KR102636741B1 - 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 차량은, 외부의 영상을 획득하는 제1영상 획득부; 내부의 영상을 획득하는 제2영상 획득부; 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보와 제1영상 획득부에서 획득된 영상 데이터에 기초하여 자율 주행을 제어하고, 자율 주행의 제어 중 제1, 2영상 획득부에서 획득된 영상 데이터 중 휘도 데이터를 암호화하는 제어부; 및 암호화된 휘도 데이터를 저장하는 저장부를 포함한다.

Description

자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 {Automatic Driving control apparatus, vehicle having the same and method for controlling the same}
본 발명은 자율 주행을 위해 획득한 영상을 관리하기 위한 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 도로 위를 이동하는 기기로, 차량에는 탑승자 보호, 운행 보조 및 승차감의 향상을 위한 다양한 장치들이 탑재되어 있다.
최근에는 차량 스스로 도로 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여, 계획된 주행 경로를 따라 주행하도록 제어함으로써 목적지까지 자동으로 주행하도록 하는 자율 주행 제어 장치에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
이러한 자율 주행 제어 장치는 장애물의 위치 변화 및 차선을 인식하고 인식된 정보에 기초하여 차량이 장애물을 회피하면서 안전한 차로로 주행하도록 한다.
자율 주행 제어 장치는 차량의 자율 주행 제어 중 돌발 상황이 발생하면 운전자에게 차량의 제어권을 인계한다. 이러한 상황에서, 사고가 발생하였을 때 사고의 발생 원인을 판단하기 어려운 문제점이 있었다.
일 측면은 주행 상황이 사고 위험 상황이면 영상 데이터를 암호화하여 저장하거나 암호화된 영상 데이터를 서버에 전송하는 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
다른 측면은 영상 데이터 중 휘도 데이터만을 암호화하는 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
또 다른 측면은 사고 위험 상황이 발생한 방향에 대응하는 영상 데이터만을 암호화하는 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치는, 차량의 외부의 주변 영상과 차량의 내부의 영상을 획득하는 영상 획득부 및 장애물을 검출하는 장애물 검출부와 통신을 수행하는 통신부; 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보와 영상 획득부에서 획득된 영상 데이터에 기초하여 자율 주행을 제어하고, 자율 주행의 제어 중 영상 획득부에서 획득된 영상 데이터 중 휘도 데이터를 암호화하는 제어부; 및 암호화된 휘도 데이터를 저장하는 저장부를 포함한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 제어부는, 영상 데이터에서 관심 영역을 확인하고, 영상 데이터의 휘도와 색차에 기초하여 서로 다른 크기로 분할된 매크로 블록들의 크기를 확인하고 확인된 관심 영역 내의 매크로 블록들 중 미리 설정된 크기보다 작은 매크로 블록의 휘도 데이터를 암호화한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 저장부는 제1메모리와 제2메모리를 포함하고, 제어부는 자율 주행의 제어 중 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보에 기초하여 사고 위험 상황인지 판단하고 사고 위험 상황이 아니라고 판단되면 암호화된 휘도 데이터를 제1메모리에 저장하도록 제1메모리를 제어하고, 사고 위험 상황이라고 판단되면 암호화된 휘도 데이터를 제2메모리에 저장하도록 제2메모리를 제어한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 제1메모리는 휘발성 메모리이고, 제2메모리는 비휘발성 메모리이다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 제어부는, 영상 데이터에서 관심 영역을 확인하고, 확인된 관심 영역의 휘도 데이터를 암호화하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 제어부는, 영상 데이터의 휘도와 색차에 기초하여 서로 다른 크기로 분할된 매크로 블록들의 크기를 확인하고, 확인된 매크로 블록들 중 미리 설정된 크기보다 작은 매크로 블록의 휘도 데이터를 암호화한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 통신부는 서버와 통신을 수행하고, 제어부는 자율 주행의 제어 중 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보에 기초하여 사고 위험 상황인지 판단하고 사고 위험 상황이라고 판단되면 암호화된 휘도 데이터를 서버에 저장하도록 통신부를 제어한다.
다른 측면에 따른 차량은, 외부의 영상을 획득하는 제1영상 획득부; 내부의 영상을 획득하는 제2영상 획득부; 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보와 제1영상 획득부에서 획득된 영상 데이터에 기초하여 자율 주행을 제어하고, 자율 주행의 제어 중 제1, 2영상 획득부에서 획득된 영상 데이터 중 휘도 데이터를 암호화하는 제어부; 및 암호화된 휘도 데이터를 저장하는 저장부를 포함한다.
다른 측면에 따른 차량의 제어부는, 영상 데이터에서 관심 영역을 확인하고, 영상 데이터의 휘도와 색차에 기초하여 서로 다른 크기로 분할된 매크로 블록들의 크기를 확인하고 확인된 관심 영역 내의 매크로 블록들 중 미리 설정된 크기보다 작은 매크로 블록의 휘도 데이터를 암호화한다.
다른 측면에 따른 차량의 저장부는 제1메모리와 제2메모리를 포함하고, 제어부는 자율 주행의 제어 중 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보에 기초하여 사고 위험 상황인지 판단하고 사고 위험 상황이 아니라고 판단되면 암호화된 휘도 데이터를 제1메모리에 저장하도록 제1메모리를 제어하고, 사고 위험 상황이라고 판단되면 암호화된 휘도 데이터를 제2메모리에 저장하도록 제2메모리를 제어한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은, 자율 주행 모드이면 제1영상 획득부에 의해 획득된 외부의 영상과 장애물 검출부에 의해 획득된 장애물의 검출 정보에 기초하여 차량의 자율 주행을 제어하고, 자율 주행의 제어 중 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보에 기초하여 사고 위험 상황인지 판단하고, 사고 위험 상황이라고 판단되면 제1영상 획득부에 의해 획득된 차량의 외부의 영상 데이터와, 제2영상 획득부에 의해 획득된 차량의 내부의 영상 데이터를 각각 암호화하여 저장한다.
차량의 외부의 영상 데이터를 암호화하는 것은, 차량의 외부의 영상 데이터에서 관심 영역을 확인하고, 영상 데이터의 휘도와 색차에 기초하여 서로 다른 크기로 분할된 매크로 블록들의 크기를 확인하고, 확인된 관심 영역 내의 매크로 블록들 중 미리 설정된 크기보다 작은 매크로 블록의 휘도 데이터를 암호화하는 것을 포함하낟.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은, 현재 위치가 고속도로라고 판단되면 차량의 제동력, 가속량 및 조향각을 확인하고, 확인된 제동력이 기준 제동력 이상인 조건과, 확인된 가속량이 기준 가속량 이상인 조건과, 확인된 조향각이 기준 조향각 이상인 조건이 모두 만족하지 않으면 암호화된 영상 데이터를 제1메모리에 저장하고, 조건들 중 적어도 하나의 조건이 만족하면 암호화된 영상 데이터를 제2메모리에 저장하는 것을 더 포함한다.
외부의 영상 데이터를 암호화하는 것은, 사고 위험 상황이라고 판단되면 사고 위험 상황이 발생한 방향을 확인하고, 전후좌우의 외부의 영상을 획득하는 제1, 2, 3, 4 카메라 중 확인된 방향과 대응하는 방향과 인접하게 설치된 적어도 하나의 카메라에서 획득된 영상 데이터의 휘도 데이터를 암호화하는 것을 포함한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은, 사고 위험 상황이라고 판단되면 암호화된 영상 데이터를 서버에 전송하는 것을 더 포함한다.
본 발명은 자율 주행 중 획득된 영상 데이터를 휘발성 저장 장치에 저장하고, 사고 위험 상황이 발생하면 주행 상황에 대응하는 영상 데이터를 비휘발성 저장 장치에 저장함으로써 차량 내의 저장 장치에 저장되는 데이터의 용량을 줄일 수 있고 사고 발생 시 사고 상황을 용이하게 파악할 수 있다.
본 발명은 사고 위험 발생 시 영상 데이터 중 휘도 데이터만을 비휘발성 저장 장치에 저장함으로써 비휘발성 저장 장치에 저장되는 데이터의 양을 더 줄일 수 있고, 비휘발성 저장 장치에 저장되는 데이터의 양이 감소함에 따라 비휘발성 저장 장치에 저장되는 영상 데이터를 장기간 보관할 수 있다.
본 발명은 사고 위험이 발생한 방향의 영상 데이터만을 비휘발성 저장 장치에 저장함으로써 비휘발성 저장 장치에 저장되는 데이터의 양을 더 줄일 수 있고, 비휘발성 저장 장치에 저장되는 데이터의 양이 감소함에 따라 비휘발성 저장 장치에 저장되는 영상 데이터를 장기간 보관할 수 있다.
본 발명은 주행 상황이 사고 위험 상황이면 주행 상황에 대응하는 영상 데이터를 서버에 전송하여 서버에서 저장하도록 함으로써 저장 장치에 저장되는 데이터의 양을 줄일 수 있고, 서버에서 사고 발생 시 사고 상황을 용이하고 정확하게 파악하도록 할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 임베디드 환경에서 메모리 제한에 따라 영상 데이터를 압축된 NAL 형태 그대로 영상 데이터의 특성을 살려 일부분만을 선택적으로 암호화하고 저장함으로써 임베디드 환경에서 효율적으로 영상 데이터를 저장할 수 있다.
본 발명은 자율 주행 제어 장치 및 자율 주행 기능을 가진 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 2는 실시 예에 따른 차량의 제어부의 상세 구성도이다.
도 3은 실시 예에 따른 차량에 마련된 카메라에서 영상을 전송하기 위한 네트워크 추상화 레이어의 구성도이다.
도 4는 실시 예에 따른 차량에 마련된 카메라에서 획득한 영상 데이터의 매크로 블록의 예시도이다.
도 5는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
도 6은 실시 예에 따른 차량의 영상 데이터의 암호화 및 저장의 순서도이다.
도 7은 실시 예에 따른 차량과 통신하는 서버의 제어 구성도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 장치'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 장치'가 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 장치'가 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를"포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
본 실시 예의 차량은, 자율 주행이 가능한 차량으로, 자율 주행 제어 장치가 마련된 차량일 수 있다.
또한 본 실시 예의 차량은, 운전자에 의한 수동 주행 모드의 선택에 대응하여 운전자의 조작 정보에 기초하여 주행을 제어할 수 있고, 자율 주행 모드의 수행 중 돌발 상황 발생 시 주행을 제어하기 위한 제어권을 운전자에게 인계할 수 있다.
차량은 주행을 제어하기 위한 제어권을 운전자에게 인계할 때, 수동 주행 모드를 수행할 수 있다.
이러한 자율 주행이 가능한 차량은 외장과 내장을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis)를 포함할 수 있다.
여기서 차체의 외장은 프론트 패널, 본네트, 루프 패널, 리어 패널, 전후좌우의 도어, 전후좌우의 도어에 개폐 가능하게 마련된 창문과, 전방 시야를 확보하기 위한 프론트 윈드 실드(또는 프론트 글래스), 후방 시야를 확보하기 위한 리어 윈드 실드(또는 리어 글래스)를 포함할 수 있다.
그리고 차체의 내장은 탑승자가 앉는 시트와, 대시 보드와, 센터페시아와, 헤드단위 등을 포함할 수 있다.
이러한 차량은 주행 방향을 조절하기 위한 조향 장치의 스티어링 휠과, 운전자의 제동 의지에 대응하여 운전자에 의해 가압되는 브레이크 페달과, 운전자의 가속 의지에 대응하여 운전자에 의해 가압되는 액셀러레이터 페달을 더 포함할 수 있다. 아울러 차량의 종류에 따라, 차량은 클러치 페달을 더 포함할 수 있다.
차량은 제1 영상 획득부(110), 제2영상 획득부(120), 장애물 검출부(130), 주행 조작 정보 검출부(140), 제1제어부(150), 제1저장부(151), 제1통신부(160), 제1입력부(170), 제1표시부(180) 및 사운드 출력부(190)를 포함한다.
제1영상 획득부(110)는 차량이 주행하는 도로의 영상을 획득한다. 이러한 제1영상 획득부(110)는 차량의 전방의 도로의 영상을 획득할 수 있다.
제1영상 획득부(110)는 카메라로, 통신이 가능한 이더넷 카메라일 수 있다.
이러한 제1영상 획득부(110)는 CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있고, KINECT(RGB-D 센서), TOF(Structured Light Sensor), 스테레오 카메라(Stereo Camera) 등과 같은 3차원 공간 인식 센서를 포함할 수도 있다.
제1영상 획득부(110)는 차량의 내측에 마련되되 차량의 외부를 촬영할 수 있도록 차량의 외부를 향하게 마련될 수 있다. 이러한 제1영상 획득부(110)는 프론트 윈드 실드 또는 룸미러에 마련될 수 있다.
제1영상 획득부(110)는 차량의 외부에 노출되도록 마련될 수 있다. 이러한 제1영상 획득부(110)는 루프 패널에 마련될 수도 있다.
제1영상 획득부(110)는 블랙 박스의 카메라일 수 있고, 자율 주행을 위해 마련된 자율 주행 제어 장치의 카메라일 수 있다.
제1영상 획득부(110)는 자 차량의 현재 위치에서 자 차량 외부의 환경, 특히 차량이 주행하는 도로 환경을 촬영하고, 또한 자 차량의 전방의 장애물을 촬영하며 촬영된 정보를 전기적 신호로 변환하고 변환된 전기적 신호에 대응하는 영상 데이터를 획득하고 획득된 영상 데이터를 제어부(150)에 전송한다.
아울러, 제1영상 획득부(110)는 차량 전방의 영상을 획득하는 제1 카메라뿐만 아니라 차량 후방의 영상을 획득하는 제2 카메라와, 차량 좌우 측방의 영상을 획득하는 제3 카메라와 제4 카메라 중 적어도 하나를 더 포함하는 것도 가능하다.
제2카메라는 후방 카메라일 수 있다.
이에 따라 제1영상 획득부(110)는 자 차량의 후방 및 좌우의 측방의 장애물 및 도로 환경을 촬영하고 촬영된 정보를 전기적 신호로 변환하고 변환된 전기적 신호에 대응하는 영상 데이터를 획득하고 획득된 영상 데이터를 제어부(150)에 전송할 수 있다.
제2영상 획득부(120)는 운전자의 영상을 획득한다.
제2영상 획득부(120)는 운전자의 영상 중 운전자의 얼굴 및 시선에 대한 영상을 획득할 수 있다.
제2영상 획득부(120)는 운전석뿐만 아니라, 조수석 및 후석에 대한 영상을 획득하는 것도 가능하다.
제2영상 획득부(120)는 카메라로, 통신이 가능한 이더넷 카메라일 수 있다.
제2영상 획득부(120)는 CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제2영상 획득부(120)는 프론트 윈드 실드 또는 룸미러에 마련되되 운전자를 향하도록 마련될 수 있다.
이러한 제2영상 획득부(120)는 차량 내부의 환경을 촬영하고 촬영된 정보를 전기적 신호로 변환하고 변환된 전기적 신호에 대응하는 영상 데이터를 획득하고 획득된 영상 데이터를 제어부(150)에 전송할 수 있다.
장애물 검출부(130)는 자 차량의 위치를 기준으로 전후좌우 방향의 장애물의 존재 여부 및 장애물의 위치를 검출한다. 여기서 위치는 거리와 방향을 포함할 수 있다.
좀 더 구체적으로 장애물 검출부(130)는 자 차량의 외부에 위치하는 장애물, 예를 들면 자 차량의 전방에서 주행하는 전방 차량과, 도로 주변에 설치된 구조물 등과 같은 정지물체와, 반대 차선에서 다가오는 타 차량 등을 검출한다.
장애물 검출부(130)는 자 차량의 전방뿐만 아니라, 후방, 좌우의 측방에 위치한 장애물을 검출할 수 있다.
이러한 장애물 검출부(130)는 차량의 프론트 패널, 루프 패널 및 리어 패널 중 적어도 하나의 패널에 마련될 수 있다.
장애물 검출부(130)는 레이더(radar) 센서 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar) 센서를 포함할 수 있다.
레이더(Radar) 센서는 발신 및 수신을 같은 장소에서 행할 때, 전파의 방사에 의하여 생긴 반사파를 이용하여 물체의 위치 및 거리를 검출하는 센서이다.
라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging)센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다.
이러한, 라이다 센서는 레이더(RaDAR: Radio Detecting And Ranging) 센서에 비해 횡방향에 대한 검출 정확도가 높기 때문에 전방에 통로가 존재하는지 판단하는 과정의 정확도를 높일 수 있다.
여기서 레이저는 단일레이저 펄스일 수 있다.
장애물 검출부(130)는 초음파 센서 또는 레이더 센서를 포함할 수도 있다.
초음파 센서는 초음파를 일정시간 발생시킨 뒤 물체에 반사되어 돌아오는 신호를 검출한다.
초음파 센서는 근거리 범위 내에서 보행자 등의 장애물의 유무를 판별하는데 사용될 수 있다.
주행 조작 정보 검출부(140)는 운전자에 의해 조작된 조작 정보를 검출한다.
주행 조작 정보 검출부(140)는 수동 주행 모드 시 운전자의 제동의지, 가속의지 및 조향 의지에 대응하는 조작 정보를 검출할 수 있다.
주행 조작 정보 검출부(140)는 자율 주행 모드 중 제어권 인계에 의한 운전자의 제동의지, 가속의지 및 조향 의지에 대응하는 조작 정보를 검출할 수 있다.
아울러 주행 조작 정보 검출부(140)는 자율 주행 모드 시 운전자의 주행 개입에 의한 운전자의 제동의지, 가속의지 및 조향 의지에 대응하는 조작 정보를 검출하는 것도 가능하다.
주행 조작 정보 검출부(140)는 제1가압 검출부(141), 제2가압 검출부(142) 및 조향각 검출부(143)를 포함할 수 있다.
제1가압 검출부(141)는 브레이크 페달에 인가된 압력을 검출하고 검출된 압력에 대응하는 가압 정보를 출력한다.
제1가압 검출부(141)는 압력 센서 및 위치 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제2가압 검출부(142)는 액셀러레이터 페달에 인가된 압력을 검출하고 검출된 압력에 대응하는 가압 정보를 출력한다.
제2가압 검출부(142)는 압력 센서 및 위치 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
조향각 검출부(143)는 차량의 주행 방향을 인식하기 위한 스티어링 휠의 조향각을 검출하고 검출된 조향각에 대응하는 조향각 정보를 출력한다.
조향각 검출부(143)는 스티어링 휠의 조향 각속도를 검출하는 각속도 센서를 포함할 수 있고, 차량의 요 모멘트를 검출하는 요 레이트 센서를 포함할 수 있다.
차량은 스티어링 휠에 인가된 조향 토크 또는 조향 장치에서 출력되는 조향 토크를 검출하는 토크 검출부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
제1제어부(150)는 자율 주행을 제어하기 위한 자율 주행 제어 장치일 수 있다.
제1제어부(150)가 자율 주행을 제어하기 위한 자율 주행 제어 장치일 경우, 제1제어부는 제1통신부를 통해 제1, 2 영상획득부 및 장애물 검출부와 통신을 수행할 수 있다.
또한 제1제어부(150)는 자율 주행을 제어하기 위한 자율 주행 제어 장치를 포함할 수도 있다.
제1제어부(150)는 주행 모드가 자율 주행 모드이면 현재 위치 정보와 목적지 정보를 확인하고 확인된 현재 위치 정보와 목적지 정보에 기초하여 현재 위치부터 목적지까지 경로를 생성하고 생성된 경로에 기초하여 자율 주행을 제어한다.
제1제어부(150)는 복수 개의 경로가 생성되면 운전자에게 선택할 것을 요청하고 운전자로부터 어느 하나의 경로의 선택 명령이 입력되면 입력된 어느 하나의 경로에 기초하여 자율 주행을 제어한다.
제1제어부(150)는 목적지까지 경로 정보의 출력을 제어하는 것도 가능하다. 즉 제1제어부(150)는 선택된 경로로 주행할 수 있도록 내비게이션 정보를 생성하고 생성된 내비게이션 정보의 출력을 제어한다.
제1제어부(150)는 현재 위치부터 목적지까지의 경로를 지도에 매칭시켜 표시하도록 제1표시부(180)를 제어하고, 현재 위치부터 목적지까지의 길 안내 정보를 표시하도록 제1표시부(180)를 제어하며, 동시에 길 안내 정보가 사운드로 출력되도록 사운드 출력부(190)의 동작을 제어할 수 있다.
제1제어부(150)는 장애물의 위치 정보가 표시되도록 단말기의 제1표시부(180)의 동작을 제어하는 것도 가능하다.
즉 제1제어부(150)는 자율 주행 모드의 수행 중 제1영상 획득부(130)를 통해 획득된 자 차량의 전후좌우 방향의 영상을 표시하도록 하는 것도 가능하고, 내비게이션 모드와 연동하여 경로가 매칭된 지도 정도 및 길 안내 정보를 표시하도록 하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 자율 주행 제어 시 미리 설정된 속도 또는 운전자에 의해 선택된 속도로 주행을 제어할 수 있다.
차량은 자 차량의 주행 속도를 검출하기 위한 속도 검출부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이러한 속도 검출부는 차량의 복수 개의 휠에 각각 마련된 복수 개의 휠 속도 센서를 포함할 수 있고, 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서를 포함할 수 있다.
즉 제1제어부(150)는 제1영상 획득부(110)에서 획득된 영상의 영상 데이터가 수신되면 수신된 영상 데이터를 영상 처리하여 도로의 차선을 인식하고 인식된 차선의 위치 정보에 기초하여 주행 차로를 인식하며 인식된 주행 차로를 따라 자율 주행하도록 제어하되, 경로에 기초하여 차량의 조향을 제어하고, 검출된 속도가 미리 설정된 속도를 추종하도록 동력 장치(미도시) 및 제동 장치(미도시)를 제어한다.
제1제어부(150)는 자율 주행 모드이면 장애물 검출부(130)에서 검출된 장애물과의 거리 정보에 기초하여 자 차로의 좌측 방향과 우측 방향의 차로를 주행하는 타 차량 및 장애물의 위치를 확인하고, 확인된 타 차량 및 장애물의 위치에 대응하는 거리를 확인하며, 확인된 타 차량 및 장애물과의 거리에 기초하여 자 차량의 속도를 조절하는 것도 가능하다. 이를 통해 장애물과의 충돌을 방지할 수 있도록 한다.
제1제어부(150)는 자율 주행 모드 시, 제1, 2 영상 획득부(110, 120)에 의해 획득된 영상 데이터의 휘도 데이터를 암호화하여 저장하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 자율 주행 모드 시, 장애물 검출부(130)에 의해 검출된 장애물의 검출 정보에 기초하여 현재 주행 상황이 사고 위험 상황인지 판단하고, 현재 주행 상황이 사고 위험 상황이라고 판단되면 제1, 2 영상 획득부(110, 120)에 의해 획득된 영상 데이터의 휘도 데이터를 암호화하여 저장하는 것도 가능하다.
좀 더 구체적으로, 제1제어부(150)는 속도 검출부(미도시)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 자 차량의 주행 속도를 획득하고, 획득된 자 차량의 주행 속도와 장애물과의 거리에 기초하여 장애물과의 상대 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나를 획득하고 획득된 상대 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나에 기초하여 장애물과 충돌에 의한 사고 위험이 존재하는지 판단한다.
제1제어부(150)는 장애물과의 상대 거리가 기준 상대 거리 이하인 조건과, 장애물의 상대 속도가 기준 상대 속도 이상인 조건 중 적어도 하나를 만족하면 장애물과의 충돌에 의한 사고 위험이 존재한다고 판단한다.
제1제어부(150)는 획득된 장애물과의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 자 차량과 장애물과의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 획득하고, 획득된 충돌 예상 시간이 기준 충돌 시간 이하이면 장애물과의 충돌에 의한 사고 위험이 존재한다고 판단하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 사고 위함 상황이라고 판단되면 장애물의 검출 정보를 저장하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 사고 위험 여부를 판단할 때, 장애물과의 상대 거리에 대응하는 사고 위험도, 장애물과의 상대 속도에 대응하는 사고 위험도, 장애물과의 충돌 예상 시간에 대응하는 사고 위험도 중 적어도 하나를 확인하고, 확인된 위험도가 기준 위험도 이상이면 주행 제어권을 운전자에게 인계하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 주행 제어권 인계 시 현재 위치부터 목적지까지의 자율 주행 제어를 정지하고 브레이크 페달, 액셀러레이터 페달 및 스티어링 휠로부터 전송된 조작 정보에 기초하여 차량의 주행을 제어한다.
제1제어부(150)는 주행 제어권 인계 시 제1표시부 및 사운드 출력부 중 적어도 하나를 제어하여 주행 제어권의 인계 정보를 출력하도록 한다.
제1제어부(150)는 자율 주행의 제어 중 제동력, 가속량 및 조향각을 확인하고, 확인된 제동력이 기준 제동력 이상이면 사고 위험 상황이라고 판단하고, 확인된 가속량이 기준 가속량 이상이면 사고 위험 상황이라고 판단하며, 확인된 조향각이 기준 조향각 이상이면 사고 위험 상황이라고 판단한다.
제1제어부(150)는 차량의 현재 위치가 고속도로이면 제동력, 가속량 및 조향각을 확인하고, 확인된 제동력이 기준 제동력 이상인 조건과, 확인된 가속량이 기준 가속량 이상인 조건과, 확인된 조향각이 기준 조향각 이상인 조건 중 적어도 하나를 만족하면 사고 위험 상황이라고 판단하는 것도 가능하다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량에 전후좌우의 영상을 획득하는 제1, 2, 3, 4 카메라(111, 112, 113, 114)가 마련된 경우, 제1제어부(150)는 제1 영상 획득부의 제1, 2, 3, 4 카메라(111, 112, 113, 114)에서 획득된 영상을 각각 디코딩하는 디코딩부(150a)와, 디코딩된 영상 데이터에 기초하여 차선 인식 및 장애물 인식을 수행하고 인식된 차선의 정보 및 인식된 장애물의 정보에 기초하여 자율 주행을 제어하는 주행 제어부(150b)와, 제1 영상 획득부의 제1, 2, 3, 4 카메라(111, 112, 113, 114)에서 획득된 영상 데이터를 각각 암호화하고 암호화된 영상 데이터를 제1저장부(151) 및 제1통신부(160) 중 적어도 하나에 전송하는 암호화부(150c)를 포함할 수 있다.
여기서 제1 영상 획득부의 제1, 2, 3, 4 카메라(111, 112, 113, 114)는 이더넷 카메라로, 획득된 영상 데이터를 암호화하여 제1제어부(150)의 디코딩부(150a)에 전송할 수 있다.
제1, 2, 3, 4 카메라(111, 112, 113, 114)는 영상 데이터 패킷을 송신할 때, 전송할 영상 데이터에 관한 정보를 추상화하는 네트워크 추상화 레이어(NAL) 정보를 생성하고 네트워크 추상화 레이어 정보를 포함하는 영상 데이터의 패킷을 생성하며 생성된 영상 데이터의 패킷을 네트워크 통신을 통해 송신한다.
즉 1, 2, 3, 4 카메라(111, 112, 113, 114)는 네트워크 추상화 레이어(NAL: Network Abstraction Layer) 단위(Unit)로 알려진 패킷으로 전송함으로써 효율적으로 영상을 전송할 수 있다.
제1제어부에 수신된 영상 데이터는, 네트워크 추상화 레이어(NAL: Network Abstraction Layer) 단위들로 이루어진 스트림일 수 있다.
이에 따라 제1제어부(150)의 디코딩부(150a)는 수신된 영상 데이터를 자율 주행을 위해 차량에서 인식 가능한 데이터의 형식으로 디코딩할 수 있다.
여기서 동일 시점에 60초 동안 획득되어 디코딩부에서 디코딩된 4개의 영상 데이터는, 1Mpixel x 1.5Bytes x 3fps x 60s x 4ch = 1080MBps 의 양을 가질 수 있다.
제1제어부(150)의 주행 제어부(150b)는 디코딩된 제1, 2, 3, 4 카메라의 영상 데이터를 각각 수신하고 각각 수신된 영상 데이터의 신호 처리를 수행하되 신호 처리의 속도를 향상시키기 위하여 사이즈와 포맷을 변경하고, 화질 개선 작업을 수행하고 클리어링 처리 및 노이즈 제거 처리를 수행할 수 있다. 이러한 신호 처리 등은 디코딩부에서 수행하는 것도 가능하다.
주행 제어부(150b)는 영상 데이터에서 물체를 분해하는 비전기술들을 적용하여 영상 데이터로부터 차선을 인식하고, 물체들에서 장애물을 인식한다.
주행 제어부(150b)는 영상 데이터에 기초하여 장애물의 크기와 위치를 식별하고 장애물의 위치 및 궤적을 계산하여 장애물이 자전거, 보행자, 표지판, 신호등 및 타 차량인지 구별하는 것도 가능하다.
주행 제어부(150b)는 장애물 검출부(130)에 의해 검출된 점 데이터를 군집화하여 장애물의 형상 정보 및 위치 정보를 인식하고 장애물의 형상 정보에 기초하여 장애물의 타입을 구별하는 것도 가능하다.
즉 주행 제어부(150b)는 자 차량과 장애물 간의 방향, 거리 및 점의 양으로부터의 장애물의 형상 정보 및 위치 정보를 인식할 수 있다.
주행 제어부(150b)는 제1영상획득부(110)에서 획득된 영상 정보와 장애물 검출부(130)에서 검출된 검출 정보 중 적어도 하나에 기초하여 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 획득하고, 획득된 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기초하여 충돌 위험이 있는 장애물에 대한 장애물의 위치 정보를 획득할 수 있다.
주행 제어부(150b)는 장애물의 위치 정보에 기초하여 제동이 필요한 상황인지, 가속이 필요한 상황인지, 조향이 필요한 상황인지를 인식하고 인식된 필요 상황에 기초하여 제동, 가속 및 조향 중 적어도 하나를 제어한다.
주행 제어부(150b)는 충돌에 의한 사고 위험이 존재한다고 판단되면 암호화된 영상 데이터를 저장하도록 제1저장부의 동작을 제어할 수 있다.
제1제어부(150)의 주행 제어부는 사고 위험에 대응하는 신호를 암호화부에 전송하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)의 주행 제어부는 사고 위험 방향에 대응하는 신호를 암호화부에 전송하는 것도 가능하다.
암호화부(150c)는 제1, 2, 3, 4 카메라(111, 112, 113, 114)에서 전송한 네트워크 추상화 레이어 단위(unit)의 영상 데이터를 암호화한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 네트워크 추상화 레이어(NAL: Network Abstraction Layer)은 네트워크 추상화 레이어 단위(unit)와 페이로드(Payloads)를 포함할 수 있다.
여기서 페이로드(Payloads)에는 로 바이트 시퀀스 페이로드(RBSP: Raw Byte Sequence Payload)가 위치할 수 있고, 로 바이트 시퀀스 페이로드(RBSP)에는 시퀀스 파라미터 셋(SPS: Sequence Parameter Set), 픽쳐 파라미터 셋(PPS: Picture Parameter Set) 등의 정보를 알려주는 파라미터 셋과, 비디오 코딩 레이어(VCL: Video Coding Layer)에 해당하는 복수 개의 슬라이스(Slice)가 포함될 수 있다.
비디오 코딩 레이어(VCL)는 네트워크 추상화 레이어 단위(NAL Unit)을 통해 외부와 인터페이스를 수행할 수 있다.
복수 개의 슬라이스는 영상 시퀀스의 선두 픽쳐인 IDR(Instantaneous Decoding Refresh)슬라이스와, 비 아이디알(non- IDR) 슬라이스로 이루어진다.
각 슬라이스는 헤더와 데이터를 포함하는 슬라이스 레이어로 이루어질 수 있고, 슬라이스 레이어에서의 데이터는 복수 개의 매크로 블록(Macroblock)로 이루어진 매크로 블록 레이어를 포함할 수 있다.
여기서 매크로 블록 레이어는 네트워크 추상화 레이어를 구성하는 최소의 단위로 H.264에서 영상의 기본 단위일 수 있다.
매크로 블록 레이어의 각 매크로 블록은 움직임 보상 및 움직임 예측을 위해 여러 화소 블록들을 그룹화시킨 예측 단위로, 타입(Type), 예측 타입(Prediction Type), 코딩된 픽쳐 버퍼(CPB: coded picture buffer), 양자화 파라미터(QP: quantization parameter), 데이터(DATA)를 포함한다. 여기서 매크로 블록의 데이터는 휘도 데이터(Y)와 색차 데이터(Cr, Cb)를 포함한다.
여기서 휘도 데이터는 4X4, 16X16의 화소 블록을 가질 수 있고, 색차 데이터는 8X8 화소 블록을 가질 수 있다.
각 매크로블록은 모두 서로 다른 암호화 방식을 사용할 수 있으며, 암호화 방식에는 DES(Data Encryption standard), 3DES(Triple Data Encryption standard), AES(Advanced Encryption Standard), 아리아(ARIA: Academy Research Institute Agency), 시드(SEED), HEIGHT(HIGh security and light weight) 등이 있다.
즉, 암호화가 매크로블록 단위로 이루어질 수 있다.
이러한 H.264의 모든 데이터는 각각의 네트워크 추상화 레이어 단위(NAL Unit)으로 구성되어지며 각각의 네트워크 추상화 레이어(NAL)는 고유의 일련번호를 가질 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제1제어부의 암호화부(150c)에 수신된 영상데이터는 색차와 휘도에 의해 서로 다른 크기(MB1, MB2, MB3)의 매크로 블록으로 분할되어 있을 수 있다.
또한 제1제어부의 암호화부(150c)는 수신된 영상데이터의 장애물 인식을 통해 관심 영역(ROI: Region Of Interest)을 획득할 수 있다. 관심 영역에 대한 정보는 주행 제어부(150b)로부터 제공받는 것도 가능하다.
암호화부(150c)는 제1, 2, 3, 4 카메라에 의해 획득된 영상 데이터가 각각 수신되면 각각 수신된 영상 데이터에서 매크로 블록별 휘도 데이터를 확인하고 확인된 매크로 블록별 휘도 데이터만을 각각 암호화하고 매크로 블록별로 휘도 데이터만이 암호화된 영상 데이터를 제1저장부에 각각 저장한다.
암호화부(150c)는 차량의 주행 상황이 사고 위험 상황이 아니면 암호화된 영상 데이터를 제1저장부의 제1메모리(151a)에 저장하고, 차량의 주행 상황이 사고 위험 상황이면 암호화된 영상 데이터를 제1저장부의 제2메모리(151b)에 저장하며 암호화된 영상 데이터가 서버(200)에 전송되도록 제1통신부(160)를 제어한다.
암호화부(150c)는 사고 위험 상황에 대응하는 저장 명령을 주행 제어부로부터 수신하는 것도 가능하다.
암호화부(150c)는 제2영상 획득부(120)에서 획득된 영상 데이터를 암호화하는 것도 가능하다. 이때에도 제2영상 획득부(120)에서 획득된 영상 데이터의 매크로 블록별 휘도 데이터만을 암호화하는 것도 가능하다.
암호화부(150c)는 제1영상 획득부와 제2영상 획득부에서 획득된 영상 데이터를 서로 다른 방식으로 암호화하는 것도 가능하다.
암호화부(150c)는 영상 데이터에서 관심 영역을 확인하고, 확인된 관심 영역 내의 매크로 블록 중 미리 설정된 크기보다 작은 매크로 블록을 확인하고 확인된 매크로 블록의 휘도 데이터를 암호화한다.
암호화부(150c)는 영상 데이터에서 관심 영역을 확인하고, 확인된 관심 영역의 휘도 데이터를 암호화하는 것도 가능하다.
암호화부(150c)는 영상 데이터의 매크로 블록들 중 미리 설정된 크기보다 작은 매크로 블록을 확인하고 확인된 매크로 블록의 휘도 데이터를 암호화하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 사고 위험 상황이라고 판단되면 사고 위험 상황이 발생한 방향을 확인하고 확인된 방향에 대응하는 적어도 하나의 카메라의 영상 데이터의 암호화를 제어하는 것도 가능하다.
예를 들어, 제1제어부(150)는 사고 위험 상황의 발생 방향이 전방이면 제1카메라에서 획득된 영상 데이터를 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하고, 전방과 인접한 방향의 제3, 4카메라에서 획득된 영상 데이터를 더 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 사고 위험 상황의 발생 방향이 후방이면 제2카메라에서 획득된 영상 데이터를 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하고, 후방과 인접한 방향의 제3, 4카메라에서 획득된 영상 데이터를 더 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 사고 위험 상황의 발생 방향이 우측방향이면 제4카메라에서 획득된 영상 데이터를 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하고, 우측방향과 인접한 방향의 제1, 2카메라에서 획득된 영상 데이터를 더 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 사고 위험 상황의 발생 방향이 좌측방향이면 제3카메라에서 획득된 영상 데이터를 암호화하여 제2메모리에 저장하는 것도 가능하고, 좌측방향과 인접한 방향의 제1, 2카메라에서 획득된 영상 데이터를 더 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 제2영상 획득부에서 획득된 영상 데이터는 모두 암호화하여 저장할 수 있다.
제1제어부(150)는 사고 위험도가 기준 위험도 이상이면 2차 사고의 위험이 존재한다고 판단하여 제1, 2, 3, 4 카메라에서 획득된 영상 데이터의 휘도 데이터를 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 복수 개의 휠 속도의 차이에 기초하여 차체의 회전이 발생하였는지 판단하고 차체의 회전이 발생하였다고 판단되면 제1, 2, 3, 4 카메라에서 획득된 영상 데이터의 휘도 데이터를 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 요레이트 검출부(미도시)에서 검출된 정보에 기초하여 차체의 회전이 발생하였는지 판단하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 충돌 발생 시 전체적인 상황을 파악할 수 있도록 제1, 2, 3, 4 카메라에서 획득된 영상 데이터의 휘도 데이터를 암호화하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 사고 위험 상황이라고 판단되면 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보를 제1저장부의 제2메모리에 저장하는 것도 가능하고, 서버에 전송되도록 제1통신부를 제어하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 수동 주행 모드 시에도 사고 위험 상황이라고 판단되면 사고의 발생 원인을 파악하기 위해 제1, 2 영상 획득부에 의해 획득된 영상 데이터의 휘도 데이터만을 암호화하여 저장하는 것도 가능하다.
제1제어부(150)는 주행 모드가 수동 주행 모드이면, 브레이크 페달, 액셀러레이터 페달 및 스티어링 휠의 조작정보에 기초하여 차량의 주행 방향 및 차량의 주행 속도를 조절하면서 주행할 수 있도록 한다.
즉 제1제어부(150)는 수동 주행 모드의 수행 시에, 제1가압 검출부(141)에서 검출된 압력 정보에 기초하여 차량의 제동 및 감속을 제어하고, 제2가압 검출부(142)에서 검출된 압력 정보에 기초하여 차량의 가속을 제어하며, 조향각 검출부(143)에서 검출된 조향각 정보에 기초하여 차량의 주행 방향을 제어한다.
제1제어부(150)는 영상의 암호화 및 디코딩을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)를 포함할 수 있다.
제1제어부(150)는 차량의 자율 주행 및 수동 주행 중 적어도 하나를 제어하는 전자 제어 단위(ECU)일 수 있고, 마이컴, CPU, 프로세서 중 어느 하나일 수 있다.
제1제어부(150)는 차량 내 구성부들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
제1저장부(151)는 제1메모리(151a)와 제2메모리(151b)를 포함할 수 있다.
제1메모리(151a)는 휘발성 메모리이고, 제2메모리(151b)는 비휘발성 메모리일 수 있다.
제1메모리(151a)는 자율 주행 중에 암호화된 영상 데이터를 저장하고, 제2메모리(151b)는 사고 위험 상황 시에 암호화된 영상 데이터를 저장할 수 있다.
제2메모리(151b)는 사고 위험 상황 시에 장애물 검출 정보를 더 저장할 수 있고, 날짜 및 시간 정보 및 위치 정보를 더 저장할 수 있다.
휘발성 메모리는 S램(S-RAM), D랩(D-RAM) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
비휘발성 메모리는 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory: EEPROM) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
비휘발성 메모리는 PROM, EAROM, FeRAM, MRAM, PRAM, SONOS, RRAM, NRAM를 더 포함할 수 있다.
제1저장부(151)는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
제1저장부(151)는 미리 설정된 크기를 저장하는 것도 가능하다.
제1저장부(151)는 사고 위험 상황을 판단하기 위한 장애물과의 기준 상대 거리, 기준 상대 속도, 기준 충돌 예상 시간 중 적어도 하나를 저장할 수 있다.
제1저장부(151)는 장애물과의 상대 거리에 대응하는 사고 위험도, 장애물과의 상대 속도에 대응하는 사고 위험도, 충돌 예상 시간에 대응하는 사고 위험도를 더 저장할 수 있다.
제1저장부(151)는 제1제어부(150)와 일체로 마련되는 것도 가능하다.
제1저장부(151)는 제1제어부(150)와 관련된 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현된 메모리일 수도 있다.
제1통신부(160)는 안테나를 포함할 수 있다.
제1 통신부(160)는 안테나를 통해 인프라와 통신을 수행하며, 인프라를 통해 서버(200)에서 전송한 정보를 수신할 수 있다. 즉 제1통신부(160)은 도로의 인프라를 통해 서버(200)와 통신을 수행할 수 있다.
제1통신부(160)는 서버(200), 인프라 및 타 차량과 통신을 수행한다.
제1통신부(160)는 제1제어부(150)의 제어 신호를 서버(200)에 전송하고 서버(200)에서 전송된 각종 정보를 제1제어부(150)에 전송한다.
제1통신부(160)는 사고 위험 상황에 대응하는 각종 정보를 서버(200)에 전송한다. 여기서 각종 정보는 사고 위험 상황에 획득된 제1 영상 획득부의 영상 데이터, 제2영상획득부의 영상 데이터를 포함할 수 있고, 주행 조작 정보를 더 포함할 수 있다.
여기서 각종 정보는 운전자의 식별 정보, 차량의 식별 정보, 장애물의 검출 정보 및 차량의 위치 정보 등을 더 포함할 수 있다.
제1통신부(160)는 사고 위험 상황에 대응하는 영상 데이터 중 휘도 데이터가 암호화된 데이터를 서버(200)에 전송할 수 있다.
제1통신부(160)는 자율 주행 모드의 수행 시 타 차량과 통신을 수행하는 것도 가능하다. 이를 통해 제1통신부(160)는 타 차량으로부터 주변의 도로의 정보를 수신할 수 있다.
제1통신부(160)는 서버(200), 인프라 및 타 차량과 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 LIN(Local Interconnect Network)를 더 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
제1통신부(160)는 차량의 현재 위치에 대응하는 위치 정보를 수신하기 위한 위치 수신부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
위치 수신부는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있다.
여기서 GPS(Global Positioning System) 수신기는 복수의 GPS 위성의 신호를 수신하는 안테나 모듈 및 신호 처리부를 포함한다.
안테나 모듈은 차량의 외장에 마련된 안테나에 마련될 수 있다.
신호 처리부는 복수의 GPS위성의 위치 신호에 대응하는 거리 및 시간 정보를 이용하여 현재의 위치를 획득하는 소프트웨어와, 획득된 차량의 위치 정보를 출력하는 출력부를 포함한다.
제1입력부(170)는 차랑의 각종 기능의 동작 명령을 입력받는다.
예를 들어, 입력부(170)는 주행 모드 중 수동 주행 모드와 자율 주행 모드를 입력받을 수 있고, 목적지 정보 및 경로 정보를 입력받을 수 있다.
제1입력부(170)는 사고 위험 발생 시에 획득한 영상 데이터의 저장 명령 및 전송 명령 중 적어도 하나를 입력받는 것도 가능하다.
제1입력부(170)는 헤드 단위 및 센터페시아에 마련될 수 있고, 각종 기능의 동작 온 오프 버튼, 각종 기능의 설정값을 변경하기 위한 버튼 등과 같은 적어도 하나의 물리적인 버튼을 포함할 수 있다.
제1입력부(170)는 차량용 단말기(114)의 표시부에 표시된 커서의 이동 명령 및 선택 명령 등을 입력하기 위한 조그 다이얼(미도시) 또는 터치 패드(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다.
여기서 조그 다이얼 또는 터치 패드는 센터페시아 등에 마련될 수 있다.
제1표시부(180)는 차량에서 수행 중인 기능에 대한 정보, 사용자에 의해 입력된 정보, 장애물 검출에 대한 정보, 충돌 안내 정보를 표시한다.
제1표시부(180)는 차량의 주행 모드인 수동 주행 모드 또는 자율 주행 모드를 표시할 수 있다.
제1표시부(180)는 자율 주행 모드 중 차량의 제어권의 인계 알림에 대한 정보를 영상으로 표시하는 것도 가능하다.
제1표시부(180)는 차량의 헤드 단위에 마련될 수 있다.
제1표시부(180)는 사이드 미러에 마련된 표시등, 클러스터에 마련된 표시등, 차체의 내장에 마련된 표시등 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
차량의 제1입력부(170)와 제1표시부(180)는 단말기로 구현될 수 있다.
즉 차량은 사용자의 사용 편의를 위한 차량용 단말기를 더 포함할 수 있다.
차량용 단말기는 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능을 수행하는 오디오 비디오 내비게이션 장치(AVN)일 수 있다. 아울러 차량용 단말기는 방송 기능(DMB 기능) 및 라디오 기능 중 적어도 하나를 더 수행할 수 있다.
이러한 차량용 단말기는 사용자에 의해 선택된 적어도 하나의 기능에 대한 영상을 표시할 수 있다. 아울러 차량용 단말기는 자율 주행 모드 시 전후좌우 방향의 영상을 표시하는 것도 가능하고 장애물의 위치를 표시하는 것도 가능하다.
차량용 단말기는 스크린의 화면 색, 문자, 이모티콘 등을 이용하여 충돌 정보로 표시할 수 있다.
차량용 단말기는 내비게이션 기능이 선택되면 차량의 현재 위치부터 일정 범위 내의 지도 영상을 표시하고, 목적지가 입력되면 현재 위치부터 목적지까지의 경로 정보가 매치된 지도 정보를 표시한다.
이러한 차량용 단말기는 대시 보드 상에 매립식 또는 거치식으로 설치될 수 있다.
사운드 출력부(190)는 차량에서 수행 중인 기능에 대응하는 사운드를 출력한다.
사운드 출력부(190)는 장애물과의 충돌을 경고하고, 운전자의 졸음에 대한 위험을 경고하며, 페달 오조작에 대한 위험을 경고하기 위한 경고 정보를 출력한다.
사운드 출력부(190)는 자율 주행 모드 중 차량의 제어권의 인계 알림을 사운드로 출력하는 것도 가능하다.
이러한 사운드 출력부(190)는 경고음, 안내음 등과 같은 소리를 출력하는 스피커를 포함할 수 있다.
도 5는 실시 예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
차량(100)은 시동이 온되고 자율 주행 모드가 선택(301)되면 위치 수신부에 수신된 차량의 현재 위치 정보를 확인하고, 차량의 현재 위치 정보에 기초하여 현재 위치가 매치된 지도를 제1표시부를 통해 표시하도록 한다.
차량(100)은 목적지 정보가 입력되면 현재 위치 정보와 목적지 정보를 확인하고 확인된 목적지의 정보와 현재 위치 정보에 기초하여 현재 위치에서 목적지까지 경로 정보를 탐색하고 탐색된 경로 정보와 지도 정보에 기초하여 지도에 경로가 매칭된 내비게이션 정보를 제1표시부를 통해 표시한다.
차량은 제1영상 획득부(110), 장애물 검출부(130)를 활성화시키고, 자율 주행 중 제1영상 획득부(110)를 통해 차량의 외부의 영상을 획득(302)하고, 제1영상 획득부에서 획득된 영상의 디코딩을 수행(303)하며, 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물의 검출 정보에 기초하여 차량 주변의 장애물을 인식한다.
차량은 디코딩된 영상 데이터의 사이즈와 포맷을 변경하고, 화질 개선 작업을 수행할 수 있다. 또한 차량은 영상 처리된 영상 데이터에 대한 클리어링 처리 및 노이즈 제거 처리를 수행할 수 있다.
다음 차량은 물체를 인식하는 비전기술들을 적용하여 영상 데이터에서 장애물을 인식한다.
차량은 장애물 인식 시 장애물의 크기와 위치 정보를 획득하고 획득된 장애물의 위치 정보 및 크기 정보에 기초하여 장애물이 자전거, 보행자, 표지판, 신호등, 벽, 가드레일, 가로수, 가로등 및 타 차량 등과 같은 장애물의 타입을 인식하는 것도 가능하다.
차량은 영상 데이터에서 차선을 인식하고 인식된 차선에 기초하여 자 차량이 주행하는 자 차로를 인식하며, 인식된 차로를 기준으로 자 차량의 전방, 좌우, 후방의 장애물의 위치 정보를 획득하는 것도 가능하다.
차량(100)은 장애물 검출부(130)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 자 차량의 주변, 즉 전방 및 좌우 측방을 스캔하여 장애물을 검출한다. 아울러 차량은 후방을 스캔하여 장애물을 검출하는 것도 가능하다.
즉 차량(100)은 자율 주행 중 제1영상 획득부(110)에서 획득된 영상 데이터 및 장애물 검출부(130)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 주행 상황을 인식하면서 자율 주행을 제어(304)한다.
차량은 자율 주행 중 제1영상 획득부에 의해 획득된 영상 데이터와, 제2영상 획득부에 의해 획득된 영상 데이터를 각각 암호화(305)하고, 암호화된 각각으 영상 데이터를 제1저장부의 제1메모리에 저장한다.
차량은 자율 주행 중 장애물과의 충돌, 차량의 미끄러짐, 차량의 급가속, 급감속 및 급조향 또는 차량의 고장 등에 의한 사고 위험 상황인지 판단한다. 즉 차량은 장애물 검출부와 같은 차량의 각종 센서 등으로부터 사고 위험 상화에 대응하는 이벤트가 발생하였는지 판단(306)한다.
이벤트 발생을 판단하는 구성의 예를 설명한다.
좀 더 구체적으로, 차량은 속도 검출부(미도시)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 자 차량의 주행 속도를 획득하고, 획득된 자 차량의 주행 속도와 장애물과의 거리에 기초하여 장애물과의 상대 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나를 획득하고 획득된 상대 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나에 기초하여 장애물과 충돌에 의한 사고 위험이 존재하는지 판단한다.
차량은 장애물과의 상대 거리가 기준 상대 거리 이하인 조건과, 장애물의 상대 속도가 기준 상대 속도 이상인 조건 중 적어도 하나를 만족하면 장애물과의 충돌에 의한 사고 위험이 존재한다고 판단하는 것도 가능하다.
차량은 자율 주행의 제어 중 제동력, 가속량 및 조향각을 확인하고, 확인된 제동력이 기준 제동력 이상이면 급제동이라 판단하여 사고 위험 상황이라고 판단하고, 확인된 가속량이 기준 가속량 이상이면 급가속이라 판단하여 사고 위험 상황이라고 판단하며, 확인된 조향각이 기준 조향각 이상이면 급조향이라 판단하여 사고 위험 상황이라고 판단하는 것도 가능하다.
차량은 차량의 현재 위치가 고속도로이면 제동력, 가속량 및 조향각을 확인하고, 확인된 제동력이 기준 제동력 이상인 조건과, 확인된 가속량이 기준 가속량 이상인 조건과, 확인된 조향각이 기준 조향각 이상인 조건 중 적어도 하나를 만족하면 사고 위험 상황이라고 판단하는 것도 가능하다.
차량은 차량의 슬립량이 기준 슬립량 이상이면 사고 위험 상황이라고 판단하는 것도 가능하다.
차량은 이벤트가 발생하였다고 판단되면 암호화된 각각의 영상 데이터를 제1저장부의 제2메모리에 저장하고, 암호화된 영상 데이터를 서버에 전송(307)한다.
즉 차량은 자율 주행 모드 시, 제1, 2 영상 획득부(110, 120)에 의해 획득된 영상 데이터의 휘도 데이터를 암호화하여 제1메모리에 저장하되, 사고 위험 상황이라고 판단되면 제1, 2 영상 획득부(110, 120)에 의해 획득된 영상 데이터의 휘도 데이터를 암호화하여 제2메모리에도 저장한다.
영상 데이터를 암호화 및 저장하는 구성을 도 6을 참조하여 설명한다.
제1, 2, 3, 4 카메라(111, 112, 113, 114)는 네트워크 추상화 레이어(NAL: Network Abstraction Layer) 단위(Unit)의 영상 데이터를 생성할 수 있다.
제1, 2, 3, 4 카메라(111, 112, 113, 114)의 영상 데이터의 휘도 데이터를 암호화하는 구성이 동일하여 제1카메라의 영상 데이터의 휘도 데이터를 암호화하는 구성에 대해서만 설명한다.
차량은 자율 주행 모드 시, 제1카메라(111)에 의해 획득된 영상 데이터를 수신(311)한다.
차량은 네트워크 추상화 레이어(NAL: Network Abstraction Layer) 단위(Unit)의 영상 데이터에서 슬라이스를 검출(312)하고 검출된 슬라이스에서 매크로 블록을 확인(313)한다.
차량은 확인된 매크로 블록이 저장 대상인지를 판단(314)한다.
여기서 저장 대상인지 판단하는 것은, 영상 데이터의 장애물 인식을 통해 관심 영역을 획득하고 획득된 관심 영역에 포함된 매크로 블록의 크기를 확인하며 확인된 매크로 블록의 크기가 미리 설정된 크기보다 작은지 판단하고, 확인된 매크로 블록의 크기가 미리 설정된 크기보다 작다고 판단되면 저장 대상이라고 판단하는 것을 포함한다.
아울러 저장 대상인지 판단하는 것은, 영상 데이터의 매크로 블록의 크기가 미리 설정된 크기보다 작은 매크로 블록의 수가 기준 개수 이상이면 저장 대상이라고 판단하는 것도 가능하다.
아울러 저장 대상인지 판단하는 것은, 영상 데이터에 관심 영역이 존재하면 저장 대상이라고 판단하는 것도 가능하다.
차량은 저장 대상이라고 판단되면 매크로 블록의 휘도 데이터(Y성분)만을 암호화(315)하고 제1메모리에 1차적으로 저장(316)한다.
즉 차량은 이벤트가 발생하지 않았다고 판단되면 암호화된 영상 데이터의 휘도 데이터만을 암호화하여 제1저장부의 제1메모리(151a)에 1차적으로 저장하고, 이벤트가 발생하였다고 판단(317)되면 암호화된 영상 데이터를 제1저장부의 제2메모리(151b)에 2차적으로 저장(318)한다.
차량은 이벤트 발생이 사고 위험 상황이라고 판단되면 사고 위험 상황이 발생한 방향을 확인하고 확인된 방향에 대응하는 적어도 하나의 카메라의 영상 데이터의 암호화를 제어하는 것도 가능하다.
예를 들어, 차량은 사고 위험 상황의 발생 방향이 전방이면 제1카메라에서 획득된 영상 데이터를 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하고, 전방과 인접한 방향의 제3, 4카메라에서 획득된 영상 데이터를 더 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하다.
차량은 사고 위험 상황의 발생 방향이 후방이면 제2카메라에서 획득된 영상 데이터를 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하고, 후방과 인접한 방향의 제3, 4카메라에서 획득된 영상 데이터를 더 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하다.
차량은 사고 위험 상황의 발생 방향이 우측방향이면 제4카메라에서 획득된 영상 데이터를 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하고, 우측방향과 인접한 방향의 제1, 2카메라에서 획득된 영상 데이터를 더 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하다.
차량은 사고 위험 상황의 발생 방향이 좌측방향이면 제3카메라에서 획득된 영상 데이터를 암호화하여 제2메모리에 저장하는 것도 가능하고, 좌측방향과 인접한 방향의 제1, 2카메라에서 획득된 영상 데이터를 더 암호화하여 제2메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하다.
차량은 사고 위험 상황이라고 판단되면 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보를 제1저장부의 제2메모리에 저장하는 것도 가능하고, 서버에 전송하는 것도 가능하다.
도 7은 실시 예에 따른 차량과 통신하는 서버(200)의 제어 구성도이다.
서버(200)는 복수 대의 차량들을 관리하는 서비스 센터, 경찰서 서버, 보험사 서버 등에 마련된 서버일 수 있다.
서버(200)는 제2입력부(210), 제2통신부(220), 제2제어부(230), 제2저장부(240) 및 제2표시부(250)를 포함한다.
제2입력부(210)는 사고 발생의 원인을 분석하기 위한 명령을 입력받을 수 있다.
제2통신부(220)는 차량과 통신을 수행할 수 있다.
제2통신부(220)는 차량(100)으로부터 제1영상 획득부에 의해 획득된 암호화된 영상 데이터를 수신하고, 차량(100)으로부터 제2영상 획득부에 의해 획득된 암호화된 영상 데이터를 수신하며, 차량(100)으로부터 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물의 검출 정보를 수신할 수 있으며, 차량의 위치 정보도 수신할 수 있다.
제2통신부(220)는 브레이크 페달, 액셀러레이터 페달 및 스티어링 휠의 조작 정보를 수신하는 것도 가능하다.
제2통신부(220)는 사용자용 단말기(미도시)와 통신을 수행하는 것도 가능하다. 제2통신부(220)는 사용자용 단말기(미도시)에 영상 데이터를 전송할 수 있다.
제2제어부(230)는 암호화된 영상 데이터를 디코딩하고 디코딩된 영상 데이터를 이용하여 사고 발생의 원인을 분석한다.
제2제어부(230)는 제1영상 획득부(110)에 의해 획득된 디코딩된 영상 데이터에 기초하여 장애물의 돌발적인 개입을 판단할 수 있다.
제2제어부(230)는 제1영상 획득부(110)에 의해 획득된 디코딩된 영상 데이터에 기초하여 포트홀이나, 방지턱, 도로 위 낙하물로 인한 사고 원인을 판단할 수 있다.
제2제어부(230)는 제2영상 획득부(120)에 의해 획득된 디코딩된 영상 데이터에 기초하여 운전자의 얼굴을 인식하고 인식된 얼굴에서 운전자의 시선을 인식하며 인식된 시선을 실시간으로 추적한다.
제2제어부(230)는 운전자의 얼굴의 움직임으로부터 졸음 운전 여부를 판단할 수 있다.
제2제어부(230)는 운전자의 시선에 기초하여 운전자의 집중도를 예측할 수 있다. 여기서 집중도는 운전자의 집중 여부에 대응하는 집중 상태를 의미한다. 아울러 집중 상태는 전방 주시 상태를 포함할 수 있다.
제2제어부(230)는 브레이크 페달, 액셀러레이터 페달 및 스티어링 휠의 조작 정보에 기초하여 운전자의 회피 의지를 판단할 수 있다.
제2제어부(230)는 장애물의 검출 정보 및 차량의 상태 정보에 기초하여 사고 발생의 원인을 분석한다.
예를 들어 차량의 상태 정보는 차량의 슬립을 포함할 수 있다.
제2제어부(230)는 사고가 발생한 상태라고 판단되면 위치 정보에 기초하여 교통 사고 처리 수습을 위한 사고 정보를 의료 기관이나 경찰서에 전송하도록 하는 것도 가능하다.
제2저장부(240)는 차량의 식별 정보를 저장한다.
제2저장부(240)는 차량별 암호화된 영상 데이터 및 장애물 검출 정보, 위치 정보 등을 저장할 수 있다.
제2표시부(250)는 차량의 정보 및 사고 발생 상황을 영상으로 표시하고 사고 발생의 분석 결과를 영상으로 표시할 수 있다.
여기서 차량의 정보는 차량의 번호 정보, 차종 정보, 차량의 운전자의 정보 등을 포함할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100: 차량 110: 제1영상 획득부
120: 제2영상 획득부 130: 장애물 검출부
140: 주행 조작 정보 검출부 150: 제어부

Claims (15)

  1. 차량의 외부의 주변 영상과 차량의 내부의 영상을 획득하는 영상 획득부 및 장애물을 검출하는 장애물 검출부와 통신을 수행하는 통신부;
    상기 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보와 상기 영상 획득부에서 획득된 영상 데이터에 기초하여 자율 주행을 제어하고, 상기 자율 주행의 제어 중 상기 영상 획득부에서 획득된 영상 데이터 중 휘도 데이터를 암호화하는 제어부; 및
    상기 암호화된 휘도 데이터를 저장하는 저장부를 포함하고,
    상기 저장부는, 제1메모리와 제2메모리를 포함하고,
    상기 제어부는, 현재 위치가 고속도로라고 판단되면 상기 차량의 제동력, 가속량 및 조향각을 확인하고, 상기 확인된 제동력이 기준 제동력 이상인 조건과, 상기 확인된 가속량이 기준 가속량 이상인 조건과, 상기 확인된 조향각이 기준 조향각 이상인 조건이 모두 만족하지 않으면 상기 암호화된 영상 데이터를 상기 제1메모리에 저장하도록 하고, 상기 조건들 중 적어도 하나의 조건이 만족하면 상기 암호화된 영상 데이터를 상기 제2메모리에 저장하도록 하는 자율 주행 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 영상 데이터에서 관심 영역을 확인하고, 상기 영상 데이터의 휘도와 색차에 기초하여 서로 다른 크기로 분할된 매크로 블록들의 크기를 확인하고 상기 확인된 관심 영역 내의 매크로 블록들 중 미리 설정된 크기보다 작은 매크로 블록의 휘도 데이터를 암호화하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 자율 주행의 제어 중 상기 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보에 기초하여 사고 위험 상황인지 판단하고 상기 사고 위험 상황이 아니라고 판단되면 상기 암호화된 휘도 데이터를 상기 제1메모리에 저장하도록 상기 제1메모리를 제어하고, 상기 사고 위험 상황이라고 판단되면 상기 암호화된 휘도 데이터를 상기 제2메모리에 저장하도록 상기 제2메모리를 제어하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제1메모리는 휘발성 메모리이고,
    상기 제2메모리는 비휘발성 메모리인 자율 주행 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 영상 데이터에서 관심 영역을 확인하고, 상기 확인된 관심 영역의 휘도 데이터를 암호화하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 영상 데이터의 휘도와 색차에 기초하여 서로 다른 크기로 분할된 매크로 블록들의 크기를 확인하고, 상기 확인된 매크로 블록들 중 미리 설정된 크기보다 작은 매크로 블록의 휘도 데이터를 암호화하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 통신부는, 서버와 통신을 수행하고,
    상기 제어부는, 상기 자율 주행의 제어 중 상기 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보에 기초하여 사고 위험 상황인지 판단하고 상기 사고 위험 상황이라고 판단되면 상기 암호화된 휘도 데이터를 상기 서버에 저장하도록 상기 통신부를 제어하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  8. 외부의 영상을 획득하는 제1영상 획득부;
    내부의 영상을 획득하는 제2영상 획득부;
    장애물을 검출하는 장애물 검출부;
    상기 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보와 상기 제1영상 획득부에서 획득된 영상 데이터에 기초하여 자율 주행을 제어하고, 상기 자율 주행의 제어 중 상기 제1, 2영상 획득부에서 획득된 영상 데이터 중 휘도 데이터를 암호화하는 제어부; 및
    상기 암호화된 휘도 데이터를 저장하는 저장부를 포함하고,
    상기 제어부는, 현재 위치가 고속도로라고 판단되면 차량의 제동력, 가속량 및 조향각을 확인하고, 상기 확인된 제동력이 기준 제동력 이상인 조건과, 상기 확인된 가속량이 기준 가속량 이상인 조건과, 상기 확인된 조향각이 기준 조향각 이상인 조건이 모두 만족하지 않으면 상기 암호화된 영상 데이터를 제1메모리에 저장하도록 하고, 상기 조건들 중 적어도 하나의 조건이 만족하면 상기 암호화된 영상 데이터를 제2메모리에 저장하도록 하는 차량.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 영상 데이터에서 관심 영역을 확인하고, 상기 영상 데이터의 휘도와 색차에 기초하여 서로 다른 크기로 분할된 매크로 블록들의 크기를 확인하고 상기 확인된 관심 영역 내의 매크로 블록들 중 미리 설정된 크기보다 작은 매크로 블록의 휘도 데이터를 암호화하는 것을 포함하는 것을 포함하는 차량.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 자율 주행의 제어 중 상기 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보에 기초하여 사고 위험 상황인지 판단하고 상기 사고 위험 상황이 아니라고 판단되면 상기 암호화된 휘도 데이터를 상기 제1메모리에 저장하도록 상기 제1메모리를 제어하고, 상기 사고 위험 상황이라고 판단되면 상기 암호화된 휘도 데이터를 상기 제2메모리에 저장하도록 상기 제2메모리를 제어하는 것을 포함하는 차량.
  11. 자율 주행 모드이면 제1영상 획득부에 의해 획득된 외부의 영상과 장애물 검출부에 의해 획득된 장애물의 검출 정보에 기초하여 차량의 자율 주행을 제어하고,
    상기 자율 주행의 제어 중 상기 장애물 검출부에서 검출된 장애물 검출 정보에 기초하여 사고 위험 상황인지 판단하고,
    상기 사고 위험 상황이라고 판단되면 상기 제1영상 획득부에 의해 획득된 차량의 외부의 영상 데이터와, 제2영상 획득부에 의해 획득된 차량의 내부의 영상 데이터를 각각 암호화하여 저장하는 것을 포함하고,
    현재 위치가 고속도로라고 판단되면 상기 차량의 제동력, 가속량 및 조향각을 확인하고,
    상기 확인된 제동력이 기준 제동력 이상인 조건과, 상기 확인된 가속량이 기준 가속량 이상인 조건과, 상기 확인된 조향각이 기준 조향각 이상인 조건이 모두 만족하지 않으면 상기 암호화된 영상 데이터를 제1메모리에 저장하고,
    상기 조건들 중 적어도 하나의 조건이 만족하면 상기 암호화된 영상 데이터를 제2메모리에 저장하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 차량의 외부의 영상 데이터를 암호화하는 것은,
    상기 차량의 외부의 영상 데이터에서 관심 영역을 확인하고,
    상기 영상 데이터의 휘도와 색차에 기초하여 서로 다른 크기로 분할된 매크로 블록들의 크기를 확인하고,
    상기 확인된 관심 영역 내의 매크로 블록들 중 미리 설정된 크기보다 작은 매크로 블록의 휘도 데이터를 암호화하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  13. 삭제
  14. 제 11항에 있어서, 상기 외부의 영상 데이터를 암호화하는 것은,
    상기 사고 위험 상황이라고 판단되면 사고 위험 상황이 발생한 방향을 확인하고,
    전후좌우의 외부의 영상을 획득하는 제1, 2, 3, 4 카메라 중 상기 확인된 방향과 대응하는 방향과 인접하게 설치된 적어도 하나의 카메라에서 획득된 영상 데이터의 휘도 데이터를 암호화하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  15. 제 11항에 있어서,
    상기 사고 위험 상황이라고 판단되면 상기 암호화된 영상 데이터를 서버에 전송하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
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