KR102606650B1

KR102606650B1 - Picker tip change apparatus

Info

Publication number: KR102606650B1
Application number: KR1020180046657A
Authority: KR
Inventors: 남경표; 송지훈
Original assignee: (주)테크윙
Priority date: 2018-04-23
Filing date: 2018-04-23
Publication date: 2023-11-27
Also published as: KR20190123015A; KR20230166056A; KR20230117548A; KR20220150253A; KR20240001094A; KR20230117082A; KR102617473B1

Abstract

본 발명은 픽커 팁 교환 장치에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명의 일 실시예에 따르면, 픽커 팁을 수용하기 위한 홀더 모듈을 포함하고, 상기 홀더 모듈은, 일측면으로부터 요입 형성되어 상기 픽커 팁이 수용될 수 있는 적어도 하나의 안착홀을 가지는 안착부; 상기 안착홀이 요입 형성된 상기 안착부의 일측면 측에 배치되는 개폐부를 포함하고, 상기 개폐부가 상기 안착홀에 가까워지거나 상기 안착홀로부터 멀어지는 방향으로 이동 가능하게 구성되는 지지부재; 및 상기 개폐부가 상기 안착홀에 가까워지는 방향으로 상기 지지부재에 탄성력을 가해주는 탄성부재를 포함하는 픽커 팁 교환 장치가 제공될 수 있다. The present invention relates to a picker tip changing device. Specifically, according to one embodiment of the present invention, it includes a holder module for accommodating a picker tip, wherein the holder module is recessed from one side and has at least one seating hole for receiving the picker tip. wealth; A support member including an opening and closing portion disposed on one side of the seating portion where the seating hole is recessed, and configured to move the opening and closing portion in a direction closer to or away from the seating hole; and an elastic member that applies elastic force to the support member in a direction in which the opening and closing portion approaches the seating hole.

Description

Picker tip change device {PICKER TIP CHANGE APPARATUS}

본 발명은 픽커 팁 교환 장치에 대한 발명이다.The present invention relates to a picker tip exchange device.

핸들러는 소정의 제조공정을 거쳐 제조된 반도체 소자 등의 전자부품이 테스터에 의해 테스트될 수 있도록 지원하며, 테스트 결과에 따라 전자부품을 등급별로 분류하여 고객트레이에 적재하는 기기이다. The handler is a device that supports electronic components such as semiconductor devices manufactured through a certain manufacturing process to be tested by a tester, and classifies electronic components by grade according to the test results and places them on a customer tray.

이러한 핸들러에는 이송경로를 따라 전자부품을 이송시킬 수 있다. 또한, 핸들러는 전자부품을 테스트트레이에 적재하여 이동시킬 수 있으며, 여러 장의 테스트트레이를 순환시킬 수 있다. 이러한 테스트트레이의 이송경로는 로딩장치, 테스트 챔버, 및 언로딩 장치를 경유할 수 있다. 핸들러는 테스트 되지 않은 전자부품들을 고객트레이로부터 테스트트레이에 장착한 후, 전자부품들이 적재된 테스트트레이를 일정 경로를 따라서 순환시킴으로써 테스트트레이에 적재된 전자부품들의 테스트를 지원한다. 또한, 테스트트레이에 적재된 전자부품들의 테스트가 완료되면 테스트 완료된 전자부품들을 다시 고객트레이로 이송하도록 구성된다.These handlers can transport electronic components along a transport path. Additionally, the handler can load and move electronic components on a test tray and circulate multiple test trays. The transfer path of this test tray may pass through a loading device, a test chamber, and an unloading device. The handler supports testing of electronic components loaded on the test tray by loading untested electronic components from the customer tray onto the test tray and then circulating the test tray loaded with electronic components along a certain path. In addition, when the testing of electronic components loaded on the test tray is completed, the tested electronic components are transferred back to the customer tray.

이와 같은, 핸들러에 구비되는 테스트트레이는 일반적으로 사각프레임에 다수의 인서트가 행렬 형태로 배열되어 있는 구조를 가지며, 각각의 인서트에는 전자부품이 적재된다. Such a test tray provided in a handler generally has a structure in which a plurality of inserts are arranged in a matrix form in a square frame, and electronic components are loaded on each insert.

핸들러는 전자부품을 고객트레이와 테스트트레이 사이에서 이송시키게 되고, 이러한 핸들러의 픽커는 이러한 고객트레이, 테스트트레이 등에 놓인 전자부품을 들어올리게 된다. 또한, 픽커가 전자부품을 안정적으로 파지하기 위해 픽커가 들어올리는 전자부품의 종류가 바뀔 때마다 픽커의 전자부품에 접촉하는 부분에 해당하는 픽커의 팁은 전자부품의 종류에 맞게 교체된다. 종래에는 핸들러의 구동을 정지시킨 후 작업자가 직접 손으로 픽커의 팁을 교체하였다.The handler transfers the electronic components between the customer tray and the test tray, and the picker of this handler lifts the electronic components placed on the customer tray, test tray, etc. In addition, in order for the picker to stably hold the electronic component, whenever the type of electronic component the picker lifts changes, the picker tip corresponding to the part that contacts the electronic component of the picker is replaced according to the type of electronic component. In the past, the operator replaced the picker tip manually after stopping the handler.

그런데, 최근 들어서는 단위시간당 처리되어야 할 전자부품의 수가 계속 증가하는 추세이고, 이에 따라 픽커가 들어올리게 되는 전자부품의 수도 증가하게 되었다. 또한, 최근에는 전자부품의 종류가 다양해짐에 따라 핸들러가 구동하는 도중에 전자부품의 종류가 교체되는 빈도수가 증가되고 있다. 따라서, 많은 수의 픽커의 팁을 빠른 시간 내에 교체할 것이 요구되고 있다. However, in recent years, the number of electronic components to be processed per unit time has continued to increase, and the number of electronic components lifted by the picker has also increased accordingly. Additionally, recently, as the types of electronic components have become more diverse, the frequency of replacing the types of electronic components while the handler is running is increasing. Therefore, it is required to replace a large number of picker tips within a short period of time.

게다가, 최근에는 전자부품가 점차 소형화됨에 따라 픽커와 픽커 간의 간격이 좁아지게 되었다. 따라서, 작업자가 종래와 같이 픽커 사이의 좁은 공간에서 손을 넣어 픽커의 팁을 교체하는 것에 어려움이 있었다. In addition, as electronic components have become increasingly smaller in recent years, the gap between pickers has become narrower. Therefore, it was difficult for the worker to replace the tip of the picker by reaching into the narrow space between the pickers as in the past.

본 발명의 실시예들은 상기와 같은 종래의 문제점에 착안하여 발명된 것으로서, 픽커의 팁을 용이하게 교체할 수 있는 픽커 팁 교환 장치를 제공하고자 한다. Embodiments of the present invention were invented in consideration of the above-described conventional problems, and are intended to provide a picker tip replacement device that can easily replace the tip of a picker.

본 발명의 일 측면에 따르면, 픽커 팁을 수용하기 위한 홀더 모듈을 포함하고, 상기 홀더 모듈은, 일측면으로부터 요입 형성되어 상기 픽커 팁이 수용될 수 있는 적어도 하나의 안착홀을 가지는 안착부; 상기 안착홀이 요입 형성된 상기 안착부의 일측면 측에 배치되는 개폐부를 포함하고, 상기 개폐부가 상기 안착홀에 가까워지거나 상기 안착홀로부터 멀어지는 방향으로 이동 가능하게 구성되는 지지부재; 및 상기 개폐부가 상기 안착홀에 가까워지는 방향으로 상기 지지부재에 탄성력을 가해주는 탄성부재를 포함하는 픽커 팁 교환 장치가 제공될 수 있다. According to one aspect of the present invention, it includes a holder module for accommodating a picker tip, the holder module comprising: a seating portion recessed from one side and having at least one seating hole for receiving the picker tip; A support member including an opening and closing portion disposed on one side of the seating portion where the seating hole is recessed, and configured to move the opening and closing portion in a direction closer to or away from the seating hole; and an elastic member that applies elastic force to the support member in a direction in which the opening and closing portion approaches the seating hole.

또한, 상기 안착홀을 개방시키는 홀더 개방기를 더 포함하고, 상기 홀더 개방기는, 상기 홀더 모듈이 안착될 수 있는 개방기 프레임부; 및 상기 개방기 프레임부에 대하여 왕복 운동 가능하게 구성되는 푸셔를 포함하고, 상기 푸셔는 상기 개폐부가 상기 안착홀로부터 멀어지는 방향으로 상기 지지부재를 밀어줄 수 있도록 제공되는 픽커 팁 교환 장치가 제공될 수 있다. Additionally, it further includes a holder opener that opens the seating hole, and the holder opener includes an opener frame portion on which the holder module can be seated; and a pusher configured to reciprocate with respect to the opener frame portion, wherein the pusher is provided so that the opening/closing portion pushes the support member in a direction away from the seating hole. there is.

또한, 상기 홀더 개방기는, 상기 푸셔를 이동시키기 위한 구동력을 발생시키고 상기 개방기 프레임부에 의해 지지되는 푸셔 구동기를 더 포함하고, 상기 푸셔 구동기는 상기 개방기 프레임부에 안착된 상기 홀더 모듈의 개폐부가 상기 안착홀로부터 멀어지는 방향으로 상기 푸셔를 밀어주도록 구동되는 픽커 팁 교환 장치가 제공될 수 있다. In addition, the holder opener further includes a pusher driver that generates a driving force to move the pusher and is supported by the opener frame portion, and the pusher driver is an opening and closing portion of the holder module mounted on the opener frame portion. A picker tip exchange device driven to push the pusher in a direction away from the seating hole may be provided.

또한, 상기 홀더 모듈에는 상기 개방기 프레임부와 맞물리기 위한 개방기 계합부가 형성되고, 상기 개방기 프레임부는, 상기 개방기 계합부에 맞물리는 홀더 고정부를 포함하는 제1 개방기 프레임; 및 상기 제1 개방기 프레임에 이동 가능하게 지지되고, 상기 홀더 모듈을 지지하기 위해 제공되는 홀더 지지부를 포함하는 제2 개방기 프레임을 포함하고, 상기 푸셔는 상기 제2 개방기 프레임에 이동 가능하게 지지되는 픽커 팁 교환 장치가 제공될 수 있다. In addition, the holder module is formed with an opener engaging portion for engaging with the opener frame portion, and the opener frame portion includes: a first opener frame including a holder fixing portion engaging with the opener engaging portion; and a second opener frame movably supported on the first opener frame and including a holder support provided for supporting the holder module, wherein the pusher is movably supported on the second opener frame. A supported picker tip changing device may be provided.

또한, 상기 홀더 개방기는, 상기 제2 개방기 프레임을 이동시키기 위한 구동력을 발생시키고, 상기 개방기 프레임부에 지지되는 프레임 구동기를 더 포함하고, 상기 프레임 구동기는, 상기 홀더 지지부에 상기 홀더 모듈이 안착될 때 상기 홀더 모듈의 이동이 상기 홀더 고정부에 의해 방해받지 않도록, 상기 제2 개방기 프레임을 이동시키도록 구동되고, 상기 홀더 지지부에 상기 홀더 모듈이 안착된 후에는 상기 홀더 고정부에 상기 개방기 계합부가 맞물리도록 상기 제2 개방기 프레임을 이동시키도록 구동되는, 픽커 팁 교환 장치가 제공될 수 있다. In addition, the holder opener further includes a frame driver that generates a driving force to move the second opener frame and is supported on the opener frame portion, and the frame driver has the holder module on the holder support portion. The second opener frame is driven to move so that movement of the holder module is not hindered by the holder fixing part when seated, and after the holder module is seated on the holder support part, the second opener frame is driven to move the second opener frame to the holder fixing part. A picker tip exchange device may be provided, driven to move the second opener frame to engage the opener engagement portion.

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본 발명의 실시예들에 따르면, 픽커의 팁을 빠른 속도로 교체할 수 있고, 핸들러의 가동률을 향상시킬 수 있다는 효과가 있다. According to embodiments of the present invention, the tip of the picker can be replaced at a high speed and the operation rate of the handler can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 픽커 팁 교환 장치와 이송 설비를 포함하는 핸들러의 개념도이다.
도 2는 도 1의 이송 설비에 구비되는 운반 장치를 나타내는 개념도이다.
도 3은 도 1의 이송설비에 구비되는 픽커 팁 교환 장치의 사시도이다.
도 4는 도 3의 픽커 팁 교환 장치에 포함되는 홀더 모듈과 홀더 개방기를 나타내는 사시도이다.
도 5는 도 4의 홀더 모듈을 나타내는 저면 사시도이다.
도 6은 도 4의 홀더 개방기의 분해 사시도이다.
도 7 및 도 8은 홀더 개방기가 홀더 모듈을 개방하는 과정을 나타내는 평면도이다.
도 9는 운반 장치의 픽커 몸체에 홀더 모듈의 픽커 팁이 체결되는 과정을 모식적으로 나타낸 사시도이다. 1 is a conceptual diagram of a handler including a picker tip exchange device and a transfer facility according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual diagram showing a transport device provided in the transport facility of FIG. 1.
Figure 3 is a perspective view of a picker tip exchange device provided in the transfer equipment of Figure 1.
FIG. 4 is a perspective view showing a holder module and a holder opener included in the picker tip exchange device of FIG. 3.
Figure 5 is a bottom perspective view showing the holder module of Figure 4.
Figure 6 is an exploded perspective view of the holder opener of Figure 4.
Figures 7 and 8 are plan views showing the process of opening the holder module by the holder opener.
Figure 9 is a perspective view schematically showing the process of fastening the picker tip of the holder module to the picker body of the transport device.

이하에서는 본 발명의 사상을 구현하기 위한 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, specific embodiments for implementing the spirit of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

아울러 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. In addition, when describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결', '전달', '접촉'된다고 언급된 때에는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 전달, 접촉될 수도 있지만 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Additionally, when it is mentioned that a component is 'connected', 'transmitted', or 'contacted' with another component, it is understood that it may be directly connected to, transmitted, or contacted by the other component, but that other components may exist in between. It should be.

본 명세서에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로 본 발명을 한정하려는 의도로 사용된 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.The terms used in this specification are merely used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

또한, 본 명세서에서 상측, 하측, 측면 등의 표현은 도면에 도시를 기준으로 설명한 것이며 해당 대상의 방향이 변경되면 다르게 표현될 수 있음을 미리 밝혀둔다. 마찬가지의 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다.In addition, it should be noted in advance that expressions such as upper, lower, and side in this specification are explained based on the drawings, and may be expressed differently if the direction of the object in question changes. For the same reason, in the accompanying drawings, some components are exaggerated, omitted, or schematically shown, and the size of each component does not entirely reflect the actual size.

또한, 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Additionally, terms including ordinal numbers, such as first, second, etc., may be used to describe various components, but the components are not limited by these terms. These terms are used only to distinguish one component from another.

명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.As used in the specification, the meaning of "comprising" is to specify a specific characteristic, area, integer, step, operation, element and/or component, and to specify another specific property, area, integer, step, operation, element, component and/or group. It does not exclude the existence or addition of .

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 픽커 팁 교환 장치의 구체적인 구성에 대하여 설명한다. Hereinafter, a specific configuration of a picker tip exchange device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

먼저, 도 1을 참조하면, 테스트 핸들러(1)는 전자부품을 픽업하기 위한 픽커를 구비하는 이송헤드를 포함하는 이송 설비(2) 및 픽커에 포함된 픽커 팁을 교체하기 위한 픽커 팁 교환 장치(3)를 포함할 수 있다. First, referring to FIG. 1, the test handler 1 includes a transfer facility 2 including a transfer head provided with a picker for picking up electronic components, and a picker tip exchange device for replacing the picker tip included in the picker ( 3) may be included.

테스트 핸들러(1)의 이송 설비(2)는 로딩 장치(10), 온도 조절부(20), 테스트 장치(30), 언로딩 장치(40) 및 적어도 하나의 운반 장치(50)를 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 운반 장치(50)가 두 개 구비되는 경우를 예로 들어 도시하였으나, 이는 예시적인 설명을 위한 것이고, 본 발명의 사상이 운반 장치(50)의 총 개수에 있어서 제한되지는 않는다.The transport facility 2 of the test handler 1 may include a loading device 10, a temperature control unit 20, a test device 30, an unloading device 40 and at least one transport device 50. there is. In this embodiment, the case where two transport devices 50 are provided is shown as an example, but this is for illustrative purposes only and the spirit of the present invention is not limited in the total number of transport devices 50.

로딩 장치(10)는 테스트 받을 전자부품을 온도 조절부(20)에 로딩하기 위해 준비시킬 수 있다. 로딩 장치(10)는 복수 개의 고객트레이(미도시)를 구비할 수 있으며, 고객트레이를 이송하는 모듈을 포함할 수 있다. The loading device 10 can prepare electronic components to be tested for loading into the temperature control unit 20 . The loading device 10 may include a plurality of customer trays (not shown) and may include a module for transferring the customer trays.

온도 조절부(20)는 전자부품의 온도를 조절할 수 있으며, 이를 위한 챔버를 포함할 수 있다. 또한, 이러한 온도 조절부(20)는 복수 개로 제공될 수 있으며, 전자부품 테스트 과정에서 소크 챔버(soak chamber) 및 디소크 챔버(desoak chamber)의 역할을 수행할 수 있다. The temperature control unit 20 can control the temperature of electronic components and may include a chamber for this purpose. Additionally, a plurality of such temperature control units 20 may be provided, and may serve as a soak chamber and a desoak chamber during the electronic component testing process.

테스트 장치(30)는 테스트 포켓을 구비하며, 전자부품을 테스트 포켓으로 이송시킬 수 있다. 이러한 전자부품은 테스트트레이(T)에 적재된 상태에서 이송될 수 있다. 테스트 장치(30)는 테스트 핸들러(1)와는 별도로 구비되는 테스터(Tester)에 결합되기 위한 공간을 제공할 수 있다. The test device 30 has a test pocket and can transfer electronic components to the test pocket. These electronic components can be transported while loaded on the test tray (T). The test device 30 may provide a space for being coupled to a tester that is provided separately from the test handler 1.

언로딩 장치(40)는 테스트 완료된 전자부품을 전달받을 수 있다. 언로딩 장치(40)는 테스트 완료된 전자부품이 안착될 공간을 제공할 수 있다. 또한, 언로딩 장치(40)는 복수 개의 고객트레이를 구비할 수 있으며, 고객트레이를 이송하는 모듈을 포함할 수 있다. The unloading device 40 can receive tested electronic components. The unloading device 40 may provide a space in which tested electronic components will be seated. Additionally, the unloading device 40 may include a plurality of customer trays and may include a module for transferring the customer trays.

운반 장치(50)는 로딩 장치(10), 온도 조절부(20), 테스트 장치(30) 및 언로딩 장치(40)들 사이에서, 또는 각 장치의 내부에서 대상물체를 픽업하거나 내려놓을 수 있으며, 수평 또는 수직 방향으로 이동 가능하게 구성될 수 있다. 이하에서는 도 2를 참조하여 운반 장치(50)의 구성을 설명한다. The transport device 50 can pick up or put down the object between the loading device 10, the temperature control unit 20, the testing device 30, and the unloading device 40, or inside each device. , may be configured to be movable in the horizontal or vertical direction. Hereinafter, the configuration of the transport device 50 will be described with reference to FIG. 2.

도 2를 참조하면, 운반 장치(50)는 헤드(51), 종방향 이송기(52), 횡방향 이송기(53) 및 픽커(54)를 포함할 수 있다. 또한, 헤드(51)는 복수 개의 픽커(54)를 지지할 수 있다. 헤드(51)는 픽커(54)에 전자부품이 지지된 상태에서 이동함으로써 전자부품을 이송할 수 있다. 종방향 이송기(52) 및 횡방향 이송기(53)는 헤드(51)에 직접적, 간접적으로 연결되어 헤드(51)를 이동시킬 수 있다. 종방향 이송기(52)는 헤드(51)를 상하 방향(도 3 내지 도 9의 Z1, Z2 방향)으로 이동시킬 수 있고, 횡방향 이송기(53)는 헤드(51)를 횡방향(도 3 내지 도 9의 X1, X2, Y1, Y2 방향)으로 이송시킬 수 있다. 픽커(54)는 픽커 몸체(55)와 픽커 팁(56)을 포함할 수 있고, 픽커 팁(56)은 픽커 몸체(55)에 대해 분리 가능하게 구성되어 교체될 수 있다. 픽커 팁(56)은 안착홀(1210)에 맞물릴 수 있도록 구성될 수 있으며, 다양한 형상을 가질 수 있다. 한편, 픽커 팁(56)은 픽커 팁 교환 장치(3)에 의해 픽커 몸체(55)에 결합되거나 분리될 수 있으므로, 이하에서는 픽커 팁 교환 장치(3)에 대하여 서술한다. Referring to FIG. 2 , the transport device 50 may include a head 51, a longitudinal transferor 52, a lateral transferor 53, and a picker 54. Additionally, the head 51 can support a plurality of pickers 54. The head 51 can transfer the electronic component by moving while the electronic component is supported on the picker 54. The longitudinal transferor 52 and the lateral transferor 53 may be directly or indirectly connected to the head 51 to move the head 51. The longitudinal transferor 52 can move the head 51 in the vertical direction (Z1 and Z2 directions in FIGS. 3 to 9), and the lateral transferor 53 can move the head 51 in the horizontal direction (Fig. It can be transported in the X1, X2, Y1, and Y2 directions of Figures 3 to 9. The picker 54 may include a picker body 55 and a picker tip 56, and the picker tip 56 is configured to be detachable from the picker body 55 and may be replaced. The picker tip 56 may be configured to engage with the seating hole 1210 and may have various shapes. Meanwhile, since the picker tip 56 can be coupled to or separated from the picker body 55 by the picker tip exchange device 3, the picker tip exchange device 3 will be described below.

도 3을 참조하면, 픽커 팁 교환장치(10)는 홀더 모듈(100), 홀더 개방기(200), 홀더 스택커(300) 및 홀더 이송기(400)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3, the picker tip exchange device 10 may include a holder module 100, a holder opener 200, a holder stacker 300, and a holder transferor 400.

도 3 내지 도 5를 더 참조하면, 홀더 모듈(100)은 홀더 프레임(1100), 안착부(1200), 지지부재(1300) 및 탄성부재(1400)를 포함할 수 있다. 이러한 홀더 모듈(100)은 복수 개로 제공될 수 있고, 복수 개의 홀더 모듈(100) 중 적어도 일부는 다른 홀더 모듈(100)과 구별하기 위한 바코드 등의 고유 식별표시를 가질 수 있다. Referring further to FIGS. 3 to 5 , the holder module 100 may include a holder frame 1100, a seating portion 1200, a support member 1300, and an elastic member 1400. A plurality of such holder modules 100 may be provided, and at least some of the plurality of holder modules 100 may have a unique identification mark such as a barcode to distinguish them from other holder modules 100.

홀더 프레임(1100)은 지지부재(1300)를 일방향(도 3 내지 도 9의 X1, X2 방향)을 따라 이동 가능하도록 지지할 수 있다. 또한, 홀더 프레임(1100)에는 상하 방향으로 연통하는 것을 허용하도록 상하 방향으로 관통된 프레임 홀(1110)을 가질 수 있다. 또한, 홀더 프레임(1100)에는 홀더 개방기(200)에 맞물리기 위한 개방기 계합부(1120), 및 홀더 이송기(400)에 맞물리기 위한 파지용 홀(1130)이 형성될 수 있다. The holder frame 1100 may support the support member 1300 so that it can move along one direction (X1 and X2 directions in FIGS. 3 to 9). Additionally, the holder frame 1100 may have a frame hole 1110 penetrating in the vertical direction to allow communication in the vertical direction. In addition, the holder frame 1100 may be formed with an opener engaging portion 1120 for engaging the holder opener 200 and a gripping hole 1130 for engaging with the holder transferor 400.

개방기 계합부(1120)는 측방향을 따라 연장 형성된 홀 또는 돌기일 수 있다. 일 예로, 개방기 계합부(1120)는 일방향의 일측(도 3 내지 도 9의 X1 측)을 향해 개구되어 상기의 일방향(도 3 내지 도 9의 X1, X2 방향)을 따라 연장 형성된 홀일 수 있다. 또한, 개방기 계합부(1120)는 홀더 프레임(1100)의 가장자리 부위, 또는 프레임 홀(1110)의 안쪽에 형성될 수 있다. 홀더 모듈(100)은 안착부(1200)에 맞물린 픽커 팁(56), 및 이러한 픽커 팁(56)에 연결된 운반 장치(50) 등으로부터 외력을 받을 수 있다. 개방기 계합부(1120)는 후술할 홀더 고정부(2112)와 맞물림으로써 홀더 모듈(100)이 홀더 개방기(200)에 안착되었을 때에 홀더 모듈(100)이 외력에 의해 홀더 개방기(200)로부터 이탈하는 것이 방지될 수 있다. The opener engaging portion 1120 may be a hole or a protrusion extending along the lateral direction. As an example, the opener engaging portion 1120 may be a hole that opens toward one side (X1 side in FIGS. 3 to 9) and extends along one direction (X1 and X2 directions in FIGS. 3 to 9). . Additionally, the opener engaging portion 1120 may be formed at an edge of the holder frame 1100 or inside the frame hole 1110. The holder module 100 may receive external force from the picker tip 56 engaged with the seating portion 1200 and the transport device 50 connected to the picker tip 56. The opener engaging portion 1120 is engaged with the holder fixing portion 2112, which will be described later, so that when the holder module 100 is seated on the holder opener 200, the holder module 100 is connected to the holder opener 200 by external force. Departure from it can be prevented.

파지용 홀(1130)은 홀더 프레임(1100)의 사이드부에 형성된 홀 또는 돌기 일 수 있다. 파지용 홀(1130)이 후술할 홀더 이송기(400)의 홀더 암(410)의 돌기 또는 홀에 맞물림으로써 홀더 모듈(100)은 홀더 이송기(400)에 안정적으로 파지될 수 있다. The gripping hole 1130 may be a hole or a protrusion formed on the side part of the holder frame 1100. The holding hole 1130 engages with the protrusion or hole of the holder arm 410 of the holder transporter 400, which will be described later, so that the holder module 100 can be stably held by the holder transporter 400.

홀더 프레임(1100)은 지지부재(1300)를 슬라이드 이동 가능하게 지지하고, 지지부재(1300)의 이동을 안내하기 위해 지지부재 가이드(1140)를 포함할 수 있다. 지지부재 가이드(1140)는 일방향으로 연장 형성될 수 있으며, 봉 형상을 가질 수 있다. 이러한 지지부재 가이드(1140)는 홀더 프레임(1100)의 타방향으로의 양측(도 3 내지 도 9의 Y1 측 및 Y2 측)에 구비될 수 있다.The holder frame 1100 slideably supports the support member 1300 and may include a support member guide 1140 to guide the movement of the support member 1300. The support member guide 1140 may extend in one direction and may have a rod shape. These support member guides 1140 may be provided on both sides of the holder frame 1100 in the other direction (Y1 side and Y2 side in FIGS. 3 to 9).

안착부(1200)는 픽커 팁(56)이 수용되기 위한 안착홀(1210)을 가질 수 있다. 안착홀(1210)은 안착부(1200)의 일방향을 따라 요입 형성될 수 있으며, 안착부(1200)의 일측을 향해 개구될 수 있다. 이러한 안착홀(1210)은 복수 개로 형성될 수 있다. 또한, 복수 개의 안착홀(1210)은 타방향(도 3 내지 도 9의 Y1, Y2 방향)으로의 열을 따라 나란하게 배열될 수 있다. 본 명세서에서 '타방향'은 일방향과 어긋나는 방향을 의미한다. 예를 들어 일방향이 전후방향(도 3 내지 도 9의 X1, X2 방향)인 경우 타방향은 좌우방향이라 할 수 있다. 또한, 안착홀(1210)은 복수 개의 열로 배열될 수 있다. 한편, 본 실시예에 따른 도면에서 안착부(1200)는 홀더 프레임(1100)과 별도의 부재인 것으로 나타내었으나, 본 발명의 사상이 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 홀더 프레임(1100)과 단일의 부재를 구성하는 것도 가능하다. The seating portion 1200 may have a seating hole 1210 for receiving the picker tip 56. The seating hole 1210 may be recessed along one direction of the seating portion 1200 and may be open toward one side of the seating portion 1200. A plurality of such seating holes 1210 may be formed. Additionally, the plurality of seating holes 1210 may be arranged side by side along a row in the other direction (Y1 and Y2 directions in FIGS. 3 to 9). In this specification, 'other direction' means a direction that is different from one direction. For example, if one direction is the front-back direction (X1 and X2 directions in FIGS. 3 to 9), the other direction can be said to be the left-right direction. Additionally, the seating holes 1210 may be arranged in multiple rows. Meanwhile, in the drawing according to this embodiment, the seating portion 1200 is shown as a separate member from the holder frame 1100, but the spirit of the present invention is not necessarily limited thereto, and it is a separate member from the holder frame 1100. It is also possible to configure .

지지부재(1300)는 일방향으로 이동 가능하도록 홀더 프레임(1100)에 지지될 수 있다. 또한, 지지부재(1300)는 픽커 팁(56)이 안착홀(1210) 내에 맞물리거나 이탈하는 것이 가능하도록 안착홀(1210)을 개방하거나, 안착홀(1210)에 안착된 픽커 팁(56)의 이탈을 방지하도록 안착홀(1210)을 폐쇄할 수 있다. 본 명세서에서 '폐쇄'는 지지부재(1300)가 안착홀(1210)의 개구에 완전히 밀착하는 것에만 국한되는 것이 아니고, 픽커 팁(56)이 안착홀(1210)의 개구를 통해 안착홀(1210)에 삽입 또는 이탈하는 것을 방지하는 것을 의미한다. 따라서, 지지부재(1300)가 안착홀(1210)의 개구로부터 소정간격 이격되어 있더라도, 지지부재(1300)와 안착홀(1210)의 개구 사이의 간격이 픽커 팁(56)이 이동할 수 없을 정도로 좁다면 지지부재(1300)가 개구를 폐쇄한 것으로 간주된다. The support member 1300 may be supported on the holder frame 1100 so as to be movable in one direction. In addition, the support member 1300 opens the seating hole 1210 so that the picker tip 56 can be engaged or separated from the seating hole 1210, or the picker tip 56 seated in the seating hole 1210 The seating hole 1210 can be closed to prevent separation. In this specification, 'closed' is not limited to the support member 1300 being completely in close contact with the opening of the seating hole 1210, and the picker tip 56 is connected to the seating hole 1210 through the opening of the seating hole 1210. ) means preventing insertion or removal. Therefore, even if the support member 1300 is spaced a predetermined distance from the opening of the seating hole 1210, the gap between the support member 1300 and the opening of the seating hole 1210 is narrow enough that the picker tip 56 cannot move. The face support member 1300 is considered to have closed the opening.

이러한 지지부재(1300)는 개폐부(1310), 지지부재 슬라이딩부(1320), 및 푸셔 대응부(1330)를 포함할 수 있다. This support member 1300 may include an opening and closing portion 1310, a support member sliding portion 1320, and a pusher corresponding portion 1330.

개폐부(1310)는 안착홀(1210)을 개방시키거나 폐쇄시킬 수 있다[도 4]. 이러한 계패부(1310)는 타방향(도 3 내지 도 9의 Y1, Y2 방향)으로 연장되는 바(bar) 형상을 가질 수 있다. 안착홀(1210)이 복수 개의 열로 배열되는 경우, 개폐부(1310)도 안착홀(1210)의 열의 개수에 대응되는 개수로 제공될 수 있다. 예를 들어, 도면에서와 같이 안착홀(1210)이 2개의 열로 배열될 경우 개폐부(1310)도 2개로 제공될 수 있다. 하나의 개폐부(1310)는 하나의 열에 놓인 복수 개의 안착홀(1210)을 동시에 개폐할 수 있다.The opening and closing part 1310 can open or close the seating hole 1210 [Figure 4]. This control unit 1310 may have a bar shape extending in the other direction (Y1 and Y2 directions in FIGS. 3 to 9). When the seating holes 1210 are arranged in a plurality of rows, the opening and closing portions 1310 may be provided in a number corresponding to the number of rows of the seating holes 1210. For example, when the seating holes 1210 are arranged in two rows as shown in the drawing, two opening and closing portions 1310 may also be provided. One opening/closing unit 1310 can simultaneously open and close a plurality of seating holes 1210 located in one row.

지지부재 슬라이딩부(1320)는 지지부재 가이드(1140)를 따라 일방향으로 슬라이드 이동 가능하게 지지부재 가이드(1140)에 맞물릴 수 있다. 지지부재 슬라이딩부(1320)는 개폐부(1310)의 양측에 구비될 수 있다. 지지부재 슬라이딩부(1320)는 예를 들어, 지지부재 가이드(1140)에 삽입되도록 일방향으로 연장 형성되는 관통홀일 수 있다. 또한, 지지부재 슬라이딩부(1320)는 지지부재 가이드(1140)와 동일한 개수로 제공될 수 있다. The support member sliding portion 1320 may be engaged with the support member guide 1140 so as to slide in one direction along the support member guide 1140. The support member sliding part 1320 may be provided on both sides of the opening and closing part 1310. For example, the support member sliding part 1320 may be a through hole extending in one direction to be inserted into the support member guide 1140. Additionally, the support member sliding portion 1320 may be provided in the same number as the support member guide 1140.

푸셔 대응부(1330)는 후술할 푸셔(2300)의 홀더 작용부(2320)로부터 힘을 받는 부분일 수 있다[도 5]. 예를 들어, 푸셔 대응부(1330)는 안착부(1200)의 하측에 배치되어 측방향으로 연장되는 돌출부일 수 있다. 푸셔 대응부(1330) 중 푸셔(2300)에 대향하는 부분에는 푸셔(2300)와의 접촉에 따른 충격을 완화하기 위하여 고무, 실리콘 등의 완충부재가 제공될 수도 있다. The pusher corresponding portion 1330 may be a portion that receives force from the holder action portion 2320 of the pusher 2300, which will be described later [Figure 5]. For example, the pusher corresponding portion 1330 may be a protrusion disposed below the seating portion 1200 and extending laterally. A cushioning member such as rubber or silicone may be provided on the portion of the pusher response portion 1330 that faces the pusher 2300 to alleviate impact resulting from contact with the pusher 2300.

탄성부재(1400)는 개폐부(1310)가 안착홀(1210)에 가까워지는 방향으로 지지부재(1300)에 탄성력을 가해줄 수 있다. 다시 말해, 탄성부재(1400)는 일방향 타측(도 3 내지 도 9의 X2 측)으로 지지부재(1300)를 밀 수 있고, 개폐부(1310)는 푸셔(2300) 등으로부터 힘을 받지 않는 상태에서는 탄성부재(1400)에 밀림으로써 안착홀(1210)을 폐쇄하는 상태를 유지할 수 있다. 따라서 홀더 모듈(100)이 이송되는 동안에도 홀더 모듈(100)의 안착홀(1210)이 임의로 개방되는 것이 방지될 수 있고, 안착홀(1210)에 수용된 픽커 팁(56)이 이탈하는 것도 방지될 수 있다. The elastic member 1400 may apply elastic force to the support member 1300 in a direction in which the opening and closing portion 1310 approaches the seating hole 1210. In other words, the elastic member 1400 can push the support member 1300 in one direction (the The seating hole 1210 can be kept closed by being pushed against the member 1400. Therefore, even while the holder module 100 is being transported, the seating hole 1210 of the holder module 100 can be prevented from opening arbitrarily, and the picker tip 56 accommodated in the seating hole 1210 can also be prevented from being separated. You can.

한편, 본 실시예에서는 홀더 모듈(100)이 안착홀(1210)을 능동적으로 개폐하는 모듈을 포함하는 것을 완전히 배제하는 것은 아니다. Meanwhile, in this embodiment, it is not completely excluded that the holder module 100 includes a module that actively opens and closes the seating hole 1210.

도 3, 도 4 및 도 6을 참조하면, 홀더 개방기(200)는 홀더 모듈(100)을 지지할 수 있고, 지지부재(1300)를 이동시킴으로써 안착홀(1210)을 개방시킬 수 있이다. 이러한 홀더 개방기(200)는 픽커 팁(56)을 픽커 몸체(55)로부터 분리시키거나 픽커 몸체(55)에 연결시킴으로써 픽커 팁(56)을 교환하는 픽커 팁 교환부에 제공될 수 있다. 홀더 개방기(200)는 개방기 프레임부(2100), 푸셔(2300) 및 구동기(2400)를 포함할 수 있다. Referring to FIGS. 3, 4, and 6, the holder opener 200 can support the holder module 100 and open the seating hole 1210 by moving the support member 1300. This holder opener 200 may be provided in a picker tip exchange unit that replaces the picker tip 56 by separating the picker tip 56 from the picker body 55 or connecting it to the picker body 55. The holder opener 200 may include an opener frame portion 2100, a pusher 2300, and an actuator 2400.

개방기 프레임부(2100)는 푸셔(2300)와 구동기(2400)를 지지할 수 있는 프레임일 수 있다. 이러한 개방기 프레임부(2100)는 제1 개방기 프레임(2110) 및 제2 개방기 프레임(2120)을 포함할 수 있다. 홀더 모듈(100)은 제2 개방기 프레임(2120)에 탑재될 수 있다. The opener frame portion 2100 may be a frame capable of supporting the pusher 2300 and the driver 2400. This opener frame portion 2100 may include a first opener frame 2110 and a second opener frame 2120. The holder module 100 may be mounted on the second opener frame 2120.

제1 개방기 프레임(2110)은 구동기(2400)를 지지하기 위한 제1 프레임 바디(2111), 개방기 계합부(1120)와 맞물리는 홀더 고정부(2112), 및 프레임 가이드(2114)를 포함할 수 있다. 제1 프레임 바디(2111), 홀더 고정부(2112) 및 프레임 가이드(2114)는 서로 간의 상대적인 위치가 변하지 않도록 고정될 수 있다. The first opener frame 2110 includes a first frame body 2111 for supporting the actuator 2400, a holder fixing part 2112 engaged with the opener engaging part 1120, and a frame guide 2114. can do. The first frame body 2111, the holder fixing part 2112, and the frame guide 2114 may be fixed so that their relative positions do not change.

홀더 고정부(2112)는 개방기 계합부(1120)와 맞물리도록 구성될 수 있다. 예를 들어 홀더 고정부(2112)는 개방기 계합부(1120)가 돌출 또는 인입되는 방향과 동일한 방향으로 연장되는 돌기 또는 홈일 수 있다. 따라서, 개방기 계합부(1120)가 일방향으로 인입 형성된 홀일 경우, 홀더 고정부(2112)는 개방기 계합부(1120)에 삽입되도록 일방향으로 돌출되는 돌기일 수 있다. The holder fixing part 2112 may be configured to engage with the opener engaging part 1120. For example, the holder fixing portion 2112 may be a protrusion or groove extending in the same direction as the direction in which the opener engaging portion 1120 protrudes or retracts. Accordingly, when the opener engaging portion 1120 is a hole formed to be inserted in one direction, the holder fixing portion 2112 may be a protrusion that protrudes in one direction to be inserted into the opener engaging portion 1120.

프레임 가이드(2114)는 제2 개방기 프레임(2120)을 이동 가능하게 지지할 수 있으며, 개방기 계합부(1120)와 홀더 고정부(2112)가 서로 맞물릴 수 있도록 제2 개방기 프레임(2120)의 이동을 안내할 수 있다. 다시 말해, 프레임 가이드(2114)는 개방기 계합부(1120)와 홀더 고정부(2112)가 돌출, 인입되는 방향을 따라 제2 개방기 프레임(2120)이 이동하도록 제2 개방기 프레임(2120)을 안내할 수 있다. 예를 들어, 개방기 계합부(1120)가 일방향으로 인입 형성된 홀인 경우 프레임 가이드(2114)는 일방향으로 연장되는 슬라이딩 레일일 수 있다. 이러한 슬라이딩 레일은 돌출부 또는 오목부를 포함할 수 있다. 또한, 프레임 가이드(2114)는 제1 프레임 바디(2111)의 타방향으로의 양측(도 3 내지 도 9의 Y1 측 및 Y2 측)에 구비될 수 있다.The frame guide 2114 can movably support the second opener frame 2120, and the second opener frame 2120 allows the opener engaging portion 1120 and the holder fixing portion 2112 to engage with each other. ) can guide the movement of. In other words, the frame guide 2114 moves the second opener frame 2120 along the direction in which the opener engaging portion 1120 and the holder fixing portion 2112 protrude and retract. can guide you. For example, when the opener engaging portion 1120 is a hole formed in one direction, the frame guide 2114 may be a sliding rail extending in one direction. These sliding rails may include protrusions or recesses. Additionally, the frame guide 2114 may be provided on both sides of the first frame body 2111 in the other direction (Y1 side and Y2 side in FIGS. 3 to 9).

제2 개방기 프레임(2120)은 제2 프레임 바디(2121), 프레임 슬라이딩부(2122) 및 푸셔 가이드(2123)를 포함할 수 있다. 또한, 제2 개방기 프레임(2120)은 제1 개방기 프레임(2110)에 대하여 이동 가능하게 구성될 수 있다. The second opener frame 2120 may include a second frame body 2121, a frame sliding portion 2122, and a pusher guide 2123. Additionally, the second opener frame 2120 may be configured to be movable with respect to the first opener frame 2110.

제2 프레임 바디(2121)는 홀더 모듈(100)이 안착될 수 있는 홀더 지지부(2121a)가 제공될 수 있다. 또한, 제2 개방기 프레임(2120)은 홀더 모듈(100)이 홀더 지지부(2121a)로부터 이탈하는 것을 방지하기 위해 홀더 지지부(2121a)의 가장자리에 구비되는 걸림쇠(2121b)를 포함할 수 있다. 이러한 걸림쇠(2121b)는 돌기 또는 홈의 형상을 가질 수 있다. 또한, 제2 프레임 바디(2121)는 프레임 슬라이딩부(2122)와 푸셔 가이드(2123)를 지지할 수 있으며, 복수 개의 부재를 포함할 수 있다.The second frame body 2121 may be provided with a holder support portion 2121a on which the holder module 100 can be seated. Additionally, the second opener frame 2120 may include a latch 2121b provided at the edge of the holder supporter 2121a to prevent the holder module 100 from being separated from the holder supporter 2121a. This catch 2121b may have the shape of a protrusion or a groove. Additionally, the second frame body 2121 may support the frame sliding portion 2122 and the pusher guide 2123, and may include a plurality of members.

프레임 슬라이딩부(2122)는 프레임 가이드(2114)를 따라 슬라이드 이동 가능하게 프레임 가이드(2114)에 맞물릴 수 있다. 예를 들어, 프레임 가이드(2114)가 일방향으로 연장되는 경우, 프레임 슬라이딩부(2122)는 프레임 가이드(2114) 상에서 일방향으로 이동 가능하게 구성될 수 있다. 프레임 슬라이딩부(2122)는 제2 프레임 바디(2121)의 타방향으로의 양측에 구비될 수 있다. 또한, 프레임 슬라이딩부(2122)는 프레임 가이드(2114)와 동일한 개수로 제공될 수 있다.The frame sliding portion 2122 may be engaged with the frame guide 2114 to enable sliding movement along the frame guide 2114. For example, when the frame guide 2114 extends in one direction, the frame sliding part 2122 may be configured to move in one direction on the frame guide 2114. The frame sliding portion 2122 may be provided on both sides of the second frame body 2121 in the other direction. Additionally, the frame sliding units 2122 may be provided in the same number as the frame guides 2114.

푸셔 가이드(2123)는 푸셔(2300)의 이동을 안내하도록 연장 형성될 수 있다. 또한, 푸셔 가이드(2123)가 연장되는 방향은 지지부재(1300)가 이동하는 방향과 나란한 방향일 수 있다. 푸셔(2300)는 푸셔 가이드(2123)에 맞물려서 푸셔 가이드(2123)를 따라 이동함으로써 지지부재(1300)가 안착홀(1210)로부터 멀어지는 방향으로 지지부재(1300)를 밀어줄 수 있다. 이러한 푸셔 가이드(2123)는 제2 프레임 바디(2121)의 타방향으로의 양측에 형성될 수 있다. 푸셔 가이드(2123)가 제2 개방기 프레임(2120)에 구비되고, 푸셔(2300)가 푸셔 가이드(2123)에 의해 지지되므로, 제2 개방기 프레임(2120)이 제1 개방기 프레임(2110)에 대하여 이동할 경우, 푸셔 가이드(2123)에 지지되는 푸셔(2300)도 제1 개방기 프레임(2110)에 대하여 이동하게 된다. The pusher guide 2123 may be extended to guide the movement of the pusher 2300. Additionally, the direction in which the pusher guide 2123 extends may be parallel to the direction in which the support member 1300 moves. The pusher 2300 is engaged with the pusher guide 2123 and moves along the pusher guide 2123, thereby pushing the support member 1300 in a direction away from the seating hole 1210. These pusher guides 2123 may be formed on both sides of the second frame body 2121 in the other direction. A pusher guide 2123 is provided on the second opener frame 2120, and the pusher 2300 is supported by the pusher guide 2123, so that the second opener frame 2120 is connected to the first opener frame 2110. When moving relative to , the pusher 2300 supported by the pusher guide 2123 also moves relative to the first opener frame 2110.

푸셔(2300)는 푸셔 가이드(2123)에 맞물려서 푸셔 가이드(2123) 상에서 일방향을 따라 왕복 운동 가능하게 구성된다. 푸셔(2300)는 푸셔 가이드(2123)를 통해 제2 개방기 프레임(2120)에 지지될 수 있다. 푸셔(2300)는 일방향의 일측으로 이동함으로써 지지부재(1300)를 일방향의 일측으로 밀어줄 수 있다. The pusher 2300 is engaged with the pusher guide 2123 and is configured to reciprocate along one direction on the pusher guide 2123. The pusher 2300 may be supported on the second opener frame 2120 through the pusher guide 2123. The pusher 2300 may push the support member 1300 to one side in one direction by moving to one side in one direction.

푸셔(2300)는 푸셔 몸체(2310), 홀더 작용부(2320) 및 푸셔 슬라이딩부(2330)를 포함할 수 있다. The pusher 2300 may include a pusher body 2310, a holder operating portion 2320, and a pusher sliding portion 2330.

푸셔 몸체(2310)는 홀더 작용부(2320) 및 푸셔 슬라이딩부(2330)에 연결된 프레임일 수 있다. 이러한 푸셔 몸체(2310)는 타방향으로 연장하는 부분과, 그 양측에서 일방향으로 연장하는 부분을 포함할 수 있다. 예를 들어, 푸셔 몸체(2310)는 상측에서 보았을 때 ㄷ자 형상 또는 I형상을 가질 수 있다. The pusher body 2310 may be a frame connected to the holder operating portion 2320 and the pusher sliding portion 2330. This pusher body 2310 may include a part extending in another direction and a part extending in one direction on both sides. For example, the pusher body 2310 may have a U-shape or I-shape when viewed from the top.

홀더 작용부(2320)는 홀더 모듈(100)의 지지부재(1300)에 맞닿는 부분이다. 이러한 홀더 작용부(2320)는 푸셔 몸체(2310)로부터 상측으로 돌출된 돌출부재일 수 있다. 또한, 홀더 작용부(2320) 중 홀더 모듈(100)에 대향하는 부분에는 홀더 모듈(100)과의 접촉에 따른 충격을 완화하기 위하여 고무, 실리콘 등의 완충부재가 제공될 수도 있다. The holder operating portion 2320 is a portion that comes into contact with the support member 1300 of the holder module 100. This holder operating portion 2320 may be a protruding member that protrudes upward from the pusher body 2310. Additionally, a cushioning member such as rubber or silicone may be provided on the portion of the holder operating portion 2320 that faces the holder module 100 to alleviate impact resulting from contact with the holder module 100.

푸셔 슬라이딩부(2330)는 푸셔 가이드(2123)를 따라 슬라이드 이동 가능하게 푸셔 가이드(2123)에 맞물릴 수 있다. 푸셔 슬라이딩부(2330)는 푸셔 가이드(2123)상에서 일방향을 따라 움직일 수 있다. 이러한 푸셔 슬라이딩부(2330)는 푸셔 몸체(2310)의 양측에 구비될 수 있다. 푸셔 슬라이딩부(2330)는 푸셔 가이드(2123)와 동일한 개수로 제공될 수 있다. The pusher sliding part 2330 may be engaged with the pusher guide 2123 to enable slide movement along the pusher guide 2123. The pusher sliding portion 2330 can move along one direction on the pusher guide 2123. These pusher sliding parts 2330 may be provided on both sides of the pusher body 2310. The pusher sliding units 2330 may be provided in the same number as the pusher guides 2123.

구동기(2400)는 제2 개방기 프레임(2120) 및 푸셔(2300)가 움직이기 위한 구동력을 제공할 수 있다. 이러한 구동기(2400)는 프레임 구동기(2410) 및 푸셔 구동기(2420)를 포함할 수 있다. The driver 2400 may provide driving force for the second opener frame 2120 and the pusher 2300 to move. These drivers 2400 may include a frame driver 2410 and a pusher driver 2420.

프레임 구동기(2410)는 제2 개방기 프레임(2120)을 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 프레임 구동기 몸체(2411), 및 프레임 구동기 몸체(2411)에 연결되어 움직이는 프레임 구동기 작용부(2412)를 포함할 수 있다. 프레임 구동기 몸체(2411)는 제1 프레임 바디(2111)에 지지될 수 있으며, 프레임 구동기 작용부(2412)는 제2 프레임 바디(2121)에 연결될 수 있다. 프레임 구동기(2410)는 제1 개방기 프레임(2110)에 지지된 상태에서 제2 개방기 프레임(2120)에 힘을 가하여, 제1 개방기 프레임(2110)에 대해 제2 개방기 프레임(2120)을 이동시킬 수 있다. 이러한 프레임 구동기(2410)는 예를 들어 실린더, 모터 등일 수 있다. The frame driver 2410 may include a frame driver body 2411 that generates a driving force to move the second opener frame 2120, and a frame driver action portion 2412 that is connected to the frame driver body 2411 and moves. You can. The frame driver body 2411 may be supported on the first frame body 2111, and the frame driver action portion 2412 may be connected to the second frame body 2121. The frame driver 2410 applies force to the second opener frame 2120 while supported on the first opener frame 2110, thereby causing the second opener frame 2120 to move relative to the first opener frame 2110. can be moved. This frame driver 2410 may be, for example, a cylinder, a motor, etc.

푸셔 구동기(2420)는 푸셔(2300)를 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 푸셔 구동기 몸체(2421), 및 푸셔 구동기 몸체(2421)에 연결되어 움직이는 푸셔 구동기 작용부(2422)를 포함할 수 있다. 푸셔 구동기 몸체(2421)는 제2 프레임 바디(2121)에 지지될 수 있으며, 푸셔 구동기 작용부(2422)는 푸셔(2300)에 연결될 수 있다. 푸셔 구동기(2420)는 제2 개방기 프레임(2220)에 지지된 상태에서 푸셔(2300)를 이동시킬 수 있다. 푸셔 구동기(2420)와 푸셔(2300)가 제2 개방기 프레임(2120)에 지지되어 있으므로, 제2 개방기 프레임(2120)가 제1 개방기 프레임(2110)에 대하여 이동하더라도 푸셔 구동기(2420)와 푸셔(2300) 간의 상대 위치가 유지될 수 있다. 이러한 프레임 구동기(2410)는 예를 들어 실린더, 모터 등일 수 있다. The pusher driver 2420 may include a pusher driver body 2421 that generates a driving force to move the pusher 2300, and a pusher driver action portion 2422 that is connected to the pusher driver body 2421 and moves. The pusher driver body 2421 may be supported on the second frame body 2121, and the pusher driver action portion 2422 may be connected to the pusher 2300. The pusher driver 2420 may move the pusher 2300 while being supported on the second opener frame 2220. Since the pusher driver 2420 and the pusher 2300 are supported on the second opener frame 2120, even if the second opener frame 2120 moves relative to the first opener frame 2110, the pusher driver 2420 The relative position between and the pusher 2300 can be maintained. This frame driver 2410 may be, for example, a cylinder, a motor, etc.

이하에서는 도 2를 다시 참조하여, 홀더 스택커(300), 홀더 이송기(400) 및 제어부(미도시)를 설명한다. Hereinafter, referring again to FIG. 2, the holder stacker 300, the holder transferer 400, and the control unit (not shown) will be described.

홀더 스택커(300)는 복수 개의 홀더 모듈(100)을 수용할 수 있다. 홀더 스택커(300)는 수용부(310), 이송부(320) 및 고정부(330)를 포함할 수 있다. 수용부(310)는 복수 개의 홀더 모듈(100)이 적층되기 위한 공간을 제공할 수 있으며, 층상 구조를 가질 수 있다. 또한, 이송부(320)는 수용부(310)를 이송하기 위한 구동력을 제공하는 액추에이터 및 가이드 레일을 포함할 수 있다. 수용부(310)는 이송부(320)에 의해 홀더 개방기(200) 측으로 가까워지거나 멀어지도록 이송될 수 있다. 수용부(310)가 홀더 개방기(200)로부터 멀어진 상태에서 수용부(310)에 수용된 홀더 모듈(100)이 한꺼번에 교체될 수 있다. 고정부(330)는 수용부(310)가 이송부(320)상에서 움직이지 않도록 수용부(310)를 고정시킬 수 있다. 또한 고정부(330)는 수용부(310)가 소정의 위치에 도달하였는지를 파악하기 위한 센서를 포함할 수 있다. The holder stacker 300 can accommodate a plurality of holder modules 100. The holder stacker 300 may include a receiving portion 310, a conveying portion 320, and a fixing portion 330. The receiving portion 310 may provide a space for stacking a plurality of holder modules 100 and may have a layered structure. Additionally, the transfer unit 320 may include an actuator and a guide rail that provide driving force for transferring the receiving unit 310. The receiving unit 310 may be transferred closer to or away from the holder opener 200 by the transfer unit 320 . The holder modules 100 accommodated in the accommodating part 310 may be replaced all at once while the accommodating part 310 is moved away from the holder opener 200. The fixing part 330 may fix the receiving part 310 so that the receiving part 310 does not move on the transfer part 320. Additionally, the fixing part 330 may include a sensor to determine whether the receiving part 310 has reached a predetermined position.

홀더 모듈(100)을 파지하여 이송할 수 있다. 홀더 이송기(400)는 이를 위해 적어도 2개의 홀더 암(410)을 포함할 수 있다. 또한, 이러한 홀더 암(410)에는 홀더 프레임(1100)의 파지용 홀(1130)에 맞물리기 위한 돌기가 제공될 수 있다. 홀더 이송기(400)는 홀더 암(410)을 이송하기 위한 암 무버(420)를 더 포함할 수 있다. 홀더 암(410)은 암 무버(420)에 의해 홀더 모듈(100)을 파지한 상태에서 홀더 암(410)을 수직 방향으로 이송하거나 수평 방향으로 이송할 수 있다. 이러한 암 무버(420)는 종방향 액츄에이터 및/또는 횡방향 액츄에이터를 포함할 수 있으며, 상기 액츄에이터에 의한 이동을 안내하는 가이드 레일 등을 더 포함할 수 있다. The holder module 100 can be grasped and transported. The holder transferor 400 may include at least two holder arms 410 for this purpose. Additionally, the holder arm 410 may be provided with a protrusion for engaging the gripping hole 1130 of the holder frame 1100. The holder transferor 400 may further include an arm mover 420 for transferring the holder arm 410. The holder arm 410 can be moved vertically or horizontally while holding the holder module 100 by the arm mover 420. This arm mover 420 may include a longitudinal actuator and/or a transverse actuator, and may further include a guide rail that guides movement by the actuator.

제어부(미도시)는 홀더 개방기(200), 홀더 스택커(300) 및 홀더 이송기(400)의 구동을 제어할 수 있다. 또한, 제어부는 운반 장치(50)의 구동도 제어할 수 있다. 이러한 제어부는 마이크로프로세서를 포함하는 연산 장치에 의해 구현될 수 있으며, 그 구현 방식은 당업자에게 자명한 사항이므로 더 이상의 자세한 설명을 생략한다. The control unit (not shown) may control the operation of the holder opener 200, the holder stacker 300, and the holder transferor 400. Additionally, the control unit can also control the operation of the transport device 50. This control unit may be implemented by an arithmetic device including a microprocessor, and since the implementation method is obvious to those skilled in the art, further detailed description will be omitted.

이하에서는 도 7 및 도 8을 참조하여 상술한 바와 같은 구성을 갖는 픽커 팁 교환장치(20)의 작용 및 효과에 대하여 설명한다. 참고로, 도 7은 홀더 개방기(200)가 홀더 모듈(100)을 개방하는 과정을 나타내는 평면도이고, 도 8은 홀더 개방기(200)가 홀더 모듈(100)을 개방하는 과정을 나타내되, 홀더 모듈(100)의 도시를 생략(홀더 모듈(100)의 지지부재(1300)만 점선으로 표현)한 평면도이다.Hereinafter, the operation and effect of the picker tip exchange device 20 having the above-described configuration will be described with reference to FIGS. 7 and 8. For reference, FIG. 7 is a plan view showing the process of the holder opener 200 opening the holder module 100, and FIG. 8 shows the process of the holder opener 200 opening the holder module 100. This is a plan view in which the holder module 100 is not shown (only the support member 1300 of the holder module 100 is represented by a dotted line).

먼저, 이송 설비(2) 및 픽커 팁 교환 장치(3)가 픽커 팁(56)이 체결되어 있지 않은 픽커 몸체(55)에 픽커 팁(56)을 체결시키는 과정을 설명한다. First, the process of the transfer facility 2 and the picker tip exchange device 3 fastening the picker tip 56 to the picker body 55 to which the picker tip 56 is not fastened will be described.

먼저, 픽커 팁 교환 장치(3)의 홀더 이송기(400)가 홀더 스택커(300)에 수용된 홀더 모듈(100)을 파지하고, 홀더 모듈(100)을 홀더 스택커(300)로부터 반출하여 홀더 개방기(200) 측으로 이송시킨다. 이러한 홀더 모듈(100)의 안착홀(1210)에는 픽커 팁(56)이 수용되어 있을 수 있다. 한편, 이송 설비(2)도 운반 장치(50)의 헤드(51)가 홀더 개방기(200) 측으로 이동하도록 구동된다. First, the holder transfer machine 400 of the picker tip exchange device 3 grips the holder module 100 accommodated in the holder stacker 300, and the holder module 100 is taken out from the holder stacker 300 and placed in the holder. It is transferred to the opener (200) side. A picker tip 56 may be accommodated in the seating hole 1210 of the holder module 100. Meanwhile, the transfer facility 2 is also driven so that the head 51 of the transfer device 50 moves toward the holder opener 200.

도 7(a) 및 도 8(a)를 참조하면, 홀더 모듈(100)은 홀더 이송기(400)에 의해 홀더 개방기(200)를 향해 하강하고, 홀더 개방기(200)의 제2 개방기 프레임(2120)의 홀더 지지부(2121a)에 안착된다. 또한, 홀더 모듈(100)의 가장자리가 걸림쇠(2121b)에 걸림으로써 홀더 모듈(100)이 홀더 지지부(2121a)로부터 이탈되는 것이 방지될 수 있다. 홀더 이송기(400)는 홀더 모듈(100)을 홀더 개방기(200)의 제2 개방기 프레임(2120)에 내려놓은 후 홀더 개방기(200)로부터 멀어지는 방향으로 이동할 수 있다. Referring to FIGS. 7(a) and 8(a), the holder module 100 is lowered toward the holder opener 200 by the holder transferer 400, and the second opening of the holder opener 200 is performed. It is seated on the holder support portion 2121a of the base frame 2120. Additionally, the edge of the holder module 100 is caught by the catch 2121b, thereby preventing the holder module 100 from being separated from the holder support portion 2121a. The holder transferor 400 may place the holder module 100 on the second opener frame 2120 of the holder opener 200 and then move in a direction away from the holder opener 200 .

도 7(b) 및 도 8(b)를 참조하면, 홀더 모듈(100)이 홀더 지지부(2121a)에 안착된 후, 프레임 구동기(2410)는 개방기 계합부(1120)가 홀더 고정부(2112)과 맞물리도록 제1 개방기 프레임(2110)에 대하여 제2 개방기 프레임(2120)을 일방향의 일측으로 이동시킬 수 있다[도 4 및 도 5의 개방기 계합부(1120) 참조]. 제1 개방기 프레임(2110)에 지지되는 제2 개방기 프레임(2120) 및 이러한 제2 개방기 프레임(2120)에 안착된 홀더 모듈(100)은, 제1 개방기 프레임(2110)의 이동에 의해 일방향의 일측으로 이동될 수 있다. 홀더 모듈(100)의 개방기 계합부(1120)은 일방향의 일측으로 이동하여 홀더 고정부(2112)에 맞물린다. 이러한 홀더 고정부(2112)는 홀더 모듈(100)의 일방향의 일측에서 홀더 모듈(100)을 지지할 수 있다. Referring to FIGS. 7(b) and 8(b), after the holder module 100 is seated on the holder support portion 2121a, the frame driver 2410 connects the opener engaging portion 1120 to the holder fixing portion 2112. ) The second opener frame 2120 can be moved to one side in one direction with respect to the first opener frame 2110 to engage with the opener frame 2120 (see the opener engaging portion 1120 in FIGS. 4 and 5). The second opener frame 2120 supported on the first opener frame 2110 and the holder module 100 mounted on the second opener frame 2120 are responsible for the movement of the first opener frame 2110. It can be moved to one side in one direction. The opener engaging portion 1120 of the holder module 100 moves to one side in one direction and engages the holder fixing portion 2112. This holder fixing part 2112 can support the holder module 100 on one side of the holder module 100 in one direction.

도 7(c) 및 도 8(c)를 참조하면, 홀더 모듈(100)이 홀더 고정부(2112)에 의해 고정되면, 푸셔 구동기(2420)는 푸셔(2300)가 지지부재(1300)를 이동시키도록 제2 개방기 프레임(2120)에 대하여 푸셔(2300)를 이동시킬 수 있다. 다시 말해, 푸셔 구동기(2420)는 푸셔(2300)를 일방향의 일측으로 이동시키고, 푸셔(2300)에 의해 지지부재(1300)도 일방향의 일측으로 이동하게 된다. 지지부재(1300)가 이동됨으로써 개폐부(1310)가 안착홀(1210)을 개방시킨다[도 4 및 도 5의 안착홀(1210) 참조]. Referring to FIGS. 7(c) and 8(c), when the holder module 100 is fixed by the holder fixing part 2112, the pusher driver 2420 causes the pusher 2300 to move the support member 1300. The pusher 2300 can be moved with respect to the second opener frame 2120. In other words, the pusher driver 2420 moves the pusher 2300 to one side in one direction, and the pusher 2300 also moves the support member 1300 to one side in one direction. As the support member 1300 moves, the opening and closing part 1310 opens the seating hole 1210 (see the seating hole 1210 in FIGS. 4 and 5).

한편, 홀더 모듈(100)이 홀더 고정부(2112)에 고정되면, 도 9에서와 같이 헤드(51)가 홀더 프레임(1100)의 안착홀(1210)에 수용된 픽커 팁(56)에 접근할 수 있다. 또한, 픽커 몸체(55)는 헤드(51)의 하강에 의해 픽커 팁(56)에 체결될 수 있다. 픽커 몸체(55)는 안착홀(1210)의 개방 전에 픽커 팁(56)에 결합되는 것도 가능하지만, 안착홀(1210)의 개방 후에 픽커 팁(56)에 결합되는 것도 가능하다. 픽커 팁(56)이 픽커 몸체(55)에 체결되면, 픽커 팁(56)이 안착홀(1210)로부터 이탈할 수 있도록, 안착홀(1210)이 개방된 방향으로 헤드(51)가 이동하게 된다. 따라서, 안착홀(1210)이 일방향의 일측을 향해 개방된 경우, 픽커 팁(56)은 도 9의 화살표와 같이 안착홀(1210)에서 이탈하도록 헤드(51)가 일방향의 일측을 향해 이동할 수 있다. 또한, 픽커 팁(56)이 안착홀(1210)에서 이탈하면 헤드(51)는 승강함으로써 홀더 모듈(100)로부터 멀어지도록 이동할 수 있다. Meanwhile, when the holder module 100 is fixed to the holder fixing part 2112, the head 51 can approach the picker tip 56 accommodated in the seating hole 1210 of the holder frame 1100, as shown in FIG. 9. there is. Additionally, the picker body 55 may be fastened to the picker tip 56 by lowering the head 51. The picker body 55 may be coupled to the picker tip 56 before opening the seating hole 1210, but may also be coupled to the picker tip 56 after opening the seating hole 1210. When the picker tip 56 is fastened to the picker body 55, the head 51 moves in the direction in which the seating hole 1210 is opened so that the picker tip 56 can separate from the seating hole 1210. . Therefore, when the seating hole 1210 is open toward one side in one direction, the head 51 may move toward one side in one direction so that the picker tip 56 leaves the seating hole 1210 as shown by the arrow in FIG. 9. . Additionally, when the picker tip 56 is separated from the seating hole 1210, the head 51 can move away from the holder module 100 by being raised and lowered.

도 7(d) 및 도 8(d)를 다시 참조하면, 픽커 팁(56)이 홀더 모듈(100)로부터 빠져나간 후, 푸셔 구동기(2420)는 일방향의 타측을 향해 이동하고, 지지부재(1300)는 홀더 모듈(100)의 탄성부재(1400)에 의해 이동되고 안착홀(1210)을 폐쇄할 수 있다. 한편, 푸셔(2300)는 푸셔 구동기(2420)로부터 힘을 받아 일방향의 타측으로 이동할 수 있고, 탄성부재(1400)의 탄성력에 의해 밀리는 지지부재(1300)로부터 힘을 받아 일방향의 타측으로 이동할 수도 있다. Referring again to FIGS. 7(d) and 8(d), after the picker tip 56 exits the holder module 100, the pusher driver 2420 moves toward the other side in one direction, and the support member 1300 ) can be moved by the elastic member 1400 of the holder module 100 and close the seating hole 1210. Meanwhile, the pusher 2300 can move to the other side in one direction by receiving force from the pusher driver 2420, and can also move to the other side in one direction by receiving force from the support member 1300, which is pushed by the elastic force of the elastic member 1400. .

또한, 푸셔 구동기(2420)에 의해 푸셔(2300)가 일방향의 타측으로 이동하면, 프레임 구동기(2410)가 개방기 계합부(1120)와 홀더 고정부(2112) 간의 맞물림이 해제되도록 제2 개방기 프레임(2120)을 일방향의 타측으로 이동시킬 수 있다. 다시 말해, 프레임 구동기(2410)는 제1 개방기 프레임(2110)을 일방향의 타측으로 이동시키고, 제1 개방기 프레임(2110)에 지지되는 제2 개방기 프레임(2120) 및 이러한 제2 개방기 프레임(2120)에 안착된 홀더 모듈(100)은 제1 개방기 프레임(2110)의 이동에 의해 일방향의 타측으로 이동될 수 있다. 이후, 홀더 이송기(400)가 홀더 모듈(100)을 홀더 스택커(300)로 이송시킬 수 있다. In addition, when the pusher 2300 moves to the other side in one direction by the pusher driver 2420, the frame driver 2410 operates the second opener so that the engagement between the opener engaging portion 1120 and the holder fixing portion 2112 is released. The frame 2120 can be moved to the other side in one direction. In other words, the frame driver 2410 moves the first opener frame 2110 to the other side in one direction, and the second opener frame 2120 supported on the first opener frame 2110 and this second opener The holder module 100 mounted on the frame 2120 may be moved in one direction to the other side by moving the first opener frame 2110. Thereafter, the holder transferer 400 may transfer the holder module 100 to the holder stacker 300.

이상에서는 이송 설비(2)와 픽커 팁 교환 장치(3)는 픽커 몸체(55)에 픽커 팁(56)을 체결하는 과정을 설명하였다. 한편, 이송 설비(2)와 픽커 팁 교환 장치(3)는 픽커 몸체(55)에 체결된 픽커 팁(56)을 탈거하도록 구동될 수도 있다. 픽커 팁(56)을 탈거하는 과정에서의 픽커 팁 교환 장치(3)의 구동은 앞서 서술한 픽커 팁(56)을 체결하는 과정에서의 구동과 유사하다. In the above, the process of fastening the picker tip 56 to the picker body 55 using the transfer facility 2 and the picker tip exchange device 3 was explained. Meanwhile, the transfer facility 2 and the picker tip exchange device 3 may be driven to remove the picker tip 56 fastened to the picker body 55. The operation of the picker tip exchange device 3 in the process of removing the picker tip 56 is similar to the operation in the process of fastening the picker tip 56 described above.

다시 말해, 홀더 스택커(300)에는 에는 픽커 팁(56)이 수용되지 않는 비어있는 홀더 모듈(100)이 수용될 수 있다. 픽커 팁 교환 장치(3)의 홀더 이송기(400)는 비어있는 상태로 홀더 스택커(300)에 수용된 홀더 모듈(100)을 파지하고, 이를 홀더 스택커(300)로부터 반출하여 홀더 개방기(200) 측으로 이송시킨다. 홀더 모듈(100)은 홀더 이송기(400)에 의해 홀더 개방기(200)에 안착된다. In other words, the holder stacker 300 can accommodate an empty holder module 100 in which the picker tip 56 is not accommodated. The holder transfer device 400 of the picker tip exchange device 3 holds the holder module 100 accommodated in the holder stacker 300 in an empty state, and carries it out from the holder stacker 300 to operate the holder opener ( 200). The holder module 100 is seated on the holder opener 200 by the holder transferer 400.

이후, 프레임 구동기(2410)에 의해 홀더 모듈(100)이 홀더 개방기(200)에 고정되고, 푸셔 구동기(2420)에 의해 지지부재(1300)가 안착홀(1210)을 개방시킨다. 안착홀(1210)이 개방되면 헤드(51)의 하강(도 3 내지 도 9의 Z2 방향으로의 이동)에 의해 픽커 팁(56)이 체결된 픽커 몸체(55)는 안착홀(1210)의 일방향의 일측에 위치하도록 하강한다. 이후, 헤드(51)가 일방향의 타측으로 이동함으로써 픽커 팁(56)이 안착홀(1210)에 체결된다. 이러한 픽커 몸체(55)의 이동은 도 9의 화살표의 반대 방향으로의 이동일 수 있다. Thereafter, the holder module 100 is fixed to the holder opener 200 by the frame driver 2410, and the support member 1300 opens the seating hole 1210 by the pusher driver 2420. When the seating hole 1210 is opened, the picker body 55 to which the picker tip 56 is fastened due to the lowering of the head 51 (movement in the Z2 direction in FIGS. 3 to 9) moves in one direction of the seating hole 1210. Descend to be located on one side of. Thereafter, the head 51 moves to the other side in one direction, thereby fastening the picker tip 56 to the seating hole 1210. This movement of the picker body 55 may be a movement in the opposite direction of the arrow in FIG. 9.

한편, 픽커 팁(56)이 안착홀(1210)에 삽입되면 지지부재(1300)가 안착홀(1210)을 폐쇄하도록 푸셔 구동기(2420)가 구동된다. 또한, 픽커 팁(56)이 안착홀(1210)에 맞물린 상태에서 헤드(51)가 승강함으로써, 픽커 몸체(55)로부터 픽커 팁(56)이 탈거되게 된다. Meanwhile, when the picker tip 56 is inserted into the seating hole 1210, the pusher driver 2420 is driven so that the support member 1300 closes the seating hole 1210. In addition, the head 51 is raised and lowered while the picker tip 56 is engaged with the seating hole 1210, thereby causing the picker tip 56 to be removed from the picker body 55.

픽커 팁(56)이 탈거된 후, 프레임 구동기(2410)가 개방기 계합부(1120)와 홀더 고정부(2112) 간의 맞물림이 해제되도록 제2 개방기 프레임(2120)을 일방향의 타측으로 이동시킬 수 있다. 또한, 홀더 이송기(400)가 홀더 모듈(100)을 홀더 스택커(300)로 이송시킬 수 있다. After the picker tip 56 is removed, the frame driver 2410 moves the second opener frame 2120 to the other side in one direction so that the engagement between the opener engaging portion 1120 and the holder fixing portion 2112 is released. You can. Additionally, the holder transferer 400 may transfer the holder module 100 to the holder stacker 300.

한편, 제어부는 픽커 팁(56)을 픽커 몸체(55)에 장착되게 하거나, 픽커 팁(56)을 픽커 몸체(55)로부터 탈거하기 위하여, 이송 설비(2) 및 픽커 팁 교환 장치(3)의 일련의 구동을 제어할 수 있다. Meanwhile, the control unit uses the transfer facility 2 and the picker tip exchange device 3 to attach the picker tip 56 to the picker body 55 or to remove the picker tip 56 from the picker body 55. A series of operations can be controlled.

이상 본 발명의 실시예들을 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.Although embodiments of the present invention have been described above as specific embodiments, this is merely an example, and the present invention is not limited thereto, and should be construed as having the widest scope following the basic ideas disclosed in this specification. A person skilled in the art may implement a pattern of a shape not specified by combining/substituting the disclosed embodiments, but this also does not depart from the scope of the present invention. In addition, a person skilled in the art can easily change or modify the embodiments disclosed based on the present specification, and it is clear that such changes or modifications also fall within the scope of the present invention.

1: 핸들러 2: 이송 설비
3: 픽커 팁 교환 장치 10: 로딩 장치
20: 온도 조절부 30: 테스트 장치
40: 언로딩 장치 50: 운반 장치
51: 헤드 52: 종방향 이송기
53: 횡방향 이송기 54: 픽커
55: 픽커 몸체 56: 픽커 팁
100: 홀더 모듈 200: 홀더 개방기
300: 홀더 스택커 310: 수용부
320: 이송부 330: 고정부
400: 홀더 이송기 410: 홀더 암
420: 암 무버 1100: 홀더 프레임
1110: 프레임 홀 1120: 개방기 계합부
1130: 파지용 홀 1140: 지지부재 가이드
1200: 안착부 1210: 안착홀
1300: 지지부재 1310: 개폐부
1320: 지지부재 슬라이딩부 1330: 푸셔 대응부
1400: 탄성부재 2100: 개방기 프레임부
2110: 제1 개방기 프레임 2111: 제1 프레임 바디
2112: 홀더 고정부 2114: 프레임 가이드
2120: 제2 개방기 프레임 2121: 제2 프레임 바디
2121a: 홀더 지지부 2121b: 걸림쇠
2122: 프레임 슬라이딩부 2123: 푸셔 가이드
2300: 푸셔 2310: 푸셔 몸체
2320: 홀더 작용부 2330: 푸셔 슬라이딩부
2400: 구동기 2410: 프레임 구동기
2411: 프레임 구동기 몸체 2412: 프레임 구동기 작용부
2420: 푸셔 구동기 2421: 푸셔 구동기 몸체
2422: 푸셔 구동기 작용부1: Handler 2: Transfer equipment
3: Picker tip exchange device 10: Loading device
20: temperature control unit 30: test device
40: unloading device 50: transport device
51: head 52: longitudinal conveyor
53: Lateral feeder 54: Picker
55: Picker body 56: Picker tip
100: Holder module 200: Holder opener
300: Holder stacker 310: Receiving part
320: Transfer unit 330: Fixing unit
400: Holder transporter 410: Holder arm
420: Arm Mover 1100: Holder Frame
1110: frame hole 1120: opener engaging part
1130: Hole for gripping 1140: Support member guide
1200: Seating part 1210: Seating hole
1300: Support member 1310: Opening and closing part
1320: Support member sliding part 1330: Pusher corresponding part
1400: elastic member 2100: opener frame part
2110: first opener frame 2111: first frame body
2112: Holder fixing part 2114: Frame guide
2120: second opener frame 2121: second frame body
2121a: holder support 2121b: latch
2122: Frame sliding part 2123: Pusher guide
2300: Pusher 2310: Pusher body
2320: Holder operating portion 2330: Pusher sliding portion
2400: Actuator 2410: Frame Actuator
2411: frame driver body 2412: frame driver action portion
2420: Pusher driver 2421: Pusher driver body
2422: Pusher actuator action unit

Claims

Includes a holder module for receiving the picker tip,
The holder module is,
A seating portion that is recessed from one side and has at least one seating hole capable of receiving the picker tip;
A support member including an opening and closing portion disposed on one side of the seating portion where the seating hole is recessed, and configured to move the opening and closing portion in a direction closer to or away from the seating hole; and
The opening and closing portion includes an elastic member that applies elastic force to the support member in a direction approaching the seating hole,
It further includes a holder opener that opens the seating hole,
The holder opener includes an opener frame portion on which the holder module can be seated,
The holder module is formed with an opener engaging portion for engaging the opener frame portion,
The opener frame part,
a first opener frame including a holder fixing part engaged with the opener engaging part; and
A second opener frame movably supported on the first opener frame and including a holder support provided for supporting the holder module.

According to claim 1,
It includes a pusher configured to reciprocate with respect to the opener frame portion,
The pusher is a picker tip exchange device provided so that the opening and closing unit pushes the support member in a direction away from the seating hole.

According to claim 2,
The holder opener,
Further comprising a pusher driver that generates a driving force to move the pusher and is supported by the opener frame portion,
The pusher driver is a picker tip exchange device in which the opening and closing portion of the holder module mounted on the opener frame portion is driven to push the pusher in a direction away from the seating hole.

According to claim 2,
A picker tip exchange device wherein the pusher is movably supported on the second opener frame.

According to claim 4,
The holder opener,
Further comprising a frame driver that generates a driving force to move the second opener frame and is supported on the opener frame portion,
The frame driver is,
driven to move the second opener frame so that movement of the holder module is not hindered by the holder fixing portion when the holder module is seated on the holder support portion;
A picker tip exchange device that is driven to move the second opener frame so that the opener engaging portion engages with the holder fixing portion after the holder module is seated on the holder support portion.

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