KR102627007B1 - 자동용접시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 자동용접시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 용접대상물의 이송 및 용접이 자동으로 수행되는 자동용접시스템에 관한 것이다.
본 발명은, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 용접하여 서로 접합하는 자동용접시스템으로서, 베이스(30)와; 상기 베이스(30)의 양측에 각각 구비되어, 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)을 저장 및 공급하는 피더부와; 상기 베이스(30)의 상부면에 배치되어 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)에 대한 용접을 수행하는 자동용접모듈(40)과; 상기 베이스(30)의 전방측에 설치되어, 상기 피더부로부터 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)을 상기 자동용접모듈(40)에 각각 공급하는 이송부(200)을 포함하는 자동용접시스템을 개시한다.

Description

자동용접시스템{Automatic welding system}
본 발명은, 자동용접시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 용접대상물의 이송 및 용접이 자동으로 수행되는 자동용접시스템에 관한 것이다.
용접은 2가지 고체 재료 사이에 직접 원자간 결합이 이루어지게 하여 접합시키는 것으로서, 금속 재료를 접합하는데 많이 이용되고 있다.
일반적으로, 용접장치는 용접대상물을 고정하는 고정지그에 용접대상물을 안착시켜 고정한 상태에서 용접 토치 등을 통해 용접선을 따라 용접작업을 수행한다.
이를 위하여, 종래에는 작업자가 하나의 용접대상물을 고정지그에 직접 안착시킨 후에 볼팅을 통해 용접대상물을 고정지그에 고정하고, 다른 용접대상물을 고정지그에 직접 안착시킨 후에 재차 볼팅을 통해 용접대상물을 고정지그에 고정하여 용접을 위한 사전준비를 진행하였다.
또한, 용접이 완료된 상태에서도, 작업자가 수작업으로 용접물들에 대한 볼팅을 해제하고, 용접물을 직접 회수하는 방식으로 용접이 진행되었다.
이에 따라, 종래에는 작업자가 각각의 용접대상물을 고정지그에 안착 및 볼팅하여야 하므로, 용접을 위한 사전준비 및 완성된 용접물의 회수에 따른 작업시간이 증가하는 문제점이 있다.
또한, 작업자가 각각의 용접대상물을 수작업으로 고정하여야 하는 바, 용접대상물이 바뀌는 등의 제품 생산의 신뢰성이 저하되고, 작업시간 증가에 따른 수율저하 및 비용증가의 문제점이 있다.
한편, 용접작업의 시간을 감소하기 위하여, 작업자가 각각의 용접대상물을 고정지그에 단순 안착하고 볼팅과정을 생략한 상태에서 용접을 진행할 경우, 정렬이 맞지 않거나 용접 과정에서 발생하는 진동으로 불량이 발생하는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 최적의 배치 및 동선구현을 통해 신속한 용접 작업이 가능한 자동용접시스템을 제공하는데 있다.
본 발명은, 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명은, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 용접하여 서로 접합하는 자동용접시스템으로서, 베이스(30)와; 상기 베이스(30)의 양측에 각각 구비되어, 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)을 저장 및 공급하는 피더부와; 상기 베이스(30)의 상부면에 배치되어 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)에 대한 용접을 수행하는 자동용접모듈(40)과; 상기 베이스(30)의 전방측에 설치되어, 상기 피더부로부터 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)을 상기 자동용접모듈(40)에 각각 공급하는 이송부(200)을 포함하는 자동용접시스템을 개시한다.
상기 피더부는, 상기 베이스(30)의 일측에 구비되어, 상기 제1용접대상물(10)을 저장 및 공급하는 제1피더부(60)와, 상기 베이스(30)의 타측에 구비되어, 상기 제2용접대상물(20)을 저장 및 공급하는 제2피더부(70)를 포함할 수 있다.
상기 이송부(200)은, 상기 제1피더부(60) 측에 배치되어 상기 제1용접대상물(10)을 이송하는 제1핸드부(210)와, 상기 제2피더부(70) 측에 상기 제2용접대상물(20)을 이송하는 제2핸드부(220)를 포함할 수 있다.
상기 이송부(200)을 통해 전달되며, 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)이 안착되어 고정된 상기 자동용접모듈(40)의 상부에 결합하는 커버부(400)를 추가로 포함할 수 있다.
상기 커버부(400)는, 상기 제1핸드부(210)를 통해 상기 자동용접모듈(40)로 이송되도록, 상기 베이스(30)의 상기 제1핸드부(210) 측에 인접하여 배치될 수 있다.
상기 제1핸드부(210)는, 상기 제1용접대상물(10)을 상기 제1피더부(60)로부터 상기 자동용접모듈(40)로 이송하고, 이후에 상기 커버부(400)를 상기 자동용접모듈(40)로 이송할 수 있다.
상기 피더부는, 수직방향으로 설치되는 복수의 피더본체(61, 71)들과, 복수의 상기 피더본체(61, 71)들의 상면에 구비되어 상기 제1용접대상물(10) 또는 상기 제2용접대상물(20)이 안착되는 복수의 팔레트(62, 72)를 포함할 수 있다.
상기 피더본체(61, 71)는, 상면에 배치되는 상기 팔레트(62, 72)의 저면에 접촉하여 상하이동을 통해 상기 팔레트(62, 72)를 상하구동하는 피더로드(63)와, 상기 피더로드(63)의 이동을 가이드하는 가이드부(64)와, 상기 피더로드(63)를 상하로 구동하는 피더구동부(65)를 포함할 수 있다.
상기 팔레트(62, 72)는, 상부면에 상기 제1용접대상물(10) 또는 상기 제2용접대상물(20)이 안착되기 위한 안착홈(66)이 복수개 형성될 수 있다.
본 발명에 따른 자동용접시스템은, 용접대상물을 자동으로 투입하고 완성된 용접물을 회수함으로써, 작업시간이 단축되어 수율이 증가하고 비용이 감소하는 이점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 자동용접시스템은, 용접대상물을 자동으로 투입하여 자동으로 용접이 수행됨으로써, 용접 작업의 전반적인 신뢰성이 향상되고 용접결과물이 일정수준 이상을 유지할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 자동용접시스템은, 용접대상물을 비교적 간편하게 고정지그에 고정하면서도, 용접과정에서의 진동 등에 따른 용접불량을 최소화할 수 있는 이점이 있다.
즉, 본 발명에 따른 자동용접시스템은, 용접과정에서 용접대상물의 고정을 신뢰성있게 유지하여 고품질의 용접을 수행하면서도, 작업시간을 최소화할 수 있는 이점이 있다.
특히, 본 발명에 따른 자동용접시스템은, 자동으로 이송 및 용접이 수행되고 이를 위한 각 구성의 최적의 배치 및 동선구현을 통해 작업시간을 줄이고 제품생산의 수율이 증가하는 이점이 있다.
도 1은, 본 발명에 따른 자동용접시스템의 모습을 보여주는 평면도이다.
도 2는, 본 발명에 따른 자동용접시스템의 자동용접장치 중 고정지그부의 모습을 보여주는 평면도이다.
도 3은, 도 2에 따른 자동용접장치 중 용접대상물이 고정되어 용접이 수행되는 모습을 보여주는 평면도이다.
도 4a 및 도 4b는, 도 2에 따른 자동용접장치 중 용접대상물의 고정 전후의 모습을 각각 보여주는 측면도들이다.
도 5은, 도 2에 따른 자동용접장치 중 용접과정에서 제2핸드부를 통해 제2용접대상물이 고정되는 모습을 보여주는 사시도이다.
도 6은, 도 1에 따른 자동용접시스템 중 제1핸드부를 통해 제1용접대상물이 고정되는 모습을 보여주는 사시도이다.
도 7는, 도 1에 따른 자동용접시스템 중 용접대상물이 안착되는 팔레트의 모습을 보여주는 단면사시도이다.
도 8은, 도 1에 따른 자동용접시스템 중 용접대상물을 공급하는 피더본체의 모습을 보여주는 측면도이다.
도 9은, 본 발명에 따른 자동용접시스템을 이용한 자동용접방법의 모습을 보여주는 순서도이다.
도 10는, 도 9에 따른 자동용접방법 중 제1이송단계의 모습을 보여주는 순서도이다.
도 11은, 도 9에 따른 자동용접방법 중 용접단계의 모습을 보여주는 순서도이다.
도 12은, 도 9에 따른 자동용접방법 중 제2이송단계의 모습을 보여주는 순서도이다.
이하 본 발명에 따른 자동용접장치, 자동용접시스템 및 자동용접방법에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따른 자동용접시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 베이스(30)와;상기 베이스(30)의 양측에 각각 구비되어, 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)을 저장 및 공급하는 피더부와; 상기 베이스(30)의 상부면에 배치되어 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)에 대한 용접을 수행하는 자동용접모듈(40)과; 상기 베이스(30)의 전방측에 설치되어, 상기 피더부로부터 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)을 상기 자동용접모듈(40)에 각각 공급하는 이송부(200)를 포함한다.
또한, 상기 자동용접시스템은, 상기 이송부(200)을 통해 전달되며, 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)이 안착되어 고정된 상기 자동용접모듈(40)의 상부에 결합하는 커버부(400)를 추가로 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자동용접시스템은, 제1용접대상물(10)과 제2용접대상물(20)을 각각 접합하여 용접이 완료된 용접결과물을 완성할 수 있다.
이때, 본 발명에 따른 자동용접시스템은, 제1용접대상물(10)과 제2용접대상물(20)이 용접되는 위치를 기준으로 이들을 이송하기 위한 구성 및 로딩 및 언로딩이 수행되는 구성을 각각 최적의 동선으로 배치하여 최적의 용접작업이 수행되도록 유도할 수 있다.
여기서 본 발명에 따른 자동용접시스템의 용접대상이 되는 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)은, 후술하는 자동용접모듈(40)에 안착 및 고정되어 용접부위를 따라서 용접되어 결합될 수 있는 구성이면, 어떠한 구성도 적용 가능하다.
예를 들면, 상기 제1용접대상물(10)은, 후술하는 퍼지가스공급부(300) 중 적어도 일부가 삽입되어 접촉되는 제1접촉부분(11)과, 제1접촉부분(11)으로부터 연장형성되어 끝단이 제2용접대상물(20)과 용접되기 위한 제1용접부분(12)을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2용접대상물(20)은, 후술하는 퍼지가스공급부(300) 중 적어도 일부가 삽입되어 접촉되는 제2접촉부분(21)과, 제2접촉부분(21)으로부터 연장형성되어 끝단이 제1용접대상물(10)의 제1용접부분(12)과 맞닿아 용접비드가 형성되는 제2용접부분(23)과, 제2접촉부분(21)으로부터 제2용접부분(23)과 수직방향으로 연장형성되어 후술하는 퍼지가스공급부(300)의 끝단이 삽입되어 접촉되는 제3접촉부분(22)을 포함할 수 있다.
즉, 상기 제2용접대상물(20)은, 제2접촉부분(21)을 기준으로 'T'자 형태의 제2용접부분(23) 및 제3접촉부분(22)이 연장형성될 수 있으며, 이때 제2용접부분(23)을 기준으로 제3접촉부분(22)들은 각각 수직으로 형성될 수 있다.
결과적으로, 상기 제1용접부분(12)과 제2용접부분(23)의 끝단이 서로 맞닿은 상태에서 용접을 수행하여 제1용접대상물(10)과 제2용접대상물(20)을 접합하여 결합할 수 있다.
상기 베이스(30)는, 후술하는 자동용접모듈(40) 및 기타 구성이 설치되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들면, 상기 베이스(30)는, 지면 등으로부터 발생되는 진동에 따라 용접 품질이 훼손되는 것을 방지하기 위하여, 진동을 억제하거나 흡수할 수 있는 구성일 수 있으며, 평평한 상부면을 제공하여 자동용접모듈(40) 등이 배치되는 공간을 형성할 수 있다.
상기 피더부는, 베이스(30)의 양측에 각각 구비되어, 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)을 저장 및 공급하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들면, 상기 피더부는, 베이스(30)의 일측에 구비되어, 제1용접대상물(10)을 저장 및 공급하는 제1피더부(60)와, 베이스(30)의 타측에 구비되어, 제2용접대상물(20)을 저장 및 공급하는 제2피더부(70)를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제1피더부(60)는, 베이스(30)의 일측에 인접하게 이격되어 배치되어 제1용접대상물(10)을 저장 및 공급할 수 있으며, 제1용접대상물(10)에 대한 로딩이 유도될 수 있다.
한편, 상기 제1피더부(60)는, 전술한 바와 달리 베이스(30)의 일측 가장자리 상부면에 위치할 수 있음은 또한 물론이다.
더 나아가, 상기 제1피더부(60)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 다수의 제1용접대상물(10)이 안착될 수 있으며, 복수개가 베이스(30)의 일측 가장자리를 따라서 배치될 수 있다.
또한, 상기 제2피더부(70)는, 베이스(30)의 타측에 구비되어, 제2용접대상물(20)을 저장 및 공급하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들면, 상기 제2피더부(70)는, 베이스(30)의 타측에 인접하게 이격되어 배치되어 제2용접대상물(20)을 저장 및 공급할 수 있으며, 제2용접대상물(20)에 대한 로딩이 유도될 수 있다.
한편, 상기 제2피더부(70)는, 전술한 바와 달리 베이스(30)의 타측 가장자리 상부면에 위치할 수 있음은 또한 물론이다.
더 나아가, 상기 제2피더부(70)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 다수의 제2용접대상물(20)이 안착될 수 있으며, 복수개가 베이스(30)의 타측 가장자리를 따라서 배치될 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 제1피더부(60) 및 상기 제2피더부(70)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 베이스(30)를 기준으로 평면도 상 각각 좌측 및 우측에 배치될 수 있으며, 이때, 이송부(200)는 베이스(30)를 기준으로 평면도 상 상측에 배치될 수 있다.
이에 따라, 후술하는 이송부(200)의 제1핸드부(210)가 제1피더부(60)와 인접하도록 함으로써, 제1핸드부(210)를 통해 제1용접대상물(10)을 이송하여 용접할 수 있으며, 이송부(200)의 제2핸드부(220)가 제2피더부(70)와 인접하도록 함으로써, 제2핸드부(220)를 통해 제2용접대상물(20)을 이송할 수 있다.
보다 상세하게 상기 피더부는, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 수직방향으로 설치되는 복수의 피더본체(61, 71)들과, 복수의 피더본체(61, 71)들의 상면에 구비되어 제1용접대상물(10) 또는 제2용접대상물(20)이 안착되는 복수의 팔레트(62, 72)를 포함할 수 있다.
상기 피더본체(61, 71)는, 베이스(30)의 일측 및 타측으로부터 일정간격 이격되어 수직방향으로 설치되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들면, 상기 피더본체(61, 71)는, 상면에 배치되는 팔레트(62, 72)의 저면에 접촉하여 상하이동을 통해 팔레트(62, 72)를 상하구동하는 피더로드(63)와, 피더로드(63)의 상하이동을 가이드하는 가이드부(64)와, 피더로드(63)를 상하로 구동하는 피더구동부(65)를 포함할 수 있다.
즉, 상기 피더본체(61, 71)는, 각각 상면에 배치되는 팔레트(62, 72)를 상하이동시키기 위한 피더로드(63), 가이드부(64) 및 피더구동부(65)를 구비하여, 팔레트(62, 72)의 자동공급 및 적층식 공급이 가능하도록 할 수 있다.
상기 팔레트(62, 72)는, 복수의 피더본체(61, 71)들의 상면에 구비되어 제1용접대상물(10) 또는 제2용접대상물(20)이 안착되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들면, 상기 팔레트(62, 72)는, 상부면에 제1용접대상물(10) 또는 제2용접대상물(20)이 안착되기 위한 안착홈(66)이 복수개 형성되어, 제1용접대상물(10) 또는 제2용접대상물(20)이 복수의 안착홈(66)에 각각 안착됨으로써, 정위치에 정렬되어 저장될 수 있으며, 후술하는 이송부(200)를 통해 로딩이 수행될 수 있다.
이를 위하여, 상기 팔레트(62, 72)는, 추가로 안착홈(66) 내에 제1용접대상물(10) 또는 제2용접대상물(20)이 끼워져 고정되도록 상측으로 돌출되어 형성되는 돌출삽입부(67)가 추가로 구비될 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 돌출삽입부(67)는, 전술한 제1용접대상물(10) 중 제1접촉부분(11) 및 제2용접대상물(20) 중 제2접촉부분(21)에 퍼지가스공급부(300) 중 적어도 일부가 삽입되기 위한 삽입홈(미도시)이 끼워져 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)이 고정된 상태로 유지되도록 형성될 수 있다.
상기 자동용접모듈(40)은, 베이스(30)의 상부면에 배치되어 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)에 대한 용접을 수행하는 구성일 수 있다.
이때, 상기 자동용접모듈(40)은, 이송부(200)를 통해 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 각각 공급받아, 안착 및 고정된 상태에서 이들에 대한 용접을 자동으로 수행할 수 있다.
한편, 상기 자동용접모듈(40), 이송부(200) 및 커버부(400)를 포함하는 자동용접장치에 관하여 이하 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명에 따른 자동용접장치는, 도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 용접하여 서로 접합하는 자동용접장치로서,상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)이 정렬된 상태에서 안착되어 고정되는 고정지그부(100)와; 상기 고정지그부(100)에 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)을 안착시키는 이송부(200)과; 상기 고정지그부(100)에 인접하게 배치되어, 상기 고정지그부(100)에 안착되어 고정된 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)의 용접부위를 퍼지하는 퍼지가스공급부(300)를 포함한다.
상기 이송부(200)를 통해 전달되며, 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)이 안착되어 고정된 상기 고정지그부(100)의 상부에 결합하는 커버부(400)를 추가로 포함할 수 있다.
상기 고정지그부(100)는, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)이 정렬된 상태에서 안착되어 고정되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
이때, 상기 고정지그부(100)는, 전술한 베이스부(30)의 상부면에 구비되며, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)이 정렬되어 안착되도록 유도할 수 있다.
이를 위하여, 상기 고정지그부(100)는, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)이 안착되는 안착홈(111)이 형성되는 안착부(110)와, 안착부(110)의 적어도 일측면에 인접배치되어, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20) 중 적어도 하나를 고정하는 고정부(120)를 포함할 수 있다.
상기 안착부(110)는, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)이 안착되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들면, 상기 안착부(110)는, 도 2에 개시된 바와 같이, X방향으로 길이를 가지고 설치된 상태에서, Y방향으로 가로질러 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)이 안착되도록 할 수 있다.
이때, 상기 안착부(110)는, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)의 직경에 대응되는 안착홈(111)이 형성되어, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)이 정위치에 정렬되어 안착되도록 유도할 수 있다.
더 나아가, 상기 안착부(110)는, 금속의 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 안착시키기 위하여, 자기력, 즉 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)에 대하여 인력이 형성되는 자성체를 포함할 수 있다.
상기 고정부(120)는, 안착부(110)의 양측면 중 적어도 하나의 측면에 인접배치되어, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20) 중 적어도 하나를 고정하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들면, 상기 고정부(120)는, 안착부(110)의 양측면 중 제1용접대상물(10)이 배치되는 하나의 측면에 인접하게 배치되어, 후술하는 제1핸드부(210)를 통해 전달되어 안착부(110)에 안착되는 제1용접대상물(10)을 고정할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 고정부(120)는, 안착부(110) 중 제1용접대상물(10) 측 측면에 인접 배치되어 상기 제1용접대상물(10)을 기준으로 양방향에서 선형이동을 통해 상기 제1용접대상물(10)을 고정 및 해제하는 선형이동고정부(121)와, 선형이동고정부(121)의 하부에 배치되어, 선형이동고정부(121)를 구동하는 선형이동구동부(122)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 고정부(120)는, 선형이동구동부(122)의 하부에서 선형이동구동부(122)가 배치되도록 베이스(30)의 상부면에 설치되는 선형이동베이스(123)를 추가로 포함할 수 있다.
즉, 상기 고정부(120)는, 베이스(30)의 상부면 중 안착부(110)의 제1용접대상물(10) 측 측면에 인접하게 선형이동베이스(123)가 설치된 상태에서, 선형이동베이스(123)의 상부에 제1용접대상물(10)의 안착위치를 기준으로 양 방향에 각각 선형이동구동부(122)가 구비될 수 있다.
또한, 선형이동구동부(122)의 각각의 상측에는 선형이동고정부(121)가 각각 구비되어, 선형이동구동부(122)의 제1용접대상물(10) 기준으로 양방향으로의 선형이동 시, 제1용접대상물(10)을 고정하거나 고정을 해제할 수 있다.
이때, 선형이동구동부(122)는, 실린더방식, 모터방식, 전자기방식 및 볼트스크류 방식 등 종래 개시된 어떠한 형태의 선형이동을 야기할 수 있는 구성이면 적용 가능하다.
이로써, 상기 고정부(120)는, 제1용접대상물(10)이 안착부(110)에 안착된 상태에서 선형이동고정부(121)를 제1용접대상물(10)을 기준으로 양방향에서 제1용접대상물(10) 측으로 선형이동 시켜, 제1용접대상물(10)의 위치를 용접 수행과정에서 고정할 수 있다.
한편, 전술한 고정부(120)의 구성이 제2용접대상물(20)에도 적용될 수 있음은 또한 물론이다.
그러나, 후술하는 실시예와 같이, 제2용접대상물(20) 측은 고정부(120)의 설치가 생략되고, 후술하는 제2핸드부(220)를 통해 제2용접대상물(20)이 용접 수행과정 동안 고정될 수 있다.
상기 이송부(200)는, 고정지그부(100)에 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 안착시키는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
이때, 이송부(200)는, 최적의 용접이송의 작업환경을 구현하기 위하여, 베이스(30)의 전방측에 설치되어, 피더부로부터 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)을 자동용접모듈(40)에 각각 공급할 수 있다.
즉, 상기 이송부(200)는, 다관절로봇으로서, 2개의 암이 적용될 수 있으며, 2개의 암을 통해 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 동시에 자동용접모듈(40)에 전달할 수 있다.
이 경우, 최적의 전달경로를 적용하기 위하여, 제1용접대상물(10)이 구비되는 제1피더부(60)를 제1핸드부(210)에 인접하도록 베이스부(30)의 일측면, 즉 평면 상 상측에 위치하는 이송부(200)의 좌측에 제1핸드부(210)가 구비되는 점을 고려하여, 베이스부(30)의 좌측면에 제1피더부(60)가 구비될 수 있다.
또한, 제2용접대상물(20)이 구비되는 제2피더부(70)를 제2핸드부(220)에 인접하도록 베이스부(30)의 타측면, 즉 평면 상 상측에 위치하는 이송부(200)의 우측에 제2핸드부(220)가 구비되는 점을 고려하여, 베이스부(30)의 우측면에 제2피더부(70)가 구비될 수 있다.
한편, 상기 이송부(200)는, 제1용접대상물(10)을 이송하는 제1핸드부(210)와, 제2용접대상물(20)을 이송하는 제2핸드부(220)를 포함할 수 있다.
상기 이송부(200)는, 다관절로봇으로서, 복수의 암이 적용될 수 있으며 하나의 실시예로서, 제1핸드부(210)와 제2핸드부(220)의 2개의 암이 구비될 수 있다.
상기 제1핸드부(210)는, 제1용접대상물(10)을 고정지그부(100)에 이송하여 안착시킨 상태에서, 커버부(400)를 이송하여 고정지그부(100)에 결합할 수 있다.
즉, 상기 제1핸드부(210)는, 제1용접대상물(10)을 제1피더부(60)의 팔레트(62)로부터 그리핑하여 고정지그부(100)의 안착부(110)에 안착시키고, 이동하여 후술하는 커버부(400)를 고정지그부(100)에 결합할 수 있다.
이때, 상기 제1핸드부(210)는, 제1용접대상물(10)을 그리핑하는 제1핸드부그리퍼(212)와, 제1핸드부그리퍼(212)의 끝단에서 제1용접대상물(10)을 그리핑하기 위한 그리핑홈부(211)를 포함할 수 있다.
상기 제2핸드부(220)는, 제2용접대상물(20)을 이송하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들면, 상기 제2핸드부(220)는, 제2용접대상물(20)을 고정지그부(100)에 이송하여 안착시킨 상태에서, 제2용접대상물(20)에 대한 고정상태를 유지하는 그리퍼(221)를 포함할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 제2핸드부(220)는, 제2피더부(70)의 팔레트(72)로부터 제2용접대상물(20)을 그리핑하여, 고정지그부(100), 즉 안착부(110)에 안착시킬 수 있으며, 안착시킨 이후에도 제2용접대상물(20)에 대한 그리핑 상태를 유지함으로써, 별도의 고정부(120)가 구비되지 않은 제2용접대상물(20)에 대한 고정을 수행할 수 있다.
한편, 이 경우 상기 제2핸드부(220)는, 엔드이펙터인 그리퍼(221)를 포함할 수 있으며, 이때의 그리퍼(221)는, 고정지그부(100)에 제2용접대상물(20)을 안착시킨 상태에서 제2용접대상물(20)에 대한 고정상태를 유지하는 역할을 수행할 수 있다.
이때, 그리퍼(221)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 제2용접대상물(20) 중 제2접촉부분(21)의 상부면 및 하부면을 동시에 지지 및 가압함으로써, 제2용접대상물(20)이 도면상 Z방향, 즉 상하방향으로 진동하는 것을 방지할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 제2용접대상물(20)은, 별도의 고정부(120)가 없는 상태에서, 안착부(110)를 커버하는 커버부(400)가 상측에 결합되어 제2용접부분(23)이 고정될 수 있으나, 용접과정에서의 진동에 의해 외부에 노출된 제2접촉부분(21)은 상하진동이 발생할 여지가 있다.
이러한 진동을 방지하기 위하여, 그리퍼(221)를 통해 제2접촉부분(21)의 상부면 및 하부면을 그리핑함으로써, 상하방향 진동을 억제할 수 있다.
한편, 제2용접대상물(20)의 좌우방향, 특히 도면 상 X 및 Y방향으로의 고정은 후술하는 퍼지가스공급부(300)를 통해 진행될 수 있는 바, 상세한 설명은 후술한다.
한편, 상기 제2핸드부(220)는, 제1용접대상물(10)과 제2용접대상물(20)의 용접이 완료된 용접결과물을 이송할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 제2핸드부(220)는, 그리퍼(221)를 통해 제2용접대상물(20)을 그리핑한 상태에서 용접이 수행되고, 용접이 완료된 용접결과물을 그대로 들어올려 외부로 전달할 수 있다.
이를 통해, 별도의 재차 그리핑과정 및 제2핸드부(220)의 이동과정이 생략되어 용접작업의 전체 공정시간을 단축할 수 있는 이점이 있다.
상기 퍼지가스공급부(300)는, 고정지그부(100)에 인접하게 배치되어, 고정지그부(100)에 안착되어 고정된 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)의 용접부위를 퍼지구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들면, 상기 퍼지가스공급부(300)는, 아르곤, 질소와 같은 불활성가스를 이용하여 용접부위에 잔존하는 산소, 수소 및 수증기와 같은 공기, 가스를 제거하여 용접과정에서 금속이 산화 또는 변형되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 퍼지가스공급부(300)는, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)에 각각 접촉된 상태에서 이들을 가압함으로써, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)의 위치를 고정하는 역할을 수행할 수 있다.
이 경우, 상기 퍼지가스공급부(300)는, 고정지그부(100)를 기준으로 복수개 설치될 수 있으며, 일예로서, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 고정지그부(100)를 기준으로 양방향에서 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 잇는 가상의 선(L) 상에 각각 배치될 수 있다.
즉, 상기 퍼지가스공급부(300)는, 후술하는 퍼지가스분사부(310)의 구성의 선형이동을 통해 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)과의 접촉 및 접촉해제가 이루어져야 하는 바, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 잇는 가상의 선(L) 상에 각각 배치될 수 있으며, 가상의 선(L)을 따라서 선형이동할 수 있다.
또한, 상기 퍼지가스공급부(300)는, 'T'자 형상의 제2용접대상물(20)을 고려할 때, 제2접촉부분(21)으로부터 양방향, 즉 가상의 선(L)에 수직인 방향으로 연장형성되는 제3접촉부분(23)들에 접촉되어 퍼지가스를 공급하도록, 제2용접대상물(20)을 기준으로 가상의 선(L)과 수직방향의 양방향에 각각 배치될 수 있다.
결과적으로, 상기 퍼지가스공급부(300)는, 베이스(30)의 상부면에 고정지그부(100)를 기준으로 4개가 배치될 수 있으며, 가상의 선(L) 상에 배치되어 제1용접대상물(10)과 제2용접대상물(20)을 각각 가압하여 고정할 수 있고, 가상의 선(L)에 수직한 방향에서 제2용접대상물(20)을 각각 가압하여 고정할 수 있다.
한편, 상기 퍼지가스공급부(300)는, 선형이동을 통해 제1용접대상물(10) 또는 제2용접대상물(20)에 직접 접촉하여 퍼지가스를 분사하는 퍼지가스분사부(310)와, 퍼지가스분사부(310)를 선형구동하는 퍼지가스선형구동블록(320)을 포함할 수 있다.
상기 퍼지가스분사부(310)는, 외부로부터 공급되는 퍼지가스를 전달받아 제1용접대상물(10) 또는 제2용접대상물(20)에 직접 접촉한 상태에서 퍼지가스를 분사하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들면, 상기 퍼지가스분사부(310)는, 끝단이 쐐기형상으로 형성되어, 제1접촉부분(11), 제2접촉부분(21) 및 제3접촉부분(23)에 형성되는 삽입공에 일부 삽입될 수 있으며, 삽입된 상태에서 퍼지가스를 분사할 수 있다.
또한, 상기 퍼지가스분사부(310)는, 제1용접대상물(10) 또는 제2용접대상물(20)를 가압함으로써, 제1용접대상물(10) 또는 제2용접대상물(20)의 위치를 고정할 수 있다.
상기 퍼지가스선형구동블록(320)은, 퍼지가스분사부(310)를 각각 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20), 고정지그부(100) 측으로 선형이동시키거나, 이들로부터 반대로 선형이동시키는 구성일 수 있다.
이를 통해, 상기 퍼지가스분사부(310)가 제1용접대상물(10) 또는 제2용접대상물(20)에 접촉하여 퍼지가스를 공급하거나, 접촉이 해제되어 이들이 고정지그부(100)로부터 분리되도록 유도할 수 있다.
상기 커버부(400)는, 이송부(200)를 통해 전달되며, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)이 안착되어 고정된 고정지그부(100)의 상부에 결합하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들면, 상기 커버부(400)는, 고정지그부(100), 즉 안착부(110)에 대응되는 형상으로 형성될 수 있으며 평면 상 직사각형의 안착부(110)에 대응되어 내부에 공간이 형성되는 육면체 형상일 수 있으며, 안착부(110)의 상부에서 결합되어 내부에 구비되는 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)의 적어도 일부를 복개할 수 있다.
한편, 상기 커버부(400)는, 안착부(110)와 단순 끼움결합을 통해 결합될 수 있으며, 다른 예로서, 자성체의 안착부(110)에 인력을 이용하여 자기력을 통해 결합될 수 있음은 또한 물론이다.
이때, 상기 커버부(400)는, 제1핸드부(210)를 통해 이송될 수 있으며, 효과적인 이송동선을 위해 베이스(30)의 제1피더부(60) 측에 인접한 위치에 배치될 수 있다.
이하 본 발명에 따른 자동용접장치 및 자동용접시스템을 이용한 자동용접방법에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명에 따른 자동용접방법은, 도 9 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 이송부(200)을 통해 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)을 각각 상기 자동용접모듈(40)에 안착하여 고정하는 제1이송단계(S100)와; 상기 제1이송단계(S100) 이후에 상기 자동용접모듈(40)에 고정된 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)에 대한 용접을 수행하는 용접단계(S200)와; 상기 용접단계(S200)를 통해 접합된 용접결과물을 상기 이송부(200)을 통해 외부로 전달하는 제2이송단계(S300)를 포함한다.
상기 제1이송단계(S100)는, 이송부(200)을 통해 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 각각 자동용접모듈(40)에 안착하여 고정하는 단계로서, 다양한 방법에 의할 수 있다.
예를 들면, 상기 제1이송단계(S100)는, 이송부(200)의 제1핸드부(210)를 통해 제1용접대상물(10)을 피더부로부터 자동용접모듈(40)에 전달하는 제1용접대상물이송단계(S110)와, 이송부(200)의 제2핸드부(220)를 통해 제2용접대상물(20)을 피더부로부터 자동용접모듈(40)에 전달하는 제2용접대상물이송단계(S120)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1이송단계(S100)는, 상기 제2용접대상물이송단계(S120) 이후에, 상기 퍼지가스공급부(300)의 상기 고정지그부(100) 측으로의 선형이동을 통해 상기 고정지그부(100)에 안착된 상기 제1용접대상물 및 상기 제2용접대상물을 고정하는 고정단계(S130)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1이송단계(S100)는, 고정단계(S130) 이후에, 제1핸드부(210)를 통해 자동용접모듈(40)을 커버하기 위한 커버부(400)를 이송하여 자동용접모듈(40)에 결합하는 커버부결합단계(S140)를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제1용접대상물이송단계(S110)는, 제1핸드부(210)를 통해 제1용접대상물(10)을 자동용접모듈(40)에 안착하는 제1용접대상물안착단계(S111)와, 안착된 제1용접대상물(10)에 대한 제1핸드부(210)의 그리핑이 해제되고 제1용접대상물(10)을 자동용접모듈(40)에 고정하는 제1용접대상물고정단계(S112)를 포함할 수 있다.
즉, 상기 제1용접대상물이송단계(S110)는, 제1핸드부(210)를 통해 제1용접대상물(10)을 제1피더부(60)의 팔레트(62)로부터 로딩하여 고정지그부(100) 중 안착부(110)에 안착시키는 제1용접대상물안착단계(S111)와, 안착된 제1용접대상물(10)에 대한 고정부(120)의 고정을 통해 고정이 수행되면서 제1핸드부(210)의 그리핑이 해제되는 제1용접대상물고정단계(S112)가 수행될 수 있다.
이때, 상기 제1용접대상물고정단계(S112)는, 고정부(120)를 통한 제1용접대상물(10)의 고정과, 제1용접대상물(10)의 그리핑 해제는 어떤 순서로 진행되어도 무방하다.
다만, 이 경우, 보다 바람직하게는 상기 제1용접대상물고정단계(S112)는, 제1용접대상물(10)을 고정지그부(100)에 제1핸드부(210)를 통해 안착부(110)에 안착시킨 상태에서 제1핸드부(210)의 제1용접대상물(10)에 대한 그리핑을 유지하고 고정부(120)를 통해 제1용접대상물(10)을 고정한 뒤 제1핸드부(210)의 그리핑을 해제함으로써, 제1용접대상물(10)을 안착시키는 과정에서 정렬이 어긋나는 문제 등을 방지할 수 있다.
상기 고정단계(S130)는, 제2용접대상물이송단계(S120) 이후에, 퍼지가스공급부(300)의 고정지그부(100) 측으로의 선형이동을 통해 고정지그부(100)에 안착된 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 고정하는 단계로서, 다양한 방법에 의할 수 있다.
즉, 상기 고정단계(S130)는, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)이 고정지그부(100)에 안착된 상태에서, 퍼지가스공급부(300) 중 퍼지가스분사부(310)가 고정지그부(100), 즉 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20) 측으로 선형이동하여, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 각각 고정할 수 있다.
상기 커버부결합단계(S140)는, 고정단계(S130) 이후에, 제1핸드부(210)를 통해 자동용접모듈(40)을 커버하기 위한 커버부(400)를 이송하여 자동용접모듈(40)에 결합하는 커버부결합단계(S140)를 포함할 수 있다.
예를 들면, 상기 커버부결합단계(S140)는, 제1용접대상물(10)이 고정되어 그리핑이 해제된 제1핸드부(210)를 통해 커버부(400)를 이송하고, 커버부(400)를 고정지그부(100), 즉 안착부(110)의 상부에 결합함으로써, 용접부위의 외부노출을 방지하고 용접수행을 위한 사전준비를 완료할 수 있다.
상기 용접단계(S200)는, 제1이송단계(S100) 이후에 자동용접모듈(40)에 고정된 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)에 대한 용접을 수행하는 단계로서, 다양한 방법에 의할 수 있다.
예를 들면, 상기 용접단계(S200)는, 퍼지가스공급부(300)를 통해 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)의 용접부위를 퍼지하는 용접부위퍼지단계(S210)와, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)의 용접부위를 따라서 용접을 수행하는 용접수행단계(S220)를 포함할 수 있다.
상기 용접부위퍼지단계(S210)는, 전술한 퍼지가스분사부(310)가 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)에 각각 접촉된 상태에서, 이들 용접부위를 퍼지할 수 있다.
상기 용접수행단계(S220)는, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)의 용접부위를 요접토치와 같은 구성을 통해 자동용접을 수행하는 단계로서, 이에따라 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)이 결합하여 용접결과물이 도출될 수 있다.
한편, 이 과정에서 상기 용접단계(S200)는, 제2용접대상물(20)을 자동지그모듈(40)에 안착한 상태에서 제2핸드부(220)를 통해 고정할 수 있다.
보다 상세하게는, 제2핸드부(220)는, 제2용접대상물이송단계(S120) 이후부터 용접단계(S200) 및 제2이송단계(S300)까지 제2용접대상물(20)에 대한 그리핑을 유지할 수 있다.
상기 제2이송단계(S300)는, 용접단계(S200)를 통해 접합된 용접결과물을 이송부(200)을 통해 외부로 전달하는 단계로서, 다양한 방법에 의할 수 있다.
상기 제2이송단계(S300)는, 제1핸드부(210)를 통해 커버부(400)를 자동용접모듈(40)로부터 해제하는 커버부해제단계(S310)와, 커버부해제단계(S310) 이후에 제1용접대상물(10)에 대한 고정을 해제하는 제1용접대상물고정해제단계(S320)와, 용접결과물을 외부로 전달하는 용접결과물전달단계(S330)를 포함할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 커버부해제단계(S310)는, 용접이 완료된 이후에 제1핸드부(210)를 통해 커버부(400)를 고정지그부(100)로부터 베이스(30)의 상부면 배치위치로 이송하여 해제할 수 있다.
상기 제1용접대상물고정해제단계(S320)는, 커버부해제단계(S310) 이후에 제1용접대상물(10)에 대한 고정부(120)의 고정을 해제하는 단계로서, 고정부(120)를 제1용접대상물(10)을 기준으로 양측방향으로 선형이동 시켜 고정을 해제할 수 있다.
한편, 상기 제1용접대상물고정해제단계(S320) 전에, 퍼지가스공급부(300)가 고정지그부(100)의 반대방향으로 후퇴함으로써, 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)이 결합된 용접결과물의 위치고정을 해제하도록 선행될 수 있다.
상기 용접결과물전달단계(S330)는, 용접결과물을 외부로 전달하는 단계로서, 다양한 방법에 의할 수 있다.
이때, 상기 용접결과물전달단계(S330)는, 제2용접대상물(20)에 대한 그리핑이 유지되는 제2핸드부(220)를 통해 용접결과물을 외부로 전달할 수 있다.
이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.
10: 제1용접대상물 20: 제2용접대상물
30: 베이스 40: 자동용접모듈

Claims (9)

  1. 제1용접대상물(10) 및 제2용접대상물(20)을 용접하여 서로 접합하는 자동용접시스템으로서,
    베이스(30)와;
    상기 베이스(30)의 양측에 각각 구비되어, 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)을 저장 및 공급하는 피더부와;
    상기 베이스(30)의 상부면에 배치되어 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)에 대한 용접을 수행하는 자동용접모듈(40)과;
    상기 베이스(30)의 전방측에 설치되어, 상기 피더부로부터 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)을 상기 자동용접모듈(40)에 각각 공급하는 이송부(200)을 포함하며,
    상기 피더부는,
    상기 베이스(30)의 일측에 구비되어, 상기 제1용접대상물(10)을 저장 및 공급하는 제1피더부(60)와, 상기 베이스(30)의 타측에 구비되어, 상기 제2용접대상물(20)을 저장 및 공급하는 제2피더부(70)를 포함하며,
    상기 이송부(200)은,
    상기 제1피더부(60) 측에 배치되어 상기 제1용접대상물(10)을 이송하는 제1핸드부(210)와, 상기 제2피더부(70) 측에 상기 제2용접대상물(20)을 이송하는 제2핸드부(220)를 포함하며,
    상기 제2핸드부(220)는,
    상기 제2용접대상물(20)을 이송한 상태에서 상기 제1용접대상물(10)과 상기 제2용접대상물(20)에 대한 용접이 수행되는 동안 상기 제2용접대상물(20)에 대한 고정상태를 유지하는 그리퍼(221)를 포함하며,
    상기 이송부(200)을 통해 전달되며, 상기 제1용접대상물(10) 및 상기 제2용접대상물(20)이 안착되어 고정된 상기 자동용접모듈(40)의 상부에 결합하는 커버부(400)를 추가로 포함하며,
    상기 제2용접대상물(20)은,
    상기 제1용접대상물(10)과 맞닿아 용접비드가 형성되며 상기 커버부(400)를 통해 커버되는 제2용접부분(23)과, 상기 제2용접부분(23)에서 연장형성되어 용접시 외부로 노출되는 제2접촉부분(21)을 포함하며,
    상기 그리퍼(221)는,
    상기 제2용접대상물(20)에 대한 이송 및 용접과정 동안 상기 제2접촉부분(21)의 상부면 및 하부면을 가압한 그리핑상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 자동용접시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 커버부(400)는,
    상기 제1핸드부(210)를 통해 상기 자동용접모듈(40)로 이송되도록, 상기 베이스(30)의 상기 제1핸드부(210) 측에 인접하여 배치되는 것을 특징으로 하는 자동용접시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1핸드부(210)는,
    상기 제1용접대상물(10)을 상기 제1피더부(60)로부터 상기 자동용접모듈(40)로 이송하고, 이후에 상기 커버부(400)를 상기 자동용접모듈(40)로 이송하는 것을 특징으로 하는 자동용접시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 피더부는,
    수직방향으로 설치되는 복수의 피더본체(61, 71)들과, 복수의 상기 피더본체(61, 71)들의 상면에 구비되어 상기 제1용접대상물(10) 또는 상기 제2용접대상물(20)이 안착되는 복수의 팔레트(62, 72)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동용접시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 피더본체(61, 71)는,
    상면에 배치되는 상기 팔레트(62, 72)의 저면에 접촉하여 상하이동을 통해 상기 팔레트(62, 72)를 상하구동하는 피더로드(63)와, 상기 피더로드(63)의 이동을 가이드하는 가이드부(64)와, 상기 피더로드(63)를 상하로 구동하는 피더구동부(65)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동용접시스템.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 팔레트(62, 72)는,
    상부면에 상기 제1용접대상물(10) 또는 상기 제2용접대상물(20)이 안착되기 위한 안착홈(66)이 복수개 형성되는 것을 특징으로 하는 자동용접시스템.
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