KR102685194B1 - 감속기용 다축 내구성능 시험장치 - Google Patents

감속기용 다축 내구성능 시험장치 Download PDF

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KR102685194B1 KR1020230075015A KR20230075015A KR102685194B1 KR 102685194 B1 KR102685194 B1 KR 102685194B1 KR 1020230075015 A KR1020230075015 A KR 1020230075015A KR 20230075015 A KR20230075015 A KR 20230075015A KR 102685194 B1 KR102685194 B1 KR 102685194B1
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신주성
고대권
이상웅
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한국로봇융합연구원
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Abstract

본 발명의 감속기용 다축 내구성능 시험장치는, 상면에 모터가 장착되는 지지대와 회동프레임이 회동하는 공간이 형성된 지지프레임; 상기 지지대에 장착된 한 쌍의 제1베어링에 회동가능하게 장착된 제1회동프레임; 상기 지지대에 장착되어 상기 제1회동프레임을 회동시키는 제1서보모터; 상기 제1회동프레임의 내측에 회동가능하게 장착된 제2회동프레임; 상기 제1회동프레임의 외측에 장착되어 상기 제2회동프레임을 회동시키는 제2서보모터; 상기 제2회동프레임에 결합된 장착플레이트에 장착된 시험대상 감속기의 출력측에 링크에 의해 결합되는 부하추; 상기 시험대상 감속기의 입력측에 결합되어 상기 시험대상 감속기를 회전시키는 제3서보모터; 및 상기 시험대상 감속기의 입력측과 상기 제3서보모터의 회전축 사이에 구비되는 토크센서를 포함한다.

Description

감속기용 다축 내구성능 시험장치{Multi-axis durability performance test device for reducer}
본 발명은 감속기용 다축 내구성능 시험장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇 관절에 장착되는 감속기의 실제적인 부하 변화와 로봇의 롤, 피치, 요 모션을 구현하여 직접적이고 객관적인 내구성능을 시험할 수 있는 감속기용 다축 내구성능 시험장치에 관한 것이다.
일반적으로 스트레인 웨이브 감속기(일명 하모닉 감속기)는 산업용 로봇, 휴머노이드 로봇, 반도체(웨이퍼) 제조장치, 전자부품 삽입장치, 세라믹 형성장치, 광디스크 제조장치, 의료장치 및 NC(Numerical Control) 선반 등과 같이 다양한 분야의 기계장치에서 광범위하게 사용되는 감속기로서, 소형 경량이면서, 기어 회전시 소음이 작고, 고정밀도의 감속비를 얻을 수 있으며, 동력 전달 효율이 우수한 것이 특징이다.
스트레인 웨이브 감속기는 기본적으로 웨이브제너레이터(wave generator), 플렉스플라인(flexspline) 및 서큘러스플라인(circular spline)을 포함한다. 웨이브제너레이터는 입력축이 연결되는 타원 형상의 캠 외주면에 볼베어링이 조립되고, 상기 볼베어링 외륜에는 플렉스플라인이 억지끼움되어 결합된다. 플렉스플라인은 원형의 얇은 금속 탄성체로서 일측 외주면에 제1 치형(기어 톱니)이 형성되어 있고, 서큘러스플라인에는 플렉스플라인의 제1 치형에 대응하여 내주면에 제2 치형이 형성되어 있다.
이러한 스트레인 웨이브 감속기는 입력축, 입력축에 연결된 웨이브제너레이터, 플렉스플라인, 플렉스플라인과 맞물린 서큘러스플라인, 서큘러스플라인과 연결된 출력축의 순서로 동력이 전달된다. 즉, 입력축이 결합된 웨이브제너레이터가 시계방향으로 회전하면 플렉스플라인이 점진적으로 탄성 변형을 일으키면서 플렉스플라인의 제1 치형 중 일부가 서큘러스플라인의 제2 치형 중 일부와 결합되어 동력이 전달된다. 이때, 플렉스플라인의 외주면에 형성된 제1 치형의 치수(齒數)와 서큘러스플라인의 제2 치형의 치수 간의 차이로 인해 큰 감속비를 갖는 감속기가 구현될 수 있다.
하모닉 감속기의 내구성 시험장치에 관한 종래기술로서, 등록특허공보 제10-2079644호에 "회전형 수직부하가 적용된 감속기 내구성능 평가장치"가 개시되어 있다. 개시된 시험장치는 베이스 프레임; 입력축을 정회전, 역회전시키도록 구동하는 구동모터; 상기 베이스프레임 상에 위치되며 상기 구동모터에 의해 구동되는 입력축과, 상기 출력축 사이에 구비되는 기어; 상기 출력축 상에 구비되며 평가의 대상이 되는 샘플 감속기; 및 상기 출력축의 끝단 측에 구비되어 상기 샘플 감속기에 회전형 수직부하를 인가하는 부하장치;를 포함하여 구성된다.
하지만, 종래기술의 감속기 내구성능 평가에 있어서, 입력/출력 회전축의 부하, 속도 및 회전 방향의 변화에만 의존한 기존의 평가방법은 감속기가 장착된 로봇의 관절에서의 물리적 현상을 제대로 반영하지 못하여 직접적인 내구성능 평가가 이루어지지 못하고 있는 실정이다.
등록특허공보 제10-2079644호(2020.02.14. 등록)
본 발명은 로봇 관절에 장착되는 감속기의 실제적인 부하 변화와 로봇의 롤, 피치, 요 모션을 구현하여 직접적이고 객관적인 내구성능을 시험할 수 있는 감속기용 다축 내구성능 시험장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 감속기용 다축 내구성능 시험장치는, 상면에 모터가 장착되는 지지대와 회동프레임이 회동하는 공간이 형성된 지지프레임; 상기 지지대에 장착된 한 쌍의 제1베어링에 회동가능하게 장착된 제1회동프레임; 상기 지지대에 장착되어 상기 제1회동프레임을 회동시키는 제1서보모터; 상기 제1회동프레임의 내측에 회동가능하게 장착된 제2회동프레임; 상기 제1회동프레임의 외측에 장착되어 상기 제2회동프레임을 회동시키는 제2서보모터; 상기 제2회동프레임에 결합된 장착플레이트에 장착된 시험대상 감속기의 출력측에 링크에 의해 결합되는 부하추; 상기 시험대상 감속기의 입력측에 결합되어 상기 시험대상 감속기를 회전시키는 제3서보모터; 및 상기 시험대상 감속기의 입력측과 상기 제3서보모터의 회전축 사이에 구비되는 토크센서를 포함한다.
상기 시험대상 감속기는 웨이브제너레이터, 플렉스플라인, 서큘러스플라인을 포함하는 하모닉 감속기일 수 있다.
상기 제1회동프레임은 직사각형 단면 파이프를 연결하여 사각형 또는 팔각형 형태로 형성될 수 있다.
상기 제2회동프레임은 직사각형 단면 파이프를 연결하여 직사각형 형태로 형성될 수 있다.
상기 제1서보모터와 상기 제1회동프레임의 일측 회동축 사이에는 웜감속기가 연결될 수 있다.
상기 제2서보모터와 상기 제2회동프레임의 일측 회동축 사이에는 웜감속기가 연결될 수 있다.
상기 시험대상 감속기는 상기 장착플레이트에 체결되는 장착디스크에 입력측이 결합되고, 상기 토크센서는 상기 시험대상 감속기에 결합되는 회전축에 연결되는 감속기의 일측부에 장착될 수 있다.
상기 제2회동프레임의 양측에 장착되어 상기 시험대상 감속기 및 상기 시험장치의 소음을 측정하는 한 쌍의 소음센서와, 상기 장착디스크의 하면에 상기 회전축에 가까이 장착되어 상기 시험대상 감속기 및 상기 시험장치의 진동을 측정하는 진동센서와, 상기 장착디스크의 하면에 상기 회전축의 양측에 장착되어 상기 시험장치의 온도를 측정하는 온도센서를 더 포함할 수 있다.
상기한 본 발명의 감속기용 다축 내구성능 시험장치에 의하면, 로봇 관절에 장착되는 감속기의 실제적인 부하 변화와 로봇의 롤, 피치, 요 모션을 구현하여 직접적이고 객관적인 내구성능을 시험할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기용 다축 내구성능 시험장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1에서 롤, 피치, 요 모션을 나타내는 사시도이다.
도 3은 제2회동프레임에 시험대상 감속기부터 제3서보모터까지 조립된 것을 나타내는 조립 사시도(a)와 분해 사시도(b)이다.
도 4는 도 1에서 각 센서들이 장착되는 영역을 나타내는 사시도이다.
도 5는 도 4에서 "A" 영역을 확대하여 나타내는 도면이다.
도 6은 도 4에서 "B" 영역을 확대하여 나타내는 도면이다.
도 7은 제어부에 의해 제어되는 서보모터들과 각종 센서들의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기용 다축 내구성능 시험장치를 나타내는 사시도이고, 도 2는 도 1에서 롤, 피치, 요 모션을 나타내는 사시도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감속기용 다축 내구성능 시험장치(100)는, 상면에 모터가 장착되는 지지대(115)와 회동프레임이 회동하는 공간이 형성된 지지프레임(110), 지지대에 장착된 한 쌍의 제1베어링(123)에 회동가능하게 장착된 제1회동프레임(120), 지지대에 장착되어 제1회동프레임을 회동시키는 제1서보모터(150), 제1회동프레임의 내측에 회동가능하게 장착된 제2회동프레임(130), 제1회동프레임의 외측에 장착되어 제2회동프레임을 회동시키는 제2서보모터(160), 제2회동프레임에 결합된 장착플레이트(140)에 장착된 시험대상 감속기(145)의 출력측에 링크(182)에 의해 결합되는 부하추(180), 시험대상 감속기의 입력측에 결합되어 시험대상 감속기(145)를 회전시키는 제3서보모터(170), 및 시험대상 감속기의 입력측과 제3서보모터의 회전축 사이에 구비되는 토크센서(174)를 포함한다.
지지프레임(110)은 복수의 직사각형 단면 파이프들을 용접함으로써 형성될 수 있다. 지지프레임(110)은 다수의 직선형 프레임을 수평 및 수직으로 배치되도록 서로 결합함으로써 형성될 수 있다.
지지프레임(110)의 하면에는 복수의 바퀴(118)가 장착되어 시험장치를 쉽게 이동시킬 수 있다.
다수의 직선형 프레임의 연결부 모서리 사이에는 보강리브(112)가 결합되어 지지프레임(110)을 견고하게 제작할 수 있다.
지지프레임(110)의 상면에는 직사각형 플레이트 형태의 지지대(115)가 결합될 수 있다. 이 지지대(115)에는 제1서보모터(150)와 제1베어링(123)이 장착될 수 있고, 이들을 나사 체결하기 위한 복수의 체결공이 형성될 수 있다.
지지프레임(110)은 그 상면 일측에 상대적으로 큰 지지대(115)가 결합되고, 그 상면 타측에 상대적으로 작은 지지대(115)가 결합될 수 있다. 지지프레임(110)은 제1회동프레임(120)이 회동할 때 간섭되지 않도록 두 지지대(115)의 사이에 공간이 형성되어 있다.
제1회동프레임(120)은 두 지지대(115)에 각각 장착된 한 쌍의 제1베어링(123)에 각 회동축이 장착될 수 있다. 제1회동프레임(120)의 한 쌍의 회동축은 제1회동축(121)이라 할 수 있다. 한 쌍의 제1회동축(121)은 제1회동프레임(120)의 외주면에 서로 마주보는 위치에 결합될 수 있다. 한 쌍의 회동축은 제1회동프레임(120)의 양측에 결합되어, 일측의 회동축이 회동됨에 따라 제1회동프레임(120)과 함께 회동된다.
제1회동프레임(120)은 직사각형 단면 파이프를 연결하여 사각형 또는 팔각형 형태로 형성될 수 있다. 사각형 형태의 프레임에서 네 꼭지점을 경사지게 연결하면 팔각형 형태의 프레임이 형성될 수 있다.
제1서보모터(150)는 상대적으로 큰 지지대(115) 상에 장착되어 제1회동프레임(120) 일측의 제1회동축(121)을 회동시킬 수 있다. 제1서보모터(150)의 구동축은 제1회동축(121)에 커플링(155)을 통해 결합될 수 있다.
제1서보모터(150)와 제1회동프레임(120)의 일측 회동축 사이에는 제1감속기(152)가 연결될 수 있다. 제1감속기(152)는 웜기어와 웜을 포함하는 웜감속기로 구성될 수 있다. 제1감속기(152)는 지지대(115) 상에 체결되어 고정되고, 제1서보모터(150)는 제1감속기(152)의 일측면에 결합되어 고정될 수 있다. 그래서, 제1서보모터(150)의 구동축은 웜감속기(152)를 통해 제1회동축(121)에 대해 수직으로 배치될 수 있다.
제2회동프레임(130)은 그 외주면에 결합된 한 쌍의 제2회동축(131)이 프레임(120)의 내측에 장착되어 회동될 수 있다.
제2회동프레임(130)은 직사각형 단면 파이프를 연결하여 직사각형 형태로 형성될 수 있다. 한 쌍의 제2회동축(131)은 제2회동프레임(130)의 단변 외측면에 결합되고, 제1회동프레임(120)의 내측면에 결합된 한 쌍의 제2베어링(133)에 회전가능하게 삽입되어 장착될 수 있다. 한 쌍의 제2회동축(131)은 제1회동프레임(120)에 한 쌍의 제1회동축(121)에 대해 90도의 위치에 배치될 수 있다.
제2서보모터(160)는 제1회동프레임(120)의 외측에 장착되어 일측의 제2회동축(131)을 회동시킴으로써 제2회동프레임(130)을 회동시킬 수 있다.
제2서보모터(160)와 제1회동프레임(120)의 일측 제2회동축(131) 사이에는 제2감속기(162)가 연결될 수 있다. 제2감속기(162)는 웜기어와 웜을 포함하는 웜감속기로 구성될 수 있다. 제2감속기(162)는 제1회동프레임(120)의 외주면에 체결되어 고정되고, 제2서보모터(160)는 제2감속기(162)의 일측면에 결합되어 고정될 수 있다.
시험대상 감속기(145)는 제2회동프레임(130)의 상면에 결합된 장착플레이트(140)에 장착될 수 있다. 장착플레이트(140)는 직사각형 플레이트 형상으로 형성되고, 제2회동프레임(130)의 두 장변 사이에 복수의 나사에 의해 체결되어 결합될 수 있다.
장착플레이트(140)의 중심부에는 원형 관통공이 형성되고, 장착플레이트(140)의 상면에는 장착디스크(142)가 복수의 나사에 의해 체결되어 결합되며, 이 장착디스크(142)에 시험대상 감속기(145)가 장착될 수 있다.
시험대상 감속기(145)는 웨이브제너레이터(wave generator), 플렉스플라인(flexspline), 서큘러스플라인(circular spline)을 포함하는 하모닉 감속기일 수 있다. 즉, 시험대상 감속기(145)는 로봇 관절에 장착되는 스트레인 웨이브 감속기일 수 있다.
도 3은 제2회동프레임에 시험대상 감속기부터 제3서보모터까지 조립된 것을 나타내는 조립 사시도(a)와 분해 사시도(b)이다.
시험대상 감속기(145)의 출력측, 즉 서큘러스플라인에는 링크(182)가 복수의 나사에 의해 체결되어 함께 회전될 수 있다. 링크(182)의 타단부에는 수직으로 연장되는 장착축이 구비되고, 이 장착축에 하나 이상의 부하추(180)가 장착될 수 있다.
제3서보모터(170)는 시험대상 감속기(145)의 입력측, 즉 웨이브제너레이터에 결합되어 시험대상 감속기(145)를 회전시킬 수 있다. 제3서보모터(170)는 장착디스크(142)의 하면에 결합되는 모터장착하우징(175)의 하면에 결합되어 장착될 수 있다. 제3서보모터(170)의 구동축은 시험대상 감속기(145)의 회전축과 동축으로 연결될 수 있다.
토크센서(174)는 시험대상 감속기(145)의 입력측과 제3서보모터(170)의 회전축 사이에 구비되어 제3서보모터(170)가 시험대상 감속기(145)를 회전시키는 토크를 측정할 수 있다.
시험대상 감속기(145)의 입력측에 결합되는 회전축(171)에는 제3서보모터(170)의 회전 속도를 감속하는 감속기(172)가 연결될 수 있다. 회전축(171)과 감속기(172)는 모터장착하우징(175)의 내부에 배치되어 보호될 수 있다.
토크센서(174)는 감속기(172)의 일측면에 장착되고, 마찬가지로 모터장착하우징(175)에 의해 보호될 수 있다.
도 4는 도 1에서 각 센서들이 장착되는 영역을 나타내는 사시도이고, 도 5는 도 4에서 "A" 영역을 확대하여 나타내는 도면이며, 도 6은 도 4에서 "B" 영역을 확대하여 나타내는 도면이고, 도 7은 제어부에 의해 제어되는 서보모터들과 각종 센서들의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
본 발명의 감속기용 다축 내구성능 시험장치(100)는, 제2회동프레임(130)의 양측에 장착되어 시험대상 감속기(145) 및 시험장치의 소음을 측정하는 한 쌍의 소음센서(192)와, 장착디스크(142)의 하면에 회전축(171)에 가까이 장착되어 시험대상 감속기(145) 및 시험장치의 진동을 측정하는 진동센서(194)와, 장착디스크(142)의 하면에 회전축(171)의 양측에 장착되어 시험장치의 온도를 측정하는 온도센서(196)를 더 포함할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 소음센서(192)는 제2회동프레임(130)의 단변측에 결합되어 제2회동축(131)을 지지하는 제2베어링(133)에 한 쌍이 개방된 형태로 장착될 수 있다. 한 쌍의 소음센서(192)는 시험대상 감속기(145)의 손상이나 시험장치(100)의 잘못된 조립에 의한 소음을 측정할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 진동센서(194)는 장착디스크(142)의 하면에 회전축(171)에 간접적으로 접촉되도록 장착될 수 있다. 진동센서(194)는 3축 진동센서로서 그 Z축 방향이 회전축(171)과 동일하도록 배치될 수 있다. 진동센서(194)에 의해 측정된 진동 데이터는 추가적인 교정과 민감도 점검을 하고 푸리에 변환을 통해 주파수 영역에서 진폭을 분석할 수 있다.
온도센서(196)는 장착디스크(142)의 하면에 회전축(171)의 양측에 한 쌍이 장착될 수 있다. 장착디스크(142)의 상면측에는 시험대상 감속기(145)가 장착되므로, 한 쌍의 온도센서(196)는 장착디스크(142)의 하면에 직접적으로 부착되어 시험대상 감속기(145)의 내부 온도에 의한 전도열을 측정할 수 있다. 또한, 필요에 따라 소정 주기로 비접촉 온도센서를 통해 하우징 또는 출력축 커버 등의 특정 부위의 발열 상태를 확인할 수도 있다.
본 발명의 감속기용 다축 내구성능 시험장치(100)는 각종 센서들의 측정 데이터를 입력받고 서보모터들의 작동을 제어하는 제어부(190)를 더 포함할 수 있다.
제어부(190)는 제1서보모터(150), 제2서보모터(160), 제3서보모터(170)의 회전방향, 회전속도, 회동각도를 각각 제어할 수 있다. 제어부(190)는 각 서보모터를 계속 회동시킬 수도 있으나, +/- 90도의 범위에서 회동시킬 수도 있다.
또한, 제어부(190)는 토크센서(174), 소음센서(192), 진동센서(194), 온도센서(196)의 측정 데이터를 실시간 입력받아서 디스플레이를 통해 숫자로 표시하거나 그래프로 나타낼 수 있고, 메모리에 측정 데이터를 저장할 수 있다.
본 발명의 감속기용 다축 내구성능 시험장치에 의하면, 로봇 관절에 장착되는 감속기의 실제적인 부하 변화와 로봇의 롤, 피치, 요 모션을 구현하여 직접적이고 객관적인 내구성능을 시험할 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
100: 감속기용 다축 내구성능 시험장치
110: 지지프레임 112: 보강리브
115: 지지대 118: 바퀴
120: 제1회동프레임 121: 제1회동축
123: 제1베어링
130: 제2회동프레임 131: 제2회동축
133: 제2베어링
140: 장착플레이트 142: 장착디스크
145: 시험대상 감속기
150: 제1서보모터 152: 제1감속기
155: 커플링
160: 제2서보모터 162: 제2감속기
170: 제3서보모터 171: 회전축
172: 제3감속기 174: 토크센서
175: 모터장착하우징
180: 부하추 182: 링크
190: 제어부 192: 소음센서
194: 진동센서 196: 온도센서

Claims (8)

  1. 상면에 모터가 장착되는 지지대와 회동프레임이 회동하는 공간이 형성된 지지프레임;
    상기 지지대에 장착된 한 쌍의 제1베어링에 회동가능하게 장착된 제1회동프레임;
    상기 지지대에 장착되어 상기 제1회동프레임을 회동시키는 제1서보모터;
    상기 제1회동프레임의 내측에 회동가능하게 장착된 제2회동프레임;
    상기 제1회동프레임의 외측에 장착되어 상기 제2회동프레임을 회동시키는 제2서보모터;
    상기 제2회동프레임에 결합된 장착플레이트에 장착된 시험대상 감속기의 출력측에 링크에 의해 결합되는 부하추;
    상기 시험대상 감속기의 입력측에 결합되어 상기 시험대상 감속기를 회전시키는 제3서보모터; 및
    상기 시험대상 감속기의 입력측과 상기 제3서보모터의 회전축 사이에 구비되는 토크센서를 포함하는 감속기용 다축 내구성능 시험장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 시험대상 감속기는 웨이브제너레이터, 플렉스플라인, 서큘러스플라인을 포함하는 하모닉 감속기인 것을 특징으로 하는 감속기용 다축 내구성능 시험장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1회동프레임은 직사각형 단면 파이프를 연결하여 사각형 또는 팔각형 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 감속기용 다축 내구성능 시험장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제2회동프레임은 직사각형 단면 파이프를 연결하여 직사각형 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 감속기용 다축 내구성능 시험장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1서보모터와 상기 제1회동프레임의 일측 회동축 사이에는 웜감속기가 연결되는 것을 특징으로 하는 감속기용 다축 내구성능 시험장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2서보모터와 상기 제2회동프레임의 일측 회동축 사이에는 웜감속기가 연결되는 것을 특징으로 하는 감속기용 다축 내구성능 시험장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 시험대상 감속기는 상기 장착플레이트에 체결되는 장착디스크에 입력측이 결합되고,
    상기 토크센서는 상기 시험대상 감속기에 결합되는 회전축에 연결되는 감속기의 일측부에 장착되는 것을 특징으로 하는 감속기용 다축 내구성능 시험장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제2회동프레임의 양측에 장착되어 상기 시험대상 감속기 및 상기 시험장치의 소음을 측정하는 한 쌍의 소음센서와,
    상기 장착디스크의 하면에 상기 회전축에 가까이 장착되어 상기 시험대상 감속기 및 상기 시험장치의 진동을 측정하는 진동센서와,
    상기 장착디스크의 하면에 상기 회전축의 양측에 장착되어 상기 시험장치의 온도를 측정하는 온도센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기용 다축 내구성능 시험장치.
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CN118730529A (zh) * 2024-08-30 2024-10-01 常州艾特检验检测技术服务有限公司 一种用于车辆减速器差速耐久性的测试装置及方法

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CN110426147A (zh) * 2019-08-14 2019-11-08 燕山大学 在重力或微重力下测量深沟球轴承摩擦力矩的装置和方法
KR102079644B1 (ko) 2018-10-30 2020-04-14 한국로봇융합연구원 회전형 수직부하가 적용된 감속기 내구성능 평가장치

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