KR102623034B1 - Ai 융합 기동형 통합 경계시스템 - Google Patents

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KR102623034B1
KR102623034B1 KR1020230016340A KR20230016340A KR102623034B1 KR 102623034 B1 KR102623034 B1 KR 102623034B1 KR 1020230016340 A KR1020230016340 A KR 1020230016340A KR 20230016340 A KR20230016340 A KR 20230016340A KR 102623034 B1 KR102623034 B1 KR 102623034B1
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김영관
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Abstract

본 발명은 문제에 관한 AI 융합 기동형 통합 경계시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일측면에 따르면, 감시영역을 가지는 감시레이더 및 감시카메라가 각각 설치되어 상기 감시영역으로 진입하는 객체를 감시하는 복수 개의 이동감시장치 및 상기 감시영역에 진입한 상기 객체가 이동할 때, 복수 개의 상기 이동감시장치가 상호 연동되어 이동하여 상기 감시영역을 보정하여 상기 객체를 감시하도록 상기 이동장치를 제어하는 제어장치를 포함한다.

Description

AI 융합 기동형 통합 경계시스템{AI convergence mobile-type integrated boundary system}
본 발명은 AI 융합 기동형 통합 경계시스템에 관한 것으로, 각각 감시영역을 가지는 복수 개의 감시장치를 유동적으로 연계하여 진입하는 객체에 대해 통합적으로 감시가능한 AI 융합 기동형 통합 경계시스템에 관한 것이다.
통상적으로, 보안이 요구되는 특정 건물이나 시설물 예를 들어, 항만, 공항, 군 시설, 국가 보안 시설 등의 중요 보안 시설물에는 출입자의 신분을 확인하고 허용된 출입자만이 출입할 수 있도록 출입 통제하거나, 보안 시설물의 상태나 상황을 실시간으로 관리하고 파악할 필요하다. 이를 위해 보안 시설물에는 경계 구역이나, 보안이 취약한 장소에 카메라나 적외선 센서 등 다양한 감시 및 모니터링 장치가 설치되고, 이를 통해 보안 시설물의 보안 상태를 관리한다.
예를 들어, 항만에는 다양한 용도의 시설들이 있으며, 이를 이용하기 위해 많은 사람, 선박, 차량 등이 출입하게 된다. 항만의 주요 시설을 관리하기 위해서는 출입하는 사람이나 차량들을 적절히 통제할 필요가 있다.
항만은 보안 구역이자 보세 구역으로, 각종 국내외 법규정에 따라 다양한 방법으로 외부인의 통제와 차단이 이루어지고 있다.
이를 위해 현재에는 경비원이나 보안 요원들이 출입하는 사람이나 차량에 탑승한 사람을 육안으로 확인하고, 그 사람이나 차량에 대한 정보를 확인한 후, 인허된 사람이나 차량의 경우에만 출입시키도록 되어 있는 경우가 대부분이다.
또 항만 내부에 대해서는 CCTV와 경비원이나 보안 요원의 순찰 활동에 의지하여 모든 보안이 이루어지고 있으나, 현실은 CCTV를 보면서도 놓치는 사례가 발생되고 있고, 항만의 광범위한 범위에서 발생될 수 있는 사건, 사고를 확인하고 하더라도 예를 들어, 각종 밀입국과 밀수 등의 사건 사고가 발견되는 경우 신속하게 대응하기에는 물리적인 한계가 있다.
따라서, 이와 같이 항만 시설에 야적된 컨테이너 화물을 포함한 각종 감시 대상물에 대해 의도적 침입, 훼손, 도난 등에 대해 전방위적으로 감시할 수 있는 보안 체계의 요구가 증대되고 있다. 또한, 항만 내외로 입출되는 컨테이너 화물, 사람, 차량 등에 대한 이동 현황에 대한 정보를 파악하기 어려워 보안 및 감시를 원할하게 수행하기 어려운 문제점이 있다.
특히, 항만 시설은 길이가 수 킬로미터에 달할 정도로 광대한 영역이어서 감시를 위해 일반적으로 적용되는 CCTV 카메라의 설치 만으로는 광대한 정보량에 대해 관리 감시가 어려운 문제점이 있다.
또한, 상술한 바와 같이, 군사시설 등이 설치된 항만 이외에도 지상, 대공으로 출입하는 목표물 또는 객체 등의 허가 등이 필요하지만, 고정된 경계시스템에 의해, 항만 근처나, 항만 내부 출입 인원과 차량, 선박 등의 경계만이 가능할 수 있어, 다양한 방향으로 이동되는 인원, 선박, 차량, 비행체 등에 대한 감시가 통합적으로 이루어지기 어려운 문제점이 있다.
또한, 종래에는 지상, 대공, 해안 등에 감시레이더 등의 경계시스템을 설치할 때, 레어디가 설치된 장비들은 대부분 고정 설치되고 있어, 필연적으로 사각 지대가 발생하는 문제점이 있다.
또한, 종래에는 경계시스템이 설치되는 지역에 설치되어 있는 엄폐물 등에 의해, 선박, 차량, 인원 등의 이동경로 파악, 이상현상 파악 및 위험요소 등이 엄폐되어 경계 시, 해당 객체의 이동경로의 예측이 어렵고, 해당 객체의 실시간 파악이 어려운 문제점이 있다.
본 발명의 목적은, 경계시스템을 운용할 때, 레이더가 설치된 감시장치가 이동가능한 이동장치에 설치되어, 객체를 감시하는 레이더 등이 이동 가능할 수 있고, 엄폐물 등에 의해, 객체의 파악이 어려울 때, 드론 등의 공중이동장치와 연계되어 해당 객체의 파악이 가능할 수 있어, 해안, 지상, 대공 등의 경계가 용이하며, 해당 지역을 이동하는 객체들의 정확한 파악이 가능할 수 있어 해당 객체의 이상경로 및 이상상황에 빠른 대응이 가능할 수 있다.
또한, 유기적으로 경계시스템의 레이더 등이 이동 가능하면서 해당 지역을 경계할 수 있어, 경계 및 보안이 강화되고, 유기적으로 경계할 수 있어 경계 효율 및 정확성을 높일 수 있는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 감시영역을 가지는 감시레이더 및 감시카메라가 각각 설치되어 상기 감시영역으로 진입하는 객체를 감시하는 복수 개의 이동감시장치 및 상기 감시영역에 진입한 상기 객체가 이동할 때, 복수 개의 상기 이동감시장치가 상호 연동되어 이동하여 상기 감시영역을 보정하여 상기 객체를 감시하도록 상기 이동장치를 제어하는 제어장치를 포함할 수 있다.
또한, 상기 이동감시장치는, 공중에서 이동 가능한 드론을 포함하는 공중감시장치 및 지상 및 해상에서 이동 가능한 지상감시장치를 포함할 수 있다.
또한, 상기 지상감시장치는, 지상을 이동하는 차량 및 상기 차량의 수직하는 방향으로 돌출되어 단부에 상기 감시레이더가 승하강 가능하게 설치된 마스트를 포함하여, 상기 감시레이더의 승하강이 가능할 수 있다.
또한, 상기 제어장치는, 상기 이동감시장치가 배치된 지역에 대한 정보인 맵핑정보를 저장하는 데이터베이스를 포함하여, 상기 이동감시장치가 이동하는 감시경로와 상기 객체가 이동하는 이동경로를 저장하여, 상기 감시영역에서 상기 객체의 이동에 따라 이동하는 상기 이동감시장치의 평균이동정보를 저장할 수 있다.
또한, 상기 제어장치는, 상기 객체의 이동에 따라, 상기 이동감시장치의 이동을 제어하여 상기 감시영역을 조절하여 상기 객체를 감시하는 이동장치 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어장치는, 상기 이동감시장치 각각의 상기 감시영역을 설정하고, 상기 감시영역의 경계면을 설정하는 영역설정부 및 상기 이동감시장치의 이동에 따라, 상기 감시영역이 변동될 때, 상기 감시영역에 따라 변동 가능한 변동가능영역을 설정하는 영역보정부를 포함하여, 상기 객체의 이동경로에 따라, 상기 감시장치의 상기 감시영역을 보정할 수 있다.
또한, 상기 이동장치 제어부는, 복수 개의 상기 감시영역 내에서 상기 객체가 감지된 후, 상기 객체가 사라지면 탐지영역을 가지는 상기 공중감시장치를 제어하여 상기 객체가 최종적으로 감시된 위치로 이동시켜 상기 객체를 탐지하고, 상기 객체의 이동을 감시하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제어장치는, 상기 경계면으로 상기 객체가 이동하여 상기 지상감시장치가 상기 감시영역의 보정을 위해 이동할 때, 상기 공중감시장치를 제어하여 상기 객체가 이동하는 위치로 이동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제어장치는, 상기 지역에 엄폐물을 향하는 방향으로 상기 객체가 이동하여 상기 객체가 상기 감시영역을 벗어나면 상기 지상감시장치의 경계와 상기 공중감시장치의 경계가 접촉되도록 상기 공중감시장치를 이동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제어장치는, 상기 감시영역 내에서 상기 객체가 사라지면 대기시간이 설정되어 상기 대기시간 동안 상기 공중감시장치의 이동을 제한하고, 상기 대기시간은 상기 맵핑정보에 따라 상기 엄폐물의 크기에 따라, 관리자가 설정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 AI 융합 기동형 통합 경계시스템은, 이동가능한 감시장치들을 일괄적으로 제어하여 감시영역 내로 진입하는 객체에 대한 정확한 감시가 가능할 수 있고, 감시영역으로 진입한 객체를 유동적으로 감시 가능할 수 있어 정확한 상황을 인지할 수 있는 효과를 가지고 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 AI 융합 기동형 통합 경계시스템의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치의 블록구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동감시장치의 감시영역을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동감시장치의 이동에 따라 변동된 감시영역을 나타낸 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나, 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 AI 융합 기동형 통합 경계시스템의 개략도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치의 블록구성도이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 AI 융합 기동형 통합 경계시스템(10)은 레이더가 설치된 감시장치가 이동가능한 이동장치에 설치되어, 객체를 감시하는 레이더 등이 이동 가능할 수 있고, 엄폐물 등에 의해, 객체의 파악이 어려울 때, 드론 등의 공중이동장치와 연계되어 해당 객체의 파악이 가능할 수 있어, 해안, 지상, 대공 등의 경계가 용이하며, 해당 지역을 이동하는 객체들의 정확한 파악이 가능할 수 있어 해당 객체의 이상경로 및 이상상황에 빠른 대응이 가능할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 AI 융합 기동형 통합 경계시스템(10)은 유기적으로 경계시스템의 레이더 등이 이동 가능하면서 해당 지역을 경계할 수 있어, 경계 및 보안이 강화되고, 유기적으로 경계할 수 있어 경계 효율 및 정확성을 높일 수 있고,
이동감시장치들을 통합적으로 제어함으로써, 감시영역으로 진입하는 객체의 감시가 유동적일 수 있도록, 이동감시장치(100) 및 제어장치(300)를 포함할 수 있다.
이동감시장치(100)는 다양한 종류 또는 다양한 레이더가 설치된 이동장치일 수 있다. 예를 들어, 이동감시장치(100)는 차량, 드론, 무인기 등 이동 가능한 장치들에 감시장치일 수 있는 레이더, 감시카메라 등이 설치될 수 있다. 또한, 이동감시장치(100)의 이동은 제어장치(300)를 통해 이동이 제어될 수 있다.
이를 통해, 이동감시장치는 일정 구역일 수 있는 감시영역을 가지며 이동하면서 일정 반경을 감시할 수 있다. 이때, 이동감시장치(100)는 공중감시장치(130)와 지상감시장치(110)를 포함할 수 있다.
공중감시장치(130)는 감시레이더 등이 설치된 드론, 무인기 등일 수 있다. 또한, 공중감시장치(130)는 복수 개로 형성되어 한 번에 여러 장소에 이동되어 감시가 가능할 수 있다.
또한, 공중감시장치(130)는 후술할 제어장치(300)를 통해, 이동이 제어될 수 있다. 예를 들어, 공중감시장치(130)는 감시레이더가 설치된 드론일 수 있다.
이때, 드론일 수 있는 공중감시장치(130)는 지상감시장치(110)의 감시영역 및 보정가능영역을 객체가 넘어가게 되면 제어장치(300)를 통해, 해당 객체가 이동하는 위치로 이동할 수 있다.
지상감시장치(110)는 전차, 차량 등 지상에서 이동 가능한 장치일 수 있다. 도한, 지상감시장치(110)는 복수 개가 설치될 수 있다. 즉, 여러 대가 한 지역에 설치되어 이동함으로써, 해당 지역의 감시가 이루어질 수 있다.
또한, 지상감시장치(110)는 필요에 따라, 선박, 잠수함 등을 포함할 수 있어, 보정가능영역을 확장할 수 있다. 이때, 지상감시장치(110)가 차량일 경우, 지상감시장치(110)는 차량(110a) 및 마스트(110b)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량(110a)은 지상에서 이동 가능한 전차, 자동차의 차체일 수 있고, 마스트(110b)는 차량(110a)에 설치되어 상부를 향해 돌출 형성될 수 있다.
마스트(110b)는 원기둥 형상으로 형성될 수 있다. 또한, 마스트(110b)는 차량(110a)에서 승하강 가능하도록 설치되고, 마스트(110b)에는 이중대역을 가지는 감시레이더 및 감시카메라가 설치될 수 있다. 이때, 이중대역은 X-밴드 및 L-밴드일 수 있어, 넓은 영역의 감시영역을 가질 수 있다.
또한, 마스트(110b)는 차량에서 상측으로 돌출 형성될 수 있고, 감시레이터와 감시카메라가 승하강될 수 있어, 마스트(110b)의 승하강에 따라, 감시영역의 변경이 이루어질 수 있다. 또한, 마스트(110b)는 상하를 중심축으로 하여 360도 회전 가능할 수 있어, 전방위 감시가 가능할 수 있다.
상술한 바와 같이, 이동감시장치(100)는 공중감시장치(130) 및 지상감시장치(110)를 포함할 수 있고, 지상감시장치(110)가 지상에서 객체에 대한 감시가 가능하고, 공중감시장치(130)는 지상감시장치(110)가 감시하는 대상인 객체가 감시영역을 벗어나거나, 은폐 또는 엄폐물에 의해, 사라지면 제어장치(300)가 공중감시장치(130)를 제어하여 객체가 사라진 위치로 이동시켜 객체를 탐지 또는 감시할 수 있다. 이때, 복수 개의 이동감시장치(100)는 제어장치(300)에 의해 각각 제어될 수 있다.
제어장치(300)는 복수 개의 이동감시장치(100)를 전체적으로 제어 가능할 수 있도록 감시할 지역에 고정 설치될 수 있다. 예를 들어, 제어장치(300)는 이동감시장치(100)를 제어하는 관제탑 역할을 수행할 수 있다.
또한, 제어장치(300)는 각각의 이동감시장치(100)로부터 전달되는 객체의 이동경로와 복수 개의 이동감시장치(100)의 감시경로를 저장하여 이후, 진입하는 유사 객체에 대해 구분하고, 구분된 유사 객체의 예상경로를 예측할 수 있도록 데이터베이스(310), 이동장치 제어부(320), 영역설정부(330), 영역보정부(340) 및 경로예측부(350)를 포함할 수 있다.
데이터베이스(310)는 이동감시장치(100)가 감시할 지역에 대한 정보인 맵핑정보가 거장될 수 있다. 예를 들어, 연평도의 해안가를 감시할 예정일 때, 연평도의 해안가의 맵핑정보를 저장하여 해안가와 근접한 작은 바위섬 등으로 형성될 수 있는 은폐 또는 엄폐물에 대한 정보를 저장할 수 있고, 바닷가와 지상의 경계에 대한 정보가 저장될 수 있어, 이동감시장치(100) 중에서 지상감시장치(110)가 이동 가능한 영역을 확보할 수 있다.
또한, 데이터베이스(310)에는 해당 객체에 대한 정보를 축적함으로써, 해당 객체의 종류를 구분할 수 있다. 예를 들어, 객체가 어선일 경우, 어선의 특징에 대해 정보인 크기, 속도에 대해 저장할 수 있고, 어선은 일정 구역에서 정차하는 등의 이동패턴을 가지고 있어, 이를 바탕으로 객체가 어선인 지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 객체가 군용 선박일 경우, 레이더에서 탐지되는 해당 객체일 수 있는 군용 선박들의 크기를 저장하여 유사한 크기의 객체가 진입하면 해당 객체를 군용 선박으로 저장할 수 있다. 또한, 군용 선박은 함포 등이 배치됨에 따라 형성되는 형상을 기준으로 판단가능 할 수 있어, 이를 토대로 빅데이터를 축적하여 후술할 ㅇ이동감시장치(100)의 감시영역으로 진입하는 객체의 종류를 판별하여 저장할 수 있다.
이를 통해, 제어장치(300)가 객체의 종류에 따라, 이동감시장치(100)에서 지상감시장치(110) 및 공중감시장치(130)의 이동 시점, 이동 방향 등을 스스로 제어할 수 있다. 즉, 인공지능(AI) 제어가 가능한 데이터가 데이터베이스(310)에 저장될 수 있다.
또한, 데이터베이스(310)의 맵핑정보에 따라, 감시영역으로 진입하는 객체의 이동을 맵핑정보에 표시할 수 있어, 복수 개의 이동감시장치(100)가 설치된 해당 지역에서 객체의 정확한 이동경로 파악이 가능할 수 있다.
또한, 데이터베이스(310)에는 감시 대상일 수 있는 객체에 대한 정보와 해당 객체의 이동경로, 이동감시장치(100)의 감시경로 및 이상상황 경로 등을 저장할 수 있다. 이때, 이동경로는 객체가 이동하는 경로일 수 있고, 감시경로는 이동경로에 따라, 해당 객체를 감시하기 위해, 이동감시장치(100)가 이동한 경로일 수 있다.
이를 통해, 객체의 분류가 가능할 수 있고, 분류된 객체 중에서 위험도에 따라 객체를 분류하여 위험도가 높은 객체는 추가적으로 대응이 가능할 수 있다.
예를 들어, 일반 선박 등에 대해서는 지상과 접촉된 해안가로 진입하는 지 정도만을 파악할 수 있어, 해안가에 진입하려 할 때, 위험상황일 수 있으나, 함포 등이 탑재된 군용 선박 등에 대해서는 해안가에서 관리자가 설정한 거리 내로 진입할 때, 바로 공중감시장치(130)를 객체가 위치한 곳으로 이동 시킬 수 있어, 해당 객체의 지속적인 감시가 이루어질 수 있는 정보를 저장할 수 있다.
또한, 데이터베이스(310)에는 이동경로와 감시경로에 대한 데이터를 축적함으로써, 종류별 구간을 지나는 객체의 평균이동정보를 저장할 수 있다.
예를 들어, 객체가 어선일 경우, 어선은 감시구역의 외곽 부분을 지나간다는 평균적인 종류별 이동경로의 도출이 가능할 수 있다.
이동장치 제어부(320)는 상술한 복수 개의 이동감시장치(100)의 이동을 제어할 수 있다. 예를 들어, 이동장치 제어부(320)는 각각의 이동감시장치(100)들의 상호 연계되어 이동시킬 수 있어, 각각의 이동감시장치(100)들의 감시영역을 보정할 수 있다. 즉, 이동장치 제어부(320)는 후술할 영역설정부(330), 영역보정부(340) 및 경로예측부(350)에 따라, 이동감시장치(100)의 이동을 제어할 수 있다.
영역설정부(330)는 각각의 이동감시장치(100)가 가지는 영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 이동감시장치(100)는 지상감시장치(110)와 공중감시장치(130)로 분류될 수 있고, 지상감시장치(110)와 공중감시장치(130)는 복수 개가 설치될 수 있다. 이때, 지상감시장치(110)는 감시할 지역에 배치되는 차량일 수 있고, 공중감시장치(130)는 드론일 수 있다.
또한, 영역설정부(330)의 감시영역은 각가의 이동감시장치(100)의 감시영역이 설정됨에 따라, 감시영역의 경계면이 설정될 수 있다.
또한, 영역보정부(340)는 각각 감시영역을 가지는 이동감시장치(100)들의 감시영역을 객체의 이동에 따라, 보정할 수 있다. 이때, 영역보정부(340)는 보정이 가능한 영역을 사전에 설정할 수 있다.
예를 들어, 지상감시장치(110)가 해안에 설치되어 바닷가 쪽을 감시할 때, 지상감시장치(110)는 바다로 진입하는 것이 불가능할 수 있어, 사전에 지상감시장치(110)의 이동 가능한 영역을 보정가능영역으로 설정할 수 있다.
이를 통해, 감시영역의 확장 또는 이동 시, 객체의 감시 가능 여부 판단이 가능하여 공중감시장치(130)의 이동 유무를 판단할 수 있다
도 3 및 도 4를 참고하면, 이동감시장치(100)는 바다와 땅의 경계인 해안가에 설치될 수 있다. 이때, 지상감시장치(110)는 제1 지상감시장치(111), 제2 지상감시장치(113) 및 제3 지상감시장치(115)를 포함할 수 있고, 공중감시장치(130)는 드론일 수 있다.
또한, 객체는 수면 위를 지나는 선박 등일 수 있으나, 수면 아래에서 이동되는 잠수함일 경우 지상감시장치(110)는 수면 아래에서 이동하면 감시하는 잠수함 등으로 설치될 수 있다.
이때, 제어장치(300)는 관제탑 등일 수 있고, 지상에 고정 설치되어, 각각의 이동감시장치(100)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 제1 지상감시장치(111), 제2 지상감시장치(113) 및 제3 지상감지장치(115)는 이동 가능한 상태로 지상에 배치될 수 있다. 이때, 지상감시장치(110)들은 각각 감시영역인 제1 감시영역(S1), 제2 감시영역(S2) 및 제3 감시영역을 가질 수 있다. 또한, 감시영역들은 상호 중복영역이 형성될 수 있다.
도 3 및 도 4를 참고하면, 선박 등일 수 있는 객체가 바닷가에서 제1 감시영역(S1)으로 진입하면, 제1 지상감시장치(111)의 감시레이더가 객체를 감지할 수 있고, 감지된 객체에 대해 감시카메라를 통해, 촬영 가능할 수 있다. 이때, 객체는 이동하고 있는 상태일 수 있다.
또한, 객체가 제1 감시영역(S1) 내에 위치하여 이동하고 있다가 제1 감시영역(S1)에 위치하는 엄폐물로 진입하는 경우, 제1 지상감시장치(111)는 객체의 감시가 불가능할 수 있다.
이때, 제어장치(300)는 기설정된 대기시간을 가지고 있을 수 있고, 엄폐물의 번호를 지정 설정하여 해당 지정번호에 따른 엄폐물로 진입한 객체의 대기시간이 설정될 수 있어, 객체가 엄폐물로 진입한 상태에서 대기시간 이상의 시간이 지나도 객체가 엄폐물 밖으로 나오지 않으면 공중감시장치(130)를 엄폐물이 위치한 제2 위치(P2)로 이동시켜 해당 엄폐물로 진입한 객체를 감시할 수 있다.
예를 들어, 제2 위치(P2)의 엄폐물의 번호는 1호라고 설정되고 1호에 대한 엄폐시간이 1분 내지 5분으로 설정되면, 제1 지상감시장치(111)가 엄폐물 1호로 진입한 객체가 5분 뒤에도 감지되지 않으면, 공중감시장치(130)를 제2 위치로 이동시킬 수 있다.
이때, 공중감시장치(130)는 지상감시장치(110)가 바라보는 엄폐물의 반대편으로 이동될 수 있다. 즉, 공중감시장치(130)는 우선적으로 제1 감시영역(S1)의 경계면과 공중감시장치(130)의 경계면이 접촉되는 접촉면이 형성되도록 이동될 수 있다.
이를 통해, 지상감시장치(110)로 감시되지 않는 객체를 효율적으로 감시가 가능할 수 있다. 즉, 지상감시장치(110)와 공중감시장치(130)의 감시영역의 경계면이 접촉면이 형성되는 위치에 공중감시장치(130)를 이동시킴으로써, 넓은 감시 범위를 형성할 수 있다.
또한, 객체가 제1 지상감시장치(111)의 제1 감시영역(S1)을 벗어나 제2 지상감시장치(113)의 제2 감시영역(S2)으로 진입하게 되면, 지상감시장치(110)들은 이동하지 않은 상태로 객체를 감시할 수 있다.
또한, 도 4를 참고하면, 객체가 제1 감시장치(111)의 경계면에서 벗어났으나, 제2 감시영역(S2)에서 감시되지 않으면, 제1 지상감시장치(111) 및 제2 지상감시장치(113)는 이동가능한 영역만큼 이동하여 감시영역이 보정될 수 있다.
예를 들어, 객체가 제1 감시영역(S1)을 벗어나고 제2 감시영역(S2)에서 나타나지 않으면, 제1 지상감시장치(111)와 제2 지상감시장치(113)는 바닷가를 향해 이동 가능한 보정가능영역만큼 이동할 수 있어, 제1 감시영역(S1)과 제2 감시영역(S2)이 보정될 수 있다.
또한, 보정되는 감시영역은 미리 지상감시장치(110)들이 배치될 위치에서 전후로 이동하면서 설정될 수 있다.
또한, 감시영역이 지상감시장치(110)의 이동으로 보정가능영역까지 보정된 상태에서도 객체의 감시가 불가능하면 공중감시장치(130)가 객체가 벗어난 경계면을 향해 이동될 수 있다.
이때, 공중감시장치(130)는 별도의 감시영역이 구축될 수 있고, 감시레이더 및 감시카메라가 설치될 수 있다.
또한, 공중감시장치(130)의 별도의 감시영역은 객체가 사라진 경계면의 지점을 특정하여 해당 지점과 공중감시장치(130)의 감시영역의 경계면이 접촉면을 형성하도록 이동될 수 있다. 이를 통해, 감시영역은 확장될 수 있어, 해당 객체의 감시가 가능할 수 있다.
또한, 제어장치(300)는 제1 감시영역(S1)에서 객체가 이동하여 지상감시장치(110)가 보정가능영역으로 제1 감시영역이 보정되면, 제1 감시영역의 경계면과 공중감시장치(130)의 감시영역이 접촉면이 형성되도록 공중감시장치(130)를 이동시킴으로써, 엄폐물의 보이지 않는 부분의 시야를 확보할 수 있다.
또한, 지상감시장치(110)의 감시영역은 중복영역이 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 감시영역(S1)과 제2 감시영역(S2) 사이에는 중복영역이 형성될 때, 중복영역에 위치하는 객체에 대한 감시는 하나의 지상감시장치(110)로 감시 가능할 수 있다.
예를 들어, 차량, 인원 등이 중복영역 내로 진입하면 중복영역에서 제1 지상감시장치(111)와 제2 지상감시장치(113)는 해당 객체와의 거리에 따라, 거리가 가까운 지상감시장치(110)로 해당 객체를 감시함으로써, 중복영역에서 중복되는 지상감시장치(110)의 운용 효율을 향상시킬 수 있다.
경로예측부(350)는 해당 객체들의 종류별 이동경로에 따라, 데이터베이스(310)에 감시경로를 저장하여, 경로예측부(350)가 이후 진입하는 객체의 경로를 예측할 수 있다.
예를 들어, 어선일 수 있는 선박이 평균이동경로에 따라, 일정 구간을 이동하게 되고, 어선일 수 있는 해당 객체가 제2 위치(P2)로 이동하게 되면, 경로예측부(350)는 해당 객체가 엄폐물을 지나 제1 감시영역(S1) 외부로 이동될 걸 예상하여 공중감시장치(130)를 이전에 이동시킨 위치로 선택적으로 미리 이동시킬 수 있다.
이때, 객체가 함포 등이 설치된 군용 선박인 경우에는 공중감시장치(130)의 이동이 필수적으로 이동시킴으로써 해안을 경계할 수 있다.
이상에서, 본 명세서에서 설명한 기능적 동작과 본 주제에 관한 실시형태들은 본 명세서에서 개시한 구조들 및 그들의 구조적인 등가물을 포함하여 디지털 전자 회로나 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 또는 하드웨어에서 혹은 이들 중 하나 이상의 조합에서 구현 가능하다.
본 기술한 설명은 본 발명의 최상의 모드를 제시하고 있으며, 본 발명을 설명하기 위하여, 그리고 당업자가 본 발명을 제작 및 이용할 수 있도록 하기 위한 예를 제공하고 있다. 이렇게 작성된 명세서는 그 제시된 구체적인 용어에 본 발명을 제한하는 것이 아니다.
따라서, 상술한 예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하였지만, 당업자라면 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서도 본 예들에 대한 개조, 변경 및 변형을 가할 수 있다. 요컨대 본 발명이 의도하는 효과를 달성하기 위해 도면에 도시된 모든 기능 블록을 별도로 포함하거나 도면에 도시된 모든 순서를 도시된 순서 그대로 따라야만 하는 것은 아니며, 그렇지 않더라도 얼마든지 청구항에 기재된 본 발명의 기술적 범위에 속할 수 있음에 주의한다.
이상의 본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해여야 할 것이다.
10: AI 융합 기동형 통합 경계시스템.
100: 이동감시장치 110: 지상감시장치
111: 제1 지상감시장치 113: 제2 지상감시장치
115: 제3 지상감시장치
130: 공중감시장치
300: 제어장치 310: 데이터베이스
320: 이동장치 제어부 330: 영역설정부
340: 영역보정부 350: 경로예측부

Claims (10)

  1. 감시영역을 가지는 감시레이더 및 감시카메라가 각각 설치되어 상기 감시영역으로 진입하는 객체를 감시하는 복수 개의 이동감시장치; 및
    상기 감시영역에 진입한 상기 객체가 이동할 때, 복수 개의 상기 이동감시장치가 상호 연동되어 이동하여 상기 감시영역을 보정하여 상기 객체를 감시하도록 상기 이동감시장치를 제어하는 제어장치를 포함하고,
    상기 이동감시장치는,
    공중에서 이동 가능한 드론을 포함하는 공중감시장치 및
    지상에서 이동 가능한 지상감시장치를 포함하며,
    상기 제어장치는,
    상기 이동감시장치가 배치된 지역에 대한 정보인 맵핑정보와 저장된 상기 객체의 크기, 속도, 형상정보 중 적어도 하나의 정보와 감지된 상기 객체를 비교하여 상기 객체의 종류를 판별하고 저장하는 데이터베이스를 포함하여,
    상기 이동감시장치가 이동하는 감시경로와 상기 객체가 이동하는 이동경로 및 상기 객체의 종류별 평균이동정보를 저장하여 감지된 객체의 이동경로를 예측하는 경로예측부를 포함하고,
    상기 제어장치는, 상기 이동감시장치 각각의 상기 감시영역을 설정하고, 상기 감시영역의 경계면을 설정하는 영역설정부; 및
    상기 이동감시장치의 이동에 따라, 상기 감시영역이 변동될 때, 상기 감시영역에 따라 변동 가능한 변동가능영역을 설정하는 영역보정부를 포함하여, 상기 객체의 이동경로에 따라, 상기 이동감시장치의 상기 감시영역을 보정하고,
    상기 제어장치는,
    상기 경계면으로 상기 객체가 이동하면, 상기 지상감시장치가 상기 감시영역의 보정을 위해 이동되고,
    상기 객체가 상기 경계면을 벗어나면, 상기 공중감시장치를 제어하여 상기 객체가 벗어난 경계면과 상기 공중감시장치의 감시영역의 경계면이 접하는 위치로 상기 공중감시장치를 이동시키고,
    상기 제어장치는,
    상기 지역에 엄폐물을 향하는 방향으로 상기 객체가 이동하면, 상기 경로예측부는 상기 엄폐물을 지나 상기 감시영역을 벗어날 것으로 예상하여, 상기 객체가 벗어날 것으로 예상되는 상기 지상감시장치의 경계와, 상기 공중감시장치의 경계가 접촉되도록 상기 공중감시장치를 선택적으로 미리 이동시키고,
    상기 제어장치는,
    상기 감시영역 내에서 상기 객체가 사라지면 대기시간이 설정되어 상기 대기시간 동안 상기 공중감시장치의 이동을 제한하고, 상기 대기시간은 상기 맵핑정보 및 엄폐물의 크기에 따라, 관리자가 설정하는 것을 특징으로 하는 AI 융합 기동형 통합 경계시스템.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 지상감시장치는,
    지상을 이동하는 차량 및
    상기 차량의 수직하는 방향으로 돌출되어 단부에 상기 감시레이더가 승하강 가능하게 설치된 마스트를 포함하여, 상기 감시레이더의 승하강이 가능한 AI 융합 기동형 통합 경계시스템.
  4. 삭제
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 객체의 이동에 따라, 상기 이동감시장치의 이동을 제어하여 상기 감시영역을 조절하여 상기 객체를 감시하는 이동장치 제어부를 포함하는 AI 융합 기동형 통합 경계시스템.
  6. 삭제
  7. 제5 항에 있어서,
    상기 이동장치 제어부는,
    복수 개의 상기 감시영역 내에서 상기 객체가 감지된 후, 상기 객체가 사라지면 탐지영역을 가지는 상기 공중감시장치를 제어하여 상기 객체가 최종적으로 감시된 위치로 이동시켜 상기 객체를 탐지하고, 상기 객체의 이동을 감시하는 것을 특징으로 하는 AI 융합 기동형 통합 경계시스템.
  8. 삭제
  9. 삭제
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20140030610A (ko) * 2012-09-03 2014-03-12 강현 지상 감시장비와 연동된 무인기를 이용한 감시 방법
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KR102472809B1 (ko) * 2022-05-16 2022-12-01 고려대학교 산학협력단 복수의 무인이동체를 이용한 감시 시스템

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