KR102625507B1 - 위치 추정 방법 및 시스템 - Google Patents

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KR102625507B1
KR102625507B1 KR1020210025137A KR20210025137A KR102625507B1 KR 102625507 B1 KR102625507 B1 KR 102625507B1 KR 1020210025137 A KR1020210025137 A KR 1020210025137A KR 20210025137 A KR20210025137 A KR 20210025137A KR 102625507 B1 KR102625507 B1 KR 102625507B1
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른, 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 위치 추정 시스템이 RF신호에 기반하여 위치를 추정하는 방법은, 서비스 영역에 위치하는 타겟을 인식하는 단계 및 상기 서비스 영역에 대한 공간 지도 및 RF신호 지도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타겟의 위치를 추정하는 단계를 포함하고, 상기 위치를 추정하는 단계에서, 적어도 하나의 카메라를 이용하여 상기 타겟을 탐지하고, 상기 공간 지도에 기초하여 상기 타겟의 위치를 추정하는 제1 위치 추정 방법 및 상기 타겟이 수신한 RF신호 정보를 획득하고, 상기 RF신호 지도에 기초하여 상기 타겟의 위치를 추정하는 제2 위치 추정 방법 중 적어도 하나를 이용하여 상기 타겟의 위치를 추정할 수 있다.

Description

위치 추정 방법 및 시스템{Method and system for estimating location}
본 발명은 위치 추정 방법 및 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 매핑 정보와 함께 통신 신호 세기 정보를 기반으로 하여 위치 추정하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
차량에 사용하는 내비게이션 등이 활성화되면서 위치 기반 데이터베이스의 중요성은 더욱 높아지고 있다. 특히, 최근에 자율주행 기반 차량이 등장하면서 차량의 주행을 위하여 더욱 정확한 측위 데이터가 필요하다.
종래에 위치를 측정하는 측위 기술은 기본적으로 GPS 등의 GNSS를 주로 이용하였다. 그러나 실내 또는 고층건물이 많은 도심 등 GNSS 신호가 부정확한 경우 많아 GNSS 신호를 이용하지 않는 다른 방식의 측위 기술이 요구되고 있다.
또한, 종래에 이미지 기반 인식 알고리즘을 통한 위치 측위 기술이 사용되기도 하였다. 그러나 이는 기준이 될 수 있는 주변 사물이 많은 환경에 적합하나, 주위 사물이 없거나 주변 환경이 단조로운 경우에는 기존 알고리즘에 의한 위치 정확도가 떨어진다는 문제점이 있다.
따라서 이러한 종래 기술의 문제점을 해결할 수 있는 위치 추정 방법 및 시스템에 대한 개발이 필요하다.
KR 10-2015-0124535 A
본 발명이 해결하려는 과제는, 실내 등에서 정확한 위치를 추정하기 위한 위치 추정 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 다른 과제는, 고가의 센서를 추가하지 않고 기존에 설치되어 있는 카메라를 이용해 타겟의 위치를 추정하기 위한 위치 추정 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 또 다른 과제는, 서비스 영역에 진입하는 단말을 이용하여 서비스 영역의 지도 데이터베이스를 업데이트 할 수 있는 위치 추정 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 위치 추정 시스템이 위치를 추정하는 방법은, 서비스 영역에 위치하는 타겟을 인식하는 단계; 및 상기 서비스 영역에 대한 공간 지도 및 RF신호 지도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타겟의 위치를 추정하는 단계를 포함하고, 상기 위치를 추정하는 단계에서, 적어도 하나의 카메라를 이용하여 상기 타겟을 탐지하고, 상기 공간 지도에 기초하여 상기 타겟의 위치를 추정하는 제1 위치 추정 방법 및 상기 타겟이 수신한 RF신호 정보를 획득하고, 상기 RF신호 지도에 기초하여 상기 타겟의 위치를 추정하는 제2 위치 추정 방법 중 적어도 하나를 이용하여 상기 타겟의 위치를 추정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 서비스 영역은 상기 적어도 하나의 카메라가 탐지 가능한 탐지 영역과 탐지가 불가능한 비탐지 영역을 포함하고, 상기 위치를 추정하는 단계에서, 상기 타겟이 상기 탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 제1 위치 추정 방법을 이용하여 상기 타겟의 위치를 추정하고, 상기 타겟이 상기 비탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 제2 위치 추정 방법을 이용하여 상기 타겟의 위치를 추정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 타겟이 상기 탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 제1 위치 추정 방법을 이용하여 상기 타겟의 경로를 추적하고, 상기 경로에 기초하여 상기 타겟이 상기 탐지 영역과 인접한 상기 비탐지 영역으로 진입할 것으로 추정되면, 상기 제2 위치 추정 방법의 수행을 준비하는 비탐지 영역 진입 준비 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 비탐지 영역 진입 준비 단계에서, 상기 타겟에게 상기 RF신호 정보의 제공을 요청할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 타겟이 상기 비탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 타겟이 상기 비탐지 영역과 인접한 상기 탐지 영역으로 진입할 것으로 추정되면, 상기 제1 위치 추정 방법의 수행을 준비하는 탐지 영역 진입 준비 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 탐지 영역 진입 준비 단계에서, 상기 적어도 하나의 카메라가 상기 타겟이 진입할 것으로 추정되는 진입점을 탐지하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 위치를 추정하는 단계에서, 상기 제1 위치 추정 방법과 상기 제2 위치 추정 방법 중 상기 제1 위치 추정 방법을 우선적으로 이용하여 상기 타겟의 위치를 추정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 위치를 추정하는 단계에서, 상기 제1 위치 추정 방법과 상기 제2 위치 추정 방법의 추정 정확도를 비교하여, 더 높은 추정 정확도를 가지는 방법을 선택하여 상기 타겟의 위치를 추정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 적어도 하나의 광학 센서를 이용하여 상기 공간 지도를 생성하는 단계, 상기 서비스 영역에 포함되는 복수의 측정 지점에서 측정된 RF신호 정보를 획득하는 단계 및 상기 측정 지점을 상기 공간 지도 상에 매칭하여 RF신호 지도를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 카메라를 이용하여 상기 RF신호 정보의 제공자를 탐지하고, 상기 공간 지도에 기초하여 상기 제공자의 위치를 추정하고, 추정된 위치에 기초하여 상기 측정 지점을 결정하는 측정 지점 결정 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 서비스 영역은 상기 적어도 하나의 카메라가 탐지 가능한 탐지 영역과 탐지가 불가능한 비탐지 영역을 포함하고, 상기 RF신호 정보의 제공자가 상기 비탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 적어도 하나의 카메라를 이용하여 획득한 상기 제공자의 상기 비탐지 영역의 진입점 및 진출점을 이용하여 상기 제공자의 상기 비탐지 영역에서의 이동 경로를 추정하고, 상기 이동 경로에 기초하여 상기 측정 지점을 결정하는 측정 지점 결정 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 RF신호 지도 생성 단계 이후에, 상기 RF신호 정보를 획득하는 단계가 추가 수행되고, 추가로 획득한 RF신호 정보를 이용하여 상기 RF신호 지도를 업데이트하는 RF신호 지도 업데이트 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 위치 추정 방법을 수행하는 위치 추정 시스템은, 메모리, 상기 메모리와 연결되고, 상기 메모리에 포함된 명령들을 실행하도록 구성된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서에 의해, 서비스 영역에 위치하는 타겟을 인식하고, 상기 서비스 영역에 대한 공간 지도 및 RF신호 지도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타겟의 위치를 추정하되, 적어도 하나의 카메라를 이용하여 상기 타겟을 탐지하고, 상기 공간 지도에 기초하여 상기 타겟의 위치를 추정하는 제1 위치 추정 방법 및 상기 타겟이 수신한 RF신호 정보를 획득하고, 상기 RF신호 지도에 기초하여 상기 타겟의 위치를 추정하는 제2 위치 추정 방법 중 적어도 하나를 이용하여 상기 타겟의 위치를 추정한다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 서비스 영역은 상기 적어도 하나의 카메라가 탐지 가능한 탐지 영역과 탐지가 불가능한 비탐지 영역을 포함하고, 상기 프로세서에 의해, 상기 타겟이 상기 탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 제1 위치 추정 방법을 이용하여 상기 타겟의 위치를 추정하고, 상기 타겟이 상기 비탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 제2 위치 추정 방법을 이용하여 상기 타겟의 위치를 추정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 프로세서에 의해, 적어도 하나의 광학 센서를 이용하여 상기 공간 지도를 생성하고, 상기 서비스 영역에 포함되는 복수의 측정 지점에서 측정된 RF신호 정보를 획득하고, 상기 측정 지점을 상기 공간 지도 상에 매칭하여 RF신호 지도를 생성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 프로세서에 의해, 상기 RF신호 지도를 생성한 이후에, 추가로 RF신호 정보를 획득하고, 상기 추가로 획득한 RF신호 정보를 이용하여 상기 RF신호 지도를 업데이트할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추정 방법 및 시스템은 GPS 등 위치 추정 기술의 사용이 어려운 실내 등에서 기존에 설치된 카메라와 통신 신호 정보를 기반으로 하여 정확한 위치를 추정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추정 방법 및 시스템은 고가의 센서 등 추가 인프라를 구축하지 않고 정확한 위치를 추정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추정 방법 및 시스템은 사용자나 서비스 운영자가 직접 데이터베이스를 업데이트할 필요 없이 서비스 영역에 진입하는 단말을 이용하여 지도 데이터베이스를 업데이트 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추정 시스템을 포함한 동작 환경을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추정 방법에 대한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추정 방법의 공간 지도를 생성하는 단계를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추정 방법의 RF신호 정보를 획득하는 단계를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추정 방법의 탐지 영역과 비탐지 영역을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추정 방법의 타겟 위치 별 위치 추정 방법을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추정 방법에 대한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추정 방법의 RF신호 측정 지점을 나타낸 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 있어서, 위치 추정 시스템이 타겟의 위치를 추정하는 과정의 예를 도시한 도면이다. 도 1은 위치 추정 시스템(100), 지도 DB(150) 및 타겟(310) 나타내고 있다.
위치 추정 시스템(100)은 컴퓨터 장치일 수 있다. 이러한 컴퓨터 장치는 메모리(110), 프로세서(120) 및 통신부(130)를 포함할 수 있다. 여기서, 메모리(110)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치를 포함할 수 있다. 프로세서(120)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(110) 또는 통신부(130)에 의해 프로세서(120)로 제공될 수 있다. 통신부(130)는 네트워크를 통해 다른 장치(일례로, 타겟 또는 타겟 사용자의 단말)와 서로 통신하기 위한 기능을 제공할 수 있다.
위치 추정 시스템(100)은 타겟 인식부(140)를 더 포함할 수 있다. 타겟 인식부(140)는 타겟(310)이 서비스 영역에 있다는 사실을 인식할 수 있는 장치이다. 타겟 인식부(140)는 예를 들어, 광학 카메라, 레이다, 라이다, 근접 센서, 시각, 청각, 무게 또는 온도 등을 이용한 사물인식 센서, RF 신호를 감지하여 사물을 인식하는 RF감지 센서 등이 될 수 있다.
지도 DB(150)는 서비스 영역에 대한 지도 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 서비스 영역이란 위치 추정 시스템(100)이 타겟(310)의 위치를 제공하는 서비스를 제공할 수 있는 지리적인 영역을 의미한다. 예를 들어, 서비스 영역은 경기도, 판교동 등 행정구역으로 구분되는 영역일 수도 있고, 특정 건물의 주차장 등 임의로 구분되는 영역일 수도 있다.
지도 DB(150)는 다양한 형태의 지도를 포함할 수 있다. 구체적으로, 지도 DB(150)는 공간 지도 및 RF신호 지도를 포함할 수 있다. 여기서, 공간 지도란 통상적인 지도에 해당하는 것으로 시각적으로 지형, 지명 또는 지물 등의 정보를 시각적인 기호나 문자로 표시한 것을 의미한다. 예를 들어, 공간 지도는 주차 구획 정보, 기둥이나 벽 등의 건축물 정보 또는 출입구 정보 등이 포함될 수 있다. 여기서, RF신호 지도란 서비스 지역의 위치에 따른 RF신호의 세기 등에 대한 정보일 수 있다. RF신호 지도는 동일 위치라 하더라도 주파수에 따른 둘 이상의 세기 정보를 포함할 수 있다.
도 1에서 지도 DB(150)는 위치 추정 시스템(100)와 별개의 구성으로 도시되어 있지만, 지도 DB(150)는 위치 추정 시스템(100)의 내부 또는 외부에 있는 것 모두가 가능하다. 지도 DB(150)가 위치 추정 시스템(100)의 외부에 별개의 구성으로 존재하는 경우, 위치 추정 시스템(100)은 네트워크 등을 통해 지도 DB(150)로부터 지도 정보를 제공받을 수 있다.
타겟(310)은 물리적 공간을 점유하는 사람 또는 사물에 해당할 수 있다. 타겟(310)은 서비스 공간에 존재할 수 있으며, 이동 가능할 수 있다. 타겟(310)은 위치 추정 시스템(100)에 의해 인식되어 추정된 위치 정보를 제공받게 된다. 타겟(310)은 예를 들어, 사람, 차량, 자전거, 쇼핑카트, 동물 등이 될 수 있다.
본 발명에서 위치 추정 시스템(100)은 서비스 영역에서 타겟(310)을 인식하고, 지도 DB(150)에 기초하여 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다. 위치 추정 시스템(100)은 보다 정확한 타겟(310)의 위치를 추정하기 위해서, 타겟(310)의 현재 위치에 따라 다양한 방법 중 적어도 하나의 방법을 이용하여 위치를 추정할 수 있다. 예를 들어, 타겟(310)이 시각적으로 인식된 경우에는 공간 지도에 기초하여 타겟의 위치를 추정하고, 타겟(310)이 수신한 RF신호 정보를 획득한 경우에는 RF신호 지도에 기초하여 타겟의 위치를 추정하는 등의 방식이다.
이러한 위치 추정 시스템(100)은 범지구 위성 항법 시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System)의 신호가 정상적으로 수신되지 않는 실내, 고층빌딩으로 둘러싸인 도심 등에서도 타겟의 위치를 정확하게 추정할 수 있다는 장점이 있다. 특히, 본 발명의 위치 추정 시스템(100)은 타겟(310)의 현재 위치에 따라 위치를 추정할 수 있는 복수의 추정 방법을 제공함에 따라 보다 정확한 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다는 장점이 있다.
도 2의 단계들은 특별한 인과관계에 의해 나열된 순서에 따라 수행되어야 하는 경우를 제외하고, 나열된 순서와 상관없이 수행될 수 있다. 그러나 이하에서는 설명의 편의를 위해 상술한 각 단계들이 나열된 순서에 따라 수행되는 것을 가정하여 설명하도록 한다.
또한, 본 명세서에서는 일부의 단계들(S210, S220, S230)을 위치 추정 시스템(100)이 수행하는 것으로 설명하였다. 그러나 경우에 따라 상기 단계들(S210, S220, S230) 중 적어도 일부는 위치 추정 시스템(100) 아닌 별도의 시스템이 수행하는 것도 가능하다. 이러한 경우, 위치 추정 시스템(100)은 상기 단계들(S210, S220, S230)을 통해 생성된 지도 DB를 제공받을 수 있다.
단계(S210)에서 위치 추정 시스템(100)은 적어도 하나의 광학 센서를 이용하여 서비스 영역에 대한 공간 지도를 생성할 수 있다.
여기서, 광학 센서는 서비스 영역의 지형, 지물 또는 지리적 정보를 수집하기 위한 장치이다. 광학 센서는 예를 들어, 카메라, 레이다 또는 라이다 등을 포함할 수 있다. 이러한 광학 센서는 차량, 자전거 및 로봇 등에 탑재되어 이동하며 정보를 수집할 수 있다.
위치 추정 시스템(100)은 광학 센서가 수집한 정보를 이용하여 공간 지도를 생성한다. 공간 지도는 지도 DB(150)에 저장될 수 있다.
단계(S220)에서 위치 추정 시스템(100)은 서비스 영역에 포함되는 복수의 측정 지점에서 측정된 RF신호 정보를 획득할 수 있다.
RF신호의 정보를 획득할 수 있는 통신 모듈이 서비스 영역 내부로 진입하여 RF신호 정보를 획득할 수 있다. 통신 모듈은 차량, 자전거 및 로봇 등에 탑재되어 이동하며 RF신호를 획득할 수 있다.
측정 지점은 서비스 영역에 적어도 하나가 존재할 수 있다. 측정 지점은 그 위치가 미리 정해져 있어서, 통신 모듈이 해당 측정 지점에 위치하여 RF신호를 측정할 수 있다. 또한, 측정 지점은 통신 모듈이 서비스 영역 내에서 이동하면서 적절한 측정 지점을 선정하여 RF신호를 측정할 수도 있다.
측정 지점의 RF신호의 정보는 인접하는 다른 지점의 RF신호와 구분될 수 있다. 예를 들어, 측정 지점의 RF신호의 세기는 인접하는 다른 지점의 RF신호의 세기보다 임계치 이상 차이가 나는 것일 수 있다.
통신 모듈은 다양한 통신 방식에서 사용되는 복수의 RF신호를 획득할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈은 LTE, 5G 등의 셀룰러 통신 신호 및 WiFi, 블루투스 등 근거리 네트워크 통신 신호 등의 RF신호를 획득할 수 있다.
단계(S230)에서 위치 추정 시스템(100)은 측정 지점을 공간 지도 상에 매칭하여 RF신호 지도를 생성할 수 있다.
위치 추정 시스템(100)은 단계(S220)에서 획득한 RF신호의 측정 지점을 단계(S210)에서 생성한 공간 지도에 매칭하여 RF신호 지도를 생성할 수 있다. 구체적으로, RF신호 지도는 서비스 영역(300)의 공간 지도 상에 매칭된 측정 지점(410)에서 측정된 RF신호 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, RF신호 지도는 측정 지점(410)의 RF신호 유무, 세기 등의 데이터를 포함할 수 있다. 이러한 RF신호 지도는 하나의 서비스 영역이라고 할지라도 LTE, 5G, WiFi 및 블루투스 등 통신 방식에 따라 또는 통신 모듈의 특성에 따라 여러 가지 종류의 지도가 존재할 수 있다. 이러한 RF신호 지도는 지도 DB(150)에 저장될 수 있다.
단계(S240)에서 위치 추정 시스템(100)은 서비스 영역에 위치하는 타겟(310)을 인식할 수 있다.
위치 추정 시스템(100)은 단계(S240)에서 타겟(310)을 인식하여, 타겟(310)이 서비스 영역에 존재한다는 사실을 확인할 수 있다. 이렇게 인식된 타겟(310) 중 적어도 일부에 대해 이후의 단계에서 위치를 추정하게 된다.
위치 추정 시스템(100)은 타겟 인식부(140)를 이용하여 타겟(310)을 인식할 수 있다. 예를 들어, 타겟 인식부(140)가 광학 카메라인 경우, 위치 추정 시스템(100)은 광학 카메라가 촬영한 이미지를 통해 타겟(310)을 인식할 수 있다. 또한, 타겟 인식부(140)가 무게를 이용한 사물인식 센서인 경우, 위치 추정 시스템(100)은 타겟(310)이 서비스 영역에 진입할 때 감지된 무게를 통해 타겟(310)을 인식할 수 있다.
위치 추정 시스템(100)은 별도의 요청 없이 능동적으로 타겟(310)을 인식할 수 있다. 예를 들어, 서비스 영역에 진입한 모든 사람 또는 사물을 타겟(310)으로 인식할 수 있다.
경우에 따라서 위치 추정 시스템(100)은 별도의 요청에 의해 타겟(310)을 인식할 수 있다. 예를 들어, 서비스 영역에 진입한 사람 또는 사물 중 위치 추정 시스템(100)에 인식 요청을 한 사람 또는 사물만을 타겟(310)으로 인식할 수 있다.
단계(S250)에서 위치 추정 시스템(100)은 공간 지도 및 RF신호 지도 중 적어도 하나에 기초하여 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다.
위치 추정 시스템(100)은 복수의 위치 추정 방법을 이용하여 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다.
예를 들어, 제1 위치 추정 방법은 적어도 하나의 카메라를 이용하여 타겟(310)을 탐지하고, 공간 지도에 기초하여 타겟(310)의 위치를 추정하는 방법이다. 여기서 카메라는 위치 추정 시스템(100)에 포함된 것일 수도 있고, 별개의 구성일 수도 있다.
구체적으로, 카메라를 통하여 타겟(310)이 포함된 이미지를 획득하고, 그 이미지를 미리 생성된 공간 지도와 매칭하여 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다. 예를 들어, 카메라를 통하여 획득된 타겟(310)이 포함된 이미지에 101번 기둥이 포함된 경우, 타겟(310)의 위치를 공간 지도 상의 101번 기둥의 위치에 기초하여 추정할 수 있다.
제2 위치 추정 방법은 타겟(310)이 수신한 RF신호 정보를 획득하고, RF신호 지도에 기초하여 타겟(310)의 위치를 추정하는 방법이다. 예를 들어, 위치 추정 시스템(100)이 타겟(310)이 -75dBm의 LTE 신호를 수신하였다는 정보를 획득한 경우, 타겟(310)의 위치를 RF신호 지도에서 -75dBm의 LTE 신호가 측정된 측정 지점으로 추정할 수 있다. 또한, 위치 추정 시스템(100)이 타겟(310)이 -75dBm의 LTE 신호와 101번 AP의 WiFi 신호 함께를 수신하였다는 정보를 획득한 경우, 타겟(310)의 위치를 RF신호 지도에서 -75dBm의 LTE 신호가 측정된 적어도 하나의 측정 지점 중 101번 AP의 WiFi 신호가 도달하는 측정 지점으로 추정할 수 있다.
상술한 제1, 제2 위치 추정 방법은 일 예시일 뿐이며 본 발명이 상술한 추정 방법으로 한정되는 것은 아니다.
단계(S250)에서 위치 추정 시스템(100)은 타겟(310)의 현재 상태에 기초하여 어떠한 위치 추정 방법을 이용할지 결정할 수 있다. 예를 들어, 타겟(310)이 카메라에 의해 시각적으로 인식되는 경우 제1 위치 추정 방법을 이용하고, 타겟(310)이 수신한 RF신호 정보를 획득한 경우에는 제2 위치 추정 방법을 이용할 수 있다.
단계(S250)에서 위치 추정 시스템(100)은 이용 가능한 위치 추정 방법 중 정확도가 높은 방법을 선택하는 것이 바람직하다. 상술한 제1, 제2 위치 추정 방법을 예를 들어 설명하면, 타겟(310)의 위치를 시각적으로 확인하여 위치를 추정하는 제1 위치 추정 방법이 더 정확하다고 할 수 있다. 이러한 경우, 위치 추정 시스템(100)은 가능하면 제1 위치 추정 방법을 이용하되, 타겟(310)이 비탐지영역에 있거나 탐지영역에 있더라도 다른 장애물 등에 의해 제1 위치 추정 방법을 이용하지 못하는 경우에 한하여 제2 위치 추정 방법을 이용할 수 있다.
단계(S260)에서 위치 추정 시스템(100)은 타겟(310) 또는 제3 자에게 추정한 위치를 제공할 수 있다.
일 실시예로, 위치 추정 시스템(100)은 단계(S240)에서 위치 정보를 요청한 차량을 타겟(310)으로 인식할 수 있고, 단계(S250)에서 추정한 위치를 타겟(310)에 제공할 수 있다. 경우에 따라서, 위치 추정 시스템(100)은 타겟으로 인식된 차량의 운전자의 단말에 추정한 위치를 제공할 수 있다.
이 때, 위치 추정 시스템(100)이 타겟(310)에 제공하는 위치는 타겟(310)의 절대 좌표계 기준 위치 정보일 수 있다. 이러한 절대 좌표계 기준의 위치 정보를 타겟(310) 또는 제3자의 지도 상에 표시되어 제공될 수 있다.
그러나 서비스 영역(300)이 실내인 경우, GNSS 등의 정보를 활용할 수 없어 절대 좌표계 기준 위치를 스스로 측위하기 어렵다. 따라서 위치 추정 시스템(100)이 제공하는 위치는 절대 좌표계 기준이 아닌 다양한 방식으로 표시되는 위치 정보일 수 있다. 예를 들어, 위치가 지하3층 주차장 또는 101번 기둥 뒤 등으로 표시될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 있어서, 서비스 영역에 대한 공간 지도를 생성하는 단계의 예를 도시한 도면이다.
도 3은 광학 센서를 구비한 차량(420)이 서비스 영역(300)으로 진입하여 이동하는 것을 나타내고 있다. 여기서, 서비스 영역(300)은 실내 주차장인 것을 가정하여 설명한다.
서비스 영역(300)에 진입한 차량(420)은 구비한 광학 센서를 이용하여 서비스 영역(300)에 위치한 오브젝트(330)를 파악할 수 있다. 예를 들어, 오브젝트(330)는 주차 구획 정보, 기둥이나 벽 등의 건축물 정보 또는 출입구 정보 등일 수 있다. 위치 추정 시스템(100)은 차량(420)이 서비스 영역(300)에 진입하여 이후 진출할 때까지 광학 센서를 통해 획득한 정보를 기반으로 공간 지도를 생성할 수 있다. 이 때, 공간 지도는 서비스 영역(300) 내의 오브젝트에 위치가 표시된 지도일 수 있다. 또한, 위치 추정 시스템(100)은 서비스 영역(300)에 진입한 여러 대의 차량(420)이 광학 센서를 통해 획득한 정보를 종합하여 공간 지도를 생성할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 있어서, 서비스 영역(300)에 포함되는 복수의 측정 지점에서 측정된 RF신호 정보를 획득하는 단계의 예를 도시한 도면이다.
도 4은 통신 모듈을 구비한 차량(420)이 서비스 영역(300)으로 진입하여 이동하는 것을 나타내고 있다.
서비스 영역(300)에 진입한 차량(420)은 차량(420)에 구비된 통신 모듈을 통해 측정 지점(410)에서 RF신호 정보를 획득할 수 있고, 이를 위치 추정 시스템(100)이 수신할 수 있다.
위치 추정 시스템(100)은 소정의 기준에 따라 복수의 측정 지점(410)의 위치를 결정할 수 있다. 구체적으로, 위치 추정 시스템(100)은 RF신호의 세기 변화에 기반하여 측정 지점(410)의 위치를 결정할 수 있다. 또는, 측정 지점(410)간 거리에 따라 측정 지점(410)의 위치를 결정할 수 있다.
차량(420)은 측정 지점(410)들을 통과하여 이동하며 다양한 통신 방식에서 사용되는 복수의 RF신호를 획득할 수 있다. 예를 들어, 차량(420)에 구비된 통신 모듈은 LTE, 5G 등의 셀룰러 통신 신호 및 WiFi, 블루투스 등 근거리 네트워크 통신 신호 등의 RF신호를 획득할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 있어서, 서비스 영역(300)의 탐지 영역(520)과 비탐지 영역(530)의 예를 도시한 도면이다.
서비스 영역(300)에는 적어도 하나의 카메라(510)가 설치되어 있을 수 있다. 서비스 영역(300)은 카메라(510)에 의해서 탐지되는지 여부에 따라 탐지 영역(520)과 비탐지 영역(530)으로 구분될 수 있다. 구체적으로, 탐지 영역(520)은 적어도 하나의 카메라(510)에 의해 타겟(310)의 탐지가 가능한 영역이고, 비탐지 영역(530)은 어느 카메라(510)에 의해서도 탐지가 되지 않은 카메라의 사각지대 등에 해당하는 영역을 의미한다.
서비스 영역(300)에 진입한 타겟(310)은 서비스 영역(300)에서 탐지 영역(520)과 비탐지 영역(530) 중 적어도 하나 또는 둘 모두를 교차해가면서 주행할 수 있다.
카메라(510)는 틸트 카메라, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 등 여러 종류의 카메라 중 어느 하나일 수 있으며, 카메라(510)의 종류, 위치 또는 상황 등에 따라 서비스 영역(300)의 탐지 영역(520)과 비탐지 영역(530)은 변경될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 있어서, 복수의 위치 추정 방법 중 어떠한 위치 추정 방법을 이용할지 결정하는 방법의 예를 도시한 도면이다.
단계(S250)에서 위치 추정 시스템(100)은 이용 가능한 위치 추정 방법 중 정확도가 높은 방법을 선택하는 것이 바람직하다.
위치 추정 시스템(100)는 타겟(310)의 위치에 따라 위치 추정 방법을 선택할 수 있다. 구체적으로, 타겟(310)이 탐지 영역(520)에 위치한 경우(S610), 위치 추정 시스템(100)는 상술한 제1 위치 추정 방법을 통해 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다. 타겟(310)이 비탐지 영역(530)에 위치한 경우(S620), 위치 추정 시스템(100)는 상술한 제2 위치 추정 방법을 통해 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다. 그리고 타겟(310)이 탐지 영역(520)에 위치하였으나 다른 차량 등 장애물에 의해 제1 위치 추정 방법을 사용하지 못하는 경우에도 제2 위치 추정 방법을 통해 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다.보다 구체적으로, 탐지 영역(520)에서는 위치 추정 시스템(100)은 카메라(510)를 통해 타겟(310)을 인식하고 있어, 카메라(510)를 통하여 인식된 타겟(310)의 위치를 미리 생성된 공간 지도와 매칭하여 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다. 또한, 비탐지 영역(530)에서는 위치 추정 시스템(100)은 카메라(510)를 통해 타겟(310)을 인식하지 못하기 때문에, RF신호 정보를 미리 생성된 RF신호 지도와 매칭하여 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다.
또한, 탐지 영역(520)에서 위치 추정 시스템(100)은 제1 위치 추정 방법과 제2 위치 추정 방법을 모두 이용하여 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다. 예를 들어, 위치 추정 시스템(100)은 제1 위치 추정 방법을 우선적으로 이용하여 타겟(310)의 위치를 추정하고, 제2 위치 추정 방법을 이용하여 보다 정밀하게 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다. 이 때, 위치 추정의 정확도가 상대적으로 낮은 제2 위치 추정 방법은 제1 위치 추정 방법의 보조적인 역할로 수행되는 것이 바람직하다.
또한, 타겟(310)이 서비스 영역(300) 내를 이동할 때, 탐지 영역(520)과 비탐지 영역(530)에 동시에 위치할 수 있다. 예를 들어, 도 5를 참조하면 타겟(310)이 이동할 때, 타겟(310)이 탐지 영역(520)을 이동하다가 타겟(310)의 전면부가 비탐지 영역(530)에 진입하는 경우, 타겟(310)의 전면부는 비탐지 영역(530)에 위치하고 타겟(310)의 후면부는 탐지 영역(520)에 위치할 수 있다. 이 때, 위치 추정 시스템(100)은 제1 위치 추정 방법과 제2 위치 추정 방법을 모두 이용하여 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다.
또한, 위치 추정 시스템(100)은 타겟(310)이 탐지 영역(520)에 위치하는 경우, 제1 위치 추정 방법을 이용하여 타겟(310)의 경로를 추적할 수 있다. 예를 들어, 타겟(310)이 탐지 영역(520)에 위치하면서 이동하는 경우, 카메라(510)가 제1 위치 추정 방법을 통하여 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있기 때문에 위치 추정 시스템(100)은 타겟(310)의 경로를 추적할 수 있다.
구체적으로, 도 5에 도시된 주행 방향(화살표)을 따라 타겟(310)이 주행 중인 경우, 위치 추정 시스템(100)은 타겟(310)이 현재 탐지 영역(520)에 위치하고 있으나, 곧 비탐지 영역(530)에 진입할 것으로 추정할 수 있다. 이와 같이, 추적된 타겟(310)의 경로에 기초하여 타겟(310)이 탐지 영역(520)과 인접한 비탐지 영역(530)으로 진입할 것으로 추정되면, 위치 추정 시스템(100)은 제2 위치 추정 방법의 수행을 준비할 수 있다. 타겟(310)이 비탐지 영역(530)에 진입하면, 더 이상 카메라(510)을 통해 타겟(310)의 위치를 추정할 수 없기 때문에 타겟(310)이 비탐지 영역(530)에 진입할 것으로 추정되는 경우, 제2 위치 추정 방법의 수행을 미리 준비함으로써 타겟(310)이 비탐지 영역(530)에 진입하여 제1 위치 추정 방법의 수행이 불가능하여도 계속 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다. 보다 구체적으로, 제2 위치 추정 방법의 수행을 준비하는 것은 위치 추정 시스템(100)이 타겟(310)에게 RF신호 정보의 제공을 요청하는 것일 수 있다. 위치 추정 시스템(100)은 타겟(310)이 수신한 RF신호 정보를 제공받아 타겟(310)이 비탐지 영역(530)에 진입하면 제2 위치 추정 방법을 통해 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다.
반대로, 타겟(310)이 비탐지 영역(530)에 위치하는 경우, 위치 추정 시스템(100)은 타겟(310)이 비탐지 영역(530)과 인접한 탐지 영역(520)으로 진입할 것으로 추정할 수 있다. 일 실시예로, 타겟(310)이 먼저 탐지 영역(520)에서 비탐지 영역(530)으로 진입한 경우, 위치 추정 시스템(100)은 타겟(310)의 속도, 공간 지도 상 비탐지 영역(530)의 크기 등의 정보를 이용하여 타겟(310)이 비탐지 영역(530)에서 다시 탐지 영역(520)으로 진입하는 시점과 진입점을 추정할 수 있다. 이와 같이, 타겟(310)이 비탐지 영역(530)과 인접한 탐지 영역(520)으로 진입할 것으로 추정되면, 위치 추정 시스템(100)은 제1 위치 추정 방법의 수행을 준비할 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 위치 추정 방법의 수행을 준비하는 것은 위치 추정 시스템(100)이 적어도 하나의 카메라(510)가 타겟(310)이 진입할 것으로 추정되는 진입점을 탐지하도록 제어하는 것일 수 있다. 위치 추정 시스템(100)은 제어한 카메라(510)를 통해 타겟(310)이 탐지 영역(520)에 진입하면 제1 위치 추정 방법을 통해 타겟(310)의 위치를 추정할 수 있다.
상술한 단계(S230)를 통해 RF신호 지도가 생성된 이후, 위치 추정 시스템(100)은 RF신호 지도를 업데이트해야 할 수 있다. 예를 들어, RF신호가 LTE 신호인 경우, 중계기의 변경, 주위 환경의 변화 등에 따라 신호 정보가 변경될 수 있기 때문에, 정밀한 위치 추정을 위해서 RF신호 지도를 업데이트할 필요가 있다.
도 7을 참조하면, RF신호 지도를 업데이트하는 방법은 단계들(S210, S220, S230)이 수행된 이후의 추가 RF신호 정보 획득 단계(S710) 및 RF신호 지도 업데이트 단계(S720)를 포함할 수 있다.
RF신호 정보 획득 단계(S710)에서 위치 추정 시스템(100)은 RF신호 정보를 추가로 획득할 수 있다.
RF신호 지도 업데이트 단계(S720)에서 위치 추정 시스템(100)은 단계(S710)에서 획득한 신호를 이용하여 RF신호 지도를 업데이트할 수 있다.
RF신호 지도를 업데이트하기 위하여, 위치 추정 시스템(100)은 RF신호 정보의 제공자로부터 RF신호를 제공받을 수 있다. 제공자는 단계(S220)에서의 통신 모듈이거나 단계(S240)에서의 타겟일 수 있다. 즉, 위치 추정 시스템(100)은 타겟의 위치 추정 서비스를 제공하면서 그 타겟을 이용하여 RF신호 지도를 업데이트할 수 있다.
제공자가 타겟(310)이라면, 위치 추정 시스템(100)은 미리 생성된 공간 지도에 기초하여 제공자의 위치를 추정하고, 추정된 위치에 기초하여 제공자가 측정 지점(410)에 위치하는지 여부를 결정할 수 있다.
도 8을 참조하면, 위치 추정 시스템은(100)은 제공자(930) 가 비탐지 영역(530)에 위치하는 경우, 적어도 하나의 카메라(510)를 이용하여 제공자(930)가 비탐지 영역(530)에 진입한 진입점(910) 및 비탐지 영역(530)에서 진출한 진출점(920)을 획득할 수 있다. 또한, 진입점(910) 및 진출점(920)을 이용하여 제공자(930)의 비탐지 영역(530)에서의 이동 경로를 추정할 수 있다. 예를 들어, 위치 추정 시스템은(100)은 제공자(930)가 진입점(910)과 진출점(920) 사이를 직선으로 이동한 것으로 추정할 수 있다. 이 때, 위치 추정 시스템(100)은 이동 경로에 기초하여 측정 지점(410)을 결정할 수 있다. 위치 추정 시스템(100)은 결정된 측정 지점(410)에서 측정된 추가 RF신호 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로, 진입점(910) 및 진출점(920)이 직선으로 이어진 이동 경로 상에 중간 지점을 측정 지점(410)으로 결정하고, 제공자가 진입점(910)에 진입한 시간과 진출점(920)으로 진출한 시간의 중간 시간의 RF신호 정보를 획득할 수 있다.
본 발명의 각 실시예에 개시된 기술적 특징들은 해당 실시예에만 한정되는 것은 아니고, 서로 양립 불가능하지 않은 이상, 각 실시예에 개시된 기술적 특징들은 서로 다른 실시예에 병합되어 적용될 수 있다.
이상, 본 발명의 위치 추정 방법 및 시스템의 실시예들에 대해 설명하였다. 본 발명은 상술한 실시예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자의 관점에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 범위는 본 명세서의 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100: 위치 추정 시스템
110: 메모리
120: 프로세서
130: 통신부
140: 타겟 인식부
150: 지도 DB
300: 서비스 영역
310: 타겟

Claims (16)

  1. 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 위치 추정 시스템이 위치를 추정하는 방법에 있어서,
    서비스 영역에 위치하는 타겟을 인식하는 단계; 및
    상기 서비스 영역에 대한 상기 타겟의 위치를 추정하는 단계를 포함하고,
    상기 서비스 영역은,
    상기 서비스 영역에 설치된 적어도 하나의 카메라가 탐지 가능한 탐지 영역과 탐지가 불가능한 비탐지 영역을 포함하고 - 상기 비탐지 영역 중 적어도 일부는 상기 탐지 영역에 포함되는 서로 다른 두 지점 사이에 위치함 -,
    상기 위치를 추정하는 단계에서,
    상기 타겟이 상기 탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 적어도 하나의 카메라를 이용하여 상기 타겟을 탐지하고, 상기 서비스 영역에 대한 상기 타겟의 위치를 추정하는 제1 위치 추정 방법; 및
    상기 타겟이 상기 비탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 타겟이 수신한 RF신호 정보를 획득하고, 상기 RF신호에 기초하여 상기 서비스 영역에 대한 상기 타겟의 위치를 추정하는 제2 위치 추정 방법 중 적어도 하나를 이용하여 상기 타겟의 위치를 추정하는
    위치 추정 방법.
  2. ◈청구항 2은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제1 항에 있어서,
    상기 서비스 영역은 상기 타겟이 인접한 상기 탐지 영역과 상기 비탐지 영역을 교차하여 움직일 수 있는 경로를 포함하는
    위치 추정 방법.
  3. ◈청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제1 항에 있어서,
    상기 타겟이 상기 탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 타겟의 경로를 추적하고,
    상기 경로에 기초하여 상기 타겟이 상기 탐지 영역과 인접한 상기 비탐지 영역으로 진입할 것으로 추정되면,
    상기 제2 위치 추정 방법의 수행을 준비하는 비탐지 영역 진입 준비 단계를 더 포함하는
    위치 추정 방법.
  4. ◈청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제3 항에 있어서,
    상기 비탐지 영역 진입 준비 단계에서,
    상기 타겟에게 상기 RF신호 정보의 제공을 요청하는
    위치 추정 방법.
  5. ◈청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제1 항에 있어서,
    상기 타겟이 상기 비탐지 영역에 위치하는 경우,
    상기 타겟이 상기 비탐지 영역과 인접한 상기 탐지 영역으로 진입할 것으로 추정되면,
    상기 제1 위치 추정 방법의 수행을 준비하는 탐지 영역 진입 준비 단계를 더 포함하는
    위치 추정 방법.
  6. ◈청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제5 항에 있어서,
    상기 탐지 영역 진입 준비 단계에서,
    상기 적어도 하나의 카메라가 상기 타겟이 진입할 것으로 추정되는 진입점을 탐지하도록 제어하는
    위치 추정 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    적어도 하나의 광학 센서를 이용하여 상기 서비스 영역에 대한 공간 지도를 생성하는 단계;
    상기 서비스 영역에 포함되는 복수의 측정 지점에서 측정된 RF신호 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 측정 지점을 상기 공간 지도 상에 매칭하여 RF신호 지도를 생성하는 단계를 포함하는
    위치 추정 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 카메라를 이용하여 상기 RF신호 정보의 제공자를 탐지하고,
    상기 공간 지도에 기초하여 상기 제공자의 위치를 추정하고, 추정된 위치에 기초하여 상기 측정 지점을 결정하는 측정 지점 결정 단계를 더 포함하는
    위치 추정 방법.
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 RF신호 정보의 제공자가 상기 비탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 적어도 하나의 카메라를 이용하여 획득한 상기 제공자의 상기 비탐지 영역의 진입점 및 진출점을 이용하여 상기 제공자의 상기 비탐지 영역에서의 이동 경로를 추정하고,
    상기 이동 경로에 기초하여 상기 측정 지점을 결정하는 측정 지점 결정 단계를 더 포함하는
    위치 추정 방법.
  10. 제7 항에 있어서,
    상기 RF신호 지도를 생성하는 단계 이후에, 상기 RF신호 정보를 획득하는 단계가 추가 수행되고, 추가로 획득한 RF신호 정보를 이용하여 상기 RF신호 지도를 업데이트하는 RF신호 지도 업데이트 단계를 더 포함하는
    위치 추정 방법.
  11. ◈청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제1 항에 있어서,
    상기 비탐지 영역은 상기 서비스 영역에서 상기 적어도 하나의 카메라에 의해 탐지가 되지 않는 카메라 사각지대에 해당하는
    위치 추정 방법.
  12. 하드웨어와 결합되어 제1 내지 11 항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  13. 위치 추정 방법을 수행하는 위치 추정 시스템은,
    메모리;
    상기 메모리와 연결되고, 상기 메모리에 포함된 명령들을 실행하도록 구성된 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서에 의해,
    서비스 영역에 위치하는 타겟을 인식하고,
    상기 서비스 영역에 대한 상기 타겟의 위치를 추정하되,
    상기 서비스 영역은,
    상기 서비스 영역에 설치된 적어도 하나의 카메라가 탐지 가능한 탐지 영역과 탐지가 불가능한 비탐지 영역을 포함하고 -상기 비탐지 영역 중 적어도 일부는 상기 탐지 영역에 포함되는 서로 다른 두 지점 사이에 위치함 -,
    상기 타겟이 상기 탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 적어도 하나의 카메라를 이용하여 상기 타겟을 탐지하고, 상기서비스 영역에 대한 상기 타겟의 위치를 추정하고,
    상기 타겟이 상기 비탐지 영역에 위치하는 경우, 상기 타겟이 수신한 RF신호 정보를 획득하고, 상기 RF신호에 기초하여 상기 서비스 영역에 대한 상기 타겟의 위치를 추정하는 제2 위치 추정 방법 중 적어도 하나를 이용하여 상기 타겟의 위치를 추정하는
    위치 추정 시스템.
  14. ◈청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제13 항에 있어서,
    상기 서비스 영역은 상기 타겟이 인접한 상기 탐지 영역과 상기 비탐지 영역을 교차하여 움직일 수 있는 경로를 포함하는
    위치 추정 시스템.
  15. 제13 항에 있어서,
    상기 프로세서에 의해,
    적어도 하나의 광학 센서를 이용하여 상기 서비스 영역에 대한 공간 지도를 생성하고,
    상기 서비스 영역에 포함되는 복수의 측정 지점에서 측정된 RF신호 정보를 획득하고,
    상기 측정 지점을 상기 공간 지도 상에 매칭하여 RF신호 지도를 생성하는
    위치 추정 시스템.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 프로세서에 의해,
    상기 RF신호 지도를 생성한 이후에, 추가로 RF신호 정보를 획득하고,
    상기 추가로 획득한 RF신호 정보를 이용하여 상기 RF신호 지도를 업데이트하는
    위치 추정 시스템.
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