KR102615462B1

KR102615462B1 - 라이다 베이스, 라이다 장치 및 자율 주행 차량

Info

Publication number: KR102615462B1
Application number: KR1020210153925A
Authority: KR
Inventors: 루이 런; 쭝타오 판; 보례 왕; 징성 후; 자리 장; 위취안 위안; 옌푸 장
Original assignee: 베이징 바이두 넷컴 사이언스 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2020-12-03
Filing date: 2021-11-10
Publication date: 2023-12-19
Also published as: CN112660072A; JP7166400B2; US20210341584A1; EP3872522B1; JP2021177185A; EP3872522A3; CN112660072B; KR20210143695A; EP3872522A2

Abstract

본 출원은 라이다 베이스, 라이다 장치 및 자율 주행 차량을 개시하였는 바, 자율 주행 기술분야에 관한 것이다. 여기서, 라이다 베이스는 라이다 어셈블리를 장착하는 베이스체; 상기 베이스체에 설치되고, 상기 베이스체와의 사이에 도류 갭을 한정하되, 여기서, 상기 도류 갭의 가스 배출구가 상기 라이다 어셈블리를 향하여 설치되는 커버판을 포함한다. 본 출원의 실시예에 따른 라이다 베이스는 라이다 어셈블리에 대한 청소효과가 양호할 뿐만 아니라, 라이다 어셈블리의 작동 안정성을 보장할 수 있고, 구조가 간단하고, 원가가 낮은 등 장점이 있다.

Description

라이다 베이스, 라이다 장치 및 자율 주행 차량 {LIDAR BASE, LIDAR DEVICE AND AUTONOMOUS VEHICLE}

본 출원은 자율 주행 기술분야에 관한 것으로, 특히 라이다 장치 분야에 관한 것이다.

종래기술에서 청결기능을 갖는 라이다 장치는, 통상적으로 물로 세척하는 방식을 통해 라이다 장치 외면에 대한 청결작업을 진행한다. 청결작업이 끝난 후 라이다 장치 외면에 잔류된 물방울은 레이저 신호에 차단, 굴절, 난반사 등 영향을 미치므로 포인트 클라우드 데이터의 왜곡, 불연속 상황을 야기시켜 라이다 장치의 성능에 영향을 준다.

본 출원은 라이다 베이스, 라이다 장치 및 자율 주행 차량을 제공한다.

본 출원의 일 측면에 따르면, 라이다 어셈블리를 장착하는 베이스체; 상기 베이스체에 설치되고, 상기 베이스체와의 사이에 도류 갭을 한정하되, 여기서, 상기 도류 갭의 가스 배출구가 상기 라이다 어셈블리를 향하여 설치되는 커버판;을 포함하는 라이다 베이스를 제공한다.

본 출원의 다른 일 측면에 따르면, 라이다 장치를 제공한다. 상기 장치는, 하우징을 포함하는 라이다 어셈블리; 본 출원의 상기 실시예에 따른 라이다 베이스를 포함하되, 하우징은 베이스체에 장착된다.

본 출원의 또 다른 일 측면에 따르면, 본 출원의 상기 실시예에 따른 라이다 장치를 포함하는 자율 주행 차량을 제공한다.

상기 기술적 해결수단을 통해, 본 출원의 실시예에 따른 라이다 베이스는 종래기술에서 물을 뿌려 라이다 어셈블리를 세척하므로 인해 라이다 장치가 비정상적으로 작동하는 기술적 과제를 해결하였다. 본 출원의 실시예에 따른 라이다 베이스는 라이다에 대한 청소효과가 양호할 뿐만 아니라 라이다 어셈블리의 작동 안정성을 보장할 수 있고, 구조가 간단하고, 원가가 낮은 등 장점이 있다.

본 부분에 기재된 내용은 본 출원의 실시예의 핵심 또는 중요한 특징을 표시하거나 본 출원의 범위를 한정하기 위한 것이 아님을 이해해야 한다. 본 출원의 기타 특징은 아래 명세서의 내용에 의해 쉽게 이해될 것이다.

도면을 결부하여 하기 상세한 설명을 참조해보면, 본 출원의 각 실시예의 상기 특징과 기타 특징, 장점 및 측면은 보다 더 명확해진다. 도면에서, 동일하거나 유사한 도면부호는 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.
도 1은 본 출원에 따른 라이다 베이스의 구조를 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 라이다 장치의 구조를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 라이다 장치의 정면도이다.
도 4는 도 3 중 A부위를 부분적으로 확대한 개략도다.

이하, 첨부 도면을 결합하여 본 출원의 예시적 실시예를 설명하며, 이해를 돕기 위해 본 출원 실시예의 다양한 세부내용이 포함되며, 이들은 예시적인 것으로 보아야 한다. 따라서, 본 기술분야의 일반 기술자는 여기에 기재된 실시예에 의해 본 출원의 범위 및 기술사상을 벗어나지 않고 다양한 수정과 변경이 가능함을 알 수 있다. 또한, 명세서를 명백하고 간결하게 하기 위하여 이하 설명 중 공지 기능 및 구조의 설명은 생략된다.

이하 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 출원의 일 측면의 실시예에 따른 라이다 베이스(100)를 기술한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 라이다 베이스(100)는 베이스체(10)와 커버판(20)을 포함한다.

구체적으로, 베이스체(10)는 라이다 어셈블리(200)를 장착하기 위해 사용된다. 커버판(20)은 베이스체(10)에 설치되고, 커버판(20)과 베이스체(10) 사이에 도류 갭(20a)이 한정되어 있다. 여기서, 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)는 라이다 어셈블리(200)를 향하여 설치된다.

본 출원의 실시예에 따른 라이다 베이스(100)는 라이다 장치(1)에 사용될 수 있는 바, 구체적으로, 라이다 장치(1)의 라이다 어셈블리(200)를 지지 및 고정할 수 있다.

예시적으로, 도류 갭(20a)에 가스 유입단이 더 설치된다. 도류 갭(20a) 내에 고압 기류를 도입하도록 도류 갭(20a)의 가스 유입단은 에어 펌프의 출력단과 연통될 수 있으며, 고압 기류는 도류 갭(20a)에서 2차 압축 및 안내된 후 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)를 통해 유출되어 베이스체(10)에 장착되는 라이다 어셈블리(200)를 흘러 지난다.

바람직하게는, 커버판(20)의 내측 표면과 베이스체(10)의 상표면(10a) 사이의 간격은 2mm보다 작을 수 있다. 그러므로 도류 갭(20a)의 높이는 좁게 형성되어 고압 기류가 도류 갭(20a) 내에서 유통하는 면적을 줄일 수 있으므로 고압 기류를 2차 압축하여 고압 기류가 도류 갭(20a) 내에 있을 때의 기압을 증가시켜 고압 기류가 가스 배출구(20b)로부터 유출되는 유속을 증가시킨다.

일 예시에서, 도류 갭(20a)은 하나일 수 있고, 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)는 베이스체(10)의 원주방향을 따라 연장 설치되어 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)가 라이다 어셈블리(200)를 에워싸도록 함으로써 라이다 어셈블리(200)의 원주방향에서 데드존 없이 청소행할 수 있다.

또 다른 예시에서, 도류 갭(20a)은 다수개이며, 베이스체(10)의 원주방향을 따라 이격 설치될 수 있다. 여기서, 다수의 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)는 순차적으로 연결되어 베이스체(10)의 원주방향을 따라 연장되어 있다. 그러므로 마찬가지로 라이다 어셈블리(200)의 원주방향에서 데드존 없이 청소할 수 있다.

본 출원의 실시예에 따른 라이다 베이스(100)는, 베이스체(10) 상에 커버판(20)을 설치하여 도류 갭(20a)을 한정하므로 도류 갭(20a)으로 유입되는 고압 기류가 2차 압축된 후, 보다 높은 유속으로 라이다 어셈블리(200) 방향으로 흘러 라이다 어셈블리(200)에 대해 강한 충격력을 가함으로써 라이다 어셈블리(200) 외부 표면 상의 액체, 먼지와 얼룩 등 부착물을 청소한다. 종래기술에서 물을 뿌려 라이다 어셈블리를 세척하는 방식에 비해, 본 출원 실시예의 라이다 베이스(100)는 물로 씻어낸 후 남은 물방울이 레이저 신호를 간섭하여 라이다 장치(1)가 정상적으로 작동할 수 없는 상황을 야기시키는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 출원의 실시예에 따른 라이다 베이스(100)는 라이다 어셈블리(200)에 대한 청소효과가 양호할 뿐만 아니라, 라이다 어셈블리(200)의 작동 안정성을 보장할 수 있고, 구조가 간단하고, 원가가 낮은 등 장점이 있다.

일 실시방식에서, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 중심홀(10b)을 한정하도록 베이스체(10)를 환형으로 구성한다. 중심홀(10b)은 라이다 어셈블리(200)를 장착하기 위해 사용된다. 여기서, 도류 갭(20a)의 연장방향은 베이스체(10)의 중심 축선을 향하여 상향 경사지게 형성된다.

예시적으로, 라이다 어셈블리(200)의 하우징(201)은 중심홀(10b) 내에 삽입 설치될 수 있고, 베이스체(10)는 라이다 어셈블리(200)의 하단과 인접하여 설치된다.

도류 갭(20a)의 연장방향은 고압 기류가 도류 갭(20a) 내에서 가스 배출구(20b)로 유동하는 방향으로 이해될 수 있다. 도류 갭(20a)의 연장방향을 베이스체(10)의 중심 축선을 향하여 상향으로 경사지도록 형성함으로써 가스 배출구(20b)의 개구방향이 베이스체(10)의 중심 축선을 향하여 상향으로 경사지게 형성되게 한다. 이를 통해, 고압 기류는 가스 배출구(20b)로부터 유출된 후 중심홀(10b)에 장착된 라이다 어셈블리(200)의 방향으로 유동할 수 있고, 고압 기류의 유동방향은 라이다 어셈블리(200)의 외측 표면에 대해 상방향의 경사각을 가지므로 고압 기류가 라이다 어셈블리(200)의 외측 표면을 따라 아래로부터 위로 유동하여 라이다 어셈블리(200)의 청소효과를 향상시킬 수 있다.

일 실시방식에서, 도 1, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 베이스체(10)에 가스 유로(11)가 설치되고, 가스 유로(11)의 가스 배출단은 도류 갭(20a)과 연통된다.

본 출원의 실시예에서, 가스 유로(11)는 도류 갭(20a)에 고압 기류를 도류시키기 위해 사용된다.

예시적으로, 커버판(20)은 베이스체(10)의 상표면(10a)을 덮고, 커버판(20)의 내측 표면(즉 베이스체(10)의 일측을 향하는 커버판(20)의 표면)과 베이스체(10)의 상표면(10a) 사이에 간격이 있어 도류 갭(20a)을 한정한다. 또한, 도류 갭(20a)과 가스 유로(11)의 가스 배출단이 연통되도록 커버판(20)과 가스 유로(11)의 위치는 대응되게 설치된다.

가스 유로(11)는 베이스체(10)의 높이방향(즉, 도시된 상하방향)에서 베이스체(10)를 관통하여, 가스 유로(11)이 베이스체(10)의 상표면(10a)과 하표면을 연통시키도록 한다. 여기서, 가스 유로(11)의 가스 유입단은 가스 유로(11)의 하단일 수 있다. 즉, 가스 유로(11)은 베이스체(10)의 하표면의 일단까지 연장된다. 가스 유로(11)의 가스 배출단은 가스 유로(11)의 상단일 수 있는데, 즉 가스 유로(11)은 베이스체(10)의 상표면(10a)의 일단까지 연장된다.

가스 유로(11)은 베이스체(10)의 중심 축선과 평행하는 방향을 따라 연장될 수 있고, 베이스체(10)의 중심 축선과 일정한 협각을 이루는 방향으로 연장될 수도 있는 바, 베이스체(10)의 상표면(10a)과 하표면을 연통시킬 수 있다면 사용가능하다.

예시적으로, 라이다 장치(1)는 에어펌프(미도시)를 포함하되, 에어펌프의 출력단은 가스 유로(11)의 가스 유입단과 연결된다. 에어펌프에 의해 발생된 고압 기류는 가스 유로(11)의 가스 유입단을 통해 가스 유로(11)에 유입되고, 고압 기류는 가스 유로(11)을 따라 흘러 가스 유로(11)의 가스 배출단을 통해 유출된다. 고압 기류는 도류 갭(20a)에 진입한 후 커버판(20)의 내측 표면과 충돌하여 도류 갭(20a)을 따라 흐르며 최종적으로 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)로부터 유출된다.

일 실시방식에서, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 베이스체(10)의 상표면(10a)은 베이스체(10)의 중심 축선을 향하는 방향을 따라 상향 경사지게 설치된다.

예시적으로, 베이스체(10)의 상표면(10a)은 원추형으로 구성될 수 있고, 베이스체(10)의 상표면(10a)의 횡단면적은 아래로부터 위로 점차적으로 작아진다. 마찬가지로 커버판(20)의 내측 표면은 베이스체(10)의 중심 축선을 향하는 방향을 따라 상향 경사지게 설치될 수 있고, 또한 커버판(20)의 내측 표면과 베이스체(10)의 상표면(10a)의 도류 갭(20a)의 탑단(top)에 간격을 형성하여 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)를 한정하도록 한다. 이를 통해, 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b) 방향을 베이스체(10)의 중심 축선을 향하여 상향으로 경사지게 형성할 수 있어, 고압 기류는 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)로부터 유출된 후, 라이다 어셈블리(200)의 외측 표면과 위로 향하는 협각을 이루므로 라이다 어셈블리(200)의 외측 표면을 향하여 상방향으로 흘러 라이다 어셈블리(200)의 외측 표면에 대한 청소효과를 향상시킬 수 있다.

일 실시방식에서, 도 1에 도시된 바와 같이, 베이스체(10)의 외벽에 요홈(12)이 설치되고, 커버판(20)과 요홈(12)은 도류 갭(20a)을 한정하며, 가스 유로(11)의 가스 배출단은 요홈(12)의 밑벽까지 연장된다.

예시적으로, 요홈(12)은 베이스체(10)의 상표면(10a)에 설치될 수 있다. 커버판(20)의 내측 표면과 베이스체(10)의 상표면(10a)은 결합 설치되고, 요홈(12) 내에 도류 갭(20a)을 한정하도록 커버판(20)의 내측 표면은 요홈(12)을 덮는다. 요홈(12)의 형상은 삼각형과 유사한 형상으로 구성될 수 있고, 요홈(12)의 너비는 베이스체(10)의 중심홀(10b)을 향하는 방향으로 점차적으로 증가하여 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)의 유통면적을 증가시켜 가스 배출구(20b)로부터 유출되는 고압 기류의 유량을 증가한다. 또한, 베이스체(10)의 외벽에 요홈(12)을 설치하고, 커버판(20)과 요홈(12)에 의해 도류 갭(20b)을 한정하여 도류 갭(20b)의 가공 난이도를 낮추고 가공 효율을 향상시킬 수 있다.

선택적으로, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 요홈(12)의 상부 에지에 제1 경사면(12a)이 설치되고, 커버판(20)의 내측 표면은 제1 경사면(12a)과 이격 설치되어 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)를 한정하도록 한다.

예시적으로, 요홈(12)의 상부 에지는 요홈(12)의 탑부 측벽일 수 있고, 요홈(12)의 탑부 측벽은 요홈(12)의 밑벽이 베이스체(10)의 상표면(10a)까지 경사지게 연장되어 제1 경사면(12a)을 형성하도록 구성된다. 커버판(20)과 제1 경사면(12a) 사이의 간격은 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)를 한정한다. 이를 통해, 제1 경사면(12a)과 커버판(20)의 내측 표면 사이의 거리는 고압 기류의 유동방향에서 점차 작아지고, 고압 기류가 가스 배출구(20b)를 따라 외부로 흐르는 과정에 고압 기류의 유통면적이 줄어 들어 고압 기류의 유속을 더욱 증가시킬 수 있다.

선택적으로, 도 1, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 베이스체(10)의 외벽은 호형면(10c)을 더 포함하고, 호형면(10c)은 제1 경사면(12a)의 상부 에지가 호형을 따라 상향 연장되어 형성되고, 호형면(10c)은 안쪽으로 함몰 설치된다. 여기서, 호형면(10c)이 안쪽으로 함몰된다는 것은 호형면(10c)의 절곡방향이 베이스체(10)의 내측을 향해 형성되는 것을 의미한다.

예시적으로, 호형면(10c)의 상단의 접선방향은 베이스체(10)의 중심 축선과 평행되게 설치될 수 있다. 그러므로 고압 기류는 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)로부터 유출된 후, 호형면(10c)을 따라 상향 유동하여 최종적으로 호형면(10c)의 안내에 따라 베이스체(10)의 중심 축선과 평행되는 방향으로 상향 유동하므로 고압 기류가 라이다 어셈블리(200)의 외측 표면을 따라 상향 유동되게 하여 기류가 라이다 어셈블리(200)의 외측 표면과 충돌되면서 생기는 풍손(windage loss)을 감소시킨다.

이로써, 베이스체(10)의 상표면(10a)의 상단과 인접하는 부분을 호형면(10c)으로 구성하여, 고압 기류에 대해 가이드하는 역할을 하도록 한다. 안내받은 고압 기류는 라이다 어셈블리(200)의 외측 표면을 따라 유동하므로 라이다 어셈블리(200)의 청소효과를 향상시킬 수 있다.

일 실시방식에서, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 커버판(20)의 외측 표면(즉, 베이스체(10) 일측과 떨어진 커버판(20)의 표면)에 제2 경사면(20c)이 설치되고, 제2 경사면(20c)은 베이스체(10)의 중심 축선을 향하는 방향을 따라 커버판(20)의 상부 에지까지 상향으로 경사지게 연장된다.

예시적으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 커버판(20)의 외측 표면은 서로 접하는 제2 경사면(20c)과 제3 경사면(20d)을 포함한다. 여기서, 제2 경사면(20c)은 제3 경사면(20d)의 상방에 위치하고, 제2 경사면(20c)의 하부 에지는 제3 경사면(20d)의 상부 에지와 맞닿는다. 제2 경사면(20c)과 제3 경사면(20d)은 모두 원추형면으로 구성되고, 제2 경사면(20c)과 제3 경사면(20d)은 모두 베이스체(10)의 중심 축선을 향하는 방향을 따라 상향 경사지게 형성된다. 여기서, 제2 경사면(20c)과 수평면 사이의 협각은 제3 경사면(20d)과 수평면 사이의 협각보다 작다.

고압 기류가 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)로부터 고속으로 유출될 때, 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b) 쪽에 부압이 형성되어 외부 기류가 제2 경사면(20c)을 따라 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b) 쪽으로 흐르도록 할 수 있음을 이해할 수 있다. 이로써, 커버판(20)의 외측 표면에 경사진 제2 경사면(20c)을 설치하여, 고압 기류가 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)로부터 유출되는 과정에 외부 기류에 대해 가이드하는 역할을 함으로써 라이다 어셈블리(200)의 외측 표면을 따라 유동하는 기체 유량을 증가시키고, 라이다 어셈블리(200)에 대한 청소효과를 더욱 향상시킬 수 있다.

일 실시방식에서, 도 1및 도 4에 도시된 바와 같이, 커버판(20)과 베이스체(10) 사이에 실링 가스켓(30)이 설치되고, 실링 가스켓(30)에 갭(30a)이 구비되되, 갭(30a)은 요홈(12)을 회피하여 설치된다.

예시적으로, 실링 가스켓(30)은 비금속 재료를 사용할 수 있는 바, 예를 들어 고무, 실리콘 등 다른 재료일 수 있다. 실링 가스켓(30)의 갭(30a)의 가장자리는 요홈(12)의 가장자리와 맞춤 설치되어 요홈(12)을 회피하도록 한다. 이로써, 커버판(20)과 베이스체(10)의 상표면(10a) 사이의 기밀성을 향상시킬 수 있으므로 고압 기류가 커버판(20)과 베이스체(10)의 상표면(10a) 사이의 간격으로부터 누설되는 것을 방지하여 고압 기류가 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b)를 통해서만 유출될 수 있도록 하고, 또한 실링 가스켓(30) 상에 요홈(12)을 회피하는 갭(30a)을 설치하여 실링 가스켓(30)이 고압 기류를 간섭하는 것을 방지할 수 있다.

일 실시방식에서, 도류 갭(20a)은 다수개이며, 베이스체(10)의 원주방향을 따라 이격 설치된다. 가스 유로(11)은 다수개로서, 다수의 도류 갭(20a)과 일일이 대응되게 설치된다.

예시적으로, 베이스체(10)의 상표면(10a)에 다수의 요홈(12)이 설치될 수 있고, 다수의 요홈(12)은 베이스체(10)의 원주방향을 따라 이격 분포되고, 커버판(20)은 베이스체(10)의 상표면(10a)을 커버함으로써 베이스체(10)의 원주방향을 따라 이격 분포되는 다수의 도류 갭(20a)을 한정한다. 다수의 가스 유로(11)은 다수의 요홈(12)과 일일이 대응되게 설치되고, 각 가스 유로(11)의 가스 배출단은 해당 요홈(12)의 밑벽까지 연장되어 도류 갭(20a)과 연통된다.

베이스체(10)의 원주방향에 다수의 도류 갭(20a)을 설치하되, 다수의 도류 갭(20a)이 라이다 어셈블리(200)를 에워싸면서 설치되도록 한다. 그리하여 라이다 어셈블리(200)의 원주방향에서 라이다 어셈블리(200)를 향하여 고압 기류를 분사하도록 함으로써, 라이다 어셈블리(200)에 대해 360도로 데드존 없이 청소하여 청소효과를 향상시킬 수 있다.

일 예시에서, 다수의 가스 유로(11)의 가스 배출단은 다수의 도류관에 의해 에어펌프의 출력단에 연결될 수 있다. 여기서, 각 도류관에는 고압 기류를 도통 차단하기 위한 에어 밸브가 설치되어 있으므로 에어 밸브의 개폐에 대한 제어를 통해 각 도류 갭(20a)의 기류 유입을 단독으로 제어할 수 있어 어셈블리를 도류하는 특정 영역에 대한 청결기능을 구현한다.

본 출원의 다른 예시에서, 베이스체(10)의 하방에 밀폐 챔버를 설치할 수 있고, 다수의 가스 유로(11)의 가스 유입단은 밀폐 챔버와 연통되고, 에어펌프는 밀폐 챔버 내에 설치되어 밀폐 챔버 내에서 고압 기류를 발생한다.

일 실시방식에서, 커버판(20)은 환형으로 구성되고, 커버판(20)과 베이스체(10)는 다수의 도류 갭(20a)을 한정한다.

예시적으로, 커버판(20)은 일체로 형성될 수 있고, 커버판(20)의 내측 표면과 베이스체(10)의 상표면(10a)의 다수의 요홈(12)은 공동으로 다수의 도류 갭(20a)을 한정한다. 이로써, 커버판(20)의 구조는 간단하고, 가공하기 편리하며, 커버판(20)과 베이스체(10) 사이의 조립 역시 간편하여 라이다 베이스(100)의 제조 원가를 더 줄일 수 있고 라이다 베이스(100)의 조립효율을 향상시킬 수 있다.

또 다른 실시방식에서, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 커버판(20)은 다수개로서, 베이스체(10)의 원주방향을 따라 이격 설치되고, 각 커버판(20)과 베이스체(10)는 각각 도류 갭(20a)을 한정한다.

예시적으로, 커버판(20)은 단독으로 설치된 다수개로서, 다수의 커버판(20)은 베이스체(10) 상의 다수의 요홈(12)과 일일이 대응되고, 각 커버판(20)은 해당 요홈(12)과 단독으로 도류 갭(20a)을 한정한다. 여기서, 인접하는 두개의 커버판(20)의 측변 에지는 서로 접하여 다수의 커버판(20)이 베이스체(10)의 원주방향에서 서로 맞닿아서 환형을 이루도록 한다.

다수의 커버판(20)을 설치하되, 임의의 도류 갭(20a)이 막힐 경우 해당 커버판(20)을 별도로 탈착할 수 있어 모든 커버판(20)을 탈착할 필요없이 단일 도류 갭(20a)을 청소할 수 있으며 유지보수하기 편리하다.

일 실시방식에서, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 커버판(20)과 베이스체(10)의 상표면(10a)은 체결구(22)에 의해 고정 연결된다.

예시적으로, 커버판(20)에는 서로 이격되는 두개의 장착홀(21)이 설치되고, 베이스체(10)의 상표면(10a)에는 두개의 장착홀(21)의 위치와 대응되는 나사홀이 형성되어 있다. 커버판(20)을 베이스체(10)의 상표면(10a)에 고정하도록 체결구(22)가 장착홀(21)을 관통하여 나사홀과 연결된다. 여기서, 체결구(22)는 볼트일 수 있다.

한편, 본 출원의 다른 실시방식에서, 커버판(20)과 베이스체(10)의 상표면(10a)은 걸림후크 또는 본딩 등 기타 탈착가능한 방식으로 연결될 수 있다.

이하 도 2 내지 도 4를 참조하여 본 출원의 다른 일 실시예에 따른 라이다 장치(1)를 기술한다.

도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 라이다 장치(1)는 라이다 어셈블리(200)와 본 출원의 상기 실시예에 따른 라이다 베이스(100)를 포함한다. 구체적으로, 라이다 어셈블리(200)는 하우징(201)을 포함하되, 하우징(201)은 베이스체(10)에 장착된다. 예를 들어, 하우징(201)은 베이스체(10)의 중심홀(10b) 내에 삽입 설치될 수 있다.

예시적으로, 라이다 어셈블리(200)는 하우징(201) 내에 설치된 발송부와 수신부를 더 포함하고, 발송부는 레이저 신호를 발송하고, 수신부는 발송된 레이저 신호를 수신한다. 베이스체(10)는 하우징(201)의 외측에 씌워 설치되되 하우징(201)의 하단과 인접하여 설치되고, 도류 갭(20a)의 가스 배출구(20b) 방향은 하우징(201)의 외측 표면을 향하여 형성되고, 가스 배출구(20b) 방향과 하우징(201)의 외측 표면은 일정한 협각을 이룬다.

나아가, 라이다 장치(1)는 고압 기류를 발생하기 위한 에어펌프를 더 포함하고, 가스 유로(11)을 통해 도류 갭(20a) 내에 고압 기류를 도입하도록 에어펌프의 출력단은 가스 유로(11)의 가스 유입단과 연통되어 있다.

본 출원의 실시예에 따른 라이다 장치(1)는, 본 출원의 상기 실시예의 라이다 베이스(100)를 사용하므로 라이다 어셈블리(200)의 하우징(201)에 대한 자가 청소 효과가 우수할 뿐만 아니라 라이다 어셈블리(200)의 작동 안정성을 보장할 수 있고, 또한 구조가 간단하고 원가가 낮은 등 장점이 있다.

본 출원의 또 다른 측면의 실시예에 따르면, 자율 주행 차량을 더 제공하는 바, 상기 자율 주행 차량은 본 출원의 상기 실시예에 따른 라이다 장치(1)를 포함한다.

한편, 상기 실시예의 자율 주행 차량의 기타 구성은 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자가 현재와 미래에 알게 될 다양한 기술적 해결수단을 사용할 수 있다. 여기서 중복 설명하지 않는다.

상기 기술적 해결수단을 통해 본 출원의 실시예에 따른 라이다 베이스(100)는 라이다 어셈블리(200)의 외측 표면에 대해 청소할 수 있을 뿐만 아니라, 라이다 어셈블리(200)의 작동 안정성을 보장할 수 있고, 또한 구조가 간단하고 원가 낮은 등 장점이 있다.

본 명세서를 기술함에 있어서, 용어 "중심", "종방향", "횡방향", "길이", "너비", "두께", "상", "하", "전", "후", "좌", "우", "수직", "수평", "탑", "밑", "내", "외", "순시침", "역시침", "축방향", "반경방향", "원주방향" 등이 지시하는 방향 또는 위치 관계는 도면에 도시된 방향 또는 위치 관계에 기반한 것으로서, 본 출원을 간략하게 기술하기 위한 것일 뿐, 가리키는 장치 또는 소자가 반드시 특정된 방향을 가지며, 특정된 방향으로 구성되고 조작하도록 지시하거나 암시하는 것이 아니므로 본 출원에 대한 한정으로 이해해서는 아니된다.

한편, 용어 "제1", "제2"는 단지 설명의 목적을 위한 것일 뿐, 이의 상대적 중요성을 지시하거나 암시하거나 지시된 기술적 특징의 개수를 은연중 지적하는 것으로 이해해서는 아니된다. 이로써, "제1", "제2"으로 한정된 특징은 하나 또는 다수의 상기 특징을 명시적으로 또는 암시적으로 포함할 수 있다. 본 출원에 대한 설명에서, 별도의 명확하고 구체적인 한정이 있지 않은 한, "다수의" 의미는 두개 또는 두개 이상이다.

본 출원에서, 별도의 명확한 규정과 한정이 있지 않은 한, 용어 "장착", "접속", "연결", "고정" 등 용어는 넓은 의미로 이해되어야 하는 바, 예를 들어, 고정연결 될 수 있거나, 탈착가능하게 연결될 수도 있거나, 또는 일체로 될 수 있고; 기계적으로 연결될 수 있거나, 전기적으로 연결될 수도 있고, 통신연결될 수도 있으며; 직접 접속될 수 있거나, 중간 매체에 의해 간접적으로 접속될 수도 있으며, 두개의 소자 내부의 연통 또는 두개의 소자의 상호 작용 관계를 구현할 수 있다. 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 구체적인 상황에 따라 상기 용어가 본 출원에서 구체적으로 의미한 바를 이해할 수 있다.

본 출원에서, 명확한 규정과 제한이 있는 것을 제외하고, 제1특징이 제2 특징 "상" 또는 "하"에 있는 것은 제1과 제2 특징이 직접적으로 접촉되는 것을 포함할 수 있거나, 또는 제1과 제2 특징이 직접적인 접촉이 아니라 이들 사이의 또 다른 특징에 의해 접촉되는 것을 포함할 수도 있다. 또한, 제1 특징이 제2 특징 "위", "상방"과 "상면"에 있는 것은 제1 특징이 제2 특징의 바로 위 또는 비스듬히 위치한 상방에 있는 것을 포함할 수 있거나, 또는 단지 제1 특징 수평 높이가 제2 특징보다 높음을 의미할 수 있다. 제1 특징이 제2 특징 "아래", "하방"과 "하면"에 있는 것은, 제1 특징이 제 2 특징의 바로 아래 또는 비스듬히 위치한 하방에 있는 것을 포함할 수 있거나, 또는 단지 제1 특징의 수평 높이가 제2 특징보다 낮다는 것을 의미한다.

상기 내용의 개시는 상이한 실시방식 또는 예를 제공하여 본 출원의 상이한 구조를 구현하였다. 본 출원의 개시를 간결화하기 위하여 상기 내용에서는 특정 예의 부재와 설치에 대하여 기술하였다. 물론, 이들은 단지 예시일 뿐, 본 출원을 한정하기 위한 것이 아니다. 한편, 본 출원은 다른 예에서 숫자 및/또는 글자를 중복적으로 참조할 수 있는데, 이러한 중복은 간결화와 명확함에 목적이 있을 뿐, 그 자체는 각종 실시방식 및/또는 설치 사이의 관계를 논의하는 것에 의미가 있지 않다.

상기 구체적 실시방식은 본 출원의 보호범위를 한정하지 않는다. 본 기술분야의 일반 기술자는 설계 요구 및 기타 요소에 따라 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체가 가능하다는 것을 알 수 있다. 본 출원의 사상 및 원칙 내에서 진행한 그 어떠한 수정, 균등한 치환 및 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위에 속한다.

1: 라이다 장치
100: 라이다 베이스
10: 베이스체
10a: 상면
10b: 중심홀
10c: 호형면
11: 가스 유로
12: 요홈
12a: 제1 경사면
20: 커버판
20a: 도류 갭
20b: 가스 배출구
20c:제2 경사면
20d: 제3 경사면
21: 장착홀
22: 체결구
30: 실링 가스켓
30a: 갭
200: 라이다 어셈블리
201: 하우징

Claims

라이다 어셈블리를 장착하는 베이스체;
상기 베이스체에 설치되고, 상기 베이스체와의 사이에 도류 갭을 한정하되, 여기서, 상기 도류 갭의 가스 배출구가 상기 라이다 어셈블리를 향하여 설치되는 커버판을 포함하며,
상기 도류 갭은 다수 개이며, 상기 베이스체의 원주방향을 따라 이격 설치되는 것을 특징으로 하는 라이다 베이스.
제1항에 있어서,
상기 베이스체는 중심홀을 한정하도록 환형으로 구성되고, 상기 중심홀은 상기 라이다 어셈블리를 장착하며, 여기서, 상기 도류 갭의 연장방향은 상기 베이스체의 중심 축선을 향하여 상향 경사지게 형성되는 것을 특징으로 하는 라이다 베이스.
제1항에 있어서,
상기 베이스체에 가스 유로가 설치되고, 상기 가스 유로의 가스 배출단은 상기 도류 갭과 연통되는 것을 특징으로 하는 라이다 베이스.
제3항에 있어서,
상기 베이스체의 외벽에 요홈이 형성되고, 상기 커버판과 상기 요홈은 상기 도류 갭을 한정하며, 상기 가스 유로의 가스 배출단은 상기 요홈의 밑벽까지 연장되는 것을 특징으로 하는 라이다 베이스.
제4항에 있어서,
상기 요홈의 상부 에지에 제1 경사면이 설치되고, 상기 커버판의 내측 표면은 상기 제1 경사면과 이격 설치되어 상기 도류 갭의 가스 배출구를 한정하는 것을 특징으로 하는 라이다 베이스.
제5항에 있어서,
상기 베이스체의 외벽은 호형면을 포함하고, 상기 호형면은 상기 제1 경사면의 상부 에지에서 호형을 따라 상향 연장되어 형성되고, 상기 호형면은 안쪽으로 함몰설치되는 것을 특징으로 하는 라이다 베이스.
제5항에 있어서,
상기 커버판의 외측 표면에 제2 경사면이 설치되고, 상기 제2 경사면은 상기 베이스체의 중심 축선을 향하는 방향으로 상기 커버판의 상부 에지까지 상향 경사지게 연장되는 것을 특징으로 하는 라이다 베이스.
제4항에 있어서,
상기 커버판과 상기 베이스체 사이에 실링 가스켓(sealing gasket)이 설치되고, 상기 실링 가스켓에 갭이 구비되며, 상기 갭은 상기 요홈을 회피하여 설치되는 것을 특징으로 하는 라이다 베이스.
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제1항에 있어서,
상기 커버판은 환형으로 구성되고, 상기 커버판과 상기 베이스체는 다수의 상기 도류 갭을 한정하는 것을 특징으로 하는 라이다 베이스.
제1항에 있어서,
상기 커버판은 다수개이며, 상기 베이스체의 원주방향을 따라 이격 설치되고, 각각의 상기 커버판과 상기 베이스체는 상기 도류 갭을 한정하는 것을 특징으로 하는 라이다 베이스.
하우징을 포함하는 라이다 어셈블리;
제1항 내지 제8항, 제10항 및 제11항 중 어느 한 항에 따른 라이다 베이스를 포함하고, 상기 하우징은 상기 베이스체에 장착되는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
제12항에 따른 라이다 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.