KR19980032779A - 관로조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차 - Google Patents

Abstract

본 발명은 하수관로 또는 사람이 출입할 수 없는 좁은 곳이나 유독가스가 있을 가능성 있는 위험한 곳에서 그 내부를 조사하기 위하여 사용하는 무인 원격조정이 가능한 카메라 탑재 자주차에 관한 것으로서, 특히 진입된 관로의 환경에 따라 자주차의 차고를 조절할 수 있는 구조를 갖은 자주차를 제공한다.

일반적으로 관로에는 하수가 흐르거나 지반의 변화로 인하여 찌그러지거나 하여 자주차가 주행하기에 여러 가지 장해 요인이 산제함으로서 자주차가 원활히 관로를 주행하지 못하는 문제점이 있는 것으로서,

본 발명에서는 관로의 장해요인을 극복하기 위한 수단으로서 자주차의 차고를 높여줌으로서 장해물을 넘어가거나 하수의 수심이 자주차의 주행을 방해하는 경우 차체가 물에 잠기지 않도록 하며, 관로의 상측이 찌그러져서 자주차의 상부가 걸리는 경우 차고를 낮추어 주행할 수 있도록 하는 기능과 예기치 못한 고장으로 인하한 회수가 불가한 경우 용이하게 회수가 가능한 기능을 부여한 관로조사용 카메라 탑재 자주차이다.

Description

관로 조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차

본 발명은 관체로 이루어지고 사람이 들어가기 곤란한 협소한 관로 또는 유독가스의 존재가 의심스러운 즉, 위험성이 있는 하수관이나 건물의 천장에 설치되는 공기조화장치와 연결되는 덕트 등의 내부를 조사하기 위하여 사용되는 관로조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차에 관한 것이다.

본 발명에서 다루어지는 관로조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차를 이용함에 있어서, 그 특징을 살펴보면 사람이 육안으로 살피어 관찰하기 불가한 주로 하수관로와 같이 협소한 환경에 적합하도록 몸체를 비교적 가늘고 작게 제작하여 협소한 관로의 주행이 수월하도록 하였고 주행성을 갖도록 측면에 구동바퀴를 다수 부착하였으며 주된 목적인 탐색을 위한 카메라를 부착하여서 조정자가 모니터를 통하여 조정하도록 하며 관찰되는 화면 데이터를 녹화하여 자료로 보존하고 관찰에 의하여 보수여부를 결정하고 그 위치를 측정하여 보수하도록 하는 것이다.

그리고, 유독가스, 방사능에 의한 오염지역 등의 유해물질로 인하여 사람의 접근이 어려운 지역의 탐사를 목적으로 무인 원격 조정되어 소정의 탐사활동을 위한 즉, 관측, 관찰, 복구 등의 목적으로 사용되는 비교적 대형으로 제작된 것도 있다.

위와 같은 카메라가 탑재된 원격조정 자주차는 샘플채취 또는 현장의 감시, 관찰의 목적으로 그 현장의 환경이나 목적에 따라 다양한 장비나 장치를 부착시켜 투입되기도 하며, 붕괴지역에 투입되는 경우에는 구난장비를 탑재하여 투입되는 대형 원격조정 자주차도 있는데, 이러한 경우에는 카메라를 탑재시켜 주위의 현황을 참고하고 상황판단의 조정의 목적으로 설치되어, 카메라로부터 전달되는 화상 정보를 보면서 조정할 수 있도록 하고 있는 것이다.

위와 같은 다양한 원격조정 자주차가운데 본 발명에서 다루고자하는 것은 주로 조사자가 들어가지 못하는 협소한 하수관이나 케이블설치관, 시공중의 상수도관 및 가스공급관, 건물의 공기조화 연결 덕트 등과 유해물질이 지나는 화학공장의 이송관, 유해가스의 잔류로 인한 위험관로를 탐색하기 위하여 투입되는 관로조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차에 관한 발명이다.

통상 이러한 목적의 관로조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차의 운전을 위해서는 첨부된 도면의 도 14에서와 같이 지상에서 하수맨홀(1)로부터 리프트(2)를 이용하여 하수관(3)에 진입시키는 것이며, 이 자주차(500)는 탑재된 카메라(50)의 화상정보와 자주차(500)의 주행동력원 및 조정신호를 전달하는 케이블(4)을 권취하는 권취기(5)와 연결되어 있다.

이 권취기(5)는 주조정기(10)와 연결되어 자주차(500)의 조정을 행하게 되는데 상기 주조정기(10)와 권취기(5)는 이동용 박스카(20)에 설치되고 조정자는 주조정기(10)에 설치된 모니터(11)에 나타나는 현장을 보면서 자주차(500)를 조정하게 된다.

한편, 상기의 주조정기(10)에는 영상녹화기(12)와 거리계(13), 프린터(14) 등이 부착되어 있으며, 자주차(500)의 조정은 조정기(30)를 이용하여 조정하게 된다.

이러한 일련의 사용과정에서 관로에 진입하여 관로 내부를 관찰하여 나타난 붕괴부위나 구멍난 곳의 위치를 주조정기(10)에 나타내게 되어서 이의 측정거리에 따라 보수 위치를 확인하여 지상으로부터 관찰된 위치를 굴삭하여 보수할 수 있도록 하고 있는 것인데, 이 거리측정은 자주차(500)와 연결된 케이블(4)이 풀려진 길이에 비례하는 거리에 의하여 측정되는 것이다.

위와 같은 목적으로 사용되는 일반적인 관로조사용 카메라 탑재 자주차는 열악한 관로의 환경에 대처하지 못하고 중도에 포기하게 되거나 계속 전진주행을 행하는 과정에서 장애물을 극복하여 관찰작업을 수행하는 과정에 많은 시간을 요하는 문제점이 있었다.

예를 들어 하수관의 연결부위가 지반의 침하로 인하여 하수관이 어긋나 있는 경우 그 턱에 자주차가 걸리어 더 이상의 전진을 못하게 되며 특히, 하수관 내부로 빗물에 씻겨 들어온 갖가지의 퇴적물로 인하여 자주차의 주행에 영향을 주게 됨으로 인하여 소정의 탐사기능을 수행하지 못하는 문제점이 있고, 자주차(500)의 주행과정에서 무리한 주행으로 주동력을 발생하는 동력장치에 과부하가 발생하여 고장이 나는 경우에는 주행장치들의 작동이 불가능하여 고장난 자주차를 회수하지 못하는 경우가 있고 이를 회수하기 위해서는 지반을 굴착하여 회수하여야 되는 비용과 시간을 낭비하는 문제점이 있는 것이다.

본 발명은 앞에서 기술한 것과 같은 문제점을 보완하기 위하여 자주차의 차고를 조절하여 장애물을 넘어갈 수 있도록 하거나 퇴적물에 의하여 차체가 기울어지는 것을 수정하여 자주차가 전복되는 것을 방지하게 되는데, 이는 구동바퀴의 회전축을 상하로 유동되게 하여 수평을 유지하는 장치를 갖는 것이며, 이 수평유지기능은 자동으로 행하거나 수동으로 조정할 수 있도록 되어 있으며, 특히 과부하로 인한 자주차의 주행 불능시 동력발생장치와 주행장치들간의 연결을 해제하여서 지반을 굴삭하지 않고 끌어낼 수 있는 자주차를 제공한다.

도1은 본 발명의 외관 사시도,

도2는 본 발명의 내부구조를 표현한 사시도,

도3은 본 발명의 동력 전달계사시도,

도4는 본 발명의 진입주행 측면도,

도5는 본 발명의 진입주행 정면도,

도6은 본 발명의 내부구조 평면도,

도7은 본 발명의 동력전달계 분해사시도,

도8은 본 발명 바퀴 구동몸체 분해도,

도9는 본 발명의 동력전달계 평단면도,

도10은 본 발명의 바퀴구동몸체 조절부 측면도,

도11은 본 발명 바퀴구동몸체 조절부의 작동도,

도12는 본 발명에 적용되는 비상클러치부 평면도,

도13은 본 발명에 적용하는 비상클러치부 작동도,

도14는 본 발명의 사용상태를 표현한 전체의 구성도,

도15는 본 발명의 수평유지장치를 설치한 자주차의 기울어진 정면도,

도16은 본 발명 수평유지장치의 감지기에 따른 자주차의 작동도이다.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

4- 조정케이블10- 주조정기

11- 모니터50- 카메라

110- 몸체113- 바닥판

111- 전면판112-커버판

114- 우측면판114L- 제2기어축

114-1- 우측제1보스홀114-3- 우측제3보스홀

114-2- 우측제2보스홀115- 좌측면판

115-3- 좌측제1보스홀116- 배면판

116-1- 케이블홀더120-2R- 우측제3바퀴

120-2L- 좌측제3바퀴120-1R- 우측제2바퀴

120-1L- 바퀴고정보스120-2R- 우측제3바퀴

120-1R- 우측제2바퀴120-1L- 좌측제2바퀴

120L- 좌측제1바퀴120R- 우측제1바퀴

121- 바퀴고정볼트130-1R- 우측제2구동몸체

130-2L- 좌측제3구동몸체130-2R- 우측제3구동몸체

130-1L- 좌측제2구동몸체130L- 좌측제1구동몸체

130R- 우측제1구동몸체131R- 케이스B

132R- 케이스A133L- 체결나사홈

134- 체결볼트135- 볼트홀

136-1L- 제1기어홀B136L- 좌측제1기어홀A

137L- 좌측제2기어홀A137L- 제2기어홀A

138-1L- 제3기어홀B138L- 좌측제3기어홀A

139L- 바퀴축홀140L- 좌측제1기어

140R- 우측제1기어141L- 베어링턱

142-1R- 우측제2구동축142-2R- 우측제3구동축

142L- 좌측제1기어축142R- 우측제1구동축

143L- 좌측제2기어145L- 좌측제3기어

145R- 우측제3기어146L- 좌측제3기어바퀴축

146R- 우측제3기어바퀴축146R- 우측제1링크암

147L- 고정나사홀148L- 제3베어링B

148R- 우측제1링크링149L- 펠트링

150L- 제2베어링B151L- 제3베어링A

152L- 제1베어링B153L- 제2베어링A

154L- 제1베어링A155- 구동베벨기어키

155L- 좌측구동베벨기어키156L- 좌측제1휠키

157L-바퀴축키158-2R- 우측제3구동보스

158-1R- 우측제2구동보스158R- 우측제1구동보스

158L- 좌측제1구동보스159R- 보스림

160- 보스고정나사161R- 우측구동축베어링

162L- 좌측펠트링168L- 좌측제1조임너트

200R- 우측비상클러치200L- 좌측비상클러치

210R- 우측비상솔레노이드211R- 우측브라켓B

212R- 우측솔레노이드핀213R- 우측솔레노이드링크

214R- 우측클러치브라216R- 우측비상클러치로드

220R- 우측주행모터221R- 우측브라켓C

222R- 우측회전모터축223R- 우측원동베벨기어

224R- 우측구동베벨기어225R- 우측클러치스프링

226R- 우측스프링판227R- 우측구동축베어링

228R- 우측제1베어링대229R- 우측베어링홀

230R- 우측미끄럼판231-1R- 우측제2휠

231-2R- 우측제3휠231R- 우측제1휠

234-1R- 우측제2동력벨트234R- 우측제1동력벨트

240R- 우측수평조정모터

241R- 우측브라켓A242R- 우측수평로드암

243R- 우측수평링크244R- 우측제1링크

245R- 우측제1조임너트246-2R- 우측제3링크암

246-1R- 우측제2링크암246R- 우측제1링크암

247-1R- 우측제2링크홀247-2R- 우측제2링크종동홀

247-3R- 우측제1링크종동홀247R- 우측제1링크홀

248R- 우측제1링크링248L- 좌측제1링크링

249R- 우측보스베어링249L- 우측보스베어링

300L- 좌측수평유지장치300R- 우측수평유지장치

350- 주행동력전달장치400R- 우측동력장치

400L- 좌측동력장치500- 자주차

600- 자동수평유지장치601- 수평감지기

위와 같은 본 발명의 구성 및 작용을 첨부한 도면을 참고하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

첨부도면 도1은 본 발명의 외관형상을 표현한 사시도로서, 직사각 육면체의 박스가 되도록 바닥판(110)의 상측으로 전면판(111), 측면으로 우측면판(114), 좌측면판(115), 배면에는 배면판(116)을 그리고 상부에 커버판(112)으로 이루어진 몸체(110)에 상기 커버판(112)에 카메라(50)를 설치하고 우측면판(114)과 좌측면판(115)에 구동몸체(130R, 130-1R, 130-2R, 130L, 130-1L, 130-2L)를 축을 중심으로 회동되게 부착하고 타축에 바퀴(120R, 120-1R, 120-2R, 120L, 120-1L, 120-2L)를 부착하여 몸체(110) 내부에 설치된 동력장치(400R, 400L)에 의하여 구동되도록 양측에 대칭되게 3개의 무리를 설치하여, 배면판(116)의 중앙에는 조정케이블(4)을 관통시켜 몸체(110)의 내부로 연결시키는 케이블홀더(116-1)를 부착하는데, 상기의 몸체(110)를 구성하는 체결방법은 표현하지 않았으나 통상의 볼트체결방법에 의하여 체결되고 그 각각의 접촉면에는 밀폐수단을 이용하여 접착시키거나 고무 재의 패킹을 이용하여 외부로부터 이물질이 유입되지 않도록 한다.

위와 같은 구성으로 주행이 이루어지도록 하고 그 주행과 동시에 카메라(50)로부터 입력되는 신호를 케이블(4)을 매체로 하여 주조정기(10)에 설치된 모니터(11)에 화상을 표시하도록 한다.

이러한 자주차(500)는 우측의 주행바퀴와 좌측의 주행바퀴는 각각 구동동력을 분리하여 작동시키며 특히, 몸체(110)와 바퀴(120R, 120-1R, 120-2R, 120L, 120-1L, 120-2L)사이에 설치된 구동몸체(130R, 130-1R, 130-2R, 130L, 130-1L, 130-2L)로 이루어진 주행동력전달장치(350)의 회동각에 따라 바퀴축의 높이가 조절되도록 하는데 이의 구성을 설명한다.

첨부도면 도2는 본 발명의 내부 구조를 표현한 사시도로서, 몸체(110)와 바퀴(120R, 120-1R, 120-2R, 120L, 120-1L, 120-2L) 및 카메라(50)는 가상선으로 표현하여 이해를 돕도록 하였으며, 그 나머지는 입체적으로 보이는 것에 한하여 실선으로 표현하였다.

위의 전체구성을 표현한 첨부도면 도2의 이해를 돕도록 첨부도면 도3과 도5에서와 같이 일측의 구성을 조립도와 분해도로 표현하였는데 반대편에도 이와 동일한 구성의 장치가 대칭되게 설치되는 것이며, 앞에서 기술한 설명이나 이후에 설명되는 부호에서 숫자부호뒤에 표기되는 문자 R은 우측에 설치되는 구조이고, L은 우측에 대칭되는 구조의 좌측구조를 표시한다.

도3과 도5에 대하여 설명하면 다음과 같다.

우측면판(114)에 일정하게 천공된 우측제1보스홀(114-1)과 우측제2보스홀(114-2) 및 우측제3보스홀(114-3)에 동일한 구조의 우측제1구동몸체(130R), 우측 제2구동몸체(130-1R), 우측제3구동몸체(130-2R)가 각각 설치되는데, 위의 세 부분에 설치되는 구성이 동일하므로 우측제1구동몸체(130R)를 기준 하여 설명한다.

상기의 우측제1보스홀(114-1)에는 우측제1구동몸체(130R)가 설치되는데 이 우측제1구동몸체(130R)는 케이스A(132R)와 케이스B(131R)로 분할하여 제작 후 합쳐져 이루어지게 하며, 이의 내부에는 동력을 전달하는 기어군이 내장되어 동력을 전달하게 된다.

그 우측제1기어(140R)의 우측제1구동축(142R)은 케이스A(132R) 측으로 돌출되고 제3기어(145R)의 우측제3기어바퀴축(146R)은 케이스B(131R)측으로 돌출되어 우측제1바퀴(120R)가 부착된다.

상기 우측제1구동축(142R)은 우측면판(114)의 우측제1보스홀(114-1)을 관통하여 내부로 삽입되는데, 먼저 우측제1구동몸체(130R)를 지지하고 우측제1구동축(142R)을 협지하도록 보스림(159R)을 일체로 형성한 우측제1구동보스(158R)를 케이스A(132R)에 보스고정나사(160)를 이용하여 체결한다.

이렇게 체결된 우측제1구동보스(158R)를 상기의 우측제1보스홀(114-1)에 끼워서 내부로 돌출되게 하고 보스베어링(249R)을 삽입하여 원활히 회동되도록 하며 내측으로 돌출된 보스림(159R)에는 반달키와 체결나선을 형성하였으며 이에 우측제1링크링(148R)을 삽입하여 먼저 끼워진 보스베어링(249R)을 협지하고 반달키에 의하여 공회전되지 않도록 한 상태에서 우측제1조임너트(245R)를 보스림(159R)의 나선부에 체결하여 설치한다.

이러한 상태에서 우측제1링크링(248R)에 우측제1링크암(146R)을 끼워서 나사로 고정하는데 이의 상측에는 제1링크홀(247R)이 천공되어 있으며, 타측의 우측제2보스홀(114-2)과 우측제3보스홀(114-3)에 설치되는 우측제2구동보스(158-1R)와 우측제3구동보스(158-2R)에도 제2링크홀(247-1R)과 제1링크종동홀(247-3R)을 일체로 형성한 우측제2링크암(246-1R)을 설치하고 우측제3구동보스(158-2R)에는 우측제2링크종동홀(247-2R)을 갖은 우측제3링크암(246-2R)을 설치한다.

위와 같이 조립된 상태에서 우측제1링크암(246R)의 제1링크홀(247R)과 우측제2링크암(246-1R)의 제1링크종동홀(247-3R)의 사이에 우측제1링크(244R)를 연결하고 제2링크홀(247-1R)과 우측제3링크암(246-2R)의 우측제2링크종동홀 (247-2R)의 사이에 우측제2링크(244-1R)를 연결하여 하나의 링크암이 회동되면 다른 측의 링크암들도 연동되도록 한다.

위와 같은 상태에서 이를 구동하기 위해서는 전면판(111)에 고정된 우측브라켓A(241R)에 우측수평조정모터(240R)를 설치하고 이의 회동축에 고정된 우측 수평로드암(242R)과 상기의 우측제1링크(244R)의 전측 말단 사이에 우측수평링크(243R)를 연결하여 우측수평조정모터(240R)의 구동에 따라 동시에 링크암들이 연동되도록 하는 우측수평유지장치(300R)를 구성한다.

위와 같이 연동되는 것은 결과적으로 바퀴들(120R, 120-1R, 120-2R)의 회전축 높이를 조절하여 자주차(500)의 몸체(110)를 상하방향으로 조정하게 되는데, 이는 우측면판(114)의 보스홀들(114-1, 114-2, 114-3)에 설치된 구동보스들(158R, 158-1R, 158-2R)이 구동몸체들(130R, 130-1R, 130-2R)에 고정되어 일체가 된 상태에서 회동되도록 설치되어 있고, 이에 링크암들(246R, 246-1R, 246-2R)을 고정시켰으므로 우측수평조정모터(242R)의 동작에 의하여 조정되는 우측수평링크(243R), 우측제1링크(244R), 우측제2링크(244-1R)의 연동으로 당기거나 밀때 구동보스들(158R, 158-1R, 158-2R)이 회동하여 이에 고정한 구동몸체들(130R, 130-1R, 130-2R)을 회전시킴으로서 동작되도록 하는 우측수평유지장치(300R)인 것이다.

한편, 우측제1구동축(142R)에는 우측동력장치(400R)가 설치되는데 이의 구성은 순차적으로 우측제1휠(231R), 미끄럼판(230R), 비상클러치로드(216R), 우측구동베벨기어(224R), 스프링판(226R), 클러치스프링(225R), 스프링판(226R), 구동축베어링(227R)을 조립하여 바닥판(113)에 설치되는 우측제1베어링대(228R)의 베어링홀(229R)에 결합되는 것이며, 상기의 우측구동베벨기어(224R)에는 우측 원동베벨기어(233R)가 맞물리도록 바닥판(113)에 고정된 우측브라켓C(221R)의 직각 방향으로 우측주행모터(220R)를 설치하고 이의 회전모터축(222R)에 우측원동베벨기어(223R)를 고정설치하여 맞물리게 되어 있다.

그리고, 미끄럼판(230R)의 사이에 끼워져서 설치된 비상클러치로드(216R)는 우측클러치암(215R)의 끝단에 연결되고 이의 타측은 좌측면판(115)에 고정된 우측클러치브라켓(214R)에 힌지 결합되어 있으며 이에 가깝게 우측솔레노이드링크(213R)가 힌지 결합되고 이에 솔레노이드핀(212R)을 연결하여 그 몸체가 바닥판(113)에 고정된 우측브라켓B(211R)에 직각으로 부착된 우측비상솔레노이드(210R)에 삽입하여 구동되도록 하는 우측비상클러치(200R)로 구성되어 있다.

상기와 같이 우측제1구동축(142R)에 조립된 구동장치(400R)는 주행모터(220R)가 작동하였을 때 우측원동베벨기어(223R)가 회전하여 우측구동베벨기어(224R)를 회전시키고 그 회전이 구동베벨기어키(155)를 통하여 우측제1구동축(142R)을 회전시키면 보스베어링(249R)과 보스림(159R)의 내측에 설치된 구동축 베어링(161R)의 내측레이스에 의하여 원활히 구동되어 우측제1구동몸체(130R)내부의 기어군이 우측제1바퀴(120R)에 동력을 전달하게 된다.

위의 동력장치(400R)와 인접되어 부착된 우측제1휠(231R)은 타측에 이격되어 설치된 우측제2구동축(142-1R)상의 우측제2휠(231-1R)에 우측제1동력벨트(234R)를 걸어서 연결하고 연이어 우측제2동력벨트(234-1R)로 연장하여 타측에 이격 된 우측제3구동축(142-2R)상의 우측제3휠(231-1R)에 연결되어 있다.

위와 같이 연결된 동력 전달수단은 우측동력장치(400R)에서 발생된 회전동력이 우측제1바퀴(120R)와 우측제2바퀴(120-1R), 우측제3바퀴(120-2R)에 동일한 회전량을 전달하게 되므로 우측동력장치(400R)에서 우측제1휠(231R)로 전달되고 이와 연결된 우측제1동력벨트(234R)에 의하여 우측제2휠(231-1R)에 회전 동력이 전달되어 우측제2구동축(142-1R)을 구동하게 되며 이와 동시에 우측제3휠(231-2R)도 동시에 구동되어 이와 축으로 연결된 우측제3구동축(142-2R)이 구동되어 우측제3바퀴(120-2R)를 회전시키게 되는 것이다.

그리고, 상기에 설명된 구동몸체들(130R, 130-1R, 130-2R, 130L, 130-1L, 130-2L)의 구성은 첨부도면 도8은 좌측동력계를 기준으로 표현한 분해도 에서와 같이 좌측면판(115)의 좌측제1보스홀(115-3)에 설치된 펠트링(162L)과 보스베어링(249L)에 결합되도록 좌측제1구동보스(158L)의 보스림(159L)을 삽입하여 보스림(159L)의 끝단에 형성된 나선부를 지나서 보스베어링(249L)을 끼운 후 좌측제1링크링(248L)을 삽입하여 보스베어링(249L)의 내측레이스에 접촉되게 하고 연이어 좌측제1조임너트(168L)를 체결하여 좌측제1구동보스(158L)가 상기 좌측제1보스홀(115-3)내에 원활히 회동되게 조립되며 이 좌측제1구동보스(158L)는 케이스A(132L)의 외측에 보스고정나사(160L)로 고정되어 있다.

위와 같이 좌측제1구동보스(158L)에 고정된 케이스A(132L)에는 좌측제1기어홀A(136L)와 좌측제2기어홀A(137L), 좌측제3기어홀A(138L)가 천동되고 주변에 체결나사홀(133)이 등간격으로 천공되어 있으며, 상기 각 기어홀A(136L, 137L, 138L)에 제1베어링A(154L)와 제2베어링A(153L), 제3베어링A(151L)를 삽입한 후 상기 좌측제1기어홀A(136L)에는 원주곡면 일측에 좌측구동베벨기어키(155L)와 좌측제1휠키(156L)를 설치하고 타측에 좌측제1기어(140L)와 이의 중심에 베어링턱(141L)을 형성한 좌측제1기어축(142L)을 삽입하여 좌측제1구동보스(158L)를 관통하여 설치한 후 앞에서 설명한 좌측동력장치(400L)와 좌측비상클러치(200L), 좌측수평유지장치(300L)를 조립한다.

그리고, 연이어 형성된 제2기어홀A(137L)에는 중심에 제2기어축(144L)을 양측에 형성한 좌측제2기어(143L)를 삽입하여 상기한 좌측제1기어(140L)와 맞물리게 하며, 제3기어홀A(138L)에도 끝단에 고정나사홀(147L)을 텝핑하고 원주곡면에 바취축키(157L)를 형성하여 이루어지는 좌측제3기어바퀴축(146L)을 일체로 형성한 좌측제3기어(145L)를 조립하여 상기 좌측제2기어(143L)와 맞물리게 한다.

위와 같이 조립된 케이스A(132L)와 결합되는 케이스B(131L)에는 제1기어홀B(136-1L)와 제2기어홀B(137-1L), 제3기어홀B(138-1L)가 형성되어 있고 제3기어홀B(138-1L)는 외측으로 천공된 바퀴홀축(139L)과 동일 축상에 천공되어 있으며 상기 케이스B(132L)에 천공된 체결나사홈(133L)과 같은 위치에 천공되는 볼트홀(135)을 통하여 체결볼트(134)로 결합시키게 되는데, 상기 기어홀B(136-1L, 137-L, 138-1L)에는 각각 제1베어링B(152L)와 제2베어링B(150L), 제3베어링B(148L)를 삽입하고 바퀴축홀(139L)에는 펠트링(149L)을 삽입하여 결합한다.

위와 같이 결합이 이루어지면 좌측제3기어바퀴축(146L)이 케이스B(131L)의 외측으로 돌출 됨으로서 이에 좌측제1바퀴(120L)의 중앙에 형성된 바퀴고정보스(120-1L)를 끼우고 바퀴고정볼트(121)를 체결하여 부착하게 된다.

위와 같이 양측에 대칭되게 구성된 본 발명의 작용을 첨부 도면을 참고하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.

첨부도면 도9는 본 발명의 동력전달계를 표현하는 주요부 발취 평단면도로서, 도면상 좌측부는 우측의 구동부 일부를 표현하고 있고, 우측은 좌측동력장치(400L)로부터 발생된 동력의 발원부분과 좌측비상클러치부(200L)의 결합상태를 표현하고 있다.

위와 같은 상태에서 자주차(500)를 전방으로 주행시키기 위해서는 화살표로 회전방향을 표시한 것과 같은 방향으로 회전되어야 하는데 그 작용을 설명한다.

먼저, 주조정기의 조정기(30)를 작동하면 동력장치(400L)가 설정된 방향으로 회전동력을 발생하는데 편의상 전진방향을 F라 하고 후진방향을 B라고 한다.

즉, 좌측주행모터(220L)가 F방향으로 회전하여 좌측모터축(222L)의 말단에 부착된 좌측원동베벨기어(223L)과 동일방향 F로 회전하여 이와 맞물린 좌측구동베벨기어(224L)를 구동시킨다.

이 좌측구동베벨기어(224L)는 좌측제1구동축(142L)에 조립되어 그 조립위치에 부착된 좌측구동베벨기어키(155L)에 의하여 미끄러지지않고 좌측제1구동축(142L)을 회전시키게 되며, 이 회전력은 일체로 형성된 좌측제1기어(140L)를 회전시키게 된다.

이때, 좌측제1구동축(142L)을 협지하고 있는 좌측제1브라켓(228L)과 좌측구동베벨기어(224L)의 사이에 자측클러치스프링(225L)을 설치하여 좌측구동베벨기어(224L)를 좌측원동베벨기어(223L)과 이탈되도록 반발력을 작용하고 있지만 좌측구동베벨기어(224L)의 후면에 미럼판(230L)을 맞대고 비상클러치로드(216L)를 설치하였기에 그 좌측비상클러치스프링(225L)의 반발력에 밀리지 않고 좌측원동베벨기어(223L)와 맞물려 있게 되는 것이다.

그리고 상기 비상클러치로드(216L)와 미끄럼판(230L)으로 접속된 상태에서 좌측제1구동축(142L)의 좌측제1휠키(156L)를 사이에 두고 좌측제1휠(231L)을 설치하여 타측에 구성된 좌측제2휠(231-1L)과 좌측1구동밸트(234L)로 연결되어 있으며 이와 연이어 좌측면판(115)의 좌측제1보스홀(115-1)에 끼워진 좌측제1구동보스(158L)의 내측과 의 사이에 끼워진 좌측제1베어링A(154L)와 좌측제1베어링B(154L)의 구동으로 원활히 회전되게 된다.

이때, 상기 좌측제1구동보스(158L)는 좌측수평유지장치(300L)의 좌측제1링크(244L)와 좌측제2링크(244-1L)에 의하여 좌측제1구동보스(158L)를 협지하고 있기에 이와 연결된 좌측제1구동몸체(130L)가 유지되게 된다.

이러한 상태에서 회전 구동되는 좌측제1기어(140L)가 좌측제1구동몸체(130L)의 내부에서 맞물려 있는 좌측제2기어(143L)를 F 방향으로 회전시키고 다시 좌측제3기어(145L)를 F 방향으로 회전 구동시켜서 중심축상에 일체로 형성된 좌측제3기어바퀴축(146L)이 회전 구동하고 이의 말단에 부착한 바퀴축키(157L)에 의하여 미끄러지지 않도록 하면서 부착된 좌측제1바퀴(120L)를 구동하게 된다.

위와 같이 회전되는 동력은 타측의 좌측제2바퀴(120-1L)와 좌측제3바퀴(120-2L)도 동시에 같은 방향 F 방향으로 회전되는데 이의 구동작용을 설명하면 다음과 같다.

첨부도면 도6은 본 발명의 내부구조를 표현하는 평면도로서, 도면상 우측은 좌측구동장치들을 표현하고 좌측은 우측구동장치들이 설치되어 있는 구조의 전체를 표현하고 있다.

이러한 도6에서는 본 고안의 구조상 공간활용을 위하여 상하좌우방향의 설치위치가 서로 대칭되게 설치되어 있는 상태를 표현하고 있음을 알 수 있다.

앞에서 설명한 동력전달계를 설명한다.

좌측동력장치(400L)의 구동으로 좌측제1구동축(142L)이 회전하면 이에 설치된 좌측제1휠(231L)과 좌측제2바퀴(120-1L)를 구동하는 좌측제2구동축(142-1L)상에 설치된 좌측제2휠(231-1L)의 사이를 타임밸트방식의 좌측제1동력밸트(234L)로 연결하여 좌측제1휠(231L)의 회전력이 미끄럼없이 동일방향으로 동일회전량이 전달되어 상기 좌측제2휠(231-1L)이 회전하면 미끄럼을 방지하는 키의 작용으로 좌측제2구동축(142-1L)을 회전시킴으로서 앞에서 설명한 바퀴구동작용과 동일한 작용을 행하여 좌측제2바퀴(120-1L)를 회전시키게 된다.

이때 회전방향은 회초회전하는 F 방향과 동일한 방향으로 회전하게 되는 것이며, 상기한 좌측제2휠(231-1L)은 좌측제1동력밸트(234L)와 좌측제2동력밸트(234-1L)가 나란히 놓여지는 폭과 동일한 넓이를 갖고 있다.

즉, 일측에는 좌측제1동력밸트(234L)가 걸려있고 이와 인접한 측면에 좌측제2동력밸트(234-1L)가 걸리고 그 타측은 좌측제3구동축(142-2L)상에 설치된 좌측제3휠(231-1L)과 연결되어 있다.

위와 같이 연결되어 있는 상태는 좌측제2휠(231-1L)에 전달된 회전동력이 좌측제3휠(231-2L)에도 동일하게 전달되게 되는 것이며 이 회전력으로 좌측제3휠(231-1L)과 키결합되어 있는 좌측제3구동축(142-2L)을 회전시킴으로서 앞에서 설명한 바퀴구동 작용과 동일한 작용으로 좌측제3바퀴(120-2L)를 F 방향으로 회전시키게 됨으로서 좌측제1바퀴(120L)와 좌측제2바퀴(120-1L), 좌측제3바퀴(120-2L)를 동일한 회전력과 동일한 회전속도로 회전 구동하게 되는 것이다.

한편, 우측의 우측동력장치(400R)도 앞에서 설명한 좌측동력장치(400L)와 동일한 구동동작을 행하게 되는데, 다만 설치되는 방향이 반대이므로 우측주행모터(220L)의 회전방향이 좌측주행모터(220L)와 반대방향으로 회전되도록 설정되어 있을 뿐 좌측동력장치(400L)와 동일한 작용을 행하게 되는 것이다.

위와 같은 주행장치에 의하여 주행되는 본 발명의 자주차(500)는 첨부도면 도4와 도5에서와 같이 관로(3)의 내부 중앙에서 주행을 행할 수 있게 된다.

이 주행상태를 설명하면, 서두에 설명한 바와 같이 리프트(2)를 이용하여 하수맨홀(1)로부터 진입시키고 리프트(2)의 게이트를 개방한 후 전진 구동을 행하면 첨부도면 도4와 같이 관로(3)에 진입되어 관로(3)를 탑색하게 된다.

이때, 자주차(500)는 관로에서 첨부도면 도5와 같이 관로(3)의 내측 둥근곡면에 직각이 되게 바퀴가 접촉되어 원할히 주행을 행하여 이러한 진행과정에서 관로에 유입된 하수 또는 퇴적물에 의하여 저항을 받는 경우 몸체(110)의 높이를 조절하여 장애를 극복할 수 있도록하는데 이의 작용을 설명한다.

첨부도면 도10과 도 11은 바퀴가 몸체와의 관계에서 중립의 위치와 하향되어 몸체를 상측으로 올려서 차고를 높인상태를 표현하고 있다.

즉, 도10은 가상선으로 표현된 몸체(110)의 우측면판(114)에 천공된 보스홀(114-1, 114-2, 114-3)들에 각각 회동되도록 설치된 구동몸체(130R, 130-1R, 130-2R)들의 설정각도를 유지하도록 하는 링크암(246R, 246-1R, 246-2R)들은 몸체(110)의 전면판(111)에 설치된 우측브라켓A(241R)에 직각으로 부착한 우측수평조정모터(240R)의 회동축에 고정한 우측수평로드암(242R)의 위치에 따라 유지된다.

그 유지작용을 설명하면, 우측수평로드암(242R)으로부터 연장된 우측수평링크(243R)가 우측제1구동보스(158R)의 보스림(159R)에 고정된 우측제1링크암(246R)의 상측에 일체로 형성된 우측제1링크홀(247R)에 연결되어 우측제2구동보스(158-1R)의 보스림(159-1R)에 고정된 우측제2링크암(246R)의 상하측에 일체로 형성된 우측제2링크홀(247-1R)과 우측제1링크종동홀(247-3R)중에서 하측의 우측제1링크종동홀(247-3R)에 연장되어 연결한 우측제1링크(244R)의 선단에 우측수평링크(243R)를 연결하여 상기한 우측수평조정모터(240R)의 우측수평로드암(242R)과 연결한 상태로서 우측제1구동몸체(130R)와 우측제2구동몸체(130-1R)의 회전각을 유지한다.

한편, 상기 제2링크암(246-1R)의 상측에 우측제2링크홀(247-1R)에서 연장되어 연결된 우측제2링크(244-1R)는 우측제3구동몸체(130-2R)와 고정되고 우측제3보스홀(114-3)에 회동되게 설치된 우측제3구동보스(158-2R)에 고정된 우측제3링크암(246-2R)의 우측제2링크종동홀(247-2R)과 연결하여서 상기한 우측제1구동몸체(130R)와 우측제2구동몸체(130-1R)의 회전각도와 동일하게 유지되도록 한다.

위와 같이 구동몸체(130R, 130-1R, 130-2R)들의 회전각도나 유지되고 있는 상태에서 첨부도면 도11과 같이 구동몸체(130R, 130-1R, 130-2R)들을 회전시켜서 몸체(110)를 상측으로 상승시키는 경우에는 우측수평조정모터(240R)에 신호를 보내서 이어 구동으로 우측수평로드암(242R)을 당기면 그 끝단에 연결된 우측수평링크(243R)가 당겨지고 이와 동시에 우측제1링크(244R)와 우측제2링크(244-1R)가 당겨짐으로서 이들을 연결한 링크암(246R, 246-1R, 246-2R)들이 당겨지는 거리에 비례하여 구동보스(158R, 158-1R, 158-2R)들이 회전됨으로서, 이들과 고정된 구동몸체(130R, 130-1R, 13-2R)들이 회전하게 된다.

위와 같이 작용하는 우측수평유지장치(300R)와 좌측에 대칭으로 설치된 좌측수평유지장치(300L)도 동일한 작용을 행하게 되는 것이며, 결과적으로 바퀴(120R, 120-1R, 120-2R, 120L, 120-1L, 120-2L)들의 회전축이 강제로 하향됨에 따라 몸체(110)가 상측으로 밀려서 상승하게 된다.

그러므로 몸체(110)는 관로(3)의 바닥에 고인 하수 또는 유입물들의 간섭을 받지 않게 되어 자주차(500)는 관로(3)내에서 원할히 주행하게 되는 것이다.

그리고, 관로(3)의 상부에 이물질이 유입되어 있거나 찌그러져 있어 자주차(500)의 카메라(50)가 접촉되어 주행에 장애를 초래하는 경우에는 몸체(110)를 하측으로 낮추어서 장애를 극복하는데 이의 작용을 설명하면 다음과 같다.

앞에서 설명한 우측수평유지장치(300R)의 우측수평조정모터(240R)가 역회전하여 우측수평링크(243R)를 밀고 이에 연장 연결되어 우측제1링크암(244R)과 우측제2링크암(244-1R), 우측제3링크암(244-2R)의 보스홀(247R, 247-1R, 247-2R)들에 의하여 구동보스(158R, 158-1R, 158-2R)를 반대로 회전시킴으로서 구동몸체(130R, 130-1R, 130-2R)의 바퀴축들이 몸체(110)의 수평위치보다 높게 올라가게 된다.

위와 같이 작용하는 우측수평유지장치(300R)와 좌측에 대칭으로 설치된 좌측수평유지장치(300L)도 동일한 작용을 행하게 되는 것이며, 결과적으로 몸체(110)는 바퀴(120R, 120-1R, 120-2R, 120L, 120-1L, 120-2L)들의 바퀴축보다 낮아짐으로서 상측에 설치한 카메라(50)도 함께 낮아지게 되어 관로(3)내부의 상측에 돌출된 장애물들을 회피하면서 자주차(500)는 주행을 계속하게 되는 것이다.

그리고, 위와 같은 작용을 보다 응용하는 경우에는 첨부도면 도15에서와 같이 자주차(500)의 몸체(110) 내부 또는 외부에 수평유지를 위한 자동수평유지장치(600)를 부설하여 그 내부의 감지기(601)의 신호에 따라 작동되는 콘트롤러(602)가 좌.우에 독립적으로 설치된 수평유지장치(300R, 300L)들을 개별적으로 콘트롤하여 몸체(110)가 항시 수평상태가 유지되도록 할 수 있는데, 이는 첨부도면 도16과 같이 기울어진 측의 바퀴를 하향시켜서 몸체가 수평으로 유지 되도록하거나 반대로 기울어진 반대측의 바퀴를 상향시켜서 몸체(110)의 수평을 유지하도록 한다.

이상과 같이 자주차(500)는 전진주행에 의하여 소정의 목적인 관로(3) 탐색을 행하는 것인데, 이러한 탐색을 수행하는 과정에서 예기치 못한 자주차(500)의 고장으로 인하여 주행 운전이 불가능한 경우가 발생하기도 한다.

즉, 주행의 동력을 발생하는 주행모터(220R, 220L)에 과부하가 발생하여 동작이 불가한 경우가 빈번한데 이는 상당한 거리를 주행하여 끌려들어오는 케이블의 무게를 견디지 못하거나 이물질이 유입으로 모터의 구동에 장애를 초래하게 되는데 이때에는 회수가 불가하게 된다.

이를 회수하기 위해서는 멈춰버린 지점을 탐색하여 지상으로부터 굴착하여 관로를 자르고 인위적으로 회수하지 않으면 않됨으로서 많은 비용과 시간을 낭비하게 된다.

위와 같은 방법이 아니면 회수 할 수 없는 이유로는 주행모터가 과부하로 인하여 회전자가 회전하지 못하여 이회전축이 동력전달계를 고정시키게 되어 회전하지 않게 됨으로서 케이블을 강제로 당겨서 후진방향으로 인출하려 해도 무거운 자주차의 자중에 의한 저항 때문에 끌려나오지 않게 되기 때문이다.

본 발명에서는 상기와 같은 회수 불가에 따른 비용과 시간의 낭비를 막기 위하여 부착되는 장치로서 구동되지 않는 주행모터와 그 동력 전달계를 분리함으로서 외부 인력에 자주차의 바퀴가 구동되어 끌려나오는데 영향을 주지 않도록한 구성이다.

이의 작용을 설명한다.

첨부도면 도12와 도13이 비상시에 작동되는 안전장치의 작동상태를 표현하는 평면도로서, 도12는 정상적인 동력전달상태를 표현하고 있는데, 도13은 비상시 주행모터와 동력전달계의 연결을 분리하는 작용을 표현하였다.

즉, 도12는 앞에서 설명한 것과 같이 우측주행모터(220R)의 우측모터축(222R)에 부착된 우측원동베벨기어(223R)가 우측구동베벨기어(224R)와 맞물려 그 회전동력을 전달하고 있으며 그 회전동력은 우측제1구동축(142R)에 전달되어 바퀴를 구동시킨다.

이때, 우측구동베벨기어(224R)와 우측제1구동축(142R)은 우측구동베벨기어키(155R)에 의하여 회전 동력의 손실없이 전달하게 되어 있다.

위와 같이 주행동력의 전달작용을 행할 수 있도록하는 구조는 우측제1휠(231R)과 우측구동베벨기어(224R)의 사이에 우측미끄럼판(230R)을 양측에 놓이게 하고 이들 사이에 우측비상클러치로드(216R)를 설치하여 우측구동베벨기어(224R)가 우측원동베벨기어(223R)와 맞물리게 하고 있으며, 우측구동베벨기어(224R)의 내측에는 우측스프링판(226R)이 우측구동베벨기어(224R)와 우측베어링대(228R)의 양측에 설치하고 이들의 사이에 우측클러치스프링(225R)을 설치하여 그 탄력으로 우측구동베벨기어(224R)를 밀고 있지만 우측비상클러치로드(216R)가 설치되어 있으므로 밀리지 않고 우측원동베벨기어(223R)와 맞물려 있게 되는 것이며, 상기 비상클러치로드(216R)는 저면에 설치한 브라켓B(211R)에 직각으로 고정된 비상솔네노이드(210R)의 중앙에 끼워진 솔레노이드핀(212R)으로부터 연결된 솔레노이드링크(213R)의 동작에 작동되는 클러치암(215R)의 끝단에 연결되어 있고 이 클러치암(215R)의 타측은 좌측면판(115)의 내측에 부착된 클러치브라켓(214R)에 힌지 결합되어 있다.

위와 같은 상태를 유지하여 우측주행모터(220R)의 구동력이 원할히 바퀴에 전달되어 주행을 행하게 되는 것이며, 좌측의 좌측동력장치(400L)에서도 동일한 작용을 행하게 되는 것이다.

이렇게 동작하는 과정으로 자주차(500)의 주행에 따라 소정의 탐색 목적을 수행하는 과정에서 예기치 않은 주행장치의 고장 즉, 주행모터의 과부하로 주행이 멈추는 경우 자주차(500)를 회수하기 위해서는 구동되지 않는 주행모터와 동력전달계의 연결을 해제하여야 외부에서 행해지는 인력에 자주차(500)가 끌려나가게 된다.

이상태가 되게 하기 위하여 주조정기에 설치된 비상스위치를 작동하면 비상솔레노이드(210R)에 전원이 인가되어 그 중앙내부에 끼워져 있는 솔레노이드핀(212R)을 당기게 되며, 이와 동시에 그 끝단에 연결된 솔레노이드링크(213R)가 당겨지고 연이어 연결된 클러치암(215R)이 우측클러치브라켓(214R)의 힌지를 중심으로 타측에 연결된 비상클러치로드(216R)를 당기게 됨으로서 상기 비상클러치로드(216R)는 미끄럼판(230R)의 사이에서 이탈된다.

이렇게 이탈이 이루어지면 구동베벨기어(224R)의 내측에 설치된 클러치스프링(225R)의 반발력으로 구동베벨기어(224R)를 밀어서 상기 비상클러치로드(216R)가 이탈되어 생긴 여유거리많큼 밀리게 됨으로서 구동베벨기어(224R)는 원동베벨기어(223R)와 이격되게 되는 것이다.

이렇게 이격되면 바퀴는 자유롭게 회전이 가능하게 됨으로서 외부에서 케이블(4)을 통하여 당겨지는 인장력에 자유롭게 이끌려가게 되는 것이다.

이상과 같이 작용하는 본 발명은 종래의 문제점인 관로에 퇴적물에 의한 주행장애와, 관로에 고여있는 하수를 헤쳐주행할 때의 주행저항을 해소할 수 있도록 자주차의 몸체를 상부로 높게 조정할 수 있으며, 관로 내부의 상측이 찌그러져서 자주차의 상부에 부착한 카메라가 접촉되는 경우 몸체를 낮추어 주행할 수 있도록하여 주행의 장애를 회피하여 원할히 주행하도록함은 물론, 자주차의 몸체가 주행과정에서 안정되도록 자동으로 수평을 유지하도록 하였다.

그리고, 주행모터의 과부하로 인하여 주행모터가 정지하는 경우 비상클러치를 작동시켜서 정지된 주행모터와 동력전달계를 분리하여 외부에서 끌어낼 수 있도록하여 종래와 같이 정지된 위치를 굴착하여 자주차를 회수하면 비용과 시간의 낭비를 해소할 수 있는 관로 조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차인 것이다.

Claims (8)

1. 사람의 출입이 불가능한 협소한 관로 또는 덕트, 오염된 지역의 탐색을 목적으로하는 페쇠회로 카메라를 탑제한 몸체의 측면에 다수의 바퀴를 부착하고 이를 구동하는 동력장치를 내장하여 외부에서 유선으로 원격조정되는 통상의 카메라 탑재 자주차에 있어서,

   카메라(50)를 상부에 탑제한 몸체(110)의 내부에 설치한 주행동력 발생장치로부터 주행바퀴로 구동동력을 전달하는 주행동력전달장치(350)가 몸체(110)에 회동되게 설치되고, 상기 주행동력전달장치(350)의 끝단에 회동부와 평행하게 일정한 거리에 이격된 바퀴축에 바퀴를 부착하여 주행되게 하며, 상기 회동부를 중심으로 주행동력전달장치(350)가 회동되면 바퀴축과 몸체(110)의 높이차가 형성되도록 하는 것을 특징으로 하는 관로 조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차.
2. 사람의 출입이 불가능한 협소한 관로 또는 덕트, 오염된 지역의 탐색을 목적으로 하는 페쇠회로 카메라를 탑제한 몸체의 측면에 다수의 바퀴를 부착하고 이를 구동하는 동력장치를 내장하여 외부에서 유선으로 원격조정되는 통상의 카메라 탑재 자주차에 있어서,

   몸체(110)의 우측에 설치되는 우측제1바퀴(120R)와 우측제2바퀴(120-1R), 우측제3바퀴(120-2R)를 구동하는 우측동력장치(400R)와 상기 몸체(110)의 좌측에 설치되는 좌측제1바퀴(120L)와 좌측제2바퀴(120-1L), 좌측제3바퀴(120-2L)를 구동하는 좌측동력장치(400L)가 좌우에 서로 대칭되고 분리하여 독립된 상태로 설치되어 그 구동을 각기별도로 구동할 수 있는 것을 특징으로 하는 관로 조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차.
3. 사람의 출입이 불가능한 협소한 관로 또는 덕트, 오염지역의 탐색을 목적으로하는 페쇠회로 카메라를 탑제한 몸체의 측면에 다수의 바퀴를 부착하고 이를 구동하는 동력장치를 내장하여 외부에서 유선으로 원격조정되는 통상의 카메라 탑제 자주차에 있어서,

   몸체(110)의 내부 우측에 설치되는 우측제1구동축(142R)에 순차적으로 우측제1휠(231R), 미끄럼판(230R), 비상클러치로드(216R), 우측구동베벨기어(224R), 스프링판(226R), 클러치스프링(225R), 스프링판(226R), 구동축베어링(227R)을 조립하여 바닥판(113)에 설치되는 우측제1베어링대(228R)의 베어링홀(229R)에 결합되고,

   상기 우측구동베벨기어(224R)에는 우측원동베벨기어(223R)가 맞물리도록 바닥판(113)에 고정된 우측브라켓C(221R)의 직각 방향으로 우측주행모터(220R)를 설치하고 이의 회전모터축(222R)에 우측원동베벨기어(223R)를 고정 설치하여 맞물린 우측동력장치(400R)이며,

   상기 우측동력장치(400R)와 인접되어 부착된 우측제1휠(231R)은 타측에 이격되어 설치된 우측제2구동축(142-1R)상의 우측제2휠(231-1R)에 우측제1동력벨트(234R)를 걸어서 연결하고 연이어 우측제2동력밸트(234-1R)로 연장하여 타측에 이격 된 우측제3구동축(142-2R)상의 우측제3휠(231-1R)에 연결되어 우측동력장치(400R)로부터 우측제1바퀴(120R)와 우측제2바퀴(120-1R), 우측제3바퀴(120-2R)를 동시에 구동되게 하며 상기한 우측동력장치와 대칭되게 좌측에도 동일하게 설치된 구조를 특징으로 하는 관로 조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차.
4. 사람의 출입이 불가능한 협소한 관로 또는 덕트, 오염된지역의 탐색을 목적으로 하는 페쇠회로 카메라를 탑제한 몸체의 측면에 다수의 바퀴를 부착하고 이를 구동하는 동력장치를 내장하여 외부에서 유선으로 원격조정되는 통상의 카메라 탑제 자주차에 있어서,

   카메라(50)를 상부에 탑제한 몸체(110)의 내부에 설치한 주행동력 발생장치로부터 주행바퀴로 구동동력을 전달하는 주행동력전달장치(350)가 몸체(110)에 회동되게 설치되고 상기 회동부와 평행하게 일정한 거리에 이격된 바퀴축에 바퀴를 부착하여 주행되게 되는 구조가 몸체(110)의 좌우측에 대칭되게 3개씩 설치되어 있으며, 상기 회동부를 중심으로 주행동력전달장치(350)가 좌측과 우측이 별도로 작동되어 회동되면 바퀴축과 몸체(110)의 높이차가 형성됨으로서, 몸체(110)를 상부로 올려주고, 기울어진 몸체(110)의 높은 측을 주행동력전달장치(350)를 상측으로 회전구동하여 몸체(110)가 수평이 되도록하는 것을 특징으로 하는 관로 조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차.
5. 사람의 출입이 불가능한 협소한 관로 또는 덕트, 오염된 지역의 탐색을 목적으로 하는 페쇠회로 카메라를 탑제한 몸체의 측면에 다수의 바퀴를 부착하고 이를 구동하는 동력장치를 내장하여 외부에서 유선으로 원격조정되는 통상의 카메라 탑제 자주차에 있어서,

   자주차(500)의 주행을 목적으로 몸체(110)의 내부에 설치한 동력발생장치(400R, 400L)와 이에 연결하여 바퀴에 주행동력을 전달하는 주행동력전달장치(350)의 구조에서 상기한 동력발생장치(400R, 400L)와 주행동력전달장치(350)의 사이에 동력을 단속하는 비상클러치(200R, 200L)를 설치하여 동력을 발생하는 주행모터(220R, 220L)가 회동되지 않을 때 그 연결을 해제하여 주행동력전달장치(350)가 자유롭게 회동될 수 있도록하여 외부의 인장력에 자주차(500)의 바퀴가 구름작용을 하여 원만하게 회수할 수 있는 구조를 특징으로 하는 관로 조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차.
6. 제4항에 있어서,

   몸체(110)의 우측면판(114)에 우측제1보스홀(114-1), 우측제2보스홀(114-2), 우측제3보스홀(114-3)을 천공하고, 상기 몸체(110)의 좌측면판(115)에 좌측제1보스홀(115-1), 좌측제2보스홀(115-2), 좌측제3보스홀(115-3)을 천공하여,

   우측제1구동몸체(130R)를 지지하고 우측제1구동축(142R)을 협지하도록 보스림(159R)을 일체로 형성한 우측제1구동보스(158R)를 케이스(132R)에 보스고정나사(160)를 이용하여 체결하였고,

   상기 우측제1구동보스(158R)를 상기의 우측제1보스홀(114-1)에 끼워서 내부로 돌출되게 하고 보스베어링(249R)을 삽입하여 원활히 회동되도록 하며,

   내측으로 돌출된 보스림(159R)에는 반달키와 체결나선을 형성하여 이에 우측제1링크링(148R)을 삽입하고 먼저 끼위진 보스베어링(249R)을 협지하고 반달키에 의하여 공회전되지 않도록 한 상태에서 우측제1조임너트를(245R)를 보스림(159R)의 나선부에 체결하였고,

   우측제1링크링(248R)과 상측에 제1링크홀(247R)을 천공한 우측제1링크암(146R)을 끼워서 나사로 고정하고 타측의 우측제2보스홀(114-2)과 우측제3보스홀(114-3)에 설치되는 우측제2구동보스(158-1R)와 우측제3구동보스(158-2R)에도 제2링크홀(247-1R)과 제1링크종동홀(247-3R)을 일체로 형성한 우측제2링크암(246-1R)을 설치하고 우측제3구동보스(158-2R)에는 우측제2링크종동홀(247-2R)을 갖은 우측제3링크암(246-2R)을 설치하며,

   우측제1링크암(246R)의 제1링크홀(247R)과 우측제2링크암(246-1R)의 제1링크종동홀(247-3R)의 사이에 우측제1링크(244R)을 연결하고 제2링크홀(247-1R)과 우측제3링크암(246-2R)의 우측제2링크종동홀(247-2R)의 사이에 우측제2링크(244-1R)를 연결하고,

   전면판(111)에 고정된 우측브라켓A(241R)에 우측수평조정모터(240R)를 설치하고 이의 회동축에 고정된 우측수평로드암(242R)과 상기의 우측제1링크(244R)의 좌측 말단 사이에 우측수평링크(243R)를 연결하여 우측수평조정모터(240R)의 구동에 따라 동시에 링크암들이 연동되도록 하는 구조의 우측수평유지장치(300R)를 설치하며, 상기한 좌측면판(115)에 천공된 좌측제1보스홀(115-1), 좌측제2보스홀(115-2), 좌측제3보스홀(115-3)에도 대칭되는 좌측수평유지장치(300L)를 설치한 구조를 특징으로 하는 관로 조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차.
7. 제4항에 있어서,

   카메라(50)를 상부에 탑제한 몸체(110)의 내부에 설치한 주행동력 발생장치로부터 주행바퀴로 구동동력을 전달하는 주행동력전달장치(350)가 몸체(110)에 회동되게 설치되고 상기 회동부와 평행하게 일정한 거리에 이격된 바퀴축에 바퀴를 부착하여 주행되게 되는 구조가 몸체(110)의 좌우측에 대칭되게 3개씩 설치되어 있으며, 상기 회동부를 중심으로 주행동력전달장치(350)가 좌측과 우측이 별도로 작동되어 회동되면 바퀴축과 몸체(110)의 높이차가 자유롭게 형성되도록 하는 구조이고,

   상기 몸체(110)의 배면 또는 전면에 기울어짐을 감지하는 자동수평유지장치(600)를 설치하여서 내부의 감지기(601)가 기울어진측의 신호를 감지하여 콘트롤러(602)에 전달하면 몸체(110)의 기울어진측에 설치된 주행동력전달장치(350)를 하측으로 회전작동시켜 몸체(110)를 상부로 올려주고, 기울어진 몸체(110)의 높은 측에 설치된 주행동력전달장치(350)를 상측으로 회전구동하여 몸체(110)가 스스로 수평을 유지하도록 하는 것을 특징으로 하는 관로 조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차.
8. 제5항에 있어서,

   몸체(110)의 우측면판(114)의 내측으로 우측제1휠(231R), 미끄럼판(230R), 비상클러치로드(216R), 우측구동베벨기어(224R), 스프링판(226R), 클러치스프링(225R), 스프링판(226R), 구동축베어링(227R)을 조립하여 바닥판(113)에 설치되는 우측제1베어링대(228R)의 베어링홀(229R)에 결합한 우측제1구동축(142R)이고,

   상기의 우측구동베벨기어(224R)에는 우측원동베벨기어(223R)가 맞물리도록 바닥판(113)에 고정된 우측브라켓C(221R)의 직각 방향으로 우측주행모터(220R)를 설치하고 이의 회전모터축(222R)에 우측원동베벨기어(223R)를 고정 설치하여 맞물리게 되어 있으며,

   미끄럼판(230R)의 사이에 끼워져서 설치된 비상클러치로드(216R)는 우측클러치암(215R)의 끝단에 연결되고 이의 타측은 좌측면판(115)에 고정된 우측클러치브라켓(214R)에 힌지 결합되어 있으며 이에 가깝게 우측솔레노이드링크(213R)가 힌지 결합되고 이에 솔레노이드핀(212R)을 연결하여 그 몸체가 바닥판(113)에 고정된 우측브라켓B(211R)에 직각으로 부착된 우측비상솔레노이드(210R)에 삽입되어 있는 우측비상클러치(200R)로 구성되어 있는 구조와 동일하고 대칭되게 몸체(110)의 내부 좌측에도 설치되어 있는 구조를 특징으로 하는 관로 조사용 카메라가 탑재된 원격조정 자주차.