JP2005321104A - Eccentric differential reducer - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an eccentric differential reducer having reduced size and manufacturing cost as a whole. <P>SOLUTION: In the eccentric differential reducer 56, one 50a of two or more crank shafts 50, to which the rotation of an output shaft 59 of a driving motor 58 is transmitted, is rotated and remaining others 50b thereof are rotated in synchronization with the one crank shaft 50a. Thus, the axial length of the whole device is shortened to reduce the size and the manufacturing cost. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

この発明は、２本以上のクランクシャフトを有し、該クランクシャフトを回転させることによってピニオンを偏心回転させる偏心差動減速機に関する。     The present invention relates to an eccentric differential reducer having two or more crankshafts and rotating a pinion eccentrically by rotating the crankshaft.

従来の偏心差動減速機としては、例えば図４、５に示すようなものが知られている。このものは、内周に多数の歯13が設けられた回転ケース14と、回転ケース14内に設けられ、外周に回転ケース14の歯13より歯数が若干少なくかつ回転ケース14の歯13に噛み合う外歯15が設けられたピニオン16と、ピニオン16にクランク部18が挿入された２本以上のクランクシャフト19と、クランクシャフト19を回転可能に支持するキャリア17と、外周に外歯車21、22が取り付けられた回転体20と、を備え、駆動モータ26の出力軸24の一端に固定された外歯車25が前記外歯車22に噛み合うとともに、前記外歯車21が各クランクシャフト19の他端に固定された２個の外歯車23に噛み合うようにしたものである。     As conventional eccentric differential reducers, for example, those shown in FIGS. 4 and 5 are known. This is a rotating case 14 provided with a large number of teeth 13 on the inner periphery, and is provided in the rotating case 14 with a slightly smaller number of teeth than the teeth 13 of the rotating case 14 on the outer periphery, and on the teeth 13 of the rotating case 14. A pinion 16 provided with meshing external teeth 15, two or more crankshafts 19 having a crank portion 18 inserted in the pinion 16, a carrier 17 for rotatably supporting the crankshaft 19, an external gear 21 on the outer periphery, And an external gear 25 fixed to one end of the output shaft 24 of the drive motor 26 meshes with the external gear 22, and the external gear 21 is the other end of each crankshaft 19. Is engaged with the two external gears 23 fixed to each other.

しかしながら、このような従来の偏心差動減速機にあっては、駆動モータ26の回転を外歯車25、22、21、23を介してクランクシャフト19に伝達するようにしているため、装置全体が軸方向に長くなるという問題点がある。     However, in such a conventional eccentric differential reduction gear, since the rotation of the drive motor 26 is transmitted to the crankshaft 19 via the external gears 25, 22, 21, 23, the entire apparatus is There is a problem that it becomes longer in the axial direction.

この発明は、装置全体を小型化することができるとともに、製作費を安価とすることができる偏心差動減速機を提供することを目的とする。   It is an object of the present invention to provide an eccentric differential reduction gear that can reduce the size of the entire apparatus and that can be manufactured at low cost.

このような目的は、内周に多数の歯が設けられた回転ケースと、回転ケース内に設けられ、外周に回転ケースの歯より歯数が若干少なくかつ回転ケースの歯に噛み合う外歯が設けられたピニオンと、ピニオンにクランク部が挿入された２本以上のクランクシャフトと、クランクシャフトを回転可能に支持するキャリアとを備えた偏心差動減速機において、駆動モータの出力軸の回転を、前記２本以上のクランクシャフトのうちのいずれか１本に伝達して回転させるとともに、残りのクランクシャフトを前記１本のクランクシャフトに同期して回転させることにより達成することができる。     The purpose of this is to provide a rotating case with a large number of teeth on the inner periphery and external teeth that are provided in the outer case and have slightly fewer teeth than the teeth of the rotating case and mesh with the teeth of the rotating case. Rotation of the output shaft of the drive motor in the eccentric differential reduction gear comprising the pinion thus formed, two or more crankshafts having a crank portion inserted into the pinion, and a carrier that rotatably supports the crankshaft. This can be achieved by transmitting the rotation to any one of the two or more crankshafts and rotating the remaining crankshaft in synchronization with the one crankshaft.

この偏心差動減速機によれば、駆動モータの出力軸の回転を、前記２本以上のクランクシャフトのうちのいずれか１本に伝達して回転させるとともに、残りのクランクシャフトを前記１本のクランクシャフトに同期して回転させるようにしたので、装置全体の軸方向長さを短縮することができ、また、製作費を安価とすることもできる。     According to this eccentric differential reduction gear, the rotation of the output shaft of the drive motor is transmitted to any one of the two or more crankshafts and rotated, and the remaining crankshaft is moved to the one crankshaft. Since the rotation is synchronized with the crankshaft, the axial length of the entire apparatus can be shortened, and the manufacturing cost can be reduced.

また、請求項２に記載のように、２本以上のクランクシャフトのうちのいずれか１本の回転軸線上に駆動モータを配置するとともに、該１本のクランクシャフトと駆動モータの出力軸とを直結し、該クランクシャフトに駆動モータからの駆動力が歯車を介することなく直接付与されるようにすれば、歯車の噛み合いに基づくバックラッシや騒音が生じることはなく、これにより、低騒音としながら回転ケースを高精度で減速回転させることができる。しかも、前述のように歯車を省略して駆動モータの出力軸とクランクシャフトを直結したので、製作費を安価とすることもできる。   According to a second aspect of the present invention, a drive motor is disposed on any one of the two or more crankshafts, and the one crankshaft and the output shaft of the drive motor are connected to each other. If it is directly connected and the driving force from the drive motor is directly applied to the crankshaft without any gear, no backlash or noise will occur due to the meshing of the gears. The case can be decelerated and rotated with high accuracy. In addition, since the gear is omitted and the output shaft of the drive motor and the crankshaft are directly connected as described above, the manufacturing cost can be reduced.

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１、２、３において、29は図示していない産業ロボット機体やインデックス装置等の装置本体に固定されたフランジ部材であり、このフランジ部材29の中央近傍に設けられた孔（通路）には筒体32、33が挿入されて固定されている。これら筒体32、33は中央近傍に孔32ａ、33ａを有し、これらの孔32ａ、33ａは配管、配線を通す通路30として使用される。前述したフランジ部材29、筒体32、33は全体として中央近傍に通路を有する固定部材31を構成する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
In FIGS. 1, 2, and 3, reference numeral 29 denotes a flange member that is fixed to a main body of an industrial robot body or index device (not shown), and a hole (passage) provided near the center of the flange member 29 Cylindrical bodies 32 and 33 are inserted and fixed. These cylinders 32 and 33 have holes 32a and 33a in the vicinity of the center, and these holes 32a and 33a are used as passages 30 through which piping and wiring are passed. The flange member 29 and the cylinders 32 and 33 described above constitute a fixing member 31 having a passage near the center as a whole.

この固定部材31の外側には該固定部材31と同軸で円筒状をした回転ケース36が遊嵌され、この回転ケース36の内周でその軸方向中央部には円柱状をした多数のピン歯37がほぼ半分だけ埋設された状態で設けられている。そして、これらのピン歯37は軸方向に延びるとともに周方向に等距離離れて配置されている。39は円板状をした２個のピニオンであり、これらのピニオン39の中央部には前記筒体32より大径の貫通孔40が形成されている。そして、これらピニオン39は貫通孔40内に筒体32が遊嵌された状態で固定部材31と回転ケース36との間、ここでは、回転ケース36の内部で、筒体32の外側に設けられている。また、これらピニオン39の外周には回転ケース36のピン歯37より若干歯数が少ない外歯41が形成され、これらの外歯41はサイクロイド歯から構成されるとともに、前記ピン歯37に全歯で噛み合っている。44は固定部材31と回転ケース36との間に設けられ、固定部材31に取り付けられたキャリアであり、このキャリア44はピニオン39の軸方向一側に配置された一側フランジ45と、ピニオン39の軸方向他側に配置された他側フランジ46と、これら一側、他側フランジ45、46同士を連結するとともにピニオン39内に遊嵌された軸方向に延びる複数本の連結ロッド47と、から構成されている。そして、このキャリア44の一側フランジ45には筒体32の一端部が取り付けられ、他側フランジ46にはフランジ部材29が取り付けられている。49は一側、他側フランジ45、46と回転ケース36との間に介装された一対の軸受であり、これらの軸受49によってキャリア44と回転ケース36とは相対回転可能となる。50は周方向に等距離離れて配置された軸方向に延びる２本以上、ここでは２本のクランクシャフトであり、各クランクシャフト50はその一端が軸受51を介して一側フランジ45に、他端部が軸受52を介して他側フランジ46に回転可能に支持されている。また、各クランクシャフト50は中央部に偏心した２個のクランク部53を有し、各クランク部53はそれぞれピニオン39に形成された貫通孔54にニードル軸受55を介装した状態で挿入されている。前述した回転ケース36、ピニオン39、キャリア44、クランクシャフト50は全体として、入力回転を高比で減速することができる偏心差動減速機56を構成する。   A rotating case 36 that is cylindrical and coaxial with the fixing member 31 is loosely fitted on the outer side of the fixing member 31, and a plurality of pin teeth that are cylindrical in the axially central portion of the inner periphery of the rotating case 36. 37 is provided with almost half buried. These pin teeth 37 extend in the axial direction and are spaced equidistantly in the circumferential direction. Reference numeral 39 denotes two disk-shaped pinions, and a through hole 40 having a diameter larger than that of the cylindrical body 32 is formed at the center of these pinions 39. These pinions 39 are provided between the fixing member 31 and the rotating case 36 in the state where the cylindrical body 32 is loosely fitted in the through hole 40, here, inside the rotating case 36 and outside the cylindrical body 32. ing. In addition, external teeth 41 having a slightly smaller number of teeth than the pin teeth 37 of the rotating case 36 are formed on the outer periphery of the pinion 39, and these external teeth 41 are composed of cycloidal teeth, and all the teeth are connected to the pin teeth 37. Are engaged. 44 is a carrier provided between the fixing member 31 and the rotating case 36 and attached to the fixing member 31. The carrier 44 includes a one-side flange 45 disposed on one side in the axial direction of the pinion 39, and a pinion 39. The other side flange 46 arranged on the other side in the axial direction, and a plurality of connecting rods 47 extending in the axial direction loosely fitted in the pinion 39 and connecting these one side, the other side flanges 45, 46 to each other, It is composed of One end portion of the cylindrical body 32 is attached to one side flange 45 of the carrier 44, and a flange member 29 is attached to the other side flange. Reference numeral 49 denotes a pair of bearings interposed between the one-side and other-side flanges 45 and 46 and the rotating case 36, and these bearings 49 enable the carrier 44 and the rotating case 36 to be relatively rotated. Reference numeral 50 denotes two or more, in this case, two crankshafts that are arranged at equal distances in the circumferential direction, and here are two crankshafts. The end is rotatably supported by the other flange 46 via the bearing 52. Each crankshaft 50 has two crank portions 53 eccentric to the center, and each crank portion 53 is inserted into a through hole 54 formed in the pinion 39 with a needle bearing 55 interposed therebetween. Yes. The rotating case 36, the pinion 39, the carrier 44, and the crankshaft 50 described above constitute an eccentric differential reducer 56 that can decelerate the input rotation at a high ratio.

58は他側フランジ46より他側で固定部材31の外側に配置、詳しくは筒体33の外周に固定された１台の駆動モータ（サーボモータ）であり、この駆動モータ58は、図１に示すように、いずれか１本のクランクシャフト50ａの回転軸線上に配置されるとともに、その出力軸59の一端が継手60を介して前記１本のクランクシャフト50ａの他端に直結されている。この結果、前記駆動モータ58が作動して出力軸59からクランクシャフト50ａに駆動力が直接付与されると、該クランクシャフト50ａが回転してピニオン39が偏心回転（公転）する。61は他側フランジ46より他側で固定部材31の外側に配置、詳しくは筒体33の外周に固定され、前記駆動モータ58に重なり合う（軸方向位置が一致し、並設している）検出器としてのエンコーダであり、このエンコーダ61は前記駆動モータ58から 180度離れて配置されるとともに、その検出軸62が残りのクランクシャフト50の１本、即ちクランクシャフト50ｂの他端に継手63を介して連結されている。そして、このエンコーダ61は同期して回転するクランクシャフト50の回転量を検出し、その検出結果を基に駆動モータ58を制御する。65は前記フランジ部材29と筒体33の他端とに連結され、駆動モータ58およびエンコーダ61を覆う有底円筒状のカバーであり、66は回転ケース36と一側フランジ45との間および回転ケース36とフランジ部材29との間にそれぞれ介装されたオイルシールである。   58 is arranged outside the fixing member 31 on the other side of the other flange 46, more specifically, one drive motor (servo motor) fixed to the outer periphery of the cylindrical body 33. This drive motor 58 is shown in FIG. As shown, one of the crankshafts 50a is disposed on the rotation axis, and one end of the output shaft 59 is directly connected to the other end of the one crankshaft 50a via a joint 60. As a result, when the driving motor 58 is operated and a driving force is directly applied from the output shaft 59 to the crankshaft 50a, the crankshaft 50a rotates and the pinion 39 rotates eccentrically (revolves). 61 is disposed outside the fixing member 31 on the other side of the other flange 46, more specifically, is fixed to the outer periphery of the cylindrical body 33, and overlaps with the drive motor 58 (the axial position coincides and is arranged in parallel). The encoder 61 is disposed 180 degrees away from the drive motor 58, and the detection shaft 62 has a joint 63 at one of the remaining crankshafts 50, that is, the other end of the crankshaft 50b. Are connected through. The encoder 61 detects the amount of rotation of the crankshaft 50 that rotates in synchronization, and controls the drive motor 58 based on the detection result. 65 is a bottomed cylindrical cover that is connected to the flange member 29 and the other end of the cylinder 33 and covers the drive motor 58 and the encoder 61, and 66 is between the rotating case 36 and the one-side flange 45 and rotates. Oil seals interposed between the case 36 and the flange member 29, respectively.

次に、この発明の実施例の作用について説明する。
今、駆動モータ58が作動して出力軸59の回転がクランクシャフト50ａに伝達され、これにより、ピニオン39が該クランクシャフト50ａと同一回転数で偏心回転（公転）し、また、クランクシャフト50ｂも同一回転数で回転しているとする。このとき、ピニオン39の外歯41は歯数が回転ケース36のピン歯37より若干少なく、かつ、該回転ケース36のピン歯37に全歯で噛み合っており、しかも、キャリア44が回転できないよう固定部材31に固定されているため、前記駆動モータ58の回転は高比に減速されて回転ケース36から取り出される。このとき、駆動モータ58の出力軸59の回転を、前記２本以上のクランクシャフト50のうちのいずれか１本50ａに伝達して回転させるとともに、残りのクランクシャフト50ｂを前記１本のクランクシャフト50ａに同期して回転させるようにしたので、装置全体の軸方向長さを短縮することができ、また、製作費を安価とすることもできる。 Next, the operation of the embodiment of the present invention will be described.
Now, the drive motor 58 is actuated and the rotation of the output shaft 59 is transmitted to the crankshaft 50a. As a result, the pinion 39 rotates eccentrically (revolves) at the same rotational speed as the crankshaft 50a. Suppose that they are rotating at the same rotation speed. At this time, the number of teeth 41 of the pinion 39 is slightly smaller than that of the pin teeth 37 of the rotating case 36 and is engaged with all the pin teeth 37 of the rotating case 36 so that the carrier 44 cannot rotate. Since it is fixed to the fixing member 31, the rotation of the drive motor 58 is decelerated to a high ratio and taken out from the rotating case 36. At this time, the rotation of the output shaft 59 of the drive motor 58 is transmitted to one of the two or more crankshafts 50a for rotation, and the remaining crankshaft 50b is transferred to the one crankshaft. Since the rotation is performed in synchronization with 50a, the axial length of the entire apparatus can be shortened, and the manufacturing cost can be reduced.

ここで、前述のように駆動モータ58の出力軸59をクランクシャフト50ａに直結し、該クランクシャフト50ａに駆動モータ58からの駆動力を、従来技術のような歯車を介することなく直接付与するようにしているため、歯車の噛み合いに基づくバックラッシや騒音が生じることはなく、これにより、低騒音としながら回転ケース36を高精度で減速回転させることができる。しかも、前述のように歯車を省略して駆動モータ58の出力軸59とクランクシャフト50ａを直結することにより、駆動モータ58をクランクシャフト50ａに接近させるとともに、エンコーダ61を駆動モータ58から分離して駆動モータ58から離れた他のクランクシャフト50ｂに連結するようにしているため、これら駆動モータ58とエンコーダ61とを互いに重なり合わせた状態（軸方向位置を一致させた並設状態）で配置することができ、これにより、装置全体の軸方向長さを飛躍的に短縮することができる。さらに、前述のことからエンコーダ61は発熱する駆動モータ58から離隔して配置され、これにより、エンコーダ61に対する駆動モータ58からの熱影響が低減してエンコーダ61の検出精度の低下が防止される。さらに、前述のように歯車を省略したので、製作費を安価とすることもできる。   Here, as described above, the output shaft 59 of the drive motor 58 is directly connected to the crankshaft 50a, and the driving force from the drive motor 58 is directly applied to the crankshaft 50a without using a gear as in the prior art. Therefore, there is no backlash or noise due to the meshing of the gears, and the rotating case 36 can be rotated at a reduced speed with high accuracy while reducing noise. Moreover, as described above, by omitting the gears and directly connecting the output shaft 59 of the drive motor 58 and the crankshaft 50a, the drive motor 58 is brought close to the crankshaft 50a and the encoder 61 is separated from the drive motor 58. Since it is connected to another crankshaft 50b away from the drive motor 58, the drive motor 58 and the encoder 61 are arranged in a state of being overlapped with each other (a side-by-side arrangement in which axial positions are matched). As a result, the axial length of the entire apparatus can be drastically shortened. Furthermore, from the above, the encoder 61 is disposed away from the drive motor 58 that generates heat, thereby reducing the thermal influence from the drive motor 58 on the encoder 61 and preventing the detection accuracy of the encoder 61 from being lowered. Further, since the gear is omitted as described above, the manufacturing cost can be reduced.

この発明は、偏心差動減速機に適用できる。   The present invention can be applied to an eccentric differential reduction gear.

この発明の一実施例を示す正面断面図である。It is front sectional drawing which shows one Example of this invention. 図１のＩーＩ矢視断面図である。It is II sectional view taken on the line of FIG. その概要を説明する正面断面図である。It is a front sectional view explaining the outline. 従来の偏心差動減速機の概要を示す正面断面図である。It is front sectional drawing which shows the outline | summary of the conventional eccentric differential reduction gear. その図２と同様の断面図である。It is sectional drawing similar to the FIG.

符号の説明Explanation of symbols

31…固定部材 36…回転ケース
37…歯 39…ピニオン
41…外歯 44…キャリア
50…クランクシャフト 53…クランク部
58…駆動モータ 59…出力軸 31 ... Fixing member 36 ... Rotating case
37 ... Teeth 39 ... Pinion
41 ... external teeth 44 ... carrier
50 ... Crankshaft 53 ... Crank part
58 ... Drive motor 59 ... Output shaft

Claims (2)

内周に多数の歯が設けられた回転ケースと、回転ケース内に設けられ、外周に回転ケースの歯より歯数が若干少なくかつ回転ケースの歯に噛み合う外歯が設けられたピニオンと、ピニオンにクランク部が挿入された２本以上のクランクシャフトと、クランクシャフトを回転可能に支持するキャリアとを備えた偏心差動減速機において、駆動モータの出力軸の回転を、前記２本以上のクランクシャフトのうちのいずれか１本に伝達して回転させるとともに、残りのクランクシャフトを前記１本のクランクシャフトに同期して回転させるようにしたことを特徴とする偏心差動減速機。     A rotating case having a large number of teeth on the inner periphery, a pinion provided in the rotating case and having outer teeth that are slightly smaller in number than the teeth of the rotating case and mesh with the teeth of the rotating case In an eccentric differential reduction gear having two or more crankshafts having crank portions inserted therein and a carrier that rotatably supports the crankshaft, the rotation of the output shaft of the drive motor is controlled by the two or more crankshafts. An eccentric differential speed reducer characterized in that it is transmitted to any one of the shafts and rotated, and the remaining crankshaft is rotated in synchronism with the one crankshaft. 前記いずれか１本のクランクシャフトの回転軸線上に駆動モータを配置するとともに、該１本のクランクシャフトと駆動モータの出力軸とを直結するようにした請求項１記載の偏心差動減速機。     2. The eccentric differential reduction gear according to claim 1, wherein a drive motor is disposed on a rotation axis of any one of the crankshafts, and the one crankshaft and an output shaft of the drive motor are directly connected.
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