JP3688230B2

JP3688230B2 - Eccentric differential reducer

Info

Publication number: JP3688230B2
Application number: JP2001252288A
Authority: JP
Inventors: 昌兆栗田
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2001-08-23
Filing date: 2001-08-23
Publication date: 2005-08-24
Anticipated expiration: 2015-08-24
Also published as: JP2002122190A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、クランクピンを回転させることによりピニオンを偏心回転させるようにした偏心差動型減速機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の偏心差動型減速機としては、例えば特開平７ー１０８４８５号公報および特開平７ー１２４８８３号公報に記載されているようなものが知られている。ここで、前者のものは、２本以上のクランクピンを有し、該クランクピンに付与された回転駆動力を減速する偏心差動型減速機と、駆動モータの出力軸に固定された第１外歯車と、前記減速機に回転可能に支持されるとともに、前記第１外歯車に直接噛み合う第２外歯車および該第２外歯車から軸方向に離れて配置された第３外歯車を有し、前記第１外歯車からの回転駆動力を受けて回転する円筒体と、前記第３外歯車に直接噛み合った状態で各クランクピンに固定され、前記円筒体の回転駆動力をクランクピンにそれぞれ伝達する第４外歯車と、を備えたものである。また、後者のものは、２本以上のクランクピンを有し、該クランクピンに付与された回転駆動力を減速する偏心差動型減速機と、駆動モータの出力軸に固定された第１外歯車と、前記減速機に回転可能に支持されるとともに、軸方向に離れて配置された第２外歯車および第３外歯車を有する円筒体と、前記第１外歯車および第２外歯車の双方に直接噛み合い、第１外歯車の回転駆動力を円筒体に伝達する第４外歯車と、前記第３外歯車に直接噛み合った状態で各クランクピンに固定され、前記円筒体の回転駆動力をクランクピンにそれぞれ伝達する第５外歯車と、を備えたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような偏心差動型減速機にあっては、２本のクランクピンを駆動モータによって同期回転させるためには多くの外歯車が必要となり、構造が複雑でかつ製作費も高価となるという問題点がある。
【０００４】
この発明は、構造が簡単でかつ安価な偏心差動型減速機を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような目的は、第１に、内周に多数の歯が設けられたケースと、ケース内に収納され、外周にケースの歯より歯数が少なくかつケースの歯に噛み合う外歯が形成されたピニオンと、ピニオンにクランク部が挿入された２本以上のクランクピンと、クランクピンを回転可能に支持するキャリアとを備えた偏心差動型減速機において、駆動モータの出力軸の回転を、該出力軸に固定された外歯車、および、前記２本以上のクランクピンのうちの１本に固定され、前記外歯車に噛み合う外歯車を介して該１本のクランクピンに伝達してまず回転させ、該１本のクランクピンに伝達された回転を、残りのクランクピンに伝達して回転させることにより達成することができ、第２に、内周に多数の歯が設けられたケースと、ケース内に収納され、外周にケースの歯より歯数が少なくかつケースの歯に噛み合う外歯が形成されたピニオンと、ピニオンにクランク部が挿入された２本以上のクランクピンと、クランクピンを回転可能に支持するキャリアとを備えた偏心差動型減速機において、駆動モータの出力軸の回転を、該出力軸に固定されたプーリ、および、前記２本以上のクランクピンのうちの１本に固定されたプーリ、並びに、これらプーリに掛け渡されたベルトを介して該１本のクランクピンに伝達してまず回転させ、該１本のクランクピンに伝達された回転を、残りのクランクピンに伝達して回転させることにより達成することができる。
【０００６】
この偏心差動型減速機によれば、駆動モータの出力軸の回転を２本以上のクランクピンのうちの１本に伝達しまず回転させるようにしているため、構造が簡単となるとともに、製作費も安価とすることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
前記出力軸の回転を１本のクランクピンに伝達するために、外歯車あるいはベルトが掛け渡されたプーリを用いている。
【０００８】
【実施例】
以下、この発明の第１実施例を図面に基づいて説明する。
図１、２において、11は固定部としての産業用ロボットの本体部（基台）であり、この本体部11内には配線、配管が収納される空間12が形成されている。この本体部11の上方には垂直な軸線回りに回転する回転部としての旋回体13が設置され、この旋回体13の回転軸上には上下に延びる孔14が形成されている。
【０００９】
17は本体部11と旋回体13との間に配置された偏心差動型の減速機であり、この減速機17は本体部11の上端に固定された略円筒状のケース19を有し、このケース19の内周でその軸方向中央部には円柱状をした多数のピン歯20がほぼ半分だけ埋設された状態で設けられている。そして、これらのピン歯20は軸方向に延びるとともに、周方向に等距離離れて配置されている。21はケース19内に収納された円板状の２個のピニオンであり、これらのピニオン21の中心部には大径の貫通孔22がそれぞれ形成されている。また、これらピニオン21の外周にはケース19のピン歯20より歯数が少ない外歯23が形成され、これらの外歯23は前記ピン歯20に噛み合っている。26はケース19内に配置されたキャリアであり、このキャリア26は、ピニオン21の軸方向一側（下側）に配置された一側フランジ27と、ピニオン21の軸方向他側（上側）に配置されるとともに前記旋回体13に固定された他側フランジ28と、下端が一側フランジ27に一体的に連結されるとともに上端が他側フランジ28に着脱可能に連結された軸方向に延びる複数本の連結ロッド29と、から構成され、これらの連結ロッド29はいずれも前記ピニオン21に形成された遊嵌孔30内に遊嵌されている。32は一側、他側フランジ27、28とケース19との間に介装された一対の軸受であり、これらの軸受32によりキャリア26はケース19に回転可能に支持される。また、前記一側、他側フランジ27、28とケース19の軸方向両端部との間にはシール部材33が介装されている。37は周方向に等距離離れて配置された軸方向に延びる２本以上、ここでは２本のクランクピンであり、各クランクピン37はその軸方向一端（下端）が軸受38を介して一側フランジ27に、他端部が軸受39を介して他側フランジ28に回転可能に支持されている。また、各クランクピン37は中央部に偏心した２個のクランク部40を有し、これらクランク部40はそれぞれピニオン21に形成された貫通孔41にニードル軸受42を介装した状態で挿入されている。43は円筒体であり、この円筒体43は、その軸方向一端部（下端部）が一側フランジ27内に挿入されて固定され、また、その軸方向中央部が前記貫通孔22内に遊嵌され、さらに、その軸方向他端部（上端部）が旋回体13の孔14内に遊嵌されている。なお、44は円筒体43の軸方向他端と旋回体13との間に介装されたシール部材である。前述したケース19、ピニオン21、キャリア26、クランクピン37、円筒体43は全体として、クランクピン37に付与された回転駆動力を減速して旋回体13に伝達することにより該旋回体13を垂直な軸線回りに回転させる前記減速機17を構成し、この減速機17は前述のような円筒体43が設けられることで、中心部に旋回体13の内部と空間12とを連通する中空孔45が形成されている。そして、この中空孔45は配線、配管等、ここではケーブル類46を通すために用いられている。
【００１０】
50は旋回体13に取り付けられた駆動モータ（サーボモータ）であり、この駆動モータ50の出力軸51は、前記ケーブル類46との干渉を避ける等の理由から、中空孔45の中心から半径方向に所定距離だけ離れて配置されており、この所定距離は中空孔45の中心からクランクピン37の回転軸までの距離より大きい。この結果、駆動モータ50の出力軸51と円筒体43との間にクランクピン37が位置することになる。前記出力軸51の先端には第１伝達部材としての外歯車52が固定され、また、図１、２に示すように、前記クランクピン37のうちの１本（特定）のクランクピン37ａのキャリア26から突出した軸方向他端（上端）には第２伝達部材としての外歯車53が固定され、この外歯車53と前記外歯車52とは直接噛み合っている。この結果、外歯車52の回転駆動力は外歯車53に直接伝達されて前記１本のクランクピン37ａをまず回転させる。そして、このように外歯車52、53同士を直接噛み合わせるようにすれば、駆動モータ50をクランクピン37ａの周囲の広い範囲に配置することができる。前記減速機17内、詳しくは外歯車53と円筒体43との間には前記中空孔45と同軸の円筒状歯車55が配置され、この円筒状歯車55の軸方向一端部（下端部）は軸受56を介して減速機17の他側フランジ28に回転可能に支持されている。なお、この円筒状歯車55の軸方向他端部（上端部）は軸受57を介して旋回体13に回転可能に支持されている。そして、この円筒状歯車55は前記外歯車53に直接噛み合っており、この結果、該円筒状歯車55は前記外歯車53からの回転駆動力を直接受けて回転する。前記特定のクランクピン37ａ以外のクランクピン37ｂのキャリア26から突出した軸方向他端（上端）には前記円筒状歯車55に直接噛み合う外歯車58が固定され、この外歯車58は前記円筒状歯車55から回転駆動力を直接受けてクランクピン37ｂを回転させ、回転トルクを２本のクランクピン37に分配している。
【００１１】
次に、この発明の第１実施例の作用について説明する。
旋回体13を本体部11に対して旋回させる場合には、駆動モータ50を作動して出力軸51、外歯車52を一体的に回転させる。このとき、外歯車53は前記外歯車52に直接噛み合っているため、該外歯車52から回転駆動力を直接受け、１本（特定）のクランクピン37ａをまず回転させる。これにより、ピニオン21がクランクピン37ａと同一回転数で偏心回転（公転）する。このとき、ピニオン21の外歯23は歯数がケース19のピン歯20より少なく、かつ、ケース19のピン歯20に噛み合っており、しかも、ケース19が回転できないよう本体部11に固定されているため、前記特定のクランクピン37ａに付与された回転駆動力はケース19、ピニオン20によって高比で減速されてキャリア26に取り出され旋回体13に伝達される。これにより、旋回体13は垂直軸線回りに低速大トルクで回転する。このように駆動モータ50の出力軸51の回転を２本以上のクランクピン37のうちの１本のクランクピン37ａに伝達部材としての外歯車52、53を介して伝達し回転させるようにすれば、構造が簡単となるとともに、製作費も安価とすることができる。このとき、特定のクランクピン37ａ以外のクランクピン37ｂには外歯車53からの回転駆動力が、互いに直接噛み合っている円筒状歯車55、外歯車58を介して伝達され、これにより、該クランクピン37ｂも前記特定のクランクピン37ａと同様に回転する。ここで、外歯車52（駆動モータ50の出力軸51）と円筒状歯車55との間にはクランクピン37ａに固定された外歯車53が位置しているので、これら外歯車52、53および円筒状歯車55をいずれも小径とすることができ、これにより、旋回時における騒音を効果的に低減させることができる。また、前述した２本のクランクピン37ａ、ｂを回転させるためには、外歯車52、53、58および円筒状歯車55の４個の歯車でよく、この結果、構造が簡単となるとともに、製作費も安価となる。
【００１２】
図３、４はこの発明の第２実施例を示す図である。この実施例においては、駆動モータ50の出力軸51に固定された第１伝達部材としてプーリ60を、また、特定のクランクピン37ａに固定された第２伝達部材としてもプーリ61を用い、これら伝達部材としてのプーリ60、61にタイミングベルト62を掛け渡して回転駆動力をプーリ60から61へ直接伝達するようにしている。また、この実施例においては、１本（特定）のクランクピン37ａの軸方向中央部、詳しくは２つのクランク部40間に中間歯車63を設けるとともに、前記ピニオン21および中間歯車63と円筒体43との間に両端部が軸受64を介してキャリア26に回転可能に支持された円筒状歯車65を設けている。そして、前記中間歯車63と円筒状歯車65とを直接噛み合わせることにより、プーリ61の回転駆動力を１本のクランクピン37ａ、中間歯車63を介して円筒状歯車65に伝達するようにしている。なお、この円筒状歯車65には他のクランクピン37ｂの軸方向中央部に設けられた外歯車66が直接噛み合っており、この結果、クランクピン37ｂはクランクピン37ａと同一方向に同一回転速度で回転する。そして、前述の中間歯車63は、両端支持されたクランクピン37ａの軸方向中央部に設けられているので、円筒状歯車65との噛み合いによる騒音が小さくなり、また、クランクピン37ａの回転力を円筒状歯車65、外歯車66を介して単にクランクピン37ｂに伝達するだけであるため、その幅は狭いもので十分である。また、この実施例では前述した２本のクランクピン37ａ、ｂを回転させるために、プーリ60、61、中間歯車63、円筒状歯車65、外歯車66の５個のプーリ、歯車でよく、この結果、構造が簡単となるとともに、製作費も安価となる。さらに、前述のように円筒状歯車65を減速機17内に収納するとともに、クランクピン37と他側フランジ28との間にシール部材67を設けたので、減速機17内の油・グリースを密封することができ、これにより、第１、第２伝達部材としてプーリ60、61を使用することができる。なお、他の構成、作用は前記第１実施例と同様である。
【００１３】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、構造簡単でかつ安価とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施例を示す正面断面図である。
【図２】図１のＩーＩ矢視断面図である。
【図３】この発明の第２実施例を示す正面断面図である。
【図４】図２のIIーII矢視断面図である。
【符号の説明】
11…固定部 13…回転部
17…減速機 37…クランクピン
37ａ…特定のクランクピン 45…中空孔
50…駆動モータ 51…出力軸
52…第１伝達部材 53…第２伝達部材
55…円筒状歯車 58…外歯車[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an eccentric differential speed reducer in which a pinion is eccentrically rotated by rotating a crank pin.
[0002]
[Prior art]
As conventional eccentric differential reducers, for example, those described in Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 7-108485 and 7-124883 are known. Here, the former has two or more crankpins, an eccentric differential type speed reducer that decelerates the rotational driving force applied to the crankpin, and a first fixed to the output shaft of the drive motor. An external gear, a second external gear that is rotatably supported by the speed reducer and that directly meshes with the first external gear, and a third external gear that is disposed axially away from the second external gear. A cylindrical body that rotates in response to the rotational driving force from the first external gear, and is fixed to each crank pin in a state of being directly meshed with the third external gear, and the rotational driving force of the cylindrical body is applied to the crank pin, respectively. And a fourth external gear for transmission. The latter has two or more crank pins, an eccentric differential type speed reducer that decelerates the rotational driving force applied to the crank pins, and a first outer fixed to the output shaft of the drive motor. Both a gear, a cylindrical body rotatably supported by the speed reducer and having a second external gear and a third external gear arranged apart from each other in the axial direction, and both the first external gear and the second external gear And the fourth external gear that transmits the rotational driving force of the first external gear to the cylindrical body, and is fixed to each crank pin in a state of being directly meshed with the third external gear, and the rotational driving force of the cylindrical body is And a fifth external gear that respectively transmits to the crankpin.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such an eccentric differential type reduction gear, in order to rotate the two crank pins synchronously by the drive motor, many external gears are required, the structure is complicated, and the manufacturing cost is expensive. There is a problem.
[0004]
An object of the present invention is to provide an eccentric differential reduction gear having a simple structure and being inexpensive.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The purpose of this is as follows . First, a case having a large number of teeth on the inner periphery and outer teeth that are housed in the case and have fewer teeth than the case teeth and mesh with the case teeth are formed on the outer periphery. and a pinion, two and more crankpin crank portion is inserted into the pinion, the eccentric differential speed reducer and a carrier that rotatably supports the crank pin, the rotation of the output shaft of the drive motor, the An external gear fixed to the output shaft and one of the two or more crankpins are transmitted to the one crankpin via an external gear fixed to the external gear and meshed with the external gear, and are first rotated. the rotation transmitted to the crank pin of one said, and the remaining is transmitted to the crank pin can be achieved by rotating, the second, case a number of teeth on the inner periphery are provided, Stored inside case, outside A pinion having fewer teeth than the case teeth and formed with external teeth that mesh with the case teeth, two or more crankpins having a crank portion inserted into the pinion, and a carrier that rotatably supports the crankpin. In the eccentric differential reduction gear provided, the rotation of the output shaft of the drive motor, the pulley fixed to the output shaft, the pulley fixed to one of the two or more crankpins, and By transmitting the rotation to the one crankpin via the belt stretched around these pulleys, first rotating it, and transmitting the rotation transmitted to the one crankpin to the remaining crankpins for rotation. Ru can be achieved to.
[0006]
According to this eccentric differential speed reducer, since then pivot first reaches transfer the rotation of the output shaft of the drive motor to one of the two or more crankpins, as well as the structure is simplified, production Costs can also be reduced.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
In order to transmit the rotation of the output shaft to one of the crank pins, Ru Tei with pulley external gear or a belt is passed over.
[0008]
【Example】
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 and 2, reference numeral 11 denotes a main body (base) of an industrial robot as a fixed portion, and a space 12 in which wiring and piping are accommodated is formed in the main body 11. A swiveling body 13 serving as a rotating portion that rotates around a vertical axis is installed above the main body 11, and a hole 14 that extends vertically is formed on the rotating shaft of the swiveling body 13.
[0009]
17 is an eccentric differential type speed reducer disposed between the main body part 11 and the swivel body 13, the speed reducer 17 has a substantially cylindrical case 19 fixed to the upper end of the main body part 11, On the inner periphery of the case 19, a large number of cylindrical pin teeth 20 are provided in a state where only half are embedded in the central portion in the axial direction. These pin teeth 20 extend in the axial direction and are spaced equidistantly in the circumferential direction. Reference numeral 21 denotes two disk-shaped pinions housed in the case 19, and a large-diameter through hole 22 is formed in the center of these pinions 21. Further, external teeth 23 having a smaller number of teeth than the pin teeth 20 of the case 19 are formed on the outer periphery of the pinions 21, and these external teeth 23 mesh with the pin teeth 20. 26 is a carrier disposed in the case 19, and this carrier 26 is disposed on one side flange 27 disposed on one side (lower side) of the pinion 21 and on the other side (upper side) of the pinion 21 in the axial direction. A plurality of axially extending flanges disposed on and fixed to the revolving body 13 and having a lower end integrally connected to the first flange 27 and an upper end detachably connected to the other flange 28 The connecting rods 29 are loosely fitted into loose fitting holes 30 formed in the pinion 21. Reference numeral 32 denotes a pair of bearings interposed between the one and other flanges 27 and 28 and the case 19, and the carrier 26 is rotatably supported by the case 19 by these bearings 32. Further, seal members 33 are interposed between the one-side and other-side flanges 27 and 28 and both ends of the case 19 in the axial direction. Reference numeral 37 denotes two or more axially extending crankshafts arranged here at equal distances in the circumferential direction, here two crankpins. Each crankpin 37 has one axial end (lower end) on one side via a bearing 38. The other end of the flange 27 is rotatably supported by the other flange 28 via a bearing 39. Each crank pin 37 has two crank portions 40 that are eccentric at the center, and these crank portions 40 are inserted into through holes 41 formed in the pinion 21 with needle bearings 42 interposed therebetween. Yes. Reference numeral 43 denotes a cylindrical body. The cylindrical body 43 has one axial end portion (lower end portion) inserted and fixed in the one-side flange 27, and its axial central portion is loose in the through hole 22. Further, the other axial end portion (upper end portion) is loosely fitted in the hole 14 of the swivel body 13. Reference numeral 44 denotes a seal member interposed between the other axial end of the cylindrical body 43 and the swivel body 13. The case 19, the pinion 21, the carrier 26, the crank pin 37, and the cylindrical body 43 as a whole are arranged so that the rotational driving force applied to the crank pin 37 is decelerated and transmitted to the revolving body 13 so that the revolving body 13 is vertically The speed reducer 17 is configured to rotate around a certain axis, and the speed reducer 17 is provided with the cylindrical body 43 as described above, so that a hollow hole 45 communicating the inside of the revolving body 13 and the space 12 at the center. Is formed. The hollow hole 45 is used for passing cables, pipes, etc. here, such as cables 46.
[0010]
Reference numeral 50 denotes a drive motor (servo motor) attached to the swivel body 13, and an output shaft 51 of the drive motor 50 is arranged in the radial direction from the center of the hollow hole 45 in order to avoid interference with the cables 46. The predetermined distance is larger than the distance from the center of the hollow hole 45 to the rotating shaft of the crankpin 37. As a result, the crank pin 37 is positioned between the output shaft 51 of the drive motor 50 and the cylindrical body 43. An external gear 52 as a first transmission member is fixed to the tip of the output shaft 51, and as shown in FIGS. 1 and 2, the carrier of one (specific) crank pin 37a of the crank pins 37 is provided. An external gear 53 as a second transmission member is fixed to the other axial end (upper end) protruding from 26, and the external gear 53 and the external gear 52 are directly meshed with each other. As a result, the rotational driving force of the external gear 52 is directly transmitted to the external gear 53 to first rotate the one crank pin 37a. If the external gears 52 and 53 are directly meshed with each other in this way, the drive motor 50 can be arranged in a wide range around the crankpin 37a. A cylindrical gear 55 coaxial with the hollow hole 45 is disposed in the speed reducer 17, specifically between the external gear 53 and the cylindrical body 43, and one end (lower end) in the axial direction of the cylindrical gear 55 is The bearing 56 is rotatably supported by the other flange 28 of the speed reducer 17. Note that the other axial end portion (upper end portion) of the cylindrical gear 55 is rotatably supported by the swing body 13 via a bearing 57. The cylindrical gear 55 is directly meshed with the external gear 53. As a result, the cylindrical gear 55 is rotated by directly receiving the rotational driving force from the external gear 53. An external gear 58 that meshes directly with the cylindrical gear 55 is fixed to the other axial end (upper end) protruding from the carrier 26 of the crankpin 37b other than the specific crankpin 37a, and the external gear 58 is fixed to the cylindrical gear 55. The crank pin 37 b is rotated by directly receiving the rotational driving force from 55, and the rotational torque is distributed to the two crank pins 37.
[0011]
Next, the operation of the first embodiment of the present invention will be described.
When the swivel body 13 is swung with respect to the main body 11, the drive motor 50 is operated to rotate the output shaft 51 and the external gear 52 integrally. At this time, since the external gear 53 is directly meshed with the external gear 52, the rotational drive force is directly received from the external gear 52, and one (specific) crank pin 37a is first rotated. As a result, the pinion 21 rotates eccentrically (revolves) at the same rotational speed as the crank pin 37a. At this time, the external teeth 23 of the pinion 21 are smaller in number of teeth than the pin teeth 20 of the case 19 and mesh with the pin teeth 20 of the case 19, and the case 19 is fixed to the main body 11 so that the case 19 cannot rotate. Therefore, the rotational driving force applied to the specific crank pin 37 a is decelerated at a high ratio by the case 19 and the pinion 20, taken out by the carrier 26, and transmitted to the revolving body 13. As a result, the revolving structure 13 rotates at a low speed and a large torque around the vertical axis. In this way, if the rotation of the output shaft 51 of the drive motor 50 is transmitted to the one crankpin 37a of the two or more crankpins 37 through the external gears 52 and 53 as transmission members, the rotation is performed. The structure can be simplified and the production cost can be reduced. At this time, the rotational driving force from the external gear 53 is transmitted to the crank pins 37b other than the specific crank pin 37a via the cylindrical gear 55 and the external gear 58 that are directly meshed with each other. 37b also rotates in the same manner as the specific crank pin 37a. Here, since the external gear 53 fixed to the crankpin 37a is located between the external gear 52 (the output shaft 51 of the drive motor 50) and the cylindrical gear 55, these external gears 52 and 53 and the cylindrical gear Any of the gears 55 can have a small diameter, which can effectively reduce noise during turning. Further, in order to rotate the two crank pins 37a and 37b described above, four gears of the external gears 52, 53 and 58 and the cylindrical gear 55 may be used. As a result, the structure is simplified and the manufacturing is possible. Cost is also low.
[0012]
3 and 4 show a second embodiment of the present invention. In this embodiment, the pulley 60 is used as the first transmission member fixed to the output shaft 51 of the drive motor 50, and the pulley 61 is also used as the second transmission member fixed to the specific crank pin 37a. A timing belt 62 is stretched around pulleys 60 and 61 as members so that the rotational driving force is directly transmitted from the pulleys 60 to 61. In this embodiment, an intermediate gear 63 is provided in the axial center of one (specific) crank pin 37a, more specifically, between the two crank portions 40, and the pinion 21, intermediate gear 63 and cylindrical body 43 are provided. A cylindrical gear 65 having both ends rotatably supported by the carrier 26 via a bearing 64 is provided between the two. By directly meshing the intermediate gear 63 and the cylindrical gear 65, the rotational driving force of the pulley 61 is transmitted to the cylindrical gear 65 via one crank pin 37a and the intermediate gear 63. . The cylindrical gear 65 is directly meshed with an external gear 66 provided at the center in the axial direction of the other crank pin 37b. As a result, the crank pin 37b has the same rotational speed in the same direction as the crank pin 37a. Rotate. Since the intermediate gear 63 is provided at the axial center of the crank pin 37a supported at both ends, noise due to meshing with the cylindrical gear 65 is reduced, and the rotational force of the crank pin 37a is reduced. Since it is merely transmitted to the crankpin 37b via the cylindrical gear 65 and the external gear 66, a narrow width is sufficient. In this embodiment, the pulleys 60 and 61, the intermediate gear 63, the cylindrical gear 65, and the five gears of the external gear 66 may be used to rotate the two crank pins 37a and 37b. As a result, the structure is simple and the production cost is low. Further, as described above, the cylindrical gear 65 is housed in the speed reducer 17, and the seal member 67 is provided between the crank pin 37 and the other flange 28, so that the oil and grease in the speed reducer 17 are sealed. Accordingly, the pulleys 60 and 61 can be used as the first and second transmission members. Other configurations and operations are the same as those in the first embodiment.
[0013]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the structure is simple and inexpensive.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front sectional view showing a first embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view taken along the line II of FIG.
FIG. 3 is a front sectional view showing a second embodiment of the present invention.
4 is a cross-sectional view taken along the line II-II in FIG. 2;
[Explanation of symbols]
11 ... Fixed part 13 ... Rotating part
17 ... Reducer 37 ... Crank pin
37a ... Specific crank pin 45 ... Hollow hole
50 ... Drive motor 51 ... Output shaft
52 ... 1st transmission member 53 ... 2nd transmission member
55 ... Cylindrical gear 58 ... External gear

Claims

A case with a large number of teeth on the inner circumference, a pinion that is housed in the case, has fewer teeth than the case teeth on the outer circumference, and has external teeth that mesh with the case teeth, and a crank part inserted in the pinion An eccentric differential reduction gear comprising two or more crank pins and a carrier that rotatably supports the crank pins , and an external gear fixed to the output shaft for rotating the output shaft of the drive motor ; and , Fixed to one of the two or more crank pins, transmitted to the one crank pin via an external gear meshing with the external gear, and first rotated to be transmitted to the one crank pin. rotation of the eccentric differential type speed reducer is characterized in that so as to rotation is transmitted to the rest of the crank pin.

A case with a large number of teeth on the inner circumference, a pinion that is housed in the case, has fewer teeth than the case teeth on the outer circumference, and has external teeth that mesh with the case teeth, and a crank part inserted in the pinion An eccentric differential reduction gear comprising two or more crankpins and a carrier that rotatably supports the crankpin, and a pulley fixed to the output shaft to rotate the output shaft of the drive motor; and A pulley fixed to one of the two or more crankpins, and a belt that is stretched over the pulleys are transmitted to the one crankpin to be rotated first. An eccentric differential reducer characterized in that the rotation transmitted to the pins is transmitted to the remaining crank pins for rotation.