CN212275973U - 一种清洁机构及激光雷达系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于激光雷达装置技术领域，具体公开了一种清洁机构及激光雷达系统。其中，清洁机构包括：固定座，所述固定座的上端具有安装激光雷达的安装部，所述激光雷达上的滤光罩位于所述固定座上方，所述固定座内设置连通的进风口及出风通道，所述出风通道的上端及所述进风口与外界连通，且所述出风通道至少沿所述激光雷达的滤光罩所在的外周壁下端设置；风机，设置在所述固定座内，被配置为使气流经所述进风口及所述出风通道吹向所述滤光罩。本实用新型公开的清洁机构及激光雷达系统，提高了激光雷达系统的自清洁性能，避免了清洁过程对激光雷达的滤光罩的磨损，且结构简单成本较低。

Description

一种清洁机构及激光雷达系统

技术领域

本实用新型涉及激光雷达装置技术领域，尤其涉及一种清洁机构及激光雷达系统。

背景技术

激光雷达系统是以发射激光光束探测目标位置、速度等特征的系统，其工作原理为：激光发射器发射激光光束，激光光束经过反射光学系统的准直处理后透过前面的滤光罩投射至扫描区域进行扫描，当扫描区域存在物体时，会对该激光光束进行反射形成回波光束，回波光束透过滤光罩后由接收光学系统进行聚焦后被激光接收器接收，进而根据收发时间差来确定距离，或者根据相位差确定距离。

激光雷达作为光探测和测距设备，其应用日益广泛。在应用过程中，通常需要将激光雷达裸露在环境中。环境中的灰尘等污渍会粘附在激光雷达的滤光罩表面，而滤光罩表面附着的灰尘等污渍会对激光雷达的扫描探测形成干扰，使得在探测过程中会误将污渍作为目标物进行探测，输出距离数据，导致无法得到准确的测量结果，严重时甚至会导致激光雷达无法正常工作。

目前大部分的清洗方式都是采用机械清洗方式，比如直接用擦头对滤光罩进行擦洗。这种擦洗方式存在的不足包括以下几点：1、机械擦洗方式会对滤光罩产生磨损，影响激光雷达的寿命；2、通常机械擦洗需要提供清洗剂，整体体积较大，成本较高。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种清洁机构，减小清洁操作对激光雷达的滤光罩表面的磨损，减小清洁机构的体积。

本实用新型的另一个目的在于提供一种激光雷达系统，在保证激光雷达系统正常运行的同时，提高激光雷达系统的自清洁性能，保证激光雷达系统的运行可靠性。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种清洁机构，其特征在于，包括：

固定座，所述固定座的上端具有安装激光雷达的安装部，所述激光雷达上的滤光罩位于所述固定座上方，所述固定座内设置连通的进风口及出风通道，所述出风通道的上端及所述进风口与外界连通且所述出风通道至少沿所述激光雷达的滤光罩所在的外周壁下端设置；

风机，设置在所述固定座内，被配置为使气流经所述进风口及所述出风通道吹向所述滤光罩。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述固定座包括：

固定底座，所述固定底座具有上端开口的容置腔和与所述容置腔连通的所述进风口；

安装座，其下端伸入所述容置腔中，且所述安装座的底部与所述固定底座之间形成有容纳所述风机的容纳腔，所述安装座的外侧壁与所述固定底座的内侧壁之间的间隙形成所述出风通道，所述安装座的上端设置有所述安装部。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述容置腔包括从上至下依次连通设置的第一腔、第二腔和第三腔，所述安装座的安装部位于所述第一腔，所述安装部的外侧壁与所述固定底座的内侧壁之间形成所述出风通道，所述容纳腔位于所述第二腔内，且位于所述安装座的底部，所述进风口设置在所述固定底座的底部，且与所述第三腔连通。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述进风口沿所述固定底座的周向间隔设置有多个，所述风机平行于所述固定座的底面设置，且所述风机的底部作为所述第二腔和所述第三腔的分界面。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述第二腔中形成有导风通道，所述导风通道位于所述出风通道与所述容纳腔之间所述导风通道的通风截面面积沿所述容纳腔至所述出风通道的方向逐渐减小，且所述出风通道的通风截面面积小于或等于所述导风通道的最小通风截面面积。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述第二腔呈上大下小的第一圆锥台形，和/或所述安装座的底部呈上大下小的第二圆锥台形，所述第二圆锥台形的锥度大于所述第一圆锥台形的锥度，所述第二腔的内侧壁与所述安装座的底部之间形成有所述导风通道。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述固定底座上远离所述风机的一侧为开口；所述固定座还包括用于封闭所述开口的基座，所述基座与所述固定底座可拆卸连接，且所述基座与所述固定底座之间形成所述第三腔。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述固定座内设置有加热装置，所述加热装置用于对吹向所述滤光罩的空气进行加热；和/或

所述进风口处设置有过滤装置，用于对从进风口进入的空气进行过滤。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述清洁机构还包括控制器及用于检测外部环境温度的温度传感器，所述控制器根据所述温度传感器检测的温度值控制所述加热装置的运行。

一种激光雷达系统，包括激光雷达及如上所述的清洁机构。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的清洁机构，通过在固定座内设置风机及至少沿滤光罩所在外周壁下端设置的出风通道，能够使风机带动外界气流经过出风通道吹向滤光罩，使吹向滤光罩外周壁的风将滤光罩表面的灰尘等污渍祛除的同时，在滤光罩的表面形成一层气膜，隔绝环境中的污染颗粒，保证滤光罩的清洁度，从而保证激光雷达的检测可靠性；同时，采用气流对滤光罩表面进行吹拂除尘的方式，不会对激光雷达的滤光罩的表面造成摩擦损害，提高激光雷达的使用寿命；其次，利用自然界的风对滤光罩进行清洁，能够降低激光雷达系统清洁的成本，简化清洁机构的结构设置。

本实用新型提供的激光雷达系统，通过采用上述的清洁机构对激光雷达及滤光罩进行清洁，提高了激光雷达系统的自清洁性能和使用寿命，同时，提高了激光雷达系统的运行可靠性和稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的清洁机构与激光雷达的装配结构示意图；

图2为图1中结构的剖视图；

图3为本实用新型实施例提供的激光雷达的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的清洁机构的拆分结构示意图。

图中标记如下：

10-清洁机构；20-激光雷达；201-滤光罩；202-下壳体；203-上壳体；

1-固定底座；111-出风通道；12-第二腔；121-容纳腔；122-导风通道；13- 第三腔；14-进风口；15-第二连接柱；151-螺纹连接孔；

2-安装座；21-安装槽；

3-基座；31-第一连接柱；311-第一连接通孔；

4-加热装置；41-第二连接通孔；5-过滤装置；6-风机；61-定位孔；7-支撑柱； 71-第一轴部；72-第二轴部。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

图1为本实用新型实施例提供的清洁机构10与激光雷达20的装配结构示意图，图2为图1中结构的剖视图，图3为本实用新型实施例提供的激光雷达的结构示意图，图4为本实用新型实施例提供清洁机构的拆分结构示意图。如图1-图4所示，本实用新型实施例提供了一种激光雷达系统，用于实现激光雷达测距和目标位置探测。激光雷达系统包括激光雷达20及清洁机构10，激光雷达20包括壳体以及设置于所述壳体内的光路系统。光路系统包括激光发射装置、激光接收装置、光学收发装置等，用于实现激光的发射、接收及准直校准，并根据发射和接收光束对探测目标进行检测和/或对目标所在位置进行距离测量。壳体包括相互固定连接的固定罩以及滤光罩201。滤光罩201设置在光路系统的出射和接收光路上。以图3中的圆柱形激光雷达为例，此时固定罩包括上壳体 203和下壳体202，滤光罩201则位于上壳体203和下壳体202之间。当激光雷达为方形时，滤光罩201位于其中的一个侧面。清洁机构10用于对激光雷达20 的滤光罩201表面进行清洁，提高激光雷达系统的自清洁性能，保证激光雷达系统的正常、准确运行。可以理解，滤光罩210也可以称之为防护罩。在本实施例中，激光雷达20可以为任意类型激光雷达，此非本申请的重点，本实施例不再对此进行详述。本实施例中以圆柱形激光为例进行说明。

本实施例提供的清洁机构10包括固定座和风机6，固定座上端设置有安装激光雷达20的安装部，且激光雷达20上的滤光罩201位于固定座的上方，确保固定座不会对滤光罩201产生遮挡即可。固定座内设置有依次连通的进风口 14、容纳腔121及出风通道111，出风通道111的上端及进风口14均与外界连通，出风通道111至少沿激光雷达20的滤光罩201所在外侧壁下端设置；风机 6设置在固定座的容纳腔121内，并被配置为使外界气流依次流经进风口14、容纳腔121及出风通道111后吹向激光雷达20的外周壁。

本实施例提供的清洁机构10，通过在固定座内设置风机6及至少沿滤光罩 201所在侧下端设置的出风通道111，能够使风机6带动外界气流经过出风通道 111吹向滤光罩201的外周壁，使吹向滤光罩201的风将滤光罩201表面的灰尘等污渍祛除的同时，在滤光罩201的表面形成一层气膜，隔绝环境中的污染颗粒，保证滤光罩201的清洁度，从而保证激光雷达20检测可靠性；同时，由于采用气流对滤光罩201表面进行吹拂除尘的方式，不会对滤光罩201的表面造成摩擦损害，提高激光雷达20的使用寿命；同时，采用气流清洁滤光罩201的过程中，也不需要对激光雷达20进行停机处理，能够保证激光雷达20的正常运行；再者，利用自然界的气流对激光雷达20及滤光罩201进行清洁，能够降低激光雷达系统清洁的成本，简化清洁机构10的结构设置。

如在本实施例中，激光雷达20为圆柱形，则出风通道111环绕激光雷达20 下端设置，当激光雷达20为方形时，滤光罩201设置在方形的一个侧面上，此时，出风通道111可以仅沿该侧面下端设置，也可以环绕激光雷达20下端设置。本实施例以出风通道111环绕激光雷达20下端设置为例，其他设置方式可以参考该种设置方式进行适应性更改。

在本实施例中，为了方便固定座中出风通道111、容纳腔121的设置及风机 6在固定座中的布置，可选地，固定座包括可拆卸连接的固定底座1及安装座2。固定底座1设有上端开口的容置腔及与容置腔连通的进风口14，安装座2的下端伸入容置腔中，且安装座2的底部与容置腔之间形成有上述的容纳腔121，安装座2的外侧壁与固定底座1的内侧壁之间的间隙形成上述的出风通道111，激光雷达20设置在安装座2上端。该种设置方式，可通过容置腔的上端开口将风机6设置至容纳腔121内，简化固定座的加工和设计。

在本实施例中，安装部设置在安装座2的上端且，可选地，安装部为上端开口的安装槽21，激光雷达20的下端伸入安装槽21中，且激光雷达20上的滤光罩201位于安装槽21上端外部。该种设置方式，能够在保证滤光罩201正常使用的同时，减小出风通道111与滤光罩201之间的距离，提高出风通道111 的出风对滤光罩201的清洁效率和清洁效果。在本实施例中，安装槽21的槽深根据滤光罩201在激光雷达20上的位置设置，也即可以根据下壳体202的高度来设置，以保证激光雷达20正常运行。滤光罩201下端与出风通道111上端尽可能接近且不会对激光光路进行阻挡为准，本实施例不做具体限制。

在本实施例中，安装槽21形状与激光雷达20的形状相适配，如图2中所示，激光雷达20外表面呈圆柱形，安装槽21的形状为圆柱形；若激光雷达20 为六面体结构，则安装槽21的形状为六面体形，本实施例不对激光雷达20及安装槽21的形状进行具体限制。在本实施例中，激光雷达20可以直接坐落在安装槽21内与安装槽21的槽壁过盈配合，也可以通过螺纹连接、卡接、插接等连接方式实现激光雷达20与安装座2的可拆卸连接。

在本实施例中，为提高出风通道111的出风流速和压力，从而提高对激光雷达20的滤光罩201的清洁效果和清洁效率，可选地，第二腔12中形成有导风通道122，导风通道122位于出风通道111与容纳腔121之间，导风通道122 的通风截面面积沿容纳腔121至出风通道111的方向逐渐减小，且出风通道111 的通风截面面积小于或等于导风通道122的最小通风截面面积。该种设置方式，能够在保证容纳腔121具备足够的风机6安装空间及气流流动空间的同时，减小出风通道111的通风截面面积，从而提高从出风通道111的出风风速和风压，保证出风通道111的出风集中吹拂在激光雷达20的滤光罩201的外侧壁上，减小出风能量逸散，提高清洁机构10对激光雷达20的滤光罩201的清洁效率和清洁效果。

具体地，在本实施例中，容置腔包括由上至下依次连通设置的第一腔、第二腔12和第三腔13，安装座2的安装部位于第一腔内，安装部的外侧壁与固定底座1的内侧壁之间的间隙形成上述的出风通道111，第二腔12包括容纳腔121 和导风通道122，进风口14设置在固定底座1的底部，且与第三腔13连通，风机6平行于固定座的底面设置，且作为第二腔12和第三腔13的分界面。因此，气流在风机6的作用下，从进风口14经第三腔13通过风机6进入第二腔12的容纳腔121后经过导风通道122向出风通道111吹去。

第二腔12呈上大下小的第一圆锥台形，安装座2的底部呈上大下小的第二圆锥台形，且第一圆锥台形的锥度小于第二圆锥台形的锥度，从而使第一圆锥台形的第一锥形侧面与第二圆锥台形的第二锥形侧面之间形成上述的导风通道 122。在其他实施例中，也可以是第二腔12呈第一圆锥台形，安装座2的底部呈水平设置的平面，或是安装座2的底部呈第二圆锥台形，且固定底座1对应位置的内侧壁具有与安装座2侧壁适配的形状。

进一步地，在本实施例中，风机6平行于固定座的底面设置，且作为第二腔12和第三腔13的分界面。该种设置方式，能使从第三腔13中的风全部经风机6加速后进入第二腔12中，提高风机6的吹风效率和吹风效果，从而提高从出风通道111出风的整体风速和风压。可选地，在本实施例中，第二圆锥台形的下端面面积小于第一圆锥台形的上端面面积，以减小安装座2底部距离风机 6之间的距离，从而减小容纳腔121的体积，使经风机6吹入第二腔12的风在安装座2底部的挤压作用下迅速地向导风通道122中扩散，减小风机6出风在容纳腔121中的压降。

可选地，在本实施例中，出风通道111竖直设置，也即固定底座1的内侧壁和安装座2的外侧壁均竖直设置且相互平行，以使出风通道111的出风能够顺着激光雷达20外表面向上爬升至滤光罩201外表面，提高出风通道111的出风对滤光罩201在高度方向上的扫佛面积，进一步提高清洁机构10对滤光罩201 的清洁效率和清洁效果。

在本实施例中，安装座2通过支撑柱7支承于容置腔内。可选地，支撑柱7 竖直设置，且支撑柱7的上端与安装座2的底部连接，支撑柱7的下端与风机6 连接。该种设置方式，有利于提高支撑柱7的受力稳定性，提高对安装座2的支撑稳定性。在其他实施例中，支撑柱7也可以水平设置在固定底座1的侧壁与安装座2侧壁之间，或支撑柱7倾斜地设置在固定底座1的侧壁与安装座2 底部之间。

可选地，支撑柱7的下端与风机6连接，具体地，支撑柱7包括沿其轴向设置的第一轴部71和第二轴部72，第一轴部71的外径小于第二轴部72的外径。风机6外壳沿竖直方向开设有定位孔61，定位孔61的直径与第一轴部71相适配，且第一轴部71插设在定位孔61中与定位孔61过盈配合，第一轴部71与第二轴部72形成的台阶面与风机6的上端面抵接，从而保证支撑柱7与风机6 的稳定连接。第二轴部72的上端可以通过插接、螺纹连接等连接方式与安装座 2的底部连接。

在本实施例中，风机6的横截面为矩形结构，支撑柱7设置有四个，四个支撑柱7分别设置在风机6的四角处。在其他实施例中，风机6的截面可以为圆形或其他形状，此时，支撑柱7可以沿风机6的周向间隔设置多个。本实施例中的风机6可采用现有技术中能够实现空气流动的任意风机结构，以体型小、结构简单的风机结构为优。

在本实施例中，为提高送入至激光雷达20的滤光罩201表面的风量，可选地，进风口14沿第三腔13的周向设置有多个。可选地，在本实施例中，固定底座1的底部的周向间隔设置有多个阵列排布的进风口14。进风口14的数量以及排布区域可以根据需要进行设置，并不限于图中的均匀分布的情况。在本实施例中，为防止灰尘等杂质从进风口14进入固定座内部从而对风机6及激光雷达20的滤光罩201表面造成二次污染，可选地，第三腔13内设置有过滤装置5，用于对进入安装座2内的风进行过滤。可选地，过滤装置5为环形的过滤网，过滤网紧贴固定底座1上设置有进风口14的侧壁设置，提高对进风中杂质的过滤效果。在其他实施例中，过滤装置5也可以是设置在风机6的入口段的平板过滤网，以对进入风机6中的空气进行过滤。

可选地，在本实施例中，安装座2内设置有加热装置4，用于对流出出风通道111的风进行加热。加热装置4的设置，能够提高出风通道111出风的温度，提高清洁效果，且在外部环境温度较低时，吹拂在激光雷达20的滤光罩201表面的热风能够防止滤光罩201在气温较低的时候起雾或在下雪天时积雪，对激光雷达20的滤光罩201进行保护，同时，还能保证低温环境下滤光罩201的正常运行。

可选地，在本实施例中，加热装置4设置在第三腔13中，在为加热装置4 提供足够容置空间的同时，避免加热装置4的设置影响风机6下游气流的流动，且加热装置4设置在风机6的上游，能够延长对流经气流的加热时间，从而提高对气流的加热效率和加热效果。在其他实施例中，加热装置4也可以设置在第二腔12中。

在本实施例中，为进一步提高加热效果，可选地，加热装置4包括水平设置在风机6下方的加热网。加热网能够提高对第三腔13中空气的加热面积，进一步提高对空气的加热效果。进一步地，加热网的面积大于风机6的横截面积，可选地，加热网的形状与第三腔13的横截面形状相适配。加热网可以设置为环形网状结构，加热丝之间保留有一定的间距，从而既可以确保有足够的风量进入到第二腔12，也足有足够的加热面积，提高对空气的加热效率和加热效果。在其他实施例中，加热装置4也可以为其他结构形式，如直线、环形、螺旋状或蛇形结构的加热管等。在本实施例中，加热装置4采用电加热形式进行加热，且采用电加热的加热装置4或加热网结构为本领域的常规设备，本实施例不再进行赘述。

可选地，在本实施例中，加热网通过支撑结构悬设在第三腔13中，使加热网下方具有能够使空气流通的空间，从而使从进风口14进入的部分空气能够通过加热网下方空间经加热网流至加热网上方，提高加热网对空气的加热效果。

在本实施例中，为对加热装置4的运行进行控制，可选地，清洁机构10还包括控制器和温度传感器，温度传感器与控制器连接。温度传感器设置在第三腔13中且靠近进风口14的位置，或温度传感器设置在固定座的外部，用于对环境温度或进入进风口14的进风温度进行检测，以根据检测温度判断是否需要启动加热装置4，提高对加热装置4的运用合理性。

在本实施例中，为了方便加热网在第三腔13中的设置，固定底座2上远离风机6的一侧为开口，固定座还包括基座3，基座3与固定底座1可拆卸连接。基座3与固定底座1之间形成第三腔13，且加热网可以固定在基座3和固定底座1之间，从而利用基座3实现对加热网的安装及对第三腔13开口的封闭。在本实施例中，基座3水平设置，固定底座1的下端与基座3抵接，固定底座2 上与基座3相对的一侧设置有第二连接柱15，基座3上端面向上凸设有第一连接柱31，第一连接柱31与第二连接柱15对应设置，且第二连接柱15上开设有螺纹连接孔151，第一连接柱31上开设有第一连接通孔311，基座3与固定底座1通过穿设在第一连接通孔311和螺纹连接孔151中的螺纹连接件连接。

可选地，在本实施例中，加热网对应第一连接柱31的位置开设有第二连接通孔41，该种设置方式，使得固定底座1、基座3及加热网通过同一螺纹连接件连接，提高连接便利性，减少连接部件，同时，使第一连接柱31形成加热网的支撑结构。在其他实施例中，也可以是直接在固定底座1上开设螺纹孔，加热网通过其他结构支承在基座3上方，或使基座3与固定底座1下端面直接螺纹连接。

可选地，第一连接柱31沿基座3的周向间隔设置有多个。在本实施例中，第一连接的个数为两个，且两个第一连接柱31对称设置，在其他实施例中，第一连接柱31的个数可以为三个或更多个，第二连接柱15及第二连接通孔41与第一连接柱31一一对应设置。

在本实施例中，为提高清洁机构10的自清洁性能，清洁机构10还可以包括设置在滤光罩201和/或激光雷达20外表面上的脏污检测传感器，当脏污检测传感器检测到滤光罩201和/或激光雷达20外表面需要清理时，启动风机6 对滤光罩201进行清理。脏污检测传感器可采用现有的成熟成品，本实施例不对其结构和型号进行限定，只要能够判断滤光罩201表面是否积累过多灰尘等杂质即可。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种清洁机构，其特征在于，包括：

固定座，所述固定座的上端具有安装激光雷达(20)的安装部，所述激光雷达(20)上的滤光罩(201)位于所述固定座上方，所述固定座内设置连通的进风口(14)及出风通道(111)，所述出风通道(111)的上端及所述进风口(14)与外界连通，且所述出风通道(111)至少沿所述激光雷达(20)的滤光罩(201)所在的外周壁下端设置；

风机(6)，设置在所述固定座内，被配置为使气流经所述进风口(14)及所述出风通道(111)吹向所述滤光罩(201)。

2.根据权利要求1所述的清洁机构，其特征在于，所述固定座包括：

固定底座(1)，所述固定底座(1)具有上端开口的容置腔和与所述容置腔连通的所述进风口(14)；

安装座(2)，其下端伸入所述容置腔中，且所述安装座(2)的底部与所述固定底座(1)之间形成有容纳所述风机(6)的容纳腔(121)，所述安装座(2)的外侧壁与所述固定底座(1)的内侧壁之间的间隙形成所述出风通道(111)，所述安装座(2)的上端设置有所述安装部。

3.根据权利要求2所述的清洁机构，其特征在于，所述容置腔包括从上至下依次连通设置的第一腔、第二腔(12)和第三腔(13)，所述安装座(2)的安装部位于所述第一腔，所述安装部的外侧壁与所述固定底座(1)的内侧壁之间形成所述出风通道(111)，所述容纳腔(121)位于所述第二腔(12)内，且位于所述安装座(2)的底部，所述进风口(14)设置在所述固定底座(1)的底部，且与所述第三腔(13)连通。

4.根据权利要求3所述的清洁机构，其特征在于，所述进风口(14)沿所述固定底座(1)的周向间隔设置有多个，所述风机(6)平行于所述固定座的底面设置，且所述风机(6)的底部作为所述第二腔(12)和所述第三腔(13)的分界面。

5.根据权利要求3所述的清洁机构，其特征在于，所述第二腔(12)中形成有导风通道(122)，所述导风通道(122)位于所述出风通道(111)与所述容纳腔(121)之间，所述导风通道(122)的通风截面面积沿所述容纳腔(121)至所述出风通道(111)的方向逐渐减小，且所述出风通道(111)的通风截面面积小于或等于所述导风通道(122)的最小通风截面面积。

6.根据权利要求5所述的清洁机构，其特征在于，所述第二腔(12)呈上大下小的第一圆锥台形，和/或所述安装座(2)的底部呈上大下小的第二圆锥台形，所述第二圆锥台形的锥度大于所述第一圆锥台形的锥度。

7.根据权利要求3所述的清洁机构，其特征在于，所述固定底座(1)上远离所述风机(6)的一侧为开口；所述固定座还包括用于封闭所述开口的基座(3)，所述基座(3)与所述固定底座(1)可拆卸连接，且所述基座(3)与所述固定底座(1)之间形成所述第三腔(13)。

8.根据权利要求1所述的清洁机构，其特征在于，所述固定座内设置有加热装置(4)，所述加热装置(4)用于对吹向所述滤光罩(201)的空气进行加热；和/或

所述进风口(14)处设置有过滤装置(5)，用于对从进风口(14)进入的空气进行过滤。

9.根据权利要求8所述的清洁机构，其特征在于，所述清洁机构还包括控制器及用于检测外部环境温度的温度传感器，所述控制器根据所述温度传感器检测的温度值控制所述加热装置(4)的运行。

10.一种激光雷达系统，包括激光雷达(20)，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的清洁机构。

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