KR102676343B1 - 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템 - Google Patents

Abstract

일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 있어서, 이송 시스템; 상기 이송 시스템 상에 옮겨진 약병을 파지하는 파지 장치; 상기 이송 시스템의 측면에 배치된 비전검사 트레이; 상기 비전검사 트레이의 하방에 배치된 경사부; 및 상기 비전검사 트레이 상방에 배치되어 상기 비전검사 트레이를 촬상하도록 구성된 카메라 장치를 포함하고, 상기 파지 장치는, 상기 이송 시스템 상에 옮겨진 약병을 파지한 후 상기 비전검사 트레이로 이송하는 동작, 상기 비전검사 트레이에 이송된 약병을 뒤집는 동작, 약병을 다시 뒤집는 동작, 상기 다시 뒤집힌 약병에 대한 파지를 해제하여 상기 약병이 상기 경사부의 아래에 위치하게 하는 동작, 및 상기 이송 시스템 상에 복귀하는 동작을 수행하도록 구성되고, 상기 카메라 장치는, 상기 파지 장치가 상기 비전검사 트레이에 이송된 약병을 뒤집는 동작 한 후, 상기 비전검사 트레이에 놓인 약에 대한 이미지를 촬상하고, 상기 비전검사 트레이는, 상기 다시 뒤집힌 약병에 대한 파지를 해제하여 상기 약병이 상기 경사부의 아래에 위치하도록 동작 한 후, 회전 또는 수평이동 동작을 수행하여 상기 뒤집힌 약병으로부터 쏟아져 상기 비전검사 트레이에 놓인 약이 상기 경사부에 흘러내리게 하여, 약이 상기 약병에 다시 담기게 될 수 있다. 그 밖의 다양한 실시예가 가능하다.

Description

약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템{VERIFYING SYSTEM FOR VERIFYING QUANITY OF TABLETS IN BOTTLES}

본 개시는 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 제약회사에 의하여 제조 판매되는 약(藥)들 중에 많은 약들이 정제약(錠劑) 형태로 제조되고, 약병에 투입, 포장 및 판매되고 있으며, 이러한 정제약 들은 크기에 차이가 있으나 자동으로 제조, 계수 및 약병에 투입, 포장이 가능하기 때문에 제약회사에서의 제조가 용이하고 취급이 간편한 이점을 갖는다. 그러나 이러한 이점에도 불구하고, 정제약 제조와 보관 및 운반 과정에서 정제약이 파손되거나 정해진 수량이 약병에 투입되지 않는 문제가 발생하곤 한다.

다만, 전문의약품(예: 향정신성 의약품)의 경우 약사들이 사용량을 식약청에 보고하고 있기 때문에 약병에 정량의 정제약이 들어있지 않는 경우, 제약회사로 하여금 불만으로 제기되거나 회사의 신용도가 저하될 수 있다. 더 큰 문제는, 약사협의회에서는 약병에 정량의 정제약이 들어있지 않은 사례가 약사로부터 보고되는 경우 소정의 보상을 제공하고 있으며, 이를 근거로 제약회사에 소송을 제기하고 있다.

제약회사에서는 약병에 정량의 정제약을 투입하기 위해서 보다 정밀한 정제약 계수투입기를 개발하고, 중량 선별기를 도입하여 약병의 공허 중량(tare weight), 총중량(gross weight) 및 순중량(net weight)의 측정을 산출하여 데이터를 보관함으로써 약병에 대한 정량 계수에 신뢰성을 확보하는 방법은 강구한 바 있다.

하지만 이러한 방법에도 여전히 정제약 자체의 무게 편차로 인한 오산, 또는 약병에서 일부가 파손되거나 두 개가 붙어 버린 경우들을 탐지하지 못하며, 이로 인하여 증거자료 쓸 수 있을 만큼의 증명력도 확보하지 못한다. 따라서, 정제약이 약병에 투입된 후 포장되기 이전에 정제약의 형태나 투입 개수의 비정상 여부를 검출할 수 있으면서, 신뢰성을 확보할 수 있는 새로운 방식의 검정기가 절실하게 요구되고 있는 상황이다.

본 개시는 상술한 기존의 정제약 계수투입기에서 야기되는 문제점을 해결하기 위하여 계수투입기를 통과하여 정제약이 계수된 약병에 담긴 정제약의 개수를 검정하는 단계를 추가하여 새로운 검수 시스템을 제공하고자 한다.

구체적으로, 본 개시는 정제약이 약병에 밀봉 포장되기 이전에 정제약의 투입이 완료된 약병 속에 파손되거나 두 개가 붙어버린 정제약이 투입되거나 정제약의 투입 개수의 이상여부를 비전검사를 통해 검증하고, 비전검사에 이용된 이미지를 공증하여, 품질관리에 철저를 기해 의약품에 대한 신뢰도를 높이고자 한다.

본 문서에서 이루고자 하는 기술적 과제는 상술한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 있어서, 이송 시스템; 상기 이송 시스템 상에 옮겨진 약병을 파지하는 파지 장치; 상기 이송 시스템의 측면에 배치된 비전검사 트레이; 상기 비전검사 트레이의 하방에 배치된 경사부; 및 상기 비전검사 트레이 상방에 배치되어 상기 비전검사 트레이를 촬상하도록 구성된 카메라 장치를 포함하고, 상기 파지 장치는, 상기 이송 시스템 상에 옮겨진 약병을 파지한 후 상기 비전검사 트레이로 이송하는 동작, 상기 비전검사 트레이에 이송된 약병을 뒤집는 동작, 약병을 다시 뒤집는 동작, 상기 다시 뒤집힌 약병에 대한 파지를 해제하여 상기 약병이 상기 경사부의 아래에 위치하게 하는 동작, 및 상기 이송 시스템 상에 복귀하는 동작을 수행하도록 구성되고, 상기 카메라 장치는, 상기 파지 장치가 상기 비전검사 트레이에 이송된 약병을 뒤집는 동작 한 후, 상기 비전검사 트레이에 놓인 약에 대한 이미지를 촬상하고, 상기 비전검사 트레이는, 상기 다시 뒤집힌 약병에 대한 파지를 해제하여 상기 약병이 상기 경사부의 아래에 위치하도록 동작 한 후, 회전 또는 수평이동 동작을 수행하여 상기 뒤집힌 약병으로부터 쏟아져 상기 비전검사 트레이에 놓인 약이 상기 경사부에 흘러내리게 하여, 약이 상기 약병에 다시 담기게 될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 약의 수량을 검수하기 위한 방법은: 약이 담긴 약병을, 계수 장치로부터 전달받는 단계; 상기 약병을 뒤집어 상기 약병에 담긴 약을 비전검사 트레이에 쏟아내는 단계; 상기 비전검사 트레이에 대한 촬상을 통해 이미지를 획득하는 단계; 상기 이미지에 대한 딥러닝을 이용한 이미지 분석을 통해 상기 비전검사 트레이에 대한 약의 개수를 식별하는 단계; 상기 이미지 분석을 통해 상기 식별된 약의 개수가 정상으로 판정되는 경우, 상기 비전검사 트레이에 놓인 약을 다시 상기 약병에 담는 단계; 상기 이미지 분석을 통해 상기 식별된 약의 개수가 정상이 아닌 것으로 판정되는 경우, 상기 비전 검사 영역에 놓인 약 및 상기 약병을 별도의 트레이에 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 약의 수량을 검수하기 위한 방법은: 약이 담긴 약병을, 계수 장치로부터 전달받는 단계; 상기 약병을 뒤집어 상기 약병에 담긴 약을 비전검사 트레이에 쏟아내는 단계; 상기 비전검사 트레이에 대한 촬상을 통해 이미지를 획득하는 단계; 상기 이미지에 대한 딥러닝을 이용한 이미지 분석을 통해 상기 비전검사 트레이에 대한 약의 개수를 식별하는 단계; 상기 이미지 분석을 통해 상기 식별된 약의 개수가 정상으로 판정되는 경우, 상기 비전검사 트레이에 놓인 약을 다시 상기 약병에 담는 단계; 상기 이미지 분석을 통해 상기 식별된 약의 개수가 정상이 아닌 것으로 판정되는 경우, 상기 비전검사 트레이에 놓인 약 및 상기 약병을 별도의 트레이에 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.

도 1는 본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 시스템을 통해 계수 장치에 의해, 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하는 공정을 개념도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 포함된 검수 장치의 사시도이다.
도 4은 본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 포함된, 딥러닝을 이용한 이미지 분석을 수행하는 구성도이다.
도 5 및 도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 시스템이 약병에 담긴 정제약을 수량을 검수하기 위해 수행하는 공정의 흐름도이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 장치에 있어서, 파지 장치가 작동하여 검수 공정을 개시하는 과정을 나타내는 사시도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 장치에 있어서, 파지 장치와 비전검사부가 작동하여 정제약에 대한 이미지를 획득하는 과정을 나타내는 사시도이다.
도 9 및 도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 장치에 있어서, 파지 장치와 정제약 재투입부가 작동하여 정제약을 다시 약병에 투입하는 과정을 나타내는 사시도이다.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.

실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

의약품 일련번호 제도는 최소포장 단위의 개별의약품에 고유번호(일련번호)를 부여하여 의약품의 생산부터 소비까지 전체 유통단계를 체계적으로 관리(Track & Trace)하고 실시간으로 이력추적 관리하는 것을 의미한다. 유효기간, 제조번호에 대해서도 조회가 가능할 수 있다.

이에 따라 단계별로 유통 경로를 정확하게 파악할 수 있어 위조 의약품이나 불법 의약품 등의 유통이 불가능해지고, 문제가 있는 의약품은 소비자가 사용하기 전에 전량 회수가 가능해진다.

2015년, 의약품의 제조 및 수입 시 일련번호 부착이 의무화되었으며, 2016년 1월부터 의약품이 출하되는 즉시 의약품 관리 종합정보 센터(KPIS)에 실시간으로 보고되는 의약품 유통관리 시스템이 시행되었다. 일련번호가 부착된 전문 의약품의 공급내역은 각 제약사와 도매업체에서 의약품 관리 종합정보 센터(KPIS)로 보고하게 되는데 제조 및 수입사에서는 의약품에 일련번호를 부착한 후, 제품을 출하할 때마다 정보를 보고해야 하고, 의약품 도매업체에서는 공급받은 의약품을 출하할 때마다 일련번호 및 의약품의 정보를 의약품 관리 종합정보 센터(KPIS)에 보고해야 한다.

제약사에서는 의약품을 생산하면 의약품의 일련번호를 부여하고, 출하 시 의약품 일련번호를 보고하여야 한다. 의약품 일련번호는 최소 유통단위의 상자에 부착하는 것으로, 바코드와 RFID 태그를 이용해 일련번호를 표시될 수 있다.

한편, 제약회사에 의하여 제조 판매되는 약(藥)들 중에 많은 약들이 정제약(錠劑) 형태로 제조되고, 약병에 투입, 포장된다. 약병으로의 정제약의 투입은 계수투입기에 의해 이루어지는데, 계수투입기가 비정상 작동하여 약병에 정해진 수량의 정제약이 투입되지 않거나, 투입과정에서 정제약이 파손되는 등의 문제가 발생할 수 있다.

위와 같은 문제 발생을 이유로, 약병에 정량의 정제약이 들어있지 않거나 파손된 정제약이 들어 있을 경우, 제약회사로 하여금 불만으로 제기되거나 회사의 신용도가 저하될 수 있다. 더 큰 문제는, 약사협의회에서는 약병에 정량의 정제약이 들어있지 않은 사례가 약사로부터 보고되는 경우 소정의 보상을 제공하고 있으며, 이를 근거로 제약회사에 소송을 제기하고 있다. 위에서 설명된 의약품 일련번호 제도가 있음에도, 위와 같은 정량의 정제약이 들어있지 않거나 파손된 정제약이 담긴 경우는 어느 과정에서 위와 같은 문제가 발생하였는지 증명하기 곤란한 경우가 많아서, 제약회사에서는 약병의 제조과정에서는 문제가 없었음을 증명하는 자료를 남겨두어야 하는 과제가 있다.

이에 본 개시에 따른 검수 시스템에서는 종래의 정제약이 담긴 약병 제조 공정에 있어서, 계수투입기를 통과하여 정제약이 담긴 약병에 대하여, 다시 한번 검수가 가능하고, 검수한 결과를 증명할 수 있는 검수 시스템을 제공하고자 한다.

도 1는 본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템의 구성도이다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 시스템을 통해 계수 장치에 의해, 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하는 공정을 개념도이다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 포함된 검수 장치의 사시도이다.

도 4은 본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 포함된, 딥러닝을 이용한 이미지 분석을 수행하는 구성도이다.

도 1 내지 도 4를 이용하여 본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 수행되는 공정과 장치에 대하여 설명하기로 한다.

도 1을 참조하면, 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템(100)(이하, 검수 시스템으로 지칭함)은 제어 서버(110), 검수 장치(120), 검수 이미지 데이터베이스(130)를 포함할 수 있다.

도 2를 참조하여 본 개시에서 설명되는 추가 공정에 대하여 설명하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 시스템(100)에 포함된 검수 장치(120)는 계수투입기(140)를 통과하여 정제약이 담기 약병에서 정제약을 비전검사 트레이에 다시 쏟아 이에 대한 이미지(210)를 획득할 수 있다.

검수 시스템(100)에 포함된 제어 서버(110)는 검수 장치(120)가 획득한 이미지(210)에 대하여 딥러닝을 이용한 이미지 분석을 통하여 이미지(210) 상의 식별되는 정제약의 개수가 표시된 검수 이미지(220)를 생성할 수 있다.

검수 시스템(100)은 검수 이미지(220)를 검수 이미지 데이터베이스(130)에 저장할 수 있으며, 비전검사 트레이에 쏟긴 정제약이 다시 담긴 약병(230)에, 검수 이미지 데이터베이스(130)에 저장된 검수 이미지(220)에 대한 액세스 정보(231)를 마킹(marking) 할 수 있다.

약병(230)을 구매한 사용자는 약병(230)에 마킹된 액세스 정보(231)를 이용하여 검수 이미지 데이터베이스(130)에 저장된 검수 이미지(220)를 확인할 수 있고, 이를 통해 정제약이 제약회사가 약병(230)을 정상 상태로 제조하였음을 확인할 수 있다.

예를 들어, 사용자는 카메라 장치가 포함된 사용자 단말(240)을 이용하여 액세스 정보(231)를 촬영하는 등의 방식을 통하여 사용자 단말(240)의 화면에서 검수 이미지(220)를 확인할 수 있다.

사용자 단말(240)은 사용자가 소지한 무선 통신이 가능한 컴퓨팅 장치일 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말(240)은 휴대전화, 스마트폰, PDA, 태블릿, 랩탑과 같은 휴대용 장치, 또는 데스크탑, 서버와 같은 휴대용이 아닌 다른 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있다.

사용자 단말(240))에는 사용자가 검수 시스템(100)이 약병(230)에 마킹한 액세스 정보(231)를 이용하여 검수 이미지(220)를 확인하기 위한 어플리케이션 프로그램이 설치될 수 있다. 사용자는 사용자 단말(240)에 설치된 어플리케이션 프로그램을 통해 실행되는 각종 편리한 그래픽 유저 인터페이스(graphic user interface, GUI)를 이용하여 주차장을 예약하고 알림을 제공받을 수 있다.

이하에서는 다시 도 1을 참조하여 검수 시스템(100)에 포함된 구성요소들에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.

일 실시예에 따르면, 검수 시스템(100)에 포함된 제어 서버(110), 검수 장치(120), 검수 이미지 데이터베이스(130)는 검수 시스템(100)의 엔티티(entity)로서 서로 통신 가능하게 네트워크 연결되고, 네트워크를 통하여 정보, 데이터 및 메시지가 송수신될 수 있다. 여기에서 네트워크 연결이란, 검수 시스템(100) 내에 포함된 엔티티로서, 장치 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미하는 것으로, 이러한 통신 연결을 가능하게 하는 네트워크 방식의 일 예에는, RF, 3GPP(4rd Generation Partnership Project) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, 5GPP(5rd Generation Partnership Project) 네트워크, WIMAX(World Interoperability for Microwave Access) 네트워크, 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network, Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, NFC 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등이 포함되나 이에 한정되지는 않는다.

일 실시예에 있어서, 제어 서버(110)는 검수 장치 제어부(111), 이미지 수집부(112), 및 이미지 인식부(113)를 포함할 수 있다. 검수 장치 제어부(111)는 하드웨어 장치로서 검수 장치(120) 및 검수 장치(120)에 포함된 디바이스를 작동시킬 수 있다. 다시 말하면, 검수 장치 제어부(111)는 검수 장치(120)에 포함된 장치들을 제어하는 제어 신호를 송신하고, 검수 장치(120)로부터 반응 신호를 수신할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 검수 장치(120)는 파지 장치(121), 비전검사부(122), 정제약 재투입부(123) 약병 분류기(124) 및 액세스 정보 마킹기(125)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 검수 장치(120)는 계수투입기(140)로부터 정제약이 담긴 약병을 전달받고, 검수 시스템(100)을 이용하여 검수가 끝난 약병을 다음 공정 단계로 이송하는 이송 시스템(transfer system)을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 이송 시스템은 컨베이어 벨트, 이송블록을 이용한 왕복 이송 시스템, 선형 모션 시스템(linear motion system, LMS)을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 파지 장치(121)는 그립부(1211) 및 이송부(1212)를 포함할 수 있다.

그립부(1211)는 이송 시스템을 통해 계수투입기(140)로부터 전달된 약병을 파지하거나 파지를 해제하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 파지 장치(121)는 컨베이어 벨트 상에 놓인, 계수투입기(140)로부터 전달된 약병을 파지할 수 있다.

이송부(1212)는 그립부(1211)가 파지한 약병이, 검수 시스템(100)에서 일련의 공정들이 수행될 수 있도록, 각 공정들이 수행되는 곳으로 약병을 이송할 수 있다. 예를 들어, 파지 장치(121)는 이송 시스템 상에 옮겨진 약병을 파지한 후 비전검사부(122)로 이송하는 동작, 비전검사부(122)에 이송된 약병을 뒤집어 약병에 담긴 정제약을 쏟는 동작, 뒤집혔던 약병을 다시 뒤집는 동작, 다시 뒤집힌 약병에 대한 파지를 정제약 재투입부(123)에서 해제하는 동작, 및 다시 처음 위치로 복귀하는 동작을 수행하도록 구성될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 비전검사부(122)는 비전검사 트레이(1221) 및 카메라 장치(1222)를 포함할 수 있다.

비전검사 트레이(1221)는 약병에 담겨 있던 정제약들이 쏟아지는 공간일 수 있다. 비전검사 트레이(1221)는 약병의 이송이 쉽도록, 이송 시스템과 인접하여 위치할 수 있다. 예를 들어, 비전검사 트레이(1221)는 컨베이너 벨트의 측면에 위치할 수 있다.

비전검사 트레이(1221)는 쏟아진 정제약들이 이탈하지 않도록 테두리에 난간이 설치될 수 있다.

일 실시예에 있어서, 비전검사 트레이(1221)는 정제약을 위치를 재정렬하고, 겹쳐진 정제약을 분리하기 위하여 진동하도록 구성될 수 있다. 이를 위하여 비전검사 트레이(1221)는 햅틱 모터가 연결될 수 있다.

본 개시의 실시예들에서 수행되는 검수는 하나의 약병에 대해서 이뤄지는 것이 아니며 복수개의 약병에 대한 검수가 동시에 이뤄질 수 있다. 이 경우, 비전검사 트레이(1221)는 도시된 예와 같이 8개의 약병에 담긴 정제약이 쏟아지도록 구성될 수 있다. 비전검사 트레이(1221)는 복수의 약병에 쏟아진 정제약들이 서로 섞이지 않도록 각각의 테두리에 칸막이가 형성될 수 있다.

카메라 장치(1222)는 비전검사 트레이(1221)의 상부에 위치할 수 있다. 카메라 장치(1222)는 그 시야각이 비전검사 트레이(1221)를 모두 포함하도록 구성될 수 있다. 카메라 장치(1222)가 촬상한 이미지에 대한 딥러닝을 이용한 이미지 분석을 통해, 약병에 담겨있던 정제량이 정량이고 파손되지 않은 정상상태인 경우와, 정량이 담겨있지 않거나, 정제약이 파손된 불량상태가 구분될 수 있다.

일 실시예에 있어서, 카메라 장치(1222)는 회전(rotate) 및 틸팅(tilt)하도록 구성될 수 있다. 카메라 장치(1222)의 회전 또는 틸팅을 통하여 비전검사 트레이(1221)에 놓인 정제약에 대하여 다른 장면(scene)(예를 들어, 다른 각도를 가진)의 이미지를 촬영할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 정제약 재투입부(123)는 경사부(1231), 슬라이딩부(1232) 및 푸시부(1233)를 포함할 수 있다.

경사부(1231)는 비전검사 트레이(1221)의 하방에 위치할 수 있다. 비전검사 트레이(1221)에 쏟긴 정제약들이 경사부(1231)를 통하여 경사부(1231)를 통해 미끄러져 내려가도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 비전검사 트레이(1221)가 경사부(1231)를 덮도록 구성하되, 비전검사 트레이(1221)가 수평이동하여, 정제약이 경사부(1231)를 향해 낙하하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 있어서 경사부(1231)는 깔대기(funnel) 형태를 가질 수 있다.

슬라이딩부(1232) 및 푸시 장치(1233)는 경사부(1231)를 통해 떨어지는 정제약이 다시 약병에 담기도록, 파지 장치(121)로부터 파지가 해제된 약병을 경사부(1231) 아래에 위치하게 하는 장치일 수 있다.

슬라이딩부(1232)는 약병의 이송이 쉽도록, 이송 시스템 또는 비전검사 트레이(1221)와 인접하여 위치할 수 있다. 예를 들어, 비전검사 트레이(1221)는 컨베이너 벨트와 비전검사 트레이(1221)의 사이 공간에 위치할 수 있다.

슬라이딩부(1232)는 상부 개구부와 하부 개구부를 가지고, 상부 개구부를 통해 약병이 투입되면 약병이 슬라이딩하여 하부 개구부로 토출되는 구성일 수 있다. 슬라이딩부(1232)를 통하여 경사부(1231)를 통해 낙하하는 정제약을 다시 담을 수 있는 높이까지 약병을 아래로 이송시킬 수 있다.

정제약은 경사부(1231)를 통해 아래로 이송되고, 약병은 슬라이딩부(1232)를 통해 아래로 이송되기 때문에, 정제약이 경사부(1231)를 통해 다시 약병에 담기려면, 약병의 입구가 경사부(1231) 아래에 위치해야 한다. 푸시 장치(1233)는 슬라이딩부(1232)를 통해 아래로 이송된 약병을 경사부(1231)의 아래의 위치까지 수평이동 시킬 수 있다.

검수 장치(120)에 포함된 약병 분류기(124)는 비전검사부(122)를 통해 획득한 이미지에 대한 딥러닝을 이용한 이미지 분석을 통해, 약병에 담긴 정제약이 정상 상태인지, 불량상태인지 판정되는 것에 기반하여, 정제약이 다시 담긴 약을 분류할 수 있다.

약병 분류기(124)는 정상 상태의 약병을 다시 이송 시스템에 이송시킬 수 있다. 약병 분류기(124)는 불량 상태의 약병을 이송 시스템이 아닌 별도의 트레이로 이송시킬 수 있다.

액세스 정보 마킹기(125)는 검수 이미지 데이터베이스(130)에 업로드된 검수 이미지(예: 도 2의 220)를 확인할 수 있는 액세스 정보를 약병에 마킹(또는 인쇄)하는 장치일 수 있다. 액세스 정보 마킹기(125)는 약병에 정제약이 다시 담긴 후, 약병 분류기(124)에 의해 이송 시스템으로 이송되기 전 또는 이송된 직후에 액세스 정보를 마킹하도록 배치될 수 있다. 액세스 정보는 바코드, QR코드 또는 short UR을 포함할 수 있다.

다시 도 1의 제어 서버(110)의 구성요소를 설명하면, 제어 서버(110)에 포함된 이미지 수집부(112) 및 이미지 인식부(113)는 비전검사부(122)를 통해 획득한 이미지에 대한 딥러닝을 이용한 이미지 분석을 통하여 약병에 담겨있던 정제약의 정상상태 또는 불량 상태를 판정할 수 있다.

구체적으로 도 4를 참조하면, 이미지 수집부(112)는 비전검사부(122)(또는 카메라 장치(1222) 로부터 비전검사 트레이(1221)에 높인 정제약을 촬상한 이미지 데이터가 전달되면, 전달된 이미지 데이터를 프로세싱하여 노이즈 제거, 선명화 등과 같은 보정을 전처리 과정을 수행할 수 있다. 이미지 수집부(112)의 전처리 과정은 공지의 이미지 데이터 처리방법 중 적합한 하나를 선택하여 이용할 수 있다. 예를 들어, shear, rotation, canny dege, sobel edge, binary 등의 기법이 데이터 전처리에 사용될 수 있다.

이미지 수집부(112)에서 전처리된 이미지는 이미지 인식부(113)에 포함된 이미지 분석부(410) 및 딥러닝 서버(420)에 각각 전달될 수 있다. 딥러닝 서버(420)는 이미지 수집부(112)에서 전처리된 이미지 데이터를 기반으로 딥러닝(Deep Learning) 모델을 생성할 수 있고, 생성된 딥러닝 모델은 모델 DB(430)에 저장될 수 있다. 이미지 분석부(410)는 모델 DB로부터 적합한 딥러닝 모델을 선택하여 이미지 데이터로부터 원하는 분석결과(824), 예를 들어, 정제약의 종류, 정제약의 개수, 정제약의 파손여부, 정제약의 접합여부 등을 획득할 수 있다. 정제약의 접합이란 두 개 이상의 정제약이 서로 부착된 경우를 의미할 수 있다. 분석결과(440)는 제어 서버(110)로 전송될 수 있다. 제어 서버(110)는 수신한 분석결과(440)에 따라 약병의 정상 상태 또는 불량 상태를 판정하고, 판정된 결과에 따라 검수 장치(120)(또는 약병 분류기(124) 및 액세스 정보 마킹기(125))를 작동할 수 있다. 이미지 인식부(113)는 식별한 정제약들의 개수를 이미지에 표시하여 검수 이미지(예: 도 2의 220)를 생성할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 이미지 인식부(113)는 비전검사 트레이(1221)를 촬상하도록 구성된 카메라 장치(1222)에서 획득되고 이미지 수집부(112)에서 수집한 이미지를 분석할 수 있다. 여기에서 비전검사 트레이에 대한 이미지를 분석한다는 것은 정제약의 종류, 정제약의 개수, 정제약의 파손여부, 정제약의 접합여부를 식별한다는 것을 의미할 수 있다. 이미지 인식부(113)는 이미지에 대한 분석을 위하여, 전처리 과정, 딥러닝, 및 후처리과정을 수행할 수 있다. 전처리 과정이란 이미지에 대하여 대조, 개선, 히스토그램, 동등화, 및 정규화 과정을 수행하는 것을 의미할 수 있다. 딥러닝 과정은, 이미지로부터 의미있는 컨텍스트(예를 들어, 정제약의 종류, 정제약의 정상/불량 상태, 등)를 식별하기 위하여, 컨텍스트 별로 모델을 분류하고, 분류된 모델을 이용한 딥러닝을 통한 컨텍스트를 식별하는 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 이미지 인식부(113)는 대한 이미지를 전처리하고, 전처리된 이미지로부터 정제약을 정확하게 인식하기 위한 모델을 이용하여 비전검사 트레이에 놓인 정제약들을 각각 식별하고, 식별된 정제약들을 카운팅하여 정제약의 개수를 산정할 수 있다. 인식된 정제약은 예측 디코딩 및 타당성 체크 등의 후처리를 통해 정확성을 확보할 수 있다.

구체적으로 딥러닝 서버(420)에서 수행되는 딥러닝 프로세스는 학습단계(Training), 학습결과 저장 단계(Output Saving), 및 테스트 단계(Test) 를 포함할 수 있다.

트레이닝 단계에서는 데이터셋 정보에 의해 결정되는 학습 데이터셋을 대상으로, 모델 정보에 의해 결정되는 학습 방식과 모델을 이용하여, 타겟 정보에 의해 결정된 타겟(또는 객체)에 대하여 트레이닝을 수행할 수 있다. 한편, 본 개시에서 카메라 장치(1222)는 비전검사 트레이(1221) 상에 놓인 정제약에 대하여 다른 장면(scene)의 이미지를 획득하도록 회전(rotate) 및 틸팅(tilt)하도록 더 구성될 수 있어서, 학습 데이터 셋은 상기 카메라 장치의 회전 및 틸팅을 통해 획득된 복수의 이미지에 기초할 수 있다. 이를 통해, 학습 데이터 셋을 구축하기 위한 시간 및 비용 절감이 가능할 수 있다.

학습결과 저장 단계에서는 트레이닝 단계에서 트레이닝된 딥러닝 모델을 학습 결과물로서 저장할 수 있다. 저장된 딥러닝 모델은 이미지 정보에 의해 정해지는 이미지 타입과, 데이터셋 정보에 의해 결정되는 학습 데이터셋, 및 결과 정보에 기초하여, 유효성(validation)을 확인하는 작업이 수행될 수 있다. 딥러닝 모델의 유효성이란, 식별한 객체의 종류와 객체의 영역을 정확하게 예측했는지 여부로 판단될 수 있다. 일 실시예에서, 딥러닝 모델의 정확도는 IoU(Intersecion Over Union), Precision, Recal, AP(Average Precision), mAP(mean Average Precision) 및 PFS(Frame Per Second)의 지표에 의해서 측정될 수 있다.

테스트 단계에서 학습결과 저장 단계에서 저장된 딥러닝 모델을 사용자가 테스트할 수 있는 유저 인터페이스가 제공될 수 있다. 테스트는, 사용자가 딥러닝 모델이 데이터셋에 저장된 이미지 중 적어도 하나에 대한 이미지 식별을 수행하면, 이미지 식별 결과가 결과 정보에 기초하여 사용자에게 표시되고, 사용자는 표시된 식별 결과에 대한 피드백을 입력함으로써 테스트를 확인할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 검수 이미지 데이터베이스(130)는 검수 시스템(100)에서 정상 상태로 판정된 약병에 대한 검수 이미지(예: 도 2의 220))를 저장할 수 있다. 약병(230)을 구매한 사용자는 약병(230)에 마킹된 액세스 정보(231)를 이용하여 검수 이미지 데이터베이스(130)에 저장된 검수 이미지(220)를 확인할 수 있고, 이를 통해 정제약이 제약회사가 약병(230)을 정상 상태로 제조하였음을 확인할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 검수 이미지 데이터베이스(130)는 검수 이미지(220) 및 검수 이미지(220)의 대상인 약병의 일련번호, 의약품 종류 및 그 밖에 연관된 다양한 종류의 정보를 저장할 수 있다.

이하, 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 시스템(100)이 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위해 수행되는 공정을 도 5 및 도 6을 이용하여 상세히 설명하기로 한다. 이하 실시예는 본 개시의 다양한 실시예 중 어느 하나일 뿐, 이에 한정되지 않음은 자명하다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 시스템이 약병에 담긴 정제약을 수량을 검수하기 위해 수행하는 공정의 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위해 수행되는 프로세스(500)는 약이 담긴 약병을 계수투입기(140)로부터 수신받는 510 단계에서 시작할 수 있다. 예를 들어, 계수투입기에 의해 약이 투입된 약병은 이송 시스템을 통하여 검수 시스템(100)(또는 검수장치(120))로 이송될 수 있다.

다음으로, 프로세스(500)는 약병에 담긴 정제약을 비전검사 트레이에 쏟는 520 단계로 이어질 수 있다. 예를 들어, 검수 장치(120)의 파지 장치(121)는 정제약이 담긴 약병을 파지하고, 파지된 약병을 비전검사부(122)의 비전검사 트레이(1221)까지 이송한 후, 약병을 뒤집어 비전검사 트레이(1221)에 약병에 담긴 약을 쏟을 수 있다. 일 실시예에 있어서, 정제약을 비전검사 트레이(1221)에 쏟는 과정에서, 파지 장치(121)의 그립부(1211)는 약병을 뒤집는 동작 후 뒤집은 약병을 일정 시간 스윙(swing)하는 동작을 더 수행할 수 있다.

다음으로, 프로세스(500)는 카메라 장치를 이용하여 비전검사 트레이에 대한 촬상을 통해 이미지를 획득하는 530 단계로 이어질 수 있다. 예를 들어 비전검사부(122)의 카메라 장치(1222)는 비전검사 트레이(1221)에 놓인 정제약을 촬영할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 비전검사 트레이(1221)에는 복수의 약병에서 정제약들이 쏟길 수 있어서, 카메라 장치(1222)가 촬상한 이미지는 복수의 약병에서 쏟긴 정제약들이 모두 촬상될 수 있다. 이 경우, 카메라 장치(1222) 또는 카메라 장치(1222)가 촬상한 이미지를 수집하는 이미지 수집부(112)는 이미지를 복수개로 분리 또는 잘라내어(crop), 하나의 이미지 데이터가 하나의 약병에서 쏟긴 정제약들 만을 포함하도록 할 수 있다. 다만 다른 실시예에서, 이미지의 분리 또는 크롭은, 딥러닝을 이용한 이미지 분석을 수행하는 공정 이후, 또는 이미지 분석에 기초하여 식별된 정제약의 개수를 추가하는 공정 이후에도 수행될 수 있다.

다음으로, 프로세스(500)는 카메라 장치가 촬상한 이미지에 대한 딥러닝을 이용한 이미지 분석을 통하여 정제약의 개수를 식별하는 540 단계로 이어질 수 있다. 예를 들어, 제어 서버(110)의 이미지 인식부(113)가 카메라 장치(1222)까 촬영한 이미지에서 정제약의 개수를 식별할 수 있다.

다음으로, 프로세스(500)는 딥러닝을 이용한 이미지 분석에 기반하여 약병의 정제약이 정상 상태인지 불량 상태인지 판정하는 550 단계로 이어질 수 있다. 예를 들어, 540 단계에서 식별된 정제약의 개수와, 원래 약병에 담겨있어야 할 정량의 정제약의 개수를 비교하여 일치하는 경우를 정상 상태라고 판정할 수 있고, 일치하지 않으면 불량 상태로 판정할 수 있다. 더하여, 개수가 일치하더라도, 이미지에서 식별된 정제약 중에서 파손된 정제약이 식별되는 경우, 다른 정제약과 서로 접합하여 분리되지 않은 경우가 발견되면 불량 상태로 판정할 수 있다.

마지막으로, 프로세스(500)는 비전검사 트레이에 쏟긴 약을 다시 약병에 담는 560 단계로 이어질 수 있다. 예를 들어, 파지 장치(121)가 약병을 비전검사 트레이(1211)의 아래 위치 위치시키도록 작동하고, 정제약 재투입부(123)의 구성을 이용하여, 비전검사 트레이(1211)에 놓인 정제약을 다시 약병에 투입할 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 시스템이 약병에 담긴 정제약을 수량을 검수하기 위해 수행하는 공정의 흐름도이다. 프로세스(600)는 도 5에서 설명된 프로세스(500)의 수행과 동시 또는 이후에 수행되거나, 프로세스(500)에 포함된 550 단계의 구체적인 단계일 수 있다.

도 6을 참조하면, 프로세스(600)는 식별된 정제약의 개수가 정량인지 아닌지 판정하는 610 단계에서 시작할 수 있다. 구체적으로, 검수 시스템(100)은 정제약의 종류 및 약병의 정량을 식별하고, 식별된 정량과, 이미지 분석을 통해 식별된 개수를 비교하여 해당 약병이 정상 상태인지 불량 상태인지 판정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 검수 시스템(100)은 정제약의 개수만을 기준으로 하는 것이 아니라, 이미지 분석을 통해 식별된 정제약들 중에서 파손되거나 다른 정제약과 접합된 것은 없는지를 더 기준으로하여 정상 상태인지 불량 상태인지 판정할 수 있다.

610 단계에서, 약병의 정제약이 정상 상태라고 판단되는 경우, 검수 시스템(100)은 정상 상태의 약병에, 검수 이미지에 대한 액세스 정보를 인쇄하는 620 단계 및 약병을 다음 단계로 이송시키는 630 단계로 이어질 수 있다. 일 실시예에 있어서, 검수 이미지에 대한 액세스 정보를 인쇄하는 620 단계는 생략되어 바로 약병을 다음 단계로 이송시키는 630 단계가 수행되거나 다음 공정 중 일 단계에서 수행될 수 있다.

610 단계에서, 약병의 정제약이 불량 상태라고 판단되는 경우, 검수 시스템(100)은 불량 상태의 약병을 별도의 트레이로 이송하는 640 단계를 수행할 수 있다. 예를 들어, 약병 분류기(124)는 경사부(1231) 아래에서 약들을 다시 담은 약병을 불량 상태의 약병들이 모인, 별도의 트레이로 이송시킬 수 있다. 일 실시예에 있어 640 단계에서는 불량 상태로 판정 받은 약병들에 대한 정보, 예를 들어 의약품 일련번호와 같은 정보를 제어 서버(110)에 송신하는 동작이 더 수행될 수 있다.

이하에서는, 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 시스템에 포함된 검수 장치의 구체적인 구성 및 작동에 대하여 설명하기로 한다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 장치에 있어서, 파지 장치가 작동하여 검수 공정을 개시하는 과정을 나타내는 사시도이다.

도 7을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 장치(120)는 파지 장치(121)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 파지 장치(121)는 그립부(1211) 및 이송부(1212)를 포함할 수 있다.

그립부(1211)는 이송 시스템(700)을 통해 계수투입기(140)로부터 전달된 약병(710)을 파지하거나 파지를 해제하도록 구성될 수 있다. 도 7의 실시예에서는 이송 시스템(700)은 컨베이어 벨트 장치를 포함할 수 있다.

그립부(1211)는 약병(710)을 양쪽에 가압하여 파지할 수 있도록, 제1 그리퍼(711) 및 제2 그리퍼(712)를 포함할 수 있다.

제1 그리퍼(711) 및 제2 그리퍼(712)는 약병(710)을 파지하거나 파지를 해제하기 위하여 약병(710)을 파지하는 방향 또는 반대되는 방향으로 평행 이동하도록 구성될 수 있다. 다른 예에서, 제1 그리퍼(711) 및 제2 그리퍼(712)는 약병(710)을 파지하거나 파지를 해제하기 위하여 일부 회전하도록 구성될 수 있다. 그리퍼(711, 712)는 약병의 모양(예: 원형)을 따르는 형상을 가질 수 있다.

이송부(1212)는 그립부(1211)가 파지한 약병이, 검수 시스템(100)에서 일련의 공정들이 수행될 수 있도록, 각 공정들이 수행되는 곳으로 약병을 이송할 수 있다.

구체적으로 이송부(1212)는 수평 이송부(720) 및 수직 이송부(730)를 포함할 수 있다. 수평 이송부(720) 및 수직 이송부(730)는 수직 및 수평 이동의 경로가 되는 폴(pole)을 포함할 수 있고, 캐리어(carrier)가 폴을 따라 수직 및 수평 이동되는 것일 수 있다. 수평 이송부(720)는 수평방향으로 연장 형성된 수평폴(721) 및 수평폴(721) 따라 수평 이동하는 수평 캐리어(722)를 포함할 수 있다. 수평 캐리어(722)는 파지 장치(121)의 그리퍼(711, 712)와 연결될 수 있고 이에 따라 수평 캐리어(722)의 수평 이동이 파지 장치(121)의 이동을 의미할 수 있다.

수직 이송부(730)는 수직방향으로 연장 형성된 복수의 수직폴(731) 및 수직폴(731) 따라 수평 이동하는 수직 캐리어(732)를 포함할 수 있다. 수직 캐리어(732)는 수평 이송부(720)의 수평폴(721)의 양단이 연결될 수 있고 이에 따라 수직 캐리어(722)의 수직 이동이 수평 이송부(720)를 통한 파지 장치(121)의 수직 이동을 의미할 수 있다. 일 실시예에 있어서 수평 이송부(720)와 수직 이송부(730)의 연결관계를 반전될 수 있다.

파지 장치(121)의 그리퍼(711, 772)는 이송 시스템(700)에 놓이거나 전달되기전의 약병(710)의 높이보다 높은 위치에서 위치할 수 있다. 이 높이를 시작 위치(P2)라고 지칭할 수 있다. 파지 장치(121)가 시작 위치(P1)에 있을 때, 이송 시스템(700)을 통하여 약병(710)이 전달되고, 그 후에 그리퍼(711, 712)가 하강 수직 이동하여 약병(710)을 파지할 수 있는 위치(P2)에 위치할 수 있다. 그 이후, 그리퍼(711, 712)가 작동하여 약병(710)을 파지하면서 검수 공정이 시작될 수 있다.

일 실시예에 있어서, 파지 장치(121)는 교차 설치된 수평 이송부(720) 및 수직 이송부(730)를 대신하여 로봇암(robot-arm)이 적용될 수 있음을 통상의 기술자에게 자명하다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 장치에 있어서, 파지 장치와 비전검사부가 작동하여 정제약에 대한 이미지를 획득하는 과정을 나타내는 사시도이다.

도 8을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 파지 장치(121)의 이송부(1212)는 파지한 약병(710)을 비전검사부(122)까지 이송시킬 수 있다. 비전검사부(122)는 비전검사 트레이(1221) 및 카메라 장치(1222)를 포함할 수 있다.

이송부(1212)는, 이송 시스템으로서 컨베이어 벨트로서 이송 시스템(700)의 측면에 위치한 비전검사 트레이(1221) 상의 파지한 약병(710)이 위치하는 위치(P3)까지 수평 이송부(730)를 이용하여 수평 이동할 수 있다.

파지 장치(121)는 비전검사 트레이(1221) 상의 위치(P3)까지 약병(710)을 이송시킨 후, 약병(710)에 담긴 정제약들이 비전검사 트레이(1221)에 쏟아지도록, 약병(710)을 회전시킬 수 있다. 약병(710)의 회전은 그립부(711, 712)가 수평 캐리어(722)에 대하여 회전하여 이뤄질 수 있다. 약병(710)이 회전하여 비전검사 트레이(1221) 상에 정제약들이 쏟아진 후, 비전검사부(122)의 카메라 장치(1222)가 비전검사 트레이(1221)를 촬상하여, 정제약에 대한 이미지를 획득할 수 있다.

도 9 및 도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 검수 장치에 있어서, 파지 장치와 정제약 재투입부가 작동하여 정제약을 다시 약병에 투입하는 과정을 나타내는 사시도이다.

도 9를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 파지 장치(121)는 약병(710)을 다시 뒤집어 슬라이딩부(1232) 상의 위치(P4)에 위치하도록 작동할 수 있다. 파지 장치(121)가 약병(710)을 다시 뒤집는 동작 및 약병(710)을 슬라이딩부(1232) 상의 위치(P4)로 이송시키는 동작은 동시에 이뤄지거나 선후에 상관없이 이뤄질 수 있다.

파지 장치(121)는 약병(710)에 대한 파지를 해제할 수 있고, 놓인 약병(710)은 슬라이딩부(1232) 내를 미끄러져 하강할 수 있다.

한편, 검수 장치(120)는 하부 이송 시스템(900)을 더 포함할 수 있고, 하부 이송 시스템(900)은 컨베이어 벨트(910) 및 하부 플레이트(920)를 포함할 수 있다. 하부 플레이트(920)는 컨베이어 벨트(910)의 측면에 위치할 수 있다.

슬라이딩부(1232) 내를 따라 하강하는 약병(710)은 하부 이송 시스템(900) 상에 위치할 수 있다. 구체적으로 약병(710)은 하부 플레이트(920) 상의 위치(P5)로 낙하할 수 있다.

도 10을 참조하면, 푸시 장치(1233)는 하부 플레이트(920) 상의 위치(P5)에서 컨베이어 벨트(910) 상의 위치(P6)로 약병(720)을 수평 이동시킬 수 있다. 컨베이어 벨트(910) 상의 위치(P6)는 경사부(1231)를 통해 낙하하는 정제약들이 다시 약병(710)에 투입되게 하는 위치일 수 있다.

약병(720)이 컨베이어 벨트(910) 상의 위치(P6)에 위치하면, 검수 장치(120)는 정제약들이 경사부(1231)를 따라 낙하하여 약병(710)에 다시 투입되게 작동할 수 있다. 예를 들어 비전검사 트레이(1221)는 경사부(1231)를 덮는 뚜껑으로 기능할 수 있고, 약병(720)이 컨베이어 벨트(910) 상의 위치(P6)에 위치한 후, 후퇴 이동하여, 비전검사 트레이(1221) 상에 놓인 정제약이 경사부(1231)에 떨어질 수 있게 할 수 있다. 비전검사 트레이(1221)가 경사부(1231)의 덮개로서 기능하면서도 동시에 경사부(1231)로 정제약을 떨어뜨릴 수 있게하는 비전검사 트레이(1221) 및 경사부(1231)는 통상의 기술자로 하여금 용이하게 채택할 수 있는 구조가 모두 적용될 수 있다.

위와 같이 약병(710)에 정제약이 모두 재투입된 후, 하부 이송 시스템(900)의 이송을 통해 약병(710)은 이미지 분석 결과에 따라 다음 공정으로 이송되거나, 별도 트레이로 이송될 수 있다. 또한 하부 이송 시스템(900)은 약병(710)에 검수 이미지에 대한 액세스 정보를 마킹하는 공정으로 약병(710)을 이송시킬 수도 있다.

일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 있어서, 이송 시스템; 상기 이송 시스템 상에 옮겨진 약병을 파지하는 파지 장치; 상기 이송 시스템의 측면에 배치된 비전검사 트레이; 상기 비전검사 트레이의 하방에 배치된 경사부; 및 상기 비전검사 트레이 상방에 배치되어 상기 비전검사 트레이를 촬상하도록 구성된 카메라 장치를 포함하고, 상기 파지 장치는, 상기 이송 시스템 상에 옮겨진 약병을 파지한 후 상기 비전검사 트레이로 이송하는 동작, 상기 비전검사 트레이에 이송된 약병을 뒤집는 동작, 약병을 다시 뒤집는 동작, 상기 다시 뒤집힌 약병에 대한 파지를 해제하여 상기 약병이 상기 경사부의 아래에 위치하게 하는 동작, 및 상기 이송 시스템 상에 복귀하는 동작을 수행하도록 구성되고, 상기 카메라 장치는, 상기 파지 장치가 상기 비전검사 트레이에 이송된 약병을 뒤집는 동작 한 후, 상기 비전검사 트레이에 놓인 약에 대한 이미지를 촬상하고, 상기 비전검사 트레이는, 상기 다시 뒤집힌 약병에 대한 파지를 해제하여 상기 약병이 상기 경사부의 아래에 위치하도록 동작 한 후, 회전 또는 수평이동 동작을 수행하여 상기 뒤집힌 약병으로부터 쏟아져 상기 비전검사 트레이에 놓인 약이 상기 경사부에 흘러내리게 하여, 약이 상기 약병에 다시 담기게 될 수 있다.

일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템은 상기 비전검사 트레이의 측면에 배치된 슬라이딩부를 더 포함하고, 상기 파지 장치가 상기 다시 뒤집힌 약병에 대한 파지를 상기 슬라이딩부의 상부에서 해제하여, 상기 약병이 상기 슬라이딩부에 대한 자유낙하를 통해 상기 경사부의 아래에 위치하게 될 수 있다.

일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템은 상기 약병을 상기 슬라이딩부의 하부로부터 상기 경사부의 하부를 향해 미는 동작을 하는 푸시 장치를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 있어서, 상기 경사부의 아래에 위치한 약병을 별도의 불량 트레이로 이송시키기 위한 약병 분류기를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 있어서, 상기 파지 장치는 상기 비전검사 트레이에 이송된 약병을 뒤집는 동작을 수행할 때, 상기 약병을 좌우로 흔드는 회전 동작을 더 수행할 수 있다.

일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 있어서, 상기 비전검사 트레이를 진동시키는 햅틱 모터가 더 연결될 수 있다.

일 실시예에 따른 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 있어서, 상기 카메라 장치는 비전검사 트레이 상에 놓인 정제약에 대하여 다른 장면(scene)의 이미지를 획득하도록 회전(rotate) 및 틸팅(tilt)하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 약의 수량을 검수하기 위한 방법은: 약이 담긴 약병을, 계수 장치로부터 전달받는 단계; 상기 약병을 뒤집어 상기 약병에 담긴 약을 비전검사 트레이에 쏟아내는 단계; 상기 비전검사 트레이에 대한 촬상을 통해 이미지를 획득하는 단계; 상기 이미지에 대한 딥러닝을 이용한 이미지 분석을 통해 상기 비전검사 트레이에 대한 약의 개수를 식별하는 단계; 상기 이미지 분석을 통해 상기 식별된 약의 개수가 정상으로 판정되는 경우, 상기 비전검사 트레이에 놓인 약을 다시 상기 약병에 담는 단계; 상기 이미지 분석을 통해 상기 식별된 약의 개수가 정상이 아닌 것으로 판정되는 경우, 상기 비전 검사 트레이에 놓인 약 및 상기 약병을 별도의 트레이에 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 약의 수량을 검수하기 위한 방법에 있어서, 상기 이미지를 데이터 서버에 저장하는 단계; 및 상기 이미지 분석을 통해 상기 식별된 약의 개수가 정상으로 판정되는 경우, 상기 데이터에 저장된 이미지에 대한 액세스 정보를 상기 약병에 인쇄하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 약의 수량을 검수하기 위한 방법은, 상기 이미지에 대한 딥러닝을 이용한 이미지 분석을 통해 상기 비전검사 트레이에 대한 약의 개수를 식별하는 단계에서 식별된 약의 개수를, 상기 이미지에 추가하여 검수 이미지를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 약의 수량을 검수하기 위한 방법은 상기 검수 이미지를 데이터 서버에 저장하는 단계; 및 상기 이미지 분석을 통해 상기 식별된 약의 개수가 정상으로 판정되는 경우, 상기 데이터에 저장된 검수 이미지에 대한 액세스 정보를 상기 약병에 마킹하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 약의 수량을 검수하기 위한 방법은, 상기 비전검사 트레이에 대한 촬상을 통해 이미지를 획득하는 단계 전에, 상기 비전검사 트레이에 대한 진동을 야기하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 약의 수량을 검수하기 위한 방법에 있어서, 상기 딥러닝을 이용한 이미지 분석은, 상기 카메라 장치가 촬상한 이미지 및 상기 이미지를 회전시킨 다른 이미지에 대한 이미지 분석을 통하여 약의 개수 식별에 정확도를 더 높일 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 약병에 담긴 약의 수량을 검수하기 위한 방법에 있어서, 상기 카메라 장치는 비전검사 트레이 상에 놓인 정제약에 대하여 다른 장면(scene)의 이미지를 획득하도록 회전(rotate) 및 틸팅(tilt)하도록 더 구성되고, 상기 딥러닝을 이용한 이미지 분석에 필요한 이미지 분석 모델의 학습 데이터 셋은 상기 카메라 장치의 회전 및 틸팅을 통해 획득된 복수의 이미지에 기초할 수 있다.

전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수도 있다.

이상, 본 개시에서 청구하고자 하는 대상에 대해 구체적으로 살펴보았다. 본 개시에서 청구된 대상은 앞서 기술한 특정 구현예로 그 범위가 제한되지 않는다. 예컨대, 어떤 구현예에서는 장치 또는 장치의 조합 상에서 동작 가능하게 사용되는 하드웨어의 형태일 수 있으며, 다른 구현예에서는 소프트웨어 및/또는 펌웨어의 형태로 구현될 수 있고, 또 다른 구현예에서는 신호 베어링 매체, 저장 매체와 같은 하나 이상의 물품을 포함할 수 있다. 여기서, CD-ROM, 컴퓨터 디스크, 플래시 메모리 등과 같은 저장 매체는, 예컨대 컴퓨팅 시스템, 컴퓨팅 플랫폼 또는 기타 시스템과 같은 컴퓨팅 장치에 의하여 실행될 때 앞서 설명한 구현예에 따라 해당 프로세서의 실행을 야기시킬 수 있는 명령을 저장할 수 있다. 이러한 컴퓨팅 장치는 하나 이상의 처리 유닛 또는 프로세서, 디스플레이, 키보드 및/또는 마우스와 같은 하나 이상의 입/출력 장치, 및 정적 랜덤 액세스 메모리, 동적 랜덤 액세스 메모리, 플래시 메모리 및/또는 하드 드라이브와 같은 하나 이상의 메모리를 포함할 수 있다.

한편, 시스템을 하드웨어로 구현할 것인지 아니면 소프트웨어로 구현할 것인지는, 일반적으로 비용 대비 효율의 트레이드오프를 나타내는 설계상 선택 문제이다. 본 개시에서는 프로세스, 시스템, 기타 다른 기술들의 영향을 받을 수 있는 다양한 수단(예를 들어, 하드웨어, 소프트웨어 및/또는 펌웨어)이 있으며, 선호되는 수단은 프로세스 및/또는 시스템 및/또는 다른 기술이 사용되는 맥락(context)에 따라 변경될 것이다. 예를 들어, 구현자가 속도 및 정확성이 가장 중요하다고 결정한다면, 구현자는 주로 하드웨어 및/또는 펌웨어 수단을 선택할 수 있으며, 유연성이 가장 중요하다면, 구현자는 주로 소프트웨어 구현을 선택할 수 있으며; 또는, 다른 대안으로서, 구현자는 하드웨어, 소프트웨어 및/또는 펌웨어의 어떤 결합을 선택할 수 있다.

전술한 상세한 설명에서는 블록도, 흐름도 및/또는 기타 예시를 통해 장치 및/또는 프로세스의 다양한 실시예를 설명하였다. 그러한 블록도, 흐름도, 및/또는 기타 예시는 하나 이상의 기능 및/또는 동작을 포함하게 되며, 당업자라면 블록도, 흐름도 및/또는 기타 예시 내의 각각의 기능 및/또는 동작이 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합에 의해 개별적으로 혹은 집합적으로 구현될 수 있다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 일 실시예에서, 본 개시에 기재된 대상의 몇몇 부분은 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array), DSP(Digital Signal Processor) 또는 다른 집적의 형태를 통해 구현될 수 있다. 이와 달리, 본 개시의 실시예의 일부 양상은 하나 이상의 컴퓨터 상에 실행되는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램(예를 들어, 하나 이상의 컴퓨터 시스템 상에 실행되는 하나 이상의 프로그램), 하나 이상의 프로세서 상에서 실행되는 하나 이상의 프로그램(예를 들어, 하나 이상의 마이크로프로세서 상에서 실행되는 하나 이상의 프로그램), 펌웨어 또는 이들의 실질적으로 임의의 조합으로써 전체적으로 또는 부분적으로 균등하게 집적 회로에서 구현될 수도 있으며, 소프트웨어 및/또는 펌웨어를 위한 코드의 작성 및/또는 회로의 설계는 본 개시에 비추어 당업자의 기술 범위 내에 속하는 것이다. 또한, 당업자라면, 본 개시의 대상의 매커니즘들이 다양한 형태의 프로그램 제품으로 분배될 수 있음을 이해할 것이며, 본 개시의 대상의 예시는 분배를 실제로 수행하는데 사용되는 신호 베어링 매체의 특정 유형과 무관하게 적용됨을 이해할 것이다.

특정 예시적 기법이 다양한 방법 및 시스템을 이용하여 여기에서 기술되고 도시되었으나, 당업자라면, 청구된 대상에서 벗어남이 없이, 다양한 기타의 수정 또는 등가물로의 치환 가능성을 이해할 수 있다. 추가적으로, 여기에 기술된 중심 개념으로부터 벗어남이 없이 특정 상황을 청구된 대상의 교시로 적응시키도록 많은 수정이 이루어질 수 있다. 따라서, 청구된 대상이 개시된 특정 예시로 제한되지 않으나, 그러한 청구된 대상은 또한 첨부된 청구범위 및 그 균등의 범위 내에 들어가는 모든 구현예를 포함할 수 있음이 의도된다.

본 개시 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 본 개시 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다. 나아가, 본 개시 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 본 개시에서 사용되는 정도의 용어 "약," "실질적으로" 등은 언급된 의미에 고유한 제조 및 물질 허용오차가 제시될 때 그 수치에서 또는 그 수치에 근접한 의미로 사용되고, 본원의 이해를 돕기 위해 정확하거나 절대적인 수치가 언급된 개시 내용을 비양심적인 침해자가 부당하게 이용하는 것을 방지하기 위해 사용된다.

본 개시의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위, 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (7)

1. 약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템에 있어서,
   이송 시스템;
   상기 이송 시스템 상에 옮겨진 약병을 파지하는 파지 장치;
   상기 이송 시스템의 측면에 배치된 비전검사 트레이;
   상기 비전검사 트레이의 하방에 배치된 경사부; 및
   상기 비전검사 트레이 상방에 배치되어 상기 비전검사 트레이를 촬상하도록 구성된 카메라 장치를 포함하고,
   상기 파지 장치는, 상기 이송 시스템 상에 옮겨진 약병을 파지한 후 상기 비전검사 트레이로 이송하는 동작, 상기 비전검사 트레이에 이송된 약병을 뒤집는 동작, 약병을 다시 뒤집는 동작, 상기 다시 뒤집힌 약병에 대한 파지를 해제하여 상기 약병이 상기 경사부의 아래에 위치하게 하는 동작, 및 상기 이송 시스템 상에 복귀하는 동작을 수행하도록 구성되고,
   상기 카메라 장치는, 상기 파지 장치가 상기 비전검사 트레이에 이송된 약병을 뒤집는 동작 한 후, 상기 비전검사 트레이에 놓인 약에 대한 이미지를 촬상하고,
   상기 비전검사 트레이는, 상기 다시 뒤집힌 약병에 대한 파지를 해제하여 상기 약병이 상기 경사부의 아래에 위치하도록 동작 한 후, 회전 또는 수평이동 동작을 수행하여 상기 뒤집힌 약병으로부터 쏟아져 상기 비전검사 트레이에 놓인 약이 상기 경사부에 흘러내리게 하여, 약이 상기 약병에 다시 담기게 되는 것인,
   약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 비전검사 트레이의 측면에 배치된 슬라이딩부를 더 포함하고,
   상기 파지 장치가 상기 다시 뒤집힌 약병에 대한 파지를 상기 슬라이딩부의 상부에서 해제하여, 상기 약병이 상기 슬라이딩부에 대한 자유낙하를 통해 상기 경사부의 아래에 위치하게 되는 것인,
   약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템.
3. 제2항에 있어서,
   상기 약병을 상기 슬라이딩부의 하부로부터 상기 경사부의 하부를 향해 미는 동작을 하는 푸시 장치를 더 포함하는,
   약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 경사부의 아래에 위치한 약병을 별도의 불량 트레이로 이송시키기 위한 약병 분류기를 더 포함하는,
   약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템.
5. 제1항에 있어서,
   상기 파지 장치는 상기 비전검사 트레이에 이송된 약병을 뒤집는 동작을 수행할 때, 상기 약병을 좌우로 흔드는 회전 동작을 더 수행하는 것인,
   약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템.
6. 제1항에 있어서,
   상기 비전검사 트레이를 진동시키는 햅틱 모터가 더 연결되는,
   약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템.
7. 제1항에 있어서,
   상기 카메라 장치는 비전검사 트레이 상에 놓인 정제약에 대하여 다른 장면(scene)의 이미지를 획득하도록 회전(rotate) 및 틸팅(tilt)하도록 구성되는 것인,
   약병에 담긴 정제약의 수량을 검수하기 위한 검수 시스템.