JP4818818B2 - Inscribed rocking mesh planetary gear reducer - Google Patents

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JP4818818B2 JP2006156462A JP2006156462A JP4818818B2 JP 4818818 B2 JP4818818 B2 JP 4818818B2 JP 2006156462 A JP2006156462 A JP 2006156462A JP 2006156462 A JP2006156462 A JP 2006156462A JP 4818818 B2 JP4818818 B2 JP 4818818B2
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Description

本発明は、内接揺動噛合型遊星歯車減速機に関する。   The present invention relates to an inscribed rocking mesh planetary gear reducer.
従来、特許文献1に記載のギアドモータ1が知られている。   Conventionally, the geared motor 1 of patent document 1 is known.
図5に、特許文献1記載のギアドモータ1を示す。   FIG. 5 shows a geared motor 1 described in Patent Document 1.
ギアドモータ1は、動力源であるモータ10と、モータ10のモータ軸12に備わるピニオン14と、外歯歯車34を揺動させるための偏心体32を備えた偏心体軸30と、外歯歯車34の自転成分を取り出すキャリア体38とを備え、該キャリア体38がキャリア体用軸受50(50A、50B)を介してケーシング40に軸支されている。   The geared motor 1 includes a motor 10 as a power source, a pinion 14 provided in the motor shaft 12 of the motor 10, an eccentric body shaft 30 including an eccentric body 32 for swinging the external gear 34, and an external gear 34. And a carrier body 38 for taking out the autorotation component. The carrier body 38 is pivotally supported by the casing 40 via carrier body bearings 50 (50A, 50B).
又、ギアドモータ1では、ピニオン14が軸方向に延在する伝達歯車26に形成された大径の大歯車26Bに外接噛合しており、更に、伝達歯車26に形成された小歯車26Aが3本の偏心体軸30(図5においては1本のみ現れている。)に備わる入力歯車20のそれぞれと外接噛合している。又、この伝達歯車26は、2つの軸受、即ち軸受80、81によって回転自在に支持されている。   In the geared motor 1, the pinion 14 is externally meshed with a large-diameter large gear 26 </ b> B formed on the transmission gear 26 extending in the axial direction, and further, there are three small gears 26 </ b> A formed on the transmission gear 26. Are connected to each of the input gears 20 provided on the eccentric body shaft 30 (only one appears in FIG. 5). The transmission gear 26 is rotatably supported by two bearings, that is, bearings 80 and 81.
特開2002‐106650号公報JP 2002-106650 A
ギアドモータ1では、大歯車26Bをモータ10のピニオン14と外接噛合させ、更に、小歯車26Aを介して偏心体軸30に備わる入力歯車20へと動力を伝達しているため、伝達歯車26の形状が複雑となり製作にコストを要する。又、小歯車26Aが3つの入力軸歯車20の内側から外接噛合する態様で配置されているために、ギアドモータの中央にホローを設けようとした場合でも、大径のホロー部を設計することは困難である。   In the geared motor 1, the large gear 26 </ b> B is externally meshed with the pinion 14 of the motor 10, and the power is transmitted to the input gear 20 provided in the eccentric body shaft 30 via the small gear 26 </ b> A. Is complicated and expensive to manufacture. In addition, since the small gear 26A is arranged in such a manner that the small gear 26A is externally meshed from the inside of the three input shaft gears 20, it is possible to design a large-diameter hollow portion even when trying to provide a hollow at the center of the geared motor. Have difficulty.
本発明は、上記問題点を解決するべくなされたものであって、低コスト且つ大径のホローを備えた内接揺動噛合型遊星歯車減速機を提供することをその課題としている。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an inwardly oscillating mesh planetary gear reducer having a low-cost and large-diameter hollow.
本発明は、入力された動力を、揺動する外歯歯車を介して減速し出力する内接揺動噛合型遊星歯車減速機であって、前記外歯歯車を揺動させるための偏心体を備えた偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体軸歯車と、前記偏心体軸歯車が内接噛合する伝達内歯歯車と、該伝達内歯歯車に駆動力を伝達する入力機構と、前記揺動する外歯歯車が噛合する内歯歯車と、を備えると共に、前記内歯歯車の一部がピン状部材として構成され、該ピン状部材が軸受となって前記伝達内歯歯車を支持することで、上記課題を解決するものである。 The present invention relates to an inward swing meshing planetary gear reducer that decelerates and outputs input power via a swinging external gear, and includes an eccentric body for swinging the external gear. Eccentric body shaft provided, an eccentric body shaft gear provided on the eccentric body shaft, a transmission internal gear with which the eccentric body shaft gear meshes internally, and an input mechanism for transmitting a driving force to the transmission internal gear If, Rutotomoni and a internal gear external gear meshes to the swing, a portion of the internal gear is configured as a pin-like member, the transmission in the tooth the pin-shaped member becomes a bearing The above-mentioned problem is solved by supporting the gear .
このように伝達歯車を内歯を有する伝達内歯歯車として構成し、偏心体軸歯車を当該伝達内歯歯車に内接噛合させることで、伝達内歯歯車がホロー径を制限する要因とならないようにして、大径のホロー部を構成することを可能としている。   As described above, the transmission gear is configured as a transmission internal gear having internal teeth, and the eccentric body shaft gear is internally meshed with the transmission internal gear so that the transmission internal gear does not become a factor limiting the hollow diameter. Thus, it is possible to configure a large-diameter hollow portion.
更に、入力機構を、前段の回転軸に設けられたピニオンと噛合して該ピニオンから駆動力を受ける入力歯車を備えた入力軸と、該入力軸に設けられた入力軸歯車と、を少なくとも備え、該入力軸歯車が、前記伝達内歯歯車に内接噛合しているような構成とすれば、入力歯車が動力源から動力を受け取る際、及び入力軸の入力軸歯車から(伝達内歯歯車を介して)偏心体軸歯車へ動力を伝達する際の2段階で減速することが可能となり、高減速比を実現できる。又、この場合に伝達内歯歯車を複雑な形状で用意する必要はなく、必要以上にコストを要することもない。   Further, the input mechanism includes at least an input shaft provided with an input gear that meshes with a pinion provided on a previous rotation shaft and receives a driving force from the pinion, and an input shaft gear provided on the input shaft. If the input shaft gear is in mesh with the transmission internal gear, when the input gear receives power from the power source and from the input shaft gear of the input shaft (transmission internal gear) It is possible to decelerate in two stages when power is transmitted to the eccentric body shaft gear, and a high reduction ratio can be realized. In this case, it is not necessary to prepare the transmission internal gear in a complicated shape, and it is not necessary to cost more than necessary.
加えて、入力軸に、前段の回転軸(例えばモータ軸)に設けられたピニオンと噛合して該ピニオンからの駆動力を受ける入力歯車を備える構成としたことによって、前段の回転軸を当該減速機の軸中心から、よりオフセット配置することが可能となり、モータ等の前段装置と半径方向に干渉しないという観点からも大径のホロー部を構成することが可能となる。   In addition, the input shaft is provided with an input gear that meshes with a pinion provided on a previous rotation shaft (for example, a motor shaft) and receives a driving force from the pinion. It is possible to dispose more offset from the axis center of the machine, and it is possible to configure a large-diameter hollow section from the viewpoint of not interfering with a preceding apparatus such as a motor in the radial direction.
又、特段、大減速比を実現する必要がない場合には、前記偏心体軸歯車が設けられた前記偏心体軸を少なくとも2本設け、入力機構を、前段の回転軸に設けられたピニオンと噛合して該ピニオンから駆動力を受ける入力歯車を備えた入力軸を、前記偏心体軸のいずれか1本と同軸に一体形成して構成してもよい。このような構成とすれば、外歯歯車に対して、入力軸を新たに貫通させる必要がないため、外歯歯車の加工コストが低減でき、又、外歯歯車自体の剛性を高く維持することも可能となる。   If it is not necessary to achieve a large reduction ratio, at least two of the eccentric body shafts provided with the eccentric body shaft gears are provided, and an input mechanism is provided with a pinion provided on the previous rotating shaft. An input shaft provided with an input gear that meshes and receives a driving force from the pinion may be integrally formed coaxially with any one of the eccentric body shafts. With such a configuration, it is not necessary to newly penetrate the input shaft with respect to the external gear, so the processing cost of the external gear can be reduced, and the rigidity of the external gear itself can be kept high. Is also possible.
低コスト且つ大径のホロー部を実現した内接揺動噛合型遊星歯車減速機を提供できる。   It is possible to provide an inward swing mesh planetary gear reducer that realizes a low-cost and large-diameter hollow portion.
以下、添付図面を用いて、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。   Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図1は、本発明の実施形態の一例を示すギアドモータ100の側断面図であり、図2は、図1における矢示II‐II線に沿う断面図である。   FIG. 1 is a side sectional view of a geared motor 100 showing an example of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a sectional view taken along line II-II in FIG.
ギアドモータ100は、動力源となるモータ110と、内接揺動噛合型遊星歯車減速機101とから構成される。当該ギアドモータ100は、自身の軸方向が上下方向となるように設置された、いわゆる「縦型」のギアドモータである。減速機構が収容されるケーシング140の上面側(図1における上面側)にモータ110が設置され、一方、ケーシング140の下面側(図1における下面側)には基台142がボルト144を介して連結されている。又、ギアドモータ100の半径方向中央部分は、中空とされたホロー部Hが存在し、該ホロー部Hにケーブル170等を通して使用することが可能である。   The geared motor 100 includes a motor 110 serving as a power source and an inward swing meshing planetary gear speed reducer 101. The geared motor 100 is a so-called “vertical” geared motor installed such that its own axial direction is the vertical direction. The motor 110 is installed on the upper surface side (upper surface side in FIG. 1) of the casing 140 in which the speed reduction mechanism is accommodated, while the base 142 is connected to the lower surface side (lower surface side in FIG. It is connected. Further, the hollow central portion H of the geared motor 100 in the radial direction exists, and the hollow portion H can be used through a cable 170 or the like.
ホロー部Hは、第1、第2キャリア体138A、138Bを貫通する円筒フランジ131の内周に形成され、該円筒フランジ131は、取付ボルト129によって第2キャリア体138Bに固定されている。又、円筒フランジ131とモータ取付体139との間、及び、円筒フランジ131と第2キャリア体138Bとの間には、Oリング160が介在されており、減速機101内の潤滑剤が外部に漏れないようシールされている。   The hollow portion H is formed on the inner periphery of a cylindrical flange 131 that passes through the first and second carrier bodies 138A and 138B, and the cylindrical flange 131 is fixed to the second carrier body 138B by mounting bolts 129. Further, an O-ring 160 is interposed between the cylindrical flange 131 and the motor mounting body 139 and between the cylindrical flange 131 and the second carrier body 138B, so that the lubricant in the speed reducer 101 is exposed to the outside. Sealed to prevent leakage.
モータ110のモータ軸(前段の回転軸)112には、モータ軸112と一体的に(等速で)回転するようにピニオン114が備わっている。このピニオン114は、例えばモータ軸112に直切り形成されていてもよいし、別部材としての歯車が固定されていてもよい。このピニオン114は、自身より径の大きな入力歯車120と噛合している。即ち、ピニオン114よりも入力歯車120の方が大歯車として構成されている。   A motor shaft (previous rotating shaft) 112 of the motor 110 is provided with a pinion 114 so as to rotate integrally with the motor shaft 112 (at a constant speed). The pinion 114 may be formed by cutting the motor shaft 112 directly, for example, or a gear as a separate member may be fixed. The pinion 114 meshes with the input gear 120 having a larger diameter than itself. That is, the input gear 120 is configured as a larger gear than the pinion 114.
入力歯車120は入力軸122に固定されている。入力軸122は、第1キャリア体138A及び外歯歯車134を貫通する態様で配置され、入力軸用軸受152Aを介して第1キャリア体138Aに対して回転自在に支持されており、更に、入力軸用軸受152Bを介して第2キャリア体138Bに対して回転自在に支持されている。本実施形態では、入力軸122は第2キャリア体138Bを貫通していない。   The input gear 120 is fixed to the input shaft 122. The input shaft 122 is disposed so as to penetrate the first carrier body 138A and the external gear 134, and is rotatably supported with respect to the first carrier body 138A via the input shaft bearing 152A. The second carrier body 138B is rotatably supported via the shaft bearing 152B. In the present embodiment, the input shaft 122 does not penetrate the second carrier body 138B.
又、入力軸122の軸方向中程(入力軸122を支持する入力軸用軸受152A、152Bの間)には、入力軸歯車124が入力軸122と一体的に形成されている。この入力軸歯車124は伝達内歯歯車126に対して内接噛合している。即ち、伝達内歯歯車126に対して、入力歯車120、入力軸122、入力軸歯車124からなる入力機構によって、駆動力を伝達可能とされている。   An input shaft gear 124 is formed integrally with the input shaft 122 in the middle of the input shaft 122 in the axial direction (between the input shaft bearings 152A and 152B that support the input shaft 122). The input shaft gear 124 is in mesh with the transmission internal gear 126. That is, the driving force can be transmitted to the transmission internal gear 126 by the input mechanism including the input gear 120, the input shaft 122, and the input shaft gear 124.
又、入力軸122と異なる位置に、互いに120°位相を異ならせて3本の偏心体軸130が配置されている(図2参照)。それぞれの偏心体軸130の軸方向略中央部分には、偏心体軸歯車128が設けられており、この偏心体軸歯車128が、前述した伝達内歯歯車126に対して内接噛合している。その結果、伝達内歯歯車126には、入力軸歯車124及び3つの偏心体軸歯車128が内接噛合している。即ち、入力軸歯車124及び3つの偏心体軸歯車128の内側(減速機の軸心側)に伝達歯車126が位置しておらず、ホロー部Hを大径に構成している。又、これと同時に、伝達内歯歯車126は、ピン状の内歯136によってケーシング140に対して回転可能に支持されている。即ち、内歯136が軸受の「ころ」として機能可能な構成とされている。又、入力軸歯車124、偏心体軸歯車128、伝達内歯歯車126が全て同一平面上に配置されている。当該構成によって、伝達内歯歯車126の半径方向の位置は、複数の内歯136を介してケーシング140によって支持された上で、上述した入力軸歯車124及び、3つの偏心体軸歯車128によって規制されることとなる。なお、偏心体軸歯車128の径は入力軸歯車124の径よりも大径、即ち大歯車として構成されている。   In addition, three eccentric body shafts 130 are arranged at positions different from the input shaft 122 with phases different from each other by 120 ° (see FIG. 2). An eccentric body shaft gear 128 is provided at a substantially central portion in the axial direction of each eccentric body shaft 130, and the eccentric body shaft gear 128 is in mesh with the transmission internal gear 126 described above. . As a result, the input shaft gear 124 and the three eccentric body shaft gears 128 are in mesh with the transmission internal gear 126. That is, the transmission gear 126 is not located inside the input shaft gear 124 and the three eccentric body shaft gears 128 (on the shaft center side of the speed reducer), and the hollow portion H has a large diameter. At the same time, the transmission internal gear 126 is rotatably supported by the pin 140 with respect to the casing 140. That is, the internal teeth 136 can function as “rollers” of the bearing. Further, the input shaft gear 124, the eccentric shaft gear 128, and the transmission internal gear 126 are all arranged on the same plane. With this configuration, the radial position of the transmission internal gear 126 is supported by the casing 140 via a plurality of internal teeth 136 and then regulated by the input shaft gear 124 and the three eccentric body shaft gears 128 described above. Will be. Note that the diameter of the eccentric body shaft gear 128 is larger than the diameter of the input shaft gear 124, that is, a large gear.
又、偏心体歯車128の直ぐ上側及び下側、即ち、軸方向両側には、それぞれ偏心方向が異なる偏心体132が偏心体軸130と一体的に形成されている。更に、各偏心体132はそれぞれ偏心体用軸受133を介して外歯歯車134(の中空部)に嵌合している。即ち、伝達内歯歯車126は、その軸方向(上下方向)の位置を、2枚の外歯歯車134によって規制されている。   Also, eccentric bodies 132 having different eccentric directions are formed integrally with the eccentric body shaft 130 on the upper side and the lower side of the eccentric body gear 128, that is, on both sides in the axial direction. Further, each eccentric body 132 is fitted to the external gear 134 (hollow portion thereof) via the eccentric body bearing 133. That is, the position of the transmission internal gear 126 in the axial direction (vertical direction) is regulated by the two external gears 134.
又、外歯歯車134は、偏心体用軸受133を介して偏心体132を自身の中空部に嵌合させると同時に、ピン状の内歯136と噛合している。ピン状の内歯136の数は、外歯歯車134の歯の数と僅少の差を有するように設定されている。なお、本実施形態においては、当該内歯136とケーシング140とで内歯歯車を構成している。   The external gear 134 meshes with the pin-shaped internal teeth 136 at the same time as fitting the eccentric body 132 into its own hollow portion via the eccentric body bearing 133. The number of pin-shaped internal teeth 136 is set to have a slight difference from the number of teeth of the external gear 134. In the present embodiment, the internal gear 136 and the casing 140 constitute an internal gear.
各偏心体軸130は、偏心体軸用軸受154Aを介して第1キャリア体138Aに対して回転自在に支持されており、一方、偏心体軸用軸受154Bを介して、第2キャリア体138Bに対して回転自在に支持されている。   Each eccentric body shaft 130 is rotatably supported with respect to the first carrier body 138A via an eccentric body shaft bearing 154A, while the eccentric body shaft bearing 154B supports the second carrier body 138B. On the other hand, it is supported rotatably.
キャリア体138は、上面側に位置する第1キャリア体138Aと下面側に位置する第2キャリア体138Bとから構成されており、8本のキャリアピン137及び当該キャリアピン137に連結されるキャリアボルト(図示しない)によって、一体的に連結されている。又、第1キャリア体138Aは、キャリア体用軸受150Aを介してケーシング140に回転自在に支持されており、第2キャリア体138Bは、キャリア体用軸受150Bを介してケーシング140に回転自在に支持されている。   The carrier body 138 includes a first carrier body 138A located on the upper surface side and a second carrier body 138B located on the lower surface side, and includes eight carrier pins 137 and carrier bolts connected to the carrier pins 137. (Not shown) are integrally connected. The first carrier body 138A is rotatably supported by the casing 140 via a carrier body bearing 150A, and the second carrier body 138B is rotatably supported by the casing 140 via a carrier body bearing 150B. Has been.
次に、ギアドモータ100の作用について説明する。   Next, the operation of the geared motor 100 will be described.
モータ100が作動すると、モータ軸112の回転はピニオン114を介して入力歯車120へと伝達される。このとき、ピニオン114の径よりも入力歯車120の径の方が大径(大歯車)であるため、モータ軸112の回転は減速されて入力軸122へと伝達される。入力軸122が回転すると入力軸歯車124も回転するため、更に入力軸歯車124と噛合する伝達内歯歯車126も回転する。又、入力軸歯車124の径よりも偏心体軸歯車128の径の方が大径(大歯車)である為、入力軸122の回転は、伝達内歯歯車126を介して、更に減速されて偏心体軸歯車128に伝達される。このように、本実施形態のギアドモータ100においては、モータ軸112の回転が偏心体132に伝達されるまでの過程において2段階に減速されており、高い減速比で減速された動力を、続く遊星歯車減速部(偏心体、外歯歯車、内歯)へと伝達することが可能とされている。即ち、遊星歯車減速部で無理に高減速比を得るような構成を採用する必要がない。   When the motor 100 is operated, the rotation of the motor shaft 112 is transmitted to the input gear 120 via the pinion 114. At this time, since the diameter of the input gear 120 is larger than the diameter of the pinion 114 (large gear), the rotation of the motor shaft 112 is decelerated and transmitted to the input shaft 122. When the input shaft 122 rotates, the input shaft gear 124 also rotates, so that the transmission internal gear 126 that meshes with the input shaft gear 124 also rotates. Further, since the eccentric shaft gear 128 has a larger diameter (large gear) than the input shaft gear 124, the rotation of the input shaft 122 is further decelerated via the transmission internal gear 126. It is transmitted to the eccentric body shaft gear 128. As described above, in the geared motor 100 of the present embodiment, the speed is reduced in two stages in the process until the rotation of the motor shaft 112 is transmitted to the eccentric body 132, and the power decelerated at a high reduction ratio is transmitted to the following planet. It is possible to transmit to a gear reduction part (eccentric body, external gear, internal tooth). In other words, it is not necessary to adopt a configuration in which a high reduction ratio is forcibly obtained at the planetary gear reduction unit.
又、伝達内歯歯車126の同一平面上に、入力軸歯車124、偏心体軸歯車128が配置されているため、当該伝達内歯歯車126に入力される力及び当該伝達内歯歯車126から出力される力は同一平面上でバランスする。その結果、伝達内歯歯車126に大きな転倒モーメントが掛かることはない。即ち、伝達内歯歯車126を精度良く回転支持することが可能となっている。更に、内歯136を介してケーシング140に支持されていることで、伝達内歯歯車126にかかる不均等なラジアル荷重(入力軸歯車124から受けた動力を3つの偏心体軸歯車128に振り分けた後に残るラジアル方向の偏荷重)を受け持つことが出来るために、伝達内歯歯車126が不要に振動したり、該振動に起因する騒音が発生することを防止している。なお、伝達歯車126を、内歯136を介してケーシング140(内歯歯車)に支持させているが、これは元々存在する内歯136の形状や機能に着目して伝達内歯歯車126の軸受の「ころ」として兼用したものであって、伝達内歯歯車126を支持するための専用の軸受ではない。このように、専用の軸受を排除したことで、専用の軸受分のコストを削減し、スペースを効率的に活用可能としている。   Further, since the input shaft gear 124 and the eccentric shaft gear 128 are arranged on the same plane of the transmission internal gear 126, the force input to the transmission internal gear 126 and the output from the transmission internal gear 126 are output. The applied forces are balanced on the same plane. As a result, a large overturning moment is not applied to the transmission internal gear 126. That is, the transmission internal gear 126 can be rotationally supported with high accuracy. Furthermore, by being supported by the casing 140 via the internal teeth 136, an uneven radial load applied to the transmission internal gear 126 (the power received from the input shaft gear 124 is distributed to the three eccentric shaft gears 128). Therefore, it is possible to prevent the transmission internal gear 126 from vibrating unnecessarily and generating noise due to the vibration. The transmission gear 126 is supported on the casing 140 (internal gear) via the internal teeth 136. This is a bearing of the transmission internal gear 126 focusing on the shape and function of the existing internal teeth 136. It is also used as a “roller”, and is not a dedicated bearing for supporting the transmission internal gear 126. Thus, by eliminating the dedicated bearings, the cost for the dedicated bearings can be reduced and the space can be used efficiently.
又、伝達内歯歯車126は、3つの偏心体軸歯車128と噛合することによって3本の偏心体軸130と連結されているため、入力軸122から伝達された動力を、同時に各偏心体軸130へ伝達する。伝達内歯歯車126の回転により、各偏心体軸130が回転を始めるが、各偏心体軸130には偏心体132が一体的に形成されているために、偏心体132が偏心回転することによって外歯歯車134を揺動回転させることとなる。このとき外歯歯車134は、僅少の歯数差を有する内歯136とも噛合しているため、外歯歯車134は僅かに自転しつつ殆ど揺動のみをすることになる。この揺動成分は偏心体132によってキャンセルされるため、外歯歯車134の僅かな自転成分のみが、キャリア体138へと伝達されて出力されてくる。   Further, since the transmission internal gear 126 is connected to the three eccentric shafts 130 by meshing with the three eccentric shafts 128, the power transmitted from the input shaft 122 is simultaneously transmitted to each eccentric shaft. 130. Each eccentric body shaft 130 starts rotating by the rotation of the transmission internal gear 126. Since the eccentric body 132 is integrally formed with each eccentric body shaft 130, the eccentric body 132 rotates eccentrically. The external gear 134 is swung and rotated. At this time, since the external gear 134 is also meshed with the internal teeth 136 having a slight difference in the number of teeth, the external gear 134 rotates only slightly while rotating slightly. Since this swing component is canceled by the eccentric body 132, only a slight rotation component of the external gear 134 is transmitted to the carrier body 138 and output.
なお、本実施形態では、基台142によってケーシング140が固定されているために、ギアドモータ100の動作によって、モータ110も含めたキャリア体138全体が回転することとなる。   In this embodiment, since the casing 140 is fixed by the base 142, the entire carrier body 138 including the motor 110 is rotated by the operation of the geared motor 100.
又、軸方向の両側を外歯歯車134で規制することにより、伝達内歯歯車126の滑らかな回転が確保できる。これは、外歯歯車134の表面が元々精度良く仕上げられていることに起因して得られる利点である。   In addition, by restricting both sides in the axial direction with the external gear 134, smooth rotation of the transmission internal gear 126 can be secured. This is an advantage obtained because the surface of the external gear 134 is originally finished with high accuracy.
又、本実施形態における伝達内歯歯車126は、キャリア体138の内部(第1、第2キャリア体138A、138Bの間)に配置されているため、装置全体の軸方向の大きさをコンパクトに設計できる。   Further, since the transmission internal gear 126 in this embodiment is disposed inside the carrier body 138 (between the first and second carrier bodies 138A and 138B), the size of the entire apparatus in the axial direction can be made compact. Can design.
又、入力軸122に、モータ軸112に設けられたピニオン114と噛合して該ピニオンからの駆動力を受ける入力歯車120を備える構成としたことによって、モータ110を減速機101の軸中心から、よりオフセット配置することが可能となり、結果としてホロー部Hの径を大径とすることが可能となる。又、入力軸122を外歯歯車134のピッチ円の内側に配置することで、入力軸122に固定される入力歯車120に噛み合うピニオン114をできるだけ装置の内側(ホロー部H側)に配置構成することを可能としている(図2参照)。その結果、動力源としてモータを取り付けた場合であっても、ギアドモータ全体を半径方向にコンパクトに構成でき、運転時に周囲に要するスペースも少なくてよい。   Further, the input shaft 122 includes an input gear 120 that meshes with a pinion 114 provided on the motor shaft 112 and receives a driving force from the pinion, so that the motor 110 is moved from the shaft center of the reduction gear 101. It becomes possible to arrange more offset, and as a result, the diameter of the hollow portion H can be increased. Further, by arranging the input shaft 122 inside the pitch circle of the external gear 134, the pinion 114 that meshes with the input gear 120 fixed to the input shaft 122 is arranged and configured as far as possible inside the device (the hollow portion H side). (See FIG. 2). As a result, even when a motor is attached as a power source, the entire geared motor can be configured compactly in the radial direction, and the space required for the surroundings during operation may be small.
なお、伝達内歯歯車の軸方向位置は、図3に示すように、第1キャリア体238A(又は第2キャリア体238B)と外歯歯車234との間に位置するように構成してもよい。即ち、伝達内歯歯車226の軸方向位置が、外歯歯車234とキャリア体238によって規制されていてもよい。特に第1キャリア体238Aと外歯歯車234の間に配置した場合には、重量のある外歯歯車234の重みが伝達内歯歯車226に掛からないために、摺動ロスの低減を図ることが出来る。   The axial position of the transmission internal gear may be configured to be located between the first carrier body 238A (or the second carrier body 238B) and the external gear 234 as shown in FIG. . That is, the axial position of the transmission internal gear 226 may be regulated by the external gear 234 and the carrier body 238. In particular, when it is arranged between the first carrier body 238A and the external gear 234, the weight of the heavy external gear 234 is not applied to the transmission internal gear 226, so that the sliding loss can be reduced. I can do it.
なお、図示はしないが、入力機構の構成を次のようにしてもよい。例えば、入力歯車が固定される入力軸を、3本の偏心体軸のうちのいずれか1つの偏心体軸と同軸で一体的に形成した構成を採用することも可能である。当該構成においては、外歯歯車に対して、別途入力軸を新たに貫通させる必要がないため、外歯歯車の加工コストが低減でき、又、外歯歯車自体の剛性を高く維持することも可能となる。   Although not shown, the configuration of the input mechanism may be as follows. For example, it is possible to adopt a configuration in which the input shaft to which the input gear is fixed is integrally formed coaxially with any one of the three eccentric body shafts. In this configuration, it is not necessary to make a separate input shaft through the external gear, so the processing cost of the external gear can be reduced, and the rigidity of the external gear itself can be kept high. It becomes.
なお、上記説明した実施形態においては、外歯歯車134が2枚の構成とされていたが、これに限定されるものではなく、3枚以上であってもよいし、1枚であってもよい。   In the embodiment described above, the number of external gears 134 is two. However, the configuration is not limited to this, and the number of external gears 134 may be three or more. Good.
又、3本の偏心体軸130は、互いに位相を120°異ならせて配置されていたが、これと異なる位相で配置されていてもよい。配置される偏心体軸(偏心体軸歯車が設けられた偏心体軸)の本数等によって、適宜位相を変えて構成可能である。   Further, the three eccentric body shafts 130 are arranged with a phase difference of 120 ° from each other, but may be arranged with a phase different from this. The phase can be appropriately changed depending on the number of eccentric body shafts (the eccentric body shafts provided with the eccentric body shaft gears).
又、3本の偏心体軸130の全てに偏心体軸歯車128が設けられていたが、これに限定されるものではなく、揺動する外歯歯車134に従動して偏心回転する偏心体軸が存在してもよい。   Further, the eccentric body shaft gear 128 is provided on all of the three eccentric body shafts 130. However, the eccentric body shaft gear 128 is not limited to this, and the eccentric body shaft rotates eccentrically following the swinging external gear 134. May be present.
又、モータ取付体139にピニオン114を有する軸を回転支持すると共に、この軸とモータ軸112とをスプライン等で連結する機構としてもよい。   In addition, a shaft having the pinion 114 may be rotatably supported on the motor mounting body 139, and the shaft and the motor shaft 112 may be connected by a spline or the like.
本発明は、特に産業用ロボットの関節部分に利用すると好適である。   The present invention is particularly suitable for use in joint portions of industrial robots.
本発明の実施形態の一例を示すギアドモータの側断面図The side sectional view of the geared motor which shows an example of the embodiment of the present invention. 図1における矢示II‐II線に沿う断面図Sectional view along arrow II-II in FIG. 本発明の他の実施形態の一例を示すギアドモータの側断面図Side sectional view of a geared motor showing an example of another embodiment of the present invention 図3における矢示IV‐IV線に沿う断面図Sectional view along arrow IV-IV in FIG. 特許文献1記載のギアドモータ1の側断面図Side sectional view of geared motor 1 described in Patent Document 1
符号の説明Explanation of symbols
100…ギアドモータ
101…減速機(内接揺動噛合型遊星歯車減速機)
110…モータ
112…モータ軸
114…ピニオン
120…入力歯車
122…入力軸
124…入力軸歯車
126…伝達内歯歯車
128…偏心体軸歯車
130…偏心体軸
129…取付ボルト
131…円筒フランジ
131T…円筒フランジ凸部
132…偏心体
133…偏心体用軸受
134…外歯歯車
136…内歯
138…キャリア体
138A…第1キャリア体
138B…第2キャリア体
139…モータ取付体
140…ケーシング
142…基台
144…ボルト
150…キャリア体用軸受
152…入力軸用軸受
154…偏心体軸用軸受
160…Oリング
170…ケーブル
H…ホロー部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Geared motor 101 ... Reducer (Inscribed rocking mesh type planetary gear reducer)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 110 ... Motor 112 ... Motor shaft 114 ... Pinion 120 ... Input gear 122 ... Input shaft 124 ... Input shaft gear 126 ... Transmission internal gear 128 ... Eccentric body shaft gear 130 ... Eccentric body shaft 129 ... Mounting bolt 131 ... Cylindrical flange 131T ... Cylindrical flange convex part 132 ... Eccentric body 133 ... Bearing for eccentric body 134 ... External gear 136 ... Internal tooth 138 ... Carrier body 138A ... First carrier body 138B ... Second carrier body 139 ... Motor mounting body 140 ... Casing 142 ... Base Table 144 ... Bolt 150 ... Carrier body bearing 152 ... Input shaft bearing 154 ... Eccentric body shaft bearing 160 ... O-ring 170 ... Cable H ... Hollow section

Claims (7)

  1. 入力された動力を、揺動する外歯歯車を介して減速し出力する内接揺動噛合型遊星歯車減速機であって、
    前記外歯歯車を揺動させるための偏心体を備えた偏心体軸と、
    該偏心体軸に設けられた偏心体軸歯車と、
    前記偏心体軸歯車が内接噛合する伝達内歯歯車と、
    該伝達内歯歯車に駆動力を伝達する入力機構と、
    前記揺動する外歯歯車が噛合する内歯歯車と、を備えると共に、
    前記内歯歯車の一部がピン状部材として構成され、
    該ピン状部材が軸受となって前記伝達内歯歯車を支持している
    ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。
    An inwardly oscillating mesh planetary gear reducer that decelerates and outputs input power via an oscillating external gear,
    An eccentric body shaft provided with an eccentric body for swinging the external gear;
    An eccentric shaft gear provided on the eccentric shaft;
    A transmission internal gear with which the eccentric shaft gear meshes internally,
    An input mechanism for transmitting a driving force to the transmission internal gear;
    And an internal gear external gear meshes to the swinging, provided with a,
    A part of the internal gear is configured as a pin-shaped member,
    An inward swing meshing planetary gear reducer characterized in that the pin-shaped member serves as a bearing to support the transmission internal gear .
  2. 請求項1において、
    前記入力機構は、前段の回転軸に設けられたピニオンと噛合して該ピニオンから駆動力を受ける入力歯車を備えた入力軸と、該入力軸に設けられた入力軸歯車と、を少なくとも備え、
    該入力軸歯車が、前記伝達内歯歯車に内接噛合している
    ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。
    In claim 1,
    The input mechanism includes at least an input shaft provided with an input gear that meshes with a pinion provided on a previous rotation shaft and receives a driving force from the pinion, and an input shaft gear provided on the input shaft,
    The input shaft gear is internally meshed with the transmission internal gear.
  3. 請求項1において、
    前記偏心体軸歯車が設けられた前記偏心体軸が少なくとも2本設けられ、
    前記入力機構は、前段の回転軸に設けられたピニオンと噛合して該ピニオンから駆動力を受ける入力歯車を備えた入力軸が、前記偏心体軸のいずれか1本と同軸に一体形成されている
    ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。
    In claim 1,
    At least two of the eccentric body shafts provided with the eccentric body shaft gear;
    In the input mechanism, an input shaft including an input gear that meshes with a pinion provided on a rotary shaft in the previous stage and receives a driving force from the pinion is integrally formed coaxially with any one of the eccentric body shafts. An inscribed rocking mesh planetary gear reducer characterized by comprising:
  4. 請求項2において、
    前記伝達内歯歯車が、前記内歯歯車のピン状部材による支持、及び、前記入力軸歯車及び少なくとも2つの前記偏心体軸歯車との噛合により半径方向の位置が規制されている、
    ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。
    In claim 2,
    The position of the transmission internal gear is regulated in the radial direction by the support of the internal gear by a pin-shaped member and the engagement between the input shaft gear and at least two eccentric body shaft gears.
    An inscribed rocking mesh planetary gear reducer characterized by the above.
  5. 請求項3において、
    前記伝達内歯歯車が、前記内歯歯車のピン状部材による支持、及び、少なくとも3つの前記偏心体軸歯車との噛合により半径方向の位置が規制されている、
    ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。
    In claim 3,
    The transmission internal gear is restricted in radial position by supporting the internal gear with a pin-shaped member and meshing with at least three eccentric shaft gears.
    An inscribed rocking mesh planetary gear reducer characterized by the above.
  6. 請求項1乃至のいずれかにおいて、
    前記外歯歯車が複数枚軸方向に重ねて配置され、
    前記伝達内歯歯車が、前記外歯歯車の間に配置されることにより軸方向の位置が規制されている
    ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。
    In any one of Claims 1 thru | or 5 ,
    A plurality of external gears are arranged in the axial direction,
    An internal oscillating mesh planetary gear speed reducer characterized in that the axial position of the transmission internal gear is restricted by being arranged between the external gears.
  7. 請求項1乃至のいずれかにおいて、
    前記伝達内歯歯車が、前記外歯歯車と、該外歯歯車の自転成分を取り出すキャリア体との間に配置されることにより軸方向の位置が規制されている
    ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。
    In any one of Claims 1 thru | or 5 ,
    The transmission internal gear is arranged between the external gear and a carrier body that extracts a rotation component of the external gear, and the position in the axial direction is regulated. Dynamic mesh planetary gear reducer.
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