JP4851826B2 - Inscribed rocking mesh planetary gear reducer - Google Patents

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Description

本発明は、内接揺動噛合型遊星歯車減速機に関する。   The present invention relates to an inscribed rocking mesh planetary gear reducer.
従来、特許文献1及び2に記載のギアドモータ1、2及び2´が知られている。   Conventionally, geared motors 1, 2 and 2 'described in Patent Documents 1 and 2 are known.
図3に、特許文献1記載のギアドモータ1を示す。図4に、特許文献2記載のギアドモータ2を示す。図5に、特許文献2記載のギアドモータ2´を示す。なお、これら各ギアドモータにおける同一又は類似する部分については、同一の符号を付して説明する。   FIG. 3 shows a geared motor 1 described in Patent Document 1. FIG. 4 shows a geared motor 2 described in Patent Document 2. FIG. 5 shows a geared motor 2 ′ described in Patent Document 2. In addition, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated about the part which is the same or similar in each of these geared motors.
各ギアドモータはいずれも、動力源であるモータ10と、モータ10のモータ軸12に備わるピニオン又はプーリ14と、外歯歯車34を揺動させるための偏心体32を備えた偏心体軸30と、外歯歯車34の自転成分を取り出すキャリア体38(38A、38B)とを備え、該キャリア体38がキャリア体用軸受50(50A、50B)を介してケーシング40に軸支されている。   Each of the geared motors includes a motor 10 as a power source, a pinion or pulley 14 provided in the motor shaft 12 of the motor 10, and an eccentric body shaft 30 including an eccentric body 32 for swinging the external gear 34. A carrier body 38 (38A, 38B) for extracting the rotation component of the external gear 34 is provided, and the carrier body 38 is pivotally supported on the casing 40 via a carrier body bearing 50 (50A, 50B).
ギアドモータ1では、ピニオン14は大径の振り分け歯車26に噛合しており、該振り分け歯車26に形成された小歯車26Aが3本の偏心体軸30(図3においては1本のみ現れている。)に備わる入力歯車20のそれぞれと噛合している。又、この振り分け歯車26は、軸受80、81によって回転自在に支持されている。   In the geared motor 1, the pinion 14 meshes with a large-diameter distribution gear 26, and a small gear 26A formed on the distribution gear 26 appears with three eccentric body shafts 30 (in FIG. 3, only one appears). ) And each of the input gears 20 included. The distribution gear 26 is rotatably supported by bearings 80 and 81.
ギアドモータ2では、ピニオン14は直接、偏心体軸30(3本の偏心体軸30のうちの1つ。図4において1つしか現れていない。)に備わる入力歯車20と噛合している。更に当該入力歯車20は、振り分け歯車26と噛合しており、この振り分け歯車26が他の2本の偏心体軸30にそれぞれ備わる入力歯車20(いずれも図示していない。)と噛合している。即ち、入力歯車20(20A、20B、20C)を備えた偏心体軸30(30A、30B、30C)が3本配置されており、そのうち1の入力歯車20Aがピニオン14及び振り分け歯車26と噛合し、その他の入力歯車20B、20Cは振り分け歯車26とのみ噛合している。又、振り分け歯車26は、軸受80、81で回転自在に支持されている。   In the geared motor 2, the pinion 14 is directly meshed with the input gear 20 provided on the eccentric body shaft 30 (one of the three eccentric body shafts 30, only one appears in FIG. 4). Further, the input gear 20 meshes with a distribution gear 26, and the distribution gear 26 meshes with the input gears 20 (none of which are shown) provided on the other two eccentric body shafts 30, respectively. . That is, three eccentric body shafts 30 (30A, 30B, 30C) having the input gear 20 (20A, 20B, 20C) are arranged, and one of the input gears 20A meshes with the pinion 14 and the sorting gear 26. The other input gears 20B and 20C mesh only with the sorting gear 26. The sorting gear 26 is rotatably supported by bearings 80 and 81.
ギアドモータ2´では、プーリ(ピニオンに相当する。)14がベルトを介して入力プーリ(入力歯車に相当する。)20と連結されており、該入力プーリ20は偏心体軸30に固定されている。偏心体軸30の軸方向略中央付近には偏心体軸歯車28が形成されており、該偏心体軸歯車28が、振り分け歯車26と噛合している。ここでも偏心体軸30は図示されたもの以外に2本存在し、これらの偏心体軸30にも偏心体軸歯車28が形成され、振り分け歯車26とそれぞれ噛合している。但し、図示されたもの以外の他の2本の偏心体軸30には入力プーリ20は備わっていない。又、振り分け歯車26は軸受80、81で回転自在に支持されている。   In the geared motor 2 ′, a pulley (corresponding to a pinion) 14 is connected to an input pulley (corresponding to an input gear) 20 via a belt, and the input pulley 20 is fixed to an eccentric body shaft 30. . An eccentric body shaft gear 28 is formed in the vicinity of the center of the eccentric body shaft 30 in the axial direction, and the eccentric body shaft gear 28 meshes with the distribution gear 26. Here, there are two eccentric body shafts 30 other than those shown in the figure, and an eccentric body shaft gear 28 is also formed on these eccentric body shafts 30 and meshes with the distributing gear 26. However, the input pulley 20 is not provided in the two eccentric body shafts 30 other than the illustrated one. The sorting gear 26 is rotatably supported by bearings 80 and 81.
特開2002−106650号公報JP 2002-106650 A 特開2002−122190号公報JP 2002-122190 A
ギアドモータ1では、モータ10の回転が全ての偏心体軸30に伝達される過程において、振り分け歯車26を介して伝達されている。この振り分け歯車26は、ピニオン14と噛み合せるための大歯車と入力歯車20と噛み合せるための小歯車26Aとで構成されており、ピニオン14と該ピニオン14から大きく軸心のずれた振り分け歯車26とを直接噛合させるために、振り分け歯車26の径が不可避的に大径となり更に形状も複雑となるため、コストが問題となる。   In the geared motor 1, the rotation of the motor 10 is transmitted via the sorting gear 26 in the process of being transmitted to all the eccentric body shafts 30. The distribution gear 26 is composed of a large gear for meshing with the pinion 14 and a small gear 26A for meshing with the input gear 20, and the distribution gear 26 having a large axial shift from the pinion 14 and the pinion 14. Since the diameter of the sorting gear 26 inevitably becomes large and the shape becomes complicated, the cost becomes a problem.
ギアドモータ2及び2´では、モータ10の回転が全ての偏心体軸30に伝達される過程において、ピニオン(又はプーリ)14を1本の偏心体軸30に備わる入力歯車(入力プーリ)20に噛み合わせた(連結した)後で、この偏心体軸30の回転によって振り分け歯車26を回転させる。又、残りの偏心体軸30はこの振り分け歯車26によって回転させられる構成であり、振り分け歯車26を比較的小径とすることが出来る。しかしながら、3本の偏心体軸30を同時に回転させるものではないために、バックラッシのずれがあり、精度上好ましいものではない。又、ピニオン(又はプーリ)14と入力歯車(又は入力プーリ)20との噛合(又は連結)部分での減速比しか稼ぐことができず、高減速比が実現し難い。   In the geared motors 2 and 2 ′, the pinion (or pulley) 14 is engaged with the input gear (input pulley) 20 provided in one eccentric body shaft 30 in the process in which the rotation of the motor 10 is transmitted to all the eccentric body shafts 30. After being combined (connected), the sorting gear 26 is rotated by the rotation of the eccentric body shaft 30. Further, the remaining eccentric body shaft 30 is configured to be rotated by the distribution gear 26, and the distribution gear 26 can have a relatively small diameter. However, since the three eccentric body shafts 30 are not rotated at the same time, there is a backlash shift, which is not preferable in terms of accuracy. Further, only a reduction ratio at the meshing (or connection) portion between the pinion (or pulley) 14 and the input gear (or input pulley) 20 can be earned, and a high reduction ratio is difficult to achieve.
本発明は、上記問題点を同時に解決するべくなされたものであって、低コスト且つ高減速比を実現できる内接揺動噛合型遊星歯車減速機を提供することをその課題としている。   The present invention has been made to solve the above-mentioned problems at the same time, and an object thereof is to provide an inwardly oscillating mesh planetary gear reducer that can realize a low cost and a high reduction ratio.
本発明は、入力された動力を、揺動する外歯歯車を介して減速し出力する内接揺動噛合型遊星歯車減速機であって、外部動力源の出力軸と等速で回転するピニオンと外接噛合して該ピニオンから駆動力を受ける入力歯車を備えた入力軸と、該入力軸に形成された入力軸歯車と、前記外歯歯車を揺動させるための偏心体を備えた複数の偏心体軸と、前記偏心体軸の少なくとも1つに形成され、該偏心体軸が動力を受け取るための偏心体軸歯車と、前記入力軸歯車及び前記偏心体軸歯車に噛合して、前記入力軸歯車の回転を前記複数の偏心体軸歯車に振り分けて伝達する振り分け歯車を備え、前記入力軸が、前記偏心体軸とは別に配置されていると共に、前記外歯歯車のピッチ円の内側であって該外歯歯車の中心からオフセットした位置で該外歯歯車を貫通する態様で配置されているように構成することで、上記課題を解決するものである。 The present invention relates to an internally oscillating meshing planetary gear reducer that decelerates and outputs input power via a oscillating external gear, and rotates at a constant speed with an output shaft of an external power source. A plurality of input shafts including an input gear that is externally meshed and receives a driving force from the pinion, an input shaft gear that is formed on the input shaft, and an eccentric body that swings the external gear. An eccentric body shaft; and an eccentric body shaft gear formed on at least one of the eccentric body shafts for receiving power; and the input shaft gear and the eccentric body shaft gear meshed with the input A distribution gear that distributes and transmits rotation of the shaft gear to the plurality of eccentric body shaft gears, the input shaft being arranged separately from the eccentric body shaft, and inside the pitch circle of the external gear The external teeth at a position offset from the center of the external gear By configuring as being positioned in a manner to penetrate the vehicle it is intended to solve the above problems.
このように構成することによって、入力歯車が動力源から動力を受け取る際、及び入力軸の入力軸歯車から(振り分け歯車を介して)偏心体軸歯車へ動力を伝達する際の2段階で減速することが可能となり、高減速比を実現できる。又、この場合に振り分け歯車を大径又は複雑な形状で用意する必要はなく、必要以上にコストを要することもない。   With this configuration, when the input gear receives power from the power source and when the power is transmitted from the input shaft gear of the input shaft to the eccentric shaft gear (via the distribution gear), the speed is reduced in two stages. And a high reduction ratio can be realized. In this case, it is not necessary to prepare the sorting gear with a large diameter or a complicated shape, and it is not necessary to cost more than necessary.
又、前記ピニオンよりも前記入力歯車を大歯車とし、且つ、前記入力軸歯車よりも前記偏心体軸歯車を大歯車として構成することで、高(大)減速比を稼ぐことも可能となる。   Further, by configuring the input gear as a large gear rather than the pinion and the eccentric body shaft gear as a large gear rather than the input shaft gear, a high (large) reduction ratio can be achieved.
低コスト且つ高減速比を実現した内接揺動噛合型遊星歯車減速機を提供できる。   An inscribed rocking mesh planetary gear reducer that achieves a low cost and a high reduction ratio can be provided.
以下、添付図面を用いて、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。   Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図1は、本発明の実施形態の一例を示すギアドモータ100の側断面図であり、図2は、図1における矢示II−II線に沿う断面図である。   FIG. 1 is a side sectional view of a geared motor 100 showing an example of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a sectional view taken along line II-II in FIG.
ギアドモータ100は、動力源となるモータ110と、内接揺動噛合型遊星歯車減速機101とから構成される。当該ギアドモータ100は、自身の軸方向が上下方向となるように設置された、いわゆる「縦型」のギアドモータである。減速機構が収容されるケーシング140の上面側にモータ110が設置され、一方、ケーシング140の下面側には基台142がボルト144を介して連結されている。又、ギアドモータ100の半径方向中央部分は、中空とされたホロー部Hが存在し、該ホロー部Hにケーブル170等を通して使用することが可能である。   The geared motor 100 includes a motor 110 serving as a power source and an inward swing meshing planetary gear speed reducer 101. The geared motor 100 is a so-called “vertical” geared motor installed such that its own axial direction is the vertical direction. The motor 110 is installed on the upper surface side of the casing 140 in which the speed reduction mechanism is accommodated. On the other hand, a base 142 is connected to the lower surface side of the casing 140 via bolts 144. Further, the hollow central portion H of the geared motor 100 in the radial direction exists, and the hollow portion H can be used through a cable 170 or the like.
ホロー部Hは、第1、第2キャリア体138A、138Bを貫通する円筒フランジ131の内周に形成され、該円筒フランジ131は、取付ボルト129によって第2キャリア体138Bに固定されている。又、円筒フランジ131とモータ取付体139との間、及び、円筒フランジ131と第2キャリア体138Bとの間には、Oリング160が介在されており、減速機101内の潤滑剤が外部に漏れないようシールされている。   The hollow portion H is formed on the inner periphery of a cylindrical flange 131 that passes through the first and second carrier bodies 138A and 138B, and the cylindrical flange 131 is fixed to the second carrier body 138B by mounting bolts 129. Further, an O-ring 160 is interposed between the cylindrical flange 131 and the motor mounting body 139 and between the cylindrical flange 131 and the second carrier body 138B, so that the lubricant in the speed reducer 101 is exposed to the outside. Sealed to prevent leakage.
なお、円筒フランジ131は、動力伝達に直接寄与しないため、薄肉で形成されている。   Since the cylindrical flange 131 does not directly contribute to power transmission, it is formed with a thin wall.
モータ110のモータ軸112には、モータ軸112と一体的に(等速で)回転するようにピニオン114が備わっている。このピニオン114は、例えばモータ軸112に直切形成されていてもよいし、別部材としての歯車が固定されていてもよい。このピニオン114は、自身より径の大きな入力歯車120と外接噛合している。即ち、ピニオン114よりも入力歯車の方が大歯車として構成されている。入力歯車120は入力軸122に固定されている。入力軸122は、第1キャリア体138A及び外歯歯車134を貫通する態様で配置されている。即ち、入力軸122は、外歯歯車134のピッチ円の内側に配置されている。その結果、入力軸122に固定されている入力歯車120と噛み合うピニオン144を、内歯歯車136のピッチ円内に配置することが可能となっている。又、入力軸122は、入力軸用軸受152Aを介して第1キャリア体に対して回転自在に支持されており、更に、入力軸用軸受152Bを介して第2キャリア体138Bに対して回転自在に支持されている。本実施形態では、入力軸122は第2キャリア体138Bを貫通していない。   The motor shaft 112 of the motor 110 is provided with a pinion 114 so as to rotate integrally with the motor shaft 112 (at a constant speed). For example, the pinion 114 may be formed by cutting the motor shaft 112 directly, or a gear as a separate member may be fixed. The pinion 114 is externally meshed with the input gear 120 having a larger diameter than itself. That is, the input gear is configured as a larger gear than the pinion 114. The input gear 120 is fixed to the input shaft 122. The input shaft 122 is disposed so as to penetrate the first carrier body 138A and the external gear 134. That is, the input shaft 122 is disposed inside the pitch circle of the external gear 134. As a result, the pinion 144 that meshes with the input gear 120 fixed to the input shaft 122 can be disposed within the pitch circle of the internal gear 136. The input shaft 122 is rotatably supported with respect to the first carrier body via the input shaft bearing 152A, and is further rotatable with respect to the second carrier body 138B via the input shaft bearing 152B. It is supported by. In the present embodiment, the input shaft 122 does not penetrate the second carrier body 138B.
又、入力軸122の軸方向中程(入力軸122を支持する入力軸用軸受152A、152Bの間)には、入力軸歯車124が入力軸122と一体的に形成されている。この入力軸歯車124は振り分け歯車126と噛合している。振り分け歯車126は、円筒フランジ131の外周に対してフロート状態で配置されている。   An input shaft gear 124 is formed integrally with the input shaft 122 in the middle of the input shaft 122 in the axial direction (between the input shaft bearings 152A and 152B that support the input shaft 122). The input shaft gear 124 meshes with the sorting gear 126. The sorting gear 126 is arranged in a float state with respect to the outer periphery of the cylindrical flange 131.
又、入力軸122と異なる位置に、互いに約120°位相を異ならせて3本の偏心体軸130が配置されている(図2参照)。それぞれの偏心体軸130の軸方向略中央部分には、偏心体軸歯車128が形成されており、この偏心体軸歯車128が、前述した振り分け歯車126と噛合している。即ち、フロート状態の振り分け歯車126の半径方向の位置は、上述した入力軸歯車124及び、3つの偏心体軸歯車128によって規制されている。なお、偏心体軸歯車128の径は入力軸歯車124の径よりも大径、即ち大歯車として構成されている。   In addition, three eccentric body shafts 130 are arranged at positions different from the input shaft 122 so that their phases are different from each other by about 120 ° (see FIG. 2). An eccentric body shaft gear 128 is formed at a substantially central portion in the axial direction of each eccentric body shaft 130, and the eccentric body shaft gear 128 meshes with the above-described distribution gear 126. That is, the radial position of the sorting gear 126 in the float state is regulated by the input shaft gear 124 and the three eccentric body shaft gears 128 described above. Note that the diameter of the eccentric body shaft gear 128 is larger than the diameter of the input shaft gear 124, that is, a large gear.
又、偏心体軸歯車128の直ぐ上側及び下側、即ち、軸方向両側には、それぞれ偏心方向が異なる偏心体132が偏心体軸130と一体的に形成されている。更に、各偏心体132はそれぞれ偏心体用軸受133を介して外歯歯車134(の中空部)に嵌合している。即ち、振り分け歯車126は、その軸方向(上下方向)の位置を、2枚の外歯歯車134によって規制されているということを意味している。   Also, eccentric bodies 132 having different eccentric directions are formed integrally with the eccentric body shaft 130 on the upper side and the lower side of the eccentric body shaft gear 128, that is, on both sides in the axial direction. Further, each eccentric body 132 is fitted to the external gear 134 (hollow portion thereof) via the eccentric body bearing 133. That is, the distribution gear 126 means that the position in the axial direction (vertical direction) is regulated by the two external gears 134.
又、外歯歯車134は、偏心体用軸受133を介して偏心体132を自身の中空部に嵌合させると同時に、ピン状の内歯136と噛合している。ピン状の内歯136の数は、外歯歯車134の歯の数と僅少の差を有するように設定されている。なお、本実施形態においては、当該内歯136とケーシング140とで内歯歯車を構成している。   The external gear 134 meshes with the pin-shaped internal teeth 136 at the same time as fitting the eccentric body 132 into its own hollow portion via the eccentric body bearing 133. The number of pin-shaped internal teeth 136 is set to have a slight difference from the number of teeth of the external gear 134. In the present embodiment, the internal gear 136 and the casing 140 constitute an internal gear.
各偏心体軸130は、偏心体軸用軸受154Aを介して第1キャリア体に対して回転自在に支持されており、一方、偏心体軸用軸受154Bを介して、第2キャリア体138Bに対して回転自在に支持されている。   Each eccentric body shaft 130 is rotatably supported with respect to the first carrier body via the eccentric body shaft bearing 154A, and on the other hand, with respect to the second carrier body 138B via the eccentric body shaft bearing 154B. And is supported rotatably.
キャリア体138は、上面側に位置する第1キャリア体138Aと下面側に位置する第2キャリア体138Bとから構成されており、8本のキャリアピン137及び当該キャリアピン137に連結されるキャリアボルト(図示しない)によって、一体的に連結されている。又、第1キャリア体138Aは、キャリア体用軸受150Aを介してケーシング140に回転自在に支持されており、第2キャリア体138Bは、キャリア体用軸受150Bを介してケーシング140に回転自在に支持されている。   The carrier body 138 includes a first carrier body 138A located on the upper surface side and a second carrier body 138B located on the lower surface side, and includes eight carrier pins 137 and carrier bolts connected to the carrier pins 137. (Not shown) are integrally connected. The first carrier body 138A is rotatably supported by the casing 140 via a carrier body bearing 150A, and the second carrier body 138B is rotatably supported by the casing 140 via a carrier body bearing 150B. Has been.
次に、ギアドモータ100の作用について説明する。   Next, the operation of the geared motor 100 will be described.
モータ100が作動すると、モータ軸112の回転はピニオン114を介して入力歯車120へと伝達される。このとき、ピニオン114の径よりも入力歯車120の径の方が大径(大歯車)であるため、モータ軸112の回転は減速されて入力軸122へと伝達される。入力軸122が回転すると入力軸歯車124も回転するため、更に入力軸歯車124と噛合する振り分け歯車126も回転する。ここでも、入力軸歯車124の径よりも偏心体軸歯車128の径の方が大径(大歯車)である為、入力軸122の回転は更に減速されて偏心体軸歯車128に伝達される。このように、本実施形態のギアドモータ100においては、モータ軸112の回転が偏心体132に伝達されるまでの過程において2段階に減速されており、高い減速比で減速された動力を、続く遊星歯車減速部(偏心体、外歯歯車、内歯)へと伝達することが可能とされている。即ち、遊星歯車減速部で無理に高減速比を得るような構成を採用する必要がない。   When the motor 100 is operated, the rotation of the motor shaft 112 is transmitted to the input gear 120 via the pinion 114. At this time, since the diameter of the input gear 120 is larger than the diameter of the pinion 114 (large gear), the rotation of the motor shaft 112 is decelerated and transmitted to the input shaft 122. When the input shaft 122 rotates, the input shaft gear 124 also rotates, so that the sorting gear 126 that meshes with the input shaft gear 124 also rotates. Again, since the diameter of the eccentric shaft gear 128 is larger (large gear) than the diameter of the input shaft gear 124, the rotation of the input shaft 122 is further decelerated and transmitted to the eccentric shaft gear 128. . As described above, in the geared motor 100 of the present embodiment, the speed is reduced in two stages in the process until the rotation of the motor shaft 112 is transmitted to the eccentric body 132, and the power decelerated at a high reduction ratio is transmitted to the following planet. It is possible to transmit to a gear reduction part (eccentric body, external gear, internal tooth). In other words, it is not necessary to adopt a configuration in which a high reduction ratio is forcibly obtained at the planetary gear reduction unit.
又、振り分け歯車126は、3つの偏心体軸歯車128と噛合することによって3本の偏心体軸130と連結されているため、入力軸122から伝達された動力を、同時に各偏心体軸130へ振り分けて伝達する。よって、振り分け方に起因するバックラッシのずれが生じることもない。振り分け歯車126の回転により、各偏心体軸130が回転を始めるが、各偏心体軸130には偏心体132が一体的に形成されているために、偏心体132が偏心回転することによって外歯歯車134を揺動回転させることとなる。このとき外歯歯車134は、僅少の歯数差を有する内歯136とも噛合しているため、外歯歯車134は僅かに自転しつつ殆ど揺動のみをすることになる。この揺動成分は偏心体軸130によってキャンセルされるため、外歯歯車134の僅かな自転成分のみが、キャリア体138へと伝達されて出力されてくる。   Further, since the distribution gear 126 is connected to the three eccentric body shafts 130 by meshing with the three eccentric body shaft gears 128, the power transmitted from the input shaft 122 is simultaneously transmitted to the eccentric body shafts 130. Sort and communicate. Therefore, there is no backlash shift due to the way of distribution. Each eccentric body shaft 130 starts to rotate by the rotation of the sorting gear 126. Since the eccentric body 132 is integrally formed on each eccentric body shaft 130, the eccentric body 132 rotates eccentrically, so that the external teeth. The gear 134 is swung and rotated. At this time, since the external gear 134 is also meshed with the internal teeth 136 having a slight difference in the number of teeth, the external gear 134 rotates only slightly while rotating slightly. Since this swing component is canceled by the eccentric body shaft 130, only a slight rotation component of the external gear 134 is transmitted to the carrier body 138 and output.
なお、本実施形態では、基台142によってケーシング140が固定されているために、ギアドモータ100の動作によって、モータ110も含めたキャリア体138全体が回転することとなる。   In this embodiment, since the casing 140 is fixed by the base 142, the entire carrier body 138 including the motor 110 is rotated by the operation of the geared motor 100.
本実施形態における振り分け歯車126は、上述したとおりフロート状態で配置されているが、その半径方向は入力軸歯車124及び偏心体軸歯車128によって位置規制されており、又、その軸方向は2枚の外歯歯車134で位置規制されているため、専用の軸受を用意して配置する必要がなく、軸受分のコスト及びスペースが不要となる。   The distribution gear 126 in the present embodiment is arranged in a float state as described above, but its radial direction is regulated by the input shaft gear 124 and the eccentric body shaft gear 128, and the axial direction is two. Therefore, it is not necessary to prepare and arrange a dedicated bearing, and the cost and space for the bearing are not required.
又、本実施形態における振り分け歯車126は、キャリア体138の内部(第1、第2キャリア体138A、138Bの間)に配置されているため、装置全体の軸方向の大きさをコンパクトに設計できる。   In addition, since the sorting gear 126 in this embodiment is disposed inside the carrier body 138 (between the first and second carrier bodies 138A and 138B), the size of the entire apparatus in the axial direction can be designed compactly. .
又、本実施形態では、入力軸122を外歯歯車134のピッチ円の内側に配置し、更に、入力軸122に固定される入力歯車120に噛み合うピニオン144を内歯歯車のピッチ円の内側に配置構成することを可能としている。その結果、動力源としてモータを取り付けた場合であっても、ギアドモータ全体を半径方向にコンパクトに構成でき、運転時に周囲に要するスペースも少なくてよい。   In the present embodiment, the input shaft 122 is disposed inside the pitch circle of the external gear 134, and the pinion 144 that meshes with the input gear 120 fixed to the input shaft 122 is disposed inside the pitch circle of the internal gear. It is possible to arrange. As a result, even when a motor is attached as a power source, the entire geared motor can be configured compactly in the radial direction, and the space required for the surroundings during operation may be small.
なお、上記説明した実施形態において、振り分け歯車は2枚の外歯歯車の間に配置されていたが、これに限定されるものではなく、例えば第1キャリア体138Aと外歯歯車134の間に配置されていてもよいし、第2キャリア体138Bと外歯歯車134の間に配置されていてもよい。又、外歯歯車が2枚の構成とされていたが、これに限定されるものではなく、3枚以上であってもよいし、1枚であってもよい。   In the above-described embodiment, the sorting gear is disposed between the two external gears. However, the present invention is not limited to this, and for example, between the first carrier body 138A and the external gear 134. It may be disposed, or may be disposed between the second carrier body 138B and the external gear 134. In addition, although the external gear has a configuration of two, it is not limited to this, and may be three or more or one.
又、3本の偏心体軸130の全てに偏心体軸歯車128が形成されていたが、これに限定されるものではなく、揺動する外歯歯車134に従動して偏心回転する偏心体軸が存在してもよい。   Further, the eccentric body shaft gear 128 is formed on all of the three eccentric body shafts 130. However, the eccentric body shaft gear 128 is not limited to this, and the eccentric body shaft rotates eccentrically following the swinging external gear 134. May be present.
又、モータ取付体139にピニオン114を有する軸を回転支持すると共に、この軸とモータ軸112とをスプライン等で連結する機構としてもよい。   In addition, a shaft having the pinion 114 may be rotatably supported on the motor mounting body 139, and the shaft and the motor shaft 112 may be connected by a spline or the like.
本発明は、特に産業用ロボットの関節部分に利用すると好適である。   The present invention is particularly suitable for use in joint portions of industrial robots.
本発明の実施形態の一例を示すギアドモータの側断面図The side sectional view of the geared motor which shows an example of the embodiment of the present invention. 図1における矢示II−II線に沿う断面図Sectional view along the arrow II-II line in FIG. 特許文献1記載のギアドモータ1の側断面図Side sectional view of geared motor 1 described in Patent Document 1 特許文献2記載のギアドモータ2の側断面図Side sectional view of geared motor 2 described in Patent Document 2 特許文献2記載のギアドモータ2´の側断面図Side sectional view of geared motor 2 'described in Patent Document 2
符号の説明Explanation of symbols
100…ギアドモータ
101…減速機(内接揺動噛合型遊星歯車減速機)
110…モータ
112…モータ軸
114…ピニオン
120…入力歯車
122…入力軸
124…入力軸歯車
126…振り分け歯車
128…偏心体軸歯車
130…偏心体軸
129…取付ボルト
131…円筒フランジ
132…偏心体
133…偏心体用軸受
134…外歯歯車
136…内歯
138…キャリア体
138A…第1キャリア体
138B…第2キャリア体
139…モータ取付体
140…ケーシング
142…基台
144…ボルト
150…キャリア体用軸受
152…入力軸用軸受
154…偏心体軸用軸受
160…Oリング
170…ケーブル
H…ホロー部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Geared motor 101 ... Reducer (Inscribed rocking mesh type planetary gear reducer)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 110 ... Motor 112 ... Motor shaft 114 ... Pinion 120 ... Input gear 122 ... Input shaft 124 ... Input shaft gear 126 ... Distributing gear 128 ... Eccentric body shaft gear 130 ... Eccentric body shaft 129 ... Mounting bolt 131 ... Cylindrical flange 132 ... Eccentric body 133 ... Eccentric body bearing 134 ... External gear 136 ... Internal tooth 138 ... Carrier body 138A ... First carrier body 138B ... Second carrier body 139 ... Motor mounting body 140 ... Casing 142 ... Base 144 ... Bolt 150 ... Carrier body Bearing 152 ... Bearing for input shaft 154 ... Bearing for eccentric body shaft 160 ... O-ring 170 ... Cable H ... Hollow part

Claims (3)

  1. 入力された動力を、揺動する外歯歯車を介して減速し出力する内接揺動噛合型遊星歯車減速機であって、
    外部動力源の出力軸と等速で回転するピニオンと外接噛合して該ピニオンから駆動力を受ける入力歯車を備えた入力軸と、
    該入力軸に形成された入力軸歯車と、
    前記外歯歯車を揺動させるための偏心体を備えた複数の偏心体軸と、
    前記偏心体軸の少なくとも1つに形成され、該偏心体軸が動力を受け取るための偏心体軸歯車と、
    前記入力軸歯車及び前記偏心体軸歯車に噛合して、前記入力軸歯車の回転を前記複数の偏心体軸歯車に振り分けて伝達する振り分け歯車を備え
    前記入力軸が、前記偏心体軸とは別に配置されていると共に、前記外歯歯車のピッチ円の内側であって該外歯歯車の中心からオフセットした位置で該外歯歯車を貫通する態様で配置されている
    ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。
    An inwardly oscillating mesh planetary gear reducer that decelerates and outputs input power via an oscillating external gear,
    An input shaft having an input gear externally meshed with a pinion rotating at a constant speed with an output shaft of an external power source and receiving a driving force from the pinion;
    An input shaft gear formed on the input shaft;
    A plurality of eccentric body shafts provided with eccentric bodies for swinging the external gear;
    An eccentric body gear formed on at least one of the eccentric body shafts for receiving power by the eccentric body shaft;
    A distribution gear that meshes with the input shaft gear and the eccentric body shaft gear and distributes and transmits the rotation of the input shaft gear to the plurality of eccentric body shaft gears ;
    The input shaft is arranged separately from the eccentric body shaft and penetrates the external gear at a position inside the pitch circle of the external gear and offset from the center of the external gear. An inscribed rocking mesh planetary gear reducer characterized by being arranged .
  2. 請求項1において、
    前記ピニオンよりも前記入力歯車が大歯車であり、且つ、前記入力軸歯車よりも前記偏心体軸歯車が大歯車である
    ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。
    Oite to claim 1,
    An inwardly oscillating mesh planetary gear reducer characterized in that the input gear is a larger gear than the pinion and the eccentric shaft gear is a larger gear than the input shaft gear.
  3. 請求項1又は2において、
    前記ピニオンが、前記外歯歯車が噛合する内歯歯車のピッチ円よりも内側に配置されている
    ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。
    In claim 1 or 2 ,
    The inward oscillating mesh planetary gear speed reducer characterized in that the pinion is disposed inside a pitch circle of an internal gear with which the external gear meshes.
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