KR102574546B1 - 도로 특징점 추출 방법 및 시스템 - Google Patents

도로 특징점 추출 방법 및 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102574546B1
KR102574546B1 KR1020217013024A KR20217013024A KR102574546B1 KR 102574546 B1 KR102574546 B1 KR 102574546B1 KR 1020217013024 A KR1020217013024 A KR 1020217013024A KR 20217013024 A KR20217013024 A KR 20217013024A KR 102574546 B1 KR102574546 B1 KR 102574546B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
road
roadway
attribute
current
feature point
Prior art date
Application number
KR1020217013024A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210068522A (ko
Inventor
린 헤
롱바오 젠
카이 장
준펑 자오
웨이 리
티안페이 왕
홍리안 리우
룽린 정
웨이펑 덩
Original Assignee
그레이트 월 모터 컴퍼니 리미티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 그레이트 월 모터 컴퍼니 리미티드 filed Critical 그레이트 월 모터 컴퍼니 리미티드
Publication of KR20210068522A publication Critical patent/KR20210068522A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102574546B1 publication Critical patent/KR102574546B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0018—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions
    • B60W60/00184—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions related to infrastructure
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road

Abstract

도로 특징점 추출 방법 및 시스템에 있어서, 도로 특징점 추출 방법은 자차 현재 위치에 대한 지도 정보를 얻는 단계(S110), 상기 지도 정보에는 현재 도로 속성 및 다음 도로 속성이 포함됨; 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형을 판단하는 단계(S120); 및 상기 다음 도로의 도로 유형과 상기 다음 도로에 대응하는 지도 정보를 결합하여, 상기 다음 도로의 도로 장면을 표시하는 도로 특징점을 추출하고, 추출된 도로 특징점의 명칭 및 상기 도로 특징점과 자차 간의 상대적 거리 정보를 출력하는 단계(S130); 를 포함한다. 상기 방법은 차량 현재 위치 근처의 전체 도로 정보를 별도로 수집할 필요가 없이, 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있는 도로 특징점을 결정하고, 차량 제어에 관련된 중요 도로 특징점의 명칭 및 위치 정보를 추출하기에, 차량을 보다 정확하게 제어할 수 있다.

Description

도로 특징점 추출 방법 및 시스템
본 발명은 스마트 교통 분야에 관한 것으로, 특히 도로 특징점 추출 방법 및 시스템에 관한 것이다.
현재 자율 주행 시스템(Autonomous Driving System，ADS로 약함)이 탑재된 차량이 점차적으로 시장에 출시됨에 따라, 스마트 교통의 발전을 크게 촉진하였다. ADS는 차량에 장착된 다양한 감지 장치를 이용하여 차량 주변의 도로 데이터 및 목표(예를 들면 앞에 있는 다른 차량)데이터를 실시간으로 수집하고, 목표 정적 특성 및 동적 특성을 식별하여 목표가 도로에서의 위치를 결정함으로써, 자율 주행 컴퓨터가 최단 시간에 잠재적 위험을 파악하도록 하며, 차량을 횡종방향 제어하여 위험이 발생하지 않도록 한다.
여기서, 차량이 고속도로에서 횡종방향 제어를 수행 할 때, 차량의 가속, 감속 또는 방향 제어를 조정하기 위한 횡종방향 제어를 수행하려면 전방 도로 변화와 자차의 위치를 알아야 한다. 따라서, 차량이 주행 과정에서 전방의 도로 정보를 파악할 수 있도록 자율 주행 컴퓨터로 지도 정보를 지속적으로 추출해야 한다. 종래 기술에서, 자율 주행 차량은 모두 지도 정보로부터 차량 현재 위치 부근의 전체 도로 정보를 얻었지만, 지도 정보를 바탕으로 추출한 정보가 너무 많고 목표성이 강하지 않아 소용 없는 정보를 추출하거나 실질적으로 필요한 정보를 추출할 수 없을수도 있어(예를 들어 가속 차도의 시작점과 끝점을 추출 할 수 없고, 대신 가속 차도 중간에 있는 어느 포인트 의 정보를 추출), 차량의 가속, 감속, 차도 변경 등 동작을 정확하게 제어하는 것이 불가하다.
따라서, 차량의 정밀한 제어를 실현하기 위해서는, 차량이 특정 위치에서 특정 동작을 수행할 수 있도록 정보를 제공하는 것이 필요하다. 예를 들어, 차량이 진입로(ramp)에서 고속도로로 진입하는 과정에서 가속 차도를 통과하게 되며, 이때 가속 차선의 시작점과 끝점을 신속하고 정확하게 차량에 제공하여야 차량이 가속 차도에 진입하는 도로 장면을 정확하게 표시한다.
이를 고려하여, 본 발명은 상기 기술적 문제를 적어도 부분적으로 해결하기 위한 도로 특징점 추출 방법을 제공하고자 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술 방안은 다음과 같다.
도로 특징점 추출 방법을 제공한다. 상기 방법은 자차 현재 위치에 대한 지도 정보를 얻는 단계, 상기 지도 정보에는 현재 도로 속성 및 다음 도로 속성이 포함됨; 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형을 판단하는 단계; 및 상기 다음 도로의 도로 유형과 상기 다음 도로에 대응하는 지도 정보를 결합하여, 상기 다음 도로의 도로 장면을 표시하는 도로 특징점을 추출하고, 추출된 도로 특징점의 명칭 및 상기 도로 특징점과 자차 간의 상대적 거리 정보를 출력하는 단계; 를 포함한다.
또한, 상기 도로 특징점 추출 방법은, 자차의 현재 위치에 대한 내비게이션 정보를 얻는 단계; 및 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형을 판단하는 단계 이전에, 상기 내비게이션 정보가 제시한 전방 도로 상황에 따라 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하는 단계의 실행을 트리거하는 단계; 를 더 포함한다.
또한, 상기 추출된 도로 특징점의 명칭을 출력하는 단계는 상기 내비게이션 정보와 결합하여 추출된 도로 특징점의 명칭을 결정 및 출력하는 것을 포함한다.
또한, 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성은 각각에 대응하는 교환 영역 속성, 차도선 속성 및/또는 터널 속성을 포함하며, 여기서, 상기 교환 영역 속성은 도로의 차도 수가 변경 되었는지 여부를 나타내는 정보이며, 상기 차도선 속성은 도로의 차도선 수를 나타내는 정보이고, 상기 터널 속성은 도로 중 터널이 있는지 여부를 나타내는 정보이다. 또한, 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형을 판단하는 단계는, 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 차도 출입력구인 경우, 상기 다음 도로에는 가속 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 오프 진입로인 경우, 상기 다음 도로에는 감속 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 적고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 확장 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 많고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 협착 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 분기 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 분기 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 적고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 확장 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 많고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 협착 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 병합 차도 또는 진입로 교차 차도가 포함된 것으로 판단함; 및 현재 도로의 터널 속성이 없음이고, 다음 도로의 터널 속성이 있음인 경우, 상기 다음 도로에 도로 터널이 포함된 것으로 판단함; 을 어느 하나를 포함한다.
또한, 상기 다음 도로의 도로 특징점을 추출하고, 추출된 도로 특징점의 명칭 및 상기 도로 특징점과 자차 간의 상대적 거리 정보를 출력하는 단계는, 상기 다음 도로에 가속 차도, 감속 차도, 메인 도로 확장 차도, 메인 도로 협착 차도, 메인 도로 분기 차도, 진입로 분기 차도, 진입로 확장 차도, 진입로 협착 차도, 진입로 병합 차도, 진입로 교차 차도, 터널 중 어느 하나가 포함된 것이 판단되면, 이에 대응하는 차도 특징점을 추출하고 대응하는 차도 특징점에 대응하는 차도 시작점, 차도 끝점 및 상기 차도 시작점과 차도 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력하는 단계를 포함한다.
종래 기술에 비해, 본 발명의 도로 특징점 추출 방법은 다음과 같은 장점이 있다.
(1)본 발명의 도로 특징점 추출 방법은 차량 현재 위치 근처의 전체 도로 정보를 별도로 수집할 필요가 없으며, 지도 정보를 이용하여 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있는 도로 특징점을 결정하고, 차량 제어에 관련된 중요 도로 특징점의 명칭 및 위치 정보를 추출하기에, 차량 제어를 위한 데이터 분석량을 줄이고 목표성이 더 강화되어 차량 제어에 실질적으로 필요한 정보를 정확하게 추출할 수 있으며, 차량의 가속, 감속 및 차도 변경 등 동작을 보다 정확하게 제어할 수 있다.
(2)내비게이션 정보의 응용과 지도 정보는 중복과 협력을 형성하여, 도로 특징점 추출의 정확성을 더 잘 보장할 수 있다.
본 발명의 다른 목적은 상기 기술 문제를 적어도 부분적으로 해결하기 위한 도로 특징점 추출 시스템을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술 방안은 다음과 같다.
도로 특징점 추출 시스템을 제공한다. 상기 시스템은 자차 현재 위치에 대한 지도 정보를 얻기 위해 차량에 장착되는 지도 시스템, 상기 지도 정보는 현재 도로 속성 및 다음 도로 속성을 포함함; 및 상기 지도 시스템에 전기적으로 연결되어, 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형을 판단하고, 상기 다음 도로의 도로 유형과 상기 다음 도로에 대응하는 지도 정보를 결합하여, 상기 다음 도로의 도로 장면을 표시하는 도로 특징점을 추출하고, 추출된 도로 특징점의 명칭 및 상기 도로 특징점과 자차 간의 상대적 거리 정보를 출력하는 특징점 추출 유닛을 포함한다.
또한, 상기 도로 특징점 추출 시스템은 자차 현재 위치에 대한 내비게이션 정보를 얻기 위해 차량에 장착되는 내비게이션 시스템을 더 포함하며, 상기 특징점 추출 유닛은 상기 내비게이션 시스템에 전기적으로 연결되어, 상기 내비게이션 정보에 의해 제시된 전방 도로 상태를 통해 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하는 것을 트리거한다.
또한, 상기 특징점 추출 유닛은 상기 내비게이션 정보와 결합되어 추출된 도로 특징점의 명칭을 결정하는데 이용된다.
또한, 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성은 각각에 대응하는 교환 영역 속성, 차도선 속성 및/또는 터널 속성을 포함하며, 여기서, 상기 교환 영역 속성은 도로의 차도 수가 변경 되었는지 여부를 나타내는 정보이며, 상기 차도선 속성은 도로의 차도선 수를 나타내는 정보이고, 상기 터널 속성은 도로 중 터널이 있는지 여부를 나타내는 정보이다. 여기서, 상기 특징점 추출 유닛은 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형이 다음 중 어느 하나인 것인지를 판단한다: 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 차도 출입력구인 경우, 상기 다음 도로에는 가속 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 오프 진입로인 경우, 상기 다음 도로에는 감속 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 적고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 확장 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 많고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 협착 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 분기 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 분기 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 적고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 확장 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 많고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 협착 차도가 포함된 것으로 판단함; 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 병합 차도 또는 진입로 교차 차도가 포함된 것으로 판단함; 및 현재 도로의 터널 속성이 없음이고, 다음 도로의 터널 속성이 있음인 경우, 상기 다음 도로에 도로 터널이 포함된 것으로 판단한다.
또한, 상기 도로 특징점 추출 유닛은 상기 다음 도로의 도로 특징점을 추출하고, 추출된 도로 특징점의 명칭 및 상기 도로 특징점과 자차 간의 상대적 거리 정보를 출력하는 것은 상기 다음 도로에 가속 차도, 감속 차도, 메인 도로 확장 차도, 메인 도로 협착 차도, 메인 도로 분기 차도, 진입로 분기 차도, 진입로 확장 차도, 진입로 협착 차도, 진입로 병합 차도, 진입로 교차 차도, 터널 중 어느 하나가 포함된 것이 판단되면, 이에 대응하는 차선 특징점을 추출하고 해당 차도 특징점에 대응하는 차도 시작점, 차도 끝점 및 상기 차도 시작점과 차도 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력하는 것을 포함한다.
상기 도로 특징점 추출 시스템과 상기 도로 특징점 추출 방법은 기존 기술과 비하여 동일한 장점을 가지며 여기서는 설명을 생략한다.
본 발명의 또 다른 목적은 명령어가 저장된 머신 판독 가능 저장 매체를 제공하는 것으로, 해당 명령어는 컨트롤러가 상기 도로 특징점 추출 방법을 실행하게 한다.
본 발명의 다른 특징 및 장점은 다음의 구체적 실시 방식에 의해 상세히 설명 될 것이다.
본 발명의 일부를 구성하는 도면은 본 발명에 대한 이해를 돕기 위해 사용되며, 본 발명의 예시적인 실시예 및 그 설명은 본 발명을 설명하기 위해 사용되며, 본 발명에 대한 부적절한 제한을 의미하지 않는다.
도 1은 본 발명 일 실시예에 따른 도로 특징점 추출 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 2는 본 발명 일 실시예에 따른 가속 차도의 특징점을 추출하는 개략도이다.
도 3은 본 발명 일 실시예에 따른 감속 차도의 특징점을 추출하는 개략도이다.
도 4는 본 발명 일 실시예에 따른 메인 도로 확장 특징점을 추출하는 개략도이다.
도 5는 본 발명 일 실시예에 따른 메인 도로 협착 특징점을 추출하는 개략도이다.
도 6은 본 발명 일 실시예에 따른 메인 도로 분기 특징점을 추출하는 개략도이다.
도 7은 본 발명 일 실시예에 따른 진입로 분기 특징점을 추출하는 개략도이다.
도 8은 본 발명 일 실시예에 따른 진입로 확장 특징점을 추출하는 개략도이다.
도 9는 본 발명 일 실시예에 따른 진입로 협착 특징점을 추출하는 개략도이다.
도 10은 본 발명 일 실시예에 따른 진입로 병합 특징점을 추출하는 개략도이다.
도 11은 본 발명 일 실시예에 따른 진입로 교차 특징점을 추출하는 개략도이다.
도 12는 본 발명 일 실시예에 따른 터널 특징점을 추출하는 개략도이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 도로 특징점 추출 시스템의 개략적인 구조도이다.
본 발명의 실시예와 실시예의 특징은 충돌이 없는 경우에 서로 결합될 수 있다는 점에대해 이해하여야한다.
본 발명의 실시예에서, "전기적 연결"은 제어 신호와 피드백 신호와 같은 두 구성 요소 간의 신호 연결 및 두 구성 요소 간의 전력 연결을 설명하기 위해 사용된다. 또한, 본 발명의 실시예에 언급된 "연결"은 유선 연결 또는 무선 연결 일 수 있으며, 언급된 "전기적 연결"은 두 구성 요소 간의 직접적인 전기적 연결이거나 또는 다른 구성 요소를 통한 간접적인 전기 연결 일 수 있다.
이하, 도면을 참조하고 실시예를 결합하여 본 발명을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명 실시예에 따른 도로 특징점 추출 방법의 개략적인 흐름도로서, 상기 도로 특징점은 가속 차도의 시작점 과 끝점과 같은 도로 장면을 표시할 수 있는 도로 특정 위치의 점이며, 이는 차량이 가속 차도에 진입하는 장면을 표시할 수 있다.
도 1에 도시 된 바와 같이, 상기 도로 특징점 추출 방법은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.
단계 S110: 자차 현재 위치에 대한 지도 정보를 얻고, 상기 지도 정보에는 현재 도로 속성 및 다음 도로 속성이 포함된다.
여기서, 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성은 각각에 대응하는 교환 영역 속성, 차도선 속성 및/또는 터널 속성을 포함하며, 여기서, 상기 교환 영역 속성은 도로의 차도 수가 변경 되었는지 여부를 나타내는 정보이며, 상기 차도선 속성은 도로의 차도선 수를 나타내는 정보이고, 상기 터널 속성은 도로 중 터널이 있는지 여부를 나타내는 정보이다. 상기 속성에 대한 응용은 후술할 것이며, 여기서는 설명을 생략한다.
또한, 상기 지도 정보는 고정밀 지도 정보인 것이 바람직하며, 당업자들은 지도 정보가 도로 위치, 도로 길이 및 자차에서 목표까지의 거리 등을 표시할 수 있음을 이해할 것이다. 여기서, 고정밀 지도는 도로를 여러 섹션으로 구분된 맵 포인트의 집합이며, 지도 출력은 도로가 변경 발생하는 위치에서 도로를 분할함과 동시에, 현재 도로와 다음 도로의 관련 속성도 제공한다.
단계 S120: 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형을 판단한다.
단계 S130: 상기 다음 도로의 도로 유형과 상기 다음 도로에 대응하는 지도 정보를 결합하여, 상기 다음 도로의 도로 장면을 표시하는 도로 특징점을 추출하고, 추출된 도로 특징점의 명칭 및 상기 도로 특징점과 자차 간의 상대적 거리 정보를 출력한다.
바람직한 실시예에서, 상기 도로 특징점 추출 방법은 다음 단계를 더 포함할 수 있다.
단계 S140: 자차 현재 위치에 대한 내비게이션 정보를 얻는다.
단계 S140이 존재하는 경우, 단계 S120에서는 상기 내비게이션 정보가 제시한 전방 도로 상황에 따라 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하는 단계의 실행을 트리거할 수 있다. 단계 S130와 결합하고, 즉, 내비게이션 정보는 도로 특징점 추출을 시작 여부의 트리거 조건으로 이용될수 있다.
이하 단계S110에서 S140까지를 예시를 통해 종합적으로 설명할 것이며, 해당 예시에서, 지도 정보는 모두 고정밀 지도를 기반으로 하며, 다음과 같은 10가지 도로 유형을 판단할 수 있어 이에 대응하는 10개의 도로 특징점을 추출할 수 있다.
첫째, 가속 차도 특징점
단계 S120을 통해, 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 차도 출입력구인 경우, 상기 다음 도로에는 가속 차도가 포함된 것으로 판단한다. 여기서, 교환 영역 속성이 없음은 차도 수량이 변화가 없음을 의미하며, 교환 영역 속성이 차도 출입력구인 경우는 차도 수량의 변화가 발생하였다는 것을 의미한다.
이러한 장면에, 가속 차도 특징점의 추출은 트리거 조건이 없을 수 있으며(즉, 내비게이션 정보에 의한 제시가 없음), 현재 도로 속성과 다음 도로 속성에 따라 종합적으로 판단하여 가속 도로 특징점을 얻을 수 있다.
다시 단계 S130을 통해, 상기 다음 도로에 가속 차도를 포함된 것이 판단되면, 가속 차도 특징점을 추출하고 상기 가속 차선 특징점에 속하는 가속 차도 시작점, 가속 차도 끝점 및 상기 가속 차도 시작점과 상기 가속 차도 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력한다. 구체적으로, 지도 정보에서 다음 도로의 시작점 위치 및 길이를 추출할 수 있어, 따라서 끝점 위치를 결정할 수 있으며, 자차와 다음 도로 시작점과 끝점의 거리를 계산할 수 있다.
도 2는 본 발명 일 실시예에 따른 가속 차도의 특징점을 추출하는 개략도이다. 가속 차도의 시작점, 가속 차도의 끝점 및 이 두 포인트 의 위치 정보를 최종으로 출력할 수 있어, 현재 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있으며, 가속 차도의 기타 포인트 을 추출하는 자율 주행 제어 방식에 비해 보다 정확한 특징점 위치 정보를 추출하여 차량에 대한 정밀한 제어를 실현할 수 있다.
또한, 본 발명 실시예에 언급된 도로 특징점과 자차 간의 상대적 위치는 주행 좌표계를 기반으로 결정된 상대적 위치 정보일 수 있으며, 상기 주행 좌표계는 자차가 위치한 도로 일측의 도로 경계선을 기준선으로 하여, 도로 안내선 방향은 XF축으로 하여, 상기 도로 안내선 방향과 왼손 규칙을 따르는 방향을 YF축으로 하여, 차도선 추세를 더 잘 구현할 수 있으며, 주행 좌표계를 기반으로 한 상대 위치 정보는 차량 좌표계에 비해, 두 포인트 간의 유클리드 거리가 아닌 차량이 차도선을 따라 실제로 주행해야 하는 거리를 더 잘 반영 할 수 있다.
둘째, 감속 차도 특징점
단계 S120을 통해, 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 오프 진입로인 경우, 상기 다음 도로에는 감속 차도가 포함된 것으로 판단한다.
다음 단계 S130을 통해, 상기 다음 도로에 감속 차도가 포함된 것으로 판단되면, 감속 차도 특징점을 추출하고 상기 감속 차도 특징점에 속하는 감속 차도 시작점, 감속 차도 끝점 및 상기 감속 차도 시작점과 상기 감속 차도 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력한다.
이러한 장면에, 내비게이션 정보가 오프 진입로에 대한 제시(이때 진입로 출구와의 거리는 약 2km)를 감속 차도 특징점을 추출하기 위한 트리거 조건으로 할 수 있으며, 이후 단계 S120 및 단계 S130을 통해 감속 차도 특징점을 추출한다. 여기서, 내비게이션 정보를 도로 특징점 트리거 조건의 한 요인으로 이용하여 지도 정보와 매칭됨으로써, 도로 특징점에 대한 적시 추출을 더 잘 트리거하고 추출된 특징점의 중요성을 보장할 수 있다.
도 3은 본 발명 실시예에서 감속 차도 특징점을 추출하는 개략도이다. 감속 차도의 기점, 감속 차도의 끝점 및 이 두 포인트의 위치 정보를 최종으로 출력할 수 있어, 현재 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있으며, 차량에 대한 정밀한 제어를 실현할 수 있다.
여기서, 본 발명 실시예에서 추출된 도로 특징점의 명칭을 출력하는 것은 상기 내비게이션 정보와 결합하여 추출된 도로 특징점의 명칭을 결정하고 출력하는 것을 포함할 수 있다. 여기서, 예를 들면, 내비게이션 정보는 "전방 감속 차도으로 진입합니다"라고 제시할 것이며, 본 발명 실시예는 내비게이션 정보에서 "감속 차도"이라는 키워드를 추출하고, 추출된 도로 특징점을 감속 차도 시작점 및 감속 차도 끝점으로 명명할 수 있다.
셋째, 메인 도로 확장 특징점
단계 S120을 통해, 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 적고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 확장 차도가 포함된 것으로 판단한다.
다음 단계 S130을 통해, 상기 다음 도로에 메인 도로 확장 차도가 포함된 것으로 판단되면, 메인 도로 확장 특징점을 추출하고 상기 메인 도로 확장 특징점에 속하는 메인 도로 확장 시작점, 메인 도로 확장 끝점 및 상기 메인 도로 확장 시작점과 상기 메인 도로 확장 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력한다.
또한, 내비게이션 정보가 도로 확장에 대한 제시(이때 진입로 출구와의 거리는 약 2km)를 메인 도로 확장 특징점을 추출하기 위한 트리거 조건으로 할 수 있으며, 이후 단계 S120 및 단계 S130을 통해 메인 도로 확장 특징점을 추출한다.
도 4는 본 발명 일 실시예에 따른 메인 도로 확장 특징점을 추출하는 개략도이다. 메인 도로 확장 시작점, 메인 도로 확장 끝점 및 이 두 포인트의 위치 정보를 최종으로 출력할 수 있어, 현재 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있으며, 차량에 대한 정밀한 제어를 실현할 수 있다.
넷째, 메인 도로 협착 특징점
단계 S120을 통해, 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 많고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 감소인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 협착 차도가 포함된 것으로 판단한다.
다음 단계 S130을 통해, 상기 다음 도로에 메인 도로 협착차도가 포함된 것으로 판단되면, 메인 도로 협착 특징점을 추출하고 상기 메인 도로 협착 특징점에 속하는 메인 도로 협착 시작점, 메인 도로 협착 끝점 및 상기 메인 도로 협착 시작점과 상기 메인 도로 협착 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력한다.
또한, 내비게이션 정보가 도로 협착에 대한 제시(이때 진입로 출구와의 거리는 약 2km)를 메인 도로 협착 특징점을 추출하기 위한 트리거 조건으로 할 수 있으며, 이후 단계 S120 및 단계 S130을 통해 메인 도로 협착 특징점을 추출한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 도로 협착 특징점을 추출하는 개략도이다. 메인 도로 협착 시작점, 메인 도로 협착 끝점 및 이 두 포인트의 위치 정보를 최종으로 출력할 수 있어, 현재 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있으며, 차량에 대한 정밀한 제어를 실현할 수 있다.
다섯째, 주요 도로 분기 특징점(분리식 노반)
단계 S120을 통해, 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 분기 차도가 포함된 것으로 판단한다.
다음 단계 S130을 통해, 상기 다음 도로에 메인 도로 분기차도가 포함된 것으로 판단되면, 메인 도로 분기 특징점을 추출하고 상기 메인 도로 분기 특징점에 속하는 메인 도로 분기 시작점, 메인 도로 분기 끝점 및 상기 메인 도로 분기 시작점과 상기 메인 도로 분기 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력한다.
또한, 내비게이션 정보가 도로 분기에 대한 제시(이때 진입로 출구와의 거리는 약 2km)를 메인 도로 분기 특징점을 추출하기 위한 트리거 조건으로 할 수 있으며, 이후 단계 S120 및 단계 S130을 통해 메인 도로 분기 특징점을 추출한다.
도 6은 본 발명 일 실시예에 따른 메인 도로 분기 특징점을 추출하는 개략도이다. 메인 도로 분기 시작점, 메인 도로 분기 끝점 및 이 두 포인트의 위치 정보를 최종으로 출력할 수 있어, 현재 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있으며, 차량에 대한 정밀한 제어를 실현할 수 있다.
여섯째, 진입로 분기 특징점
단계 S120을 통해, 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 분기 차도가 포함된 것으로 판단한다.
다음 단계 S130을 통해, 상기 다음 도로에 진입로 분기 차도가 포함된 것으로 판단되면, 진입로 분기 특징점을 추출하고 상기 진입로 분기 특징점에 속하는 진입로 분기 시작점, 진입로 분기 끝점 및 상기 진입로 분기 시작점과 상기 진입로 분기 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력한다.
또한, 내비게이션 정보가 진입로 분기에 대한 제시(이때 진입로 출구와의 거리는 약 2km)를 진입로 분기 특징점을 추출하기 위한 트리거 조건으로 할 수 있으며, 이후 단계 S120 및 단계 S130을 통해 진입로 분기 특징점을 추출한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입로 분기 특징점을 추출하는 개략도이다. 진입로 분기 시작점, 진입로 분기 끝점 및 이 두 포인트의 위치 정보를 최종으로 출력할 수 있어, 현재 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있으며, 차량에 대한 정밀한 제어를 실현할 수 있다.
일곱째, 진입로 확장 특징점
단계 S120을 통해, 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 적고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 확장 차도가 포함된 것으로 판단한다.
다음 단계 S130을 통해, 상기 다음 도로에 진입로 확장 차도가 포함된 것으로 판단되면, 진입로 확장 특징점을 추출하고 상기 진입로 확장 특징점에 속하는 진입로 확장 시작점, 진입로 확장 끝점 및 상기 진입로 확장 시작점과 상기 진입로 확장 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력한다.
또한, 진입로 확장 특징점의 추출은 트리거 조건이 없을 수도 있으며, 직접 단계 S120을 통해 도로 유형을 종합적으로 판단하고 다시 단계 S130을 통해 진입로 확장 특징점을 추출할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입로 확장 특징점을 추출하는 개략도이다. 진입로 확장 시작점, 진입로 확장 끝점 및 이 두 포인트의 위치 정보를 최종으로 출력할 수 있어, 현재 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있으며, 차량에 대한 정밀한 제어를 실현할 수 있다.
여덟째, 진입로 협착 특징점
단계 S120을 통해, 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 많고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 감소인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 협착 차도가 포함된 것으로 판단한다.
다음 단계 S130을 통해, 상기 다음 도로에 진입로 협착 차도가 포함된 것으로 판단되면, 진입로 협착 특징점을 추출하고 상기 진입로 협착 특징점에 속하는 진입로 협착 시작점, 진입로 협착 끝점 및 상기 진입로 협착 시작점과 상기 진입로 협착 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력한다.
또한, 진입로 협착 특징점의 추출은 트리거 조건이 없을 수도 있으며, 직접 단계 S120을 통해 도로 유형을 종합적으로 판단하고 다시 단계 S130을 통해 진입로 협착 특징점을 추출할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 진입로 협착 특징점을 추출하는 개략도이다. 진입로 협착 시작점, 진입로 협착 끝점 및 이 두 포인트의 위치 정보를 최종으로 출력할 수 있어, 현재 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있으며, 차량에 대한 정밀한 제어를 실현할 수 있다.
아홉째, 진입로 병합 특징점과 진입로 교차 특징점
단계 S120을 통해, 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 병합 차도 또는 진입로 교차 차도가 포함된 것으로 판단한다.
다음 단계 S130을 통해, 상기 다음 도로에 진입로가 병합되는 경우가 포함된 것으로 판단되면, 진입로 병합 특징점을 추출하고 상기 진입로 병합 특징점에 속하는 진입로 병합 시작점, 진입로 병합 끝점 및 상기 진입로 병합 시작점과 상기 진입로 병합 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력하며; 또는 상기 다음 도로에 진입로가 교차되는 경우가 포함된 것으로 판단되면, 진입로 교차 특징점을 추출하고 상기 진입로 교차 특징점에 속하는 진입로 교차 시작점, 진입로 교차 끝점 및 상기 진입로 교차 시작점과 상기 진입로 교차 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력한다.
또한, 진입로 병합 특징점과 진입로 교차 특징점을 추출하는 것은 트리거 조건이 없을 수도 있으며, 직접 단계 S120을 통해 도로 유형을 종합적으로 판단하고 단계 S130을 통해 진입로 병합 특징점과 진입로 교차 특징점을 추출할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입로 병합 특징점을 추출하는 개략도이다. 진입로 병합 시작점, 진입로 병합 끝점 및 이 두 포인트 의 위치 정보를 최종으로 출력할 수 있어, 현재 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있으며, 차량에 대한 정밀한 제어를 실현할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입로 교차 특징점을 추출하는 개략도이다. 진입로 교차 시작점, 진입로 교차 끝점 및 이 두 포인트 의 위치 정보를 최종으로 출력할 수 있어, 현재 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있으며, 차량에 대한 정밀한 제어를 실현할 수 있다.
열째, 터널 특징점
단계 S120을 통해, 현재 도로의 터널 속성이 없음이고, 다음 도로의 터널 속성이 있음인 경우, 상기 다음 도로에 도로 터널이 포함된 것으로 판단한다.
다음 단계 S130을 통해, 상기 다음 도로에 도로 터널이 포함된 것으로 판단되면, 터널 특징점을 추출하고 상기 터널 특징점에 속하는 터널 시작점, 터널 끝점 및 상기 터널 시작점과 상기 터널 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력한다.
또한, 내비게이션 정보가 전방 터널에 대한 제시(이때 진입로 출구와의 거리는 약 2km)를 터널 특징점을 추출하기 위한 트리거 조건으로 할 수 있으며, 이후 단계 S120 및 단계 S130을 통해 터널 특징점을 추출한다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 터널 특징점을 추출하는 개략도이다. 터널 시작점, 터널 끝점 및 이 두 포인트의 위치 정보를 최종으로 출력할 수 있어, 현재 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있으며, 차량에 대한 정밀한 제어를 실현할 수 있다.
유의해야 할 점은, 상술한 10개의 특징점을 추출하는 예시에 있어서 서로간에 구현 세부 사항을 참조할 수 있기에, 상기 10개의 특징점 추출 방안에 공통적으로 구현될 수 있는 세부 방안에 대해서는 생략한다. 예를 들어, 상기 10개의 특징점을 추출할 때, 모두 내비게이션 정보를 이용하여 도로 특징점의 명명을 수행할 수 있으며, 위치 표시에 모두 주행 좌표계를 적용하여 수행할 수 있다.
상기 내용을 요약하면, 본 발명 실시예에 따른 도로 특징점 추출 방법은 차량 현재 위치 근처의 전체 도로 정보를 별도로 수집할 필요가 없으며, 지도 정보를 이용하여 도로 장면을 정확하게 표시할 수 있는 도로 특징점을 결정하고, 차량 제어에 관련된 중요 도로 특징점의 명칭 및 위치 정보를 추출하기에, 차량 제어를 위한 데이터 분석량을 줄이고 목표성이 더 강화되어 차량 제어에 실질적으로 필요한 정보를 정확하게 추출할 수 있으며, 차량의 가속, 감속 및 차도 변경 등 동작을 보다 정확하게 제어할 수 있다. 또한, 중요한 도로 특징점의 명칭을 출력하는 것은 전송을 위한 데이터 형식을 간략화하는 데 유리하며, 내비게이션 정보와 지도 정보의 중복과 매칭은 도로 특징점 추출의 정확성을 더 보장할 수 있다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 도로 특징점 추출 시스템의 개략적인 구조도로서, 상기 도로 특징점 추출 방법의 실시예와 동일한 발명 사상을 기반으로 한다. 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 도로 특징점 추출 시스템은 자차 현재 위치에 대한 지도 정보를 얻기 위해 차량에 장착되는 지도 시스템(1), 상기 지도 정보는 현재 도로 속성 및 다음 도로 속성을 포함함; 및 상기 지도 시스템(1)에 전기적으로 연결되어, 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형을 판단하고, 상기 다음 도로의 도로 유형과 상기 다음 도로에 대응하는 지도 정보를 결합하여, 상기 다음 도로의 도로 장면을 표시하는 도로 특징점을 추출하고, 추출된 도로 특징점의 명칭 및 상기 도로 특징점과 자차 간의 상대적 거리 정보를 출력하는 특징점 추출 유닛(2)을 포함한다.
바람직한 실시예에서, 상기 도로 특징점 추출 시스템은 자차 현재 위치에 대한 내비게이션 정보를 얻기 위해 차량에 장착되는 내비게이션 시스템(3)을 더 포함한다. 여기서, 상기 특징점 추출 유닛(2)은 상기 내비게이션 시스템에 전기적으로 연결되어, 상기 내비게이션 정보에 의해 제시된 전방 도로 상태를 통해 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하는 것을 트리거한다.
보다 바람직한 실시예에서, 상기 특징점 추출 유닛(2)은 상기 내비게이션 정보와 결합되어 추출된 도로 특징점의 명칭을 결정하는데 이용된다.
여기서, 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성은 각각에 대응하는 교환 영역 속성, 차도선 속성 및/또는 터널 속성을 포함하며, 여기서, 상기 교환 영역 속성은 도로의 차도 수가 변경 되었는지 여부를 나타내는 정보이며, 상기 차도선 속성은 도로의 차도선 수를 나타내는 정보이고, 상기 터널 속성은 도로 중 터널이 있는지 여부를 나타내는 정보이다.
따라서, 상기 특징점 추출 유닛(2)은 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형이 다음 중 어느 하나인 것인지를 판단한다: 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 차도 출입력구인 경우, 상기 다음 도로에는 가속 차도가 포함된 것으로 판단; 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 오프 진입로인 경우, 상기 다음 도로에는 감속 차도가 포함된 것으로 판단; 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 적고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로가 확장 차도가 포함된 것으로 판단; 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 많고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 협착 차도가 포함된 것으로 판단; 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 분기 차도가 포함된 것으로 판단; 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 분기 차도가 포함된 것으로 판단; 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 적고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 확장 차도가 포함된 것으로 판단; 현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 많고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 협착 차도가 포함된 것으로 판단; 현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 병합 차도 또는 진입로 교차 차도가 포함된 것으로 판단; 및 현재 도로의 터널 속성이 없음이고, 다음 도로의 터널 속성이 있음인 경우, 상기 다음 도로에 도로 터널이 포함된 것으로 판단.
여기서, 상기 특징점 추출 유닛(2)은 상기 다음 도로의 도로 특징점을 추출하고, 추출된 도로 특징점의 명칭 및 상기 도로 특징점과 자차 간의 상대적 거리 정보를 출력하는 것은 상기 다음 도로에 가속 차도, 감속 차도, 메인 도로 확장 차도, 메인 도로 협착 차도, 메인 도로 분기 차도, 진입로 분기 차도, 진입로 확장 차도, 진입로 협착 차도, 진입로 병합 차도, 진입로 교차 차도, 터널 중 어느 하나가 포함된 것이 판단되면, 이에 대응하는 차도 특징점을 추출하고 해당 차도 특징점에 대응하는 차도 시작점, 차도 끝점 및 상기 차도 시작점과 차도 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력하는 것을 포함한다.
본 발명의 실시예에서 도로 특징점 추출 시스템의 다른 구현 세부 사항 및 효과는 전술한 도로 특징점 추출 방법의 실시예를 참조할 수 있으며, 여기서는 설명을 생략한다.
상기 설명은 본 발명의 바람직한 실시예일 뿐이며 본 발명을 제한하려는 의도가 없다. 예를 들어 단계 실행 순서의 적응성적으로 변경 및 기능 모듈 간 연결 관계의 조절 등과 같이 본 발명의 사상 및 원리 내에서 이루어진 모든 수정, 동등적인 대체, 개량 등은 모두 본 발명의 보호 범위에 포함되어야 할 것이다.
당업자라면 전술한 실시예의 방법의모든 단계 또는 일부 단계가 프로그램을 통해 관련 하드웨어를 지시함으로써 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 해당 프로그램은 저장 매체에 저장되며, 컴퓨터, 칩 또는 프로세서(processor)가 본 출원 각 실시예에 따른 방법의 전부 또는 일부 단계를 실행하게 하는 복수의 명령을 포함한다. 전술한 저장 매체에는 U 디스크, 모바일 하드 디스크, 읽기 전용 메모리(ROM, Read-Only Memory), 랜덤 액세스 메모리(RAM, Random Access Memory), 자기 디스크 또는 광 디스크 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 다양한 매체가 포함된다.
또한, 본 발명 실시예의 상이한 실시예들은 본 발명의 실시예의 사상을 위반하지 않는 한 임의로 조합될 수 있으며, 이 또한 본 발명 실시예에 의해 개시된 내용으로 간주되어야 한다.
1: 지도 시스템
2: 특징점 추출 유닛
3: 내비게이션 시스템

Claims (13)

  1. 도로 특징점 추출 방법에 있어서,
    상기 방법은 자차 현재 위치에 대한 지도 정보를 얻는 단계, 상기 지도 정보에는 현재 도로 속성 및 다음 도로 속성이 포함됨;
    상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형을 판단하는 단계, 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성은 각각에 대응하는 교환 영역 속성, 차도선 속성 및/또는 터널 속성을 포함하며, 상기 교환 영역 속성은 도로의 차도선 수가 변경 되었는지 여부를 나타내는 정보이며, 상기 차도선 속성은 도로의 차도선 수를 나타내는 정보이고, 상기 터널 속성은 도로 중 터널이 있는지 여부를 나타내는 정보이며, 상기 도로 유형은 상기 도로가 가속 차도, 감속 차도, 메인 도로 확장 차도, 메인 도로 협착 차도, 메인 도로 분기 차도, 진입로 분기 차도, 진입로 확장 차도, 진입로 교차 차도, 및 터널 중 어느 하나를 포함함; 및
    상기 다음 도로의 도로 유형과 상기 다음 도로에 대응하는 지도 정보를 결합하여, 상기 다음 도로의 도로 장면을 표시하는 도로 특징점을 추출하고, 추출된 도로 특징점의 명칭 및 상기 도로 특징점과 자차 간의 상대적 거리 정보를 출력하는 단계; 를 포함하고,
    상기 도로의 특징점은 상기 다음 도로의 차도 시작점 및 차도 끝점을 포함하며,
    상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형을 판단하는 단계는,
    현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 차도 출입력구인 경우, 상기 다음 도로에는 가속 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 오프 진입로인 경우, 상기 다음 도로에는 감속 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 적고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 확장 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 많고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 협착 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 분기 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 분기 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 적고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 확장 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 많고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 협착 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 병합 차도 또는 진입로 교차 차도가 포함된 것으로 판단함; 및
    현재 도로의 터널 속성이 없음이고, 다음 도로의 터널 속성이 있음인 경우, 상기 다음 도로에 도로 터널이 포함된 것으로 판단함; 을 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 특징점 추출 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 방법은 자차의 현재 위치에 대한 내비게이션 정보를 얻는 단계; 및
    상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형을 판단하는 단계 이전에, 상기 내비게이션 정보가 제시한 전방 도로 상황에 따라 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하는 단계의 실행을 트리거하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 특징점 추출 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 추출된 도로 특징점의 명칭을 출력하는 단계는 상기 내비게이션 정보와 결합하여 추출된 도로 특징점의 명칭을 결정 및 출력하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 특징점 추출 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 다음 도로의 도로 특징점을 추출하고, 추출된 도로 특징점의 명칭 및 상기 도로 특징점과 자차 간의 상대적 거리 정보를 출력하는 단계는,
    상기 다음 도로에 가속 차도, 감속 차도, 메인 도로 확장 차도, 메인 도로 협착 차도, 메인 도로 분기 차도, 진입로 분기 차도, 진입로 확장 차도, 진입로 협착 차도, 진입로 병합 차도, 진입로 교차 차도, 터널 중 어느 하나가 포함된 것이 판단되면, 이에 대응하는 차도 특징점을 추출하고 해당 차도 특징점에 대응하는 차도 시작점, 차도 끝점 및 상기 차도 시작점과 차도 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 특징점 추출 방법.
  5. 머신 판독 가능 저장 매체에 있어서, 상기 머신 판독 가능 저장 매체에 명령어가 저장되고 해당 명령어는 컨트롤러가 제 1 내지 4항 중 어느 한 항에 따른 도로 특징점 추출 방법을 실행하게 하는 것을 특징으로 하는 머신 판독 가능 저장 매체.
  6. 도로 특징점 추출 시스템에 있어서, 상기 시스템은,
    자차 현재 위치에 대한 지도 정보를 얻기 위해 차량에 장착되는 지도 시스템, 상기 지도 정보는 현재 도로 속성 및 다음 도로 속성을 포함함; 및
    상기 지도 시스템에 전기적으로 연결되어, 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형을 판단하고, 상기 다음 도로의 도로 유형과 상기 다음 도로에 대응하는 지도 정보를 결합하여, 상기 다음 도로의 도로 장면을 표시하는 도로 특징점을 추출하고, 추출된 도로 특징점의 명칭 및 상기 도로 특징점과 자차 간의 상대적 거리 정보를 출력하는 특징점 추출 유닛을 포함하고,
    상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성은 각각에 대응하는 교환 영역 속성, 차도선 속성 및/또는 터널 속성을 포함하며, 상기 교환 영역 속성은 도로의 차도선 수가 변경 되었는지 여부를 나타내는 정보이며, 상기 차도선 속성은 도로의 차도선 수를 나타내는 정보이고, 상기 터널 속성은 도로 중 터널이 있는지 여부를 나타내는 정보이며,
    상기 도로 유형은 상기 도로가 가속 차도, 감속 차도, 메인 도로 확장 차도, 메인 도로 협착 차도, 메인 도로 분기 차도, 진입로 분기 차도, 진입로 확장 차도, 진입로 교차 차도, 및 터널 중 어느 하나를 포함하며,
    상기 도로의 특징점은 상기 다음 도로의 차도 시작점 및 차도 끝점을 포함하고,
    상기 특징점 추출 유닛은 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하여 다음 도로의 도로 유형을 판단하는 것은,
    현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 차도 출입력구인 경우, 상기 다음 도로에는 가속 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 오프 진입로인 경우, 상기 다음 도로에는 감속 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 적고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 확장 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 많고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 협착 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 메인 도로 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 메인 도로 분기 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 분기 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 적고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 확장 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 차도 수 속성이 다음 도로의 차도 수 속성보다 많고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 진입로 차도 증가인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 협착 차도가 포함된 것으로 판단함;
    현재 도로의 교환 영역 속성이 없음이고, 다음 도로의 교환 영역 속성이 차도 유입 및 유출인 경우, 상기 다음 도로에 진입로 병합 차도 또는 진입로 교차 차도가 포함된 것으로 판단함; 및
    현재 도로의 터널 속성이 없음이고, 다음 도로의 터널 속성이 있음인 경우, 상기 다음 도로에 도로 터널이 포함된 것으로 판단함; 을 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 특징점 추출 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 시스템은 자차 현재 위치에 대한 내비게이션 정보를 얻기 위해 차량에 장착되는 내비게이션 시스템을 더 포함하며,
    상기 특징점 추출 유닛은 상기 내비게이션 시스템에 전기적으로 연결되어, 상기 내비게이션 정보에 의해 제시된 전방 도로 상태를 통해 상기 현재 도로 속성과 상기 다음 도로 속성을 비교하는 것을 트리거 하는 것을 특징으로 하는 도로 특징점 추출 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 특징점 추출 유닛은 상기 내비게이션 정보와 결합되어 추출된 도로 특징점의 명칭을 결정하는데 이용되는 것을 특징으로 하는 도로 특징점 추출 시스템.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 도로 특징점 추출 유닛은 상기 다음 도로의 도로 특징점을 추출하고, 추출된 도로 특징점의 명칭 및 상기 도로 특징점과 자차 간의 상대적 거리 정보를 출력하는 것은 상기 다음 도로에 가속 차도, 감속 차도, 메인 도로 확장 차도, 메인 도로 협착 차도, 메인 도로 분기 차도, 진입로 분기 차도, 진입로 확장 차도, 진입로 협착 차도, 진입로 병합 차도, 진입로 교차 차도, 터널 중 어느 하나를 포함된 것이 판단되면, 이에 대응하는 차도 특징점을 추출하고 해당 차도 특징점에 대응하는 차도 시작점, 차도 끝점 및 상기 차도 시작점과 차도 끝점이 자차 와의 상대적 위치를 출력하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 특징점 추출 시스템.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
KR1020217013024A 2018-09-30 2019-09-27 도로 특징점 추출 방법 및 시스템 KR102574546B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811153737.1A CN110361015B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 道路特征点提取方法及系统
CN201811153737.1 2018-09-30
PCT/CN2019/108401 WO2020063815A1 (zh) 2018-09-30 2019-09-27 道路特征点提取方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210068522A KR20210068522A (ko) 2021-06-09
KR102574546B1 true KR102574546B1 (ko) 2023-09-06

Family

ID=68214853

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217013024A KR102574546B1 (ko) 2018-09-30 2019-09-27 도로 특징점 추출 방법 및 시스템

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20210365027A1 (ko)
EP (1) EP3859278A4 (ko)
JP (1) JP7185774B2 (ko)
KR (1) KR102574546B1 (ko)
CN (1) CN110361015B (ko)
WO (1) WO2020063815A1 (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110361015B (zh) * 2018-09-30 2021-04-02 长城汽车股份有限公司 道路特征点提取方法及系统
CN112699190A (zh) * 2019-10-23 2021-04-23 合肥四维图新科技有限公司 地图数据的检测方法、装置、系统及存储介质
CN110853357B (zh) * 2019-12-02 2022-02-11 华东交通大学 高速公路危险路段及施工区域预警控制系统和方法
CN113022573B (zh) * 2019-12-06 2022-11-04 华为技术有限公司 道路结构检测方法及装置
CN113758490A (zh) * 2020-06-01 2021-12-07 南宁富桂精密工业有限公司 进入匝道判断方法及导航系统
CN111895972B (zh) * 2020-06-11 2022-06-17 北京四维图新科技股份有限公司 高精度地图隧道口形状生成方法、装置及介质
CN113971894A (zh) * 2020-07-24 2022-01-25 奥迪股份公司 车辆的控制方法、装置、电子设备及车辆
CN113091765A (zh) * 2021-03-31 2021-07-09 深圳一清创新科技有限公司 道路表征方法、呈现道路信息的方法及电子设备
CN114152264B (zh) * 2021-12-03 2023-12-05 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 无人车路径规划方法及装置、电子设备、存储介质
CN114120258B (zh) * 2022-01-26 2022-05-03 深圳佑驾创新科技有限公司 一种车道线识别方法、装置及存储介质
CN114655214B (zh) * 2022-04-24 2024-04-26 重庆长安汽车股份有限公司 一种驶经汇流口的分段控制方法和控制系统
CN114863689B (zh) * 2022-07-08 2022-09-30 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 一种上下匝道行为场景数据采集、识别与提取方法和系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070021907A1 (en) 2005-07-21 2007-01-25 Denso Corporation Navigation system
JP2008008860A (ja) * 2006-06-30 2008-01-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd ナビゲーション装置
JP2008281523A (ja) * 2007-05-14 2008-11-20 Navitime Japan Co Ltd ナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび端末装置ならびに経路探索方法
EP2065679A1 (en) 2007-11-30 2009-06-03 Aisin AW Co., Ltd. Navigation device, navigation method and navigation program

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112007003384T5 (de) 2007-03-23 2009-12-24 Mitsubishi Electric Corporation Navigationssystem und Fahrspurinformations-Anzeigeverfahren
JP5056737B2 (ja) * 2008-12-04 2012-10-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置及びナビゲーションの道路データ作成装置
CN102313554B (zh) * 2010-06-30 2014-04-16 株式会社电装 车载导航系统
EP2410294A1 (en) * 2010-07-21 2012-01-25 Harman Becker Automotive Systems GmbH Method and device for providing cost information associated with junctions and method of determining a route
CN102542811A (zh) * 2011-12-08 2012-07-04 东南大学 一种高速公路出口匝道逐级限速值的确定方法
CN102735256A (zh) * 2012-06-26 2012-10-17 上海安悦四维信息技术有限公司 一种识别主辅路的车载导航装置及导航方法
KR20150066863A (ko) * 2013-12-09 2015-06-17 현대자동차주식회사 주행차로 인식을 이용한 경로안내장치 및 방법
CN104819724B (zh) * 2015-03-02 2018-04-03 北京理工大学 一种基于gis的无人地面车辆自主行驶辅助系统
EP3091761B1 (en) * 2015-05-07 2018-07-11 Volvo Car Corporation Method and system for providing driving situation based infotainment
CN106323305B (zh) * 2015-06-29 2020-03-06 北京四维图新科技股份有限公司 一种导航方法及装置
CN105206068B (zh) * 2015-09-29 2017-09-22 北京工业大学 一种基于车车通信技术进行高速公路合流区安全协调控制方法
CN105701204B (zh) * 2016-01-12 2018-11-13 中国测绘科学研究院 基于道路网的电子地图兴趣点的提取方法及显示方法
JP2018025490A (ja) * 2016-08-10 2018-02-15 株式会社デンソー 位置推定装置
CN106289303A (zh) * 2016-09-22 2017-01-04 百度在线网络技术（北京）有限公司 基于导航地图的信息描述方法及装置
WO2019049323A1 (ja) * 2017-09-08 2019-03-14 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
CN110361015B (zh) * 2018-09-30 2021-04-02 长城汽车股份有限公司 道路特征点提取方法及系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070021907A1 (en) 2005-07-21 2007-01-25 Denso Corporation Navigation system
JP2008008860A (ja) * 2006-06-30 2008-01-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd ナビゲーション装置
JP2008281523A (ja) * 2007-05-14 2008-11-20 Navitime Japan Co Ltd ナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび端末装置ならびに経路探索方法
EP2065679A1 (en) 2007-11-30 2009-06-03 Aisin AW Co., Ltd. Navigation device, navigation method and navigation program

Also Published As

Publication number Publication date
US20210365027A1 (en) 2021-11-25
CN110361015B (zh) 2021-04-02
CN110361015A (zh) 2019-10-22
JP2022501743A (ja) 2022-01-06
JP7185774B2 (ja) 2022-12-07
EP3859278A1 (en) 2021-08-04
WO2020063815A1 (zh) 2020-04-02
EP3859278A4 (en) 2022-03-23
KR20210068522A (ko) 2021-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102574546B1 (ko) 도로 특징점 추출 방법 및 시스템
KR102512207B1 (ko) 차도선 피팅 방법 및 시스템
WO2020135742A1 (zh) 自动驾驶车辆的横向决策系统及横向决策确定方法
US10703362B2 (en) Autonomous driving autonomous system, automated driving assistance method, and computer program
US20170268901A1 (en) Enabling alert messages in a vehicle
US8930173B2 (en) Vehicle behavior estimation device
JP5455777B2 (ja) 交通シミュレーション装置、及び交通シミュレーションプログラム
CN100454356C (zh) 导航设备和用于路径引导的方法
KR102570972B1 (ko) 차량 주행 제어 방법, 장치 및 전자 기기
WO2010109805A1 (ja) 交差点の進路規制情報生成装置及びその方法、交差点の進路規制情報を生成するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体
CN112819968B (zh) 基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法和装置
US20100125386A1 (en) False alarm management in das and csw system using false alarm database and map database sensor
CN109263638A (zh) 车辆的预测的路段导引
CN112373474B (zh) 车道线融合及横向控制方法、系统、车辆及存储介质
KR102534412B1 (ko) 환경 목표의 특징점을 추출하는 방법 및 장치
CN113460086A (zh) 自动驾驶进入匝道的控制系统、方法、车辆及存储介质
Garcia et al. Determination of minimum horizontal curve radius for safe stopping sight distance of vehicles overpassing truck platoons
WO2011122150A1 (ja) 道路情報特定装置及びその方法、並びに道路情報を特定するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体
JP5918479B2 (ja) 経路案内装置
CN111127954B (zh) 一种无信号灯路口车辆安全通行方法
US20230126172A1 (en) Method of outputting prompt information, device, medium, and vehicle
KR102427810B1 (ko) 차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치
Easa et al. Modified guidelines for left-turn lane geometry at intersections
CN117171290B (zh) 确定安全行驶区域的方法及系统、自动驾驶方法及系统
KR102247009B1 (ko) 타이어의 거동 안정성 시험 방법 및 시험 장치

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant