KR102598419B1 - 전기차 충전 로봇 및 이의 제어 방법 - Google Patents

전기차 충전 로봇 및 이의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

전기차 충전 로봇이 제공된다. 상기 전기 충전 로봇은, 충전기(400)를 갖는 접이식 충전팔부(140)가 설치되는 메인 바디(110), 상기 메인 바디(110)의 양면측에 결합되며, 이동을 위한 사이드 바디 구동부(221,222)가 하단면 일측에 설치되는 사이드 바디(120-1,120-2), 및 상기 메인 바디(110)와 사이드 바디(120-1,120-2)를 슬라이딩 가능하게 연결하는 조인트 바디(130)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전기차 충전 로봇 및 이의 제어 방법{Robot for charging electric vehicle and Method for controlling the same}
본 발명은 전기차 충전 로봇에 대한 것으로서, 더 상세하게는 차량 하부 공간을 이동하는 전기차 충전 로봇 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
차량의 배기가스로 인한 환경오염의 문제, 차량의 연료인 경유, 휘발유 등의 유가의 부담으로 인해 전기차에 대한 수요가 최근 급격히 증가되고 있는 상황이다.
그러나, 최근까지도 전기차 내부의 배터리 충전 설비에 대한 인프라가 충분히 갖추어져 있지 않은 이유에서 많은 잠재적 수요자들은 전기차의 구매를 망설이고 있는 실정이다.
뿐만 아니라, 전기차는 아직까지는 배터리 용량의 한계로 인해 빈번한 충전이 필요하기 때문에 전기차의 사용자들은 거의 매일 직접 전기차의 배터리 상태를 점검하고 충전을 실행해야 하는 번거로움을 감수해야 한다는 문제가 있다.
따라서, 이러한 번거로움을 해소하기 위해 주차장을 돌아다니며 전기차를 충전하는 전기차 충전 로봇이 제안되었다.
그런데, 이와 같은 전기차 충전 로봇은 충전중인 경우 주차장내 다른 차량의 통행을 방해하는 문제점이 있다. 또한, 충전구가 다른 차량 등의 장애물로 막혀있는 경우 충전을 할 수 없다는 문제점이 있다.
1.미국등록특허번호 제9932019B1호(등록일: 2018.04.03) 2.중국공개번호 제105515224A호 3.한국공개특허번호 제10-2018-0011701호
본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 충전중 차량 통행을 방해하지 않으면서 차량 하부를 자유롭게 이동할 수 있는 전기차 충전 로봇 및 이의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 충전구가 다른 차량 등의 장애물로 막혀있는 경우라도 충전이 가능한 전기차 충전 로봇 및 이의 제어 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 충전중 차량 통행을 방해하지 않으면서 차량 하부를 자유롭게 이동할 수 있는 전기차 충전 로봇을 제공한다.
상기 전기차 충전 로봇은,
충전기를 갖는 접이식 충전팔부가 설치되는 메인 바디;
상기 메인 바디의 양면측에 결합되며, 이동을 위한 사이드 바디 구동부가 하단면 일측에 설치되는 사이드 바디; 및
상기 메인 바디와 사이드 바디를 슬라이딩 가능하게 연결하는 조인트 바디;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 조인트 바디의 내측에는, 상기 메인 바디를 전방 이동 또는 후방 이동시키는 제 1 레일 및 상기 사이드 바디를 내측 수납시키기 위한 제 2 레일이 배치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 메인 바디의 전방부에는 상기 충전팔부를 이동시키는 제 3 레일이 배치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 충전팔부는 높이 조절을 위해 Z축으로 이동하는 Z축 이동부; 상기 Z축 이동부의 하단에 X축 회전을 위한 제 1 X축 회전부; Y축으로 이동하기 위한 Y축 이동부; Z축 회전을 위한 Z축 회전부; 상기 Z축 이동부의 상단에 상기 충전기를 X축으로 이동하기 위한 X축 이동부; 상기 충전기의 X축 회전을 위한 제 2 X축 회전부; 상기 충전기의 경사각을 조절하기 위해 Y축 회전을 위한 Y축 회전부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 메인 바디의 하단면에는 이동을 위해 메인 바디 구동부가 설치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 메인 바디의 상단면에는 무선 충전을 위한 무선 충전부가 설치되는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 무선 충전부는 상기 충전팔부와 서로 반대 방향으로 배치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 사이드 바디의 외측단에는 위치 정보를 위한 다수의 센서가 설치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 메인 바디의 상단면에는 차량으로부터 위치 정보 및 차량 정보를 수신하기 위한 통신부가 설치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 위치 정보는 좌표 정보인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 차량 정보는 상기 차량의 후륜부터 충전구까지의 좌표 정보인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 조인트 바디는 "H"자 형상인 것을 특징으로 한다.
다른 한편으로, 본 발명의 다른 일실시예는, 전기차 충전 로봇이 차량으로부터 위치 정보 및 차량 정보를 수신하는 수신 단계; 상기 전기차 충전 로봇이 상기 위치 정보 및 차량 정보를 이용하여 이동하는 이동 단계; 상기 전기차 충전 로봇이 다수의 센서를 이용하여 특정 축으로 정렬하는 정렬 단계; 및 상기 전기차 충전 로봇이 상기 차량 정보를 토대로 충전구까지 상대거리를 계산하여 충전기를 유도하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇 제어 방법을 제공한다.
또 다른 한편으로, 본 발명의 또 다른 일실시예는, 전기차 충전 로봇이 차량으로부터 위치 정보 및 차량 정보를 수신하는 수신 단계; 상기 전기차 충전 로봇이 상기 위치 정보 및 차량 정보를 이용하여 이동하는 이동 단계; 및 상기 전기차 충전 로봇이 무선 충전부와 상기 차량의 무선 충전 단자가 정렬될 수 있도록 다수의 센서를 이용하여 특정 축으로 정렬하는 정렬 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇 제어 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 접이식 충전팔이 이동 및 회전에 의해 높이가 조절되므로 충전중 차량 통행을 방해하지 않으면서 차량 하부를 자유롭게 이동할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 본체가 3분할로 구성됨으로써 차량 하부를 이동하면서도 배터리 용량을 최대로 확보할 수 있다는 점을 들 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 접이식 충전팔을 이용하게 되므로 충전 효율이 증가된다는 점을 들 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전기차 충전 로봇의 외관 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 전기차 충전 로봇의 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시된 충전팔부의 세부 구성도이다.
도 4는 3에 도시된 충전팔부가 펴진 상태를 보여주는 사시도이다.
도 5는 도 1에 도시된 전기차 충전 로봇의 레일 배치를 보여주는 도면이다.
도 6은 도 5에 도시된 메인 바디의 전방 이동 개념도이다.
도 7은 도 5에 도시된 사이드 바디의 내측 수납 개념도이다.
도 8은 도 3에 도시된 충전팔부가 차량의 범퍼 또는 휀더에 위치하는 충전구에 대응하는 개념도이다.
도 9는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 무선 충전시 동작 과정을 보여주는 도면이다.
도 10은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 충전기를 충전구에 유도하는 과정을 보여주는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 도면에서 표시된 구성요소의 크기 및 상대적인 크기는 설명의 명료성을 위해 과장된 것일 수 있다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭하며, “및/또는”은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 “포함한다” 및/또는 “구성된다”는 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
비록 제1, 제2 등의 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 대해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소와 구별하기 위하여 사용되는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제 1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 전기차 충전 로봇 및 이의 제어 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전기차 충전 로봇(100)의 외관 사시도이다. 도 1을 참조하면, 상기 전기차 충전 로봇(100)은, 충전기를 갖는 접이식 충전팔부(140)가 설치되는 메인 바디(110), 상기 메인 바디(110)의 양면측에 결합되며, 이동을 위한 사이드 바디 구동부가 하단면 일측에 설치되는 사이드 바디(120-1,120-2), 상기 메인 바디(110)와 사이드 바디(120-1,120-2)를 슬라이딩 가능하게 연결하는 조인트 바디(130) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
메인 바디(110)의 전방부에는 접이식 충전팔부(140)가 설치된다. 즉, 접이식 충전팔부(140)는 이동시에 접혀 있으며, 이동이 완료된 후에는 차량의 충전구에 충전기를 꽂기 위해 수직에 가깝게 펼쳐진다.
사이드 바디(120-1,120-2)는 메인 바디(110)의 우측에 조립되는 제 1 사이드 바디(120-1) 및 메인 바디(110)의 좌측에 조립되는 제 2 사이드 바디(120-2)로 구성된다. 제 1 및 제 2 사이드 바디(120-1,120-2)는 조인트 바디(130)의 내측으로 삽입될 수 있다.
조인트 바디(130)는 상기 메인 바디(110)와 사이드 바디(120-1,120-2)를 슬라이딩 가능하게 연결하는 기능을 수행한다. 이를 위해, 조인트 바디(130)는 "H"자 형상이 된다.
메인 바디(110)와 사이드 바디(120-1,120-2)는 차량의 하단면과 지표면 사이의 공간을 드나들 수 있도록 사각형의 플레이트 형상을 띠게 된다. 물론, 사각형으로 도면에는 도시되어 있으나, 일정한 두께를 갖는다면 다양한 형상이 가능하다.
도 2는 도 1에 도시된 전기차 충전 로봇의 구성도이다. 도 2를 참조하면, 제 1 및 제 2 사이드 바디(120-1,120-2)는 이동을 위해 각각 제 1 및 제 2 사이드 바디 구동부(221,222)가 하단면에 설치된다. 부연하면, 제 1 사이드 바디(120-1)의 하단면 한 쌍의 사이드 바디 구동부(221-1,221-2)가 설치된다. 또한, 제 2 사이드 바디 구동부(222)의 하단면에 한 쌍의 사이드 바디 구동부(222-1,222-2)가 설치된다.
사이드 바디 구동부(221-1,221-2,222-1,222-2)는 바퀴 및 이 바퀴를 회전시키는 모터, 기어 등으로 구성된다.
또한, 사이드 바디(120-1,120-2)의 외측단에는 위치 정보를 위한 다수의 센서(261,262)가 설치된다. 부연하면, 제 1 사이드 바디(120-1)의 외측단에는 제 1 센서(261)가 설치되고, 제 2 사이드 바디(120-2)의 외측단에는 제 2 센서(262)가 설치된다.
제 1 및 제 2 센서(261,262)는 각각 한 쌍의 센서들로 구성된다. 센서(261,262)로는 위치 정보를 센싱하기 위한 GPS(Global Positioning System) 센서, 자이로 센서, 관성항법 센서 등이 될 수 있다.
메인 바디(110)의 앞단에는 차량과의 통신을 위한 통신부(250)가 구성된다. 통신부(250)는 무선 통신을 위해 안테나, 통신 회로 등으로 구성될 수 있다. 물론, 통신부(250)는 유선 통신을 이용하여 차량과 통신을 할 수도 있다. 무선 통신으로는 IrDA(Infrared Data) 통신, 무선 랜(Local Area Network), 블루투쓰, LiFi(Light Fidelity), WiFi(Wireless Fidelity), NFC(Near Field Control) 등을 들 수 있다.
메인 바디(110)의 후단에는 무선 충전부(230)가 구성된다. 무선 충전은 일반적으로 자기공명 방식을 통해 충전이 이루어지나, 이에 한정되지는 않으며 자기유도 방식 등도 가능하다. 자기 공명 방식은 특정 주파수에서 큰 진폭으로 진동하는 공명 현상을 이용하며, 두 개의 코일 중 어느 하나에 전원을 연결하고 나머지 하나는 전자 기기에 연결하여 공명에 의해 발생되는 전류를 이용하여 충전하는 방식이다.
자기유도 방식은 무선 충전 디바이스의 송신기로 1차 코일을 사용하고, 차량 내부에 있는 충전 대상 디바이스의 수신기로 2차 코일을 사용하며, 무선 충전 디바이스의 송신기의 1차 코일에서 발생한 자기장이 차량에 구성되어 있는 충전 대상 디바이스의 수신기의 2차 코일에 유도돼 전류를 공급하게 된다
따라서, 무선 충전부(230)는 무선 전력을 송출하는 역할을 하고, 이에 대응하게 차량의 하단면에 무선 전력을 수신하기 위한 무선 충전 단자(미도시)가 구성된다.
특히, 무선 충전부(230)와 충전팔부(140)는 서로 반대 방향으로 배치된다. 부연하면, 메인 바디(110)가 앞쪽으로 슬라이딩되어 펼쳐져서 충전팔부(140)가 돌출되거나, 메인 바디(110)가 뒤쪽으로 슬라딩되어 펼쳐져서 무선 충전부(230)가 돌출될 수 있다.
또한, 상기 메인 바디(110)의 하단면에는 이동을 위해 메인 바디 구동부(210)가 설치된다. 메인 바디 구동부(210)는 메인 바디(110)의 중앙 위치에 설치된다.
도 3은 도 2에 도시된 충전팔부(140)의 세부 구성도이다. 도 3을 참조하면, 충전팔부(140)의 하단에는 X축 회전을 위한 제 1 X축 회전부(310), Y축으로 이동하기 위한 Y축 이동부(320), Z축 회전을 위한 Z축 회전부(330) 등으로 구성된다. 부연하면, 충전팔부(140)가 펼쳐지기 위해 X축 회전부(310)가 먼저 X축 회전하고, 이후 직립된 상태에서 Z축 회전부(330)가 Z축 회전을 한다. 이 상태에서 Y축 이동부(320)가 Y축 이동을 하게 된다. 이를 보여주는 도면이 확대도에 개념적으로 도시된다.
도 4는 3에 도시된 충전팔부(140)가 펴진 상태를 보여주는 사시도이다. 도 4를 참조하면, 충전팔부(140)의 상단에는 높이 조절을 위해 Z축으로 이동하는 Z축 이동부(430), 충전기(400)를 X축으로 이동하기 위한 X축 이동부(420), 상기 충전기(400)의 X축 회전을 위한 제 2 X축 회전부(410), 상기 충전기(400)의 경사각을 조절하기위해 Y축 회전을 위한 Y축 회전부(440) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
부연하면, 차량에 설치되어 있는 충전구(미도시)에 충전기(400)를 꽂기 위해서는 충전기(400)가 일정 길이로 돌출되어 하므로 X축 이동부(420)에 의해 X축 이동이 이루어진다. 또한, 충전기(400)가 충전구에 삽입되기 위해서는 일정한 경사가 형성되어야 하므로 Y축 회전부(440)에 의해 충전기(400)가 앞쪽으로 경사지게 회전된다.
Z축 이동부(430)는 충전팔부(140)의 높이를 조절한다. 즉, 충전구의 위치에 따라 높이를 올리거나 줄이는 기능을 한다.
도 3 및 도 4에 도시된 "~ 회전부", "~ 이동부" 등은 이동, 회전을 위해 액츄에이터 및 이 액츄에이터를 구동하기 위한 구동 회로로 구성된다. 액츄에이터는 보통 모터, 기어 등으로 구성되어 회전 및/또는 이동을 수행한다. 이에 대해서는 일반적으로 널리 알려져 있으므로 더 이상의 설명은 생략하기로 한다.
도 5는 도 1에 도시된 전기차 충전 로봇(100)의 레일 배치를 보여주는 도면이다. 도 5를 참조하면, 조인트 바디(130)의 내측면에 조인트 바디 전후레일(520) 및 조인트 바디 좌우 레일(530)이 배치된다. 또한, 메인 바디(110)의 앞단에 충전팔부(140)의 이동을 위한 충전팔 이동용 레일(510)이 배치된다.
조인트 바디 전후레일(520)은 조인트 바디(130)의 가장자리 양쪽에 배치되며, 조인트 바디 좌우 레일(530)은 조인트 바디 전후레일(520)을 횡단하는 위치에 배치된다. 따라서, 조인트 바디 전후 레일(520)은 메인 바디(110)를 전후로 슬리딩되게 이동시키는 역활을 한다. 이를 보여준느 도면이 도 6에 도시된다.
한편, 조인트 바디 좌우 레일(530)은 양쪽에 배치되는 사이드 바디(120-1,120-2)를 조인트 바디(130) 내측으로 수납하거나, 수납된 상태에서 밖으로 펴지는 기능을 수행한다. 물론, 이러한 레일상에 메인 바디(110) 및 사이드 바디(120-1,120-2)가 슬라이딩처럼 동작하기 위해서는 바퀴, 이 바퀴를 구동하기 위한 액츄에이터 등이 구성된다.
메인 바디(110) 및 사이드 바디(120-1,120-2)의 내측에는 구성요소들에 전원을 공급하기 위한 배터리, 구성요소들을 동작 제어하고 연산 등을 수행하는 마이크로프로세서, 동작을 위한 프로그램, 데이터, 소프트웨어등을 저장하는 메모리, 회로등이 구성된다.
도 6은 도 5에 도시된 메인 바디(110)의 전방 이동 개념도이다. 도 6을 참조하면, 메인 바디(110)가 전방으로 슬라이딩되어 돌출된다. 이는 충전팔부(140)를 이용하여 충전하기 위한 동작이다.
도 7은 도 5에 도시된 사이드 바디의 내측 수납 개념도이다. 도 7을 참조하면, 사이드 바디(120-1,120-2)가 내측에 수납하는 구조이다. 이는 전기차 충전용 로봇이 위치하는 장소가 협소할때 이용될 수 있다.
도 8은 도 3에 도시된 충전팔부가 차량의 범퍼 또는 휀더에 위치하는 충전구에 대응하는 개념도이다. 도 8을 참조하면, 차량의 범퍼에 충전구가 있는 경우(810)와 차량의 휀더에 충전구가 있는 경우(820) 충전팔부(140)의 위치 상태가 도시된다.
도 9는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 무선 충전시 동작 과정을 보여주는 도면이다. 도 9를 참조하면, 전기차 충전 로봇(100)이 차량으로부터 위치 정보 및 차량 정보를 수신하고, 상기 전기차 충전 로봇(100)이 상기 위치 정보 및 차량 정보를 이용하여 해당 차량의 위치로 이동한다. 이러한 상태에서, 전기차 충전 로봇(100)은 차량의 무선충전 단자와 메인바디(도 1의 110)에 설치된 무선 충전부가 정렬될 수 있도록 메인바디(110)를 전방으로 이동한다(910).
물론, 이러한 정렬은 센서(도 2의 261,262)를 이용하여 전기차 충전 로봇(100)의 위치와 차량의 무선충전 단자의 위치를 파악하고, 이를 좌표 정보로 변환하여 이동 및/또는 회전을 제어한다. 즉, 전기차 충전 로봇(100)에 배치된 무선 충전부(도 2의 250)의 좌표 정보와 차량의 무선충전 단자의 좌표 정보를 비교하여 차이값을 산출하고, 이 차이값에 해당하는 이동 거리, 회전량 등을 산출하고, 이를 실행하여 서로간의 좌표 정보를 매칭시키는 절차가 진행된다. 즉, 좌표 정보 중, X, Y, Z축 중 어느 하나로 정렬하거나 XY축으로 정렬할 수 있다.
무선 충전부와 무선충전 단자의 정렬이후 사이드 바디(도 1의 120-1,120-2)를 조인트 바디(130) 내측으로 수납한다(920). 이는 전기차 충전 로봇(100)이 차지하는 공간을 줄여서 다른 차량의 통행에 불편을 주지 않게 하는 것이다. 이후 무선 충전이 진행된다(930)
도 10은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 충전기를 충전구에 유도하는 과정을 보여주는 도면이다. 도 10을 참조하면, 차량 하부로 이동후, ① 전기차 충전 로봇(100)이 차량으로부터 위치 정보 및 차량 정보를 수신하면, 충전기(도 4의 400)의 X,Y축 좌표 정보와 차량의 X,Y축 좌표 정보를 비교한다.
② 이후, 비교에 따라 전기차 충전 로봇(100)을 후진하여 차량의 후륜에 충전 로봇의 X축을 정렬한다.
③ 물론, 정렬 수행중 충전기(도 4의 400)의 X축 좌표 정보와 차량의 X축 좌표 정보를 비교하여 서로 매칭되는 지를 계속 판단하고, 판단결과 매칭되면 X축 정렬을 완료한다.
④ 이후, 좌우로 움직이며 좌우에 부착된 센서로 Y축 정렬을 수행한다.
⑤ 물론, 정렬 수행중 충전기(도 4의 400)의 X축 좌표 정보와 차량의 X축 좌표 정보를 비교하여 서로 매칭되는 지를 계속 판단하고, 판단결과 매칭되면 Y축 정렬을 완료한다.
⑥ XY축 정렬이 완료되면 미리 수신한 차량 정보를 토대로 충전구까지 상대거리를 계산하여 충전팔부(140) 및 충전기(400)의 회전, 이동 제어를 통해 충전기(400)를 유도하여 차량의 충전구에 꽂는다.
또한, 여기에 개시된 실시형태들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은, 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 (명령) 코드, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상기 매체에 기록되는 프로그램 (명령) 코드는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프 등과 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD, 블루레이 등과 같은 광기록 매체(optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 (명령) 코드를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 반도체 기억 소자가 포함될 수 있다.
여기서, 프로그램 (명령) 코드의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
100: 전기차 충전 로봇
110: 메인 바디
120-1,120-2: 제 1 및 제 2 사이드 바디
130: 조인트 바디
140: 충전팔부

Claims (13)

  1. 충전기(400)를 갖는 접이식 충전팔부(140)가 설치되는 메인 바디(110);
    상기 메인 바디(110)의 양면측에 결합되며, 이동을 위한 사이드 바디 구동부(221,222)가 하단면 일측에 설치되는 사이드 바디(120-1,120-2); 및
    상기 메인 바디(110)와 사이드 바디(120-1,120-2)를 슬라이딩 가능하게 연결하는 조인트 바디(130);를 포함하며,
    상기 메인 바디(110) 및 상기 사이드 바디(120-1,120-2)는 배터리 용량을 확보하기 위해 3분할로 구성되는 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 조인트 바디(130)의 내측에는, 상기 메인 바디(110)를 전방 이동 또는 후방 이동시키는 제 1 레일(520) 및 상기 사이드 바디(120-1,120-2)를 내측 수납시키기 위한 제 2 레일(530)이 배치되는 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인 바디(110)의 전방부에는 상기 충전팔부(140)를 이동시키는 제 3 레일(510)이 배치되는 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 충전팔부(140)는 높이 조절을 위해 Z축으로 이동하는 Z축 이동부(430); 상기 Z축 이동부(430)의 하단에 X축 회전을 위한 제 1 X축 회전부(310); Y축으로 이동하기 위한 Y축 이동부(320); Z축 회전을 위한 Z축 회전부(330); 상기 Z축 이동부(430)의 상단에 상기 충전기(400)를 X축으로 이동하기 위한 X축 이동부(420); 상기 충전기(400)의 X축 회전을 위한 제 2 X축 회전부(410); 상기 충전기(400)의 경사각을 조절하기 위해 Y축 회전을 위한 Y축 회전부(440);를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인 바디(110)의 하단면에는 이동을 위해 메인 바디 구동부(210)가 설치되는 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인 바디(110)의 상단면에는 무선 충전을 위한 무선 충전부(230)가 설치되며, 상기 충전팔부(140)와 서로 반대 방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 사이드 바디(120-1,120-2)의 외측단에는 위치 정보를 위한 다수의 센서(261,262)가 설치되는 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인 바디(110)의 상단면에는 차량으로부터 위치 정보 및 차량 정보를 수신하기 위한 통신부(250)가 설치되는 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 위치 정보는 좌표 정보인 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 차량 정보는 상기 차량의 후륜부터 충전구까지의 좌표 정보인 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 조인트 바디(130)는 "H"자 형상인 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇.
  12. 청구항 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항의 전기차 충전 로봇이 차량으로부터 위치 정보 및 차량 정보를 수신하는 수신 단계;
    상기 전기차 충전 로봇이 상기 위치 정보 및 차량 정보를 이용하여 이동하는 이동 단계;
    상기 전기차 충전 로봇이 다수의 센서를 이용하여 특정 축으로 정렬하는 정렬 단계; 및
    상기 전기차 충전 로봇이 상기 차량 정보를 토대로 충전구까지 상대거리를 계산하여 충전기를 유도하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇 제어 방법.
  13. 청구항 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항의 전기차 충전 로봇이 차량으로부터 위치 정보 및 차량 정보를 수신하는 수신 단계;
    상기 전기차 충전 로봇이 상기 위치 정보 및 차량 정보를 이용하여 이동하는 이동 단계; 및
    상기 전기차 충전 로봇이 무선 충전부와 상기 차량의 무선 충전 단자가 정렬될 수 있도록 다수의 센서를 이용하여 특정 축으로 정렬하는 정렬 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차 충전 로봇 제어 방법.
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