KR102602454B1 - 교차로 모델 구축 방법, 장치, 기기 및 매체 - Google Patents

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Abstract

본원 발명은 교차로 모델 구축 방법, 장치, 기기 및 매체를 개시하는데 이는 데이터 처리 기술분야에 관한 것이다. 구체적인 구현 방법은, 전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식하고; 노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻으며; 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축하는 것이다. 본원 발명의 실시예는 복합 교차로의 교차로 모델의 구축 효율 및 전면성을 향상시킨다.

Description

교차로 모델 구축 방법, 장치, 기기 및 매체{METHOD FOR BUILDING INTERSECTION MODEL, DEVICE AND MEDIUM}
본원 발명은 데이터 처리 기술분야에 관한 것으로, 특히 전자지도 기술에 관한 것이다.
지도 소프트웨어를 사용하여 네비게이션을 진행할 경우, 일반적으로 각 교차로의 신호등 및 회전 상황을 방송한다. 방송 결과의 정확성을 확보하기 위해 전자지도에 방송 교차로에 대응되는 교차로 모델이 저장되어 있는지에 의존한다.
복합 교차로의 종류가 많기에 상이한 유형의 교차로에 대하여 교차로 모델을 구축하는 효율이 낮고 특정 유형의 교차로를 누락할 수 있다. 동시에, 교차로를 분류할 경우 교차로 유형이 유사하여 분류 오류가 발생하여 최종적으로 구축한 교차로 모델에 오류가 발생한다.
이를 감안하여, 도로망에서 상이한 유형의 복합 교차로의 교차로 모델에 대한 효율적이고 전면적인 구축을 어떻게 구현하는 것은 시급히 해결해야 할 기술적 과제가 되었다.
본원 발명의 실시예는 교차로 모델 구축 방법, 장치, 기기 및 매체를 제공하여 복합 교차로의 교차로 모델의 구축 효율 및 전면성을 향상시킨다.
제1 양태에 따르면, 본원 발명의 실시예는 교차로 모델 구축 방법을 제공하는데,
전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식하는 단계;
노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻는 단계;
교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축하는 단계; 를 포함한다.
제2 양태에 따르면, 본원 발명의 실시예는 교차로 모델 구축 장치를 더 제공하는데,
전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식하기 위한 교차로 노드 인식 모듈;
노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻기 위한 교차로 노드 그룹화 모듈; 및
교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 교차로 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축하기 위한 교차로 모델 구축 모듈; 을 포함한다.
제3 양태에 따르면, 본원 발명의 실시예는 전자 기기를 더 제공하는데,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결된 메모리를 포함하고,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1 양태의 실시예에서 제공하는 교차로 모델 구축 방법을 수행한다.
제4 양태에 따르면, 본원 발명의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장된 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공하는데, 상기 컴퓨터 프로그램의 명령이 실행될 경우, 제1 양태의 실시예에서 제공하는 교차로 모델 구축 방법이 수행된다.
제5 양태에 따르면, 본원 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램을 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램의 명령이 실행될 경우, 제1 양태의 실시예에서 제공하는 교차로 모델 구축 방법이 수행된다.
본원 발명의 실시예는 전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식하고; 노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 교차로 노드 및 그룹 내의 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻으며; 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축함으로써, 복합 교차로의 교차로 모델의 구축을 구현하고 복합 교차로의 교차로 모델의 구축 효율 및 전면성을 향상시킨다.
본 명세서에서 설명한 내용은 본 발명의 실시예의 관건적이거나 중요한 특징을 표기하기 위한 것이 아니고 본 발명의 범위를 한정하기 위한 것도 아님을 이해해야 한다. 본 발명의 기타 특징은 아래의 명세서를 통해 더 용이하게 이해할 수 있을 것이다.
도면은 본 해결수단을 더 잘 이해하기 위한 것으로 본원 발명에 대해 한정하는 것이 아니다. 여기서,
도 1은 본원 발명의 실시예에서 제공하는 하나의 교차로 모델 구축 방법의 흐름도이고;
도 2는 본원 발명의 실시예에서 제공하는 다른 하나의 교차로 모델 구축 방법의 흐름도이며;
도 3은 본원 발명의 실시예에서 제공하는 다른 하나의 교차로 모델 구축 방법의 흐름도이고;
도 4A는 본원 발명의 실시예에서 제공하는 다른 하나의 교차로 모델 구축 방법의 흐름도이며;
도 4B는 본원 발명의 실시예에서 제공하는 교차로 노드와 신호등 엔드 포인트 연결선의 모식도이고;
도 4C는 본원 발명의 실시예에서 제공하는 하나의 복합 교차로에 대응되는 그룹화 후의 각 그룹 내의 노드 및 그룹 내의 노드와 관련된 경로 모식도이며;
도 4D는 본원 발명의 실시예에서 제공하는 하나의 복합 교차로의 신호등 접속 결과 모식도이고;
도 4E는 본원 발명의 실시예에서 제공하는 하나의 복합 교차로 모식도이며;
도 5는 본원 발명의 실시예에서 제공하는 하나의 교차로 모델 구축 장치의 구조도이고;
도 6은 본원 발명의 실시예의 교차로 모델 구축 방법을 구현하는 전자 기기의 블록도이다.
이하, 첨부 도면을 결부하여 본원 발명의 예시적인 실시예들을 설명하고자 하며, 이해를 돕기 위해 본원 발명의 실시예들의 다양한 세부 사항들이 포함되는데, 이들은 단지 예시적인 것으로 간주되여야 한다. 따라서, 본원 발명의 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본원 발명의 범위 및 사상을 벗어나지 않으면서 본 명세서에 설명된 실시예들에 대해 다양한 변경 및 수정이 이루어질 수 있음을 알아야 한다. 또한, 명확성 및 간결성을 위해, 공지된 기능 및 구조에 대한 설명은 아래 설명에서 생략된다.
본원 발명의 실시예는 각 교차로 모델 구축 방법 및 교차로 모델 구축 장치를 제공하고, 전자지도의 복합 교차로에 대하여 교차로 모델 구축을 진행하는 상황에 적용된다. 상기 교차로 모델 구축 방법은 교차로 모델 구축 장치에 의해 실행되고 상기 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어를 사용하여 구현되며 구체적으로 전자 기기에 배치된다.
도 1은 본원 발명의 실시예에서 제공하는 하나의 교차로 모델 구축 방법의 흐름도이고, 상기 방법은 단계S101 내지 단계S103을 포함한다.
단계S101: 전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식한다.
여기서, 복합 교차로는 하나의 복잡 교차로 내의 복수의 노드로 구성된 복잡 요소이다. 추상화할 경우, 부분 도로 이중선 표현으로 복수의 노드가 형성되고 관계가 있는 이러한 노드를 하나의 복잡한 복합 교차로로 통합하여 교차로 정보를 편리하게 표현하는데 사용된다. 설명해야 할 부분으로는, 복합 교차로는 위상 관계를 구성하기 위해 정의된 가상 요소이다.
여기서, 노드(Node)는 도로와 도로 사이의 속성이 변화될 경우, 또는 도로에 분기가 있을 경우, 도로가 여러 경로로 추상화되고, 경로 사이의 연결점은 노드로 이해될 수 있으며 동시에, 이러한 속성 변화 정보는 상기 노드와 관련하여 저장된다.
여기서, 경로(Link)는 현실 생활의 도로를 추상화하여 형성된 곡선으로 이해할 수 있고, 동시에 이러한 도로 자체의 속성 정보는 상응한 경로와 관련하여 저장된다.
여기서, 도로망 데이터는 전자지도의 노드, 경로 및 노드 속성과 경로 속성 등 관련 내용을 저장한 데이터로 이해할 수 있다.
여기서, 교차로 노드는 전자지도에서 적어도 두 가닥의 경로의 합류 교차로에 대응되는 노드로 이해할 수 있다.
선택적으로, 복합 교차로 노드 속성은 복합 교차로가 준수하는 신호등 교통 규제를 특성화하기 위한 신호등 교통 규제 속성을 포함하고; 복합 교차로 노드 속성은 교차로 노드와 관련된 경로의 개수를 한정하여 일반적인 교차로 및 복합 교차로를 구획하기 위한 복합 교차로 속성을 더 포함할 수 있다.
본원 발명의 실시예의 하나의 선택적 실시형태에서, 전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식하는 것은, 전자지도의 도로망 데이터에서 신호등 교통 규제 속성을 포함하는 노드를 선별하여 복수의 후보 노드를 얻고; 각 후보 노드와 관련된 경로의 개수에 근거하여 적어도 하나의 후보 노드를 교차로 노드로 선별하는 것일 수 있다.
선택적으로, 각 후보 노드와 관련된 경로의 개수에 근거하여 적어도 하나의 후보 노드를 교차로 노드로 선별하는 것은, 적어도 세 개의 경로가 관련된 후보 노드를 교차로 노드로 선별하는 것일 수 있다.
상기 2단계 선별 방법을 사용하여 선별된 교차가 복합 교차로의 교차로 노드를 포함하도록 하여 다량의 비 복합 교차로의 노드가 복합 교차로의 교차로 모델 구축에 대한 간섭을 감소시킬 수 있음을 이해할 수 있다. 동시에, 교차로 노드를 인식하는 방식을 통해, 후속적으로 진행되는 복합 교차로의 인식에 기초를 마련하여 복합 교차로의 교차로 유형을 인식할 필요가 없음으로 복합 교차로 인식이 교차로 유형에 대한 의존을 해소하고 유형 인식 오류로 인한 교차로 모델 구축 오류 또는 누락이 발생하는 것을 방지하며 복합 교차로 인식의 범용성 및 보편성을 향상시킨다.
단계S102: 노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻는다.
본원 발명의 실시예의 하나의 선택적 실시형태에서, 그래프 순회 방법을 사용하여 인접 관계를 갖는 교차로 노드와 인접 노드를 동일한 그룹으로 구획하여 교차로 노드 그룹을 얻을 수 있다. 여기서, 각 교차로 노드 그룹은 복합 교차로와 일대일 대응됨으로써, 각 복합 교차로에 대응되는 복합 교차로 노드의 인식을 구현한다.
구체적으로, 교차로 노드와 인접 관계를 갖는 교차로 노드 및 인접 노드를 동일한 그룹으로 구획하고, 교차로 노드 그룹을 얻는다.
선택적으로, 그래프 순회 방법은 깊이 우선 검색 순회 방법 또는 폭 우선 검색 순회 방법을 사용할 수 있다. 물론, 검색 효율을 향상시키기 위해, 일반적으로 깊이 우선 검색 순회 방법을 사용하여 교차로 노드 및 인접 노드를 그룹화한다.
복합 교차로의 각 노드 사이는 인접 관계를 가지므로, 인접 관계 속성에 따라, 교차로 노드 및 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써, 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 형성하여 다중 복합 교차로의 동기 인식을 구현하고 복합 교차로의 인식 효율을 향상시킴을 이해할 수 있다. 그룹화할 경우 교차로 노드의 인접 노드를 도입하면, 복합 교차로에 존재하는 복합 교차로 노드 속성에 부합되지 않는 교차로 노드의 누락을 방지하여 복합 교차로 노드 인식의 정확도에 기초를 마련한다.
단계S103: 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축한다.
예시적으로, 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 노드 데이터, 교차로 내부 라인 데이터 및 교차로 통과 라인 데이터를 포함하는 교차로 모델을 생성하여 복합 교차로 데이터로 사용하고, 복합 교차로를 설명하여 경로 네비게이션에 네비게이션 근거를 제공한다.
여기서, 교차로 노드 데이터는 복합 교차로의 노드 구성을 설명하기 위한 것이고; 교차로 내부 라인 데이터는 복합 교차로의 내부 도로를 설명하기 위한 것이며; 교차로 통과 라인 데이터는 복합 교차로의 진입 도로 및 복합 교차로의 출구 도로를 설명하기 위한 것이다.
선택적으로, 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드에 근거하여 교차로 노드 데이터를 생성하고; 교차로 노드 그룹의 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 내부 라인 데이터를 생성하며; 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드를 통과하여 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 통과 라인 데이터를 생성한다.
설명해야 할 부분으로는, 그룹 내의 노드 및 그룹 내의 노드와 관련된 경로는 교차로 내부 라인이기에, 복합 교차로의 내부 도로에 대응되고; 그룹 내의 노드 및 그룹 외의 노드와 관련된 경로는 교차로 경과 라인이기에, 복합 교차로의 진입 도로 또는 출구 도로에 대응된다. 각 복합 교차로에 대하여, 그룹 내의 노드를 통과하는 경로는 단지 교차로 내부 라인 및 교차로 경과 라인 두 가지 상황만 포함하므로 그룹 내의 노드에 대응되는 교차로 경과 라인은 또한 그룹 내의 노드의 비교차로 내부 라인 또는 교차로 외부 라인으로 될 수 있다.
전자지도의 복합 교차로의 인식을 용이하도록 하기 위하여 선택적으로, 교차로 모델을 구축한 후, 교차로 모델의 적어도 하나의 그룹 내의 노드를 복합 교차로 표기로 사용하여 상기 복합 교차로를 특성화 할 수 있음을 이해할 수 있다. 선택한 복합 교차로 표기의 대표성을 향상시키기 위하여 선택적으로, 교차로 노드 그룹에서 신호등 교통 규제 속성을 갖는 적어도 하나의 그룹 내의 노드를 복합 교차로의 메인 포인트로 선택하고, 복합 교차로의 교차로 표기로 사용한다.
본원 발명의 실시예는 전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식하고; 노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 교차로 노드 및 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써, 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻으며; 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 임의의 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축한다. 상기 기술적 해결수단은 복합 교차로 노드 속성을 도입하여 복합 교차로를 구성하는 교차로 노드를 인식하고, 노드 사이의 인접 관계에 기반하여 교차로 노드 및 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써, 복합 교차로를 인식하며, 복합 교차로를 미리 분류할 필요가 없이 복합 교차로 인식이 교차로 유형에 대한 의존을 해소하고 유형 인식 오류로 인한 교차로 모델 구축 오류 또는 누락이 발생하는 것을 방지하며 복합 교차로 인식의 범용성 및 보편성을 향상시켜 복합 교차로에 대한 대량 처리를 구현하여 복합 교차로의 교차로 모델의 구축 효율 및 전면성을 향상시킨다.
도 2는 본원 발명의 실시예에서 제공하는 다른 하나의 교차로 모델 구축 방법의 흐름도이고, 상기 방법은 상기 각 기술적 해결수단의 기초 상에서, 최적화 개선을 진행한다.
나아가, “노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻는 단계” 다음에, “교차로 노드 그룹의 각 교차로 노드의 특이점을 제거하는 단계”를 추가하여 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드를 최적화한다.
도 2에 도시된 교차로 모델 구축 방법은 단계S201 내지 단계S204를 포함한다.
단계S201: 전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식한다.
단계S202: 노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻는다.
단계S203: 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드의 특이점을 제거한다.
노드 사이의 인접 관계에 근거하여 교차로 노드 및 인접 노드를 그룹화할 경우, 비 복합 교차로의 노드를 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹에 잘못 추가하는 상황이 존재하여 교차로 모델 구축 결과의 정확도에 영향을 미칠 수 있으므로, 이러한 특이점을 제거해야 한다.
본원 발명의 실시예의 하나의 선택적 실시형태에서, 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드의 특이점을 제거하는 것은, 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드 사이의 노드 사이 거리를 결정하고; 교차로 노드 그룹에서 상기 노드 사이 거리가 설정된 교차로 거리보다 작은 그룹 내의 노드를 제거하는 것일 수 있다. 여기서, 설정된 교차로 거리는 기술자가 필요 또는 경험 값에 근거하여 설정되거나, 또는 다량의 시험을 통해 반복적으로 결정될 수 있다. 예를 들면, 설정된 교차로 거리는 30미터 일 수 있다.
설정된 교차로 거리를 도입하여 노드 사이 거리가 설정된 교차로 거리보다 작지 않은 그룹 내의 노드를 제거하여 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드에 다중 교차로 브리징이 발생하는 상황을 방지함으로써, 후속적으로 구축한 교차로 모델의 정확도에 보장을 제공할 수 있음을 이해할 수 있다.
교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드는 또한 예컨대 로터리로 구성된 노드 또는 로터리의 인접 노드와 같은 특수 교통 노드일 수 있다. 일반적으로, 네비게이션 과정에서, 특수 교통 노드에 대하여 상응한 네비게이션 방송 모드가 있을 수 있고 복합 교차로의 교차로 모델이 이러한 특수 교통 노드의 네비게이션 방송에 영향을 미치지 않도록 하려면, 이러한 특이점을 제거해야 한다.
본원 발명의 실시예의 다른 하나의 선택적 실시형태에서, 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드의 특이점을 제거하는 것은, 노드 속성 설명에 근거하여 교차로 노드 그룹에서 미리 설정된 교통 노드에 속하는 그룹 내의 노드를 제거하는 것일 수 있다. 여기서, 미리 설정된 교통 노드는 예컨대 로터리로 구성된 노드 또는 로터리의 인접 노드와 같은 네비게이션 방송에서 설정된 방송 규칙을 갖는 교통 노드일 수 있다.
교차로 노드 그룹에서 미리 설정된 교통 노드에 속하는 그룹 내의 노드를 제거하여 복합 교차로의 교차로 모델이 네비게이션 과정에서 미리 설정된 교통 노드의 방송에 대한 영향을 방지함으로써, 네비게이션 과정에서, 미리 설정된 교통 노드의 신호등 및/또는 회전에 대한 중복 방송을 방지할 수 있음을 이해할 수 있다.
단계S204: 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축한다.
본원 발명의 실시예는 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻은 후, 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드의 특이점을 제거함으로써, 인식된 복합 교차로의 노드로 구성된 정확도를 향상시키고, 노드의 다중 교차로 브리징 상황을 방지하며; 이 밖에, 특이점을 제거하여, 복합 교차로의 교차로 모델이 특수 속성의 교통 노드에 대한 영향을 방지하여 네비게이션 시의 사용자의 방송 체험에 보장을 제공한다.
도 3은 본원 발명의 실시예에서 제공하는 다른 하나의 교차로 모델 구축 방법의 흐름도이고, 상기 방법은 상기 각 기술적 해결수단의 기초 상에서, 최적화 개선을 진행한다.
나아가, 교차로 모델을 구축한 후, “교차로 모델의 설명 데이터에 근거하여 통과할 교차로가 복합 교차로인지 여부를 판정하는 단계; 만약 그러면, 복합 교차로 방송 규칙에 근거하여 신호등 방송 및/또는 회전 방송을 진행하는 단계”를 추가하여 교차로 모델의 사용을 통해 네비게이션 방송을 최적화한다.
도 3에 도시된 교차로 모델 구축 방법은 단계S301 내지 단계S305를 포함한다.
단계S301: 전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식한다.
단계S302: 노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻는다.
단계S303: 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축한다.
예시적으로, 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드에 근거하여 교차로 노드 데이터를 생성하고; 교차로 노드 그룹의 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 내부 라인 데이터를 생성하며; 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드의 비교차로 내부 라인을 통과하여 교차로 통과 라인 데이터를 생성하고; 상기 교차로 노드 데이터, 상기 교차로 내부 라인 데이터 및 상기 교차로 통과 라인 데이터를 포함하는 교차로 모델을 생성한다.
단계S304: 교차로 모델의 설명 데이터에 근거하여 통과할 교차로가 복합 교차로인지 여부를 판정한다.
본원 발명의 실시예의 하나의 선택적 실시형태에서, 교차로 모델의 교차로 노드 데이터, 교차로 내부 라인 데이터 및 교차로 통과 라인 데이터 중 적어도 하나에 근거하여 통과할 교차로가 복합 교차로인지 여부를 결정한다.
예시적으로, 통과할 교차로가 통과할 교차로의 노드가 교차로 노드 데이터의 그룹 내의 노드; 통과할 교차로의 진입 경로가 교차로 통과 라인 데이터의 경로 데이터; 및 통과할 교차로의 노드 사이의 경로가 교차로 내부 라인 데이터의 경로 데이터 중 적어도 하나를 충족하는 것으로 인식되면, 통과할 교차로가 복합 교차로인지 여부를 결정한다.
본원 발명의 실시예의 다른 선택적 실시형태에서, 통과할 교차로의 교차로 구성 노드를 획득하고, 교차로 구성 노드에 복합 교차로의 메인 포인트가 존재하는지 여부를 결정할 수 있으며, 만약 존재하면, 상기 통과할 교차로가 복합 교차로인 것으로 결정한다.
단계S305: 만약 그러면, 복합 교차로 방송 규칙에 근거하여 신호등 방송 및/또는 회전 방송을 진행한다.
본원 발명의 실시예의 하나의 선택적 실시형태에서, 복합 교차로 방송 규칙에 근거하여 신호등 방송을 진행하는 것은, 차량의 주행 방향에 근거하여 통과할 신호등을 결정하고 상기 통과할 교차로와 관련된 신호등 교통 규제 속성에서, 통과할 신호등에 대응되는 교통 규제 속성을 획득하여 방송하는 것일 수 있다.
통과할 교차로가 복합 교차로일 경우, 상기 통과할 교차로와 관련된 신호등은 적어도 두 개가 존재하고, 대응되게, 관련된 신호등 교통 규제 속성은 적어도 두 개인 것을 이해할 수 있다. 적어도 두 개의 신호등이 존재하는 경우, 상기 통과할 교차로를 통과 시 적어도 두 개의 신호등 교통 규제 속성의 방송을 진행하는 것을 방지하기 위하여 복합 교차로 방송 규칙에 근거하여 상기 통과할 교차로에서 신호등 방송을 한번만 진행하고 동시에 신호등 개수를 결정할 경우, 통계를 한번만 진행한다.
설명해야 할 부분으로는, 복합 교차로의 신호등 교통 규제 속성을 매번 획득할 경우, 다량의 신호등 교통 규제 속성에서 통과할 교차로와 관련된 신호등을 찾는 것을 방지하기 위하여, 교차로 모델을 구축하기 이전에, 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드의 신호등 교통 규제 속성을 미리 바인딩할 수 있다.
본원 발명의 실시예의 하나의 선택적 실시형태에서, 복합 교차로 방송 규칙에 근거하여 회전 방송을 진행하는 것은, 차량이 통과할 교차로에서 회전할 경우, 직진 방송을 수행하는 것을 금지하고, 회전 방송만 수행함으로써, 동일한 복합 교차로에서 여러 차례 방송하여 사용자 주행에 혼란을 가져오는 것을 방지하는 것일 수 있다.
본원 발명의 실시예는 교차로 모델을 구축한 후, 교차로 모델의 설명 데이터에 근거하여 통과할 교차로가 복합 교차로인지 여부를 판정하고; 만약 그러면, 복합 교차로 방송 규칙에 근거하여 신호등 방송 및/또는 회전 방송을 진행하여 복합 교차로를 통과 시 신호등의 중복 방송, 또는 동일한 복합 교차로의 상이한 주행 방향의 중복 방송으로 인해 사용자에게 혼란을 가오는 것을 방지함으로써, 사용자의 사용 체험을 향상시킨다.
도 4A는 본원 발명의 실시예에서 제공하는 다른 하나의 교차로 모델 구축 방법의 흐름도이고, 상기 방법은 상기 각 기술적 해결수단의 기초 상에서 최적화 개선을 진행한다.
도 4A에 도시된 바와 같이 교차로 모델 구축 방법은,
교차로 노드 인식 단계(S410);
노드 그룹화 단계(S420);
신호등 접속 단계(S430); 및
복합 교차로 제조 단계(S440); 를 포함한다.
여기서, 교차로 노드 인식 단계는 단계S411 내지 단계S414를 포함한다.
단계S411: 전자지도의 도로망 데이터를 획득한다.
단계S412: 도로망 데이터의 엔드 포인트의 속성 설명에 근거하여 신호등 엔드 포인트를 인식한다.
단계S413: 도로망 데이터에서 신호등 엔드 포인트가 연결된 노드를 선별하여 후보 노드를 얻는다.
단계S414: 후보 노드에 연결된 경로 개수에 근거하여 적어도 하나의 후보 노드를 교차로 노드로 선별한다.
[68] 설명해야 할 부분으로는, 상기 방식을 통해 선별될 수 있는 교차로 노드는 하기 조건을 만족한다. 교차로 노드는 신호등 엔드 포인트에 연결되고 즉 연결 경로의 하나의 엔드 포인트는 신호등 엔드 포인트이며 하나의 엔드 포인트는 교차로 노드이고 교차로 노드는 적어도 세 가닥의 경로에 연결된다.
도 4B에 도시된 교차로 노드와 신호등 엔드 포인트 연결선의 모식도를 참조하면, 여기서 속이 찬 원은 신호등 엔드 포인트를 표시하고 속이 빈 원은 교차로 노드를 표시하며 실선 연결선은 신호등과 교차로 노드의 연결 경로를 표시한다.
여기서, 노드 그룹화 단계는 단계S421 내지 단계S424를 포함한다.
단계S421: 깊이 우선 검색 방법을 사용하여 교차로 노드의 모든 인접 노드를 순회한다.
단계S422: 인접 관계를 갖는 교차로 노드 및 인접 노드를 동일한 그룹으로 구획하여 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻는다.
단계S423: 교차로 노드 그룹에서 그룹 내의 노드 사이 거리가 설정된 교차로 거리보다 작은 그룹 내의 노드를 제거한다.
여기서, 설정된 교차로 거리는 30m이다.
단계S424: 교차로 노드 그룹에서 미리 설정된 교통 노드에 속하는 그룹 내의 노드를 제거한다.
여기서, 미리 설정된 교통 노드는 로터리 그룹 내의 노드 또는 로터리의 인접 노드이다.
도 4C는 하나의 복합 교차로에 대응되는 그룹화 후의 각 그룹 내의 노드 및 그룹 내의 노드와 관련된 경로이다. 여기서, 속이 찬 원은 신호등 엔드 포인트를 표시하고, 속이 빈 원은 그룹 내의 노드를 표시하며, 실선 연결선은 신호등과 교차로 노드의 연결 경로를 표시하고, 점선 연결선은 다른 경로를 표시한다.
여기서, 신호등 접속 단계는 단계S431 내지 단계S432를 포함한다.
단계S431: 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드에 대응되는 신호등 교통 규제 속성을 획득한다.
단계S432: 신호등 교통 규제 속성을 상응한 그룹 내의 노드에 접속시킨다.
설명해야 할 부분으로는, 그룹 내의 노드에는 부분 인접 노드가 존재하므로, 그룹 내의 노드의 적어도 부분 노드에는 신호등 교통 규제 속성이 접속된다.
도 4D에 도시된 복합 교차로의 신호등 접속 결과 모식도를 참조하면, 여기서, 속이 찬 원은 신호등이 접속된 그룹 내의 노드를 표시하고, 속이 빈 원은 신호등이 접속되지 않은 그룹 내의 노드를 표시하며, 실선 연결선은 복합 교차로와 관련된 경로를 표시한다. 도 4D의 (a)로부터 알 수 있는바, 일부 경로의 두 개의 엔드 포인트는 모두 신호등이 접속된 그룹 내의 노드이고; 도 4D의 (b)로부터 알 수 있는바, 일부 경로의 하나의 엔드 포인트는 신호등이 접속된 그룹 내의 노드이며, 하나의 엔드 포인트는 신호등이 접속되지 않은 그룹 내의 노드이다.
신호등 교통 규제 속성을 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드에 접속시킴으로써, 네비게이션 방송 시, 하나의 복합 교차로에 복수의 신호등이 있어도 신호등 방송을 한번만 진행하도록 확보하고, 신호등 개수를 통계 시, 통계를 한번만 진행하도록 확보할 수 있다.
여기서, 복합 교차로 제조 단계는 단계S441 내지 단계S445를 포함한다.
단계S441: 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드에 근거하여 교차로 노드 데이터를 생성한다.
단계S442: 교차로 노드 그룹의 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 내부 라인 데이터를 생성한다.
단계S443: 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드의 비교차로 내부 라인을 통과하여 교차로 통과 라인 데이터를 생성한다.
여기서, 단계S441~단계S443는 동시에 수행되거나 순차적으로 수행될 수 있는데 본원 발명의 실시예는 세 단계의 구체적인 수행 순서를 한정하지 않는다.
단계S444: 교차로 노드 데이터, 교차로 내부 라인 데이터 및 교차로 통과 라인 데이터를 포함하는 교차로 모델을 생성한다.
교차로 모델을 생성하여 복합 교차로에서 회전할 경우, 회전 방송만 진행하고 방송 수행을 금지한다.
단계S445: 신호등이 접속된 그룹 내의 노드를 복합 교차로 메인 포인트로 선택하고, 다른 그룹 내의 노드를 복합 교차로 서브 포인트로 사용한다.
도 4E에 도시된 복합 교차로 모식도를 참조하면, 여기서, 속이 찬 원은 신호등이 접속된 그룹 내의 노드를 표시하고, 점선 연결선은 교차로 내부 라인 데이터의 각 교차로 내부 라인을 표시하며, 실선 연결선은 교차로 통과 라인 데이터의 각 교차로 경과 라인을 표시한다. 여기서 A점은 상기 복합 교차로의 복합 교차로 메인 포인트이고, B, C 및 D점은 상기 복합 교차로의 복합 교차로 서브 포인트이다.
도 5는 본원 발명의 실시예에서 제공하는 하나의 교차로 모델 구축 장치의 구조도이고, 상기 교차로 모델 구축 장치(500)는 교차로 노드 인식 모듈(501), 교차로 노드 그룹화 모듈(502) 및 교차로 모델 구축 모듈(503)을 포함한다. 여기서,
교차로 노드 인식 모듈(501)은 전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식하기 위한 것이고;
교차로 노드 그룹화 모듈(502)은 노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻기 위한 것이며;
교차로 모델 구축 모듈(503)은 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축하기 위한 것이다.
본원 발명의 실시예는 교차로 노드 인식 모듈을 통해 전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식하고; 교차로 노드 그룹화 모듈을 통해 노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 교차로 노드 및 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻으며; 교차로 모델 구축 모듈을 통해 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 임의의 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축한다. 상기 기술적 해결수단은 복합 교차로 노드 속성을 도입하여 복합 교차로를 구성하는 교차로 노드를 인식하고, 노드 사이의 인접 관계에 기반하여 교차로 노드 및 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써, 복합 교차로를 인식하며, 복합 교차로를 미리 분류할 필요가 없이 복합 교차로 인식이 교차로 유형에 대한 의존을 해소하고 유형 인식 오류로 인한 교차로 모델 구축 오류 또는 누락이 발생하는 것을 방지하며 복합 교차로 인식의 범용성 및 보편성을 향상시켜 복합 교차로에 대한 대량 처리를 구현하여 복합 교차로의 교차로 모델의 구축 효율 및 전면성을 향상시킨다.
나아가, 상기 교차로 노드 인식 모듈은,
전자지도의 도로망 데이터에서 신호등 교통 규제 속성을 포함하는 노드를 선별하여 복수의 후보 노드를 얻기 위한 후보 노드 획득 유닛;
각 후보 노드와 관련된 경로의 개수에 근거하여 적어도 하나의 후보 노드를 교차로 노드로 선별하기 위한 교차로 노드 획득 유닛을 포함한다.
나아가, 상기 장치는,
노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻은 다음에, 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드의 특이점을 제거하기 위한 특이점 제거 모듈을 더 포함한다.
나아가, 상기 특이점 제거 모듈은,
교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드 사이의 노드 사이 거리를 결정하기 위한 노드 사이 거리 결정 유닛;
교차로 노드 그룹에서 상기 노드 사이 거리가 설정된 교차로 거리보다 작은 그룹 내의 노드를 제거하기 위한 제1 교차로 노드 제거 유닛을 포함한다.
나아가, 상기 특이점 제거 모듈은,
교차로 노드 속성 설명에 근거하여 교차로 노드 그룹에서 미리 설정된 교통 노드에 속하는 그룹 내의 노드를 제거하기 위한 제2 교차로 노드 제거 유닛을 포함한다.
나아가, 상기 교차로 노드 그룹화 모듈은,
그래프 순회 방법을 사용하여 인접 관계를 갖는 교차로 노드와 인접 노드를 동일한 그룹으로 구획하여 교차로 노드 그룹을 얻기 위한 그래프 순회 유닛을 포함한다.
나아가, 상기 교차로 모델 구축 모듈은,
교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드에 근거하여 교차로 노드 데이터를 생성하기 위한 교차로 노드 데이터 생성 유닛;
교차로 노드 그룹의 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 내부 라인 데이터를 생성하기 위한 교차로 내부 라인 데이터 생성 유닛;
교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드를 통과하여 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 통과 라인 데이터를 생성하기 위한 교차로 통과 라인 데이터 생성 유닛;
상기 교차로 노드 데이터, 상기 교차로 내부 라인 데이터 및 상기 교차로 통과 라인 데이터를 포함하는 교차로 모델을 생성하기 위한 교차로 모델 생성 유닛을 포함한다.
나아가, 상기 장치는,
교차로 노드 그룹에서 신호등 교통 규제 속성을 갖는 적어도 하나의 그룹 내의 노드를 복합 교차로의 메인 포인트로 선택하고, 복합 교차로의 교차로 표기로 사용하기 위한 메인 포인트 선택 모듈을 더 포함한다.
나아가, 상기 장치는,
교차로 모델의 설명 데이터에 근거하여 통과할 교차로가 복합 교차로인지 여부를 판정하기 위한 복합 교차로 판정 모듈;
만약 그러면, 복합 교차로 방송 규칙에 근거하여 신호등 방송 및/또는 회전 방송을 진행하기 위한 방송 모듈을 더 포함한다.
나아가, 상기 방송 모듈은,
차량의 주행 방향에 근거하여 통과할 신호등을 결정하고, 상기 통과할 교차로와 관련된 신호등 교통 규제 속성에서, 통과할 신호등에 대응되는 교통 규제 속성을 획득하여 방송하기 위한 신호등 방송 유닛;
차량이 상기 통과할 교차로에서 회전할 경우, 직진 방송을 수행하는 것을 금지하기 위한 회전 방송 유닛을 포함한다.
나아가, 상기 장치는,
교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축하기 이전에, 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드의 신호등 교통 규제 속성을 바인딩하기 위한 신호등 바인딩 모듈을 더 포함한다.
상기 교차로 모델 구축 장치는 본원 발명의 모든 교차로 모델 구축 방법을 실행할 수 있고, 교차로 모델 구축 방법을 실행하는 기능 모듈 및 유리한 효과를 갖는다.
본원 발명의 실시예에 따르면, 본원 발명은 전자 기기 및 판독 가능 저장 매체를 더 제공한다.
도 6은 본원 발명의 실시예의 교차로 모델 구축 방법을 구현하는 전자 기기의 블록도이다. 전자 기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크 벤치, 개인용 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 메인 프레임 컴퓨터 및 다른 적합한 컴퓨터 등의 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 가리킨다. 전자 기기는 또한 개인용 정보 단말기, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 웨어러블 장치 및 다른 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 나타낼 수 있다. 본 명세서에 도시된 구성 요소, 그들의 연결 및 관계 및 그 기능은 단지 예시에 불과하며, 본 명세서에 기술되거나 청구된 구현을 한정하도록 의도되지 않는다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 전자 기기는 하나 이상의 프로세서(601), 메모리(602) 및 고속 인터페이스 및 저속 인터페이스를 포함하는 다양한 구성 요소를 연결하기 위한 인터페이스를 포함한다. 다양한 구성 요소는 서로 다른 버스를 사용하여 서로 연결되며 마더 보드에 설치되거나 필요에 따라 다른 방식으로 설치될 수 있다. 프로세서는 외부 입력/출력 장치(예를 들어, 인터페이스에 연결된 디스플레이 장치)에 GUI의 그래픽 정보를 표시하기 위해 메모리에 저장된 명령을 포함하여 전자 기기 내에서 실행되는 명령을 처리할 수 있다. 다른 실시 방식에서, 필요한 경우, 다수의 프로세서 및/또는 다수의 버스를 다수의 메모리와 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로, 여러 전자 기기를 연결할 수 있고, 각 장치는 단지 몇가지 필요한 기능(예를 들어, 서버 배열, 블레이드 서버 그룹 또는 다중 프로세서 시스템)을 제공할 수 있다. 도 6에서는 프로세서(601)를 예로 한다.
메모리(602)는 본원 발명에 의해 제공된 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다. 여기서, 적어도 하나의 프로세서에 의해 본원 발명에서 제공하는 교차로 모델 구축 방법을 수행하도록, 상기 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장된다. 본원 발명의 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터로 하여금 본원 발명에서 제공하는 교차로 모델 구축 방법을 실행하게 하는 컴퓨터 명령이 저장된다.
메모리(602)는 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 비 일시적 소프트웨어 프로그램, 비 일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램, 본원 발명의 실시예에서의 교차로 모델 구축 방법에 대응되는 프로그램 명령/모듈과 같은 모듈(예를 들면, 도 5에 도시된 교차로 노드 인식 모듈(501), 교차로 노드 그룹화 모듈(502) 및 교차로 모델 구축 모듈(503))을 저장하기 위해 사용될 수 있다. 프로세서(601)는 메모리(602)에 저장된 비 일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행하여 서버의 다양한 기능적 애플리케이션 및 데이터 처리를 실행한다. 다시 말하면, 상기 방법 실시예의 교차로 모델 구축 방법을 구현한다.
메모리(602)는 프로그램을 저장하기 위한 영역 및 데이터를 저장하기 위한 영역을 포함할 수 있고, 여기서 프로그램을 저장하기 위한 영역은 운영 체제 및 적어도 하나의 기능에 필요한 응용 프로그램이 저장될 수 있고; 데이터를 저장하기 위한 영역에는 교차로 모델 구축 방법을 구현하는 전자 기기를 사용하여 생성된 데이터가 저장될 수 있다. 또한, 메모리(602)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 또한 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치 또는 다른 비 일시적 솔리드 스테이트 저장 장치와 같은 적어도 하나의 비 일시적 메모리를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 메모리(602)는 프로세서(601)에 대해 원격으로 설정된 메모리를 선택적으로 포함할 수 있고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 교차로 모델 구축 방법을 구현하는 전자 기기에 연결될 수 있다. 상기 네트워크의 사례는 인터넷, 인트라넷, 근거리 네트워크, 이동 통신 네트워크 및 이들의 조합을 포함하지만 이에 한정되지는 않는다.
교차로 모델 구축 방법을 구현하는 전자 기기는 입력 장치(603) 및 출력 장치(604)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(601), 메모리(602), 입력 장치(603) 및 출력 장치(604)는 버스를 통해 연결되거나 또는 다른 방식으로 연결될 수 있으며, 도 6은 버스를 통한 연결을 예시한 것이다.
입력 장치(603)는 입력된 숫자 또는 문자 정보를 수신할 수 있고, 교차로 모델 구축 방법을 구현하는 전자 기기의 사용자 설정 및 기능 제어와 관련된 키 신호 입력을 생성할 수 있으며, 터치 스크린, 키 패드, 마우스, 트랙 패드, 터치 패드, 포인팅 스틱, 하나 이상의 마우스 버튼, 트랙 볼, 조이스틱 및 기타 입력 장치일 수 있다. 출력 장치(604)는 디스플레이 장치, 보조 조명 장치(예를 들어, LED), 촉각 피드백 장치(예를 들어, 진동 모터) 등을 포함할 수 있다. 상기 디스플레이 장치는 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이 및 플라즈마 디스플레이를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다. 일부 실시 방식에서, 디스플레이 장치는 터치 스크린일 수 있다.
본 출원의 실시예에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램을 더 제공한다. 당해 컴퓨터 프로그램의 명령이 실행될 경우, 본 출원의 임의의 실시예의 교차로 모델 구축 방법이 수행된다.
여기서 설명된 시스템 및 기술의 다양한 실시 방식은 디지털 전자 회로, 집적 회로 시스템, 전용 ASIC(애플리케이션 특정 집적 회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시 방식은 하나 이상의 컴퓨터 프로그램에 의해 실시될 수 있고, 상기 하나 이상의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능 시스템에 의해 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 상기 프로그램 가능 프로세서는 전용 또는 범용 프로그램 가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신하며, 데이터 및 명령을 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치에 전송할 수 있다.
[136] 이러한 컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 응용 프로그램 또는 코드라고도 함)에는 프로그램 가능 프로세서의 기계 명령어가 포함되고, 고급 프로세스 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어 및/또는 어셈블리 언어/기계어를 사용하여 이러한 컴퓨터 프로그램을 구현할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어 “기계 판독 가능 매체” 및 “컴퓨터 판독 가능 매체”는 프로그램 가능 프로세서에 기계 명령 및/또는 데이터를 제공하기 위해 사용되는 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 장비 및/또는 장치(예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그램 가능 논리 장치(PLD))를 가리키며, 기계 판독 가능 신호로서 기계 명령을 수신하는 기계 판독 가능 매체를 포함한다. 용어 “기계 판독 가능 신호”는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 신호를 지칭한다.
사용자와의 상호 작용을 제공하기 위해, 컴퓨터에서 여기에 설명된 시스템 및 기술을 구현할 수 있다. 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 디스플레이 장치(예를 들면 CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터)와 키보드 및 포인팅 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙 볼)를 포함하고, 사용자는 상기 키보드 및 상기 포인팅 장치를 통해 정보를 입력하여 컴퓨터에 제공할 수 있다. 다른 종류의 장치를 사용하여 사용자와의 상호 작용을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 임의의 형태의 감각 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각 피드백 또는 촉각 피드백) 일 수 있고, 임의의 형태(음성 입력, 스피치 입력 또는 촉각 입력 포함)로 사용자에 의해 발송된 정보를 수신할 수 있다.
여기서 설명된 시스템 및 기술은 백 엔드 구성 요소(예를 들어, 데이터 서버)를 포함하는 컴퓨팅 시스템 또는 미들웨어 구성 요소(예를 들어, 애플리케이션 서버)를 포함하는 컴퓨팅 시스템 또는 프론트 엔드 구성 요소(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 가진 사용자 컴퓨터일 수 있으며, 사용자는 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 통해 여기에 설명된 시스템 및 기술의 구현과 상호 작용할 수 있음)를 포함하는 컴퓨팅 시스템 또는 이러한 백 엔드 구성 요소, 미들웨어 구성 요소 또는 프론트 엔드 구성 요소의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에 의해 구현될 수 있다. 시스템의 구성 요소는 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)에 의해 상호 연결될 수 있다. 통신 네트워크의 예로는 근거리 통신망 (LAN), 광역 통신망 (WAN) 및 인터넷이 포함된다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있으며, 일반적으로 통신 네트워크를 통해 상호 작용한다. 클라이언트와 서버 간의 관계는 해당 컴퓨터에서 실행되고 서로 클라이언트-서버 관계가 있는 컴퓨터 프로그램에 의해 발생된다.
본원 발명의 실시예의 기술적 해결수단에 따르면, 전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식하고; 노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 교차로 노드 및 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써, 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻으며; 교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 임의의 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축한다. 상기 기술적 해결수단은 복합 교차로 노드 속성을 도입하여 복합 교차로를 구성하는 교차로 노드를 인식하고, 노드 사이의 인접 관계에 기반하여 교차로 노드 및 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써, 복합 교차로를 인식하며, 복합 교차로를 미리 분류할 필요가 없이 복합 교차로 인식이 교차로 유형에 대한 의존을 해소하고 유형 인식 오류로 인한 교차로 모델 구축 오류 또는 누락이 발생하는 것을 방지하며 복합 교차로 인식의 범용성 및 보편성을 향상시켜 복합 교차로에 대한 대량 처리를 구현하여 복합 교차로의 교차로 모델의 구축 효율 및 전면성을 향상시킨다.
상기에 도시된 다양한 형태의 과정을 통해 단계를 재정렬, 추가 또는 삭제할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 본원 발명에 설명된 각 단계들은 병렬, 순차적 또는 상이한 순서로 수행될 수 있으며, 본원 발명에 개시된 기술적 해결책이 원하는 결과를 달성할 수만 있으면, 별도로 한정되지 않는다.
상기 구체적인 실시 방식은 본원 발명의 보호 범위에 대한 제한을 구성하지 않는다. 당업자는 설계 요건 및 다른 요인에 따라 다양한 변형, 조합, 하위 조합 및 대체가 이루어질 수 있다는 것을 이해해야 한다. 본원 발명의 원리와 원칙 내에서 이루어진 모든 수정, 동등한 대체 및 개선은 모두 본원 발명의 보호 범위에 포함된다.

Claims (21)

  1. 전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식하는 단계;
    노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻는 단계;
    교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축하는 단계;
    상기 교차로 모델의 설명 데이터에 근거하여 통과할 교차로가 복합 교차로인지 여부를 판정하는 단계; 및
    상기 통과할 교차로가 복합 교차로일 경우, 복합 교차로 방송 규칙에 근거하여 신호등 방송 및 회전 방송 중 적어도 하나를 진행하는 단계를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식하는 단계는,
    전자지도의 도로망 데이터에서 신호등 교통 규제 속성을 포함하는 노드를 선별하여 복수의 후보 노드를 얻는 단계; 및
    각 후보 노드와 관련된 경로의 개수에 근거하여 적어도 하나의 후보 노드를 교차로 노드로 선별하는 단계; 를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻는 단계 후에, 상기 방법은,
    상기 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드의 특이점을 제거하는 단계를 더 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드의 특이점을 제거하는 단계는,
    교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드 사이의 노드 사이 거리를 결정하는 단계; 및
    교차로 노드 그룹에서 상기 노드 사이 거리가 설정된 교차로 거리보다 작은 그룹 내의 노드를 제거하는 단계; 를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드의 특이점을 제거하는 단계는,
    노드 속성 설명에 근거하여 교차로 노드 그룹에서 미리 설정된 교통 노드에 속하는 그룹 내의 노드를 제거하는 단계를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻는 단계는,
    그래프 순회 방법을 사용하여 인접 관계를 갖는 교차로 노드와 인접 노드를 동일한 그룹으로 구획하여 교차로 노드 그룹을 얻는 단계를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축하는 단계는,
    교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드에 근거하여 교차로 노드 데이터를 생성하는 단계;
    교차로 노드 그룹의 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 내부 라인 데이터를 생성하는 단계;
    교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드를 통과하여 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 통과 라인 데이터를 생성하는 단계; 및
    상기 교차로 노드 데이터, 상기 교차로 내부 라인 데이터 및 상기 교차로 통과 라인 데이터 포함하는 교차로 모델을 생성하는 단계; 를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 방법은,
    교차로 노드 그룹에서 신호등 교통 규제 속성을 갖는 적어도 하나의 그룹 내의 노드를 복합 교차로의 메인 포인트로 선택하고, 복합 교차로의 교차로 표기로 사용하는 단계를 더 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    복합 교차로 방송 규칙에 근거하여 신호등 방송 및 회전 방송 중 적어도 하나를 진행하는 단계는,
    차량의 주행 방향에 근거하여 통과할 신호등을 결정하고, 상기 통과할 교차로와 관련된 신호등 교통 규제 속성에서, 통과할 신호등에 대응되는 교통 규제 속성을 획득하여 방송하는 단계; 및/또는,
    차량이 상기 통과할 교차로에서 회전할 경우, 직진 방송을 수행하는 것을 금지하는 단계; 를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 방법.
  10. 전자지도의 도로망 데이터에서 복합 교차로 노드 속성에 부합되는 복수의 교차로 노드를 인식하기 위한 교차로 노드 인식 모듈;
    노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻기 위한 교차로 노드 그룹화 모듈;
    교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드, 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로 및 각 그룹 내의 노드가 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 모델을 구축하기 위한 교차로 모델 구축 모듈;
    상기 교차로 모델의 설명 데이터에 근거하여 통과할 교차로가 복합 교차로인지 여부를 판정하기 위한 복합 교차로 판정 모듈; 및
    상기 통과할 교차로가 복합 교차로일 경우, 복합 교차로 방송 규칙에 근거하여 신호등 방송 및 회전 방송 중 적어도 하나를 진행하기 위한 방송 모듈; 을 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 교차로 노드 인식 모듈은,
    전자지도의 도로망 데이터에서 신호등 교통 규제 속성을 포함하는 노드를 선별하여 복수의 후보 노드를 얻기 위한 후보 노드 획득 유닛; 및
    각 후보 노드와 관련된 경로의 개수에 근거하여 적어도 하나의 후보 노드를 교차로 노드로 선별하기 위한 교차로 노드 획득 유닛; 을 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 장치는,
    노드 사이의 인접 관계에 근거하여 각 상기 교차로 노드와 상기 교차로 노드의 인접 노드를 그룹화함으로써 각 복합 교차로에 대응되는 교차로 노드 그룹을 얻은 다음에, 상기 교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드의 특이점을 제거하기 위한 특이점 제거 모듈을 더 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 특이점 제거 모듈은,
    교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드 사이의 노드 사이 거리를 결정하기 위한 노드 사이 거리 결정 유닛; 및
    교차로 노드 그룹에서 상기 노드 사이 거리가 설정된 교차로 거리보다 작은 그룹 내의 노드를 제거하기 위한 제1 교차로 노드 제거 유닛; 을 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 장치.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 특이점 제거 모듈은,
    교차로 노드 속성 설명에 근거하여 교차로 노드 그룹에서 미리 설정된 교통 노드에 속하는 그룹 내의 노드를 제거하기 위한 제2 교차로 노드 제거 유닛을 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 장치.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 교차로 노드 그룹화 모듈은,
    그래프 순회 방법을 사용하여 인접 관계를 갖는 교차로 노드와 인접 노드를 동일한 그룹으로 구획하여 교차로 노드 그룹을 얻기 위한 그래프 순회 유닛을 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 장치.
  16. 제10항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 교차로 모델 구축 모듈은,
    교차로 노드 그룹의 그룹 내의 노드에 근거하여 교차로 노드 데이터를 생성하기 위한 교차로 노드 데이터 생성 유닛;
    교차로 노드 그룹의 적어도 두 개의 그룹 내의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 내부 라인 데이터를 생성하기 위한 교차로 내부 라인 데이터 생성 유닛;
    교차로 노드 그룹의 각 그룹 내의 노드를 통과하여 그룹 외의 노드와 관련된 경로에 근거하여 교차로 통과 라인 데이터를 생성하기 위한 교차로 통과 라인 데이터 생성 유닛; 및
    상기 교차로 노드 데이터, 상기 교차로 내부 라인 데이터 및 상기 교차로 통과 라인 데이터를 포함하는 교차로 모델을 생성하기 위한 교차로 모델 생성 유닛; 을 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 장치는,
    교차로 노드 그룹에서 신호등 교통 규제 속성을 갖는 적어도 하나의 그룹 내의 노드를 복합 교차로의 메인 포인트로 선택하고, 복합 교차로의 교차로 표기로 사용하기 위한 메인 포인트 선택 모듈을 더 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 장치.
  18. 전자 기기에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결된 메모리; 를 포함하고,
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제9항 중 임의의 한 항에 따른 차량 네비게이션 방법을 수행하는,
    것을 특징으로 하는 전자 기기.
  19. 컴퓨터 프로그램이 저장된 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램의 명령이 실행될 경우, 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 차량 네비게이션 방법이 수행되는,
    것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
  20. 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램의 명령이 실행될 경우, 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 차량 네비게이션 방법이 수행되는,
    것을 특징으로 하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램.
  21. 삭제
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