JP5918704B2 - Reduction gear - Google Patents

Reduction gear Download PDF

Info

Publication number
JP5918704B2
JP5918704B2 JP2013024923A JP2013024923A JP5918704B2 JP 5918704 B2 JP5918704 B2 JP 5918704B2 JP 2013024923 A JP2013024923 A JP 2013024923A JP 2013024923 A JP2013024923 A JP 2013024923A JP 5918704 B2 JP5918704 B2 JP 5918704B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
adapter
speed reducer
reduction gear
flange portion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2013024923A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2014152894A (en
Inventor
光藤　栄
栄 光藤
慎一 西部
慎一 西部
祐一 西谷
祐一 西谷
哲三 石川
哲三 石川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority to JP2013024923A priority Critical patent/JP5918704B2/en
Priority to CN201310539767.7A priority patent/CN103982599B/en
Priority to DE102014000227.6A priority patent/DE102014000227B4/en
Publication of JP2014152894A publication Critical patent/JP2014152894A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5918704B2 publication Critical patent/JP5918704B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/025—Support of gearboxes, e.g. torque arms, or attachment to other devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/325—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising a carrier with pins guiding at least one orbital gear with circular holes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/033—Series gearboxes, e.g. gearboxes based on the same design being available in different sizes or gearboxes using a combination of several standardised units

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • General Details Of Gearings (AREA)

Description

本発明は、減速装置に関する。   The present invention relates to a reduction gear.

特許文献１に、産業用ロボットに組み込んで使用する減速装置が開示されている。この減速装置は、減速機と、モータと、該減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えている。   Patent Document 1 discloses a speed reducer that is used by being incorporated in an industrial robot. The reduction gear includes a reduction gear, a motor, and a motor adapter disposed between the reduction gear and the motor.

減速装置は、減速機のケーシングの外周に形成したフランジ部を介して産業用ロボットのアーム（相手部材）に取り付けられ、モータの回転を減速して出力することにより、次段のアームを、当該減速装置の取り付けられたアームに対して相対回転させている。   The speed reducer is attached to the arm (partner member) of the industrial robot via a flange formed on the outer periphery of the casing of the speed reducer, and the next stage arm is It is rotated relative to the arm to which the speed reducer is attached.

特開２００６−２６３８７８号公報JP 2006-263878 A

もとより、減速装置は、産業用ロボットのアームのほか、様々な相手部材に取り付けて使用される。特定の減速装置を、取り合い寸法の異なる相手部材に取り付けて使用しようとする場合、従来は、ケーシング外周のフランジ部の形状が異なる新たな減速機、すなわち、相手部材に取り付け得る形状のフランジ部を有するケーシングを備えた減速機を個別に設計・製作して対応するようにしていた。   Of course, the speed reducer is used by being attached to various counterpart members in addition to the arm of the industrial robot. When trying to use a specific speed reducer by attaching it to a mating member with different mating dimensions, conventionally, a new speed reducer with a different shape of the flange on the outer periphery of the casing, i.e., a flange that has a shape that can be attached to the mating member. The speed reducer provided with the casing having it was designed and manufactured individually to cope with it.

しかしながら、この手法は、換言するならば、相手部材が変わる度にケーシングを設計・製造する必要があることを意味し、ケーシングは、もともと大型でコストが高い部品であることから、コスト増大の要因となっていた。   However, this method means, in other words, that it is necessary to design and manufacture the casing every time the mating member changes. Since the casing is originally a large-sized and high-cost part, it is a factor of cost increase. It was.

本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、より低コストで、種々の相手部材に取り付けることを可能とした減速装置を提供することをその課題としている。   The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to provide a reduction gear that can be attached to various mating members at lower cost.

本発明は、減速機と、モータと、前記減速機と前記モータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、前記減速機は、該減速機のケーシングの外周に減速機フランジ部を備え、該減速機フランジ部に前記モータアダプタが固定され、前記モータアダプタは、相手部材取り付け用のアダプタフランジ部を備え、かつ該アダプタフランジ部は、前記減速機フランジ部よりも径方向外側に延在し、前記モータアダプタは、前記アダプタフランジ部よりもモータ側に相手部材とのインロー部を備え、当該インロー部は、前記アダプタフランジ部よりも外径が小さい構成とすることにより、上記課題を解決したものである。 The present invention includes a speed reducer, a speed reducer comprising a motor, and a motor adapter is disposed between the reduction gear motor, the reduction gear, the outer periphery of the casing of the speed reducer A reduction gear flange portion, the motor adapter is fixed to the reduction gear flange portion, the motor adapter includes an adapter flange portion for mounting a mating member, and the adapter flange portion is more than the reduction gear flange portion. Extending radially outward, the motor adapter includes a spigot portion with a mating member on the motor side of the adapter flange portion, and the spigot portion has a smaller outer diameter than the adapter flange portion. Thus, the above problem is solved.

本発明においては、減速装置を相手部材に取り付けるために、減速機とモータとの間に配置されているモータアダプタを活用する。このため、本発明に係るモータアダプタは、相手部材取り付け用のアダプタフランジ部を備えている。このアダプタフランジ部は、減速機フランジ部よりも径方向外側に延在している。   In the present invention, in order to attach the reduction gear to the counterpart member, a motor adapter arranged between the reduction gear and the motor is utilized. For this reason, the motor adapter according to the present invention includes an adapter flange portion for attaching a mating member. The adapter flange portion extends radially outward from the reduction gear flange portion.

これにより、高コストな減速機のケーシングを新たに設計・製造することなく、また部品点数を増やすこともなく、モータアダプタを変えるだけで減速装置を、種々の寸法あるいは形状の相手部材に取り付けることができる。この結果、相手部材との取り合い確保のためのコストを低減でき、減速装置全体のコストを低減することができる。   This makes it possible to attach a reduction gear to a mating member of various sizes or shapes by simply changing the motor adapter without newly designing and manufacturing a cost reduction gear casing and without increasing the number of parts. Can do. As a result, the cost for securing the contact with the counterpart member can be reduced, and the cost of the entire reduction gear can be reduced.

本発明によれば、より低コストで、種々の相手部材に取り付けることを可能とした減速装置を得ることができる。   According to the present invention, it is possible to obtain a reduction gear that can be attached to various mating members at lower cost.

本発明の実施形態の一例に係る減速装置の全体断面図1 is an overall cross-sectional view of a speed reducer according to an example of an embodiment of the present invention. 図１の減速装置の減速機およびモータアダプタ部分の拡大断面図FIG. 1 is an enlarged cross-sectional view of a reduction gear and a motor adapter portion of the reduction gear of FIG.

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例について詳細に説明する。   Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態の一例に係る減速装置の全体断面図、図２は、図１の減速装置の減速機およびモータアダプタ部分の拡大断面図である。   FIG. 1 is an overall cross-sectional view of a reduction gear according to an example of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view of a reduction gear and a motor adapter part of the reduction gear of FIG.

この減速装置１０は、減速機１１と、モータ１２と、減速機１１とモータ１２との間に配置されるモータアダプタ１４と、を備え、全体がベース（相手部材）１６に取り付けられた状態で使用される。   The speed reducer 10 includes a speed reducer 11, a motor 12, and a motor adapter 14 disposed between the speed reducer 11 and the motor 12, and the whole is attached to a base (counter member) 16. used.

減速機１１の入力軸１８は、中空部１８Ａを有し、モータ１２のモータ軸１５が該中空部１８Ａに挿入されている。モータ軸１５と入力軸１８は、摩擦クランプ装置１９のクランプ力にて連結されている。入力軸１８には、３個の偏心体２０が一体的に形成されている。偏心体２０の外周には、ころ２２を介して３枚の外歯歯車２４が揺動自在に組み込まれている。各外歯歯車２４は、内歯歯車２６に内接噛合している。   The input shaft 18 of the speed reducer 11 has a hollow portion 18A, and the motor shaft 15 of the motor 12 is inserted into the hollow portion 18A. The motor shaft 15 and the input shaft 18 are connected by the clamping force of the friction clamping device 19. Three eccentric bodies 20 are integrally formed on the input shaft 18. Three external gears 24 are swingably incorporated on the outer periphery of the eccentric body 20 via rollers 22. Each external gear 24 is in mesh with the internal gear 26.

内歯歯車２６は、ケーシング２８（のケーシング本体２８Ａ）と一体化された内歯歯車本体２６Ａと、該内歯歯車本体２６Ａに回転自在に支持され、該内歯歯車２６の内歯を構成する円柱状のピン２６Ｂとで構成されている。このため、ケーシング２８（ケーシング本体２８Ａ）には、当該ピン２６Ｂを回転自在に保持するためのピン溝２６Ｃが内歯の数（ピン２６Ｂの数）だけ軸方向に沿って穿設されている。内歯歯車２６の内歯の数は、外歯歯車２４の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。   The internal gear 26 is rotatably supported by the internal gear main body 26A integrated with the casing 28 (the casing main body 28A thereof) and the internal gear main body 26A, and constitutes internal teeth of the internal gear 26. It consists of a cylindrical pin 26B. Therefore, the casing 28 (casing body 28A) is provided with pin grooves 26C for rotatably holding the pins 26B along the axial direction by the number of internal teeth (the number of pins 26B). The number of internal teeth of the internal gear 26 is slightly larger (only 1 in this example) than the number of external teeth of the external gear 24.

外歯歯車２４には、貫通孔２４Ａが形成されている。この貫通孔２４Ａを、ピン部材３０（実際には、ピン部材３０に外嵌されたローラ部材）が偏心体２０の偏心量の２倍の隙間を有して貫通している。ピン部材３０は、外歯歯車２４の軸方向反モータ側に配置された第１キャリヤ３２と一体化されている。第１キャリヤ３２は、該ピン部材３０を介して外歯歯車２４の軸方向モータ側に配置された第２キャリヤ３４とボルト３１によって連結されている。第１、第２キャリヤ３２、３４は、アンギュラ玉軸受３６、３８によってケーシング２８（のケーシング本体２８Ａ）に回転自在に支持されると共に、玉軸受４０、４１を介して前記入力軸１８を回転自在に支持している。   A through hole 24 </ b> A is formed in the external gear 24. The pin member 30 (actually, a roller member externally fitted to the pin member 30) passes through the through hole 24A with a gap twice as much as the eccentric amount of the eccentric body 20. The pin member 30 is integrated with a first carrier 32 disposed on the side opposite to the motor in the axial direction of the external gear 24. The first carrier 32 is connected to the second carrier 34 disposed on the axial motor side of the external gear 24 through the pin member 30 and the bolt 31. The first and second carriers 32 and 34 are rotatably supported by the casing 28 (casing body 28A thereof) by angular ball bearings 36 and 38, and the input shaft 18 is rotatable through the ball bearings 40 and 41. I support it.

この実施形態では、反モータ側の第１キャリヤ３２は、減速機１１のケーシング２８の出力側カバーの機能を兼ねており、また、この第１キャリヤ３２が減速機１１の出力部材を構成している。第１キャリヤ３２にはタップ穴３２Ａを介してマガジン等の回転円盤（被動体）４２が連結され、該第１キャリヤ３２の回転により回転駆動される。   In this embodiment, the first carrier 32 on the non-motor side also functions as an output side cover of the casing 28 of the speed reducer 11, and the first carrier 32 constitutes an output member of the speed reducer 11. Yes. A rotating disk (driven body) 42 such as a magazine is connected to the first carrier 32 through a tap hole 32 </ b> A, and is rotated by the rotation of the first carrier 32.

ここで、この減速装置１０のベース（相手部材）１６への取り付けに関係する構成について詳細に説明する。   Here, the configuration related to the attachment of the reduction gear 10 to the base (counter member) 16 will be described in detail.

減速機１１は、ケーシング２８の外周に減速機フランジ部５０を備えている。減速機フランジ部５０には、ボルト５４を挿通するための取り付け孔５０Ａが形成されている。   The speed reducer 11 includes a speed reducer flange portion 50 on the outer periphery of the casing 28. An attachment hole 50 </ b> A for inserting the bolt 54 is formed in the reduction gear flange portion 50.

図１、図２から明らかなように、本実施形態の減速機フランジ部５０は、ベース１６とは、取り合い寸法が合っておらず、当該減速機フランジ部５０の取り付け孔５０Ａを用いて減速機１１をベース１６に直接取り付けることはできない。従来は、このような場合、ケーシングの減速機フランジ部をより大きく形成し直したものを製造して対応するようにしていたが、本実施形態では、このような手法で対応するのではなく、該減速機１１とモータ１２との間に（もともと）配置されるモータアダプタ１４を活用した構成を採用している。   As is apparent from FIGS. 1 and 2, the reduction gear flange portion 50 of the present embodiment does not match the base 16 and the reduction gear flange portion 50 uses the mounting hole 50 </ b> A of the reduction gear flange portion 50. 11 cannot be directly attached to the base 16. Conventionally, in such a case, a case where a reduction gear flange portion of the casing is formed larger is manufactured and coped with, but in this embodiment, instead of using such a method, A configuration utilizing a motor adapter 14 (originally) disposed between the speed reducer 11 and the motor 12 is employed.

すなわち、この実施形態では、減速機１１と、モータ１２との間には、モータアダプタ１４が配置され、減速機１１とモータ１２とを連結している。   That is, in this embodiment, the motor adapter 14 is disposed between the speed reducer 11 and the motor 12, and connects the speed reducer 11 and the motor 12.

具体的には、この連結を可能とするため、モータアダプタ１４の軸方向減速機側の端部には、インロー部１４Ｃが形成され、減速機１１のケーシング２８のインロー部２８Ｄと係合している。モータアダプタ１４は、このインロー部１４Ｃ、２８Ｄの係合を介してボルト５４によって減速機１１と連結されている。なお、ボルト５４は、減速機フランジ部５０の取り付け孔５０Ａに反モータ側から挿入されている。   Specifically, in order to enable this connection, an inlay portion 14 </ b> C is formed at an end portion of the motor adapter 14 on the axial reduction gear side, and is engaged with the inlay portion 28 </ b> D of the casing 28 of the reduction gear 11. Yes. The motor adapter 14 is connected to the speed reducer 11 by a bolt 54 through engagement of the spigot portions 14C and 28D. The bolt 54 is inserted into the mounting hole 50A of the reduction gear flange 50 from the side opposite to the motor.

また、モータアダプタ１４の軸方向モータ側の端部内周には、インロー部１４Ｂが形成され、モータ１２のインロー部１２Ｂと係合している。モータアダプタ１４は、このインロー部１４Ｂ、１２Ｂを介してモータアダプタ１４に形成したタップ穴１４Ｔに螺合するボルト（図示略：中心線Ｃ１のみ描写）によってモータ１２と連結されている。   An inlay portion 14 </ b> B is formed on the inner periphery of the end of the motor adapter 14 on the axial direction motor side, and is engaged with the inlay portion 12 </ b> B of the motor 12. The motor adapter 14 is connected to the motor 12 by bolts (not shown: only the center line C1 is illustrated) that is screwed into a tap hole 14T formed in the motor adapter 14 through the inlay portions 14B and 12B.

なお、減速機１１とモータアダプタ１４のインロー部２８Ｄ、１４Ｃの間には、Ｏリング５６が配置され、ここで減速機１１内の潤滑剤が封止されている。すなわち、本実施形態に係るモータアダプタ１４は、減速機１１とモータ１２とを連結する、という本来のモータアダプタ１４の機能を有すると共に、減速機１１のケーシング２８の入力側カバーの機能も兼ねている。   An O-ring 56 is disposed between the reducer 11 and the spigot portions 28D and 14C of the motor adapter 14, and the lubricant in the reducer 11 is sealed here. That is, the motor adapter 14 according to the present embodiment has the function of the original motor adapter 14 for connecting the speed reducer 11 and the motor 12 and also functions as the input side cover of the casing 28 of the speed reducer 11. Yes.

ここで、本実施形態に係るモータアダプタ１４は、さらに、該モータアダプタ１４の軸方向反モータ側の端部に、ベース（相手部材）１６に取り付けるための（相手部材取り付け用の）アダプタフランジ部５２を備えている。アダプタフランジ部５２は、減速機フランジ部５０よりも径方向外側にまで延在している。また、このアダプタフランジ部５２は、モータアダプタ１４がボルト５４によって減速機フランジ部５０に固定される部分の径方向外側に形成されている。すなわち、モータアダプタ１４は、減速機フランジ部５０に固定される部分の径方向外側にアダプタフランジ部５２を有している。   Here, the motor adapter 14 according to the present embodiment is further provided with an adapter flange portion (for mounting the mating member) for mounting on the base (counter member) 16 at the end of the motor adapter 14 on the side opposite to the axial direction of the motor. 52. The adapter flange portion 52 extends radially outward from the reduction gear flange portion 50. The adapter flange portion 52 is formed on the radially outer side of the portion where the motor adapter 14 is fixed to the speed reducer flange portion 50 by the bolt 54. That is, the motor adapter 14 has the adapter flange portion 52 on the radially outer side of the portion fixed to the reduction gear flange portion 50.

より詳細に説明すると、アダプタフランジ部５２の最外径ｄ１は、減速機フランジ部５０の最外径ｄ２よりも大きい（ｄ１≧ｄ２）。また、アダプタフランジ部５２には、ベース１６に取り付けるための取り付け孔５２Ａが形成されており、この実施形態では、該アダプタフランジ部５２に形成された取り付け孔５２Ａに挿通されるボルト５５（中心線Ｃ２）の頭部５５Ａの最小径（入力軸１８の軸心Ｏ１に最も近い部分の径）ｄ３も、減速機フランジ部５０の最外径ｄ２よりも大きい（ｄ３≧ｄ２）。すなわち、この実施形態に係るアダプタフランジ部５２は、該取り付け孔５２Ａにボルト５５が反モータ側から挿通できる態様で、減速機フランジ部５０よりも径方向外側に延在している。   More specifically, the outermost diameter d1 of the adapter flange portion 52 is larger than the outermost diameter d2 of the reduction gear flange portion 50 (d1 ≧ d2). The adapter flange portion 52 is formed with an attachment hole 52A for attachment to the base 16. In this embodiment, a bolt 55 (center line) inserted through the attachment hole 52A formed in the adapter flange portion 52 is formed. The minimum diameter d3 of the head portion 55A of C2) (the diameter of the portion closest to the axis O1 of the input shaft 18) d3 is also larger than the outermost diameter d2 of the reducer flange portion 50 (d3 ≧ d2). That is, the adapter flange portion 52 according to this embodiment extends in a radially outer side than the speed reducer flange portion 50 in such a manner that the bolt 55 can be inserted into the mounting hole 52A from the side opposite to the motor.

さらに、モータアダプタ１４は、そのアダプタフランジ部５２よりも軸方向モータ側に、ベース１６の開口インロー部１６Ａと係合するインロー部１４Ａを備えている。モータアダプタ１４は、このインロー部１６Ａ、１４Ａの係合を介してボルト５５によってベース１６の表面１６Ｆと連結可能である。   Further, the motor adapter 14 includes an inlay portion 14 </ b> A that engages with the opening inlay portion 16 </ b> A of the base 16 on the axial motor side of the adapter flange portion 52. The motor adapter 14 can be connected to the surface 16F of the base 16 by a bolt 55 through the engagement of the inlay portions 16A and 14A.

モータアダプタ１４の（ベース１６の開口インロー部１６Ａに対する）インロー部１４Ａの径ｄ５は、モータ１２の最外径ｄ６よりも大きい。これは、換言するならば、モータ１２の全体が、ベース１６の開口インロー部１６Ａを通って、該開口インロー部１６Ａよりも反減速機側に位置決めできることを意味している。   The diameter d5 of the spigot portion 14A (relative to the opening spigot portion 16A of the base 16) of the motor adapter 14 is larger than the outermost diameter d6 of the motor 12. In other words, this means that the entire motor 12 can be positioned through the opening inlay portion 16A of the base 16 on the side opposite to the reduction gear with respect to the opening inlay portion 16A.

これらの大小関係により、この実施形態に係る減速装置１０では、モータアダプタ１４およびベース１６は、減速装置１０をモータ１２の側から開口インロー部１６Ａを通過させた状態で、反モータ側から挿通したボルト５５によって相互に固定されている。   Due to these magnitude relationships, in the reduction gear device 10 according to this embodiment, the motor adapter 14 and the base 16 are inserted from the non-motor side with the reduction gear device 10 passing through the opening spigot portion 16A from the motor 12 side. They are fixed to each other by bolts 55.

次に、この減速装置１０の作用を説明する。   Next, the operation of the reduction gear device 10 will be described.

始めに、減速機１１の駆動系の作用を簡単に説明する。   First, the operation of the drive system of the speed reducer 11 will be briefly described.

モータ１２のモータ軸１５が回転すると、該モータ軸１５に摩擦クランプ装置１９を介して連結された入力軸１８が一体的に回転する。入力軸１８の回転によって偏心体２０が回転すると、該偏心体２０の外周にころ２２を介して組み込まれている外歯歯車２４が揺動する。外歯歯車２４は、内歯歯車２６に内接噛合しているため、この揺動によって内歯歯車２６との噛合位置が順次ずれてゆく現象が発生する。   When the motor shaft 15 of the motor 12 rotates, the input shaft 18 connected to the motor shaft 15 via the friction clamp device 19 rotates integrally. When the eccentric body 20 is rotated by the rotation of the input shaft 18, the external gear 24 incorporated on the outer periphery of the eccentric body 20 via the rollers 22 swings. Since the external gear 24 is internally meshed with the internal gear 26, a phenomenon occurs in which the meshing position with the internal gear 26 is sequentially shifted by this swing.

これにより、外歯歯車２４は、入力軸１８が１回回転する毎に、固定状態にある内歯歯車２６に対して歯数差分（１歯分）だけ位相がずれ、自転する。この自転成分が、該外歯歯車２４を貫通しているピン部材３０に伝達され、ピン部材３０を支持している第１、第２キャリヤ３２、３４が回転する。第１、第２キャリヤ３２、３４の回転により、第１キャリヤ３２にタップ穴３２Ａを介して連結されているマガジン等の回転円盤４２が駆動される。なお、外歯歯車２４の揺動成分は、ピン部材３０と貫通孔２４Ａとの隙間によって吸収される。   Thereby, every time the input shaft 18 rotates once, the external gear 24 is out of phase with the internal gear 26 in a fixed state by a difference in the number of teeth (one tooth) and rotates. The rotation component is transmitted to the pin member 30 penetrating the external gear 24, and the first and second carriers 32 and 34 supporting the pin member 30 rotate. The rotation of the first and second carriers 32 and 34 drives a rotary disk 42 such as a magazine connected to the first carrier 32 via a tap hole 32A. The swing component of the external gear 24 is absorbed by the gap between the pin member 30 and the through hole 24A.

ここで、本実施形態に係る減速装置１０においては、減速機１１とモータアダプタ１４とが、インロー部２８Ｄ、１４Ｃを介して、該減速機１１の減速機フランジ部５０の取り付け孔５０Ａに反モータ側から挿通したボルト５４によって連結される。また、モータ１２とモータアダプタ１４とが、タップ穴１４Ｔに螺合する図示せぬボルト（中心線Ｃ１）によって連結される。なお、この減速機１１およびモータ１２のモータアダプタ１４に対する連結は、どちらを先に行っても良い。   Here, in the speed reducer 10 according to the present embodiment, the speed reducer 11 and the motor adapter 14 are counter-motored to the mounting hole 50A of the speed reducer flange portion 50 of the speed reducer 11 via the inlay portions 28D and 14C. They are connected by bolts 54 inserted from the side. Further, the motor 12 and the motor adapter 14 are connected by a bolt (center line C1) (not shown) that is screwed into the tap hole 14T. Either the reduction gear 11 or the motor 12 may be connected to the motor adapter 14 first.

そして、モータ１２の全部およびモータアダプタ１４のほぼ全部をベース１６の開口インロー部１６Ａを通過させてモータアダプタ１４のアダプタフランジ部５２をベース１６の表面１６Ｆに当接させ、取り付け孔５２Ａに反モータ側から挿通したボルト５５によってモータアダプタ１４およびベース１６を相互に固定する。これにより、モータアダプタ１４を介して、減速装置１０を確実にベース１６に固定することができる。   Then, all of the motor 12 and almost all of the motor adapter 14 are passed through the opening spigot portion 16A of the base 16 so that the adapter flange portion 52 of the motor adapter 14 is brought into contact with the surface 16F of the base 16, and the motor is mounted on the mounting hole 52A. The motor adapter 14 and the base 16 are fixed to each other by a bolt 55 inserted from the side. Thereby, the speed reducer 10 can be reliably fixed to the base 16 via the motor adapter 14.

本実施形態の構成によれば、減速装置１０の減速機１１の減速機フランジ部５０の形状がベース（相手部材）１６の取り合い寸法に適合していないにも拘わらず、モータアダプタ１４を適切に設計・製造するだけで簡単に対応することができる。したがって、例えば「減速機（１１）のケーシング（２８）の減速機フランジ部（５０）を相手部材（１６）に適合させる」という従来の手法に比べ、低コスト化が図れる。   According to the configuration of the present embodiment, although the shape of the speed reducer flange portion 50 of the speed reducer 11 of the speed reducer 10 does not conform to the mating dimensions of the base (mating member) 16, the motor adapter 14 is appropriately It can be handled simply by designing and manufacturing. Therefore, for example, the cost can be reduced as compared with the conventional method of “adapting the speed reducer flange portion (50) of the casing (28) of the speed reducer (11) to the counterpart member (16)”.

とりわけ、本実施形態では、減速機１１のケーシング２８が、減速機構の内歯歯車２６の内歯歯車本体２６Ａを兼ねており、該ケーシング２８の内周側にピン２６Ｂを回転自在に保持するためのピン溝２６Ｃが形成されるような構成とされている。このため、ケーシング２８の製造コストが特に高い。そのため、種々の相手部材に対して、単一（同一）の構成の減速機１１をそのまま流用できる、というコスト低減効果が、特に大きい。   In particular, in this embodiment, the casing 28 of the speed reducer 11 also serves as the internal gear main body 26A of the internal gear 26 of the speed reduction mechanism, and the pin 26B is rotatably held on the inner peripheral side of the casing 28. The pin groove 26C is formed. For this reason, the manufacturing cost of the casing 28 is particularly high. Therefore, the cost reduction effect that the speed reducer 11 having a single (same) configuration can be used as it is for various mating members is particularly great.

なお、減速機フランジ部の形状が相手部材の取り合い寸法と適合しない場合には、該減速機フランジ部と相手部材との間に（橋渡しの機能を有する）アダプタを介在させる手法が考えられる。しかしながら、この手法は、減速機フランジ部とは別部材のアダプタを、ボルト等を介して該減速機フランジ部に連結した上で、相手部材に連結することになるため、必然的に部品点数、組み付け工数が多くなり、また、ボルトの緩み等の問題も、より発生し易くなるという問題がある。これに対し、本実施形態では、もともと存在しているモータアダプタ１４を活用するため、部品点数や組み付け工数の増大がなく、また、モータアダプタ１４を直接ベース１６に固定できるため、ボルトの緩み等の問題も、（減速機フランジ部と相手部材との間に、別部材のアダプタを介在させる場合と比較して）生じにくい。   When the shape of the speed reducer flange portion does not match the mating dimension of the counterpart member, a method of interposing an adapter (having a bridging function) between the speed reducer flange portion and the counterpart member is conceivable. However, in this method, since the adapter, which is a member different from the reducer flange portion, is connected to the reducer flange portion via a bolt or the like and then connected to the counterpart member, inevitably the number of parts, Assembling man-hours increase, and problems such as bolt looseness are more likely to occur. On the other hand, in the present embodiment, since the motor adapter 14 that originally exists is used, there is no increase in the number of parts and assembly man-hours, and the motor adapter 14 can be directly fixed to the base 16, so that the bolts are loosened. This problem is also unlikely to occur (compared to a case where an adapter of another member is interposed between the speed reducer flange portion and the counterpart member).

なお、本実施形態では、モータアダプタ１４が、アダプタフランジ部５２よりもモータ１２側にベース１６とのインロー部１４Ａを備えるようにしてあるため、ベース１６との連結を容易に行うことができている。   In this embodiment, since the motor adapter 14 is provided with the spigot portion 14A with the base 16 on the motor 12 side with respect to the adapter flange portion 52, the connection with the base 16 can be easily performed. Yes.

また、このモータアダプタ１４に形成した（ベース１６に対する）インロー部１４Ａの径ｄ５が、モータ１２の最外径ｄ６よりも大きく形成してあるため、モータ１２全体をそっくりベース１６の開口インロー部１６Ａを通過させて、該開口インロー部１６Ａよりも反減速機側に位置決めすることができている。これにより、ベース１６から減速装置１０が突出する寸法Ｌ１を小さくすることができ、また、減速装置１０を該減速装置１０の軸方向ほぼ中央に位置するモータアダプタ１４の部分でベース１６に連結できるため、減速装置１０を安定した状態でベース１６に固定することができる。   In addition, since the diameter d5 of the spigot portion 14A (relative to the base 16) formed in the motor adapter 14 is formed to be larger than the outermost diameter d6 of the motor 12, the entire motor 12 is completely opened. Can be positioned on the side opposite to the reduction gear with respect to the opening spigot portion 16A. As a result, the dimension L1 at which the speed reduction device 10 projects from the base 16 can be reduced, and the speed reduction device 10 can be connected to the base 16 at a portion of the motor adapter 14 located substantially in the center of the speed reduction device 10 in the axial direction. Therefore, the speed reducer 10 can be fixed to the base 16 in a stable state.

また、メンテナンス時等において、モータ１２を取り付けた状態のまま、減速装置１０をベース１６から取り外すことができるため作業性が良い。また、モータアダプタ１４およびベース１６が、反モータ側から挿通したボルト５５によって相互に固定されるように構成したため、当該固定作業をベース１６の減速機１１側から行うことができ、この点でも作業性が良い。   Further, during maintenance or the like, the speed reduction device 10 can be detached from the base 16 while the motor 12 is attached, so that workability is good. In addition, since the motor adapter 14 and the base 16 are fixed to each other by the bolt 55 inserted from the non-motor side, the fixing work can be performed from the speed reducer 11 side of the base 16. Good sex.

なお、上記実施形態では、モータアダプタ１４に形成するベース１６とのインロー部１４Ａは、アダプタフランジ部５２よりもモータ１２側に形成されていたが、このインロー部は、ベースの位置や形状によっては、該アダプタフランジ部よりも反モータ側に形成されていてもよい。もちろん、アダプタフランジ部のモータ側および反モータ側の双方に形成されていてもよい。   In the above embodiment, the inlay portion 14A with the base 16 formed on the motor adapter 14 is formed on the motor 12 side with respect to the adapter flange portion 52. However, this inlay portion depends on the position and shape of the base. The adapter flange portion may be formed on the side opposite to the motor. Of course, it may be formed on both the motor side and the non-motor side of the adapter flange portion.

また、上記実施形態では、モータアダプタ１４に形成した（ベース１６との）インロー部１４Ａの径ｄ５が、モータ１２の最外径ｄ６よりも大きく形成され、モータ１２全体をそっくりベース１６の開口インロー部１６Ａよりも反減速機側に位置決めできるように構成していた。しかし、この構成も必ずしも必須の構成ではない。例えば、ベースと減速装置の位置関係によっては、ベースの開口インロー部に対して減速装置の減速機部分を通過させることによって、減速装置をベースに固定することができる場合がある。この場合には、モータアダプタに形成した（ベースとの）インロー部（１４Ａ）の径が、減速機の最外径よりも大きく形成されていれば、減速機全体を支障なくベースの開口インロー部を通過させて反モータ側に位置決めさせることができる。したがって、モータアダプタに形成した（ベースとの）インロー部（１４Ａ）の径は、必ずしもモータの最外径よりも大きく形成される必要はない。   In the above embodiment, the diameter d5 of the inlay portion 14A (with the base 16) formed in the motor adapter 14 is formed larger than the outermost diameter d6 of the motor 12, and the entire motor 12 is completely opened. It was comprised so that it could position on the counter-reduction gear side rather than the part 16A. However, this configuration is not necessarily an essential configuration. For example, depending on the positional relationship between the base and the speed reducer, it may be possible to fix the speed reducer to the base by passing the speed reducer portion of the speed reducer through the opening opening of the base. In this case, if the diameter of the spigot part (14A) formed in the motor adapter is larger than the outermost diameter of the speed reducer, the base spigot part of the base without any trouble Can be positioned on the side opposite to the motor. Therefore, the diameter of the spigot part (14A) formed on the motor adapter (with respect to the base) does not necessarily need to be larger than the outermost diameter of the motor.

なお、このような態様で取り付けを行う場合には、モータアダプタおよび相手部材は、（反モータ側から挿通したボルトによって相互に固定されるのではなく）モータ側から挿通したボルトによって相互に固定される構成とした方が、作業性が向上することが多い。換言するならば、本発明では、モータアダプタおよび相手部材は、必ずしも反モータ側から挿通したボルトによって、相互に固定される構成とされる必要はない。   When mounting in such a manner, the motor adapter and the mating member are fixed to each other by bolts inserted from the motor side (not fixed to each other by bolts inserted from the non-motor side). In many cases, the workability is improved by using the configuration described above. In other words, in the present invention, the motor adapter and the mating member do not necessarily have to be fixed to each other by the bolts inserted from the non-motor side.

また、上記実施形態では、偏心体を有する入力軸（偏心体軸）が内歯歯車の軸心（径方向中央）に１本のみ存在する中央クランクタイプと称される偏心揺動型減速機構を有する減速機が示されていたが、本発明に係る減速装置の減速機の減速機構は、特にこの例に限定されない。例えば、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に、複数の偏心体軸を有し、この複数の偏心体軸に備えられた偏心体を同期して回転させることによって外歯歯車を揺動させる、いわゆる振り分けタイプと称される減速機構であってもよい。さらには、単純遊星減速機構であってもよいし、平行軸減速機構、直交軸減速機構等であってもよい。   In the above-described embodiment, an eccentric oscillating speed reduction mechanism referred to as a central crank type in which only one input shaft (eccentric body shaft) having an eccentric body exists in the shaft center (radial center) of the internal gear is provided. Although the speed reducer which has was shown, the speed reduction mechanism of the speed reducer of the speed reducer according to the present invention is not particularly limited to this example. For example, a plurality of eccentric body shafts are provided at positions offset from the axis of the internal gear, and the external gears are swung by synchronously rotating the eccentric bodies provided on the plurality of eccentric body shafts. A reduction mechanism called a so-called sort type may be used. Furthermore, a simple planetary reduction mechanism, a parallel axis reduction mechanism, an orthogonal axis reduction mechanism, or the like may be used.

１０…減速装置
１１…減速機
１２…モータ
１４…モータアダプタ
１６…ベース（相手部材）
２４…外歯歯車
２６…内歯歯車
２８…ケーシング
５０…減速機フランジ部
５２…アダプタフランジ部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Deceleration apparatus 11 ... Reduction gear 12 ... Motor 14 ... Motor adapter 16 ... Base (counter member)
24 ... External gear 26 ... Internal gear 28 ... Casing 50 ... Reduction gear flange 52 ... Adapter flange

Claims (5)

減速機と、モータと、前記減速機と前記モータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、
前記減速機は、該減速機のケーシングの外周に減速機フランジ部を備え、
該減速機フランジ部に前記モータアダプタが固定され、
前記モータアダプタは、相手部材取り付け用のアダプタフランジ部を備え、かつ
該アダプタフランジ部は、前記減速機フランジ部よりも径方向外側に延在し、
前記モータアダプタは、前記アダプタフランジ部よりもモータ側に相手部材とのインロー部を備え、当該インロー部は、前記アダプタフランジ部よりも外径が小さい
ことを特徴とする減速装置。 And reduction gear, a reduction gear comprising a motor, and a motor adapter is disposed between the reduction gear motor,
The speed reducer includes a speed reducer flange portion on an outer periphery of a casing of the speed reducer,
The motor adapter is fixed to the reducer flange,
The motor adapter includes an adapter flange portion for attaching a mating member, and the adapter flange portion extends radially outward from the reduction gear flange portion ,
The motor adapter includes an inlay portion with a mating member on the motor side of the adapter flange portion, and the inlay portion has an outer diameter smaller than that of the adapter flange portion . 請求項１において、
前記インロー部の径が、前記モータの最外径よりも大きい
ことを特徴とする減速装置。 In claim 1 ,
The speed reducer characterized in that the diameter of the spigot part is larger than the outermost diameter of the motor. 請求項１または２において、
前記モータアダプタおよび前記相手部材は、反モータ側から挿通したボルトによって、相互に固定される
ことを特徴とする減速装置。 In claim 1 or 2 ,
The motor adapter and the mating member are fixed to each other by a bolt inserted from the non-motor side. 請求項３において、In claim 3,
前記ボルトの頭部の前記減速機のケーシングの軸心からの最小径は、前記減速機フランジ部の最外径よりも大きく、前記ボルトの頭部と前記減速機フランジ部とは径方向から見て重なるThe minimum diameter of the bolt head from the shaft center of the reducer casing is larger than the outermost diameter of the reducer flange, and the bolt head and the reducer flange are viewed from the radial direction. Overlap
ことを特徴とする減速装置。A speed reducer characterized by that. 請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記モータアダプタは、前記減速機フランジ部に固定される部分の径方向外側に前記アダプタフランジ部を有し、前記減速機フランジ部に固定される部分と前記アダプタフランジ部とは径方向から見て重なる
ことを特徴とする減速装置。 In any one of Claims 1-4,
The motor adapter, wherein the radially outer portion secured to the reducer flange possess an adapter flange, as seen from the radial direction portion fixed and said adapter flange portion to said reduction gear flange A speed reducer characterized by overlapping .
JP2013024923A 2013-02-12 2013-02-12 Reduction gear Active JP5918704B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013024923A JP5918704B2 (en) 2013-02-12 2013-02-12 Reduction gear
CN201310539767.7A CN103982599B (en) 2013-02-12 2013-11-04 Deceleration device
DE102014000227.6A DE102014000227B4 (en) 2013-02-12 2014-01-09 Speed reduction device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013024923A JP5918704B2 (en) 2013-02-12 2013-02-12 Reduction gear

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2014152894A JP2014152894A (en) 2014-08-25
JP5918704B2 true JP5918704B2 (en) 2016-05-18

Family

ID=51226332

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013024923A Active JP5918704B2 (en) 2013-02-12 2013-02-12 Reduction gear

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP5918704B2 (en)
CN (1) CN103982599B (en)
DE (1) DE102014000227B4 (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6296940B2 (en) * 2014-08-11 2018-03-20 住友重機械工業株式会社 Reduction gear
JP6379986B2 (en) * 2014-10-17 2018-08-29 アイシン精機株式会社 Connecting structure of power source and transmission
JP2019132407A (en) * 2018-02-02 2019-08-08 住友重機械ギヤボックス株式会社 Power transmission device

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004084920A (en) * 2002-07-03 2004-03-18 Ts Corporation Vacuum gear device
JP4484741B2 (en) 2005-03-24 2010-06-16 住友重機械工業株式会社 Power transmission device and power transmission device for driving robot wrist
JP4185116B2 (en) * 2006-06-20 2008-11-26 住友重機械工業株式会社 Geared motor and robot geared motor
WO2008075598A1 (en) * 2006-12-21 2008-06-26 Nabtesco Corporation Gear device
JP5385559B2 (en) * 2008-06-30 2014-01-08 ナブテスコ株式会社 Gear transmission with ring gear
JP2012117609A (en) * 2010-12-01 2012-06-21 Nabtesco Corp Gear transmission
JP2013024923A (en) 2011-07-15 2013-02-04 Panasonic Corp Termination box

Also Published As

Publication number Publication date
DE102014000227B4 (en) 2021-05-20
DE102014000227A1 (en) 2014-08-14
JP2014152894A (en) 2014-08-25
CN103982599A (en) 2014-08-13
CN103982599B (en) 2017-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5122450B2 (en) Reduction gear
JP5816584B2 (en) Power transmission device
US10281007B2 (en) Speed reducer
JP6659232B2 (en) Gear transmission
JP6932068B2 (en) Eccentric swing type gear device
WO2012073596A1 (en) Gear transmission
JP5918704B2 (en) Reduction gear
JP2023184669A (en) gear unit
JP6002569B2 (en) Center pipe structure of reduction gear
JP5816568B2 (en) Gear motor
JP5480845B2 (en) Planetary gear mechanism
JP6442838B2 (en) Actuator
JP2014059050A (en) Planetary gear mechanism of high transmission gear ratio type speed reducer with removed backlash
JP6598215B2 (en) Cam apparatus and method of manufacturing cam apparatus
JP2014122689A (en) Reduction gear
JP6296940B2 (en) Reduction gear
JP2009293714A (en) Gear transmission
CN111255860A (en) Rotating mechanism, speed reducer, industrial machine and driving device of industrial machine
JP5197142B2 (en) Seal structure
JP2016211643A (en) Speed reducer and manufacturing method of speed reducer
JP2014199125A (en) Epicycle reduction gear and series thereof
JP2019167967A (en) Manufacturing method of reduction gear and reduction gear series
JP4999978B2 (en) Eccentric differential reducer
JP7457490B2 (en) planetary gear system
JP6852635B2 (en) Reducer integrated hub mechanism

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20150410

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20150929

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20151020

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20151217

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160329

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160408

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5918704

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150