KR102637585B1 - 가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 - Google Patents

가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 Download PDF

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Abstract

본 발명은 가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것으로서, 초음파 센서를 제어하여 송신 주기(cycle)마다 가변되는 초음파 강도 및 그에 따라 가변되는 임계치를 갖는 일정한 패턴의 초음파 신호를 송신하고, 차량 주변의 장애물들로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신하는 신호 송수신부 및 상기 신호 송수신부로부터 전달되는 송수신 신호들을 이용해 수신되는 반사파들 중 인식이 불필요한 장애물로부터 유입되는 신호를 필터링하고 타겟 장애물만을 검출하는 신호 처리부를 포함함으로써, 인식이 불필요한 장거리 큰 장애물로부터 유입되는 초음파 신호를 제거함으로써 신호의 신뢰성을 향상할 수 있다.

Description

가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체{APPARATUS, METHOD AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM FOR DETECTING TARGET OBJECT BY USING CONTROLLABLE ULTRASONIC WAVE}
본 발명은 초음파를 이용한 장애물 감지 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가변 초음파를 송신하여 장애물들에서 반사되어 돌아오는 신호 중에서 경보에 필요한 신호만을 추출하여 충돌을 피하기 위해 인식해야 할 타겟 장애물만을 감지하도록 하는 가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것이다.
최근 열악한 기상 조건 또는 운전자의 부주의로 인해 발생 가능한 사고를 미연에 방지할 목적으로, 레이더(radar) 장치를 이용하여 주변에 있는 물체를 감지함으로써 차량을 제어하는 차량 제어 시스템이 많이 개발되고 있다. 이러한 차량 제어 시스템이 정확한 차량 제어를 수행하기 위해서는 레이더 장치에 의한 정확한 물체 감지가 필수적이다.
도 1은 종래 레이더 장치를 이용하여 장애물을 감지하는 예시도이다. 도 1을 참조하면, 차량에 장착된 레이더 장치는 특정 주기를 가지고 초음파 신호를 송신하고, 주변에서 반사되는 신호로부터 한 주기마다 거리, 속도, 각도 등을 추출하여 장애물들을 감지한다. 그런데, 이러한 종래 레이더 장치는, 인식이 필요한 주차 공간 내 타겟 장애물(이하, '타겟 장애물')과 인식이 불필요한 주차 공간 외곽의 장거리 장애물(이하, '장거리 장애물')에 대해, 이전 주기에서 송신한 초음파 신호가 인식이 불필요한 '장거리 장애물'에서 반사된 후 다음 주기에 유입되어 이를 '타겟 장애물'로 인식하게 되는 혼란을 발생시키는 문제점이 있었다.
보다 구체적으로, 도 1과 같이, 차량으로부터 280cm 거리에 차량이 인식해야 하는 타겟 장애물이 존재하고 차량으로부터 910cm 거리에 인식이 불필요한 장거리 장애물이 존재하는 경우, 차량에 장착된 레이더 장치가 약 17cm/ms 속도의 초음파 신호를 약 40ms의 주기를 가지고 송신하면, 약 280cm/(17cm/ms) = 16.5ms 후 '타겟 장애물'에 초음파가 충돌하여 반사되며, 약 910cm/(17cm/ms) = 53.5ms 후 '장거리 장애물'에 초음파가 충돌하여 반사된다. 이때, 차량은 충돌을 피하기 위해 16.5ms 후 반사되는 타겟 장애물 신호를 인식해야 하지만, 이전 주기의 장거리 장애물 신호가 유입되면서 53.5ms - 40ms = 13.5ms 후 반사되는 장거리 장애물 신호를 인식하고 약 (17cm/ms)*13.5ms = 230cm 거리에 타겟 장애물이 있는 것으로 인식하게 되는 것이다.
이와 같이, 종래 레이더 장치에는 인식이 불필요한 장거리 장애물로부터 반사된 이전 주기의 초음파가 유입되어 신호 혼란을 발생시키고, 이러한 신호 혼란은 인식이 불필요한 장거리 장애물을 타겟 장애물로 판단하고, 정작 충돌을 피하기 위해 인식해야 할 타겟 장애물의 위치를 오판하게 만들어 오경보를 일으킬 수 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2004-0046088호(공개일 2002.11.26.) 미국 공개특허공보 제2010-0066534호(공개일 2010.03.18)
따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 초음파 센서를 제어하여 송신 주기마다 강/약으로 가변되는 초음파 강도 및 그에 따라 가변되는 임계치를 갖는 일정한 패턴의 초음파 신호를 반복적으로 송신하고, 장애물들에서 반사되어 돌아오는 신호 중에서 경보에 필요한 신호만을 추출하여 충돌을 피하기 위해 인식해야 할 타겟 장애물만을 감지하도록 하는 가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 시스템은, 초음파 센서를 제어하여 송신 주기(cycle)마다 가변되는 초음파 강도 및 그에 따라 가변되는 임계치를 갖는 일정한 패턴의 초음파 신호를 송신하고, 차량 주변의 장애물들로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신하는 신호 송수신부 및 상기 신호 송수신부로부터 전달되는 송수신 신호들을 이용해 수신되는 반사파들 중 인식이 불필요한 장애물로부터 유입되는 신호를 필터링하고 타겟 장애물만을 검출하는 신호 처리부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 신호 송수신부는, 제1 주기 동안 강한 강도와 그에 따라 높은 임계치를 갖는 초음파 신호를 송신하고, 그 다음 제2 주기 동안에는 상기 제1 주기의 초음파 신호보다 약한 강도와 그에 따라 보다 낮은 임계치를 갖는 초음파 신호를 송신하며, 이와 같이 초음파의 세기가 강/약으로 조절되는 총 2주기 패턴의 상기 초음파 신호들을 반복적으로 변경하여 송신한다.
바람직하게는, 상기 신호 처리부는, 약한 강도로 송신한 주기에만 반사파가 유입되는 신호를 인식이 불필요한 장애물 신호로 판단하고 필터링한다.
바람직하게는, 상기 신호 처리부는, 강한 강도로 송신한 주기와 약한 강도로 송신한 주기 양자 모두로부터 반사파가 유입되는 신호 및 강한 강도로 송신한 주기로부터 반사파가 유입되나 약한 강도로 송신한 주기로부터 반사파가 유입되는 신호를 타겟 장애물 신호로 판단하여 경보한다.
바람직하게는, 상기 신호 처리부는, 강한 강도로 송신한 주기와 약한 강도로 송신한 주기 양자 모두로부터 반사파가 유입되지 않는 경우 차량 주변에 장애물이 없는 것으로 판단한다.
한편, 본 발명의 가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 방법은, 신호 송수신부가 초음파 센서를 제어하여 송신 주기마다 가변되는 초음파 강도 및 그에 따라 가변되는 임계치를 갖는 일정한 패턴의 초음파 신호를 송신하는 단계, 상기 신호 송수신부가 차량 주변의 장애물들로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신하는 단계 및 신호 처리부가 상기 신호 송수신부로부터 전달되는 송수신 신호들을 이용해 수신되는 반사파들 중 인식이 불필요한 장애물로부터 유입되는 신호를 필터링하고 타겟 장애물만을 검출하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 송신하는 단계는, 상기 신호 송수신부가: 제1 주기 동안 강한 강도와 그에 따라 높은 임계치를 갖는 초음파 신호를 송신하는 단계, 그 다음 제2 주기 동안 상기 제1 주기의 초음파 신호보다 약한 강도와 그에 따라 보다 낮은 임계치를 갖는 초음파 신호를 송신하는 단계 및 초음파의 세기가 강/약으로 조절되는 총 2주기 패턴의 상기 초음파 신호들을 반복적으로 변경하여 송신하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 검출하는 단계는, 상기 신호 처리부가, 약한 강도로 송신한 주기에만 반사파가 유입되는 신호를 인식이 불필요한 장애물 신호로 판단하고 필터링하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 검출하는 단계는, 상기 신호 처리부가, 강한 강도로 송신한 주기와 약한 강도로 송신한 주기 양자 모두로부터 반사파가 유입되는 신호 및 강한 강도로 송신한 주기로부터 반사파가 유입되나 약한 강도로 송신한 주기로부터 반사파가 유입되는 신호를 타겟 장애물 신호로 판단하여 경보하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 검출하는 단계는, 상기 신호 처리부가, 강한 강도로 송신한 주기와 약한 강도로 송신한 주기 양자 모두로부터 반사파가 유입되지 않는 경우 차량 주변에 장애물이 없는 것으로 판단하는 단계를 포함한다.
한편, 상기 가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 방법을 제공받기 위한 정보는 서버 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장될 수 있다. 이러한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있도록 프로그램 및 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록매체를 포함한다. 그 예로는, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), CD(Compact Disk), DVD(Digital Video Disk)-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 포함된다. 또한, 이러한 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 따르면, 초음파 센서를 제어하여 송신 주기마다 초음파의 세기를 펄스 등으로 조절하여 강/약으로 가변되는 초음파 강도 및 그에 따라 가변되는 임계치를 갖는 일정한 패턴의 초음파 신호를 반복적으로 송신하고, 장거리 장애물에 대한 패턴을 발생시켜 해당 패턴 신호를 필터링함으로써, 인식이 불필요한 장거리 큰 장애물로부터 유입되는 초음파 신호를 제거함으로써 신호의 신뢰성을 향상할 수 있다.
도 1은 종래 레이더 장치를 이용하여 장애물을 감지하는 예시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 타겟 장애물 감지 시스템을 개략적으로 나타내는 전체 블록도이다.
도 3은 본 발명에 적용되는 레이더를 통해 일정한 패턴의 초음파 신호를 송수신하는 개념을 나타내는 예시도이다.
도 4는 본 발명에 적용되는 레이더를 통해 장거리 장애물로부터 수신된 규칙적인 초음파 신호 패턴이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 타겟 장애물 감지 시스템의 타겟 장애물 감지 절차를 개략적으로 나타내는 흐름도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 해당 기술분야의 통상의 기술자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 실시예는 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 적절하게 설명된다면 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다.
이하, 본 발명의 가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 시스템에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 타겟 장애물 감지 시스템을 개략적으로 나타내는 전체 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 타겟 장애물 감지 시스템(100)은 가변 초음파 신호를 송신하고 주변 장애물들에 의해 반사된 신호들을 수신하는 신호 송수신부(110) 및 신호 송수신부(110)로부터 전달되는 송수신 신호들을 이용해 차량의 주변 장애물들 중 경보에 필요한 타겟 장애물만을 감지하는 신호 처리부(120)를 포함하여 이루어진다.
먼저, 신호 송수신부(110)는 차량에 탑재된 초음파 센서를 제어하여 송신 주기(cycle)마다 가변되는 초음파 강도 및 그에 따라 가변되는 임계치를 갖는 일정한 패턴의 초음파 신호를 송신하고, 차량 주변의 장애물들(타겟 장애물(A) 및 장거리 장애물(B))로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신한다.
도 3은 본 발명에 적용되는 레이더를 통해 일정한 패턴의 초음파 신호를 송수신하는 개념을 나타내는 예시도로서, 도 3을 참조하여 보다 구체적으로 살펴보면, 먼저 본 발명의 신호 송수신부(110)는 제1 주기 동안 강한 강도와 그에 따라 높은 임계치(Th1)를 갖는 초음파 신호를 송신하고 그 다음 제2 주기 동안에는 제1 주기의 초음파 신호보다 약한 강도와 그에 따라 보다 낮은 임계치(Th2)를 갖는 초음파 신호를 송신하며, 이와 같이 초음파의 세기가 강/약으로 조절되는 총 2주기 패턴의 초음파 신호를 반복적으로 변경하여 송신한다.
이에, 차량 주변에 차량이 인식하고자 하는 타겟 장애물(A)과 그보다 원거리에 인식이 불필요한(즉, 송신한 주기의 다음 주기에 노이즈로 유입될) 장거리 장애물(B)이 존재한다고 가정하는 경우, 본 발명의 신호 송수신부(110)가 상기한 방식으로 초음파 신호를 송수신하면, 초음파를 강하게 송신한 제1 주기로부터 유입된 장거리 장애물의 파형(B1)은 크게 유지되고 약하게 송신한 제2 주기의 타겟 장애물의 파형(A2)과 임계치(Th2)는 비율에 맞게 낮아진다. 결과적으로 신호 송수신부(110)가 제2 주기에 수신하는 신호에는, 장거리 장애물의 큰 파형(B1)과 낮은 임계치(Th2)로 인해 장거리 장애물 파형(B1)이 유입된다.
그 후 본 발명의 송수신부(110)가 제3 주기 동안 초음파 신호를 송수신하면, 약하게 송신한 제2 주기로부터 유입된 장거리 장애물의 파형(B2)은 낮게 유지되고 다시 강하게 송신한 제3 주기의 타겟 장애물의 파형(A1)과 임계치(Th1)는 다시 비율에 맞게 높아진다. 결과적으로 신호 송수신부(110)가 제3 주기에 수신하는 신호에는, 장거리 장애물의 낮은 파형(B2)과 높은 임계치(Th1)로 인해 장거리 장애물 파형(B2)이 유입되지 않는다.
이와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 신호 송수신부(110)는 장거리 장애물로부터 유입되는 반사파에 대해 규칙적인 패턴을 생성하게 된다.
다음으로, 신호 처리부(120)는 신호 송수신부(110)로부터 전달되는 송수신 신호들을 이용해 수신되는 반사파들 중 인식이 불필요한 장거리 장애물(B)로부터 유입되는 신호를 필터링하고 경보에 필요한 타겟 장애물(A)만을 검출한다.
도 4는 본 발명에 적용되는 레이더를 통해 장거리 장애물로부터 수신된 규칙적인 초음파 신호 패턴으로서, 도 4를 참조하여 보다 구체적으로 살펴보면, 본 발명의 신호 처리부(120)는 약하게 송신한 주기에만 파형이 유입되는 신호를 장거리 장애물 즉, 노이즈 신호로 판단하고 필터링을 실시한다.
다시 말해, 하기 표 1을 참조하여, 본 발명의 신호 처리부(120)는 강하게 송신한 주기와 약하게 송신한 주기 양자 모두로부터 반사파가 유입되는 경우 및 강하게 송신한 주기로부터 반사파가 유입되나 약하게 송신한 주기로부터 반사파가 유입되지 않는 경우 타겟 장애물이 존재하는 것으로 판단하여 경보 처리하고, 약하게 송신한 주기로부터 반사파가 유입되나 강하게 송신한 주기로부터 반사파가 유입되지 않는 경우 장거리 장애물인 것으로 판단하여 필터링 처리하며, 강하게 송신한 주기와 약하게 송신한 주기 양자 모두로부터 반사파가 유입되지 않는 경우 차량 주변에 장애물이 없는 것으로 판단한다.
반사파 유입 처리 방법
강하게 송신한 주기 약하게 송신한 주기
o o 타겟 장애물 있음
o x 타겟 장애물 있음
x o 장거리 장애물(노이즈)
x x 장애물 없음
그러면, 여기서 상기와 같이 구성된 시스템을 이용한 본 발명의 가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 타겟 장애물 감지 시스템의 타겟 장애물 감지 절차를 개략적으로 나타내는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 타겟 장애물 감지 시스템(100)을 구동시키게 되면, 신호 송수신부(110)가 차량에 탑재된 초음파 센서를 제어하여 송신 주기마다 가변되는 초음파 강도 및 그에 따라 가변되는 임계치를 갖는 일정한 패턴의 초음파 신호를 송신한다(S510).
즉, 여기서 신호 송수신부(110)는 제1 주기 동안 강한 강도와 그에 따라 높은 임계치(Th1)를 갖는 초음파 신호를 송신하고 그 다음 제2 주기 동안에는 제1 주기의 초음파 신호보다 약한 강도와 그에 따라 보다 낮은 임계치(Th2)를 갖는 초음파 신호를 송신하며, 이와 같이 초음파의 세기가 강/약으로 조절되는 총 2주기 패턴의 초음파 신호를 반복적으로 변경하여 송신한다(도 3 참조).
그 후, 신호 송수신부(110)는 차량 주변의 장애물들(타겟 장애물(A) 및 장거리 장애물(B))로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신한다(S520).
이때, 차량 주변에 차량이 인식하고자 하는 타겟 장애물(A)과 그보다 원거리에 인식이 불필요한(즉, 송신한 주기의 다음 주기에 노이즈로 유입될) 장거리 장애물(B)이 존재한다고 가정하는 경우, 초음파를 강하게 송신한 제1 주기로부터 유입된 장거리 장애물의 파형(B1)은 크게 유지되고 약하게 송신한 제2 주기의 타겟 장애물의 파형(A2)과 임계치(Th2)는 비율에 맞게 낮아진다. 결과적으로 신호 송수신부(110)가 제2 주기에 수신하는 신호에는, 장거리 장애물의 큰 파형(B1)과 낮은 임계치(Th2)로 인해 장거리 장애물 파형(B1)이 유입된다(도 3 참조).
그 후, 본 발명의 송수신부(110)가 제3 주기 동안 초음파 신호를 송수신하면, 약하게 송신한 제2 주기로부터 유입된 장거리 장애물의 파형(B2)은 낮게 유지되고 다시 강하게 송신한 제3 주기의 타겟 장애물의 파형(A1)과 임계치(Th1)는 다시 비율에 맞게 높아진다. 결과적으로 신호 송수신부(110)가 제3 주기에 수신하는 신호에는, 장거리 장애물의 낮은 파형(B2)과 높은 임계치(Th1)로 인해 장거리 장애물 파형(B2)이 유입되지 않는다(도 3 참조).
이와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 신호 송수신부(110)는 단계 S510 및 단계 S520을 통해 장거리 장애물로부터 유입되는 반사파에 대해 규칙적인 패턴을 생성하게 된다(도 4 참조).
그 후, 신호 처리부(120)는 단계 S510 및 단계 S520의 결과 규칙적인 패턴을 갖고 주기별로 유입되는 반사파가 존재하는지 판단한다(S530).
이때, 신호 처리부(120)는 강하게 송신한 주기와 약하게 송신한 주기 양자 모두로부터 반사파가 유입되는 경우 및 강하게 송신한 주기로부터 반사파가 유입되나 약하게 송신한 주기로부터 반사파가 유입되지 않는 경우 타겟 장애물이 존재하는 것으로 판단하여 경보 처리하고(S550), 약하게 송신한 주기로부터 반사파가 유입되나 강하게 송신한 주기로부터 반사파가 유입되지 않는 경우 장거리 장애물인 것으로 판단하여 필터링 처리하며(S540), 강하게 송신한 주기와 약하게 송신한 주기 양자 모두로부터 반사파가 유입되지 않는 경우 차량 주변에 장애물이 없는 것으로 판단한다(표 1 참조).
이상에서 소정의 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것이 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다.
100 : 타겟 장애물 감지 시스템
110 : 신호 송수신부
120 : 신호 처리부

Claims (11)

  1. 초음파 센서를 제어하여 송신 주기(cycle)마다 가변되는 초음파 강도 및 그에 따라 가변되는 임계치를 갖는 일정한 패턴의 초음파 신호를 송신하고, 차량 주변의 장애물들로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신하는 신호 송수신부 및
    상기 신호 송수신부로부터 전달되는 송수신 신호들을 이용해 수신되는 반사파들 중 인식이 불필요한 장애물로부터 유입되는 신호를 필터링하고 타겟 장애물만을 검출하는 신호 처리부를 포함하고,
    상기 신호 송수신부는,
    제1 주기 동안 강한 강도와 그에 따라 높은 임계치를 갖는 초음파 신호를 송신하고, 그 다음 제2 주기 동안에는 상기 제1 주기의 초음파 신호보다 약한 강도와 그에 따라 보다 낮은 임계치를 갖는 초음파 신호를 송신하며, 이와 같이 초음파의 세기가 강/약으로 조절되는 총 2주기 패턴의 상기 초음파 신호들을 반복적으로 변경하여 송신하는, 타겟 장애물 감지 시스템.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 신호 처리부는,
    약한 강도로 송신한 주기에만 반사파가 유입되는 신호를 인식이 불필요한 장애물 신호로 판단하고 필터링하는, 타겟 장애물 감지 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 신호 처리부는,
    강한 강도로 송신한 주기와 약한 강도로 송신한 주기 양자 모두로부터 반사파가 유입되는 신호 및 강한 강도로 송신한 주기로부터 반사파가 유입되나 약한 강도로 송신한 주기로부터 반사파가 유입되는 신호를 타겟 장애물 신호로 판단하여 경보하는, 타겟 장애물 감지 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 신호 처리부는,
    강한 강도로 송신한 주기와 약한 강도로 송신한 주기 양자 모두로부터 반사파가 유입되지 않는 경우 차량 주변에 장애물이 없는 것으로 판단하는, 타겟 장애물 감지 시스템.
  6. 신호 송수신부가 초음파 센서를 제어하여 송신 주기마다 가변되는 초음파 강도 및 그에 따라 가변되는 임계치를 갖는 일정한 패턴의 초음파 신호를 송신하는 단계,
    상기 신호 송수신부가 차량 주변의 장애물들로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신하는 단계 및
    신호 처리부가 상기 신호 송수신부로부터 전달되는 송수신 신호들을 이용해 수신되는 반사파들 중 인식이 불필요한 장애물로부터 유입되는 신호를 필터링하고 타겟 장애물만을 검출하는 단계를 포함하고,
    상기 송신하는 단계는, 상기 신호 송수신부가:
    제1 주기 동안 강한 강도와 그에 따라 높은 임계치를 갖는 초음파 신호를 송신하는 단계,
    그 다음 제2 주기 동안 상기 제1 주기의 초음파 신호보다 약한 강도와 그에 따라 보다 낮은 임계치를 갖는 초음파 신호를 송신하는 단계 및
    초음파의 세기가 강/약으로 조절되는 총 2주기 패턴의 상기 초음파 신호들을 반복적으로 변경하여 송신하는 단계를 포함하는, 타겟 장애물 감지 방법.
  7. 삭제
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 검출하는 단계는, 상기 신호 처리부가,
    약한 강도로 송신한 주기에만 반사파가 유입되는 신호를 인식이 불필요한 장애물 신호로 판단하고 필터링하는 단계를 포함하는, 타겟 장애물 감지 방법.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 검출하는 단계는, 상기 신호 처리부가,
    강한 강도로 송신한 주기와 약한 강도로 송신한 주기 양자 모두로부터 반사파가 유입되는 신호 및 강한 강도로 송신한 주기로부터 반사파가 유입되나 약한 강도로 송신한 주기로부터 반사파가 유입되는 신호를 타겟 장애물 신호로 판단하여 경보하는 단계를 포함하는, 타겟 장애물 감지 방법.
  10. 청구항 6에 있어서,
    상기 검출하는 단계는, 상기 신호 처리부가,
    강한 강도로 송신한 주기와 약한 강도로 송신한 주기 양자 모두로부터 반사파가 유입되지 않는 경우 차량 주변에 장애물이 없는 것으로 판단하는 단계를 포함하는, 타겟 장애물 감지 방법.
  11. 청구항 6, 청구항 8 내지 청구항 10 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
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