Gebiet der ErfindungField of the invention
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Drehzahluntersetzungseinrichtung.The present invention relates to a speed reducer.
Beschreibung der verwandten TechnikDescription of the related art
Eine Drehzahluntersetzungseinrichtung die Verwendung findet, indem sie in einem Industrieroboter eingebaut wird, wurde in der Druckschrift JP 2006-263878 A offenbart. Diese Drehzahluntersetzungseinrichtung weist eine Drehzahluntersetzungsvorrichtung, einen Motor und einen Motoradapter auf, der zwischen der Drehzahluntersetzungsvorrichtung und dem Motor angeordnet ist.A speed reduction device used by being built into an industrial robot has been disclosed in the publication JP 2006-263878 A disclosed. This speed reduction device comprises a speed reduction device, a motor and a motor adapter which is arranged between the speed reduction device and the motor.
Die Drehzahluntersetzungseinrichtung ist auf einem Arm (Gegenstückglied) des Industrieroboters über einen Flanschteil angebracht, der auf einem Außenumfang eines Gehäuses der Drehzahluntersetzungsvorrichtung gebildet ist. Die Drehzahluntersetzungseinrichtung verlangsamt die Rotation des Motors und gibt diese aus, um dadurch einen Arm der nachfolgenden Stufe zu veranlassen, sich relativ zu dem Arm zu drehen, auf dem die Drehzahluntersetzungseinrichtung angebracht ist.The speed reduction device is mounted on an arm (counterpart member) of the industrial robot via a flange portion formed on an outer periphery of a housing of the speed reduction device. The speed reducer slows down and outputs the rotation of the motor, thereby causing a subsequent stage arm to rotate relative to the arm on which the speed reducer is mounted.
Es ist nicht erforderlich zu erwähnen, dass eine Drehzahluntersetzungseinrichtung verwendet wird, indem sie auf verschiedenen anderen Gegenstückgliedern als einem Arm eines Industrieroboters angebracht wird. In einem Fall, wo eine spezifische Drehzahluntersetzungseinrichtung verwendet wird, indem sie auf einem Gegenstückglied angebracht wird, deren Anbringungsgröße sich von der der Drehzahluntersetzungseinrichtung unterscheidet, verfährt der Stand der Technik dahingehend, dass er neue Drehzahluntersetzungseinrichtungen individuell auslegt und herstellt, deren Flanschteil auf einem Außenumfang eines Gehäuses in der Form verändert wird, und zwar eine Drehzahluntersetzungsvorrichtung, die ein Gehäuse aufweist, das mit einem Flanschteil mit einer Form vorgesehen ist, die es ermöglicht, dass die Drehzahluntersetzungsvorrichtung auf dem Gegenstückglied angebracht wird.Needless to say, a speed reducer is used by mounting it on various counterpart members other than an arm of an industrial robot. In a case where a specific speed reducer is used by being mounted on a counterpart member whose mounting size is different from that of the speed reducer, the prior art has been to individually design and manufacture new speed reducers whose flange portion is on an outer periphery of a Housing is changed in shape, namely a speed reducer having a housing provided with a flange portion having a shape that enables the speed reducer to be mounted on the counterpart member.
Ein derartiges Verfahren bedeutet jedoch mit anderen Worten, dass es notwendig ist, jedes Mal ein Gehäuse auszulegen und herzustellen, wenn sich ein Gegenstückglied verändert. Darüber hinaus weist ein Gehäuse ursprünglich eine große Abmessung und hohe Kosten auf, und kann somit zu einem Kostenanstieg führen.In other words, however, such a method means that it is necessary to design and manufacture a housing every time a counterpart member changes. In addition, a case is originally large in size and high in cost, and thus may lead to an increase in cost.
Aus der Druckschrift EP 2 119 941 A1 ist eine Getriebevorrichtung bekannt, bei der Außenzahnräder eine Anzahl von Zähnen aufweisen, die sich von einer Anzahl von Zähnen eines Innenzahnrads unterscheiden, und in einem Eingriffszustand mit dem Innenzahnrad gehalten werden. In den Außenzahnrädern sind ein zentrales Durchgangsloch und ein versetztes Durchgangsloch ausgebildet. Säulenförmige Elemente eines Trägers verlaufen durch die versetzten Löcher der Au-ßenzahnräder. Ein Paar Stützelemente des Trägers stützt jedes Ende der säulenförmigen Elemente. Ein Paar von Nuten ist auf einer Oberfläche einer Welle eines Kurbelelements an Positionen ausgebildet, zwischen denen exzentrische Rotationselemente verschachtelt sind. Die Wälzkörper und die Außenringe sind zwischen jedem der Stützelemente und den Nuten angeordnet. Die Welle des Kurbelelements ist so gelagert, dass sie sich in Bezug auf den Träger drehen kann und sich nicht in ihrer axialen Richtung bewegen kann.From the pamphlet EP 2 119 941 A1 For example, a transmission device is known in which external gears have a number of teeth different from a number of teeth of an internal gear and are kept in an engaged state with the internal gear. A central through hole and an offset through hole are formed in the external gears. Column-shaped elements of a carrier run through the offset holes of the external gears. A pair of support members of the beam support each end of the columnar members. A pair of grooves are formed on a surface of a shaft of a crank member at positions between which eccentric rotating members are nested. The rolling elements and the outer rings are arranged between each of the support elements and the grooves. The shaft of the crank element is supported so that it can rotate with respect to the carrier and cannot move in its axial direction.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Die Erfindung wurde gemacht, um ein derartiges Problem des Standes der Technik zu lösen. Ein Ziel der Erfindung ist es, eine Drehzahluntersetzungseinrichtung mit geringeren Kosten vorzusehen, die imstande ist, auf verschiedenen Gegenstückgliedern angebracht zu werden.The invention has been made to solve such a problem in the prior art. An object of the invention is to provide a speed reducer at a lower cost which is capable of being mounted on various counterpart members.
Um das Problem zu lösen, ist eine Drehzahluntersetzungseinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 vorgesehen. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.To solve the problem, a speed reduction device with the features of claim 1 is provided. Preferred embodiments of the invention emerge from the subclaims.
In der Erfindung wird der Motoradapter, der zwischen der Drehzahluntersetzungsvorrichtung und dem Motor angeordnet ist, verwendet, um die Drehzahluntersetzungseinrichtung auf dem Gegenstückglied anzubringen. Folglich weist der Motoradapter gemäß der Erfindung einen Adapterflanschteil zum Abringen des Gegenstückglieds auf. Der Adapterflanschteil erstreckt sich ferner radial außerhalb des Flanschteils der Drehzahluntersetzungsvorrichtung.In the invention, the motor adapter disposed between the speed reducer and the motor is used to mount the speed reducer on the counterpart member. Consequently, the motor adapter according to the invention has an adapter flange part for attaching the counterpart member. The adapter flange portion also extends radially outside of the flange portion of the speed reduction device.
Daher ist es möglich, ohne ein hochpreisiges Gehäuse der Drehzahluntersetzungsvorrichtung neu auszulegen und herzustellen und die Anzahl der Komponenten zu erhöhen, dass die Drehzahluntersetzungseinrichtung an den Gegenstückgliedern mit verschiedenen Größen und Formen angebracht wird, und zwar durch einfaches Verändern des Motoradapters. Infolgedessen ist es möglich, die Kosten zu reduzieren, die erforderlich sind um die Anbringungseigenschaften in Bezug auf ein Gegenstückglied sicherzustellen und es ist möglich, die Kosten der gesamten Drehzahluntersetzungseinrichtung zu reduzieren.Therefore, without redesigning and manufacturing an expensive housing of the speed reducer and increasing the number of components, it is possible that the speed reducer is attached to the counterpart members of various sizes and shapes by simply changing the motor adapter. As a result, it is possible to reduce the cost required to ensure the attachment property with respect to a counterpart member, and it is possible to reduce the cost of the entire speed reducer.
Gemäß der Erfindung ist es möglich, eine Drehzahluntersetzungseinrichtung vorzusehen, die geringere Kosten aufweist und imstande ist, an verschiedenen Gegenstückgliedern angebracht zu werden.According to the invention, it is possible to provide a speed reduction device which is lower in cost and capable of being used to be attached to various counterpart links.
FigurenlisteFigure list
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1 ist eine Querschnittansicht einer gesamten Drehzahluntersetzungseinrichtung gemäß einem Beispiel einer Ausführungsform der Erfindung. 1 Fig. 13 is a cross-sectional view of an entire speed reducer according to an example of an embodiment of the invention.
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2 ist eine vergrößerte Schnittansicht einer Drehzahluntersetzungsvorrichtung und eines Motoradapters der Drehzahluntersetzungseinrichtung, die in 1 gezeigt ist. 2 FIG. 13 is an enlarged sectional view of a speed reducer and a motor adapter of the speed reducer shown in FIG 1 is shown.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Im Folgenden werden die Details eines Beispiels einer Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.In the following, the details of an example of an embodiment of the invention will be described with reference to the accompanying drawings.
1 ist eine Querschnittansicht einer gesamten Drehzahluntersetzungseinrichtung gemäß einem Beispiel der Ausführungsform der Erfindung, und 2 ist eine vergrößerte Schnittansicht einer Drehzahluntersetzungsvorrichtung und eines Motoradapters der Drehzahluntersetzungseinrichtung, die in 1 gezeigt ist. 1 FIG. 13 is a cross-sectional view of an entire speed reducer according to an example of the embodiment of the invention, and FIG 2 FIG. 13 is an enlarged sectional view of a speed reducer and a motor adapter of the speed reducer shown in FIG 1 is shown.
Eine Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 weist eine Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11, einen Motor 12 und einen Motoradapter 14, der zwischen der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 und dem Motor 12 angeordnet ist, auf. Die Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 wird in einem Zustand verwendet, wo sie als Ganzes auf einer Basis (Gegenstückglied) 16 angebracht ist.A speed reduction device 10 has a speed reduction device 11 , an engine 12th and a motor adapter 14th between the speed reducer 11 and the engine 12th is arranged on. The speed reduction device 10 is used in a state where it is as a whole on a base (counterpart member) 16 is appropriate.
Eine Antriebswelle 18 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 weist einen hohlen Teil 18A auf und eine Motorwelle 15 des Motors 12 wird in den hohlen Teil 18A eingeführt. Die Motorwelle 15 und die Antriebswelle 18 sind miteinander durch eine Klemmkraft verbunden, die durch eine Reibungsklemmvorrichtung 19 vorgesehen wird. Drei Exzenterkörper 20 sind integral auf der Antriebswelle 18 gebildet. Drei außenverzahnte Räder 24 sind in oszillierbarer Weise über Rollen 22 auf einem Außenumfang der Exzenterkörper 20 angebracht. Jedes außenverzahnte Rad 24 befindet sich in Inneneingriff mit einem innenverzahnten Rad 26.A drive shaft 18th the speed reduction device 11 has a hollow part 18A on and a motor shaft 15th of the motor 12th is in the hollow part 18A introduced. The motor shaft 15th and the drive shaft 18th are connected to each other by a clamping force created by a friction clamping device 19th is provided. Three eccentric bodies 20th are integral on the drive shaft 18th educated. Three externally toothed wheels 24 are in an oscillatable manner via rollers 22nd on an outer circumference of the eccentric body 20th appropriate. Every externally toothed wheel 24 is in internal engagement with an internally toothed wheel 26th .
Das innenverzahnte Rad 26 ist so konfiguriert, dass es einen Hauptkörper 26A des innenverzahnten Rads besitzt, der integral auf einem Gehäuse 28 (Gehäusehauptkörper 28A von diesem) gebildet ist, sowie zylindrisch geformte Stifte 26B, die in drehbarer Weise durch den Hauptkörper 26A des innenverzahnten Rads getragen werden und die Innenverzahnung des innenverzahnten Rads 26 bilden. Auf diese Weise sind Stiftnuten 26C, in denen die Stifte 26B in drehbarer Weise gehalten sind, entlang einer axialen Richtung in dem Gehäuse 28 (dem Gehäusehauptkörper 28A) in bohrender Weise geformt. Eine Anzahl der Stiftnuten 26C ist die gleiche wie eine Anzahl (eine Anzahl der Stifte 26B) der Innenzähne bzw. der Innenverzahnung. Die Anzahl der Innenzähne auf dem innenverzahnten Rad 26 ist etwas größer (nur um eins in diesem Beispiel) als eine Anzahl der Außenzähne des außenverzahnten Rads 24.The internally toothed wheel 26th is configured so that there is one main body 26A of the internal gear, which is integrally mounted on a housing 28 (Housing main body 28A formed by this), as well as cylindrically shaped pins 26B which are rotatable by the main body 26A of the internal gear and the internal teeth of the internal gear 26th form. This is how pin grooves are 26C in which the pens 26B are rotatably supported along an axial direction in the housing 28 (the case main body 28A ) shaped in a drilling manner. A number of the pin grooves 26C is the same as a number (a number of the pins 26B ) the internal teeth or the internal toothing. The number of internal teeth on the internal gear 26th is slightly larger (only by one in this example) than a number of the external teeth of the external gear 24 .
Ein Durchgangsloch 24A ist in dem außenverzahnten Rad 24 gebildet. Ein Stiftglied 30 (Rollenglied, das in der Praxis von außen an das Stiftglied 30 gepasst ist) wird in das Durchgangsloch 24A mit einem Spalt eingeführt, der dem doppelten der Exzentrizität des Exzenterkörpers 20 entspricht. Das Stiftglied 30 ist integral mit einem ersten Träger 32 gebildet, der auf einer axialen motorabgewandten Seite des außenverzahnten Rads 24 angeordnet ist. Der erste Träger 32 ist über ein Stiftglied 30 mit einem zweiten Träger 34, der auf einer axialem Motorseite des außenverzahnten Rads 24 angeordnet ist, über eine Schraube 31 verbunden. Die ersten und zweiten Träger 32 und 34 werden durch Kugellager 36 und 38 mit ringförmigem Kontakt getragen, so dass sie in Bezug auf das Gehäuse 28 (dem Gehäusehauptkörper 28A von diesem) drehbar sind. Zusätzlich werden die ersten und zweiten Träger 32 und 34 in drehbarer Weise durch die Antriebswelle 18 über die Kugellager 40 und 41 getragen.A through hole 24A is in the external gear 24 educated. A pen link 30th (Roller link, which in practice attaches to the pin link from the outside 30th is fitted) is inserted into the through hole 24A introduced with a gap that is twice the eccentricity of the eccentric body 20th corresponds to. The pen link 30th is integral with a first carrier 32 formed on an axial side facing away from the motor of the externally toothed wheel 24 is arranged. The first carrier 32 is about a pin link 30th with a second carrier 34 that is on an axial motor side of the external gear 24 is arranged via a screw 31 connected. The first and second carriers 32 and 34 are by ball bearings 36 and 38 worn with annular contact so that they are in relation to the housing 28 (the case main body 28A from this) are rotatable. In addition, the first and second carriers 32 and 34 rotatable by the drive shaft 18th about the ball bearings 40 and 41 carried.
In diesem Ausführungsbeispiel fungiert der erste Träger 32 auf der motorabgewendeten Seite ebenfalls als eine Ausgabenseitenabdeckung des Gehäuses 28 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11. Zusätzlich bildet der erste Träger 32 ein Ausgabeglied der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11. Eine rotierende Scheibe (angetriebener Körper) 42, wie beispielsweise ein Magazin, ist mit dem ersten Träger 32 über eine Gewindebohrung 32A verbunden und die rotierende Scheibe 42 wird in drehbarer Weise ansprechend auf die Rotation des ersten Trägers 32 angetrieben.In this embodiment, the first carrier functions 32 on the side facing away from the engine also as an output side cover of the housing 28 the speed reduction device 11 . In addition, the first carrier forms 32 an output member of the speed reduction device 11 . A rotating disk (driven body) 42 such as a magazine is with the first carrier 32 via a threaded hole 32A connected and the rotating disc 42 becomes rotatably responsive to rotation of the first carrier 32 driven.
Jetzt werden die Details einer Konfiguration der Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 um einen Anbringungsaspekt dieser um eine Basis (Gegenstückglied) 16 beschrieben.Now, the details of a configuration of the speed reducer will be explained 10 an attachment aspect of this around a base (counterpart link) 16 described.
Die Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 weist einen Flanschteil 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung auf dem Außenumfang des Gehäuses 28 auf. Ein Anbringungsloch 50A ist auf dem Flanschteil 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung gebildet, um eine Schraube 54 darin einzuführen.The speed reduction device 11 has a flange part 50 the speed reduction device on the outer periphery of the housing 28 on. A mounting hole 50A is on the flange part 50 the speed reducer formed to be a screw 54 to introduce into it.
Wie aus den 1 und 2 offensichtlich wird, stimmt der Flanschteil 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung des Ausführungsbeispiels nicht mit der Basis 15 in der Anbringungsgröße überein. Daher ist es schwierig, die Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 direkt an der Basis 16 unter Verwendung des Anbringungslochs 50A in dem Flanschteil 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung anzubringen. Der Stand der Technik verfährt mit einem derartigen Fall durch Herstellen eines neuen Gehäuses in dem der Flanschteil der Drehzahluntersetzungsvorrichtung vergrößert wird. Das Ausführungsbeispiel verfährt mit einem derartigen Fall jedoch dahingehend, dass nicht die Größe verändert wird, sondern indem der Motoradapter 14 verwendet wird, der (im Voraus) zwischen der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 und dem Motor 12 angeordnet ist.As from the 1 and 2 becomes obvious, the flange part is correct 50 the Speed reduction device of the embodiment not with the base 15th in the attachment size. Therefore, it is difficult to use the speed reduction device 11 right at the base 16 using the mounting hole 50A in the flange part 50 to be attached to the speed reduction device. The prior art deals with such a case by making a new housing in which the flange portion of the speed reduction device is enlarged. With such a case, however, the exemplary embodiment proceeds in such a way that the size is not changed, but rather the motor adapter 14th is used that (in advance) between the speed reducer 11 and the engine 12th is arranged.
D.h. in diesem Ausführungsbeispiel ist der Motoradapter 14 zwischen der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 und dem Motor 12 angeordnet und verbindet die Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 mit dem Motor 12.That is, in this exemplary embodiment, the motor adapter is 14th between the speed reducer 11 and the engine 12th arranged and connects the speed reduction device 11 with the engine 12th .
Genauer gesagt, um diese Verbindung zu ermöglichen, ist ein Zentrierbundverbindungsteil 14C an einem Endteil auf einer axialen Seite der Drehzahluntersetzungsvorrichtung des Motoradapters 14 gebildet. Der Zentrierbundverbindungsteil 14C befindet sich in Eingriff mit einem Zentrierbundverbindungsteil 28D auf dem Gehäuse 28 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11. Der Motoradapter 14 wird mit der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 durch die Schraube 54 verbunden, und zwar in einem Zustand, in dem sich die Zentrierbundverbindungsteile 14C und 28D in Eingriff miteinander befinden. Darüber hinaus wird die Schraube 54 von der motorabgewandten Seite in das Anbringungsloch 50A in dem Flanschteil 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung eingeführt.More precisely, to enable this connection, there is a centering collar connection part 14C at an end part on an axial side of the speed reduction device of the motor adapter 14th educated. The centering collar connection part 14C is in engagement with a centering collar connection part 28D on the case 28 the speed reduction device 11 . The motor adapter 14th comes with the speed reduction device 11 through the screw 54 connected, in a state in which the centering collar connecting parts 14C and 28D are in engagement with each other. In addition, the screw will 54 from the side facing away from the engine into the mounting hole 50A in the flange part 50 introduced the speed reduction device.
Zusätzlich ist ein Zentrierbundverbindungsteil 14B auf einem Innenumfang an einem Endteil der axialen Motorseite des Motoradapters 14 gebildet, und der Zentrierbundverbindungsteil 14B befindet sich in Eingriff mit dem Zentrierbundverbindungsteil 12B an dem Motor 12. Der Motoradapter 14 ist mit dem Motor 12 durch eine Schraube (nicht gezeigt: nur Darstellung der Mittellinie C1 von diesem) verbunden, der in ein Gewindeloch 14T geschraubt ist, das in dem Motoradapter 14 gebildet ist, und zwar über die Zentrierbundverbindungsteile 14B und 12B.In addition, there is a centering collar connection part 14B on an inner circumference at an end part of the axial motor side of the motor adapter 14th formed, and the centering collar connection part 14B is in engagement with the centering collar connection part 12B on the engine 12th . The motor adapter 14th is with the engine 12th by a screw (not shown: only representation of the center line C1 connected by this), which is in a threaded hole 14T that is screwed into the motor adapter 14th is formed, namely via the centering collar connection parts 14B and 12B .
Ein O-Ring 56 ist zwischen dem Zentrierbundverbindungsteil 28D auf der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 und dem Zentrierbundverbindungsteil 14C auf dem Motoradapter 14 angeordnet und dichtet das Schmiermittel in der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 ab. D.h. der Motoradapter 14 gemäß dem Ausführungsbeispiel besitzt eine Ausgangsfunktion, und zwar das Verbinden zwischen der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 und dem Motor 12, und fungiert ebenfalls als eine Eingangsseitenabdeckung des Gehäuses 28 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11.An o-ring 56 is between the centering collar connection part 28D on the speed reducer 11 and the centering collar connection part 14C on the motor adapter 14th arranged and seals the lubricant in the speed reduction device 11 from. Ie the motor adapter 14th according to the embodiment has an output function of connecting between the speed reduction device 11 and the engine 12th , and also functions as an entry side cover of the case 28 the speed reduction device 11 .
In diesem Fall weist der Motoradapter 14 gemäß dem Ausführungsbeispiel ferner einen Adapterflanschteil 52 (zur Anbringung an einem Gegenstückglied) auf, der auf einem Endteil der axialen, motorabgewandten Seite des Motoradapters 14 gebildet ist und verwendet wird, um den Motoradapter 14 an der Basis (Gegenstückglied) 16 anzubringen. Der Adapterflanschteil 52 erstreckt sich weiter radial außerhalb als der Flanschteil 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung. Zusätzlich ist der Adapterflanschteil 52 weiter radial außerhalb als der Teil gebildet, in dem der Motoradapter 14 an dem Flanschteil 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung durch die Schraube 54 befestigt ist. D.h. der Motoradapter 14 weist den Adapterflanschteil 52 weiter außerhalb eines Teils auf, wo der Motoradapter 14 an dem Flanschteil 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung befestigt ist.In this case the motor adapter 14th according to the embodiment also an adapter flange part 52 (for attachment to a counterpart member) on an end part of the axial, motor-facing side of the motor adapter 14th is formed and used to mount the motor adapter 14th at the base (counterpart link) 16 to attach. The adapter flange part 52 extends further radially outward than the flange portion 50 the speed reduction device. In addition, there is the adapter flange part 52 formed further radially outward than the part in which the motor adapter 14th on the flange part 50 the speed reducer through the screw 54 is attached. Ie the motor adapter 14th has the adapter flange part 52 further outside a part on where the motor adapter 14th on the flange part 50 the speed reduction device is attached.
Genauer gesagt, ist ein äußerster Durchmesser d1 des Adapterflanschteils 52 größer als ein äußerster Durchmesser d2 des Flanschteils 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung (d1≥d2). Darüber hinaus ist ein Anbringungsloch 52A auf dem Adapterflanschteil 52 gebildet, um den Adapterflanschteil 52 auf der Basis 16 anzubringen. In diesem Ausführungsbeispiel ist ein minimaler Durchmesser d3 (Durchmesser, der der Länge zwischen den Teilen von diesem entspricht, die am dichtesten an der Mittelachse O1 der Antriebswelle 18 sind) zwischen den Kopfteilen 55A der Verblendungsschrauben 55 (siehe deren Mittelachse C2), die in die Anbringungslöcher 52A eingeführt werden, die auf dem Adapterflanschteil 52 gebildet sind, größer als der äußerste Durchmesser d2 des Flanschteils 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung (d3≥d2). D.h. der Adapterflanschteil 52 gemäß diesem Ausführungsbeispiel erstreckt sich weiter radial außerhalb als der Flanschteil 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung und ist derart ausgebildet, dass die Schraube 55 in das Anbringungsloch 52A von der motorabgewandten Seite eingeführt werden kann.More specifically, an outermost diameter is d1 of the adapter flange part 52 larger than an outermost diameter d2 of the flange part 50 the speed reducer (d1≥d2). In addition, there is a mounting hole 52A on the adapter flange part 52 formed to the adapter flange part 52 on the base 16 to attach. In this embodiment, a minimum diameter d3 (diameter corresponding to the length between the parts thereof is closest to the central axis O1 the drive shaft 18th are) between the headboards 55A the facing screws 55 (see their central axis C2 ) that go into the mounting holes 52A are introduced on the adapter flange part 52 are formed larger than the outermost diameter d2 of the flange part 50 the speed reducer (d3≥d2). Ie the adapter flange part 52 according to this embodiment extends further radially outward than the flange part 50 the speed reduction device and is designed such that the screw 55 into the mounting hole 52A can be introduced from the side facing away from the engine.
Zusätzlich weist der Motoradapter 14 einen Zentrierbundverbindungsteil 14A auf, der sich in Eingriff mit einem Zentrierbundverbindungsteil 16A auf einer Öffnung der Basis 16 befindet. Der Zentrierbundverbindungsteil 14A ist auf dem Motoradapter 14 an einer Position weiter auf der axialen Motorseite als der Adapterflanschteil 52 gebildet. Der Motoradapter 14 kann mit einer Oberfläche 16F auf der Basis 16 durch die Schraube 55 in einem Zustand verbunden werden, in dem sich die die Zentrierbundverbindungsteile 16A und 14A in Eingriff miteinander verbinden.In addition, the motor adapter 14th a centering collar connection part 14A on, which engages with a centering collar connection part 16A on an opening of the base 16 is located. The centering collar connection part 14A is on the motor adapter 14th at a position further on the axial motor side than the adapter flange part 52 educated. The motor adapter 14th can with a surface 16F on the base 16 through the screw 55 be connected in a state in which the centering collar connecting parts 16A and 14A connect in engagement with each other.
Ein Durchmesser d5 des Zentrierbundverbindungsteils 14A (gegenüberliegend dem Zentrierbundverbindungsteil 16A auf der Öffnung der Basis 16) auf dem Motoradapter 14 ist größer als ein äußerster Durchmesser d6 des Motors 12. Mit anderen Worten bedeutet die obige Beschreibung, dass der vollständige Motor 12 durch den Zentrierbundverbindungsteil 16A auf der Öffnung der Basis 16 passen kann und weiter auf der der Drehzahluntersetzungsvorrichtung abgewandten Seite als der Zentrierbundverbindungsteil 16A auf der Öffnung positioniert sein.A diameter d5 of the centering collar connection part 14A (opposite the centering collar connection part 16A on the opening of the base 16 ) on the motor adapter 14th is larger than an outermost diameter d6 of the motor 12th . In other words, the above description means that the complete engine 12th through the centering collar connection part 16A on the opening of the base 16 can fit and further on the side facing away from the speed reduction device than the centering collar connection part 16A be positioned on the opening.
Aufgrund einer derartigen Beziehung, die sich auf die Größe der Glieder bezieht, sind der Motoradapter 14 und die Basis 16 in der Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 gemäß diesem Ausführungsbeispiel aneinander durch die Schraube 55 befestigt, die von der motorabgewandten Seite eingeführt wird, und zwar in einem Zustand in dem die Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 von der Motorseite 12 durch den Zentrierbundverbindungsteil 16A auf der Öffnung hindurchgeht.Because of such a relationship, which relates to the size of the links, the motor adapters 14th and the base 16 in the speed reduction device 10 according to this embodiment to each other by the screw 55 attached, which is inserted from the side facing away from the motor, in a state in which the speed reduction device 10 from the engine side 12th through the centering collar connection part 16A on the opening goes through.
Als nächstes wird ein Betrieb der Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 beschrieben.Next, an operation of the speed reduction device will be described 10 described.
Zunächst wird ein Betrieb des Antriebssystems der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 knapp beschrieben.First, an operation of the drive system of the speed reduction device will be discussed 11 briefly described.
Wenn sich die Motorwelle 15 des Motors 12 dreht, dreht sich die Antriebswelle, die mit der Motorwelle 15 über die Reibungsklemmvorrichtung 19 verbunden ist, integral. Wenn sich der Exzenterkörper 20 ansprechend auf die Rotation der Antriebswelle 18 dreht, oszilliert das außenverzahnte Rad 24, das auf dem Außenumfang des Exzenterkörpers 20 installiert ist, über die Rolle 22. Da sich das außenverzahnte Rad 24 in Inneneingriff mit dem innenverzahnten Rad 26 befindet, wird die Zahneingriffsposition des außenverzahnten Rads 24 mit dem innenverzahnten Rad 26 sequenziell durch die Oszillation des außenverzahnten Rads 24 versetzt.When the motor shaft 15th of the motor 12th rotates, the drive shaft rotates with the motor shaft 15th via the friction clamp 19th is connected, integral. When the eccentric 20th responsive to the rotation of the drive shaft 18th rotates, the external gear oscillates 24 that is on the outer circumference of the eccentric body 20th installed over the role 22nd . Since the externally toothed wheel 24 in internal engagement with the internally toothed wheel 26th becomes the meshing position of the external gear 24 with the internally toothed wheel 26th sequentially by the oscillation of the external gear 24 offset.
Daher dreht sich mit jeder Drehung der Antriebswelle 18 das außenverzahnte Rad 24 so, dass es in Bezug auf das in einem feststehenden Zustand befindliche, innenverzahnte Rad 26 versetzt wird, und zwar um den Betrag einer Differenz (eins) in der Anzahl der Zähne zwischen diesen. Die Rotationskomponente wird auf das Stiftglied 30 übertragen, das durch die außenverzahnten Räder 24 hindurchgeht, und daher drehen sich die ersten und zweiten Träger 32 und 34, die das Stiftglied 30 tragen. Die rotierende Scheibe 42, wie beispielsweise ein Magazin, die mit dem ersten Träger 32 über das Gewindeloch 32A verbunden ist, wird durch die Rotation der ersten und zweiten Träger 32 und 34 angetrieben. Ferner wird die Oszillationskomponente des außenverzahnten Rads 24 durch einen Spalt zwischen dem Stiftglied 30 und dem Durchgangsloch 24A absorbiert.Therefore, the drive shaft rotates with every rotation 18th the externally toothed wheel 24 so that it is in relation to the internally toothed wheel which is in a stationary state 26th is offset by the amount of a difference (one) in the number of teeth between them. The rotational component is on the pin link 30th transmitted through the externally toothed wheels 24 passes through, and therefore the first and second carriers rotate 32 and 34 who have favourited the pen link 30th wear. The rotating disk 42 such as a magazine that comes with the first carrier 32 over the threaded hole 32A is connected by the rotation of the first and second carriers 32 and 34 driven. Further, the oscillation component of the external gear becomes 24 through a gap between the pin member 30th and the through hole 24A absorbed.
In der Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel sind die Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 und der Motoradapter 14über die Zentrierbundverbindungsteile 28D und 14C miteinander verbunden, und zwar durch die Schraube 54, die von der motorabgewandten Seite in das Anbringungsloch 50A in dem Drehzahluntersetzungsvorrichtungsflanschteil 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 eingeführt wird. Zusätzlich sind der Motor 12 und der Motoradapter 14 miteinander durch eine Schraube (nicht gezeigt: C1 ist die Mittelachse der Schraube) verbunden, die in das Gewindeloch 14T geschraubt ist. Darüber hinaus ist es nicht relevant, ob die Verbindung der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 mit dem Motoradapter 14 vor oder nach der Verbindung des Motors 12 mit dem Motoradapter 14 ausgeführt wird.In the speed reduction device 10 according to the embodiment are the speed reduction device 11 and the motor adapter 14 via the centering collar connection parts 28D and 14C connected to each other by the screw 54 from the side facing away from the motor into the mounting hole 50A in the speed reducer flange part 50 the speed reduction device 11 is introduced. Additionally are the engine 12th and the motor adapter 14th connected to each other by a screw (not shown: C1 is the central axis of the screw) that goes into the threaded hole 14T is screwed. In addition, it is not relevant whether the connection of the speed reduction device 11 with the motor adapter 14th before or after connecting the motor 12th with the motor adapter 14th is performed.
Es wird bewirkt, dass der gesamte Motor 12 und fast der gesamte Motoradapter 14 durch den Zentrierbundverbindungsteil 16A auf der Öffnung der Basis 16 hindurchgehen und es wird bewirkt, dass der Adapterflanschteil 52 des Motoradapters 14 an die Oberfläche 16F auf der Basis 16 anstößt. Dann werden der Motoradapter 14 und die Basis 16 aneinander durch die Schraube 55 befestigt, die von der motorabgewandten Seite in das Anbringungsloch 52A eingeführt wird. Daher kann die Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 in sicherer Weise an der Basis 16 über den Motoradapter 14 befestigt werden.It causes the entire engine 12th and almost the entire motor adapter 14th through the centering collar connection part 16A on the opening of the base 16 go through it and it causes the adapter flange part 52 of the motor adapter 14th to the surface 16F on the base 16 bumps. Then the motor adapter 14th and the base 16 to each other through the screw 55 attached, from the side facing away from the engine in the mounting hole 52A is introduced. Therefore, the speed reducer can 10 in a safe way at the base 16 via the motor adapter 14th attached.
Gemäß der Konfiguration des Ausführungsbeispiels ist es, selbst wenn die Form des Flanschteils 50 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung, der an der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 der Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 gebildet ist, nicht mit der Anbringungsgröße der Basis (Gegenstückglied) 16 zusammenpasst, möglich, die Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 auf der Basis 16 in einfacher Weise zu installieren und zwar durch Herstellen eines in geeigneter Weise ausgelegten Motoradapters 14. Folglich wird im Vergleich zum Stand der Technik, in dem die Installation durch „Zusammenpassen des Flanschteils (50) der Drehzahluntersetzungsvorrichtung des Gehäuses (28) der Drehzahluntersetzungsvorrichtung (11) mit dem Gegenstückglied (16)“ ausgeführt wird, eine Kostenreduktion erreicht.According to the configuration of the embodiment, even if the shape of the flange part 50 the speed reducer attached to the speed reducer 11 the speed reduction device 10 is formed, not with the attachment size of the base (counterpart member) 16 goes together, possible, the speed reduction device 11 on the base 16 easy to install by making a suitably designed motor adapter 14th . Consequently, compared to the prior art, in which the installation is carried out by "fitting together the flange part ( 50 ) the speed reduction device of the housing ( 28 ) the speed reduction device ( 11 ) with the counterpart link ( 16 ) "Is carried out, a cost reduction is achieved.
Insbesondere fungiert in dem Ausführungsbeispiel das Gehäuse 28 der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 ebenfalls als der Innenzahnradhauptkörper 26A des innenverzahnten Rads 26 des Drehzahluntersetzungsmechanismus, und die Stiftnuten 26C, in denen die Stifte 26B in drehbarer Weise gehalten werden, sind auf einer Innenumfangsseite des Gehäuses 28 gebildet. Folglich sind die Herstellungskosten des Gehäuses 28 besonders hoch. Aus diesem Gesichtspunkt kann verstanden werden, dass der Kostenreduktionseffekt besonders groß ist, da die Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11, die eine einzige (die gleiche) Konfiguration besitzt, ohne irgendeine Modifikation auf verschiedene Arten von Gegenstückgliedern angewendet werden kann.In particular, the housing functions in the exemplary embodiment 28 the speed reduction device 11 also as the internal gear main body 26A of the internal gear 26th the speed reduction mechanism, and the pin grooves 26C in which the pens 26B held in a rotatable manner are on an inner peripheral side of the housing 28 educated. Hence they are Manufacturing cost of the housing 28 especially high. From this point of view, it can be understood that the cost reduction effect is particularly great because of the speed reduction device 11 which has a single (the same) configuration can be applied to various types of counterpart members without any modification.
In dem Fall, in dem die Form des Flanschteils der Drehzahluntersetzungsvorrichtung nicht mit der Anbringungsgröße eines Gegenstückglieds zusammenpasst, ist es denkbar, einen Adapter (der die Funktion der Überbrückung besitzt) zwischen dem Flanschteil der Drehzahluntersetzungsvorrichtung und dem Gegenstückglied einzufügen. Ein derartiges Verfahren wird jedoch durch Verbinden des Adapters, der ein zusätzliches Glied separat von dem Flanschteil der Drehzahluntersetzungsvorrichtung ist, mit dem Flanschteil der Drehzahluntersetzungsvorrichtung über eine Schraube bzw. einen Bolzen oder Ähnliches ausgeführt, gefolgt von dem Verbinden des Adapters mit dem Gegenstückglied. Folglich steigen die Anzahl der Komponenten und die Zusammenbauprozesse unweigerlich an. Ferner besteht ein Problem dahingehend, dass eine Lockerung der Schraube wahrscheinlicher auftritt. Andererseits wird in dem Ausführungsbeispiel der Motoradapter 14, der ursprünglich vorbereitet wurde, verwendet. Folglich steigen die Anzahl der Komponenten und die Zusammenbauprozesse nicht an. Zusätzlich kann der Motoradapter 14 direkt an der Basis 16 befestigt werden. Daher (im Vergleich zu dem Fall, in dem der Adapter, der ein zusätzliches Glied ist, zwischen dem Flanschteil der Drehzahluntersetzungsvorrichtung und dem Gegenstückglied eingefügt ist) ist es unwahrscheinlich, dass Probleme wie das Lockern der Schraube auftreten.In the case where the shape of the flange part of the speed reducer does not match the attachment size of a counterpart member, it is conceivable to insert an adapter (which has the function of bridging) between the flange part of the speed reducer and the counterpart member. However, such a method is carried out by connecting the adapter, which is an additional member separate from the flange part of the speed reducer, to the flange part of the speed reducer via a screw or the like, followed by connecting the adapter to the counterpart member. As a result, the number of components and assembly processes inevitably increase. There is also a problem that loosening of the screw is more likely to occur. On the other hand, in the exemplary embodiment, the motor adapter 14th that was originally prepared is used. As a result, the number of components and assembly processes do not increase. In addition, the motor adapter 14th right at the base 16 attached. Therefore (compared with the case where the adapter which is an additional link is interposed between the flange portion of the speed reducer and the counterpart link), problems such as screw loosening are unlikely to occur.
In dem Ausführungsbeispiel weist der Motoradapter 14 den Zentrierbundverbindungsteil 14A in Bezug auf die Basis 16 und der Zentrierbundverbindungsteil 14A ist weiter auf der Seite des Motors 12 als der Adapterflanschteil 52 gebildet. Folglich ist es einfach, den Motoradapter 14 mit der Basis 16 zu verbinden.In the exemplary embodiment, the motor adapter 14th the centering collar connection part 14A in terms of the base 16 and the centering collar connection part 14A is further on the side of the engine 12th than the adapter flange part 52 educated. Consequently, it is easy to use the motor adapter 14th with the base 16 connect to.
Darüber hinaus ist der Durchmesser d5 des Zentrierbundverbindungsteils 14A (passend zu der Basis 16), der auf dem Motoradapter 14 gebildet ist, größer als der äußerste Durchmesser d6 des Motors 12. Folglich kann der gesamte Motor 12 durch den Zentrierbundverbindungsteil 16A auf der Öffnung der Basis 16 hindurchgehen und weiter auf der von der Drehzahluntersetzungsvorrichtung abgewandten Seite als der Zentrierbundverbindungsteil 16A auf der Öffnung positioniert sein. Daher ist es möglich, eine Länge L1, die Länge eines Teils der Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 zu verringern, der in Bezug auf die Basis 16 hervor ragt. Zusätzlich ist es möglich, die Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 mit der Basis 16 über einen Motoradapter 14 zu verbinden, der ungefähr in dem axialen Mittelteil der Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 positioniert ist. Folglich ist es möglich, dass die Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 stabil an der Basis 16 befestigt wird.In addition, the diameter is d5 of the centering collar connection part 14A (matching the base 16 ) on the motor adapter 14th is formed larger than the outermost diameter d6 of the motor 12th . Consequently, the entire engine can 12th through the centering collar connection part 16A on the opening of the base 16 go through and further on the side facing away from the speed reduction device than the centering collar connection part 16A be positioned on the opening. Hence it is possible to have a length L1 , the length of part of the speed reducer 10 to decrease that in terms of the base 16 protrudes. It is also possible to use the speed reduction device 10 with the base 16 via a motor adapter 14th to connect, which is approximately in the axial middle part of the speed reduction device 10 is positioned. Consequently, it is possible that the speed reduction device 10 stable at the base 16 is attached.
Darüber hinaus wird, wenn die Wartung ausgeführt wird, eine gute Bedienbarkeit sichergestellt, da die Drehzahluntersetzungseinrichtung 10 von der Basis 16 entfernt werden kann, und zwar in einem Zustand wo der Motor 12 weiterhin daran angebracht ist. Zusätzlich sind der Motoradapter 14 und die Basis 16 aneinander durch die Schraube 55 befestigt, die von der motorabgewandten Seite eingeführt wird, und auf diese Weise kann die Befestigungsarbeit von der Seite der Drehzahluntersetzungsvorrichtung 11 der Basis 16 ausgeführt werden. Daher ist eine gute Bedienbarkeit auch in diesem Fall sichergestellt.In addition, when maintenance is carried out, good operability is ensured because of the speed reducer 10 from the base 16 can be removed in a state where the engine 12th is still attached to it. In addition, the motor adapter 14th and the base 16 to each other through the screw 55 fixed, which is inserted from the side remote from the motor, and in this way, the fixing work from the side of the speed reduction device 11 the base 16 are executed. Therefore, good operability is also ensured in this case.
In dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel ist der Zentrierbundverbindungsteil 14A in Bezug auf die Basis so auf dem Motoradapter 14 gebildet, dass er weiter auf der Seite des Motors 12 als der Adapterflanschteil 52 gebildet ist. Abhängig von der Position oder der Form einer Basis kann der Zentrierbundverbindungsteil jedoch weiter auf der motorabgewandten Seite als der Adapterflanschteil gebildet sein. Es ist nicht erforderlich zu erwähnen, dass der Zentrierbundverbindungsteil auf sowohl der Motorseite als auch der motorabgewandten Seite des Adapterflanschteils gebildet sein kann.In the embodiment described above, the centering collar connection part 14A in relation to the base so on the motor adapter 14th formed that he continued on the side of the engine 12th than the adapter flange part 52 is formed. However, depending on the position or the shape of a base, the centering collar connection part can be formed further on the side facing away from the engine than the adapter flange part. It is not necessary to mention that the centering collar connection part can be formed on both the engine side and the side of the adapter flange part facing away from the engine.
Darüber hinaus ist in dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel der Durchmesser d5 des Zentrierbundverbindungsteils 14A (passend zu der Basis 16), der auf dem Motoradapter 14 gebildet ist, größer als der äußerste Durchmesser d6 des Motors 12, und folglich kann der gesamte Motor 12 weiter auf der von der Drehzahluntersetzungsvorrichtung abgewandten Seite als der Zentrierbundverbindungsteil 16A auf der Öffnung der Basis 16 positioniert sein. Die Konfiguration ist jedoch nicht notwendigerweise wie oben konfiguriert. In einigen Fällen kann, abhängig von der Positionsbeziehung zwischen der Basis und der Drehzahluntersetzungseinrichtung, die Drehzahluntersetzungseinrichtung an der Basis befestigt werden, indem bewirkt wird, dass der Drehzahluntersetzungsvorrichtungsteil der Drehzahluntersetzungseinrichtung beispielsweise durch den Zentrierbundverbindungsteil auf der Öffnung der Basis hindurchgeht. In diesem Fall, wenn der Durchmesser des Zentrierbundverbindungsteils (14A) (passend zur Basis) der auf dem Motoradapter gebildet ist, größer als der äußerste Durchmesser der Drehzahluntersetzungsvorrichtung ist, kann die gesamte Drehzahluntersetzungsvorrichtung ohne Behinderung durch den Zentrierbundverbindungsteil auf der Öffnung der Basis hindurchgehen und auf der motorabgewandten Seite positioniert werden. Daher ist der Durchmesser des Zentrierbundverbindungsteils (14A) (passend zur Basis), der auf dem Motoradapter gebildet ist, nicht notwendigerweise größer als der äußerste Durchmesser des Motors.In addition, in the embodiment described above, the diameter is d5 of the centering collar connection part 14A (matching the base 16 ) on the motor adapter 14th is formed larger than the outermost diameter d6 of the motor 12th , and consequently the entire engine can 12th further on the side facing away from the speed reduction device than the centering collar connection part 16A on the opening of the base 16 be positioned. However, the configuration is not necessarily configured as above. In some cases, depending on the positional relationship between the base and the speed reducer, the speed reducer may be attached to the base by causing the speed reducer part of the speed reducer to pass through, for example, the centering collar connection part on the opening of the base. In this case, if the diameter of the centering collar connecting part ( 14A ) (matching the base) formed on the motor adapter is larger than the outermost diameter of the speed reduction device, the entire speed reduction device can pass through the centering collar connection part on the opening of the base and be positioned on the side facing away from the motor without hindrance. Therefore, the diameter of the centering collar connection part ( 14A ) (to match the base) formed on the motor adapter, not necessarily larger than the outermost diameter of the motor.
Wenn die Anbringung in einer derartigen Art und Weise ausgeführt wird, kann in vielen Fällen die Bedienbarkeit in der Weise verbessert werden, dass der Motoradapter und das Gegenstückglied (nicht aneinander durch die Schraube bzw. den Bolzen, der von der motorabgewandten Seite eingeführt wird, befestigt sind) aneinander durch die Schraube befestigt sind, die von der Motorseite eingeführt wird. Mit anderen Worten ist die Konfiguration in der Erfindung nicht notwendigerweise so, dass der Motoradapter und das Gegenstückglied aneinander durch die Schraube befestigt sind, die von der motorabgewandten Seite eingeführt wird.If the attachment is carried out in such a manner, operability can in many cases be improved in such a way that the motor adapter and the counterpart member (are not fixed to each other by the screw inserted from the opposite side of the motor) are fixed to each other by the screw inserted from the motor side. In other words, the configuration in the invention is not necessarily such that the motor adapter and the counterpart member are fixed to each other by the screw inserted from the opposite side of the motor.
Eine Drehzahluntersetzungsvorrichtung, die einen Drehzahluntersetzungsmechanismus der exzentrisch oszillierenden Bauart besitzt, ein sogenannter Mechanismus der Mittelkurbelbauart bzw. mit in der Mitte angeordnetem Exzenterköper, in dem nur eine Antriebswelle (Exzenterkörperwelle), die mit einem Exzenterköper vorgesehen ist, in der Wellenmitte (radiale Mitte) des innenverzahnten Rads gebildet ist, ist beispielhaft in dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel gezeigt. Der Drehzahluntersetzungsmechanismus der Drehzahluntersetzungsvorrichtung der Drehzahluntersetzungseinrichtung gemäß der Erfindung ist jedoch nicht in besonderer Weise auf dieses Beispiel beschränkt. Ein Drehzahluntersetzungsmechanismus der sogenannten Verteilungsbauart bzw. Bauart mit verteilten Exzenterköperwellen, die eine Vielzahl von Exzenterkörperwellen an der Position besitzt, die von der Wellenmitte eines innenverzahnten Rads versetzt ist und bewirkt, dass ein außenverzahntes Rad durch Rotieren der Exzenterkörper in einer synchronisierten Art und Weise der Exzenterkörper, die auf den Exzenterkörperwellen gebildet sind oszilliert, kann beispielsweise übernommen werden. Darüber hinaus kann der Drehzahluntersetzungsmechanismus ein einfacher Planetengetriebe-Untersetzungsmechanismus, ein Parallelwellen-Untersetzungsmechanismus, ein Winkel- bzw. Kegelradgetriebe-Untersetzungsmechanismus oder Ähnliches sein.A speed reduction device which has a speed reduction mechanism of the eccentrically oscillating type, a so-called mechanism of the middle crank type or with the eccentric body arranged in the center, in which only one drive shaft (eccentric body shaft), which is provided with an eccentric body, in the shaft center (radial center) of the is formed internally toothed wheel is shown by way of example in the embodiment described above. However, the speed reduction mechanism of the speed reduction device of the speed reduction device according to the invention is not particularly limited to this example. A speed reduction mechanism of the so-called distribution type or type with distributed eccentric shafts which has a plurality of eccentric body shafts at the position offset from the shaft center of an internal gear and causes an external gear by rotating the eccentric bodies in a synchronized manner of the eccentric bodies that are formed on the eccentric body shafts oscillates, for example, can be adopted. In addition, the speed reduction mechanism may be a simple planetary gear reduction mechanism, a parallel shaft reduction mechanism, a bevel gear reduction mechanism, or the like.
