KR102629226B1 - 소재 취급을 위한 스웨이 경감 - Google Patents

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KR102629226B1
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피에이알 시스템즈, 엘엘씨
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Abstract

무선 컨트롤러(204)와 무선 수신기(206)를 포함하는 무선 제어되는 장치(216)를 위한 진동 제어 시스템(202). 무선 컨트롤러(204)는 진동 제어의 활성화 및 비활성화를 포함하여 제어 명령들을 무선 수신기(206)로 제공하도록 구성된다. 무선 수신기(206) 또는 무선 컨트롤러(204) 중 하나는 무선 제어되는 장치(216)로 진동 제어 명령들을 제공하도록 구성된 진동 제어를 포함한다.

Description

소재 취급을 위한 스웨이 경감
본 개시의 양상들은 크레인 및/또는 호이스트 시스템들과 같은 펜던트 제어되는 시스템, 특히 크레인 및/또는 호이스트 시스템들과 같은 펜던트 제어되는 시스템에서 진동 제어 및/또는 스웨이(sway) 경감에 관한 것이다.
최근, 적재물의 스윙 경감이 장비의 별도의 한 부품 또는 몇 가지 부품들을 이용하여 이루어질 수 있다. 이런 타입의 해결책들은 값비싸고, 크고 무거우며, 설치하는 데에 시간이 오래 걸릴 수 있다. 예를 들어, 몇 가지 PLC기반 안티-스웨이(anti-sway) 시스템들은 도 1에 나타낸 바와 같이 무선 명령들을 가로채서 모터 드라이브로 변형된 명령들을 만들어낸다. 안티-스웨이 제어 기술은 스탠드-얼론(stand-alone) PLC에 설치된 소프트웨어에 임베드되어 있다. 이런 시스템들은 크레인의 모터 드라이브와 오퍼레이터 명령들을 드라이브로 송신하는 무선 수신기 사이의 와이어를 절단하고, PLC를 그 사이에 설치하는 것에 의해 설치된다. 이것은 물리적인 재배선(rewiring)을 필요로 하는데, 이는 값비싸고 실수가 발생하기 쉽다.
이 요점 및 요약은 아래에서 발명의 설명에 추가로 설명되는 단순화된 형태의 개념들의 선택으로서 도입되도록 제공된다. 이 요점 및 요약은 청구된 주제의 핵심적인 특징이나 본질적인 특징들을 식별시키도록 의도된 것이 아니며, 청구된 주제의 범위를 결정하는 데에 도움이 되도록 이용되기를 의도한 것도 아니다. 청구된 주제가 배경기술에 기재된 단점들 중 일부 또는 모두를 해결하는 실시형태들로 한정되는 것은 아니다.
한 일반적인 양상은 무선 제어되는 장치에서 진동 제어 시스템을 포함하는데, 이것은 무선 컨트롤러와 무선 수신기를 포함한다. 무선 컨트롤러는 진동 제어의 활성화 및 비활성화를 포함하여 제어 명령들을 무선 수신기로 제공하도록 구성된다. 무선 수신기 또는 무선 컨트롤러 중 하나는 무선 제어되는 장치로 진동 제어 명령들을 제공하도록 구성된 진동 제어를 포함한다.
실행 형태들은 다음의 특징들 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다. 무선 수신기가 진동 제어를 위한 진동 제어 파라미터들을 받아들이도록 구성된 유저 인터페이스를 더 포함하는 진동 제어 시스템. 무선 컨트롤러가 진동 제어를 위한 진동 제어 파라미터들을 받아들이도록 구성된 유저 인터페이스를 더 포함하는 진동 제어 시스템. 무선 컨트롤러와 무선 수신기가 무선 통신을 이용해 연결된 진동 제어 시스템. 무선 수신기가 무선 제어되는 장치로 진동 제어 신호들을 제공하도록 구성된 출력을 더 포함하는 진동 제어 시스템. 무선 컨트롤러가 진동 제어의 활성화 및 비활성화를 위한 토글 스위치를 포함하는 진동 제어 시스템. 무선 컨트롤러가 전기-기계 모터 장치를 제어하도록 구성된 진동 제어 시스템. 무선 컨트롤러가 서보-제어되는 유압 장치를 제어하도록 구성된 진동 제어 시스템. 진동 제어는 스웨이 경감인 진동 제어 시스템. 무선 컨트롤러는 벨리 박스(belly box)인 진동 제어 시스템. 무선 컨트롤러는 펜던트 타입 장치인 진동 제어 시스템.
한 일반적인 양상은 진동 제어 시스템을 포함하는데, 이것은 펜던트 제어되는 장치 및 펜던트 제어된 장치의 작동을 제어하도록 구성된 진동 제어를 포함한다. 진동 제어 시스템은 또한 무선 컨트롤러도 포함한다. 진동 제어 시스템은 또한 무선 수신기도 포함하는데, 무선 컨트롤러는 진동 제어의 활성화 및 비활성화를 포함하여 진동 제어 명령들을 무선 수신기에 제공하도록 구성된다. 진동 제어 시스템은 또한, 무선 수신기가 펜던트 제어되는 장치에 진동 제어 명령들을 제공하도록 구성된 진동 제어를 포함하는 것도 포함한다.
실행 형태들은 다음의 특징들 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다. 펜던트 제어되는 장치는 크레인인 진동 제어 시스템. 무선 수신기는 진동 제어를 위해 진동 제어 파라미터들을 받아들이도록 구성된 유저 인터페이스를 더 포함하는 진동 제어 시스템. 무선 컨트롤러는 진동 제어를 위한 진동 제어 파라미터들을 받아들이도록 구성된 유저 인터페이스를 더 포함하는 진동 제어 시스템. 무선 컨트롤러가 전기-기계 모터 장치를 제어하도록 구성된 진동 제어 시스템. 무선 컨트롤러가 서보-제어되는 유압 장치를 제어하도록 구성된 진동 제어 시스템. 진동 제어는 스웨이 경감인 진동 제어 시스템. 무선 컨트롤러는 벨리 박스인 진동 제어 시스템.
무선 컨트롤러는 펜던트 타입 장치인 진동 제어 시스템.
한 일반적인 양상은, 펜던트 제어되는 장치의 구동 메커니즘과 통신하도록 구성된 무선 수신기를 제공하는 단계와, 오퍼레이터로부터 이동 명령들을 받아들이도록 구성된 무선 컨트롤러를 제공하는 단계와, 무선 컨트롤러 또는 무선 수신기 중 하나에서 스웨이 경감 제어를 제공하는 단계를 포함하는, 안티-진동 제어를 구비한 펜던트 제어되는 장치를 개장하는 방법을 포함한다. 스웨이 경감 제어는 펜던트 제어되는 장치로 출력 명령들을 제공하도록 구성된다.
도 1은 전형적인 PLC 기반 안티-스웨이 해결책의 개략도이다.
도 2는 본 개시의 한 실시예에 따른 무선 제어-기반 안티-스웨이 시스템의 개략도이다.
도 3은 본 개시의 실시예들이 실행될 수 있는 컴퓨터 또는 컨트롤러의 개략도이다.
본 개시의 실시예들은, 한정하는 방식이 아닌 단지 예시로서, 중장비 제조 크레인, 1차 금속(primary metals) 코일 크레인, 일반 용도 싱글 및 더블 거더 교량 크레인 등을 포함하는 산업용 크레인을 위한 안티-스웨이 제어 시스템을 제공한다.
본 개시는 특히 안티-스웨이 기술과 관련되어 있는 진동 및 스웨이 경감 방법 및 작동에서의 개선과 관련되어 있다. 진동 제어 및 스웨이 경감이라는 용어는, 하중 또는 구조물의 이동 또는 구동에 의해 생기는 하중 또는 구조물의 진동하는 움직임의 제어와 관련되어 있다.
특히, 크레인과 관련하여, 소프트웨어 기반의 안티-스웨이 기술이 통상적으로 크레인의 모터 드라이브들에 임베드되어 있거나, 크레인 무선 제어 신호들을 가로채고 안티-스웨이 명령들을 수행하도록 로직을 적용하며 이 명령들을 크레인 모터를 구동하는 데에 이용되는 하나 또는 그 이상의 모터 드라이브로 송신하는 프로그램 가능한 로직 컨트롤러(programmable logic controller, PLC)와 같이 모터 드라이브와 분리된 마이크로 컨트롤러에 임베드되어 있다. 후자의 실행 형태가 도 1에 나타나 있다. 무선 컨트롤러(100)는 크레인 제어 명령들을 발행하기 위해 오퍼레이터에 의해 사용된다. 이 명령들은, 전형적으로 무선으로 무선 수신기(102)로 송신되는데, 이것은 PLC(104)를 통해 펜던트-작동되는 장치(예, 크레인)의 드라이브들(106)과 통신한다. 드라이브-기반 안티-스웨이의 실행은 크레인의 통상적인 모터 드라이브들을 안티-스웨이가 장비된 모터 드라이브들로 물리적으로 교체하는, 값비싸고 시간 소모적인 과업을 포함한다. PCE 기반 안티-스웨이의 실행은 무선 수신기(102)와 드라이브들(106) 사이의 와이어들의 절단과 별도 부품으로 된 장비, 즉 PLC(104)의 설치를 필요로 한다.
다른 안티-스웨이 해결책들은 모터 드라이브들로 스윙-경감 명령들을 발행하기 위해 모터 드라이브 내의 PLC 또는 마이크로 프로세서와 같은 연산 장치 상에서 알고리즘과 조합된 카메라를 이용한다. 또다른 해결책들은 안티-스웨이 컨트롤러로 정보를 제공하는 하나의 센서 또는 복수의 센서들을 이용한다.
본 개시의 실시예들은 적재물의 진동 또는 스윙 경감을 위해 이용될 수 있다. 예컨대 도 2에 나타낸 본 개시의 실시예들은 진동 제어를 위해 빌트인 로직을 가진 무선 수신기(206)를 구현하고 있다. 오퍼레이터는 무선 수신기(206)로 신호들을 송신하기 위해 무선 컨트롤러(벨리 박스나 펜던트로도 불림)(204)를 이용하며, 그 안의 임베드된 로직이 펜던트 제어되는 장치의 드라이브들(216)로 직접 송신되는 명령들을 생성하고, 진동 및/또는 스웨이 경감 또는 제어 기술을 실행한다. 통상적인 무선 컨트롤러 및 무선 수신기(즉, 안티-스웨이가 장비되지 않은 것들)를 본 개시의 실시예들로 개시된 것들로 교체하는 것은 비용이 덜 들며, 통상적인 진동 및/또는 스웨이 경감 기술들보다 실행하기가 더 쉽다. 무선 컨트롤러들(204)과 무선 수신기들(206)은 새로운 모터 드라이브들 및 별도의 PLC들의 설치 및 유지관리와 비교하여 상대적으로 비싸지 않다. 또한, 신호가 무선 수신기(206) 또는 무선 컨트롤러(204)에 의해 센서들로부터 수신될 필요가 없으므로, 센서들에 의존하지 않는 진동 제어 기술이 무선 컨트롤러(204) 및 무선 수신기(206)로 구현될 수 있다.
따라서, 펜던트 제어되는 장치와 함께 직렬로 장착된 별도의 인클로저 대신에 진동 제어 및/또는 스웨이 경감을 작동시키기 위한 로직이 무선 컨트롤러/무선 수신기 쌍(202)의 무선 컨트롤러(204) 또는 무선 수신기(206)로 임베드된다. 무선 펜던트들은 종종 손쉽게 교체되며 상대적으로 값싸다.
본 개시의 실시예들은 무선 컨트롤러/무선 수신기 쌍(202)에 구현된 스웨이 경감/진동 제어 해결책들을 제공한다. 어떠한 센서들도 사용되지 않는다. 세트(202)의 무선 수신 부분(206)이 다른 센서들로부터의 추가적인 입력을 수신하지 않기 때문에, 센서들을 이용하는 종래 기술의 안티-스웨이 해결책들은 세트(202)로 대체될 수 없다.
손에 들고 사용하는 무선 컨트롤러(예컨대, 펜던트 또는 벨리 박스)로부터의 펜던트 제어되는 장치들의 무선 수신 제어는 현재 오퍼레이터의 손에 곧바로 이런 타입의 진동 제어를 제공하지 않는다. 많은 펜던트 제어된 장치들이 펜던트 상에 on/off 스위치를 가진 통상적인 안티-스웨이 시스템들을 가지고 있는 반면, 무선 컨트롤러 상에 위치된 안티-스웨이 또는 다른 진동 제어는 없다. 본 개시의 실시예들은 무선 컨트롤러(204)에 진동 제어를 활성화/비활성화하는 데에 쓰이는 토글 스위치 또는 다른 스위치를 제공한다. 한 실시예에서, 안티-스웨이 제어를 제공하는 데에 적합한 출력들을 만드는 데에 사용되는 안티 스웨이 제어 소프트웨어/펌웨어가 무선 수신기(206) 그 자체에 제공된다. 한 실시예에서, 무선 수신기(206)는, 안티-스웨이 제어를 구현하는 하나 또는 그 이상의 펌웨어 또는 안티-스웨이 제어의 파라미터들을 설정하기 위한 휴먼 머신 인터페이스(HMI)와 같은 사용자 인터페이스를 포함하도록 개조된다. 추가적인 PLC 또는 다른 컨트롤러가 더 이상 사용되지 않는다.
본 개시는 다양한 크레인들에서 표준 장치들로서 사용되는 상업적으로 활용 가능한 무선 수신기들로 안티-스웨이 제어를 통합한다. 무선 수신기(206)(또는 무선 컨트롤러(204)) 상에서의 안티-스웨이 제어를 구비한 해결책의 구현은 큰 시장 익스포저(market exposure)를 가지고 보다 낮은 비용일 것이다. 또한, 본 개시의 실시예들은 상대적으로 값싸고 손쉽게 교체되는 펜던트 타입 컨트롤러들 상에서 개량 가능한 해결책들과 함께 크레인들에 대한 센서 없는 안티-스웨이로 지향된다. 예를 들어, 본 개시의 실시예들과 함께 사용하기에 적합한 펜던트 제어되는 장치들은, 한정하기 위한 것이 아니라 예시로서만, 갠트리 크레인, 이동형 또는 타워 크레인, 너클-붐 크레인, 소재 취급 크레인, 서비스 크레인, 콘크리트 펌핑 트럭 붐과 같은 붐 펌프, 소방 및 구조 트럭 붐, 고소 리프트 트럭, 교량 및 철로 검사 유닛 등을 포함한다.
도 2를 참조하면, 본 개시의 한 실시예(200)는 무선 컨트롤러(204)와 무선 수신기(206)를 포함하는 펜던트(202)를 제공한다. 무선 컨트롤러(204)는, 사용자가 크레인의 안티스웨이 제어가 온 또는 오프되어야 할지를 표시할 수 있도록 추가된 토글 스위치(208)를 구비한 표준 규격품인 컨트롤러이다. 이 실시예에서, 무선 수신기(206)에는 스웨이 경감 및/또는 진동 제어 알고리즘이 탑재되어 있다. 무선 수신기(206)는 또한 사용자가 무선 수신기(206)에서 직접 파라미터들을 설정하는 것을 가능하게 하도록 휴먼 머신 인터페이스(HMI)(210)도 포함할 수 있다. 무선 수신기(206)는 안티-스웨이 제어 알고리즘의 관점에서 변형된 원하는 크레인 속도를 나타내는 출력(212)(아날로그 및/또는 디스크릿 및/또는 디지털)을 제공한다. 본 개시의 실시예들과 함께 사용하기에 적합한 크레인 등의 모터 드라이브들(216)은, 이에 한정되는 것은 아니지만 아날로그 속도 기준값을 받아들이는 가변 주파수 드라이브들(VFD) 및 DC 드라이브들과 같은 임의의 드라이브를 포함한다. 한 실시예에서, 모터 드라이브 파라미터들은 무선 수신기로부터 발행된 속도 기준값 명령들을 정확히 추적하도록 구성된다.
본 개시의 실시예들에서 제공되는 바와 같은 스웨이 경감 기술은 현장 및 크레인 안전을 향상시키고, 충돌을 감소시키며, 유지관리 및 교육을 감소시키고, 생산성을 증대시키며, 센서 없는 스웨이 감소를 제공하고, 현존하는 크레인들을 개장하는 것이 가능하다. 수신기로 스웨이 경감 제어를 포함시키는 것은 작고 보다 값싼 크레인들의 시장을 안티-스웨이의 혜택으로 열어 주면서, 그렇지 않았다면 큰 비용 없이는 안티-스웨이 제어에 적합하지 않았을 드라이브들뿐만 아니라 여기서 열거되는 것들과 같은 다른 모터 드라이브 무선 펜던트 작동되는 장치들을 개장하는 것을 가능하게 해준다.
본 개시의 실시예들의 장점은, 한정적인 것이 아니라 단지 예시로서만, 안티-스웨이의 설치 및 교체를 위한 무선 펜던트 제어되는 장치들에서 보다 적은 비작동 시간, 보다 빠른 설치, 보다 낮은 비용, 상당한 비작동 시간이나 현존하는 값비싼 구성품들의 변형 없이 용이하게 교체 가능한 구성품들(에컨대, 무선 컨트롤러(204) 및/또는 무선 수신기(206))을 포함한다. 현재의 안티-스웨이 기술이 사실상 크레인 또는 장치 그 자체에 근접하는 비용을 가질 수 있기 때문에, 본 개시의 스웨이 경감 제어 실시예들은 보다 낮은 비용의 크레인들(예컨대 5~20톤 범위의 크레인들)과 여기서 열거되는 것들과 같은 다른 무선 펜던트 제어되는 장치들에 대해 비용 효율적인 안티-스웨이 제어를 제공한다.
본 개시의 실시예들은 크레인 및 기타 장치들을 위한 현존하는 가변 주파수 드라이브들과 호환 가능하다. 본 개시의 실시예들을 활성화하고 비활성화하는 것은 현존하는 유선 또는 무선 펜던트들로 이루어질 수 있다. 본 개시의 실시예들은, 여기에 한정되는 것은 아니지만 중장비 제조 크레인들, 1차 금속 코일 크레인들, 및 일반 용도 싱글 및 더블 거더 교량 크레인들을 포함하는 현존하는 하드웨어 플렛폼들 상에 개장되도록 구성된다. 본 개시의 실시예들은 스탠드얼론 형태로 사용되거나, 또는 다른 크레인 제어 기술, 예컨대 이에 한정되는 것은 아니며 예시로서만, CranevisionTM, ExpertoperatorTM, SafemoveTM, 및 미네소타 Shoreview의 PaR Systems 가 제공하는 AutomoveTM와 조합되어 사용될 수 있다.
무선 수신기(206)에 임베드되는 것과 같은 안티-스웨이 제어 펌웨어/소프트웨어는 모든 호이스트 및 여기서 설명되는 다른 시스템들에 이용될 수 있다. 이것은 다양한 실시예들에서 무선 수신기(206) 내에 디지털 컴퓨터를 포함할 수 있다. 제어 특징들을 구현하기 위한 로직 역시 컴퓨터 또는 컴퓨팅 환경에 결합된 적절한 입력/출력 구성으로 구현될 수 있다.
하나 또는 그 이상의 컴퓨터들로 된 시스템이, 그 시스템이 작용들을 수행하도록 초래하는 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어 또는 그 시스템에 설치된 이들의 조합을 구비한 덕으로 특정한 작동 및 작용들을 수행하도록 구성될 수 있다. 하나 또는 그 이상의 컴퓨터 프로그램들이, 데이터 처리 장치에 의해 실행될 때 장치가 작용들을 수행하도록 초래하는 지침들을 포함하는 덕으로 특정한 작동 또는 작용들을 수행하도록 구성될 수 있다. 다른 실시예들은 각각 상기 방법들의 작용들을 수행하도록 구성된 상응하는 컴퓨터 시스템들, 장치들 및 하나 또는 그 이상의 컴퓨터 저장 장치들에 기록된 컴퓨터 프로그램들을 포함한다.
도 3 및 관련된 논의는 본 개시에서 사용되는 것들과 같은 시스템 컨트롤러가 구현될 수 있는 적절한 컴퓨팅 환경의 간략하고 일반적인 설명을 제공한다. 예를 들어, 도 3에 나타낸 것과 같은 컴퓨팅 환경은 시스템(200)과 같은 시스템의 안티-스웨이 작동을 프로그래밍 및/또는 제어하는 데에 이용될 수 있다. 필요한 것은 아니지만, 이 시스템 컨트롤러는 적어도 부분적으로 컴퓨터 실행 가능한 지침들의 일반적인 맥락에서 컴퓨터 또는 마이크로 컨트롤러(370)에 의해 실행되는 프로그램 모듈들과 같이 구현될 수 있다. 일반적으로, 프로그램 모듈들은 루틴 프로그램들, 오브젝트들, 컴포넌트들, 데이터 구조들 등을 포함하는데, 이것들은 특정한 과제를 수행하거나 특정한 추상적인 데이터 타입들을 구현한다. 해당 기술 분야의 기술자들은 컴퓨터 판독 가능한 매체 상에 저장될 수 있는 컴퓨터 실행 가능한 지침들로서 여기서의 설명을 구현할 수 있다. 또한, 해당 기술 분야의 기술자들은 본 발명이 멀티 프로세서 시스템들, 네트워크 퍼스널 컴퓨터들, 미니 컴퓨터들, 메인 프레임 컴퓨터들 등을 포함하는 다른 컴퓨터 시스템 구성으로 실현될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 본 발명의 양상들은 통신 네트워크로 연결된 원격 처리 장치들에 의해 과제들이 수행되는 분산 컴퓨팅 환경으로 실현될 수도 있다. 분산 컴퓨터 환경에서, 프로그램 모듈들은 로컬 및 원격 메모리 저장 장치들 모두에 위치될 수 있다.
컴퓨터/마이크로 컨트롤러(370)는 중앙 처리 유닛(CPU)(372), 메모리(374), 및 메모리(374)와 CPU(372)를 포함하는 다양한 시스템 구성품들을 연결하는 시스템 버스(376)를 구비한 통상적인 컴퓨터를 포함한다. 시스템 버스(376)는 메모리 버스 또는 메모리 컨트롤러, 주변 장치 버스, 및 다양한 버스 아키텍쳐를 이용한 로컬 버스를 포함하는 몇 가지 타입의 버스 구조일 수 있다. 메모리(374)는 읽기 전용 메모리(ROM)와 랜덤 액세스 메모리(RAM)을 포함한다. 시동 과정에서와 같이 컴퓨터(370) 내의 요소들 사이의 정보 전달에 도움을 주는 베이직 루틴을 포함하고 있는 기본 입력/출력(BIOS)은 ROM에 저장되어 있다. 하드 디스크, 플로피 디스크 드라이브, 광학 디스크 드라이브 등과 같은 저장 장치들(378)이 시스템 버스(376)에 연결되어 있으며 프로그램 및 데이터의 저장을 위해 사용된다. 해당 기술 분야의 기술자는 자기 카세트, 플래시 메모리 카드, 디지털 비디오 디스크, 랜덤 액세스 메모리, 읽기 전용 메모리 등과 같이 컴퓨터에 의해 접근할 수 있는 다른 타입의 컴퓨터 판독 가능한 매체도 저장 장치들로서 사용될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 공통적으로, 프로그램들은 데이터를 수반하거나 수반하지 않은 채로 저장 장치들(378) 중 적어도 하나로부터 메모리(374)로 로딩된다.
키보드(380) 및/또는 포인팅 장치(예컨대, 마우스, 조이스틱)(382) 등과 같은 입력 장치들이 사용자가 컴퓨터(370)에 명령들을 제공하는 것을 가능하게 한다. 모니터(384) 또는 다른 타입의 출력 장치가 적절한 인터페이스를 통해 시스템 버스(176)에 더 연결될 수 있고, 사용자에게 피드백을 제공할 수 있다. 모니터(384)가 터치 스크린이라면, 포인팅 장치(382)는 거기에 통합될 수 있다. 상응하는 소프트웨어와 함께 모니터(384) 및 마우스와 같은 입력 포인팅 장치(382)가 컴퓨터(370)에 대한 그래픽 유저 인터페이스(GUI)(386)를 형성할 수 있다. 시스템 컨트롤러(300) 상의 인터페이스들(388)이 필요하다면 다른 컴퓨터 시스템들로의 통신을 가능하게 한다. 인터페이스들(388)은 또한 액츄에이터 및/또는 위에서 언급된 센싱 장치들로 신호를 보내거나 액츄에이터로부터 및/또는 위에서 언급된 센싱 장치들로부터 신호를 수신하는 데에 이용되는 회로망을 대표하기도 한다. 공통적으로, 이런 회로망은 해당 기술 분야에서 잘 알려져 있는 바와 같이 디지털-아날로그(D/A) 컨버터 및 아날로그-디지털(A/D) 컨버터를 포함한다.
이런 컴퓨터/마이크로 컨트롤러(370)는, 본 개시의 범위를 벗어나지 않으면서 무선 수신기(206) 또는 무선 컨트롤러(204), 또는 이들의 조합의 일부일 수 있다.
본 주제가 특정한 환경들, 구조적 특징들 및/또는 방법론적 작용들에 맞추어진 표현으로 설명되었으나, 첨부된 청구범위에 규정된 주제는 법원에 의해 지지된 바와 같이 위에서 설명된 환경들, 특정한 특징들 또는 작용들로 한정되지 않는다는 것이 이해되어야 한다. 오히려, 위에서 설명된 환경들, 특정한 특징들 및 작용들은 청구범위들을 구현하는 예시적인 형태로서 개시된 것이다.

Claims (22)

  1. 펜던트 제어되는 장치에 안티-진동 제어를 제공하는 방법으로서,
    상기 펜던트 제어되는 장치는,
    펜던트 제어되는 장치의 드라이브 메커니즘과 통신하도록 구성된 무선 수신기; 및
    오퍼레이터로부터 움직임 명령들을 받아들이도록 구성되고 진동 제어의 활성화 및 비활성화를 포함하여 제어 명령들을 상기 무선 수신기로 제공하도록 구성되는 무선 컨트롤러;
    를 포함하고,
    상기 무선 수신기 또는 무선 컨트롤러 중 하나는 무선 제어되는 장치로 진동 제어 명령들을 제공하도록 구성된 진동 제어를 포함하며,
    상기 안티-진동 제어는 스웨이 경감이고 센서가 없으며; 센서가 없는 스웨이 경감 제어는 상기 무선 컨트롤러 또는 무선 수신기 중 하나에 개장(retrofitted)되며, 상기 스웨이 경감 제어는 상기 펜던트 제어되는 장치로 출력 명령들을 제공하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 개장은 상기 무선 수신기에 상기 진동 제어를 위한 진동 제어 파라미터들을 받아들이도록 구성된 유저 인터페이스를 제공하는 단계;
    를 포함하는 것인, 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 개장은 상기 무선 컨트롤러에 상기 진동 제어를 위한 진동 제어 파라미터들을 받아들이도록 구성된 유저 인터페이스를 제공하는 단계;
    를 포함하는 것인, 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 무선 컨트롤러 및 상기 무선 수신기는 무선 통신을 이용하여 연결된,
    방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 개장은, 진동 제어 신호들을 무선 제어되는 장치로 제공하도록 구성된 출력을 상기 무선 수신기에 제공하는 단계;
    를 포함하는, 방법.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 무선 컨트롤러는 전기-기계 모터 장치 또는 서보-제어되는 유압 장치를 제어하도록 구성된, 방법.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 무선 컨트롤러는 벨리 박스 또는 펜던트-타입인, 방법.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 펜던트 제어되는 장치는 크레인인, 방법.
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