KR102594127B1 - 언폴딩 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 언폴딩 장치에 관한 것으로서, 적층된 대상물을 이송할 수 있으며, 특히, 이송하고자 하는 대상물을 파지한 다음 펼쳐서 아래에 붙어 있는 다른 대상물을 분리함에 따라, 대상물을 한장씩 순차적으로 이송할 수 있고, 대상물을 펼치는 과정에서 능동적으로 휘어지는 작용을 통해 얇은 재질의 대상물이 찢어지는 것을 방지할 수 있도록 함을 목적으로 한다.
본 발명에 따른 언폴딩 장치는, 서로 이격되도록 배치되며, 대상물을 파지하기 위한 파지부; 및 상기 파지부에 각각 결합되며, 상기 파지부를 이격시켜 상기 대상물을 펼치는 언폴딩부를 포함한다.

Description

언폴딩 장치{UNFOLDING DEVICE}

본 발명은 언폴딩 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 다단으로 적층된 대상물을 이송할 수 있으며, 특히, 이송하고자 하는 대상물을 파지한 다음 펼쳐서 아래에 붙어 있는 다른 대상물을 분리함에 따라, 대상물을 한장씩 순차적으로 이송할 수 있고, 대상물을 펼치는 과정에서 능동적으로 휘어지는 작용을 통해 얇은 재질의 대상물이 찢어지는 것을 방지할 수 있는 언폴딩 장치에 관한 것이다.

일반적으로 화학전지는 양극과 음극의 전극 한쌍과 전해질로 구성되어 있는 전지로서 전극과 전해질을 구성하는 물질에 따라 저장할 수 있는 에너지의 양이 달라진다. 이러한 화학전지는 충전반응이 매우 느려서 1회방전 용도로만 쓰이는 1차 전지와, 반복적인 충방전을 통해 재사용이 가능한 2차 전지로 구분되며, 최근 들어서는 충방전이 가능한 장점으로 인해 2차 전지의 사용이 늘고 있는 추세에 있다.

주지된 바와 같이, 2차 전지를 구성하는 전극을 제조함에 있어서, 알루미늄 호일을 권취롤에 권취하고, 권취롤의 맞은 편에서 권출롤이 모터의 동력으로 회전작동하여 권취롤에 권취된 알루미늄 호일을 권취하게 되며, 알루미늄 호일이 권취롤에서 권출롤로 이송되는 과정에서 전해액을 도포 및 분사함으로써, 전극을 제조하게 된다.

그리고, 권출롤에 권취된 전극을 권출함과 아울러 일정길이로 컷팅하여 매거진에 다단으로 적층하며, 그 과정에서 노칭 공정을 통해 전극의 일측에 탭을 성형한다.

이와 같이, 노칭 공정까지 거친 전극은 드라이룸과 같은 공정실에서 버큠 드라이 공정을 거친 후 매거진에 다단으로 적층된 상태로 셋팅된다.

그리고, 적층된 전극들 중 상부에서부터 낱장씩 분리하여 후속 공정들로 순차적으로 이송되며, 결국, 이차전지로 완성된다.

이때, 버큠 드라이 공정은 전극과 전극 사이에 진공압력을 가해 수분을 제거하는바, 전극과 전극이 서로 달라붙는 현상이 발생되어 2장 이상의 전극이 후속공정으로 이송되는 문제점이 있다.

그리고, 전술한 바와 같이 전극은 권취롤 및 권출롤에 권취된 상태를 유지하였기 때문에 직사각형이나, 원형, 다각형 단면 등 평판 형태로 펼쳐지지 못하고 어느 일정 부분이 접히거나 울게 되는 문제점이 있다.

등록특허공보 제10-1999643호

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 다단으로 적층된 대상물을 이송할 수 있으며, 특히, 이송하고자 하는 대상물을 파지한 다음 펼쳐서 아래에 붙어 있는 다른 대상물을 분리함에 따라, 대상물을 한장씩 순차적으로 이송할 수 있고, 대상물을 펼치는 과정에서 능동적으로 휘어지는 작용을 통해 얇은 재질의 대상물이 찢어지는 것을 방지할 수 있는 언폴딩 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치는, 서로 이격되도록 배치되며, 대상물을 파지하기 위한 파지부; 및 상기 파지부에 각각 결합되며, 상기 파지부를 이격시켜 상기 대상물을 펼치는 언폴딩부를 포함한다.

그리고, 상기 파지부는 상기 대상물을 파지한 상태에서 휘어지면서 이격되도록 탄성재질로 형성되면서 자바라 형상으로 형성된다.

또한, 상기 언폴딩부는, 상기 파지부에 각각 결합되며, 서로 동일 축을 기준으로 작동하되, 상기 축을 감싼 상태로 이동 및 회동되면서 상기 파지부를 이격시키도록 장공이 형성된 회동부; 상기 축의 일측과 타측에서 상기 회동부를 각각 관통하여, 상기 회동부가 지정된 범위 내에서 유동 및 회동되도록 가이드하는 가이드축; 상기 축이 설치되며, 수평방향으로 이동되면서 상기 회동부를 회동작동 시키는 회동작동부; 및 상기 파지부가 서로 이격되면서 상기 대상물을 펼치도록 상기 회동작동부를 이동시키는 구동부를 포함한다.

그리고, 상기 회동작동부에 결합되는 슬라이드부; 및 상기 슬라이드부의 전,후진 이동을 가이드 하는 가이드레일을 더 포함하고, 상기 구동부는 한 쌍의 파지부를 이격 또는 가까워지는 방향으로 이동시키도록 상기 회전작동부를 전진 또는 후진시키고, 상기 회전작동부는 상기 슬라이드부를 매개로 상기 가이드레일에 가이드 되면서 전진 또는 후진되며, 상기 회동부는 상기 회전작동부의 전,후진 작동에 의해 양방향 회동되면서 상기 파지부를 서로 멀어지는 방향 또는, 서로 가까워지는 방향으로 이동시킨다.

본 발명에 따른 언폴딩 장치는, 적층된 대상물을 이송할 수 있으며, 특히, 이송하고자 하는 대상물을 파지한 다음 펼쳐서 아래에 붙어 있는 다른 대상물을 분리함에 따라, 대상물을 한장씩 순차적으로 이송할 수 있고, 대상물을 펼치는 과정에서 능동적으로 휘어지는 작용을 통해 얇은 재질의 대상물이 찢어지는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치를 도시한 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치를 도시한 저면 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치에 적용된 언폴딩부를 도시한 도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치에 적용된 파지부 및 언폴딩부의 작동을 도시한 확대 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치에 적용된 파지부 및 언폴딩부의 작동 전,후 상태를 도시한 도.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치를 도시한 저면 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치에 적용된 언폴딩부를 도시한 도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치에 적용된 파지부 및 언폴딩부의 작동을 도시한 확대 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치에 적용된 파지부 및 언폴딩부의 작동 전,후 상태를 도시한 도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치(1)는, 매거진에 적층된 전극(2) 중 상층에 위치된 전극(2)부터 하층에 위치된 전극(2)을 순차적으로 후속공정으로 이송시킴에 있어서, 전극(2)을 파지 및 펼쳐서 하층에 달라 붙은 전극(2)을 분리시키면서 파지한 전극(2)을 반듯하게 펼치는 기술을 제공한다.

이를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치(1)는, 파지 대상물을 파지하는 파지부(10) 및 파지부(10)에 파지된 대상물이 펼쳐지도록 파지부(10)를 작동시키는 언폴딩부(20) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치(1)에서 대상물은 일정길이로 컷팅된 필름, 이차전지용 전극(2), 기타 다양한 것으로 적용될 수 있다.

이하에서는 대상물이 전극(2)으로 적용된 예를 들어 설명한다.

파지부(10)는 적어도 하나 이상으로 적용되며, 서로 이격되도록 배치된 상태에서 전극(2)을 파지하는 구성이다.

즉, 파지부(10)는 전극(2) 상에 고루게 분포된 상태로 대상물을 안정적으로 파지하게 된다.

이때, 파지부(10)의 적용 개수는 전극(2)의 크기에 따라 달라질 수 있음을 밝힌다.

파지부(10)는 후술되는 언폴딩부(20)에 의해 동시에 작동되어 서로 멀어지거나 근접하는 방향으로 이동될 수 있도록 2개 한 쌍으로 구성되며, 전극(2)의 크기에 따라 여러 쌍으로 적용될 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 파지부(10)는 여러 쌍을 이루며, 서로 평행하게 될 수 있다.

파지부(10)는 흡착판 또는 노즐형태로 적용될 수 있으며, 도면에는 흡착판으로 적용된 예를 도시하였다.

파지부(10)는 내부에 진공유로가 형성되어 진공압으로 전극(2)을 흡착한다.

즉, 파지부(10)는 진공압으로 전극(2)을 흡착하여 파지하며, 진공압이 해제되면 전극(2)에 대한 파지력도 해제된다.

파지부(10)는 진공압으로 전극(2)을 흡착하도록 베큠과 같이 에어를 흡입할 수 있는 장치와 연결되는 연결구(10a)를 포함한다.

연결구(10a)는 에어 흡입 장치(미도시)와 호스를 매개로 연결된다.

주지된 바와 같이, 전극(2)을 구성하는 알루미늄 호일은 얇은 두께로 적용되기 때문에 파지부(10)가 후술되는 언폴딩부(20)에 의해 단순히 위치 이동하게 되면, 전극(2)이 찢어지게 된다.

따라서, 파지부(10)는 대상물을 파지한 상태에서 휘어지면서 이격되도록 실리콘, 고무 등과 같은 탄성재질로 형성되면서 자바라 형상으로 형성된다.

이로 인해, 진공압을 통해 전극(2)을 파지한 파지부(10)가 전극(2)을 펼치기 위해 서로 이격될 때, 전극(2)에 저항되어 일정수준으로 자연스럽게 휘어짐에 따라, 전극(2)을 펼칠 때 전극(2)이 찢어지는 현상을 방지할 수 있다.

반드시 그러한 것은 아니지만 파지부(10)는 후술되는 언폴딩부(20)에 의해 약 2mm 내지 5mm 정도의 거리로 이동되어 이격되면서 전극(2)을 펼칠 수 있다.

파지부(10)의 이동거리는 설계자에 의해 선택적으로 변경될 수 있음을 밝힌다.

한편, 언폴딩부(20)는 파지부(10)에 각각 결합되며, 서로 동일 축(3)을 기준으로 회동 작동되면서 한 쌍의 파지부(10)를 이격시켜, 파지부(10)에 흡착에 의해 파지된 대상물이 펼쳐지도록 하는 구성이다.

이를 위해 언폴딩부(20)는 회동부(21)와, 가이드축(22)과, 회동작동부(23) 및 구동부(24) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

회동부(21)는 파지부(10)와 결합되어, 파지부(10)를 실질적으로 작동시키는 구성이다.

회동부(21)는 일정한 길이 및 두께를 갖는 바아(bar) 형상으로 형성될 수 있다.

회동부(21)도 파지부(10)와 동일하게 2개 한 쌍으로 적용되며, 여러 쌍으로 적용된다.

한 쌍의 회동부(21)는 일측이 상,하 방향으로 배치되도록 적용된다.

하층에 배치되는 회동부(21)는 링 형상의 간격재(4)에 지지될 수 있다.

아울러, 상층과 하층에 배치된 회동부(21)의 사이에도 간격재(4)가 개재될 수 있다.

그리고, 하층에 배치된 회동부(21)를 지지하는 간격재(4)는 후술되는 회동작동부(23)의 상면에 안착된다.

회동부(21)는 동일 축(3)을 기준으로 회동작동 될 수 있다.

회동부(21)는 일측이 축(3)을 감싼 상태로 유동될 수 있도록 장공(21a)이 형성된다.

따라서, 회동부(21)는 축(3)을 기준으로 회동되며, 그 과정에서 장공(21a)에 의해 축(3) 상에서 소정거리 이동될 수 있다.

아울러, 회동부(21)의 타측에는 파지부(10)의 상측으로 연장되는 연결관(11)이 장착되는 장착홀이 형성된다.

파지부(10)는 장착홀에 장착되어 회동부(21)와 일체로 작동된다.

가이드축(22)은 회동부(21)와 동일하게 2개 한 쌍으로 구성되며, 여러 쌍으로 적용된다.

가이드축(22)은 축(3)의 일측과 타측에 각각 배치되며, 회동부(21)를 각각 관통한다.

이로 인해, 회동부(21)는 가이드축(22)을 기준으로 회동작동하면서 파지부(10)를 이격 또는 근접시킨다.

특히, 가이드축(22)은 후술되는 회동작동부(23)가 구동부(24)에 의해 전진 또는 후진될 시, 회동부(21)가 회동작동부(23)의 전,후진 거리에 대응되게 이동되지 아니하고 지정된 범위에서만 이동 및 회동되도록 가이드 한다.

이때, 가이드축(22)은 그 상측이 후술되는 가이드레일(26)이 설치되는 설치바(27)의 저면에 고정될 수 있다.

회동작동부(23)는 전술한 축(3)이 설치되며, 후술되는 구동부(24)에 의해 수평방향으로 이동되면서 회동부(21)를 회동작동 시킨다.

회동작동부(23)는 일측과 타측에 한 쌍의 회동부(21)가 각각 적용될 수 있다.

즉, 하나의 회동작동부(23)의 2쌍의 회동부(21) 및 2쌍의 파지부(10)가 적용될 수 있다.

회동작동부(23)의 일측과 타측에는 전술한 축(3)이 관통설치되는 관통홀(23a)이 형성된다.

관통홀(23a)은 전술한 장공(21a)과 수직선상에 위치된다.

회동작동부(23)의 상면 중앙부분에는 슬라이드부(25)가 형성된다.

슬라이드부(25)는 상면과 일측면 및 후측면이 개방되며 내부에 빈 공간이 형성된 구조로 형성된다.

이때, 슬라이드부(25)는 대략 "ㄷ"자 단면 형상으로 형성될 수 있다.

슬라이드부(25)는 구동부(24)가 작동시 가이드레일(26)을 따라 전진 또는 후진되면서 회동부(21)를 회동작동 시킨다.

가이드레일(26)은 설치바(27)의 저면에 길이방향을 따라 형성된다.

슬라이드부(25)는 가이드레일(26)의 저면 및 양측면을 공동으로 감싸는 형태로 슬라이딩 작동한다.

가이드레일(26)의 양측면에는 립이 길이방향을 따라 형성된다.

립은 가이드레일(26)의 수직 방향을 따라 일정간격으로 형성된다.

일 예로, 립은 톱니나 싸인파 패턴으로 형성될 수 있다.

슬라이드부(25)의 내측면에는 립이 수용되는 수용홈이 형성된다.

수용홈에 립이 수용됨으로, 슬라이드부(25)는 가이드레일(26)에 맞물리는 형태로 결합된다.

따라서, 슬라이드부(25)가 가이드레일(26)에서 낙하되지 않고 안정적으로 전,후 방향으로 슬라이딩 될 수 있다.

전술한 설치바(27)는 Z축 구동부(6)에 설치되고, Z축 구동부(6)는 X축 구동부(5)에 설치된다.

따라서, 설치부와, 가이드레일(26)과, 슬라이드부(25)와, 파지부(10) 및 언폴딩부(20)는 Z축 구동부(6)에 의해 승강되고, X축 구동부(5)에 의해서는 좌,우 방향으로 이송되는 것이다.

이러한 Z축 구동부(6) 및 X축 구동부(5)를 통해 매거진에 다단으로 적층된 전극(2)을 후속 공정으로 이송시킬 수 있다.

구동부(24)는 회동작동부(23)를 전진 또는 후진시키는 구성이다.

구동부(24)는 액츄에이터, 유압 실린더, 공압 실린더, 캠 중 선택되는 어느 하나로 형성될 수 있으며, 도면에는 액츄에이터로 적용된 예를 도시하였다.

구동부(24)는 회동작동부(23)의 일측에 결합된다. 구동부(24)는 전극(2)을 파지한 파지부(10)가 서로 이격되면서 전극(2)을 펼치도록 회동작동부(23)를 전진 또는 후진시키게 된다.

전술한 회동부(21)는 회전작동부가 구동부(24)에 의해 전진 또는 후진될 경우 양방향으로 회동되면서 한 쌍의 파지부(10)를 서로 멀어지는 방향 또는, 서로 가까워지는 방향으로 이동시킨다.

이때, 파지부(10)들은 약 2mm ~ 5mm 정도 이동되도록 설계될 수 있다.

부가적으로, 파지부(10)들의 이동거리는 전극(2)의 크기나 기타 다양한 조건에 의해 다양하게 변경될 수 있음을 밝힌다.

다음으로, 이상 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 언폴딩 장치(1)의 작동 및 그 과정에서 나타나는 특유의 효과에 대해 설명한다.

X축 구동부(5)는 파지부(10) 및 언폴딩부(20)를 매거진의 상측 또는 후속 공정으로 이송시킨다.

Z축 구동부(6)는 파지부(10)가 매거진에 적층된 전극(2)의 상측으로 이송되면 설치바(27)를 하강시켜 파지부(10)들을 매거진의 최상층에 적층된 전극(2)의 상면에 접촉시킨다. 이와 동시에 흡입 장치가 흡기 작동하여 파지부(10)들이 전극(2)을 흡착방식으로 파지하게 된다.

이와 같이 파지부(10)들이 전극(2) 상에서 분포된 상태에서 전극(2)을 흡착방식으로 파지하면 구동부(24)가 회동작동부(23)를 후진시킨다.

도 2 및 도 5(a)는 회동작동부(23)가 전진된 상태를 도시한 도 이고, 도 4 및 도 5(b)는 회동작동부(23)가 후진된 상태를 도시한 도로써, 하나의 회동작동부(23)는 후진에 의해 구동부(24) 방향으로 이동되면서 2 쌍의 회동부(21)를 동시에 당기게 된다.

따라서, 각각의 회동부(21)는 축(3) 및 회동가이드축(22)을 기준으로 회동되어, 파지부(10) 및 파지부(10)를 구성하는 연결관(11)들이 서로 멀어지는 방향으로 소정거리 이동된다.

특히, 도 4와 같이 이동 과정에서 파지부(10)들이 최상층에 적층된 전극(2)을 펼치게 되어, 최상층에 위치된 전극(2)의 저면에 붙어 있는 다른 전극(2)을 분리시키게 된다.

아울러, 파지부(10)는 소정거리 이동됨과 아울러 일정수준으로 휘어지기 때문에 전극(2)을 펼치는 과정에서 전극(2)이 찢어지는 것을 방지할 수 있다.

한편, 이와 같이 파지부(10)가 전극(2)을 펼치면서 파지하면, Z축 구동부(6)가 설치바(27)를 상승시킨 다음, X축 구동부(5)가 Z축 구동부(6)를 후속 공정으로 수평방향 이송시키며, Z축 구동부(6)가 설치바(27)를 하강시킨 후, 흡입 장치의 작동이 정지하여 전극(2)에 대한 파지부(10)의 파지력이 일시적으로 소멸된다.

이후, Z축 구동부(6)가 설치바(27)를 상승시킨 다음, X축 구동부(5)가 Z축 구동부(6)를 다시 매거진으로 이송시키고, Z축 구동부(6)가 설치바(27)를 하강시켜 파지부(10)를 새로운 전극(2)의 상면에 안착시키며, 다시 흡입 장치가 작동하게 된다.

이때, 설치바(27)가 매거진으로 이송되는 과정에서는 구동부(24)가 회동작동부(23)를 전진시켜 파지부(10)들을 원위치 시키게 된다.

즉, 구동부(24)가 회동작동부(23)를 전진시키면 회동부(21)들이 동시에 회동되어 연결관(11) 및 파지부(10)들이 다시 가까워지는 방향으로 이동되는 것이다.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1 : 언폴딩 장치 10 : 파지부
10a : 연결구 11 : 연결관
20 : 언폴딩부 21 : 회동부
21a : 장공 22 : 가이드축
23 : 회동작동부 23a : 관통홀
24 : 구동부 25 : 슬라이드부
26 : 가이드레일 27 : 설치바

Claims (4)

1. 서로 이격되도록 배치되며, 대상물을 파지하기 위한 파지부; 및
   상기 파지부에 각각 결합되며, 상기 파지부를 이격시켜 상기 대상물을 펼치는 언폴딩부를 포함하고,
   상기 언폴딩부는,
   상기 파지부에 각각 결합되며, 서로 동일 축을 기준으로 작동하되, 상기 축을 감싼 상태로 이동 및 회동되면서 상기 파지부를 이격시키도록 장공이 형성된 회동부;
   상기 축의 일측과 타측에서 상기 회동부를 각각 관통하여, 상기 회동부가 지정된 범위 내에서 유동 및 회동되도록 가이드하는 가이드축;
   상기 축이 설치되며, 수평방향으로 이동되면서 상기 회동부를 회동작동 시키는 회동작동부; 및
   상기 파지부가 서로 이격되면서 상기 대상물을 펼치도록 상기 회동작동부를 이동시키는 구동부를 포함하며,
   상기 회동작동부에 결합되는 슬라이드부; 및
   상기 슬라이드부의 전,후진 이동을 가이드 하는 가이드레일을 더 포함하고,
   상기 구동부는 한 쌍의 파지부를 이격 또는 가까워지는 방향으로 이동시키도록 상기 회전작동부를 전진 또는 후진시키고,
   상기 회전작동부는 상기 슬라이드부를 매개로 상기 가이드레일에 가이드 되면서 전진 또는 후진되며,
   상기 회동부는 상기 회전작동부의 전,후진 작동에 의해 양방향 회동되면서 상기 파지부를 서로 멀어지는 방향 또는, 서로 가까워지는 방향으로 이동시키는 언폴딩 장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 파지부는 상기 대상물을 파지한 상태에서 휘어지면서 이격되도록 탄성재질로 형성되면서 자바라 형상으로 형성되는 언폴딩 장치.
   
3. 삭제
4. 삭제

Images