KR102592472B1 - 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치 - Google Patents

현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102592472B1
KR102592472B1 KR1020230075872A KR20230075872A KR102592472B1 KR 102592472 B1 KR102592472 B1 KR 102592472B1 KR 1020230075872 A KR1020230075872 A KR 1020230075872A KR 20230075872 A KR20230075872 A KR 20230075872A KR 102592472 B1 KR102592472 B1 KR 102592472B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
traffic signal
information
traffic
status information
time
Prior art date
Application number
KR1020230075872A
Other languages
English (en)
Inventor
김세엽
Original Assignee
(주)코스텍시스템
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)코스텍시스템 filed Critical (주)코스텍시스템
Priority to KR1020230075872A priority Critical patent/KR102592472B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102592472B1 publication Critical patent/KR102592472B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/097—Supervising of traffic control systems, e.g. by giving an alarm if two crossing streets have green light simultaneously
    • G06Q50/30—
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 자율주행환경에서 교통신호제어기가 현장신호등을 제어하는 시간과, 이 교통신호상태정보를 받아서 운행되는 자율주행 차량 또는 교통신호상태정보가 필요한 장치에서 수신한 교통신호상태정보의 시간적오차를 보정하는 장치로서, 자동차 사고 방지와 원활하고 자율주행 차량의 효율적인 교통흐름을 제어하기 위하여, 교통신호제어기에서 현장 신호등을 제어하는 시간과 자율주행 차량 또는 기타 현장 장치가 제공받는 교통신호상태정보의 시간 차이를 비교하여, 오차 시간을 계산 및 파악함으로써, 교통신호제어기는 오차 시간 보정을 할 수 있어 교통신호상태정보의 정확도를 향상시키는 효과가 있다.

Description

현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치{A device for compensating for temporal errors between on-site traffic light output and traffic signal status information}
본 발명은 자율주행환경에서 교통신호제어기가 현장신호등을 제어하는 시간과, 이 교통신호상태정보를 받아서 운행되는 자율주행 차량 또는 교통신호상태정보가 필요한 장치에서 수신한 교통신호상태정보의 시간적오차를 보정하는 장치에 관한 것이다.
도심지역에서 교통신호제어기는 국제표준 SAE J2735를 이용하여 자율주행자동차나 차량단말기(OBE)를 장착한 차량에 정보를 주며 이 정보 중 하나는 해당 차량이 진행하려는 방향의 신호등의 잔여시간에 대한 정보이다. 이런 정보를 이용하여 자동차들은 도심부에서도 원활하고 효율적인 주행이 가능해 진다.
그런데, 도심지역의 신호등은 교통신호제어기가 제어하고 있고 차량이나 서비스 혹은 운전자들이 수신하는 신호등 관련 정보는 교통신호기에서 생성되어 보내지지만 여러 장비나 국제표준 데이터로의 변환 소프트웨어들을 거치면서 시간적인 지연이나 교통신호제어기의 문제로 인하여 정보의 오차가 발생할 수 있다.
이런 경우에는 운전자의 급가속과 급정거를 유발할 수 있고 자율주행 측면에서 보면 자체 카메라나 라이더 센서등의 도움을 받아서 보정을 할 수는 있겠지만 마찬가지로 급가속과 급정거를 유발할 수 있다. 또는 느린 주행으로 인해 비효율적인 교통 흐름을 야기하게 될 수 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2021-0127858호(2021.10.25.)
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 현재 자율주행을 위해 다양한 형태로 제공되는 국제표준 SAE J2735 SPaT 정보 중 신호관련 정보가 현장 신호등 정보와 시간 차이가 발생하는 경우, 이를 알 수가 없고 잘못된 정보가 그대로 자율주행자동차나 교통신호상태정보(현장의 국제표준 SAE J2735 SPaT 정보)가 필요한 기타 장치에 전달되면 사고의 위험이 있고, 효율적이고 원활한 교통진행을 방해한다. 따라서 현장 신호등 정보와 수신된 국제표준 SAE J2735 SPaT 정보의 시간차이를 보정해 주는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,
교통신호구동정보와 교통신호상태정보간 정보를 비교하되,
차량단말기(OBE)나 동일/유사기능을 갖는 장치 또는 모듈을 교통신호제어기에 탑재하여 해당 장치 또는 모듈을 통해서 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)를 취득하고,
교통신호구동정보와 비교하여 시간적 오차를 계산하는 것을 특징으로 하는 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치를 제공한다.
교통신호제어기 교통신호구동정보를 결정 후 교통신호제어기의 신호등 등기구동부를 통한 신호등 점등까지 내부의 하드웨어, 소프트웨어, 시간적 지연을 계산하는 기능을 갖는다.
교통신호상태정보와 교통신호구동정보를 비교하는 부분은 교통신호제어기의 CPU에서 신호를 결정하고 출력하는 내부 지연시간과 자율주행차량이 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)를 취득할 때까지의 지연시간을 바탕으로 시간적 오차를 계산하는 기능을 갖는다.
교통신호제어기의 CPU에서 신호를 결정하고 제어를 시작하여 신호등 등기구동부를 거쳐 신호등 점등까지의 시간적 지연을 파악하는 방법은,
내부 지연시간 TD를 계산하기 위하여, 시간적 지연이 발생할 수 있는 구간을 파악하고 점등까지의 지연시간을 계산하는 방법으로서,
TD = TD1 + TD2 + TD3이며,
여기에서, TD1 : 교통신호제어기의 CPU에서 등기구동부 SCU까지 통신 지연시간
TD2 : SCU에서 LSU까지 I/O BUS 지연시간
TD3 : LSU에서 신호등까지 물리적 지연시간이고,
각 구간에서 지연시간이 발생하며 이를 계산하기 위한 방법으로, TD1의 계산방법은,
교통신호제어기의 CPU에서 신호를 결정하고 제어를 시작하면 RS232로 SCU와 통신하고, RS232의 통신속도 baud rate에 따라 통신 시간이 정해지며 이에 따른 지연시간을 계산하고, TD2와 TD3는 물리적인 시간으로 측정하여 고정상수로 처리한다.
또 하나의 본 발명은, 종합교통관제센터에 계산된 시간적 오차 정보를 제공하는 부분은 정의된 운영설정에 따라 정보제공의 이력을 저장하는 기능을 포함하며 에러 상태 전파, 정보 송출 중단, 오차 계산 등의 정보를 종합교통관제센터에 제공할 수 있는 기능을 갖는다.
종합교통관제센터에 제공하는 정보로는 에러 상태 전파, 정보 송출 중단, 오차 계산 등이 있으며, 유무선 통신을 통해 종합교통관제센터 또는 자율주행 차량 등에 제공하되,
CPU 보드 내부 장착 또는 외부에 있는 통신사 모뎀 장비를 이용하여 통신을 하거나 MODEM 보드를 통해 VPN 망으로 전송하고, CPU는 오차 발생시 내부 조건에 의해 정보 송출을 중단한다.
교통신호제어기의 생성정보(교통신호구동정보)와 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)의 비교를 통해 지연시간을 계산하고 정보의 오류를 검출하여 정보의 결함 및 오류가 확인되면, 교통신호제어기는 이를 통해 정보제공의 정지여부를 결정하는 기능을 갖는다.
또 하나의 본 발명은, 차량단말기(OBE)나 동일/유사기능을 갖는 장치를 교통신호제어기에 탑재하여 해당 장치를 통해서 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)를 취득하고 제어기생성정보(교통신호구동정보)와 비교하여 시간차이를 보정하되,
상기 교통신호제어기 내부의 하드웨어, 소프트웨어 지연시간을 계산하고 교통신호상태정보 취득 지연시간을 파악하여 교통신호제어기에서 시간 보정을 한다.
교통신호제어기의 시간적 오차를 보정하는 부분에서 보정 작업의 빈도나 방식에 따른 구성은 사용자의 설정으로 변경이 가능하다.
교통신호제어기의 시간적 오차를 보정하는 부분은 시간적 오차에 대한 정보를 수신하는 기능을 포함하며, 교통신호제어기 내부의 지연시간과 교통신호상태정보의 오차를 보정하는 기능을 갖는다.
교통신호제어기의 CPU에서 신호구동부인 SCU를 통해 시간적 오차만큼 등기출력 지연을 적용하여 동기를 맞추어 오차를 보정하기 위하여,
교통신호제어기 내부의 지연시간과 교통신호상태정보의 지연시간을 바탕으로, 보정값 |D|을 계산하기 위한 방법은,
|D| = 총 지연시간(RD1 + RD2 + RD3 + RD4) - 내부지연 (TD1 + TD2 + TD3)이고,
1. CPU와 SCU간 통신프로토콜에 등기출력 제어시간을 정의하고,
2. 앞(CPU)에서 계산된 보정시간을 CPU에서 SCU로 전달하고,
3. 보정값을 수신한 SCU는 자체출력시간에 보정시간을 추가하며,
즉, SCU에서 등기출력시간을 제어함으로써 자율주행차량에서 수신하는 SPaT(신호정보)과 실제 출력되는 등기시간의 동기를 일치시킨다.
본 발명은, 자동차 사고 방지와 원활하고 자율주행 차량의 효율적인 교통흐름을 제어하기 위하여, 교통신호제어기에서 현장 신호등을 제어하는 시간과 자율주행 차량 또는 기타 현장 장치가 제공받는 교통신호상태정보의 시간 차이를 비교하여, 오차 시간을 계산 및 파악함으로써, 교통신호제어기는 오차 시간 보정을 할 수 있어 교통신호상태정보의 정확도를 향상시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 교통신호기 내부의 시간지연 요소를 계산하는 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 교통신호기의 모듈 구성을 나타내는 도면이고,
도 3은 본 발명에 따른 교통신호기의 모듈의 무선통신을 사용하지 않고 컨버터를 사용하는 경우의 통신경로를 나타내는 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 교통신호기의 모듈의 무선통신을 사용하지 않고 랜선사용시의 통신경로를 나타내는 도면이고,
도 5는 본 발명에 따른 교통신호기의 모듈의 무선통신을 사용하고 컨버터 사용시의 통신경로를 나타내는 도면이고,
도 6은 본 발명에 따른 교통신호기의 모듈의 무선통신을 사용하고 랜선 사용시의 통신경로를 나타내는 도면이다.
본 발명의 양호한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명한다.
본 발명의 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 방법은, 차량단말기(OBE)나 동일/유사기능을 갖는 장치를 교통신호제어기에 탑재하여 해당 장치를 통해서 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)를 취득하고 제어기생성정보(신호등 구동정보)와 비교하여 시간차이를 보정하여 준다. 우선 교통신호제어기 내부의 하드웨어, 소프트웨어 지연시간을 계산하고 현장신호 지연정보를 파악하여 교통신호제어기에서 시간 보정을 해준다.
도 1은 교통신호기 내부의 시간지연 요소 계산하는 시스템을 도시한다.
교통신호구동정보와 교통신호상태정보간 정보를 비교하되, 차량단말기(OBE)나 동일/유사기능을 갖는 장치 또는 모듈을 교통신호제어기(100)에 탑재하여 해당 장치 또는 모듈을 통해서 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)를 취득하고, 교통신호구동정보와 비교하여 시간적 오차를 계산한다.
교통신호제어기(100) 교통신호구동정보를 결정 후 교통신호제어기(100)의 신호등 등기구동부를 통한 신호등 점등까지 내부의 하드웨어, 소프트웨어, 시간적 지연을 계산하는 기능을 갖는다.
교통신호상태정보와 교통신호구동정보를 비교하는 부분은, 교통신호제어기(100)의 CPU(110)에서 신호를 결정하고 출력하는 내부 지연시간과 자율주행차량(160)이 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)를 취득할 때까지의 지연시간을 바탕으로 시간적 오차를 계산하는 기능을 갖는다.
교통신호제어기(100)의 CPU(110)에서 신호를 결정하고 제어를 시작하여 신호등 등기구동부를 거쳐 신호등 점등까지의 시간적 지연을 파악한다.
내부 지연시간 TD를 계산하기 위하여, 시간적 지연이 발생할 수 있는 구간을 파악하고 점등까지의 지연시간을 계산하는 공식은,
TD = TD1 + TD2 + TD3에 따라 계산한다.
여기에서, TD1 : 교통신호제어기의 CPU에서 등기구동부 SCU까지 통신 지연시간
TD2 : SCU에서 LSU까지 I/O BUS 지연시간
TD3 : LSU에서 신호등까지 물리적 지연시간이다.
각 구간에서 지연시간이 발생하며 이를 계산하기 위한 방법으로, TD1의 계산방법은, 교통신호제어기(100)의 CPU(110)에서 신호를 결정하고 제어를 시작하면 RS232로 SCU와 통신하고, RS232의 통신속도 baud rate에 따라 통신 시간이 정해지며 이에 따른 지연시간을 계산하고, TD2와 TD3는 물리적인 시간으로 측정하여 고정상수로 처리한다.
종합교통관제센터(130)에 계산된 시간적 오차 정보를 제공하는 부분은 정의된 운영설정에 따라 정보제공의 이력을 저장하는 기능을 포함하며 에러 상태 전파, 정보 송출 중단, 오차 계산 등의 정보를 종합교통관제센터에 제공할 수 있는 기능을 갖는다.
종합교통관제센터(130)에 제공하는 정보로는 에러 상태 전파, 정보 송출 중단, 오차 계산 등이 있으며, 유무선 통신을 통해 종합교통관제센터(130) 또는 자율주행차량(160) 등에 제공한다.
CPU(110) 보드 내부 장착 또는 외부에 있는 통신사인 외부기관(140)의 모뎀 장비를 이용하여 통신을 하거나 MODEM(120) 보드를 통해 VPN 망으로 전송하고, CPU(110)는 오차 발생시 내부 조건에 의해 정보 송출을 중단한다.
교통신호제어기(100)의 생성정보(교통신호구동정보)와 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)의 비교를 통해 지연시간을 계산하고 정보의 오류를 검출하여 정보의 결함 및 오류가 확인되면, 교통신호제어기(100)는 이를 통해 정보제공의 정지여부를 결정하는 기능을 갖는다.
차량단말기(OBE)나 동일/유사기능을 갖는 장치를 교통신호제어기(100)에 탑재하여 해당 장치를 통해서 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)를 취득하고 제어기생성정보(교통신호구동정보)와 비교하여 시간차이를 보정하되, 교통신호제어기(100) 내부의 하드웨어, 소프트웨어 지연시간을 계산하고 교통신호상태정보 취득 지연시간을 파악하여 교통신호제어기에서 시간 보정을 한다.
교통신호제어기(100)의 시간적 오차를 보정하는 부분에서 보정 작업의 빈도나 방식에 따른 구성은 사용자의 설정으로 변경이 가능하다.
교통신호제어기(100)의 시간적 오차를 보정하는 부분은 시간적 오차에 대한 정보를 수신하는 기능을 포함하며, 교통신호제어기(100) 내부의 지연시간과 교통신호상태정보의 오차를 보정하는 기능을 갖는다.
교통신호제어기(100)의 CPU에서 신호구동부인 SCU를 통해 시간적 오차만큼 등기출력 지연을 적용하여 동기를 맞추어 오차를 보정하기 위하여, 교통신호제어기(100) 내부의 지연시간과 교통신호상태정보의 지연시간을 바탕으로, 보정값 |D|을 계산하기 위한 공식은,
|D| = 총 지연시간(RD1 + RD2 + RD3 + RD4) - 내부지연 (TD1 + TD2 + TD3)이이다.
보정과정은,
1. CPU(110)와 SCU간 통신프로토콜에 등기출력 제어시간을 정의하고,
2. 앞(CPU)에서 계산된 보정시간을 CPU에서 SCU로 전달하고,
3. 보정값을 수신한 SCU는 자체출력시간에 보정시간을 추가하며,
즉, SCU에서 등기출력시간을 제어함으로써 자율주행차량(160)에서 수신하는 SPaT(신호정보)과 실제 출력되는 등기시간의 동기를 일치시킨다.
한편, 본 발명에 따른 교통신호기의 모듈 구성의 실시예를 설명한다.
도 2는 교통신호기 모듈 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 교통신호기의 모듈의 무선통신을 사용하지 않고 컨버터를 사용하는 경우의 통신경로를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 교통신호기의 모듈의 무선통신을 사용하지 않고 랜선사용시의 통신경로를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 교통신호기의 모듈의 무선통신을 사용하고 컨버터 사용시의 통신경로를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 교통신호기의 모듈의 무선통신을 사용하고 랜선 사용시의 통신경로를 나타내는 도면이다.
본 발명에 따른 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치는 전술한 실시예에 국한되지 않고 본 발명의 기술사상이 허용되는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.
100: 교통신호제어기 110: CPU
120: MODEM 130: 차량정보센터
140: 외부기관 160: 자율주행차량

Claims (11)

  1. 교통신호구동정보와 교통신호상태정보간 정보를 비교하되,
    차량단말기(OBE)나 동일/유사기능을 갖는 장치 또는 모듈을 교통신호제어기에 탑재하여 해당 장치 또는 모듈을 통해서 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)를 취득하고,
    교통신호구동정보와 비교하여 시간적 오차를 계산하는 것을 특징으로 하는 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    교통신호제어기 교통신호구동정보를 결정 후 교통신호제어기의 신호등 등기구동부를 통한 신호등 점등까지 내부의 하드웨어, 소프트웨어, 시간적 지연을 계산하는 기능을 특징으로 하는 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    교통신호상태정보와 교통신호구동정보를 비교하는 부분은 교통신호제어기의 CPU에서 신호를 결정하고 출력하는 내부 지연시간과 자율주행차량이 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)를 취득할 때까지의 지연시간을 바탕으로 시간적 오차를 계산하는 기능을 갖는 것을 특징으로 하는 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    교통신호제어기의 CPU에서 신호를 결정하고 제어를 시작하여 신호등 등기구동부를 거쳐 신호등 점등까지의 시간적 지연을 파악하는 방법은,
    내부 지연시간 TD를 계산하기 위하여, 시간적 지연이 발생할 수 있는 구간을 파악하고 점등까지의 지연시간을 계산하는 방법으로서,
    TD = TD1 + TD2 + TD3이며,
    여기에서, TD1 : 교통신호제어기의 CPU에서 등기구동부 SCU까지 통신 지연시간
    TD2 : SCU에서 LSU까지 I/O BUS 지연시간
    TD3 : LSU에서 신호등까지 물리적 지연시간이고,
    각 구간에서 지연시간이 발생하며 이를 계산하기 위한 방법으로, TD1의 계산방법은,
    교통신호제어기의 CPU에서 신호를 결정하고 제어를 시작하면 RS232로 SCU와 통신하고, RS232의 통신속도 baud rate에 따라 통신 시간이 정해지며 이에 따른 지연시간을 계산하고, TD2와 TD3는 물리적인 시간으로 측정하여 고정상수로 처리하는 것을 특징으로 하는 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    종합교통관제센터에 계산된 시간적 오차 정보를 제공하는 부분은 정의된 운영설정에 따라 정보제공의 이력을 저장하는 기능을 포함하며 에러 상태 전파, 정보 송출 중단, 오차 계산 등의 정보를 종합교통관제센터에 제공할 수 있는 기능을 갖는 것을 특징으로 하는 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    종합교통관제센터에 제공하는 정보로는 에러 상태 전파, 정보 송출 중단, 오차 계산 등이 있으며, 유무선 통신을 통해 종합교통관제센터 또는 자율주행 차량 등에 제공하되,
    CPU 보드 내부 장착 또는 외부에 있는 통신사 모뎀 장비를 이용하여 통신을 하거나 MODEM 보드를 통해 VPN 망으로 전송하고, CPU는 오차 발생시 내부 조건에 의해 정보 송출을 중단하는 것을 특징으로 하는 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    교통신호제어기의 생성정보(교통신호구동정보)와 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)의 비교를 통해 지연시간을 계산하고 정보의 오류를 검출하여 정보의 결함 및 오류가 확인되면, 교통신호제어기는 이를 통해 정보제공의 정지여부를 결정하는 기능을 갖는 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치.
  8. 차량단말기(OBE)나 동일/유사기능을 갖는 장치를 교통신호제어기에 탑재하여 해당 장치를 통해서 교통신호상태정보(국제표준 SAE J2735 SPaT)를 취득하고 제어기생성정보(교통신호구동정보)와 비교하여 시간차이를 보정하되,
    상기 교통신호제어기 내부의 하드웨어, 소프트웨어 지연시간을 계산하고 교통신호상태정보 취득 지연시간을 파악하여 교통신호제어기에서 시간 보정을 하는 것을 특징으로 하는 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보 간 시간적 오차를 보정하는 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    교통신호제어기의 시간적 오차를 보정하는 부분에서 보정 작업의 빈도나 방식에 따른 구성은 사용자의 설정으로 변경이 가능한 것을 특징으로 하는 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    교통신호제어기의 시간적 오차를 보정하는 부분은 시간적 오차에 대한 정보를 수신하는 기능을 포함하며, 교통신호제어기 내부의 지연시간과 교통신호상태정보의 오차를 보정하는 기능을 갖는 것을 특징으로 하는 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    교통신호제어기의 CPU에서 신호구동부인 SCU를 통해 시간적 오차만큼 등기출력 지연을 적용하여 동기를 맞추어 오차를 보정하 위하여,
    교통신호제어기 내부의 지연시간과 교통신호상태정보의 지연시간을 바탕으로, 보정값 |D|을 계산하기 위한 방법은,
    |D| = 총 지연시간(RD1 + RD2 + RD3 + RD4) - 내부지연 (TD1 + TD2 + TD3)이고,
    1. CPU와 SCU간 통신프로토콜에 등기출력 제어시간을 정의하고,
    2. 앞(CPU)에서 계산된 보정시간을 CPU에서 SCU로 전달하고,
    3. 보정값을 수신한 SCU는 자체출력시간에 보정시간을 추가하며,
    즉, SCU에서 등기출력시간을 제어함으로써 자율주행차량에서 수신하는 SPaT(신호정보)과 실제 출력되는 등기시간의 동기를 일치시키는 것을 특징으로 하는 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보정하는 장치.
KR1020230075872A 2023-06-13 2023-06-13 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치 KR102592472B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230075872A KR102592472B1 (ko) 2023-06-13 2023-06-13 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230075872A KR102592472B1 (ko) 2023-06-13 2023-06-13 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102592472B1 true KR102592472B1 (ko) 2023-10-24

Family

ID=88515066

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230075872A KR102592472B1 (ko) 2023-06-13 2023-06-13 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102592472B1 (ko)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010086637A (ko) * 2000-02-21 2001-09-15 정길도 지능형 도로교통제어 시스템
KR20190098094A (ko) * 2019-07-31 2019-08-21 엘지전자 주식회사 자율주행시스템에서 차량이 수신한 메시지의 유효성을 판단하는 방법 및 이를 위한 장치
KR102124314B1 (ko) * 2019-02-01 2020-06-18 모루시스템 주식회사 디지털 교통신호 제어기 평가 장치
KR102223135B1 (ko) * 2019-08-26 2021-03-08 엘지전자 주식회사 자율주행시스템에서 차량의 오류 판단방법 및 이를 위한 장치
KR20210127858A (ko) 2020-04-14 2021-10-25 현대모비스 주식회사 주행 가이드 시스템 및 그 방법
KR20220159694A (ko) * 2021-05-26 2022-12-05 도로교통공단 이동통신기술을 이용한 센터 기반의 교통신호정보 연계 시스템 및 방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010086637A (ko) * 2000-02-21 2001-09-15 정길도 지능형 도로교통제어 시스템
KR102124314B1 (ko) * 2019-02-01 2020-06-18 모루시스템 주식회사 디지털 교통신호 제어기 평가 장치
KR20190098094A (ko) * 2019-07-31 2019-08-21 엘지전자 주식회사 자율주행시스템에서 차량이 수신한 메시지의 유효성을 판단하는 방법 및 이를 위한 장치
KR102223135B1 (ko) * 2019-08-26 2021-03-08 엘지전자 주식회사 자율주행시스템에서 차량의 오류 판단방법 및 이를 위한 장치
KR20210127858A (ko) 2020-04-14 2021-10-25 현대모비스 주식회사 주행 가이드 시스템 및 그 방법
KR20220159694A (ko) * 2021-05-26 2022-12-05 도로교통공단 이동통신기술을 이용한 센터 기반의 교통신호정보 연계 시스템 및 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2020202447B2 (en) Timing submission of transit signal priority requests to reduce transit vehicle stop times
JP5327327B2 (ja) 車両用情報処理装置
KR970700347A (ko) Gps 기반 트래픽 제어 선제 시스템(gps-based traffic control preemption system)
GB2484795A (en) Operation of a vehicle sensor
US9564053B2 (en) Synchronized driving assist apparatus and synchronized driving assist system
JP2010003174A (ja) 運転支援システム
WO2021217604A1 (en) Dual inertial measurement units for inertial navigation system
KR102592472B1 (ko) 현장 신호등 출력과 교통신호상태정보간 시간적 오차를 보상하는 장치
US8253590B2 (en) Vehicle-mounted receiver apparatus
CN101789184A (zh) 交通速度智控系统
WO2020046682A8 (en) System and method for position correction using power line carrier communications
KR20050011281A (ko) 차량의 교차로 신호 안내 방법 및 장치
KR102592458B1 (ko) 교통신호상태정보를 필요로 하는 장치 또는 자율주행 차량으로 전송되는 정보를 분석하고, 정확도를 향상하기 위한 소프트웨어를 탑재한 장치
US20080172150A1 (en) Moving apparatus and method of self-direction testing and self-direction correction thereof
JP2015200935A (ja) 車両用運転支援装置
CN115027440A (zh) 车辆的控制装置、控制方法以及程序
JP2007183131A (ja) 交通管制システム、送信装置及び車載装置
KR20170023357A (ko) 신경망 학습을 이용한 네트워크 송신 시점 최적화 시스템
JP2008024146A (ja) 列車ドア開許可範囲の計算システム
JP2005051910A (ja) 自動列車運転装置
JPH11355212A (ja) 光ビーコン送受信装置
KR20180077918A (ko) 신호 제어기와 트랜시버 통신을 통한 네비게이션 시스템
JP7249138B2 (ja) 渋滞予測装置、渋滞予測システムおよび渋滞予測方法
US20240227844A1 (en) Dual path ethernet-based sensor device fault monitoring
KR100837163B1 (ko) 철도차량의 마커 검지 시스템 및 그를 이용한 마커검지방법

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant