KR102580787B1 - Gear transmission device - Google Patents

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마사히로 다카하시
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나부테스코 가부시키가이샤
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Abstract

회전 방향의 변환을 위해 직교하는 상태로 맞물리는 한 쌍의 기어의 맞물림 정밀도를 향상시킬 수 있음으로써, 조립 비용을 경감할 수 있는 기어 전동 장치를 제공한다.
기어 전동 장치(1)는, 회전 방향 변환 기구(20)와, 감속 기구(80)와, 회전 방향 변환 기구(20) 및 감속 기구(80)가 설치되는 메인 하우징(10)을 구비한다. 회전 방향 변환 기구(20)는, 제1 기어(32)와, 제1 기어(32)에 직교하는 자세로 배치되고, 또한 제1 기어(32)에 맞물리는 제2 기어(42)를 갖는다. 감속 기구(80)는, 출력축을 갖고, 제1 기어(32)로부터 제2 기어(42)로 전달된 회전을 상기 출력축으로부터 출력한다. 제1 기어(32) 및 제2 기어(42)의 각각은, 메인 하우징(10)에 자전 가능하게 지지되어 있다.Provided is a gear transmission device that can reduce assembly costs by improving the engagement precision of a pair of gears meshing at right angles to change the direction of rotation.
The gear transmission device 1 includes a rotation direction conversion mechanism 20, a speed reduction mechanism 80, and a main housing 10 in which the rotation direction conversion mechanism 20 and the speed reduction mechanism 80 are installed. The rotation direction conversion mechanism 20 has a first gear 32 and a second gear 42 that is disposed in an attitude perpendicular to the first gear 32 and meshes with the first gear 32. The speed reduction mechanism 80 has an output shaft and outputs the rotation transmitted from the first gear 32 to the second gear 42 from the output shaft. Each of the first gear 32 and the second gear 42 is supported on the main housing 10 so as to be able to rotate.

Figure R1020160040970
Figure R1020160040970

Description

기어 전동 장치 {GEAR TRANSMISSION DEVICE}Gear transmission device {GEAR TRANSMISSION DEVICE}

본 발명은 기어 전동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to gear transmission.

크랭크축을 자전 가능하게 보유 지지하는 캐리어와, 크랭크축에 걸림 결합하는 외치 기어와, 외치 기어와는 상이한 잇수의 내치 기어를 구비하고, 내치 기어 내에서 외치 기어를 요동시키는 감속 기구가 알려져 있다. 이러한 감속 기구에 있어서는, 크랭크축에 편심체가 설치되어 있고, 편심체가 외치 기어에 걸림 결합되어 있다. 크랭크축이 자전하면 편심체가 편심 회전하고, 편심체에 걸림 결합하는 외치 기어가 요동한다.A reduction mechanism is known, which includes a carrier for rotatably holding a crankshaft, an external gear engaging with the crankshaft, and an internal gear with a different number of teeth from the external gear, and for swinging the external gear within the internal gear. In such a speed reduction mechanism, an eccentric body is provided on the crankshaft, and the eccentric body is engaged with an external gear. When the crankshaft rotates, the eccentric body rotates eccentrically, and the external gear engaged with the eccentric body swings.

이러한 감속 기구에 있어서는, 캐리어의 자전을 구속함으로써 외치 기어의 자전을 구속한 경우, 내치 기어가 자전한다. 이와 같은 구성에 있어서는, 내치 기어를 출력축으로 하여, 크랭크축의 자전을 감속하여 출력할 수 있다. 또한, 캐리어의 자전을 구속하지 않고 내치 기어의 자전을 구속한 경우에는, 외치 기어가 공전하면서 자전한다. 이 경우, 외치 기어와 크랭크축을 통하여 연결되는 캐리어도 자전한다. 이와 같은 구성에 있어서는, 캐리어를 출력축으로 하여 크랭크축의 자전을 감속하여 출력할 수 있다.In such a speed reduction mechanism, when the rotation of the external gear is restrained by restraining the rotation of the carrier, the internal gear rotates. In such a configuration, the internal gear can be used as the output shaft, and the rotation of the crankshaft can be reduced to output the output. Additionally, when the rotation of the internal gear is restrained without restraining the rotation of the carrier, the external gear rotates while revolving. In this case, the carrier connected to the external gear and the crankshaft also rotates. In this configuration, the rotation of the crankshaft can be slowed down using the carrier as the output shaft to output the output.

이러한 감속 기구에서는, 모터의 회전축의 회전이 크랭크축에 전달되고, 그 후, 출력축(내치 기어 또는 캐리어)에 전달된다.In this speed reduction mechanism, the rotation of the rotation shaft of the motor is transmitted to the crankshaft and then to the output shaft (internal gear or carrier).

산업용 로봇이나 공작 기계에서는, 모터의 회전축과 감속 기구의 출력축이 직교하는 관계로 되는 구성이 요망되는 경우가 있다. 이 경우, 일반적으로, 모터의 토크가 입력되는 입력축에 대하여 직교하는 자세로 배치되는 중계축이 이용된다. 상세하게는, 입력축에 설치된 기어와 중계축에 설치된 기어를 맞물리게 하여, 입력축의 회전 방향을 변환하는 기구가 이용된다. 그리고, 이러한 회전 방향 변환 기구와 감속 기구가 조합된 기어 전동 장치가 로봇 등에 내장된다. 한 쌍의 베벨 기어 또는 한 쌍의 하이포이드 기어를 맞물리게 함으로써, 직교하여 배치되는 입력축으로부터 중계축으로 토크를 전달할 수 있다. 예를 들어, 특허문헌 1에는, 이러한 종류의 기어 전동 장치가 개시되어 있다.In industrial robots and machine tools, there are cases where a configuration in which the rotation axis of the motor and the output axis of the reduction mechanism are orthogonal to each other is desired. In this case, generally, a relay shaft arranged in an attitude perpendicular to the input shaft through which the torque of the motor is input is used. In detail, a mechanism is used to change the rotation direction of the input shaft by meshing the gear installed on the input shaft with the gear installed on the relay shaft. And, a gear transmission device combining such a rotation direction conversion mechanism and a speed reduction mechanism is built into a robot, etc. By meshing a pair of bevel gears or a pair of hypoid gears, torque can be transmitted from an input shaft arranged at right angles to a relay shaft. For example, Patent Document 1 discloses this type of gear transmission device.

국제 공개 제2007/125835호International Publication No. 2007/125835

상술한 특허문헌 1에 개시된 기어 전동 장치는, 바닥면 등에 적재되는 받침대에, 입력축을 보유 지지하는 하우징과, 중계축을 보유 지지하는 하우징과, 감속 기구가 설치되어 있다. 입력축을 보유 지지하는 하우징은, 그 내측에 베어링을 통하여 입력축을 보유 지지하고 있다.The gear transmission device disclosed in Patent Document 1 described above includes a housing for holding an input shaft, a housing for holding a relay shaft, and a deceleration mechanism installed on a pedestal mounted on a floor or the like. The housing that holds the input shaft holds the input shaft through a bearing inside it.

이 하우징은, 받침대에 형성된 구멍에 삽입된 상태로 받침대에 체결되어 있다.This housing is fastened to the pedestal while being inserted into a hole formed in the pedestal.

그러나, 이 구성에서는, 받침대에 형성된 구멍과 하우징의 외주면이 접촉하고, 하우징의 내주면과 베어링의 외륜이 접촉하고, 베어링의 내륜과 입력축의 외주면이 접촉한다. 그 결과, 다수의 요소의 공차가 누적됨으로써, 입력축의 기어와 중계축의 기어의 맞물림 정밀도가 저하되기 쉽다. 그로 인해, 원하는 정밀도를 얻기 위한 조정 작업에 수고가 들고, 조립 비용이 증가하는 경우가 있다.However, in this configuration, the hole formed in the pedestal is in contact with the outer peripheral surface of the housing, the inner peripheral surface of the housing is in contact with the outer peripheral ring of the bearing, and the inner peripheral surface of the bearing is in contact with the outer peripheral surface of the input shaft. As a result, the tolerances of a large number of elements accumulate, and the meshing precision of the gear of the input shaft and the gear of the relay shaft is likely to deteriorate. As a result, adjustment work to obtain the desired precision requires effort, and assembly costs may increase.

본 발명은 상기 실정을 고려하여 이루어진 것이며, 회전 방향의 변환을 위해 직교하는 상태로 맞물리는 한 쌍의 기어의 맞물림 정밀도를 향상시킬 수 있음으로써, 조립 비용을 경감할 수 있는 기어 전동 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made in consideration of the above situation, and provides a gear transmission device that can reduce assembly costs by improving the engagement precision of a pair of gears meshing in a perpendicular state for changing the rotation direction. The purpose is to

본 발명은 회전 방향 변환 기구와, 감속 기구와, 상기 회전 방향 변환 기구 및 상기 감속 기구가 설치되는 메인 하우징을 구비하고, 상기 회전 방향 변환 기구는, 제1 기어와, 상기 제1 기어에 직교하는 자세로 배치되고, 또한 상기 제1 기어에 맞물리는 제2 기어를 갖고, 상기 감속 기구는, 출력축을 갖고, 상기 제1 기어로부터 상기 제2 기어로 전달된 회전을 상기 출력축으로부터 출력하도록 되어 있고, 상기 제1 기어 및 상기 제2 기어의 각각은, 상기 메인 하우징에 자전 가능하게 지지되어 있는, 기어 전동 장치이다.The present invention includes a rotation direction change mechanism, a speed reduction mechanism, a main housing in which the rotation direction change mechanism and the speed reduction mechanism are installed, the rotation direction change mechanism includes a first gear, and a gear orthogonal to the first gear. It is arranged in an attitude and has a second gear that meshes with the first gear, and the speed reduction mechanism has an output shaft, and is configured to output rotation transmitted from the first gear to the second gear from the output shaft, Each of the first gear and the second gear is a gear transmission device that is rotatably supported by the main housing.

상기 기어 전동 장치에 있어서, 상기 제1 기어는, 입력축에 설치되어, 당해 입력축과 일체로 자전하고, 상기 제2 기어는, 중계축에 설치되어, 당해 중계축과 일체로 자전하고, 상기 중계축은, 상기 입력축에 직교하는 자세로 배치되고, 상기 메인 하우징은, 상기 입력축이 삽입되는 입력축용 베어링 구멍과, 상기 중계축이 삽입되는 중계축용 베어링 구멍을 갖고, 상기 입력축이 상기 입력축용 베어링 구멍에 자전 가능하게 지지됨으로써, 상기 제1 기어가 상기 메인 하우징에 자전 가능하게 지지되고, 상기 중계축이 상기 중계축용 베어링 구멍에 자전 가능하게 지지됨으로써, 상기 제2 기어가 상기 메인 하우징에 자전 가능하게 지지되어 있어도 된다.In the gear transmission device, the first gear is installed on an input shaft and rotates integrally with the input shaft, and the second gear is installed on a relay shaft and rotates integrally with the relay shaft, and the relay shaft , disposed in an attitude perpendicular to the input shaft, the main housing has a bearing hole for the input shaft into which the input shaft is inserted, and a bearing hole for the relay shaft into which the relay shaft is inserted, and the input shaft rotates in the bearing hole for the input shaft. By being rotatably supported, the first gear is rotatably supported by the main housing, and by the relay shaft being rotatably supported by the relay shaft bearing hole, the second gear is rotatably supported by the main housing. You can stay.

더 구체적으로, 상기 입력축은, 상기 입력축용 베어링 구멍에 설치된 베어링을 통하여 자전 가능하게 지지되고, 상기 중계축은, 상기 중계축용 베어링 구멍에 설치된 베어링을 통하여 자전 가능하게 지지되어 있어도 된다.More specifically, the input shaft may be supported rotatably through a bearing provided in the input shaft bearing hole, and the relay shaft may be supported rotatably through a bearing provided in the relay shaft bearing hole.

본 발명의 기어 전동 장치에 따르면, 공통의 메인 하우징에, 회전 방향 변환 기구에서의 제1 기어와 제2 기어가 자전 가능하게 지지됨으로써, 메인 하우징과 제1 기어 및 제2 기어와의 사이에 개재되는 요소가 억제됨으로써, 공차의 누적이 억제된다. 그 결과, 회전 방향의 변환을 위해 직교하는 상태로 맞물리는 한 쌍의 기어의 맞물림 정밀도를 향상시킬 수 있음으로써, 조립 비용을 경감할 수 있다.According to the gear transmission device of the present invention, the first gear and the second gear in the rotation direction change mechanism are rotatably supported in a common main housing, so that the first gear and the second gear are interposed between the main housing and the first gear and the second gear. By suppressing the elements that occur, the accumulation of tolerances is suppressed. As a result, the engagement precision of a pair of gears meshing in a perpendicular state for changing the direction of rotation can be improved, thereby reducing assembly costs.

또한, 상기 기어 전동 장치에 있어서, 상기 입력축용 베어링 구멍에 설치된 베어링 및 상기 중계축용 베어링 구멍에 설치된 베어링 중 적어도 한쪽은, 일부가 대응하는 상기 베어링 구멍으로부터 돌출되도록 설치되어 있어도 된다.Furthermore, in the gear transmission device, at least one of the bearing installed in the input shaft bearing hole and the bearing installed in the relay shaft bearing hole may be installed so that a part of it protrudes from the corresponding bearing hole.

이 구성에 따르면, 베어링 구멍으로부터 돌출되는 베어링의 일부를 부재의 위치 결정에 이용할 수 있어, 조립의 작업성 향상을 도모할 수 있다.According to this configuration, the part of the bearing protruding from the bearing hole can be used for positioning the member, thereby improving the workability of assembly.

구체적으로, 상기 입력축용 베어링 구멍에 설치된 베어링은, 일부가 상기 입력축용 베어링 구멍으로부터 돌출되도록 설치되어 있어도 된다. 그리고, 상기 제1 기어는, 상기 입력축용 베어링 구멍에 설치된 베어링보다 상기 메인 하우징의 내부측에 위치하고, 상기 입력축은, 상기 입력축용 베어링 구멍에 설치된 베어링으로부터 상기 메인 하우징의 외부로 연장되어 있고, 상기 입력축 중 상기 베어링으로부터 상기 메인 하우징의 외부로 연장되는 부분의 직경 방향 외측에, 상기 입력축을 덮는 서브 하우징이 설치되고, 상기 서브 하우징은, 상기 베어링의 돌출된 부분에 걸림 지지되어 있어도 된다.Specifically, the bearing installed in the input shaft bearing hole may be installed so that a part of it protrudes from the input shaft bearing hole. And, the first gear is located on an inner side of the main housing than the bearing installed in the input shaft bearing hole, and the input shaft extends to the outside of the main housing from the bearing installed in the input shaft bearing hole, and A sub-housing covering the input shaft may be provided on the radial outer side of the portion of the input shaft that extends from the bearing to the outside of the main housing, and the sub-housing may be supported by a protruding portion of the bearing.

이러한 경우, 베어링을 서브 하우징의 위치 결정에 이용할 수 있기 때문에, 조립의 작업성을 향상시킬 수 있다.In this case, because the bearing can be used for positioning the subhousing, the workability of assembly can be improved.

본 발명에 따르면, 회전 방향의 변환을 위해 직교하는 상태로 맞물리는 한 쌍의 기어의 맞물림 정밀도를 향상시킬 수 있음으로써, 조립 비용을 경감할 수 있다.According to the present invention, assembly costs can be reduced by improving the engagement precision of a pair of gears meshed in a perpendicular state for changing the direction of rotation.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 전동 장치의 단면도이다.
도 2는, 도 1의 기어 전동 장치의 메인 하우징의 단면도이다.1 is a cross-sectional view of a gear transmission device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view of the main housing of the gear transmission of FIG. 1.

이하, 도면을 참조하면서 본 발명의 일 실시 형태에 대하여 설명한다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION One embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 전동 장치(1)의 단면도를 도시하고 있다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 기어 전동 장치(1)는, 회전 방향 변환 기구(20)와, 감속 기구(80)와, 이들 회전 방향 변환 기구(20) 및 감속 기구(80)의 사이에 개재되는 중간 기어 기구(60)와, 각 기구(20, 60, 80)가 설치되는 메인 하우징(10)를 구비하고 있다.FIG. 1 shows a cross-sectional view of a gear transmission 1 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the gear transmission device 1 is interposed between the rotation direction conversion mechanism 20 and the speed reduction mechanism 80, and the rotation direction conversion mechanism 20 and the speed reduction mechanism 80. It is provided with an intermediate gear mechanism 60 and a main housing 10 in which each mechanism 20, 60, and 80 is installed.

회전 방향 변환 기구(20)는, 입력축 유닛(30) 및 중계축 유닛(40)을 갖고 있다. 기어 전동 장치(1)에서는, 입력축 유닛(30)이 출력하는 회전이 중계축 유닛(40)에 전달된다. 이때, 입력축 유닛(30)의 회전 방향이 중계축 유닛(40)에 의해 변환된다. 중계축 유닛(40)에 의해 방향이 변환된 회전은, 중간 기어 기구(60)에 전달되고, 그 후, 감속 기구(80)에 전달된다.The rotation direction change mechanism 20 has an input shaft unit 30 and a relay shaft unit 40. In the gear transmission device 1, the rotation output from the input shaft unit 30 is transmitted to the relay shaft unit 40. At this time, the rotation direction of the input shaft unit 30 is changed by the relay shaft unit 40. The rotation whose direction has been changed by the relay shaft unit 40 is transmitted to the intermediate gear mechanism 60 and then to the speed reduction mechanism 80.

도 2는, 메인 하우징(10)을 도시하고 있다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 메인 하우징(10)에는, 입력축 유닛(30)을 수용하기 위한 제1 구멍(11)과, 중계축 유닛(40)을 수용하기 위한 제2 구멍(12)과, 중간 기어 기구(60)를 수용하기 위한 제3 구멍(13)과, 배선 등을 기어 전동 장치(1)의 외부로 인출하기 위한 제4 구멍(14)이 형성되어 있다.Figure 2 shows the main housing 10. As shown in FIG. 2, the main housing 10 includes a first hole 11 for accommodating the input shaft unit 30, a second hole 12 for accommodating the relay shaft unit 40, and A third hole 13 for accommodating the intermediate gear mechanism 60 and a fourth hole 14 for leading wiring etc. to the outside of the gear transmission device 1 are formed.

도 2에 있어서, 부호 L1은, 제1 축선을 나타내고 있다. 제1 축선(L1)은, 감속 기구(80)로부터 출력되는 회전의 회전 중심 상에 위치하고 있다. 부호 L2는, 제1 축선(L1)에 직교하는 제2 축선을 나타내고 있다. 메인 하우징(10)에는, 감속 기구(80)를 적재 및 위치 결정하는 제1 평탄면(16)과, 기어 전동 장치(1)를 설치면에 설치할 때에 당해 설치면에 접촉되는 제2 평탄면(17)이 형성되어 있다. 제1 평탄면(16) 및 제2 평탄면(17)은, 제2 축선(L2)을 따라 연장되어 있다.In Fig. 2, symbol L1 represents the first axis line. The first axis L1 is located on the center of rotation output from the speed reduction mechanism 80. The symbol L2 represents the second axis line orthogonal to the first axis L1. The main housing 10 includes a first flat surface 16 on which the reduction mechanism 80 is mounted and positioned, and a second flat surface that contacts the installation surface when installing the gear transmission device 1 on the installation surface ( 17) is formed. The first flat surface 16 and the second flat surface 17 extend along the second axis L2.

상술한 구멍(11 내지 14) 중, 제1 구멍(11)은, 제2 축선(L2)을 따라 메인 하우징(10)의 외부측으로부터 내부측을 향하여 연장되어 있다. 제1 구멍(11)은, 메인 하우징(10)의 외부측에 위치하는 입력축용 베어링 구멍(11A)과, 메인 하우징(10)의 내부측에 위치하고, 입력축용 베어링 구멍(11A)보다 소직경의 제1 기어 수용 구멍(11B)을 갖고 있다. 입력축용 베어링 구멍(11A)과 제1 기어 수용 구멍(11B)의 사이에는, 단차면(11C)이 형성되어 있다.Among the holes 11 to 14 described above, the first hole 11 extends from the outer side of the main housing 10 toward the inner side along the second axis L2. The first hole 11 is located on the inner side of the main housing 10 and the input shaft bearing hole 11A located on the outer side of the main housing 10, and has a smaller diameter than the input shaft bearing hole 11A. It has a first gear receiving hole 11B. A step surface 11C is formed between the input shaft bearing hole 11A and the first gear accommodation hole 11B.

제2 구멍(12)은, 제1 축선(L1)을 따라 제2 평탄면(17)으로부터 제1 평탄면(16)측을 향하여 연장되어 있다. 제2 구멍(12)은, 제2 축선(L2) 방향을 따라 제1 축선(L1)으로부터 제1 구멍(11)측으로 오프셋한 위치에 형성되어 있다. 제2 구멍(12)과 제1 구멍(11)은 일부에서 교차하고 있고, 일부에서 서로 연통되어 있다. 제2 구멍(12)은, 제2 평탄면(17)에서 개구하는 입구 구멍(12A)과, 입구 구멍(12)보다 제1 평탄면(16)측에 형성되고, 제1 구멍(11)(제1 기어 수용 구멍(11B))과 연통되는 제2 기어 수용 구멍(12B)과, 제2 기어 수용 구멍(12B)보다 제1 평탄면(16)측에 형성된 중계축용 베어링 구멍(12C)을 갖고 있다. 중계축용 베어링 구멍(12C)은, 제1 평탄면(16)측에 관통하지 않고, 메인 하우징(10)의 벽부를 사이에 끼워 제1 평탄면(16)의 외주측 부분과 대향하도록 형성되어 있다.The second hole 12 extends from the second flat surface 17 toward the first flat surface 16 along the first axis L1. The second hole 12 is formed at a position offset from the first axis L1 toward the first hole 11 along the second axis L2 direction. The second hole 12 and the first hole 11 intersect in part and communicate with each other in part. The second hole 12 is formed on the side of the first flat surface 16 rather than the inlet hole 12A opening in the second flat surface 17, and the first hole 11 ( It has a second gear accommodating hole 12B in communication with the first gear accommodating hole 11B, and a relay shaft bearing hole 12C formed on a side of the first flat surface 16 rather than the second gear accommodating hole 12B. there is. The bearing hole 12C for the relay shaft does not penetrate into the first flat surface 16 side, but is formed to face the outer peripheral portion of the first flat surface 16 with the wall part of the main housing 10 interposed therebetween. .

제3 구멍(13)은, 제1 축선(L1)을 중심으로 하는 환 형상으로 형성되어 있다. 제3 구멍(13)과 제2 구멍(12)은 일부에서 교차하고 있고, 일부에서 서로 연통되어 있다. 또한, 제3 구멍(13)은, 제1 평탄면(16)에서 개구되어 있다. 제4 구멍(14)은, 제1 축선(L1)과 동축에 형성된 구멍이며, 제3 구멍(13)의 내주측에 형성되어 있다. 여기서, 메인 하우징(10)에는, 제3 구멍(13)과 제4 구멍(14)을 구획하는 원통 형상의 주위벽부(18)가 형성되어 있다. 주위벽부(18)는, 제2 평탄면(17)으로부터 제1 평탄면(16)측으로 연장되어 있다. 주위벽부(18)의 외주면에 의해 제3 구멍(13)의 내주 부분이 구획 형성되고, 주위벽부(18)의 내주면에 의해 제4 구멍(14)의 외주 부분이 구획 형성되어 있다. 제4 구멍(14)은, 주위벽부(18)의 제1 평탄면(16)측의 단부에서 개구됨과 함께 제2 평탄면(17)에서 개구되어 있다.The third hole 13 is formed in an annular shape centered on the first axis L1. The third hole 13 and the second hole 12 intersect in part and communicate with each other in part. Additionally, the third hole 13 is open in the first flat surface 16. The fourth hole 14 is a hole formed coaxially with the first axis L1 and is formed on the inner peripheral side of the third hole 13. Here, the main housing 10 is formed with a cylindrical peripheral wall portion 18 that partitions the third hole 13 and the fourth hole 14. The peripheral wall portion 18 extends from the second flat surface 17 toward the first flat surface 16. The inner peripheral part of the third hole 13 is defined by the outer peripheral surface of the peripheral wall portion 18, and the outer peripheral portion of the fourth hole 14 is defined by the inner peripheral surface of the peripheral wall portion 18. The fourth hole 14 opens at an end of the peripheral wall portion 18 on the first flat surface 16 side and opens at the second flat surface 17.

도 1에 도시하는 바와 같이, 입력축 유닛(30)은, 입력축(31)과, 입력축(31)의 일단부에 설치되어 입력축(31)과 일체로 자전하는 제1 기어(32)와, 입력축(31)의 일단부측에 있어서 제1 기어(32)보다 타단부측에 설치된 제1 메인 베어링(33)과, 입력축(31)의 타단부측에 설치된 제1 서브 베어링(34)와, 제1 메인 베어링(33) 및 제1 서브 베어링(34)의 외주면에 삽입(밖에서 끼움)된 서브 하우징(35)을 갖고 있다. 제1 메인 베어링(33) 및 제1 서브 베어링(34)의 각각은, 본 실시 형태에 있어서 앵귤러 볼베어링으로서 구성되어 있다.As shown in FIG. 1, the input shaft unit 30 includes an input shaft 31, a first gear 32 installed on one end of the input shaft 31 and rotating integrally with the input shaft 31, and an input shaft ( 31), a first main bearing 33 installed on the other end side of the first gear 32, a first sub-bearing 34 installed on the other end side of the input shaft 31, and a first main bearing. It has a sub-housing 35 inserted (fitted from the outside) on the outer peripheral surface of the bearing 33 and the first sub-bearing 34. Each of the first main bearing 33 and the first sub-bearing 34 is configured as an angular ball bearing in this embodiment.

입력축 유닛(30)에 있어서, 입력축(31)은, 제1 메인 베어링(33)이 설치된 상태로 제1 기어(32)측으로부터 제1 구멍(11)에 삽입된다. 제1 기어(32)는, 제1 구멍(11) 중 제1 기어 수용 구멍(11B)의 내부에 배치되고, 제1 메인 베어링(33)은, 제1 구멍(11) 중 입력축용 베어링 구멍(11A)에 삽입(안에서 끼움)되어, 단차면(11C)에 접촉함으로써 위치 결정된다. 이에 의해, 입력축(31)은, 제1 메인 베어링(33)을 통하여 입력축용 베어링 구멍(11A)(메인 하우징(10))에 자전 가능하게 그 직경 방향 외측으로부터 지지되어 있다. 그 결과, 제1 기어(31)가 메인 하우징(10)에 자전 가능하게 지지되어 있다. 입력축(31)에는, 메인 하우징(10)의 외부측에 위치하는 기타 단부로부터 일단부측으로 연장되는 구동축 삽입 구멍(31A)이 형성되어 있다. 구동축 삽입 구멍(31A)에는, 도시하지 않은 모터의 구동축이 삽입된다. 이에 의해, 모터의 회전에 의해 입력축(31)이 자전하게 되어 있다.In the input shaft unit 30, the input shaft 31 is inserted into the first hole 11 from the first gear 32 side with the first main bearing 33 installed. The first gear 32 is disposed inside the first gear receiving hole 11B of the first hole 11, and the first main bearing 33 is a bearing hole for the input shaft ( It is inserted (fitted inside) into 11A) and positioned by contacting the step surface 11C. Thereby, the input shaft 31 is supported from the radial direction outer side so that it can rotate by the input shaft bearing hole 11A (main housing 10) via the first main bearing 33. As a result, the first gear 31 is supported on the main housing 10 so as to be able to rotate. The input shaft 31 is formed with a drive shaft insertion hole 31A extending from the other end located on the outer side of the main housing 10 toward one end. A drive shaft of a motor (not shown) is inserted into the drive shaft insertion hole 31A. As a result, the input shaft 31 rotates due to rotation of the motor.

입력축(31)은, 제1 메인 베어링(33)으로부터 메인 하우징(10)의 외부를 향하여 연장되어 있다. 서브 하우징(35)은, 입력축(31)의 제1 메인 베어링(33)으로부터 외부로 연장되는 부분의 직경 방향 외측에 설치되고, 당해 입력축(31)을 직경 방향 외측으로부터 덮는 원통 형상으로 형성되어 있다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태의 제1 메인 베어링(33)은, 그 일부가 입력축용 베어링 구멍(11A)으로부터 그 축 방향을 따라 외부측으로 돌출되도록 설치되어 있다. 서브 하우징(35)은, 그 일단부의 개구부가, 제1 메인 베어링(33)의 상기 돌출된 부분의 외주면에 걸림 지지 혹은 삽입되어 있다. 이에 의해, 서브 하우징(35)은, 제1 메인 베어링(33)에 의해 위치 결정되어 있다.The input shaft 31 extends from the first main bearing 33 toward the outside of the main housing 10. The sub-housing 35 is installed on the radial outer side of the portion extending outward from the first main bearing 33 of the input shaft 31, and is formed into a cylindrical shape that covers the input shaft 31 from the radial outer side. . As shown in FIG. 1, the first main bearing 33 of this embodiment is installed so that a part thereof protrudes outward along the axial direction from the input shaft bearing hole 11A. The opening at one end of the sub-housing 35 is engaged or inserted into the outer peripheral surface of the protruding portion of the first main bearing 33. As a result, the sub-housing 35 is positioned by the first main bearing 33.

서브 하우징(35)은, 그 타단부측에 있어서 입력축(31)의 타단부측에 설치된 제1 서브 베어링(34)의 외주면에 삽입되어 있다. 이에 의해, 입력축(31)의 타단부는, 제1 서브 베어링(34)을 통하여 서브 하우징(35)에 자전 가능하게 그 직경 방향 외측으로부터 지지되어 있다.The sub-housing 35 is inserted into the outer peripheral surface of the first sub-bearing 34 provided on the other end side of the input shaft 31. As a result, the other end of the input shaft 31 is supported by the sub-housing 35 through the first sub-bearing 34 from its radial outer side so that it can rotate.

서브 하우징(35)은, 그 일단부의 개구부가 제1 메인 베어링(33)에 걸림 지지된 상태에서, 메인 하우징(10)에 도시하지 않은 볼트에 의해 체결되어 있다. 이에 의해, 입력축 유닛(30)이 메인 하우징(10)에 고정되어 있다.The sub-housing 35 is fastened to the main housing 10 with a bolt not shown, with the opening at one end of the sub-housing 35 locked and supported by the first main bearing 33. Thereby, the input shaft unit 30 is fixed to the main housing 10.

중계축 유닛(40)은, 중계축(41)과, 중계축(41)의 일단부(41a)와 타단부(41b)의 사이에 설치되어 중계축(41)과 일체로 자전하는 제2 기어(42) 및 제3 기어(43)와, 중계축(41)의 일단부(41a)에 설치된 제2 서브 베어링(44)과, 중계축(41)의 타단부(41b)에 설치된 제2 메인 베어링(45)과, 제2 메인 베어링(45)을 통하여 중계축(41)과 연결되고, 또한 중계축 유닛(40)을 메인 하우징(10)에 고정하기 위한 고정 플레이트(46)를 갖고 있다.The relay shaft unit 40 is a second gear installed between the relay shaft 41 and one end 41a and the other end 41b of the relay shaft 41 and rotating integrally with the relay shaft 41. (42) and the third gear 43, the second sub bearing 44 installed on one end 41a of the relay shaft 41, and the second main installed on the other end 41b of the relay shaft 41. It is connected to the relay shaft 41 through the bearing 45 and the second main bearing 45, and also has a fixing plate 46 for fixing the relay shaft unit 40 to the main housing 10.

중계축(41)은, 입력축(31)에 직교하는 자세로 배치되어 있고, 마찬가지로, 제2 기어(42)는, 제1 기어(31)에 직교하는 자세로 배치되고, 또한 제1 기어(32)에 맞물려 있다. 제2 기어(42)는 중계축(41)의 일단부(41a)측에 설치되고, 제3 기어(43)는 중계축(41)의 타단부(41b)측에 설치되어 있다. 제2 서브 베어링(44) 및 제2 메인 베어링(45)의 각각은, 본 실시 형태에 있어서 앵귤러 볼베어링으로서 구성되어 있다.The relay shaft 41 is arranged in an attitude perpendicular to the input shaft 31, and similarly, the second gear 42 is arranged in an attitude perpendicular to the first gear 31, and the first gear 32 ) is engaged. The second gear 42 is installed on one end 41a of the relay shaft 41, and the third gear 43 is installed on the other end 41b of the relay shaft 41. Each of the second sub-bearing 44 and the second main bearing 45 is configured as an angular ball bearing in this embodiment.

중계축 유닛(40)은, 상술한 각 부재를 일체화시킨 상태에서, 중계축(41)의 일단부(41a)측으로부터 제2 구멍(12)에 삽입된다. 중계축(41)의 일단부(41a)에 설치된 제2 서브 베어링(44)은, 제2 구멍(12) 중 중계축용 베어링 구멍(12C)에 삽입(안에서 끼움)되어, 중계축용 베어링 구멍(12C)의 저면에 접촉함으로써 위치 결정된다. 이 상태에 있어서, 제2 기어(42) 및 제3 기어(43)는, 제2 구멍(12) 중 제2 기어 수용 구멍(12B) 내에 배치되고, 제2 기어(42)가 제1 기어(32)에 맞물림된다. 또한, 고정 플레이트(46)는, 그 외주부를 제2 구멍(12) 중 입구 구멍(12A)의 외주연부에 접촉된 상태에서, 메인 하우징(10)에 도시하지 않은 볼트에 의해 체결되어 있다. 이에 의해, 중계축 유닛(40)이 메인 하우징(10)에 고정되어 있다.The relay shaft unit 40 is inserted into the second hole 12 from the one end 41a side of the relay shaft 41 in a state in which each member described above is integrated. The second sub-bearing 44 installed at one end 41a of the relay shaft 41 is inserted (fitted inside) into the relay shaft bearing hole 12C of the second hole 12, and is inserted into the relay shaft bearing hole 12C. ) is positioned by contacting the bottom of the . In this state, the second gear 42 and the third gear 43 are disposed in the second gear receiving hole 12B of the second hole 12, and the second gear 42 is the first gear ( 32). Additionally, the fixing plate 46 is fastened to the main housing 10 with bolts not shown, with its outer periphery in contact with the outer periphery of the inlet hole 12A among the second holes 12. As a result, the relay shaft unit 40 is fixed to the main housing 10.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 제2 서브 베어링(44)은, 그 일부가 중계축용 베어링 구멍(12C)으로부터 그 축 방향을 따라 당해 구멍(12C)의 외부측으로 돌출되도록 설치되어 있다. 마찬가지로, 제2 메인 베어링(45)은, 그 일부가 고정 플레이트(46)에 형성된 베어링 구멍으로부터 그 축 방향을 따라 당해 구멍의 외부측으로 돌출되도록 설치되어 있다. 또한, 제2 서브 베어링(44) 및 제2 메인 베어링(45)은, 대응하는 베어링 구멍으로부터 돌출되지 않아도 상관없다.In addition, in this embodiment, the second sub-bearing 44 is installed so that a part of it protrudes from the relay shaft bearing hole 12C to the outside of the hole 12C along the axial direction. Similarly, the second main bearing 45 is installed so that a portion thereof protrudes from the bearing hole formed in the fixing plate 46 to the outside of the hole along its axial direction. Additionally, the second sub-bearing 44 and the second main bearing 45 may not protrude from the corresponding bearing holes.

중계축 유닛(40)이 메인 하우징(10)에 고정된 상태에 있어서, 상술한 바와 같이, 중계축(41)의 일단부(41a)는, 제2 서브 베어링(44)을 통하여 중계축용 베어링 구멍(12C)에 삽입되어 있다. 이에 의해, 중계축(41)의 일단부(41a)는, 제2 서브 베어링(44)을 통하여 중계축용 베어링 구멍(12C)(메인 하우징(10))에 자전 가능하게 그 직경 방향 외측으로부터 지지되어 있다. 그 결과, 제2 기어(42)가 메인 하우징(10)에 자전 가능하게 지지되어 있다.In the state where the relay shaft unit 40 is fixed to the main housing 10, as described above, one end 41a of the relay shaft 41 passes through the second sub-bearing 44 to the relay shaft bearing hole. It is inserted in (12C). As a result, one end 41a of the relay shaft 41 is supported from the radial direction outside the relay shaft bearing hole 12C (main housing 10) via the second sub-bearing 44 so as to be able to rotate. there is. As a result, the second gear 42 is supported on the main housing 10 so as to be able to rotate.

한편, 중계축(41)의 타단부(41b)는, 제2 메인 베어링(45)을 통하여 고정 플레이트(46)에 자전 가능하게 그 직경 방향 외측으로부터 지지되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 고정 플레이트(46)는, 메인 하우징(10)에 체결되어 중계축(41)을 축 방향으로부터 지지함으로써, 중계축(41)의 축 방향 하중을 지지하고, 중계축 유닛(40)의 제2 구멍(12)으로부터의 탈락을 방지하고 있다.On the other hand, the other end 41b of the relay shaft 41 is supported on the fixed plate 46 via the second main bearing 45 from its radial outer side so that it can rotate. In this embodiment, the fixing plate 46 is fastened to the main housing 10 to support the relay shaft 41 from the axial direction, thereby supporting the axial load of the relay shaft 41, and the relay shaft unit ( It is prevented from falling out of the second hole 12 of 40).

상술한 바와 같이, 공통의 메인 하우징(10)에, 입력축 유닛(30)과 중계축 유닛(40)을 고정함으로써, 회전 방향 변환 기구(20)가 완성된다. 회전 방향 변환 기구(20)에서는, 입력축 유닛(30)의 입력축(31)의 제1 기어(32)와, 중계축 유닛(40)의 중계축(41)의 제2 기어(42)가 맞물린다. 입력축(31)과 중계축(41)은 직교하고 있다. 이에 의해, 입력축(31)의 회전 방향이 변환된다. 또한, 제1 기어(32) 및 제2 기어(42)로서는, 베벨 기어가 사용되어도 되고, 하이포이드 기어가 사용되어도 된다. 또한, 제3 기어(43)는, 본 실시 형태에서는 평기어로서 구성되어 있다.As described above, the rotation direction change mechanism 20 is completed by fixing the input shaft unit 30 and the relay shaft unit 40 to the common main housing 10. In the rotation direction change mechanism 20, the first gear 32 of the input shaft 31 of the input shaft unit 30 and the second gear 42 of the relay shaft 41 of the relay shaft unit 40 are engaged. . The input axis 31 and the relay axis 41 are perpendicular to each other. Thereby, the rotation direction of the input shaft 31 is changed. In addition, as the first gear 32 and the second gear 42, a bevel gear or a hypoid gear may be used. Additionally, the third gear 43 is configured as a spur gear in this embodiment.

중간 기어 기구(60)는, 주위벽부(18)의 외주면에 설치된 앵귤러 볼베어링으로 이루어지는 센터 베어링(61)에 자전 가능하게 지지된 제4 기어(62)와, 제4 기어(62)의 제1 평탄면(16)측의 내주연부에 그 외주연부가 볼트에 의해 고정된 원환 형상의 플랜지부(63)와, 플랜지부(63)의 내주연부로부터 제1 축선(L1)을 따라 제1 평탄면(16)측으로 연장되는 통 형상의 축부(64)와, 축부(64)의 선단부의 외주부에 설치된 제5 기어(65)와, 축부(64)의 선단부로부터 제1 축선(L1)을 따라 더 연장되는 베어링 걸림 결합부(66)를 갖고 있다.The intermediate gear mechanism 60 includes a fourth gear 62 rotatably supported on a center bearing 61 made of an angular ball bearing installed on the outer peripheral surface of the peripheral wall portion 18, and a first flat gear of the fourth gear 62. An annular flange portion 63 whose outer periphery is fixed to the inner periphery of the surface 16 side with a bolt, and a first flat surface along the first axis L1 from the inner periphery of the flange portion 63 ( 16) a cylindrical shaft portion 64 extending toward the side, a fifth gear 65 installed on the outer periphery of the tip of the shaft portion 64, and a shaft portion further extending along the first axis L1 from the tip of the shaft portion 64. It has a bearing engaging portion (66).

제4 기어(62)는 평기어이며, 제3 구멍(13)의 내부에 수용되어, 중계축 유닛(40)의 제3 기어(43)에 맞물려 있다. 플랜지부(63)는, 제4 기어(62)와의 고정 위치로부터 주위벽부(18)측을 향하여 연장되고, 그 내주연부가 주위벽부(18)의 축 방향 단부에 대향하여 위치하고 있다. 축부(64)는, 플랜지부(63)의 내주연부로부터 제1 축선(L1)을 따라 연장되고, 제1 평탄면(16)으로부터 외부로 노출되어 있다. 본 실시 형태에 있어서는, 플랜지부(63), 축부(64), 제5 기어(65) 및 베어링 걸림 결합부(66)가 일체로 형성되어 있다.The fourth gear 62 is a spur gear, is accommodated inside the third hole 13, and is meshed with the third gear 43 of the relay shaft unit 40. The flange portion 63 extends toward the peripheral wall portion 18 from its fixed position with the fourth gear 62, and its inner periphery is located opposite to the axial end of the peripheral wall portion 18. The shaft portion 64 extends from the inner periphery of the flange portion 63 along the first axis L1 and is exposed to the outside from the first flat surface 16. In this embodiment, the flange portion 63, the shaft portion 64, the fifth gear 65, and the bearing engaging portion 66 are formed integrally.

중간 기어 기구(60)에 있어서는, 중계축 유닛(40)의 제3 기어(43)의 자전에 의해, 제4 기어(62)가 제1 축선(L1)을 중심으로 하여 자전한다. 이에 의해, 중간 기어 기구(60)의 전체가 자전한다. 그리고, 제5 기어(65)가, 감속 기구(80)에 회전을 전달하도록 되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제5 기어(65)는 평기어로서 구성되어 있다.In the intermediate gear mechanism 60, the fourth gear 62 rotates around the first axis L1 due to the rotation of the third gear 43 of the relay shaft unit 40. As a result, the entire intermediate gear mechanism 60 rotates. And the fifth gear 65 transmits rotation to the speed reduction mechanism 80. In this embodiment, the fifth gear 65 is configured as a spur gear.

감속 기구(80)는, 편심체(81a, 81b)가 형성되어 있는 크랭크축(81)과, 편심체(81a, 81b)와 걸림 결합하여 크랭크축(81)의 자전에 수반하여 크랭크축(81)의 주위를 공전하는 외치 기어(82a, 82b)와, 외치 기어(82a, 82b)를 둘러싸고 외치와 맞물리는 내치 핀을 구비하는 내치 기어(90)를 갖고 있다. 내치 핀의 잇수는, 외치의 잇수와 상이하다.The deceleration mechanism 80 is engaged with the crankshaft 81 on which the eccentric bodies 81a and 81b are formed, and the eccentric bodies 81a and 81b are engaged to rotate the crankshaft 81 to rotate the crankshaft 81. ) It has external gears (82a, 82b) that revolve around the external gears (82a, 82b), and an internal gear (90) that surrounds the external gears (82a, 82b) and has internal tooth pins that mesh with the external gears. The number of teeth of the internal pin is different from the number of teeth of the external pin.

크랭크축(81)에는, 크랭크축(81)과 일체로 자전하는 제6 기어(83)가 고정되어 있다. 제6 기어(83)가 중간 기어 기구(60)의 제5 기어(65)에 맞물려 있다. 크랭크축(81)은, 한 쌍의 원뿔 롤러 베어링(84a, 84b)에 의해, 캐리어(85a, 85b)에 대하여 자전 가능하고 축 방향으로 변위 불가능하게 지지되어 있다. 크랭크축(81)이 자전하면, 편심체(81a, 81b)는 편심 회전한다. 편심체(81a, 81b)가 편심 회전하면, 외치 기어(82a, 82b)는 크랭크축(81)의 주위를 공전한다.A sixth gear 83 that rotates integrally with the crankshaft 81 is fixed to the crankshaft 81 . The sixth gear 83 is meshed with the fifth gear 65 of the intermediate gear mechanism 60. The crankshaft 81 is supported by a pair of conical roller bearings 84a and 84b so that it can rotate with respect to the carriers 85a and 85b and cannot be displaced in the axial direction. When the crankshaft 81 rotates, the eccentric bodies 81a and 81b rotate eccentrically. When the eccentric bodies 81a and 81b rotate eccentrically, the external gears 82a and 82b revolve around the crankshaft 81.

캐리어(85a, 85b)는, 외치 기어(82a, 82b)를 사이에 두도록 배치되어 있고, 볼트(86)에 의해 서로 고정되어 있다. 본 실시 형태에서는, 캐리어(85a, 85b)가, 한 쌍의 앵귤러 볼베어링(86a, 86b)에 의해, 내치 기어(90)를 자전 가능하고 축 방향으로 변위 불가능하게 지지하고 있다. 또한, 캐리어(85a)와 중간 기어 기구(60)의 베어링 걸림 결합부(66)와의 사이에, 앵귤러 볼베어링(100)이 설치되고, 앵귤러 볼베어링(100)에 의해, 중간 기어 기구(60) 전체가 캐리어(85a)에 대하여 자전 가능하게 지지되어 있다.The carriers 85a and 85b are arranged to sandwich the external gears 82a and 82b, and are fixed to each other by bolts 86. In this embodiment, the carriers 85a and 85b support the internal gear 90 rotatably and non-displaceably in the axial direction by a pair of angular ball bearings 86a and 86b. In addition, an angular ball bearing 100 is installed between the carrier 85a and the bearing engaging portion 66 of the intermediate gear mechanism 60, and the entire intermediate gear mechanism 60 is maintained by the angular ball bearing 100. It is supported so as to be able to rotate with respect to the carrier 85a.

캐리어(85a)는, 캐리어(85b)와의 연결을 위한 기둥 형상부(87)를 갖는다. 또한, 상술한 볼트(86)는, 기둥 형상부(87)에 삽입되어 있다. 기둥 형상부(87)는, 외치 기어(82a, 82b)에 형성되어 있는 관통 구멍을 통과하고 있다. 캐리어(85a, 85b)는, 외치 기어(82a, 82b)에 대하여 자전 불가능하게 크랭크축(81)을 통하여 연결되어 있다. 또한, 도시는 생략하지만, 크랭크축(81) 및 기둥 형상부(87)는, 앵귤러 볼베어링(86a, 86b)의 중심에 대한 주방향으로 복수 형성되고, 외치 기어(82a, 82b)에는, 크랭크축(81) 및 기둥 형상부(87)를 통과시키는 복수의 관통 구멍이 형성되어 있다.The carrier 85a has a pillar-shaped portion 87 for connection with the carrier 85b. Additionally, the bolt 86 described above is inserted into the pillar-shaped portion 87. The pillar-shaped portion 87 passes through through holes formed in the external gears 82a and 82b. The carriers 85a and 85b are connected to the external gears 82a and 82b via the crankshaft 81 so that they cannot rotate. In addition, although not shown, a plurality of crankshafts 81 and pillar-shaped portions 87 are formed in the circumferential direction with respect to the centers of the angular ball bearings 86a and 86b, and the external gears 82a and 82b have crankshafts. A plurality of through holes are formed through which the 81 and the pillar-shaped portion 87 pass.

이 감속 기구(80)에 있어서는, 외치 기어(82a, 82b)의 외치의 잇수는, 내치 핀의 잇수보다 적다(예를 들어, 1개 적다). 이에 의해, 크랭크축(81)이 회전할 때마다, 외치와 내치 핀의 맞물림이 어긋나, 외치 기어(82a, 82b)가 편심되어 내치 기어(90)에 대하여 상대적으로 요동 회전한다. 여기서, 본 실시 형태에서는, 볼트(88)에 의해, 캐리어(85a)가 메인 하우징(10)에 고정되어 있다. 따라서, 외치 기어(82a, 82b)의 자전이 구속되어 있다. 따라서, 크랭크축(81)이 자전하면, 외치 기어(82a, 82b)는 자전하지 않고 공전한다. 이 공전시, 외치 기어(82a, 82b)는 내치 기어(90)를 캐리어(85a, 85b)에 대하여 회전시킨다. 이에 의해, 내치 기어(90)가 자전한다.In this reduction mechanism 80, the number of external tooth teeth of the external tooth gears 82a and 82b is less than the number of teeth of the internal tooth pin (for example, one less tooth). As a result, each time the crankshaft 81 rotates, the meshing of the external and internal tooth pins is shifted, and the external gears 82a and 82b become eccentric and oscillate and rotate relative to the internal gear 90. Here, in this embodiment, the carrier 85a is fixed to the main housing 10 with a bolt 88. Accordingly, the rotation of the external gears 82a and 82b is restricted. Therefore, when the crankshaft 81 rotates, the external gears 82a and 82b rotate without rotating. During this revolution, the external gears 82a and 82b rotate the internal gears 90 with respect to the carriers 85a and 85b. As a result, the internal gear 90 rotates.

내치 기어(90)에는, 볼트(91)에 의해 플레이트(92)가 고정되어 있다. 감속 기구(80)는, 이 플레이트(90)를 출력축으로 하여 회전을 출력하도록 되어 있다. 플레이트(92)의 중앙부에는, 통(93)이 설치되어 있다. 통(93)은, 감속 기구(80)를 통과한 후, 중간 기어 기구(60)의 축부(64) 및 제4 구멍(14)을 통과하여, 제2 평탄면(17)에 이르고 있다. 통(93)의 내부에는, 전원 케이블 등을 통과시키는 것이 가능하게 되어 있다.A plate 92 is fixed to the internal gear 90 with a bolt 91. The deceleration mechanism 80 outputs rotation using this plate 90 as an output shaft. A cylinder 93 is installed in the center of the plate 92. After passing the speed reduction mechanism 80, the cylinder 93 passes through the shaft portion 64 of the intermediate gear mechanism 60 and the fourth hole 14, and reaches the second flat surface 17. Inside the barrel 93, it is possible to pass a power cable or the like.

본 실시 형태에 관한 기어 전동 장치(1)의 동작을 설명한다. 기어 전동 장치(1)에서는, 회전 방향 변환 기구(20)에 있어서, 도시하지 않은 모터의 구동축의 회전에 의해 입력축(31)이 자전하면, 제1 기어(32)가 입력축(31)과 일체로 자전한다. 제1 기어(32)의 자전은, 중계축(41)의 제2 기어(42)를 자전시켜, 중계축(41)이 자전한다. 이에 의해, 제3 기어(43)도 자전한다. 입력축(31)의 자전이 제1 기어(32)로부터 제2 기어(42)로 전달될 때, 제1 기어(32) 및 제2 기어(42)에 의해 회전 방향이 변환된다.The operation of the gear transmission device 1 according to this embodiment will be described. In the gear transmission device 1, in the rotation direction conversion mechanism 20, when the input shaft 31 rotates due to rotation of the drive shaft of the motor (not shown), the first gear 32 is integrated with the input shaft 31. It rotates. The rotation of the first gear 32 causes the second gear 42 of the relay shaft 41 to rotate, and the relay shaft 41 rotates. Thereby, the third gear 43 also rotates. When the rotation of the input shaft 31 is transmitted from the first gear 32 to the second gear 42, the rotation direction is changed by the first gear 32 and the second gear 42.

중계축(41)의 자전은, 제4 기어(62)로부터 중간 기어 기구(60)에 입력되어, 자전 속도가 변환된 후, 제5 기어(65)로부터 출력된다. 그리고, 제5 기어(65)의 자전이, 제6 기어(83)를 통하여 크랭크축(81)에 전달된다. 크랭크축(81)은 그 중심축의 주위로 자전하여, 편심체(81a, 81b)를 상기 중심축의 주위로 공전시킨다. 편심체(81a, 81b)가 공전하면, 외치 기어(82a, 82b)는, 내치 핀을 통하여 내치 기어(90)에 맞물린 상태로 공전한다. 본 실시 형태에서는, 외치 기어(82a, 82b)의 자전이 구속되어 있다. 따라서, 외치 기어(82a, 82b)가, 내치 기어(90)에 맞물린 상태에서 공전하면, 외치 기어(82a, 82b)와 내치 기어(90)의 잇수가 상이하기 때문에, 내치 기어(90)가 자전한다.The rotation of the relay shaft 41 is input to the intermediate gear mechanism 60 from the fourth gear 62, and after the rotation speed is converted, it is output from the fifth gear 65. Then, the rotation of the fifth gear 65 is transmitted to the crankshaft 81 through the sixth gear 83. The crankshaft 81 rotates around its central axis, causing the eccentric bodies 81a and 81b to rotate around the central axis. When the eccentrics 81a and 81b revolve, the external gears 82a and 82b revolve while being meshed with the internal gears 90 through internal pins. In this embodiment, the rotation of the external gears 82a and 82b is restricted. Therefore, when the external gears 82a and 82b rotate while engaged with the internal gear 90, the internal gear 90 rotates because the number of teeth of the external gears 82a and 82b and the internal gear 90 are different. do.

(효과)(effect)

이상에 설명한 본 실시 형태의 기어 전동 장치(1)에서는, 회전 방향 변환 기구(20)에 있어서, 제1 기어(32) 및 제2 기어(42)의 각각이, 메인 하우징(10)에 자전 가능하게 지지되어 있다. 상세하게는, 제1 기어(32)가 입력축(31)에 설치되어, 당해 입력축(31)과 일체로 자전하고, 제2 기어(42)가 중계축(41)에 설치되어, 당해 중계축(41)과 일체로 자전하고, 중계축(41)은, 입력축(31)에 직교하는 자세로 배치되어 있다. 입력축(31)이 메인 하우징(10)에 형성된 입력축용 베어링 구멍(11A)에 설치된 제1 메인 베어링(33)을 통하여 메인 하우징(10)에 자전 가능하게 지지됨으로써, 제1 기어(32)가 메인 하우징(10)에 자전 가능하게 지지되어 있다. 중계축(41)이 메인 하우징(10)에 형성된 중계축용 베어링 구멍(12C)에 설치된 제2 서브 베어링(44)을 통하여 메인 하우징(10)에 자전 가능하게 지지됨으로써, 제2 기어(42)가 메인 하우징(10)에 자전 가능하게 지지되어 있다.In the gear transmission device 1 of this embodiment explained above, in the rotation direction conversion mechanism 20, each of the first gear 32 and the second gear 42 can rotate on the main housing 10. It is well supported. In detail, the first gear 32 is installed on the input shaft 31 and rotates integrally with the input shaft 31, and the second gear 42 is installed on the relay shaft 41, and the relay shaft ( 41), and the relay axis 41 is arranged in an attitude perpendicular to the input axis 31. The input shaft 31 is rotatably supported on the main housing 10 through the first main bearing 33 installed in the input shaft bearing hole 11A formed in the main housing 10, so that the first gear 32 is connected to the main housing 10. It is supported in the housing 10 so as to be able to rotate. The relay shaft 41 is rotatably supported on the main housing 10 through the second sub-bearing 44 installed in the relay shaft bearing hole 12C formed in the main housing 10, so that the second gear 42 It is supported in the main housing 10 so as to be able to rotate.

이 구성에 따르면, 공통의 메인 하우징(10)에, 회전 방향 변환 기구(20)에서의 제1 기어(32)와 제2 기어(42)가 자전 가능하게 지지됨으로써, 메인 하우징(10)과 제1 기어(32) 및 제2 기어(42)와의 사이에 개재되는 요소가 억제됨으로써, 공차의 누적이 억제된다. 그 결과, 회전 방향의 변환을 위해 직교하는 상태로 맞물리는 한 쌍의 기어의 맞물림 정밀도를 향상시킬 수 있음으로써, 원하는 정밀도를 얻기 위한 조정 작업의 수고가 경감되고, 조립 비용을 경감할 수 있다.According to this configuration, the first gear 32 and the second gear 42 of the rotation direction change mechanism 20 are rotatably supported in the common main housing 10, so that the main housing 10 and the second gear 42 are rotatably supported. By suppressing elements interposed between the first gear 32 and the second gear 42, accumulation of tolerances is suppressed. As a result, the engagement precision of a pair of gears meshing at right angles to change the direction of rotation can be improved, thereby reducing the effort of adjustment work to obtain the desired precision and reducing assembly costs.

특히, 통상, 베어링은, 그 내륜 및 외륜이 정밀하게 가공되어 있기 때문에, 입력축용 베어링 구멍(11A)의 내주면에 제1 메인 베어링(33)의 외주면이 삽입되고, 제1 메인 베어링(33)의 내주면에 입력축(31)이 지지되는 구성에 따르면, 원하는 센터링 상태를 얻기 위한 가공 비용도 억제할 수 있다.In particular, since the inner and outer rings of the bearing are usually precisely processed, the outer peripheral surface of the first main bearing 33 is inserted into the inner peripheral surface of the input shaft bearing hole 11A, and the outer peripheral surface of the first main bearing 33 is According to the configuration in which the input shaft 31 is supported on the inner peripheral surface, processing costs for obtaining the desired centering state can also be suppressed.

또한, 제1 기어(32)는, 입력축용 베어링 구멍(11A)에 설치된 제1 메인 베어링(33)보다 메인 하우징(10)의 내부측에 위치하고, 입력축(31)은, 제1 메인 베어링(33)으로부터 메인 하우징(10)의 외부로 연장되어 있다. 입력축(31) 중 제1 메인 베어링(33)으로부터 메인 하우징(10)의 외부로 연장되는 부분의 직경 방향 외측에, 입력축(31)을 덮는 서브 하우징(35)이 설치되고, 서브 하우징(35)은, 제1 메인 베어링(33)의 입력축용 베어링 구멍(11A)으로부터 돌출된 부분에 걸림 지지되어 있다. 이에 의해, 본 실시 형태에 따르면, 제1 메인 베어링(33)을 서브 하우징(35)의 위치 결정에 이용할 수 있기 때문에, 조립의 작업성을 향상시킬 수 있다고 하는 효과도 있다.In addition, the first gear 32 is located on the inner side of the main housing 10 than the first main bearing 33 installed in the input shaft bearing hole 11A, and the input shaft 31 is located inside the first main bearing 33. ) extends from the outside of the main housing 10. A sub-housing 35 covering the input shaft 31 is installed on the radial outer side of the portion of the input shaft 31 that extends from the first main bearing 33 to the outside of the main housing 10, and the sub-housing 35 is supported by a portion protruding from the input shaft bearing hole 11A of the first main bearing 33. Accordingly, according to this embodiment, the first main bearing 33 can be used for positioning the sub-housing 35, so there is an effect of improving the workability of assembly.

이상, 본 발명의 일 실시 형태를 설명했지만, 본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment.

예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 캐리어(85a)의 자전이 구속됨으로써, 외치 기어(82a, 82b)의 자전이 구속되고, 내치 기어(90)가 자전하는 구성이 설명되었다. 그러나, 본 발명은 내치 기어(90)의 자전이 구속됨으로써, 캐리어(85a, 85b)가 자전하는 구성에 있어서도 적용 가능하다.For example, in the above-described embodiment, a configuration in which the rotation of the carrier 85a is restricted, the rotation of the external gears 82a and 82b is restricted, and the internal gear 90 rotates has been explained. However, the present invention is applicable also to a configuration in which the carriers 85a and 85b rotate by restraining the rotation of the internal gear 90.

1: 기어 전동 장치
10: 메인 하우징
11A: 입력축용 베어링 구멍
12C: 중계축용 베어링 구멍
20: 회전 방향 변환 기구
30: 입력축 유닛
31: 입력축
32: 제1 기어
33: 제1 메인 베어링
35: 서브 하우징
40: 중계축 유닛
41: 중계축
42: 제2 기어
43: 제3 기어
80: 감속 기구1: gear transmission
10: main housing
11A: Bearing hole for input shaft
12C: Bearing hole for relay shaft
20: Rotation direction conversion mechanism
30: Input shaft unit
31: input shaft
32: first gear
33: first main bearing
35: Subhousing
40: Relay axis unit
41: relay axis
42: second gear
43: third gear
80: Deceleration mechanism

Claims (5)

회전 방향 변환 기구와,
감속 기구와,
상기 회전 방향 변환 기구 및 상기 감속 기구가 설치되는 메인 하우징을 구비하고,
상기 회전 방향 변환 기구는, 제1 기어와, 상기 제1 기어에 직교하는 자세로 배치되고, 또한 상기 제1 기어에 맞물리는 제2 기어를 갖고,
상기 감속 기구는, 출력축을 갖고, 상기 제1 기어로부터 상기 제2 기어로 전달된 회전을 상기 출력축으로부터 출력하도록 되어 있고,
상기 제1 기어는, 입력축에 설치되어, 당해 입력축과 일체로 자전하고,
상기 제2 기어는, 중계축에 설치되어, 당해 중계축과 일체로 자전하고, 상기 중계축은, 상기 입력축에 직교하는 자세로 배치되고,
상기 메인 하우징은, 상기 입력축이 삽입되는 입력축용 베어링 구멍과, 상기 중계축이 삽입되는 중계축용 베어링 구멍을 갖고,
상기 입력축이 상기 입력축용 베어링 구멍에 자전 가능하게 지지됨으로써, 상기 제1 기어가 상기 메인 하우징에 자전 가능하게 지지되고, 상기 중계축이 상기 중계축용 베어링 구멍에 자전 가능하게 지지됨으로써, 상기 제2 기어가 상기 메인 하우징에 자전 가능하게 지지되어 있고,
상기 입력축의 축 방향에서 보았을 때, 상기 중계축용 베어링 구멍은, 상기 제1 기어와 겹치는 위치에 배치되고,
상기 제2 기어는, 상기 중계축의 일단부와 타단부의 사이에 설치되고, 상기 중계축의 일단부가 상기 중계축용 베어링 구멍에 삽입되고,
상기 제1 기어로부터 상기 제2 기어에 전달된 회전이, 상기 중계축에 있어서의 상기 제2 기어보다도 상기 타단부측의 위치에 설치된 제3 기어로부터 상기 감속 기구에 전달되도록 되어 있고,
상기 메인 하우징은, 상기 중계축용 베어링 구멍을 사이에 두고 상기 제2 기어측과는 반대측에 상기 감속 기구를 적재하고,
상기 메인 하우징은, 원통 형상의 주위벽부를 구비하고,
상기 제3 기어와 맞물리고 상기 감속 기구에 회전을 전달하는 제4 기어가, 상기 주위벽부의 외주면에 설치된 베어링에 자전 가능하게 지지되어 있는, 기어 전동 장치.A rotation direction change mechanism,
a deceleration mechanism,
It has a main housing in which the rotation direction change mechanism and the speed reduction mechanism are installed,
The rotation direction change mechanism has a first gear and a second gear disposed in an attitude perpendicular to the first gear and meshing with the first gear,
The speed reduction mechanism has an output shaft and is configured to output rotation transmitted from the first gear to the second gear from the output shaft,
The first gear is installed on the input shaft and rotates integrally with the input shaft,
The second gear is installed on a relay shaft and rotates integrally with the relay shaft, and the relay shaft is arranged in an attitude perpendicular to the input shaft,
The main housing has a bearing hole for the input shaft into which the input shaft is inserted, and a bearing hole for the relay shaft into which the relay shaft is inserted,
The input shaft is rotatably supported in the input shaft bearing hole, so that the first gear is rotatably supported in the main housing, and the relay shaft is rotatably supported in the relay shaft bearing hole, so that the second gear is rotatably supported on the main housing,
When viewed from the axial direction of the input shaft, the bearing hole for the relay shaft is disposed at a position overlapping with the first gear,
The second gear is installed between one end and the other end of the relay shaft, and one end of the relay shaft is inserted into the bearing hole for the relay shaft,
Rotation transmitted from the first gear to the second gear is transmitted to the speed reduction mechanism from a third gear installed at a position closer to the other end of the relay shaft than the second gear,
The main housing carries the reduction mechanism on a side opposite to the second gear side across the relay shaft bearing hole,
The main housing has a cylindrical peripheral wall portion,
A gear transmission device in which a fourth gear that meshes with the third gear and transmits rotation to the speed reduction mechanism is rotatably supported on a bearing provided on an outer peripheral surface of the peripheral wall portion. 제1항에 있어서, 상기 입력축은, 상기 입력축용 베어링 구멍에 설치된 베어링을 통하여 자전 가능하게 지지되고, 상기 중계축은, 상기 중계축용 베어링 구멍에 설치된 베어링을 통하여 자전 가능하게 지지되어 있는, 기어 전동 장치.The gear transmission device according to claim 1, wherein the input shaft is rotatably supported through a bearing provided in the input shaft bearing hole, and the relay shaft is rotatably supported through a bearing provided in the relay shaft bearing hole. . 제2항에 있어서, 상기 입력축용 베어링 구멍에 설치된 베어링 및 상기 중계축용 베어링 구멍에 설치된 베어링 중 적어도 한쪽은, 일부가 대응하는 상기 베어링 구멍으로부터 돌출되도록 설치되어 있는, 기어 전동 장치.The gear transmission according to claim 2, wherein at least one of the bearing provided in the input shaft bearing hole and the bearing installed in the relay shaft bearing hole is installed so that a part protrudes from the corresponding bearing hole. 제3항에 있어서, 상기 입력축용 베어링 구멍에 설치된 베어링은, 일부가 상기 입력축용 베어링 구멍으로부터 돌출되도록 설치되어 있고,
상기 제1 기어는, 상기 입력축용 베어링 구멍에 설치된 베어링보다 상기 메인 하우징의 내부측에 위치하고, 상기 입력축은, 상기 입력축용 베어링 구멍에 설치된 베어링으로부터 상기 메인 하우징의 외부로 연장되어 있고,
상기 입력축 중 상기 베어링으로부터 상기 메인 하우징의 외부로 연장되는 부분의 직경 방향 외측에, 상기 입력축을 덮는 서브 하우징이 설치되고,
상기 서브 하우징은, 상기 베어링의 돌출된 부분에 걸림 지지되어 있는 것을 특징으로 하는, 기어 전동 장치.The method according to claim 3, wherein a portion of the bearing installed in the input shaft bearing hole is installed so as to protrude from the input shaft bearing hole,
The first gear is located on an inner side of the main housing than the bearing installed in the input shaft bearing hole, and the input shaft extends to the outside of the main housing from the bearing installed in the input shaft bearing hole,
A sub-housing covering the input shaft is installed on a radial outer side of a portion of the input shaft that extends from the bearing to the outside of the main housing,
A gear transmission device, characterized in that the sub-housing is supported by a protruding portion of the bearing. 삭제delete
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