KR102586596B1 - 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 실제 도로 환경을 반영한 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율주행차량에 탑재되는 인지 센서인 라이다의 일반 환경 및 기상 환경에 따른 성능 평가가 가능한 실제 도로 환경을 반영한 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 시스템에 관한 것이다.

Description

자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 방법 {Lab-Based Performance Evaluation Method of LiDAR For Autonomous Driving}
본 발명은 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율주행차량에 탑재되는 인지 센서인 라이다의 일반 환경 및 기상 환경에 따른 성능 평가가 가능한 실제 도로 환경을 반영한 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 방법에 관한 것이다.
자율주행 자동차는 운전자의 개입 없이 목적지까지 스스로 주행하는 차량으로 완성차, 부품 회사 뿐만 아니라 연구소 및 대학 등에서 활발히 연구되고 있다.
자율주행은 레이다(Radar), 라이다(Lidar), GPS, 카메라와 같은 환경센서로 주위의 환경은 인식,판단하고 차량을 제어하여 주행하는 인식-판단-제어 3단계로 이루어진다.
이 중 인식은 자율주행에 있어 매우 중요한 단계이며, 환경센서를 장착하여 주변의 사람이나 자동차 등 필요한 정보를 취득하는데 활용하고 있다.
특히, 라이다(LiDar)는 주변에 레이저를 쏜 뒤 물체에 맞고 들어오는 시간 차를 측정해 지도를 만들고 자율주행차가 스스로 위치를 파악할 수 있게 인지 센서이며, 고성능 자율주행차 구현을 위해 꼭 필요한 기술이다.
IEEE 자율주행표준위원회(VT/AVSC)에서는 차량에 장착되는 라이다 성능시험 방법을 위한 위원회를 구성하여 IEEE P2936(Standard for test method for automotive lidar performance) 표준 개발을 2024년 12월에 제정할 목표로 진행중에 있으나, 국내 및 국외에 라이다 성능평가에 대한 인용표준은 전무한 상태이다.
따라서, 자율주행 자동차에 있어서 핵심이 되는 인지센서인 라이다에 대한 성능을 평가할 수 있는 장치 및 방법에 대한 개발이 시급한 실정이다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 본 발명의 목적은 자율주행차량에 탑재되는 인지 센서인 라이다의 일반 환경은 물론 악천후와 같이 시야 확보가 어려운 기상 환경에 따른 성능 평가가 가능한 실제 도로 환경을 반영한 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 방법은 라이다 성능 평가를 위한 테스트 조건을 생성하는 단계와; 상기 테스트 조건에 대응되는 실험실 유닛, 라이다 장치 및 측정 대상물 장치를 세팅하기 위한 세팅 조건을 생성하는 단계; 상기 세팅 조건에 따라 실험실 유닛, 라이다 장치 및 측정 대상물 장치를 세팅하는 단계와; 라이다를 동작시켜 상기 테스트 조건에 대한 측정값을 획득하는 단계와; 획득된 측정값을 저장하고, 측정값을 분석하여 라이다의 성능을 평가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 테스트 조건을 생성하는 단계는 기본 기능성 평가인 경우 측정에 필요한 거리 조건 또는 진동 주파수 조건, 라이다의 성능을 측정하기 위한 측정값을 설정하여 테스트 조건을 생성하고; 기후 환경성 기능성 평가인 경우 도로 상황에서의 날짜, 시간대 별 조도 환경을 위한 조도 조건과 강우 환경 또는 강설 환경을 위한 강수 조건 및 이들을 혼합한 혼합 조건을 포함하는 기후 환경 조건을 더 포함하여 테스트 조건을 생성하고; 상기 세팅 조건을 생성하는 단계는 기본 기능성 평가에 대한 테스트 조건인 경우 세팅 조건은 거리조건에 따른 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리 또는 진동 주파수, 차종을 고려한 라이다 장치와 측정 대상물 장치의 높이, 라이다 장치의 회전 여부를 포함하는 기본 세팅 조건을 포함하고; 기후 환경성 기능성 평가에 대한 테스트 조건인 경우 상기 기본 세팅 조건과 함께 테스트 조건에 포함된 조도 환경, 강우 또는 강설 환경 및 혼합 환경에 대한 실험실 유닛, 라이다 장치, 측정 대상물 장치의 세팅 정보를 포함하는 환경 세팅 조건을 포함하여 세팅 조건이 설정되는 것을 특징으로 한다.
상기 라이다의 성능을 평가하는 단계는 기본 기능성 평가와 기후 환경성 기능성 평가로 구분하여 라이다의 성능을 분석하고 평가하되; 상기 기본 기능성 평가는 실험실 유닛 내부가 암실 상태에서 단지 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리 또는 진동 주파수만을 조절한 상태에서 라이다 측정값(빛의 강도, NPC, 거리)을 통해 라이다 성능을 분석하여 평가하고; 상기 기후 환경성을 고려한 기능성 평가는 도로상의 실제 환경을 재현한 상태에서 라이다 성능을 평가하는 것으로, 실험실 유닛 내부를 자동차가 주행하는 실제 도로 환경(조도, 강우 또는 강설환경, 혼합환경)을 재현한 상태에서 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리를 조절하면서 라이다 측정값(빛의 강도, NPC, 거리)을 통해 라이다 성능을 분석하여 평가하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 방법은 자율 주행용 자동차에 장착될 라이다의 기본 성능 평가는 물론 실제 도로 환경에서의 조도, 강우, 강설 환경을 포함한 강수 환경을 재현한 기후 환경성을 고려한 성능 평가를 통해 라이다의 성능 평가의 정확성과 정밀도를 높일 수 있는 탁월한 효과가 발생한다.
이에 따라, 자율 주행용 라이다의 실제 도로 테스트 없이 성능 인증이 가능하므로 성능 인증 시간을 대폭 감소시켜 인증 비용 절감은 물론 신속한 인증이 가능한 탁월한 효과가 발생한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 실제 도로 환경을 반영한 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 시스템을 개략적으로 도시한 장치 구성도이고,
도 2는 도 1의 상세 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 실험실 유닛 내부를 개략적으로 도시한 것으로, 인공광원모듈, 분사모듈, 라이다 장치, 측정 대상물 장치가 구비된 것을 도시한 사진도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 라이다 장치를 도시한 사진도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 측정 대상물 장치를 도시한 사진도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 강우 환경과 조도 환경을 재현한 것을 도시한 사진도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행용 라이다의 성능 평가 방법을 개략적으로 도시한 순서도이다.
이하, 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 실제 도로 환경을 반영한 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 시스템을 개략적으로 도시한 장치 구성도이고, 도 2는 도 1의 상세 블럭도이다.
도 1 및 2를 참조하면, 본 발명에 따른 실제 도로 환경을 반영한 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 시스템은 환경 상황을 재현할 수 있도록 형성된 실험실 유닛(10)과 라이다 모듈을 구비하는 라이다 장치(20)와 상기 라이다 모듈이 인식할 타겟을 구비한 측정 대상물 장치(30)와 상기 라이다 모듈의 성능을 평가하기 위한 테스트 조건과 이에 대응되는 세팅 조건에 따라 상기 실험실 유닛, 라이다 장치 및 측정 대상물 장치가 세팅된 상태에서 상기 라이다 모듈의 측정값을 획득하여 상기 라이다 모듈의 성능을 평가하는 성능평가장치(40)를 포함하여 구성될 수 있다.
기본적으로 자동차가 자율 주행해야하는 환경은 시간대 별 조도차이가 발생하는 환경 뿐만 아니라, 강우, 강설, 안개 등으로 인해 시야 확보가 어려운 환경을 포함하므로 정확한 라이다의 성능 평가를 위해서는 다양한 실제 환경 조건과 동일한 환경을 만들어 제공할 필요가 있다.
따라서, 상기 실험실 유닛은 환경 조건에 따라 강우량과 조도를 미세하게 조절할 수 있도록 구성된다.
이를 위해, 상기 실험실 유닛(10)은 외부 빛의 영향을 최소화하기 위해 암실로 구성되고, 내부 조도를 조절할 수 있는 광 발생 장치(110)와 강설량과 강우량 등을 포함하는 강수량을 조절할 수 있는 분사 장치(120) 및 설정된 외부 환경을 재현하도록 상기 분사 장치와 광 발생 장치를 제어하는 환경관리장치(130)를 포함하여 구성될 수 있다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 실험실 유닛 내부를 개략적으로 도시한 것으로, 실험실 유닛 내부에 인공광원모듈, 분사모듈, 라이다 장치, 측정 대상물 장치가 구비된 것을 도시한 사진도이다.
상기 실험실 유닛(10)이 도 3과 같이 암실이 아닐 경우 외부 광의 영향으로 인해 라이다 측정의 정확성 및 정밀도에 영향을 미칠 수 있으며, 정확한 외부 환경 재현이 어렵기 때문에 외부 광의 영향이 없도록 반드시 내부는 암실로 구성되어야 한다.
그리고 상기 광 발생 장치(110)는 태양에 의한 자연광 환경을 재현하기 위해 광을 발생시키는 인공광원모듈(111)과 상기 인공광원모듈의 광을 외부 환경별 조도에 따라 제어하는 조도제어모듈(112)을 포함하여 구성될 수 있다.
상기 인공광원모듈(111)은 실험실 유닛 천정 또는 벽면에 복수 개가 규칙적 또는 비규칙적으로 형성될 수 있으며, 광학설계에 따라 외부 환경에서의 조도정보를 기초로 설계되어 배치될 수 있다.
상기 인공광원모듈(111)은 강우가 없는 환경은 물론 강우 또는 강설 있는 환경에서의 조도 조건에 따른 환경을 재현하도록 실험실 내에 일부 또는 전부에 원하는 조도의 광을 공급할 수 있도록 설계될 수 있다.
상기 인공광원모듈(111)은 밝기 조절 및 디밍 제어가 용이하고 내구성이 우수한 LED로 구성될 수 있다.
상기 조도제어모듈(112)은 설정된 조도 조건에 따라 상기 인공광원모듈의 조도를 정밀 제어하는 역할을 담당한다.
그리고 상기 분사 장치(120)는 강우 환경을 재현하기 위해 물 또는 눈을 분사하는 분사 모듈(121)과 물과 눈이 동시에 내리는 강수 환경을 재현하기 위해 눈을 분사하는 강설 분사 모듈(122)과 상기 강우 분사 모듈 및 강설 분사 모듈을 통해 분사되는 분사량을 강우강도(mm/h) 및 강설강도(mm/h)에 따라 제어하는 분사제어모듈(123)을 포함하여 구성될 수 있다.
상기 분사모듈(121)은 실제 강우 환경과 같이 빗줄기는 물론 강도 조절이 가능하도록 제작된 분무기를 포함하고, 챔버의 온도를 조절하여 물과 눈이 분사되도록 구성될 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 챔버의 온도를 영상으로 유지하면 상기 분사 모듈(121)을 통해 물이 분사되어 강우 환경을 재현할 수 있으며, 챔버의 온도를 영하로 유지하면 상기 분사모듈(121)을 통해 눈이 분사되어 강설 환경을 재현할 수 있다.
상기 분사모듈(121)은 실험실 상측에 설치될 수 있으며, 수도관과 챔버에 연결되어 물 또는 눈이 공급되도록 구성될 수 있다. 상기 분사모듈(121)이 물 또는 눈을 분사하는 면적은 실험실 유닛의 크기와 측정 대상인 라이다의 사양과 측정 거리 등에 따라 다르게 설정될 수 있다.
상기 분사모듈(121)은 거리에 따른 정확한 강우 또는 강설 환경을 재현하기 위해 규칙적 또는 비규칙적인 간격에 따라 복수 개로 구성될 수 있다.
그러나, 상기 분사모듈(121)은 물 또는 눈을 선택적으로 분사가 가능하므로 물과 눈이 동시에 내리는 강수 환경을 재현하기 위해 눈을 분사하는 강설 분사모듈(122)을 더 포함하여 구성될 수 있다.
그리고 상기 강설 분사모듈(122)은 물을 냉각시켜 인공적으로 생성된 눈을 분사하는 인공 제설기로 구성될 수 있다.
상기 강설 분사모듈(122)은 거리에 따른 정확한 강설 환경을 재현하기 위해 규칙적 또는 비규칙적인 간격에 따라 복수 개가 배치될 수 있다.
그리고 상기 분사모듈(121) 하부에는 상기 분사된 물 또는 눈을 배수할 수 있는 배수설비(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 분사제어모듈(123)은 설정된 강우강도 또는 강설강도 범위 내에서 미세 조절이 가능하도록 구성될 수 있으며, 상기 강우강도 및 강설강도 범위는 20~40 mm/h와 같이 실험 조건에 따라 다르게 설정될 수 있다. 상기 분사제어모듈(122)은 상기 분사모듈(121)을 통해 분사되는 물, 눈의 양과 세기를 조절하여 실제 강우강도 및 강설강도에 따른 환경을 재현할 수 있다.
상기 분사제어모듈(123)은 비 또는 눈이 내리는 환경을 재현하기 위해 분사모듈(121)을 제어하고, 눈과 비가 혼합하여 내리는 환경을 재현하기 위해 상기 분사모듈(121)과 강설 분사모듈(122)을 동시에 동작시켜 눈과 비가 함께 내리는 강수 환경을 재현할 수 있다.
그리고 상기 분사모듈(121)은 미스트 분사를 통해 안개나 스모그 환경을 재현하도록 구성될 수 있다.
상기 환경관리장치(130)는 설정된 세팅 조건에 따라 실험실 유닛 내부 환경을 제어하는 역할을 담당하고, 상기 세팅 조건에 따라 분사 장치(120)와 광 발생 장치(110)의 동작을 제어한다.
상기 환경관리장치(130)는 유, 무선을 통해 성능 평가 장치와 연결될 수 있으며, 상기 성능 평가 장치의 세팅 조건 명령을 수신하여, 상기 세팅 조건 명령에 따라 분사 장치와 광 발생 장치의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 세팅 조건이 강우가 없는 일반 환경인 경우 광 발생 장치를 제어하여 조도만을 조절하여 태양의 일사량에 따른 시간대별 조도를 구현할 수 있으며, 강우가 있는 환경인 경우 분사 장치를 제어하여 강우 강도에 대응되는 물을 분사하여 강우 환경을 재현할 수 있으며, 조도와 강우 강도를 동시에 조절하여 혼합환경을 재현할 수 있다.
그리고 상기 라이다 장치(20)는 실험실 유닛 내에 설치되고, 실제 자율 주행 자동차에 설치되는 환경을 고려하여 상하, 좌우 2축 조절이 가능하도록 구성될 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 라이다 장치(20)는 광자 발사기, 광자 검출 시스템, 타이밍 회로 및 발사기 및 수신기를 포함하는 광학기를 포함하는 라이다 모듈(210)과 상기 라이다 모듈의 상하 높이 및 좌우 각도 조절이 가능하도록 상하축과 좌우축의 2축 회동이 가능하도록 구성된 스테이지 모듈(220) 및 상기 라이다 모듈과 스테이지 모듈을 제어하는 제어모듈(230)을 포함하여 구성될 수 있다.
그리고 상기 라이다 모듈(210)이 설치되는 스테이지 모듈(220) 상에 진동을 발생하는 진동 발생기(221)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기와 같이 진동 발생기(221)를 더 포함하여 구성될 경우 실제 주행환경에서 발생하는 자동차에 진동을 고려한 환경 기능성 평가가 가능하다.
상기 진동 발생기(221)는 특정 진동 주파수(Hz)의 진동과 파형을 기계적으로 발생할 수 있는 장치로, 통상의 진동 발생기로 구성될 수 있다.
상기 라이다 모듈(210)은 송출된 레이저 광을 이용하여 고체, 기체 혹은 공기 중의 물질의 레인지 또는 특질을 측정하고, TOF(Time of flight)를 통해 측정 대상물 장치 사이의 거리를 측정할 수 있다.
상기 TOF는 송출된 펄스가 마주친 객체까지의 거리를 계산하기 위해 짧은 레이저 펄스를 사용하여 각 레이저 펄스가 송출되는 시간 및 각 반사된 회신이 수신되는 시간으로 정의된다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 라이다 장치를 도시한 사진도이다.
상기 라이다 모듈(210)은 라이다 2개 또는 라이다와 카메라를 동시에 테스트 가능하도록 라이다 장착 플레이트를 듀얼로 설치할 수 있으며, 상기 플레이트를 3축으로 회전이 가능하도록 구성하여 다양한 각도에서 라이다의 성능평가가 가능하다.
상기 스테이지 모듈(220)은 상기 라이다 모듈 하부에 형성되어 상기 라이다 모듈을 좌우 360도 회전이 가능하도록 구성된 제1축 회동모듈과 상기 상하 조절을 통해 상기 라이다 모듈의 높이 조절(본 실시예, 1.5 ~ 2.2M)이 가능하도록 구성된 제2축 회동모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 상하, 좌우 2축 회동이 가능한 구성은 발명의 핵심에서 벗어나는 부분이며 당업자에게 자명한 사항이므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
그리고 상기 스테이지 모듈(220)은 하단에 이동이 가능하도록 휠 모듈(240)을 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 제어모듈(230)은 성능평가장치(40)로부터 세팅 조건 명령을 수신하여 상기 라이다 모듈(210)과 스테이지 모듈(220)의 동작을 제어하는 역할을 담당한다.
여기서, 상기 라이다 장치(20)가 휠모듈(240)을 포함하여 자가 이동이 가능한 경우 상기 제어모듈(230)은 상기 휠모듈(240)을 제어하여 세팅 조건에 따라 라이다 장치(20)를 원하는 위치로 이동시키도록 제어할 수 있다.
그리고 상기 측정 대상물 장치(30)는 라이다 성능을 검사하기 위한 타겟을 제공하는 역할을 담당한다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 측정 대상물 장치를 도시한 사진도이다.
상기 측정 대상물 장치(30)는 라이다 성능 검사를 위한 타겟(310)과 상기 타겟을 지지하고 좌우 회전 및 상하 높이 조절이 가능한 스테이지 모듈(320)을 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 상기 스테이지 모듈(320)의 높이와 회전을 조절할 수 있는 제어모듈(330)과 상기 스테이지 모듈 하부에는 라이다 장치의 스테이지 모듈과 마찬가지로 이동이 가능한 휠 모듈(340)을 더 포함하여 구성될 수 있다. 상기 측정 대상물 장치의 높이와 이동을 자동으로 제어하는 경우 상기 제어모듈(330)이 상기 스테이지 모듈(320)의 높이를 조절하고 휠모듈(340)의 위치 이동을 제어할 수 있다.
상기 타겟(310)은 라이다 성능 검사가 필요한 항목에 맞는 측정물로 구성될 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 타겟(310)은 라이다의 기능성을 평가하기 위해서는 표준물질(RM, Reference Material)이 활용될 수 있으며, 라이다의 실제 성능을 평가히 위해서는 실제 표지물이 활용될 수 있다.
여기서, 상기 표준물질(RM)은 균질하고 안정한 물질로 측정결과의 품질관리를 위해 사용되는 물질이며, 라이다 성능의 정확성고 정밀성을 모니터링하기 위해 필수적인 물질이다.
본 발명에서는 표준물질(RM)은 표준물질 인증기관인 SphereOptics에서 인증받은 반사 표준 물질(RM95, RM50, 샘플명 : Zenith Lite Diffuse Reflectance Target)을 사용하여 라이다의 기능성을 측정하고 모니터링한다.
그리고 상기 실제 표지물은 실제 도로에 설치되는 안내 표지판, 도로 표지판, 안전표지판 등으로 구성될 수 있다. 실제 도로에 설치되는 동일한 규격의 표지물로 라이다의 성능을 평가하여 성능 평가의 정확성과 정밀성을 높일 수 있다.
그리고 상기 성능평가장치(40)는 상기 실험실 유닛의 환경 조건에 따라 상기 라이다 장치의 라이다 모듈의 기본 성능과 기후환경성을 고려한 성능을 평가하는 역할을 담당한다.
상기 성능평가장치(40)는 라이다 성능 측정을 위한 테스트 조건을 설정하는 테스트조건설정모듈(410)과 테스트 조건별 실험실 유닛, 라이다 장치 및 측정 대상물 장치의 세팅을 설정하는 세팅관리모듈(420)과 테스트 조건에 따라 장치가 세팅된 상태에서 측정된 라이다의 측정값을 획득하고, 획득된 측정값을 통해 라이다의 성능을 분석하고 평가하는 성능평가모듈(430)을 포함하여 구성될 수 있다.
상기 테스트조건설정모듈(410)은 라이다의 성능을 평가하기 위한 테스트 조건 설정을 관리하는 역할을 담당한다.
보다 구체적으로, 라이다의 성능 평가는 라이다의 기본 기능성 평가와 기후 환경성을 고려한 기능성 평가로 구분될 수 있다.

측정값		 기본 기능성
평가		 기후환경성 고려한 기능성 평가

거리별/
진동주파수별/
내환경성		 거리별/
진동주파수별		 거리별/
진동주파수별		 거리별경/
진동주파수별
강우환경/
강설환경		 조도환경 혼합환경
빛의 강도
NPC
타겟과의 거리
상기 <표 1>은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 라이다의 성능 평가를 위한 테스트 조건을 도시한 것이다.
<표 1>를 참조하면, 라이다의 성능 평가를 위한 측정값은 빛의 강도(Intensity), NPC(Nunber of Point Cloud), EPW(Echo Pulse Width) 측정, 타겟과의 거리 측정을 기본적으로 포함할 수 있다.
여기서, 상기 빛의 강도(Intensity)는 타겟을 향해 레이저를 조사하고, 조사한 레이저가 타겟에 반사되어 돌아오는 강도를 의미하고, 상기 빛의 강도는 거리에 반비례하고, 라이다 성능이 좋을수록 동일 거리 대비 빛의 강도가 높게 나타나게 된다.
그리고 상기 NPC는 라이다의 검지성능을 판단하기 위한 성능지표이며, 라이다가 물체에 조사한 레이저가 물체에 반사되어 돌아온 레이저의 개수를 의미한다. 따라서, NPC 역시 거리에 반비례하고, 라이다 성능이 좋을수록 동일 거리 대비 NPC가 높게 나타나게 된다.
상기 EPW(Echo Pulse Width)는 라이다가 물체에 조사한 레이저가 물체에 반사되어 돌아온 반향 펄스 폭을 의미하고, 반사체를 식별할 수 있는 분해능에 영향을 미치는 성능지표이다. 즉, EPW의 주파수가 높을 수록 거리 분해능이 좋아지기 때문에 라이다 성능이 좋을수록 동일 거리 대비 EPW가 높게 나타난다.
거리는 설정된 범위(예를 들어, 0~30m) 내에서 설정된 거리로 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리를 세팅한 후 테스트가 진행될 수 있다. 예를 들어, 5m 단위로 설정되어 테스트가 진행되는 경우 30m, 25m, 20m, 15m, 5m로 거리를 조절한 후 빛의 강도(Intensity) , NPC(Nunber of Point Cloud) 및 EPW(Echo Pulse Width) 를 측정하고, 타겟과의 거리를 측정한 후 오차를 비교하여 성능을 평가하게 된다.
또한, 진동 주파수는 설정된 범위(예를 들어, 20~40Hz)내애서 설정된 진동 주파수로 설정한 후 설정된 기준 거리에서 테스트가 진행될 수 있다. 예를 들어, 5Hz 단위로 설정되어 테스트가 진행되는 경우 20Hz, 25Hz, 30Hz, 35Hz, 40Hz로 진동주파수를 조절한 후 빛의 강도(Intensity) , NPC(Nunber of Point Cloud) 및 EPW(Echo Pulse Width) 를 측정하고, 타겟과의 거리를 측정한 후 오차를 비교하여 성능을 평가하게 된다.
상기와 같은 라이다의 측정값은 설정된 거리 별, 진동 주파수별로 진행될 수 있으며, 도로 상에서 주행중인 자동자에 설치된 라이다가 타겟을 인식하는 상황을 고려하여, 자동차의 속도를 고려하여 측정 거리가 설정될 수 있다.
예를 들어, 시속 100km로 주행중인 자동차가 타겟을 인식하기 위해 환산된 거리가 30m인 경우 30M에서 측정된 라이다의 측정값은 시속 100km로 주행하는 상황에서의 라이다의 성능으로 환산되어 평가될 수 있다.
따라서, 상기 테스트에 포함된 거리는 실제 운행 상황에서 속도별 시인거리를 환산한 거리로 설정될 수 있다.
또한, 자동차가 주행하는 환경이 직선구간뿐만 아니라 곡선구간이 존재하므로 곡선구간에서의 라이더의 성능을 평가하기 위해 설정된 거리에서 라이다 모듈을 회전시켜 감지될때까지 소요되는 시간을 측정값에 포함할 수 있다.
그리고 기본적으로 자동차가 주행하는 환경에서는 진동이 발생하기 때문에 진동에 의한 영향을 고려한 라이다 성능을 분석할 필요가 있다.
자동차의 경우 자동차의 성능, 도로의 사정이나 속력에 따라 진동이 다르게 발생할 수 있으며, 설정된 진동 주파수별 라이다의 측정값을 비교하여 진동에 영향이 있는 상황에서의 라이다 성능을 객관적으로 분석하여 평가할 수 있다.
기본 기능성 평가는 라이다의 순수한 성능을 평가하기 위한 것으로, 외부 빛의 영향이 있을 경우 측정의 정확도 및 신뢰도에 영향을 미칠 수 있기 때문에 실험실 유닛이 암실 상태에서 테스트가 진행된다. 여기서, 기본 기능성 평가는 타겟을 표준 물질(RM)으로 구성하여 수행될 수 있다.
또한, 상기 기본 기능성 평가에는 특정 환경 상태에서의 내환경성에 대한 라이다의 성능 평가를 포함할 수 있다.
보다 구체적으로, 진동에 노출된 경우, 강우 및 강설 환경에 노출된 경우, 실험실 내의 고온 또는 저온에 노출된 경우, 습기에 노출된 경우 등과 같은 특정 환경에서 라이다의 성능이 저하되는지 오류가 나타는지를 확인하여 내환경성에 대한 라이다의 성능 평가가 진행될 수 있다.
그리고 기후 환경성을 고려한 기능성 평가는 도로상의 실제 환경을 재현한 상태에서 라이다 성능을 테스트하여 평가하는 것을 의미한다.
상기 기본 기능성 평가는 실험실 유닛 내부가 암실 상태에서 단지 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리 또는 진동만을 조절한 상태에서 라이다 측정값(빛의 강도, NPC, 거리)을 통해 라이다 성능을 분석하는 것인데 반하여, 기후 환경성을 고려한 기능성 평가는 실험실 유닛 내부를 자동차가 주행하는 실제 도로 환경을 재현한 상태에서 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리를 조절하면서 라이다 측정값(빛의 강도, NPC, 거리)을 통해 라이다 성능을 분석하는 것이다.
즉, 기후 환경성을 고려한 기능성 평가가 주행상황을 고려한 실질적인 라이다 성능 평가에 있어서 매우 중요한 평가 항목이 된다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 강우 환경과 조도 환경을 재현한 것을 도시한 사진도이다.
상기 기후 환경성은 시야 확보가 어려운 밤이나 우천, 강설 상황과 같은 환경을 고려할 필요가 있는데, 라이다의 기본 기능성 평가가 암실 상태에서 측정하기 때문에 어두운 상황에서의 평가보다는 비가와서 시인성이 떨어지는 환경에 대한 평가가 중요하다.
따라서, 강우량,강설량 변화에 따른 라이다 성능 평가, 조도 변화에 따른 라이다 성능 평가, 강우변화와 강설 변화 및 조도변화가 결합돤 혼합 상화에서의 라이다의 성능 평가가 기후 환경성을 고려한 기능성 평가의 핵심이다.
결국, 기본 기능성 평가와 기후 환경성을 고려한 기능성 평가를 구분하여 각 기능성 평가에 포함될 테스트 들이 테스트 조건으로 설정되고, 복수 번의 테스트가 진행되어야 할 경우 순차적인 테스트들의 조건을 포함하여 테스트 조건이 생성될 수 있다.
이를 위해, 테스트조건설정모듈(410)은 기본 기능성 평가와 기후 환경성을 고려한 기능성 평가에 따라 세부 테스트 조건을 설정하여 관리한다.
그리고 상기 세팅관리모듈(420)은 테스트조건설정모듈에 따라 테스트 조건이 설정되면 해당 테스트 조건에 따른 실험실 유닛, 라이다 장치, 측정 대상물 장치의 세팅조건을 산출하여 관리한다.
예를 들어, 테스트 조건이 기본 기능성 평가에서 거리가 10M인 경우 실험실 유닛은 암실 상태 유지, 라이다 장치와 측정 대상물 장치의 거리 10M가 세팅조건이 된다.
그리고 테스트 조건이 기후 환경성을 고려한 기능성 평가에서 거리가 10M, 강우강도 10mm/s가 테스트 조건이 경우 실험실 유닛은 암실 상태 유지, 라이다 장치와 측정 대상물 장치의 거리 10M, 강우 분사모듈의 분무량을 강우강도 10mm/s로 조절이 세팅조건이 된다.
그리고 테스트 조건이 기후 환경성을 고려한 기능성 평가에서 거리가 10M, 강설강도 10mm/s가 테스트 조건이 경우 실험실 유닛은 암실 상태 유지, 라이다 장치와 측정 대상물 장치의 거리 10M, 강설 분사모듈의 강설량을 강설강도 10mm/s로 조절이 세팅조건이 된다.
세팅조건을 자동으로 제어하는 경우 상기 세팅관리모듈(420)은 상기 세팅조건에 따라 실험실 유닛, 라이다 장치와 측정 대상물 장치의 동작을 제어하여 세팅을 제어하도록 구성될 수 있다.
보다 구체적으로, 세팅조건이 생성되면, 세팅관리모듈(420) 세팅 조건에 따라 실험실 유닛의 환경관리장치(130), 라이다 장치(20), 측정 대상물 장치(30)에 세팅 조건 명령을 전송하고, 상기 환경관리장치(130), 라이다 장치(20), 측정 대상물 장치(30)가 세팅 조건 명령을 수신하여 세팅 조건에 따라 장치를 자동으로 세팅하도록 제어할 수 있다.
상기와 같이 테스트 조건 및 세팅 조건에 따라 세팅되면, 성능평가모듈(430)이 테스트 조건에 따라 장치가 세팅된 상태에서 라이다의 측정값을 수집하고, 수집된 라이다의 측정값을 통해 라이다의 성능을 분석하고 평가하게 된다.
상기 성능평가모듈(430)은 테스트 조건 별 성능 기준 테이블을 구비할 수 있으며, 테스트 조건 별 측정값과 상기 성능 기준 테이블을 비교하여 라이다의 성능이 설정된 기준을 만족하는지 여부를 정량적으로 평가할 수 있다.
또한, 테스트 조건 별 측정값을 저장하고, 다른 라이다 제품의 테스트 조건 별 측정값과 비교하여 제품 상대적인 성능 우수 여부를 판단하여 성능을 정성적으로 평가할 수 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율주행용 라이다의 성능 평가 방법에 대해 살펴보기로 한다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행용 라이다의 성능 평가 방법을 개략적으로 도시한 순서도이다.
도 7을 참조하면, 먼저, 라이다의 성능 평가를 위한 테스트 조건을 생성한다.
보다 구체적으로, 성능평가장치의 테스트조건설정모듈이 라이다 성능 평가를 위한 테스트 조건을 생성하되, 먼저, 기본 기능성 평가 또는 기후 환경성 평가인지 여부를 입력받는다. 상기 테스트 조건 생성을 위한 선택은 관리자로부터 입력받아 선택될 수 있으며, 상기 테스트 조건설정모듈은 관리자가 특정 평가 및 조건을 선택할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.
이어서, 기본 기능성 평가인 경우 측정에 필요한 거리 조건 또는 진동 주파수 조건을 포함하여 테스트 조건이 생성된다.
상기 거리 조건은 복수 개로 설정될 수 있으며, 5M, 10M, 15M, 20M, 25M, 30M와 같이 일정한 간격으로 설정될 수 있으며, 성능을 평가하기 위한 조건과 특성을 고려하여 비 규칙적인 간격으로 설정될 수 있다.
상기 진동 주파수 조건은 복수 개로 설정될 수 있으며, 20Hz, 25Hz, 30Hz, 35Hz, 40Hz와 같이 일정한 간격으로 진동주파수가 설정될 수 있으며, 성능을 평가하기 위한 조건과 특성을 고려하여 비 규칙적인 간격으로 설정될 수 있다.
그리고 라이다의 성능을 측정하기 위한 측정값을 설정하여 테스트 조건이 생성된다.
여기서, 상기 측정값은 라이다의 성능을 측정하기 위한 것으로, 반사강도(Intensity), NPC, 타겟까지의 거리 측정을 기본적으로 포함할 수 있다.
그리고 기후 환경성 기능성 평가인 경우 기후 환경 조건을 더 포함하여 테스트 조건을 생성한다.
상기 기후 환경 조건은 도로 상황에서의 날짜, 시간대 별 조도 환경을 위한 조도 조건과 강우 환경을 위한 강우 조건 및 이들을 혼합한 혼합 조건을 포함할 수 있다.
상기와 같이, 기후 환경성 기능성 평가가 선택된 경우 거리 조건 및 측정값, 기후 환경 조건을 포함하는 테스트 조건을 생성한다.
여기서, 순차적인 테스트가 진행될 경우 테스트 조건에는 복수 개의 테스트 조건에 대한 테스트 순서를 포함할 수 있다.
테스트 조건이 생성되면, 상기 테스트 조건에 대응되는 세팅 조건을 생성한다.
보다 구체적으로, 세팅관리모듈은 상기 테스트 조건에 대응되는 세팅조건을 생성하되, 상기 세팅조건은 테스트 조건에 필요한 실험실 유닛의 환경, 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리, 측정 대상물의 종류를 포함할 수 있다.
기본 기능성 평가에 대한 테스트 조건인 경우 세팅 조건은 거리조건에 따른 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리, 차종을 고려한 라이다 장치와 측정 대상물 장치의 높이, 라이다 장치의 회전 여부를 포함하는 기본 세팅 조건을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 라이다 장치의 회전 여부는 라이다와 타겟 사이가 직선이 아닌 도로가 곡선 구간인 경우에서의 라이다의 성능을 측정하기 위한 것으로, 회전하면서 타겟을 시인하는 시간과 회전 상황에서의 라이다 측정값을 통해 라이다 성능을 분석 및 평가할 수 있다.
그리고 기후 환경성 기능성 평가에 대한 테스트 조건인 경우 상기 기본 세팅 조건과 함께 테스트 조건에 포함된 조도 환경, 강우 환경 및 혼합 환경에 대한 실험실 유닛, 라이다 장치, 측정 대상물 장치의 세팅 정보를 포함하는 환경 세팅 조건을 포함하여 세팅 조건이 설정될 수 있다.
세팅 조건이 생성되면, 상기 세팅 조건에 따라 실험실 유닛, 라이다 장치 및 측정 대상물 장치를 세팅한다.
여기서, 실험실 유닛, 라이다 장치 및 측정 대상물 장치의 자동 제어가 가능하도록 구성된 경우, 성능평가장치는 상기 생성된 세팅 조건을 포함하는 세팅 조건 명령을 실험실 유닛의 환경관리장치, 라이다 장치 및 측정 대상물 장치로 전송한다.
상기 환경관리장치, 라이다 장치 및 측정 대상물 장치는 세팅 조건 명령을 수신하면, 세팅 조건에 따라 세팅을 수행한다.
보다 구체적으로, 세팅 조건에 광 발생 장치와 분사 장치의 동작 제어가 포함된 경우 환경관리장치는 광 발생 장치와 분사 장치를 세팅 조건에 맞게 동작하도록 제어한다.
예를 들어, 세팅 조건이 조도는 0을 유지하고, 강우 강도가 20mm/s인 경우 환경관리장치는 광 발생 장치는 오프를 유지하고, 분사 장치의 분사제어모듈을 통해 강우 강도 20mm/s에 대응되는 분사량이 분사되도록 제어한다.
그리고 세팅 조건에 라이다 장치 및 측정 대상물 장치의 동작 제어가 포함된 경우 라이다 장치 및 측정 대상물 장치를 세팅 조건 맞게 동작하도록 제어한다.
예를 들어, 세팅 조건에 라이다 장치의 높이, 측정 대상물 장치의 높이, 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리가 포함된 경우, 상기 라이다 장치와 측정 대상물 장치는 세팅 조건을 수신하여 세팅 조건에 포함된 높이로 스테이지 모듈을 조절하고, 세팅 조건에 포함된 거리로 라이다 장치 또는 측정 대상물 장치를 이동시켜 세팅한다.
세팅이 완료되면, 테스트 조건에 따라 라이다 장치를 동작시켜 측정값을 획득한다.
보다 구체적으로, 성능평가장치의 성능평가모듈은 세팅이 완료되면 세팅 상태에서 테스트 조건에 따라 라이다 장치의 동작을 제어하여 반사도(Intensity), NPC, 측정 대상물 장치까지의 거리 중 테스트 조건에 포함된 측정값을 획득한다.
측정값이 획득되면, 측정값을 저장하고 순차적인 테스트 조건에 따른 측정값을 획득하여 저장한다.
테스트 조건에 따른 라이다의 측정이 종료되면, 테스트가 종료되지 않은 경우 다른 테스트를 위한 기본 기능성 평가 또는 기후 환경성 기능성 평가를 선택할 수 있는 메뉴로 피드백된다.
그리고 테스트가 종료한 경우 획득된 측정값을 분석하여 라이다의 성능을 평가한다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 기후 환경성 기능성 평가에 의한 라이다의 반사강도를 개략적으로 도시한 그래프이고, 도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 기후 환경성 기능성 평가에 의한 라이다의 NPC를 개략적으로 도시한 그래프이다.
도 8 및 9를 참조하면, 반사 표준 물질(RM50)에 대해 관측각과 거리 및 강우환경을 조절하면서 라이다의 반사강도(Intensity)를 측정한 것에 대한 실시예로 관측각이 증가할수록, 거리가 증가할수록 강우환경의 강우량이 높을수록 반사강도가 낮아지는 것을 알 수 있으며, 측정값과 설정된 기준값(기준선)을 비교하여 라이다의 성능을 비교 분석하여 평가할 수 있다.
도 8 및 9의 실시예는 설정된 기준값(기준선) 보다 측정값이 모두 높게 분포하므로 라이다의 성능이 객관적인 조건을 충족하는 것으로 판단할 수 있다.
보다 구체적으로, 테스트에 따른 측정값과 성능기준 테이블을 비교하여 성능기준을 만족하는지 여부를 정량적으로 평가할 수 있으며, 또한, 타 라이다 제품의 테스트 결과 측정값과 비교하여 상대적인 성능이 우수한지 여부를 정성적으로 평가할 수 있다.
상기 성능기준 테이블은 테스트 조건에 따라 만족해야 하는 기준값을 매핑시켜 생성된 것으로, 측정값이 성능기준 테이블의 기준값을 만족하지 못할 경우 불합격으로 판단하고, 기준값을 만족할 경우 합격으로 판단할 수 있다.
상기 성능기준 테이블은 기본 기능성 평가과 기후 환경성 기능성 평가의 테스트 조건별로 구분된 기준값 정보를 구비하고, 테스트 조건별 측정값과 매핑되는 테스트 조건의 기준값 정보를 비교하여 라이다의 성능이 기준값을 만족하는지 여부를 평가할 수 있다.
상기 테스트는 라이다의 기본 성능을 측정하는 기본 기능성 평가와 실제 도로 환경에서의 성능을 측정하는 기후 환경성 평가를 포함하여 구성될 수 있으며, 평가 항목마다 분리하여 설정된 성능기준 테이블을 토대로 라이다의 성능을 평가할 수 있다.
따라서, 기본 기능성 평가에 따른 라이더의 성능 평가와 기후 환경성 평가에 따른 라이더의 성능 평가를 분리하여 정량적으로 결과를 생성할 수 있다.
그리고 정성적으로 평가하는 경우 테스트된 라이다 제품에 대한 평균값과 비교하거나, 랭킹을 산출하여 결과를 정성적으로 생성할 수 있다.
또한, 라이다의 측정값 데이터를 빅데이터로 활용하여 라이다 성능 기준을 위한 백데이터로 활용할 수 있다.
보다 구체적으로, 라이다의 성능 기준값과 누적된 라이다 제품의 측정값의 평균값을 비교하여 성능 기준값을 상향 또는 하향 조정할 수 있다.
상기에서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 본 발명의 보호범위는 상기 실시예에 한정되는 것이 아니며, 해당 기술분야의 통상의 지식을 갖는 자라면 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 실험실 유닛 20 : 라이다 장치
30 : 측정 대상물 장치 40 : 성능평가장치

Claims (3)

  1. 라이다 성능 측정을 위한 테스트 조건을 설정하는 테스트조건설정모듈(410)과 테스트 조건별 실험실 유닛, 라이다 장치 및 측정 대상물 장치의 세팅을 설정하는 세팅관리모듈(420)과 테스트 조건에 따라 장치가 세팅된 상태에서 측정된 라이다의 측정값을 획득하고, 획득된 측정값을 통해 라이다의 성능을 분석하고 평가하는 성능평가모듈(430)을 포함하는 성능 평가 장치를 이용한 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 방법으로서;
    상기 테스트조건설정모듈이 라이다 성능 평가를 위한 테스트 조건을 생성하되, 기본 기능성 평가 또는 기후 환경성 평가인지 여부를 입력받아 관리자가 특정 평가 및 조건을 선택할 수 있는 인터페이스를 제공하고, 기본 기능성 평가인 경우 측정에 필요한 거리 조건 또는 진동 주파수 조건을 포함하고, 기후 환경성 기능성 평가인 경우 기후 환경 조건을 더 포함하여 테스트 조건을 생성하는 단계와;
    상기 테스트 조건에 대응되는 실험실 유닛, 라이다 장치 및 측정 대상물 장치를 세팅하기 위한 세팅 조건을 생성하되, 기본 기능성 평가에 대한 테스트 조건인 경우 세팅 조건은 거리조건에 따른 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리, 차종을 고려한 라이다 장치와 측정 대상물 장치의 높이, 라이다 장치의 회전 여부를 포함하는 기본 세팅 조건을 설정하고, 기후 환경성 기능성 평가에 대한 테스트 조건인 경우 상기 기본 세팅 조건과 함께 테스트 조건에 포함된 조도 환경, 강우 환경 및 혼합 환경에 대한 실험실 유닛, 라이다 장치, 측정 대상물 장치의 세팅 정보를 포함하는 환경 세팅 조건을 포함하여 세팅 조건을 설정하는 단계;
    세팅 조건에 라이다 장치의 높이, 측정 대상물 장치의 높이, 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리가 포함된 경우, 상기 라이다 장치와 측정 대상물 장치는 세팅 조건을 수신하여 세팅 조건에 포함된 높이로 스테이지 모듈을 조절하고, 세팅 조건에 포함된 거리로 라이다 장치 또는 측정 대상물 장치를 이동시켜 세팅하여 상기 세팅 조건에 따라 실험실 유닛, 라이다 장치 및 측정 대상물 장치를 세팅하는 단계와;
    라이다를 동작시켜 상기 테스트 조건에 대한 측정값을 획득하는 단계와;
    획득된 측정값을 저장하고, 측정값을 분석하여 라이다의 성능을 평가하는 단계를 포함하되;
    상기 라이다의 성능을 평가하는 단계는
    기본 기능성 평가와 기후 환경성 기능성 평가로 구분하여 라이다의 성능을 분석하고 평가하되;
    기본 기능성 평가와 기후 환경성 기능성 평가로 구분하여 라이다의 성능을 분석하고 평가하고;
    상기 기본 기능성 평가는 실험실 유닛 내부가 암실 상태에서 단지 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리 또는 진동 주파수 만을 조절한 상태에서 라이다 측정값(빛의 강도, NPC, 거리)을 통해 라이다 성능을 분석하여 평가하되;
    상기 거리는 도로 상에서 주행중인 자동차에 설치된 라이다가 타켓을 인식하는 상황을 고려하여 실제 운행 상황에서 속도별 시인거리를 환산한 거리로 설정되고;
    자동차가 주행하는 곡선구간에서의 라이다의 성능을 평가하기 위해 설정된 거리에서 라이다 모듈을 회전시켜 감지될때까지의 소요되는 시간을 측정값에 포함하고;
    도로의 사정이나 속력에 따라 진동이 다르게 발생하므로 설정된 진동 주파수별 라이다의 측정값을 비교하여 진동에 영향이 있는 상황에서의 라이다 성능을 개관적으로 분석하여 평가하고;
    상기 기후 환경성을 고려한 기능성 평가는 도로상의 실제 환경을 재현한 상태에서 라이다 성능을 평가하는 것으로, 실험실 유닛 내부를 자동차가 주행하는 실제 도로 환경(조도, 강우 또는 강설환경, 혼합환경)을 재현한 상태에서 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리를 조절하면서 라이다 측정값(빛의 강도, NPC, 거리)을 통해 라이다 성능을 분석하여 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 테스트 조건을 생성하는 단계는
    기본 기능성 평가인 경우 측정에 필요한 거리 조건 또는 진동 주파수 조건, 라이다의 성능을 측정하기 위한 측정값을 설정하여 테스트 조건을 생성하고;
    기후 환경성 기능성 평가인 경우 도로 상황에서의 날짜, 시간대 별 조도 환경을 위한 조도 조건과 강우 환경 또는 강설 환경을 위한 강수 조건 및 이들을 혼합한 혼합 조건을 포함하는 기후 환경 조건을 더 포함하여 테스트 조건을 생성하고;
    상기 세팅 조건을 생성하는 단계는
    기본 기능성 평가에 대한 테스트 조건인 경우 세팅 조건은 거리조건에 따른 라이다 장치와 측정 대상물 장치 사이의 거리 또는 진동 주파수, 차종을 고려한 라이다 장치와 측정 대상물 장치의 높이, 라이다 장치의 회전 여부를 포함하는 기본 세팅 조건을 포함하고;
    기후 환경성 기능성 평가에 대한 테스트 조건인 경우 상기 기본 세팅 조건과 함께 테스트 조건에 포함된 조도 환경, 강우 또는 강설 환경 및 혼합 환경에 대한 실험실 유닛, 라이다 장치, 측정 대상물 장치의 세팅 정보를 포함하는 환경 세팅 조건을 포함하여 세팅 조건이 설정되는 것을 특징으로 하는 자율주행용 라이다의 실험실 기반 성능 평가 방법.
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JP2015083949A (ja) * 2013-10-25 2015-04-30 独立行政法人産業技術総合研究所 模擬視界シミュレーション装置
JP2020046188A (ja) * 2018-09-14 2020-03-26 日置電機株式会社 車載用測距装置の試験装置
KR20200059755A (ko) * 2018-11-21 2020-05-29 주식회사 레오모터스 라이다 센서 검증시험 모의장치
EP3936890A1 (en) * 2020-07-06 2022-01-12 Rohde & Schwarz GmbH & Co. KG Lidar target simulator, lidar testing system as well as method of testing a lidar device

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