KR102603722B1 - Stair climbing and descending wheelchair - Google Patents

Stair climbing and descending wheelchair Download PDF

Info

Publication number
KR102603722B1
KR102603722B1 KR1020210142962A KR20210142962A KR102603722B1 KR 102603722 B1 KR102603722 B1 KR 102603722B1 KR 1020210142962 A KR1020210142962 A KR 1020210142962A KR 20210142962 A KR20210142962 A KR 20210142962A KR 102603722 B1 KR102603722 B1 KR 102603722B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
chair
wheel
wheel cluster
chair support
unit
Prior art date
Application number
KR1020210142962A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20230059003A (en
Inventor
박종우
조영수
박찬훈
박동일
김휘수
서현욱
김세영
송성혁
김두형
도현민
최태용
경진호
김의겸
한병길
Original Assignee
한국기계연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국기계연구원 filed Critical 한국기계연구원
Priority to KR1020210142962A priority Critical patent/KR102603722B1/en
Publication of KR20230059003A publication Critical patent/KR20230059003A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102603722B1 publication Critical patent/KR102603722B1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • A61G5/061—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps for climbing stairs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • A61G5/063—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps with eccentrically mounted wheels
    • A61G5/065—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps with eccentrically mounted wheels with three or more wheels mounted on a rotary cross member, e.g. spiders or spoked wheels with small wheels at the end of the spokes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1091—Cushions, seats or abduction devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2200/00—Information related to the kind of patient or his position
    • A61G2200/30—Specific positions of the patient
    • A61G2200/34—Specific positions of the patient sitting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/70—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어는 승차자가 착석하는 체어; 상기 체어를 계단상에서 이동시키는 휠 클러스터 유니트; 상기 체어와 상기 휠 클러스터 유니트를 연결하며 상기 체어를 지지하는 체어 지지 유니트; 그리고 상기 휠 클러스터 유니트에 연결되며 상기 계단과의 반발력으로 상기 휠 클러스터 유니트를 상기 계단상에서 오르내리게 하는 보조 다리 유니트를 포함한다.A stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention includes a chair on which a rider sits; a wheel cluster unit that moves the chair on stairs; a chair support unit connecting the chair and the wheel cluster unit and supporting the chair; And it includes an auxiliary leg unit connected to the wheel cluster unit and causing the wheel cluster unit to go up and down on the stairs by a repulsive force with the stairs.

Description

계단 승강 휠체어{STAIR CLIMBING AND DESCENDING WHEELCHAIR}STAIR CLIMBING AND DESCENDING WHEELCHAIR}

본 발명은 계단 승강 휠체어에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 계단을 승월 및 하강하는 계단 승강 휠체어에 관한 것이다.The present invention relates to a stair-elevating wheelchair, and more specifically, to a stair-elevating wheelchair that ascends and descends stairs.

장애인의 삶의 질을 향상시키기 위해 장애인이 독립적으로 일반인과 같이 자유로이 이동할 수 있도록 하는 휠체어에 대한 연구가 이루어지고 있다. In order to improve the quality of life of disabled people, research is being conducted on wheelchairs that allow disabled people to move independently and freely like ordinary people.

전동 모터를 포함하는 휠체어는 평지를 이동하는 데 자유로움을 확보하였으나, 계단 또는 연석을 승강하는 경우에는 이동에 한계가 있으며, 보조자의 도움이 필요하거나, 승차자의 개입이 필요하다.Wheelchairs containing electric motors provide freedom of movement on level ground, but have limitations in movement when going up or down stairs or curbs, and require the help of an assistant or the intervention of the rider.

계단을 오르내리기 위해 보조 다리를 포함하는 휠체어, 대변형 휠(wheel)을 포함하는 휠체어, 또는 무한 궤도형 휠체어 등이 개발되었다. In order to go up and down stairs, wheelchairs including assistive legs, wheelchairs including large deformable wheels, or crawler wheelchairs have been developed.

그러나, 보조 다리를 포함하는 휠체어를 이용하여 계단을 오르내리는 경우, 보조 다리를 작동할 보조자가 필요하게 되며, 무게 중심을 제대로 잡지 못하는 경우, 승차자가 앞으로 넘어질 수 있다. However, when going up and down stairs using a wheelchair including auxiliary legs, an assistant is needed to operate the auxiliary legs, and if the center of gravity is not properly maintained, the rider may fall forward.

또한, 대변형 휠을 포함하는 휠체어는 계단을 오르내리는 경우, 안전성 및 힘이 부족하여 승차자의 개입이 필요하며, 승차자가 장애인인 경우에는 계단을 오르내리면서 발생하는 갑작스러운 상황에 대응하기 어렵다.In addition, wheelchairs with large deformable wheels require the rider's intervention due to lack of safety and strength when going up or down stairs, and if the rider is disabled, it is difficult to respond to sudden situations that occur while going up or down the stairs.

또한, 무한 궤도형 휠체어는 승차자가 뒤로 누워 이동하게 되므로, 승차자가 불편하며, 불규칙한 형상의 계단을 오르내리는 경우에는 더욱 불리하다. 또한, 무한 궤도형 계단 승강 휠체어는 무게가 무거워서 전동 모터를 이용하여 평지를 주행하는 경우에는 주행 거리가 단축될 수 있다.
이러한 휠체어에 관한 내용이 아래의 미국특허번호 제10806649호(선행문헌 1)에 개시되어 있다.In addition, the crawler type wheelchair causes the rider to move while lying backwards, making it uncomfortable for the rider, and is even more disadvantageous when going up and down irregularly shaped stairs. In addition, the crawler-type stair-elevating wheelchair is heavy, so the traveling distance may be shortened when traveling on flat ground using an electric motor.
Information regarding this wheelchair is disclosed in U.S. Patent No. 10806649 (Prior Document 1) below.

선행문헌 1: 미국특허번호 제10806649호Prior Document 1: U.S. Patent No. 10806649

본 발명은 전술한 배경 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 보조자의 개입 없이 안정적이고 자연스럽게 계단 승월 및 하강을 구현할 수 있는 계단 승강 휠체어를 제공하고자 한다.The present invention is intended to solve the problems of the above-described background technology, and seeks to provide a stair lifting wheelchair that can stably and naturally ascend and descend stairs without the intervention of an assistant.

본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어는 승차자가 착석하는 체어; 상기 체어를 계단상에서 이동시키는 휠 클러스터 유니트; 상기 체어와 상기 휠 클러스터 유니트를 연결하며 상기 체어를 지지하는 체어 지지 유니트; 그리고 상기 휠 클러스터 유니트에 연결되며 상기 계단과의 반발력으로 상기 휠 클러스터 유니트를 상기 계단상에서 오르내리게 하는 보조 다리 유니트를 포함한다.A stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention includes a chair on which a rider sits; a wheel cluster unit that moves the chair on stairs; a chair support unit connecting the chair and the wheel cluster unit and supporting the chair; And it includes an auxiliary leg unit connected to the wheel cluster unit and causing the wheel cluster unit to go up and down on the stairs by a repulsive force with the stairs.

상기 휠 클러스터 유니트는 휠 클러스터 본체, 상기 휠 클러스터 본체의 양단에 연결되는 휠 클러스터, 그리고 상기 휠 클러스터를 탑재하는 휠 프레임을 포함할 수 있다.The wheel cluster unit may include a wheel cluster body, a wheel cluster connected to both ends of the wheel cluster body, and a wheel frame on which the wheel cluster is mounted.

상기 휠 클러스터 유니트는 상기 휠 클러스터 본체에 설치되며 상기 제1 휠 클러스터 및 제2 휠 클러스터를 회전시키는 휠 회전 구동부, 그리고 상기 휠 클러스터 본체에 설치되며 제1 휠 프레임 및 제2 휠 프레임을 회전시키는 휠 프레임 회전 구동부를 더 포함할 수 있다.The wheel cluster unit is installed in the wheel cluster body and includes a wheel rotation drive unit that rotates the first wheel cluster and the second wheel cluster, and a wheel that is installed in the wheel cluster body and rotates the first wheel frame and the second wheel frame. The frame may further include a rotation driving unit.

상기 휠 클러스터는 상기 휠 클러스터 본체의 양단에 각각 연결되는 제1 휠 클러스터 및 제2 휠 클러스터를 포함하고, 그리고 상기 휠 플레임은 상기 제1 휠 클러스터 및 제2 휠 클러스터를 각각 탑재하는 제1 휠 프레임 및 제2 휠 프레임을 포함하며, 상기 제1 휠 클러스터 및 상기 제2 휠 클러스터의 각각은 삼각 형상으로 배치되는 3개의 제1 휠 및 제2 휠을 포함할 수 있다.The wheel cluster includes a first wheel cluster and a second wheel cluster respectively connected to both ends of the wheel cluster main body, and the wheel frame is a first wheel frame each mounting the first wheel cluster and the second wheel cluster. and a second wheel frame, wherein each of the first wheel cluster and the second wheel cluster may include three first wheels and three second wheels arranged in a triangular shape.

상기 보조 다리 유니트는 상기 휠 클러스터 본체를 기준으로 회전하며 상기 계단과 접촉하는 보조 다리부, 그리고 상기 휠 클러스터 본체에 설치되며 상기 보조 다리부를 회전시키는 보조 다리 회전 구동부를 포함할 수 있다.The auxiliary leg unit may include an auxiliary leg portion that rotates relative to the wheel cluster body and contacts the stairs, and an auxiliary leg rotation driving unit installed on the wheel cluster body and rotating the auxiliary leg portion.

상기 휠 클러스터 본체는 서로 이격되는 제1 휠 클러스터 본체 및 제2 휠 클러스터 본체를 포함하고, 상기 보조 다리부는 상기 제1 휠 클러스터 본체 및 상기 제2 휠 클러스터 본체 사이의 이격 공간에 위치하여 회전할 수 있다.The wheel cluster body includes a first wheel cluster body and a second wheel cluster body that are spaced apart from each other, and the auxiliary leg portion is located in a space spaced between the first wheel cluster body and the second wheel cluster body and can rotate. there is.

상기 보조 다리부는 상기 휠 클러스터 본체에 설치되며 상기 휠 클러스터 본체를 기준으로 회전가능한 보조 다리 본체, 상기 보조 다리 본체에 연결되며 상기 계단과 접촉하는 계단 지지부, 그리고 상기 계단 지지부의 길이를 조절하는 길이 조절부를 포함할 수 있다.The auxiliary leg part is installed on the wheel cluster main body and rotatable with respect to the wheel cluster main body, a stair support part connected to the auxiliary leg main body and in contact with the stairs, and a length adjustment for adjusting the length of the stair support part. May include wealth.

상기 체어 지지 유니트는 상기 체어와 상기 휠 클러스터 본체를 연결하는 체어 지지 부재, 그리고 상기 체어 지지 부재에 연결되며 상기 체어의 무게 중심을 이동시키는 체어 밸런스 제어부를 포함하고, 상기 체어 밸런스 제어부는 상기 휠 클러스터 본체의 이동에 따라 상기 체어 지지 부재를 소정 각도만큼 회전시켜 상기 체어의 무게 중심을 이동시킬 수 있다.The chair support unit includes a chair support member connecting the chair and the wheel cluster body, and a chair balance control unit connected to the chair support member and moving the center of gravity of the chair, and the chair balance control unit is connected to the wheel cluster. As the main body moves, the chair support member can be rotated by a predetermined angle to move the center of gravity of the chair.

상기 체어 지지 부재는 상기 보조 다리 본체와 상기 제1 휠 클러스터 본체 사이에 위치하는 제1 체어 지지바, 그리고 상기 제1 체어 지지바와 이격되며 상기 보조 다리 본체와 상기 제2 휠 클러스터 본체 사이에 위치하는 제2 체어 지지바를 포함하고,The chair support member includes a first chair support bar located between the auxiliary leg body and the first wheel cluster body, and a spaced apart from the first chair support bar and located between the auxiliary leg body and the second wheel cluster body. Includes a second chair support bar,

상기 보조 다리부는 상기 제1 체어 지지바와 상기 제2 체어 지지바 사이의 공간을 회전할 수 있다.The auxiliary leg portion may rotate in the space between the first chair support bar and the second chair support bar.

상기 체어 지지 부재는 상기 제1 체어 지지바의 하단부 및 상기 제2 체어 지지바의 하단부와 상기 휠 클러스터 본체의 지지부를 연결하며 상기 제1 체어 지지바 및 상기 제2 체어 지지바가 소정 각도만큼 회전 가능하게 연결하는 하부 링크부를 더 포함할 수 있다.The chair support member connects the lower end of the first chair support bar and the lower end of the second chair support bar with the support part of the wheel cluster body, and allows the first chair support bar and the second chair support bar to rotate by a predetermined angle. It may further include a lower link part that connects the device.

상기 체어 지지 부재는 상기 제1 체어 지지바의 상단부 및 상기 제2 체어 지지바의 상단부와 상기 체어를 연결하며 상기 제1 체어 지지바 및 상기 제2 체어 지지바가 소정 각도만큼 회전 가능하게 연결하는 상부 링크부를 더 포함하고, 상기 상부 링크부 및 상기 하부 링크부를 이용하여 상기 체어의 수평을 유지할 수 있다.The chair support member connects the upper end of the first chair support bar and the upper end of the second chair support bar with the chair, and the upper part connects the first chair support bar and the second chair support bar to be rotatable by a predetermined angle. It further includes a link part, and the chair can be maintained horizontally using the upper link part and the lower link part.

상기 제1 체어 지지바는 서로 이격된 복수의 제1 서브 체어 지지바를 포함하고, 상기 제2 체어 지지바는 서로 이격된 복수의 제2 서브 체어 지지바를 포함할 수 있다.The first chair support bar may include a plurality of first sub-chair support bars spaced apart from each other, and the second chair support bar may include a plurality of second sub-chair support bars spaced apart from each other.

본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어는 휠 클러스터 유니트 및 보조 다리 유니트를 이용하여 보조자의 개입 없이 안정적이고 자연스러운 계단 승월 및 하강을 구현할 수 있다.The stair climbing wheelchair according to an embodiment of the present invention can implement stable and natural ascending and descending stairs without the intervention of an assistant by using a wheel cluster unit and an auxiliary leg unit.

또한, 체어 지지 유니트를 이용하여 계단을 승월 및 하강함에 따라 계단 승강 휠체어의 무게 중심을 이동시켜 계단 승강 휠체어가 안정적으로 계단을 승월하거나 하강하게 할 수 있다.In addition, as the chair support unit is used to ascend and descend the stairs, the center of gravity of the stair lift wheelchair can be moved to allow the stair lift wheelchair to ascend or descend the stairs stably.

또한, 보조자의 개입 없이 안정적이고 자연스러운 계단 승월 및 하강을 구현함으로써, 장애인의 독립적인 거동의 자유로움을 제공하여 장애인 복지에 이바지할 수 있다.In addition, by implementing stable and natural ascending and descending stairs without the intervention of an assistant, it can contribute to the welfare of the disabled by providing freedom of independent movement for the disabled.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어의 휠 클러스터 유니트의 분해 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어의 보조 다리 유니트의 보조 다리부의 확대 사시도이다.
도 5는 도 4의 분해 사시도이다.
도 6 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어를 이용하여 계단을 승월하는 방법을 순서대로 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 계단 승강 휠체어의 체어 지지 유니트의 동작을 설명하는 도면이다.Figure 1 is a perspective view of a stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side view of a stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an exploded perspective view of a wheel cluster unit of a stair elevating wheelchair according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an enlarged perspective view of the auxiliary leg portion of the auxiliary leg unit of the stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is an exploded perspective view of Figure 4.
Figures 6 to 9 are diagrams sequentially showing a method of ascending stairs using a stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention.
Figure 10 is a diagram explaining the operation of the chair support unit of the stair lifting wheelchair according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 여러 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the attached drawings, various embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement the present invention. The invention may be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly explain the present invention, parts that are not relevant to the description are omitted, and identical or similar components are assigned the same reference numerals throughout the specification.

그러면 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어에 대하여 도 1 내지 도 10을 참고로 상세하게 설명한다.Next, the stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 10.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어의 개략적인 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어의 측면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어의 휠 클러스터 유니트의 분해 사시도이다.Figure 1 is a schematic diagram of a stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a side view of a stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 is a stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention. This is an exploded perspective view of the wheel cluster unit of an elevating wheelchair.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어는 체어(Chair)(100), 휠 클러스터 유니트(200), 체어 지지 유니트(300), 그리고 보조 다리 유니트(400)를 포함한다.As shown in Figures 1 to 3, the stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention includes a chair (100), a wheel cluster unit (200), a chair support unit (300), and an auxiliary leg unit ( 400).

체어(100)는 승차자가 착석할 수 있는 의자 형상일 수 있다.The chair 100 may have the shape of a chair on which a passenger can sit.

휠 클러스터 유니트(200)는 체어를 계단상에서 이동시킬 수 있다.The wheel cluster unit 200 can move the chair on stairs.

휠 클러스터 유니트(200)는 휠 클러스터 본체(210), 휠 클러스터(220), 휠 프레임(230), 휠 회전 구동부(240), 그리고 휠 프레임 회전 구동부(250)를 포함할 수 있다. The wheel cluster unit 200 may include a wheel cluster body 210, a wheel cluster 220, a wheel frame 230, a wheel rotation drive unit 240, and a wheel frame rotation drive unit 250.

휠 클러스터 본체(210)는 서로 이격되는 제1 휠 클러스터 본체(211) 및 제2 휠 클러스터 본체(212)를 포함할 수 있다.The wheel cluster body 210 may include a first wheel cluster body 211 and a second wheel cluster body 212 that are spaced apart from each other.

휠 클러스터 본체(210)는 휠 클러스터(220)와 보조 다리 유니트(400) 사이에 위치할 수 있다. 휠 클러스터 본체(210)의 측면에 휠 클러스터(220) 및 휠 프레임(230)이 설치되고, 휠 클러스터 본체(210)의 내부에 휠 회전 구동부(240) 및 휠 프레임 회전 구동부(250)가 설치될 수 있다. The wheel cluster body 210 may be located between the wheel cluster 220 and the auxiliary leg unit 400. A wheel cluster 220 and a wheel frame 230 are installed on the side of the wheel cluster body 210, and a wheel rotation drive unit 240 and a wheel frame rotation drive unit 250 are installed inside the wheel cluster body 210. You can.

휠 클러스터(220)는 휠 클러스터 본체(210)의 양단에 각각 연결되는 제1 휠 클러스터(221) 및 제2 휠 클러스터(222)를 포함할 수 있다. 이 때, 제1 휠 클러스터(221)는 제1 휠 클러스터 본체(211)에 연결되며, 제2 휠 클러스터(222)는 제2 휠 클러스터 본체(212)에 연결될 수 있다. The wheel cluster 220 may include a first wheel cluster 221 and a second wheel cluster 222 respectively connected to both ends of the wheel cluster body 210. At this time, the first wheel cluster 221 may be connected to the first wheel cluster body 211, and the second wheel cluster 222 may be connected to the second wheel cluster body 212.

제1 휠 클러스터(221)는 삼각 형상으로 배치되는 3개의 제1 휠(21)을 포함하고, 제2 휠 클러스터(222)는 삼각 형상으로 배치되는 3개의 제2 휠(22)을 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 3개의 제1 휠(21) 및 제2 휠(22)이 삼각 형상으로 배치되었으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 3개 이상의 제1 휠 및 제2 휠이 다각 형상으로 배치되는 구조도 가능하다. The first wheel cluster 221 may include three first wheels 21 arranged in a triangular shape, and the second wheel cluster 222 may include three second wheels 22 arranged in a triangular shape. there is. In this embodiment, the three first wheels 21 and the second wheels 22 are arranged in a triangular shape, but the structure is not necessarily limited to this, and three or more first wheels and the second wheels are arranged in a polygonal shape. It is also possible.

휠 프레임(230)은 제1 휠 클러스터(221) 및 제2 휠 클러스터(222)를 각각 탑재하는 제1 휠 프레임(231) 및 제2 휠 프레임(232)을 포함할 수 있다.The wheel frame 230 may include a first wheel frame 231 and a second wheel frame 232 on which the first wheel cluster 221 and the second wheel cluster 222 are mounted, respectively.

제1 휠 프레임(231)은 제1 휠 클러스터(221)의 3개의 제1 휠(21)의 중심축과 연결되어, 3개의 제1 휠(21)이 안정적을 회전하게 할 수 있다. 제2 휠 프레임(232)은 제2 휠 클러스터(222)의 3개의 제2 휠(22)의 중심축과 연결되어, 3개의 제2 휠(22)이 안정적으로 회전하게 할 수 있다.The first wheel frame 231 is connected to the central axis of the three first wheels 21 of the first wheel cluster 221, so that the three first wheels 21 can rotate stably. The second wheel frame 232 is connected to the central axis of the three second wheels 22 of the second wheel cluster 222, so that the three second wheels 22 can rotate stably.

휠 회전 구동부(240)는 휠 클러스터 본체(210)의 내부에 설치되며 제1 휠 클러스터(221) 및 제2 휠 클러스터(222)를 회전시킬 수 있다.The wheel rotation driving unit 240 is installed inside the wheel cluster body 210 and can rotate the first wheel cluster 221 and the second wheel cluster 222.

휠 프레임 회전 구동부(250)는 휠 클러스터 본체(210)의 내부에 설치되며 제1 휠 프레임(231) 및 제2 휠 프레임(232)을 회전시킬 수 있다. 휠 프레임 회전 구동부(250)를 이용하여 제1 휠 프레임(231) 및 제2 휠 프레임(232)을 회전시킴으로써, 단차를 가지는 계단을 용이하게 승월하거나 하강할 수 있다. 즉, 제1 휠(21) 또는 제2 휠(22)의 반지름보다 긴 길이의 단차를 가지는 계단도 용이하게 승월하거나 하강할 수 있다. The wheel frame rotation driving unit 250 is installed inside the wheel cluster body 210 and can rotate the first wheel frame 231 and the second wheel frame 232. By rotating the first wheel frame 231 and the second wheel frame 232 using the wheel frame rotation driving unit 250, it is possible to easily ascend or descend stairs having steps. That is, stairs having a step length longer than the radius of the first wheel 21 or the second wheel 22 can be easily ascended or descended.

이러한 휠 클러스터 유니트(200)는 계단을 승월하거나 하강하는 경우 완만한 기울기를 형성함으로써 계단 승월 및 하강에 필요한 에너지를 최소화할 수 있다. This wheel cluster unit 200 can minimize the energy required for ascending or descending stairs by forming a gentle slope when ascending or descending stairs.

또한, 휠 클러스터 유니트(200)는 계단을 승월하거나 하강하는 경우, 계단과 휠 클러스터가 접촉하도록 하여 미끄러짐을 최소화함으로써, 안정성을 확보할 수 있다.Additionally, the wheel cluster unit 200 can ensure stability by minimizing slipping by allowing the stairs to contact the wheel cluster when ascending or descending stairs.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어의 보조 다리 유니트의 보조 다리부의 확대 사시도이고, 도 5는 도 4의 분해 사시도이다.Figure 4 is an enlarged perspective view of the auxiliary leg portion of the auxiliary leg unit of the stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention, and Figure 5 is an exploded perspective view of Figure 4.

도 1, 도 2, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 보조 다리 유니트(400)는 휠 클러스터 유니트(200)에 연결되며 계단과의 반발력으로 휠 클러스터 유니트(200)를 계단상에서 오르내리게 할 수 있다.As shown in Figures 1, 2, 4, and 5, the auxiliary leg unit 400 is connected to the wheel cluster unit 200 and allows the wheel cluster unit 200 to go up and down on the stairs due to the repulsive force with the stairs. You can.

보조 다리 유니트(400)는 보조 다리부(410), 그리고 보조 다리 회전 구동부(420)를 포함할 수 있다.The auxiliary leg unit 400 may include an auxiliary leg unit 410 and an auxiliary leg rotation driving unit 420.

보조 다리부(410)는 휠 클러스터 본체(210)를 기준으로 소정 각도만큼 회전하며 계단과 접촉할 수 있다.The auxiliary leg portion 410 may rotate at a predetermined angle with respect to the wheel cluster body 210 and may contact the stairs.

보조 다리부(410)는 제1 휠 클러스터 본체(211) 및 제2 휠 클러스터 본체(212) 사이의 이격 공간(D)에 위치하여 회전할 수 있다.The auxiliary leg portion 410 is located in the space D between the first wheel cluster body 211 and the second wheel cluster body 212 and can rotate.

보조 다리부(410)는 보조 다리 본체(411), 계단 지지부(412), 그리고 길이 조절부(413)를 포함할 수 있다. The auxiliary leg unit 410 may include an auxiliary leg body 411, a step support unit 412, and a length adjustment unit 413.

보조 다리 본체(411)는 제1 휠 클러스터 본체(211) 및 제2 휠 클러스터 본체(212) 사이의 이격 공간(D)에 위치하며, 보조 다리 회전 구동부(420)에 의해 휠 클러스터 본체(210)를 기준으로 회전할 수 있다.The auxiliary leg body 411 is located in the space D between the first wheel cluster body 211 and the second wheel cluster body 212, and is connected to the wheel cluster body 210 by the auxiliary leg rotation drive unit 420. It can be rotated based on .

계단 지지부(412)는 보조 다리 본체(411)에 연결되며 계단과 접촉할 수 있다. The stair support portion 412 is connected to the auxiliary leg body 411 and may be in contact with the staircase.

길이 조절부(413)는 계단 지지부(412)에 연결되며 계단 지지부(412)의 길이를 조절할 수 있다. 길이 조절부(413)를 이용하여 계단 지지부(412)의 길이를 조절함으로써, 계단 지지부(412)가 계단과 접촉하도록 하여 보조 다리부(410)에 연결된 휠 클러스터 유니트(200)를 지지하며 휠 클러스터 유니트(200)가 계단을 승월하거나 하강하게 할 수 있다. The length adjustment part 413 is connected to the stair support part 412 and can adjust the length of the stair support part 412. By adjusting the length of the stair support portion 412 using the length adjustment portion 413, the stair support portion 412 is brought into contact with the staircase to support the wheel cluster unit 200 connected to the auxiliary leg portion 410 and the wheel cluster. The unit 200 can ascend or descend stairs.

길이 조절부(413)는 볼 스크류 타입을 가지므로, 역구동의 위험을 줄일 수 있다. 따라서, 계단 승월 및 하강 중 갑작스러운 전원 오프 등에 의한 체어의 전복을 방지할 수 있다. Since the length adjusting unit 413 has a ball screw type, the risk of reverse driving can be reduced. Therefore, it is possible to prevent the chair from tipping over due to sudden power off while ascending or descending stairs.

보조 다리 회전 구동부(420)는 휠 클러스터 본체(210)의 내부에 설치되며 보조 다리부(410)를 회전시킬 수 있다. 본 실시예에서는 제2 휠 클러스터 본체의 내부에 보조 다리 회전 구동부(420)가 설치되나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 제1 휠 클러스터 본체의 내부에 보조 다리 회전 구동부(420)가 설치되는 실시예도 가능하다.The auxiliary leg rotation driving unit 420 is installed inside the wheel cluster body 210 and can rotate the auxiliary leg unit 410. In this embodiment, the auxiliary leg rotation driving unit 420 is installed inside the second wheel cluster body, but it is not necessarily limited to this, and the embodiment in which the auxiliary leg rotation driving unit 420 is installed inside the first wheel cluster body is also possible.

이러한 보조 다리 유니트(400)는 계단을 오르내리는 경우, 휠 클러스터 유니트(200)를 안정적으로 지지함으로써, 전원이 오프되는 등의 불안전한 상황에서 전복되는 것을 방지하여 안정성을 확보할 수 있다. This auxiliary leg unit 400 can secure stability by stably supporting the wheel cluster unit 200 when going up or down stairs, preventing it from tipping over in an unsafe situation such as when the power is turned off.

또한, 보조 다리 유니트(400)는 계단을 오르내리는 경우 휠 클러스터 유니트(200)에 가해지는 힘을 분산하여 계단 승월 및 하강에 필요한 에너지를 최소화할 수 있다.Additionally, the auxiliary leg unit 400 can minimize the energy required for ascending and descending stairs by distributing the force applied to the wheel cluster unit 200 when going up or down stairs.

이와 같이, 휠 클러스터 유니트(200)와 보조 다리 유니트(400)를 체어(100)에 연결함으로써, 계단에 대한 자연스러운 승월 및 하강이 용이하다.In this way, by connecting the wheel cluster unit 200 and the auxiliary leg unit 400 to the chair 100, natural ascending and descending the stairs is easy.

한편, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 체어 지지 유니트(300)는 체어(100)와 휠 클러스터 본체(210)를 연결하며 체어(100)를 지지할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIGS. 1 and 2, the chair support unit 300 connects the chair 100 and the wheel cluster body 210 and can support the chair 100.

체어 지지 유니트(300)는 체어 지지 부재(310), 그리고 체어 밸런스 제어부(320)를 포함할 수 있다.The chair support unit 300 may include a chair support member 310 and a chair balance control unit 320.

체어 지지 부재(310)는 체어(100)와 휠 클러스터 본체(210)를 연결할 수 있다.The chair support member 310 may connect the chair 100 and the wheel cluster body 210.

체어 지지 부재(310)는 제1 체어 지지바(311), 제2 체어 지지바(312), 그리고 하부 링크부(313)를 포함할 수 있다.The chair support member 310 may include a first chair support bar 311, a second chair support bar 312, and a lower link portion 313.

제1 체어 지지바(311)는 보조 다리 본체(411)와 제1 휠 클러스터 본체(211) 사이에 위치할 수 있다. 제1 체어 지지바(311)는 체어(100)와 제1 휠 클러스터 본체(211)의 지지부(31)를 연결할 수 있다. The first chair support bar 311 may be located between the auxiliary leg body 411 and the first wheel cluster body 211. The first chair support bar 311 may connect the chair 100 and the support portion 31 of the first wheel cluster body 211.

제2 체어 지지바(312)는 제1 체어 지지바(311)와 이격되며 보조 다리 본체(411)와 제2 휠 클러스터 본체(212) 사이에 위치할 수 있다. 제2 체어 지지바(312)는 체어(100)와 제2 휠 클러스터 본체(212)의 지지부(32)를 연결할 수 있다.The second chair support bar 312 is spaced apart from the first chair support bar 311 and may be located between the auxiliary leg body 411 and the second wheel cluster body 212. The second chair support bar 312 may connect the chair 100 and the support portion 32 of the second wheel cluster body 212.

하부 링크부(313)는 제1 체어 지지바(311)의 하단부와 제1 휠 클러스터 본체(211)의 지지부(31)를 소정 각도만큼 회전 가능하게 연결할 수 있다. 또한, 하부 링크부(313)는 제2 체어 지지바(312)의 하단부와 제2 휠 클러스터 본체(212)의 지지부(32)를 소정 각도만큼 회전 가능하게 연결할 수 있다.The lower link portion 313 may connect the lower end of the first chair support bar 311 and the support portion 31 of the first wheel cluster body 211 to be rotatable by a predetermined angle. Additionally, the lower link portion 313 may connect the lower end of the second chair support bar 312 and the support portion 32 of the second wheel cluster body 212 to be rotatable by a predetermined angle.

보조 다리부(410)는 제1 체어 지지바(311)와 제2 체어 지지바(312) 사이의 공간을 회전할 수 있다. The auxiliary leg portion 410 can rotate in the space between the first chair support bar 311 and the second chair support bar 312.

체어 밸런스 제어부(320)는 체어 지지 부재(310)에 연결되며 계단을 오르내리는 경우, 체어 지지 부재(310)를 소정 각도만큼 회전시켜 계단 승강 휠체어 전체의 무게 중심을 이동시킬 수 있다. 따라서, 계단 승강 휠체어 전체의 무게 중심을 계단 하면과 접촉하는 휠 클러스터와 보조 다리부(410) 사이에 위치시킴으로써, 안정적인 승월 또는 하강이 가능하다. The chair balance control unit 320 is connected to the chair support member 310, and when going up or down stairs, the chair support member 310 can be rotated by a predetermined angle to move the center of gravity of the entire stair lifting wheelchair. Therefore, by positioning the entire center of gravity of the stair lifting wheelchair between the wheel cluster in contact with the bottom of the stairs and the auxiliary leg portion 410, stable ascending or descending is possible.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어가 계단을 오르내리는 경우, 계단 승강 휠체어가 무게 중심을 유지하며 안정적으로 계단을 승월하거나 하강할 수 있다. In this way, when the stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention goes up or down the stairs, the stair lifting wheelchair can maintain its center of gravity and stably go up or down the stairs.

도 6 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 계단 승강 휠체어를 이용하여 계단을 승월하는 방법을 순서대로 도시한 도면이다.Figures 6 to 9 are diagrams sequentially showing a method of ascending stairs using a stair lifting wheelchair according to an embodiment of the present invention.

우선, 도 6에 도시된 바와 같이, 휠 클러스터 유니트(200)의 휠 클러스터(220)가 계단(S)에 접근하면, 휠 클러스터(220)가 제1 계단 하면(S1) 및 제2 계단 하면(S2)과 동시에 접촉하게 된다. 이 때, 보조 다리부(410)도 함께 제1 계단 하면(S1)과 접촉함으로써, 휠 클러스터(220)에 가해지는 힘을 분산시킬 수 있다. First, as shown in FIG. 6, when the wheel cluster 220 of the wheel cluster unit 200 approaches the staircase S, the wheel cluster 220 moves to the first stair lower surface S1 and the second stair lower surface ( It comes into contact with S2) at the same time. At this time, the auxiliary leg portion 410 also contacts the first step lower surface S1, thereby dispersing the force applied to the wheel cluster 220.

다음으로, 도 7에 도시된 바와 같이, 보조 다리부(410)의 길이를 연장함으로써, 휠 클러스터 유니트(200)에 힘을 가하여 휠 클러스터(220)의 일부 휠이 제1 계단 하면(S1)으로부터 위로 분리되고, 제1 계단 측면과 접촉하면서 계단 승강 휠체어 전체가 상승하게 된다.Next, as shown in FIG. 7, by extending the length of the auxiliary leg portion 410, force is applied to the wheel cluster unit 200 so that some wheels of the wheel cluster 220 are separated from the first step lower surface S1. Separated upward and in contact with the side of the first staircase, the entire stair lifting wheelchair rises.

다음으로, 도 8에 도시된 바와 같이, 보조 다리부(410)의 길이가 더욱 연장함으로써, 휠 클러스터(220)의 일부 휠이 더욱 위로 상승하면서 휠 클러스터(220)가 승월하게 된다.Next, as shown in FIG. 8, as the length of the auxiliary leg portion 410 is further extended, some wheels of the wheel cluster 220 rise further upward and the wheel cluster 220 ascends.

다음으로, 도 9에 도시된 바와 같이, 보조 다리부(410)의 길이가 더욱 연잠함으로써, 휠 클러스터(220)의 일부 휠이 더욱 위로 상승하면서 휠 프레임(230)의 반시계 방향으로 회전시키고, 휠 클러스터(220)의 다른 휠이 제2 계단 측면과 접촉하게 되면서 계단을 승월하게 된다.Next, as shown in FIG. 9, as the length of the auxiliary leg portion 410 becomes shorter, some wheels of the wheel cluster 220 rise further upward and rotate the wheel frame 230 counterclockwise, The other wheel of the wheel cluster 220 comes into contact with the side of the second staircase and ascends the staircase.

한편, 상기 일 실시예에서는 체어 지지 부재가 휠 클러스터 본체의 지지부의 하부 링크부에만 회전 가능하게 연결되어 있으나, 체어 지지 부재가 체어의 상부 링크부에도 회전 가능하게 연결되는 다른 실시예도 가능하다. Meanwhile, in one embodiment, the chair support member is rotatably connected only to the lower link portion of the support portion of the wheel cluster body, but another embodiment is possible in which the chair support member is rotatably connected to the upper link portion of the chair.

이하에서, 도 10을 참고하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 계단 승강 휠체어에 대해 상세히 설명한다.Below, with reference to FIG. 10, a stair lifting wheelchair according to another embodiment of the present invention will be described in detail.

도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 계단 승강 휠체어의 체어 지지 유니트의 동작을 설명하는 도면이다.Figure 10 is a diagram explaining the operation of the chair support unit of the stair lifting wheelchair according to another embodiment of the present invention.

도 10에 도시된 다른 실시예는 도 1 내지 도 9에 도시된 일 실시예와 비교하여 체어 지지 부재의 구조만을 제외하고 실질적으로 동일한 바 반복되는 설명은 생략한다.The other embodiment shown in FIG. 10 is substantially the same as the one embodiment shown in FIGS. 1 to 9 except for the structure of the chair support member, so repeated descriptions will be omitted.

도 1 및 도 10에 도시한 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 계단 승강 휠체어의 체어 지지 유니트(300)는 체어 지지 부재(310), 그리고 체어 밸런스 제어부(320)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 1 and 10 , the chair support unit 300 of a stair lift wheelchair according to another embodiment of the present invention may include a chair support member 310 and a chair balance control unit 320.

체어 지지 부재(310)는 제1 체어 지지바(311), 제2 체어 지지바(312), 하부 링크부(313), 그리고 상부 링크부(314)를 포함할 수 있다.The chair support member 310 may include a first chair support bar 311, a second chair support bar 312, a lower link part 313, and an upper link part 314.

제1 체어 지지바(311)는 체어(100)와 제1 휠 클러스터 본체(211)의 지지부(31)를 연결할 수 있다. 제1 체어 지지바(311)는 서로 이격된 복수의 제1 서브 체어 지지바(311a, 311b)를 포함할 수 있다.The first chair support bar 311 may connect the chair 100 and the support portion 31 of the first wheel cluster body 211. The first chair support bar 311 may include a plurality of first sub-chair support bars 311a and 311b spaced apart from each other.

제2 체어 지지바(312)는 체어(100)와 제2 휠 클러스터 본체(212)의 지지부(32)를 연결할 수 있다. 제2 체어 지지바(312)는 서로 이격된 복수의 제2 서브 체어 지지바(312a, 312b)를 포함할 수 있다.The second chair support bar 312 may connect the chair 100 and the support portion 32 of the second wheel cluster body 212. The second chair support bar 312 may include a plurality of second sub-chair support bars 312a and 312b spaced apart from each other.

하부 링크부(313)는 제1 체어 지지바(311)의 하단부와 제1 휠 클러스터 본체(211)의 지지부(31)를 소정 각도만큼 회전 가능하게 연결할 수 있다. 또한, 하부 링크부(313)는 제2 체어 지지바(312)의 하단부와 제2 휠 클러스터 본체(212)의 지지부(32)를 소정 각도만큼 회전 가능하게 연결할 수 있다.The lower link portion 313 may connect the lower end of the first chair support bar 311 and the support portion 31 of the first wheel cluster body 211 to be rotatable by a predetermined angle. Additionally, the lower link portion 313 may connect the lower end of the second chair support bar 312 and the support portion 32 of the second wheel cluster body 212 to be rotatable by a predetermined angle.

상부 링크부(314)는 제1 체어 지지바(311)의 상단부와 체어(100)를 소정 각도만큼 회전 가능하게 연결할 수 있다. 또한, 상부 링크부(314)는 제2 체어 지지바(312)의 상단부와 체어(100)를 소정 각도만큼 회전 가능하게 연결할 수 있다The upper link portion 314 may connect the upper end of the first chair support bar 311 and the chair 100 to be rotatable by a predetermined angle. In addition, the upper link portion 314 can connect the upper end of the second chair support bar 312 and the chair 100 to be rotatable by a predetermined angle.

따라서, 계단을 오르내리면서 체어(100)의 무게 중심을 유지하기 위해 체어 밸런스 제어부(320)에 의해 제1 체어 지지바(311)와 제2 체어 지지바(312)가 소정 각도만큼 회전하는 경우, 상부 링크부(314)를 이용하여 체어 자체의 회전을 방지하여 체어의 수평을 유지할 수 있다. 따라서, 계단 승강 시에도 안정적인 승차감을 구현할 수 있다. Therefore, when the first chair support bar 311 and the second chair support bar 312 are rotated by a predetermined angle by the chair balance control unit 320 to maintain the center of gravity of the chair 100 while going up and down the stairs. , the upper link portion 314 can be used to prevent rotation of the chair itself, thereby maintaining the chair's level. Therefore, a stable riding comfort can be achieved even when going up or down stairs.

본 발명을 앞서 기재한 바에 따라 바람직한 실시예를 통해 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 다음에 기재하는 특허청구범위의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에 종사하는 자들은 쉽게 이해할 것이다.Although the present invention has been described through preferred embodiments as described above, the present invention is not limited thereto and various modifications and variations are possible without departing from the concept and scope of the claims described below. Those working in the relevant technical field will easily understand.

100: 체어 200: 휠 클러스터 유니트
210: 휠 클러스터 본체 220: 휠 클러스터
230: 휠 프레임 240: 휠 회전 구동부
250: 휠 프레임 회전 구동부 300: 체어 지지 유니트
310: 체어 지지 부재 320: 체어 밸런스 제어부
400: 보조 다리 유니트 410: 보조 다리부
420: 보조 다리 회전 구동부100: chair 200: wheel cluster unit
210: wheel cluster body 220: wheel cluster
230: wheel frame 240: wheel rotation driving unit
250: wheel frame rotation driving unit 300: chair support unit
310: chair support member 320: chair balance control unit
400: Auxiliary leg unit 410: Auxiliary leg unit
420: Auxiliary leg rotation driving unit

Claims (12)

승차자가 착석하는 체어;
상기 체어를 계단상에서 이동시키는 휠 클러스터 유니트;
상기 체어와 상기 휠 클러스터 유니트를 연결하며 상기 체어를 지지하는 체어 지지 유니트; 그리고
상기 휠 클러스터 유니트에 연결되며 상기 계단과의 반발력으로 상기 휠 클러스터 유니트를 상기 계단상에서 오르내리게 하는 보조 다리 유니트
를 포함하는 계단 승강 휠체어.A chair in which a passenger sits;
a wheel cluster unit that moves the chair on stairs;
a chair support unit connecting the chair and the wheel cluster unit and supporting the chair; and
An auxiliary leg unit connected to the wheel cluster unit and causing the wheel cluster unit to go up and down on the stairs by a repulsive force with the stairs.
A stair lift wheelchair including. 제1항에서,
상기 휠 클러스터 유니트는
휠 클러스터 본체,
상기 휠 클러스터 본체의 양단에 연결되는 휠 클러스터, 그리고
상기 휠 클러스터를 탑재하는 휠 프레임
을 포함하는 계단 승강 휠체어.In paragraph 1:
The wheel cluster unit is
wheel cluster body,
A wheel cluster connected to both ends of the wheel cluster body, and
Wheel frame mounting the wheel cluster
A stair lift wheelchair including. 제2항에서,
상기 휠 클러스터 유니트는
상기 휠 클러스터 본체에 설치되며 상기 휠 클러스터를 회전시키는 휠 회전 구동부, 그리고
상기 휠 클러스터 본체에 설치되며 상기 휠 프레임을 회전시키는 휠 프레임 회전 구동부
를 더 포함하는 계단 승강 휠체어.In paragraph 2,
The wheel cluster unit is
A wheel rotation drive unit installed on the wheel cluster body and rotating the wheel cluster, and
Wheel frame rotation drive unit installed on the wheel cluster body and rotating the wheel frame
A stair lift wheelchair further comprising: 제2항에서,
상기 휠 클러스터는 상기 휠 클러스터 본체의 양단에 각각 연결되는 제1 휠 클러스터 및 제2 휠 클러스터를 포함하고, 그리고
상기 휠 프레임은 상기 제1 휠 클러스터 및 제2 휠 클러스터를 각각 탑재하는 제1 휠 프레임 및 제2 휠 프레임을 포함하며,
상기 제1 휠 클러스터 및 상기 제2 휠 클러스터의 각각은 삼각 형상으로 배치되는 3개의 제1 휠 및 제2 휠을 포함하는 계단 승강 휠체어.In paragraph 2,
The wheel cluster includes a first wheel cluster and a second wheel cluster respectively connected to both ends of the wheel cluster body, and
The wheel frame includes a first wheel frame and a second wheel frame respectively mounting the first wheel cluster and the second wheel cluster,
Each of the first wheel cluster and the second wheel cluster includes three first wheels and three second wheels arranged in a triangular shape. 제2항에서,
상기 보조 다리 유니트는
상기 휠 클러스터 본체를 기준으로 회전하며 상기 계단과 접촉하는 보조 다리부, 그리고
상기 휠 클러스터 본체에 설치되며 상기 보조 다리부를 회전시키는 보조 다리 회전 구동부
를 포함하는 계단 승강 휠체어.In paragraph 2,
The auxiliary leg unit is
An auxiliary leg portion that rotates relative to the wheel cluster body and contacts the stairs, and
Auxiliary leg rotation driving unit installed on the wheel cluster body and rotating the auxiliary leg unit
A stair lift wheelchair including. 제5항에서,
상기 휠 클러스터 본체는 서로 이격되는 제1 휠 클러스터 본체 및 제2 휠 클러스터 본체를 포함하고,
상기 보조 다리부는 상기 제1 휠 클러스터 본체 및 상기 제2 휠 클러스터 본체 사이의 이격 공간에 위치하여 회전하는 계단 승강 휠체어.In paragraph 5,
The wheel cluster body includes a first wheel cluster body and a second wheel cluster body spaced apart from each other,
The auxiliary leg portion is located in a space between the first wheel cluster body and the second wheel cluster body and rotates. 제5항에서,
상기 보조 다리부는
상기 휠 클러스터 본체에 설치되며 상기 휠 클러스터 본체를 기준으로 회전가능한 보조 다리 본체,
상기 보조 다리 본체에 연결되며 상기 계단과 접촉하는 계단 지지부, 그리고
상기 계단 지지부의 길이를 조절하는 길이 조절부
를 포함하는 계단 승강 휠체어.In paragraph 5,
The auxiliary leg part
An auxiliary leg body installed on the wheel cluster body and rotatable with respect to the wheel cluster body,
A stair support portion connected to the auxiliary leg body and in contact with the staircase, and
A length adjustment unit that adjusts the length of the stair support section.
A stair lift wheelchair including. 제6항에서,
상기 체어 지지 유니트는
상기 체어와 상기 휠 클러스터 본체를 연결하는 체어 지지 부재, 그리고
상기 체어 지지 부재에 연결되며 상기 체어의 무게 중심을 이동시키는 체어 밸런스 제어부
를 포함하고,
상기 체어 밸런스 제어부는 상기 휠 클러스터 본체의 이동에 따라 상기 체어 지지 부재를 소정 각도만큼 회전시켜 상기 체어의 무게 중심을 이동시키는 계단 승강 휠체어.In paragraph 6:
The chair support unit is
A chair support member connecting the chair and the wheel cluster body, and
A chair balance control unit connected to the chair support member and moving the center of gravity of the chair.
Including,
The chair balance control unit rotates the chair support member by a predetermined angle according to the movement of the wheel cluster body to move the center of gravity of the chair. 제8항에서,
상기 체어 지지 부재는
상기 보조 다리 본체와 상기 제1 휠 클러스터 본체 사이에 위치하는 제1 체어 지지바, 그리고
상기 제1 체어 지지바와 이격되며 상기 보조 다리 본체와 상기 제2 휠 클러스터 본체 사이에 위치하는 제2 체어 지지바
를 포함하고,
상기 보조 다리부는 상기 제1 체어 지지바와 상기 제2 체어 지지바 사이의 공간을 회전하는 계단 승강 휠체어.In paragraph 8:
The chair support member is
A first chair support bar located between the auxiliary leg body and the first wheel cluster body, and
A second chair support bar spaced apart from the first chair support bar and located between the auxiliary leg body and the second wheel cluster body.
Including,
The auxiliary leg portion is a stair lifting wheelchair that rotates in the space between the first chair support bar and the second chair support bar. 제9항에서,
상기 체어 지지 부재는
상기 제1 체어 지지바의 하단부 및 상기 제2 체어 지지바의 하단부와 상기 휠 클러스터 본체의 지지부를 연결하며 상기 제1 체어 지지바 및 상기 제2 체어 지지바가 소정 각도만큼 회전 가능하게 연결하는 하부 링크부
를 더 포함하는 계단 승강 휠체어.In paragraph 9:
The chair support member is
A lower link connects the lower end of the first chair support bar, the lower end of the second chair support bar, and the support part of the wheel cluster body, and connects the first chair support bar and the second chair support bar to be rotatable by a predetermined angle. wealth
A stair lift wheelchair further comprising: 제10항에서,
상기 체어 지지 부재는
상기 제1 체어 지지바의 상단부 및 상기 제2 체어 지지바의 상단부와 상기 체어를 연결하며 상기 제1 체어 지지바 및 상기 제2 체어 지지바가 소정 각도만큼 회전 가능하게 연결하는 상부 링크부를 더 포함하고,
상기 상부 링크부 및 상기 하부 링크부를 이용하여 상기 체어의 수평을 유지하는 계단 승강 휠체어.In paragraph 10:
The chair support member is
It connects the upper end of the first chair support bar and the upper end of the second chair support bar with the chair, and further includes an upper link part that connects the first chair support bar and the second chair support bar to be rotatable by a predetermined angle. ,
A stair lifting wheelchair that maintains the level of the chair using the upper link portion and the lower link portion. 제10항에서,
상기 제1 체어 지지바는 서로 이격된 복수의 제1 서브 체어 지지바를 포함하고,
상기 제2 체어 지지바는 서로 이격된 복수의 제2 서브 체어 지지바를 포함하는 계단 승강 휠체어.In paragraph 10:
The first chair support bar includes a plurality of first sub-chair support bars spaced apart from each other,
The second chair support bar is a stair lifting wheelchair including a plurality of second sub-chair support bars spaced apart from each other.
KR1020210142962A 2021-10-25 2021-10-25 Stair climbing and descending wheelchair KR102603722B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210142962A KR102603722B1 (en) 2021-10-25 2021-10-25 Stair climbing and descending wheelchair

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210142962A KR102603722B1 (en) 2021-10-25 2021-10-25 Stair climbing and descending wheelchair

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230059003A KR20230059003A (en) 2023-05-03
KR102603722B1 true KR102603722B1 (en) 2023-11-17

Family

ID=86380843

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210142962A KR102603722B1 (en) 2021-10-25 2021-10-25 Stair climbing and descending wheelchair

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102603722B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102557166B1 (en) * 2023-05-10 2023-07-19 (주)무아스 timer

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200293419Y1 (en) 2002-07-22 2002-10-31 김일현 Electric-powered wheelchair
CN202051917U (en) 2011-04-26 2011-11-30 谭先权 Wheelchair with stair climbing function
KR101409202B1 (en) 2014-01-06 2014-07-02 배동권 Wheel chair
US10806649B1 (en) 2020-07-10 2020-10-20 Kenneth Ray Cox Enhanced mobility wheelchair

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6311794B1 (en) * 1994-05-27 2001-11-06 Deka Products Limited Partneship System and method for stair climbing in a cluster-wheel vehicle
US6610465B2 (en) 2001-04-11 2003-08-26 Clariant Finance (Bvi) Limited Process for producing film forming resins for photoresist compositions
KR101150165B1 (en) * 2010-08-04 2012-05-25 한밭대학교 산학협력단 Staircase passable wheelchair
KR102186898B1 (en) * 2018-10-01 2020-12-04 순천향대학교 산학협력단 Wheel Chair Having Horizontal Maintenance Function

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200293419Y1 (en) 2002-07-22 2002-10-31 김일현 Electric-powered wheelchair
CN202051917U (en) 2011-04-26 2011-11-30 谭先权 Wheelchair with stair climbing function
KR101409202B1 (en) 2014-01-06 2014-07-02 배동권 Wheel chair
US10806649B1 (en) 2020-07-10 2020-10-20 Kenneth Ray Cox Enhanced mobility wheelchair

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230059003A (en) 2023-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6400046B2 (en) Transportation equipment
JP4202916B2 (en) Standing assist wheelchair
EP1513479B1 (en) Wheeled conveyance
CN205073155U (en) Ability walk up and down stairs's electronic wheelchair
KR102046151B1 (en) Electric drivr type wheelchair with stairs going up and down function
KR101215285B1 (en) Feasible driving electric wheelchair in sidewalk and stairs
KR102603722B1 (en) Stair climbing and descending wheelchair
KR101150165B1 (en) Staircase passable wheelchair
KR102080917B1 (en) Electric wheelchair
KR102405249B1 (en) Obstacle overcoming type electric wheelchair with variable seat
WO2010109466A1 (en) Wheelchair
KR102325075B1 (en) Apparatus for going up and down stairs
KR20220030058A (en) Bed wheelchair for patient transfer
JP4529543B2 (en) Electric wheelchair
JP2015130912A (en) Care vehicle with auxiliary power device
JP7498103B2 (en) Electric wheelchair
KR102373539B1 (en) Electric assist module for wheelchair driving on stairs and stepped terrain
TWI720909B (en) Electric wheelchair with lifting function
JP2011045538A (en) Crawler chair
JP2002085476A (en) Wheelchair capable of climbing stairs
KR102647202B1 (en) Wheel chair for climbing and descending stairs
KR102445702B1 (en) Electric Wheelchair Including Obstacle Overcoming Unit And Fixing Part
KR102670191B1 (en) Electric four wheel drive wheelchair
CN212631080U (en) Wheelchair capable of climbing stairs
JP2019182126A (en) Stair lift mechanism

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant