CN117171290B - 确定安全行驶区域的方法及系统、自动驾驶方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动驾驶领域，并且具体地涉及用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法和系统、自动驾驶方法和系统以及计算机可读存储介质。本申请的一个方面提供一种用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，所述方法包括下列步骤：接收来自车辆的与驾驶场景和车辆位置相关联的自动驾驶功能测试数据集合；基于所述自动驾驶功能测试数据集合和地图数据生成多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果；以及至少基于所述多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果来确定所述安全行驶区域。

Description

确定安全行驶区域的方法及系统、自动驾驶方法及系统

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，并且具体地涉及用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法和系统、自动驾驶方法和系统以及计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶系统用于自动或半自动地驾驶车辆。自动驾驶系统安全运行的区域一般称为运行设计域(Operational Design Domain，ODD)，其通常由地理边界或一组道路定义，并且还可以包括适用于自动驾驶系统运行的附加条件或约束。运行设计域可以用于标识自动驾驶系统安全运行的道路类型、地理类型、车速范围、环境条件等。

目前，一般通过针对地理区域设定地理围栏来确定自动驾驶的运行设计域。具体地，对设定地理围栏的区域进行测试，例如将测试车辆部署到设定地理围栏的区域以利用自动驾驶系统驾驶车辆来进行道路测试和功能验证。通常，测试车辆内有测试人员，该测试人员基于测试结果手动标记自动驾驶系统的功能表现。当自动驾驶系统运行经过测试和验证，设定地理围栏的区域即可以作为运行设计域的一部分。

然而，目前的确定自动驾驶的运行设计域的方法需要耗费巨大的人力物力来对测试车辆进行测试和标记，并且人工标记会引入主观因素导致的评价偏差。此外，随着对自动驾驶系统的安全性和舒适性的要求越来越高，低精度的基于地理围栏的区域设定的运行设计域无法满足在具有各种复杂场景的道路(例如，城市道路)中的自动驾驶系统的安全、舒适运行的需求。

发明内容

为了解决或至少缓解以上问题中的一个或多个，提供了以下技术方案。

按照本申请的第一方面，提供一种用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，所述方法包括下列步骤：接收来自车辆的与驾驶场景和车辆位置相关联的自动驾驶功能测试数据集合；基于所述自动驾驶功能测试数据集合和地图数据生成多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果；以及至少基于所述多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果来确定所述安全行驶区域。

根据本申请一实施例所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，其中所述地图数据包括高精地图数据和标精地图数据。

根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，其中所述测试路段根据道路属性和道路拓扑结构中的一个或多个来确定。

根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，其中所述自动驾驶功能测试数据集合中的每个自动驾驶功能测试数据包括：车辆位置、驾驶场景、对应于所述车辆位置和所述驾驶场景的用于指示自动驾驶功能的可用性和/或合理性的标识信息。

根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，其中基于所述自动驾驶功能测试数据集合和地图数据生成多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果包括：在所述地图数据中根据所述自动驾驶功能测试数据集合中的车辆位置确定多个测试路段；以及针对每个测试路段，根据所述自动驾驶功能测试数据集合中的驾驶场景和标识信息生成所述测试路段的第一自动驾驶功能表现结果。

根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，其中根据所述自动驾驶功能测试数据集合中的驾驶场景和标识信息生成所述测试路段的第一自动驾驶功能表现结果包括：响应于根据所述自动驾驶功能测试数据集合中的驾驶场景和标识信息确定发生第一类驾驶场景中的一个或多个而生成零分作为所述测试路段的第一自动驾驶功能表现结果；以及响应于根据所述自动驾驶功能测试数据集合中的驾驶场景和标识信息确定发生第二类驾驶场景中的一个或多个而为每个驾驶场景分配权重，以利用驾驶场景发生次数与相应权重的加权求和确定所述测试路段的第一自动驾驶功能表现结果。

根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，其中所述第一类驾驶场景包括以下中的一个或多个：违法交规、车道偏航、安全预警。

根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，其中所述第二类驾驶场景包括以下中的一个或多个：车道变更、车道保持、车道合流、车道分流、路口通过、车道偏移、车辆跟随、车辆加塞、人机交互。

根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，其中至少基于所述多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果来确定所述安全行驶区域包括：将所述多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果与第一预设阈值进行比较；响应于测试路段的第一自动驾驶功能表现结果大于第一预设阈值而将所述测试路段确定为所述安全行驶区域；以及响应于测试路段的第一自动驾驶功能表现结果小于等于第一预设阈值而将所述测试路段排除在所述安全行驶区域之外。

根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，其中所述方法还包括：根据所述多个测试路段中的每个测试路段的长度，从所述安全行驶区域中选择性地移除所述第一自动驾驶功能表现结果大于所述第一预设阈值的一个或多个测试路段。

根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，其中所述方法还包括：根据所述多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果确定对应于道路场景的第二自动驾驶功能表现结果；响应于所述第二自动驾驶功能表现结果大于第二预设阈值而将对应于所述道路场景的未测试路段确定为所述安全行驶区域；以及响应于所述第二自动驾驶功能表现结果小于等于第二预设阈值而将对应于所述道路场景的未测试路段排除在所述安全行驶区域之外。

按照本申请的第二方面，提供一种自动驾驶方法，所述方法包括下列步骤：向云端服务器发送车辆行程信息；接收来自所述云端服务器的根据所述车辆行程信息确定的安全行驶区域；以及根据所述安全行驶区域选择性地开启或关闭自动驾驶功能，其中所述安全行驶区域根据本申请的第一方面所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法来确定。

根据本申请一实施例所述的自动驾驶方法，其中所述确定的安全行驶区域指示以下中的一项或多项：行驶路段、对应于所述行驶路段的用于指示自动驾驶功能能否开启的标识、自动驾驶功能退出的位置信息。

按照本申请的第三方面，提供一种用于确定自动驾驶的安全行驶区域的系统，所述系统包括：存储器；与所述存储器耦合的处理器；以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序的运行导致执行根据本申请的第一方面所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法的步骤。

按照本申请的第四方面，提供一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：存储器；与所述存储器耦合的处理器；以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序的运行导致执行根据本申请的第二方面所述的自动驾驶方法的步骤。

根据本申请的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其包括指令，所述指令在运行时执行根据本申请的第一方面所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法的步骤。

根据本申请的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其包括指令，所述指令在运行时执行根据本申请的第二方面所述的自动驾驶方法的步骤。

根据本申请的一个或多个实施例的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方案能够基于自动驾驶功能测试数据集合和地图数据生成路段级的第一自动驾驶功能表现结果，从而能够得到路段级的高精度安全行驶区域，使得车辆能够基于路段级的高精度安全行驶区域选择性地开启或关闭自动驾驶功能，有助于提升自动驾驶功能的安全性和用户体验。

附图说明

本申请的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。附图包括：

图1示出了根据本申请的一个或多个实施例的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法的流程图。

图2示出了根据本申请的一个或多个实施例的自动驾驶的安全行驶区域的示意图。

图3示出了根据本申请的一个或多个实施例的自动驾驶的安全行驶区域的示意图。

图4示出了根据本申请的一个或多个实施例的自动驾驶方法的流程图。

图5示出了根据本申请的一个或多个实施例的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的系统的框图。

图6示出了根据本申请的一个或多个实施例的自动驾驶系统的框图。

具体实施方式

下面参照其中图示了本申请示意性实施例的附图更为全面地说明本申请。但本申请可以按不同形式来实现，而不应解读为仅限于本文给出的各实施例。给出的上述各实施例旨在使本文的披露全面完整，以将本申请的保护范围更为全面地传达给本领域技术人员。

在本说明书中，诸如“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本申请的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。

除非特别说明，诸如“第一”和“第二”之类的用语并不表示单元在时间、空间、大小等方面的顺序而仅仅是作区分各单元之用。

在本申请的上下文中，术语“安全行驶区域”表示车辆的自动驾驶功能能够安全运行的区域。根据本申请的一个或多个实施例确定的安全行驶区域除了可以标识自动驾驶系统安全运行的道路类型、地理类型、车速范围、环境条件之外，还可以用于指示行驶路段、对应于所述行驶路段的用于指示自动驾驶功能能否开启的标识、自动驾驶功能安全退出的位置信息等。

在下文中，将参考附图详细地描述根据本申请的各个示例性实施例。

图1示出了根据本申请的一个或多个实施例的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法的流程图。

如图1中所示，在步骤S101中，接收来自车辆的与驾驶场景和车辆位置相关联的自动驾驶功能测试数据集合。

可选地，驾驶场景可以包括车道变更、车道保持、车道合流、车道分流、路口通过、车道偏移、车辆跟随、车辆加塞、人机交互、违法交规、车道偏航、安全预警等。可选地，可以通过车辆定位系统获取车辆的经纬度信息作为车辆位置。

可选地，自动驾驶功能测试数据集合中的每个自动驾驶功能测试数据可以包括：车辆位置、驾驶场景、对应于所述车辆位置和所述驾驶场景的用于指示自动驾驶功能的可用性和/或合理性的标识信息。需要说明的是，自动驾驶功能的可用性可以表示自动驾驶功能在该车辆位置和驾驶场景下能够开启，自动驾驶功能的合理性可以表示自动驾驶功能在该车辆位置和驾驶场景下开启后的适用程度，例如通行效率、路口前车道选择合理性、用户驾乘体验等。作为示例，自动驾驶功能测试数据可以包括车辆的经纬度坐标点、车道变更和对应于所述车辆的经纬度坐标点和车道变更的用于指示自动驾驶功能的可用性和/或合理性的标识信息，例如，可以利用1来表示对应于所述车辆的经纬度坐标点和车道变更的自动驾驶功能不可用，以及利用0来表示对应于所述车辆的经纬度坐标点和车道变更的自动驾驶功能为可用。

在步骤S103中，基于自动驾驶功能测试数据集合和地图数据生成多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果。

可选地，地图数据可以包括高精地图数据和标精地图数据。高精地图(HighDefinition Map，HD Map)是一种用于自动驾驶的高精度地图，其包含道路形状、道路标记、交通标志和障碍物等地图元素，地图精度可以达到厘米级别。标精地图(StandardDefinition Map，SD Map)可以实现为车机地图，地图精度一般为米级别。目前的高精地图无法覆盖所有行驶道路，通过利用包括高精地图数据和标精地图数据的地图数据，可以提高下文中确定的自动驾驶的安全行驶区域的覆盖率和精度。

可选地，测试路段可以根据道路属性和道路拓扑结构中的一个或多个来确定。可选地，可以根据道路属性和道路拓扑结构中的一个或多个的变化来划分测试路段。示例性地，道路属性可以包括道路的名称、限速、车道数量等。

可选地，在步骤S103中，可以在地图数据中根据自动驾驶功能测试数据集合中的车辆位置确定多个测试路段，以及针对每个测试路段，根据自动驾驶功能测试数据集合中的驾驶场景和标识信息生成所述测试路段的第一自动驾驶功能表现结果。

在一个实施例中，可以在地图数据中根据自动驾驶功能测试数据集合中的两个或更多个车辆位置确定一个测试路段。

在一个实施例中，针对每个测试路段，可以响应于根据自动驾驶功能测试数据集合中的驾驶场景和标识信息确定发生第一类驾驶场景中的一个或多个而生成零分作为测试路段的第一自动驾驶功能表现结果，以及响应于根据自动驾驶功能测试数据集合中的驾驶场景和标识信息确定发生第二类驾驶场景中的一个或多个而为每个驾驶场景分配权重，以利用驾驶场景发生次数与相应权重的加权求和确定测试路段的第一自动驾驶功能表现结果。可选地，第一类驾驶场景可以包括违法交规、车道偏航、安全预警等，以及第二类驾驶场景可以包括车道变更、车道保持、车道合流、车道分流、路口通过、车道偏移、车辆跟随、车辆加塞、人机交互等。

示例性地，在一个测试路段上，当车辆实际行驶路线与导航路线不一致且实际行驶时长比导航时长大阈值时长(例如，10分钟左右)以上时，可以确定发生车道偏航，此时可以将该测试路段的第一自动驾驶功能表现结果设置为零分。示例性地，针对第二类驾驶场景下的测试路段，可以通过单个测试路段的评分L＝{100-(场景1出现次数*场景1权重+场景2出现次数*场景2权重+...场景m出现次数*场景m权重)/n}来确定第二类驾驶场景下的测试路段的评分，其中n表示该测试路段被测试的次数。示例性地，可以利用神经网络模型来确定第二类驾驶场景中的各个场景的出现次数。例如，神经网络模型的输入为车辆速度、车辆横向加速度和横向减速度、车辆纵向加速度和纵向减速度、车辆垂向颠簸程度、车辆转弯轨迹等，神经网络模型的输出可以用于判断第二类驾驶场景中的各个场景是否出现，以此确定第二类驾驶场景中的各个场景的出现次数。示例性地，可以参考以下表1来为第二类驾驶场景中的各个场景分配权重：

表1

第二类驾驶场景	权重
		车道变更	10
车道保持	10
		车道合流	20
车道分流	20
		路口通过	20
车道偏移	10
		车辆跟随	10
车辆加塞	10
		人机交互	5

需要说明的是，上述在第二类驾驶场景下的测试路段的评分可以用于表征该测试路段下自动驾驶功能的合理性，例如通行效率、路口前车道选择合理性、用户驾乘体验等。通过结合第一类驾驶场景和第二类驾驶场景来确定测试路段的第一自动驾驶功能表现结果，能够得到兼顾自动驾驶功能的安全性和合理性的高精度安全行驶区域，从而提升自动驾驶功能的安全性和用户体验。

在步骤S105中，至少基于多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果来确定自动驾驶的安全行驶区域。

可选地，在步骤S105中，可以将多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果与第一预设阈值进行比较，响应于测试路段的第一自动驾驶功能表现结果大于第一预设阈值而将测试路段确定为安全行驶区域，以及响应于测试路段的第一自动驾驶功能表现结果小于等于第一预设阈值而将所述测试路段排除在所述安全行驶区域之外。示例性地，第一预设阈值可以根据对自动驾驶功能的安全和体验的实际需求来设置，例如设置为60分、80分等。

可选地，在确定自动驾驶的安全行驶区域之后，还可以根据多个测试路段中的每个测试路段的长度从安全行驶区域中选择性地移除第一自动驾驶功能表现结果大于第一预设阈值的一个或多个测试路段，以进一步优化确定的自动驾驶的安全行驶区域，提升自动驾驶功能的用户体验。以下将结合图3进一步描述所述选择性移除的过程。

可选地，根据本申请的一个或多个实施例的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法还可以包括：根据多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果确定对应于道路场景的第二自动驾驶功能表现结果，响应于第二自动驾驶功能表现结果大于第二预设阈值而将对应于所述道路场景的未测试路段确定为安全行驶区域，以及响应于所述第二自动驾驶功能表现结果小于等于第二预设阈值而将对应于所述道路场景的未测试路段排除在所述安全行驶区域之外。由此，能够将部分未测试路段确定为安全行驶区域，节省测试所耗费的人力物力，提高测试效率。

示例性地，道路场景可以包括直路(例如，双向1车道、单向＜2车道、单向≥2车道(不含动态车道)、单向≥2车道(含动态车道)等)、弯道(例如，C形弯、S形弯、U形弯、螺旋弯、急弯等)、高速和城快出入口、主辅路出入口、服务区出入口、路口(例如，十字路口、T字路口，诸如直行车道数变化十字路口、中间无隔离“双T”型路口、中间有隔离“双T”型路口、X型路口、Y型路口、多连接路路口、畸形路口等)、调头口、风险场景(例如，人车混流复杂路段、施工场景等)以及其他特殊场景(例如，收费站、检查站、隧道、高架、进出停车场道路、公交车道、固定边界潮汐车道、移动边界潮汐车道、转向可变车道等)等。示例性地，第二预设阈值可以根据对自动驾驶功能的安全和体验的实际需求来设置，例如设置为80分、90分等。

在一个实施例中，对应于某道路场景的第二自动驾驶功能表现结果可以通过对应于某道路场景的多个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果的均值来确定。示例性地，可以通过L_avg＝(L1+L2+...Lm)/n来确定对应于某道路场景的第二自动驾驶功能表现结果L_avg，其中L1、L2、...、Lm表示对应于某道路场景的m个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果，n表示测试路段被测试的次数。

可选地，根据本申请的一个或多个实施例的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法可以在云端服务器执行，以节省车端资源，诸如车端的存储资源、计算资源以及电量资源等。

根据本申请的一个或多个实施例的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法提供了一套客观、准确、多维度、自动化的针对测试路段的自动驾驶功能的评价体系，降低由测试人员引入的主观因素导致的评价偏差，同时能够提高测试的效率和准确率。

根据本申请的一个或多个实施例的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法能够基于自动驾驶功能测试数据集合和地图数据生成路段级的第一自动驾驶功能表现结果，从而能够得到路段级的高精度安全行驶区域，使得车辆能够基于路段级的高精度安全行驶区域选择性地开启或关闭自动驾驶功能，有助于提升自动驾驶功能的安全性和用户体验。

图2示出了根据本申请的一个或多个实施例的自动驾驶的安全行驶区域的示意图。

如图2中所示，地图区域200可以包括高精地图覆盖的区域210和无高精地图覆盖的区域220，圆圈所示的收费站、隧道以及根据本申请的一个或多个实施例的自动驾驶的安全行驶区域表示可以开启自动驾驶功能的区域。如图2中所示，根据本申请的一个或多个实施例的自动驾驶的安全行驶区域能够同时覆盖高精地图覆盖的区域210和无高精地图覆盖的区域220，由此提高自动驾驶的安全行驶区域的覆盖率和精度。

需要说明的是，图2仅是示意性地示出了根据本申请的一个或多个实施例确定的自动驾驶的安全行驶区域，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，安全行驶区域的位置、形状、数量等可以被改变。此外，为了示意的清楚性，图2中圆圈所示的安全行驶区域中未进一步示出其包含的测试路段和非测试路段。

图3示出了根据本申请的一个或多个实施例的自动驾驶的安全行驶区域的示意图。

如图3中所示，自动驾驶的安全行驶区域可以包括路段1、路段3、路段5、路段7和路段8，而路段2、路段4和路段6表示自动驾驶的安全行驶区域之外的区域。除了包括路段1、路段3、路段5、路段7和路段8之外，自动驾驶的安全行驶区域还可以包括对应于路段1、路段3、路段5、路段7和路段8的用于指示自动驾驶功能能否开启的标识、自动驾驶功能退出的位置信息。

例如，参考图3所示，假设对应于路段8的自动驾驶的左转功能不可用而直行和右转功能可用。当根据车辆行程信息判断开启自动驾驶的车辆即将在路段8进行左转时，可以控制车辆在路段7的某个位置(例如，与路段8的起点相距100米的位置)退出自动驾驶功能(例如，向用户发送自动驾驶功能退出的位置信息以提示用户关闭自动驾驶功能)；当根据车辆行程信息判断开启自动驾驶的车辆即将在路段8进行直行或右转时，可以控制车辆继续开启自动驾驶功能。

进一步，如以下结合图1所描述的，在确定自动驾驶的安全行驶区域之后，还可以根据多个测试路段中的每个测试路段的长度从安全行驶区域中选择性地移除第一自动驾驶功能表现结果大于第一预设阈值的一个或多个测试路段。例如，参考图3所示，假设路段1的长度为400米，路段2的长度为100米，路段3的长度为120米、路段4的长度为400米，路段5的长度为200米，路段6的长度为50米，路段7的长度为500米，路段8的长度为300米。示例性地，可以将上述路段1-8的长度分别与长度阈值(例如，200米)进行比较，以选择性地移除小于等于长度阈值(例如，200米)的安全行驶区域之内的路段3，从而实现自动化的孤立路段的移除，避免用户在驾驶过程中频繁地在自动驾驶和手动驾驶之间进行切换而影响用户体验。示例性地，可以将上述路段1-8的长度分别与长度阈值(例如，200米)进行比较，以选择性地移除小于等于长度阈值(例如，200米)的安全行驶区域之外的路段6两端连接的安全行驶区域之内的路段5和路段7中的长度较小的路段，即移除路段5，从而实现高频退出路段的合并移除，避免用户在驾驶过程中频繁地在自动驾驶和手动驾驶之间进行切换而影响用户体验。

图4示出了根据本申请的一个或多个实施例的自动驾驶方法的流程图。

如图4中所示，在步骤S401中，向云端服务器发送车辆行程信息。可选地，车辆行程信息可以由车载导航系统基于用户输入的驾驶目的地来生成。

在步骤S403中，接收来自云端服务器的根据车辆行程信息确定的安全行驶区域，其中所述安全行驶区域根据本申请的一个或多个实施例所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法来确定。

可选地，确定的安全行驶区域可以指示行驶路段、对应于所述行驶路段的用于指示自动驾驶功能能否开启的标识、自动驾驶功能退出的位置信息等。可选地，确定的安全行驶区域可以可视化地显示在车机屏幕，以为用户提供可视化的自动驾驶功能的路段级指引。

在步骤S405中，根据确定的安全行驶区域选择性地开启或关闭自动驾驶功能。

例如，参考图3所示，确定的安全行驶区域可以包括路段1、路段3、路段5、路段7和路段8、对应于路段1、路段3、路段5、路段7和路段8的用于指示自动驾驶功能能否开启的标识、自动驾驶功能退出的位置信息。根据确定的安全行驶区域选择性地开启或关闭自动驾驶功能可以实现为在路段1、路段3、路段5、路段7和路段8开启自动驾驶功能而在路段2、路段4和路段6提前根据自动驾驶功能退出的位置信息关闭自动驾驶功能。

根据本申请的一个或多个实施例的自动驾驶方法能够使得车辆基于路段级的高精度安全行驶区域选择性地开启或关闭自动驾驶功能，从而实现路段级的自动驾驶功能的控制，显著提升自动驾驶功能的安全性和用户体验。

图5示出了根据本申请的一个或多个实施例的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的系统的框图。

如图5中所示，用于确定自动驾驶的安全行驶区域的系统50包括通信单元510、存储器520(例如，诸如闪存、ROM、硬盘驱动器、磁盘、光盘之类的非易失存储器)、处理器530以及存储在存储器520上并可在处理器530上运行的计算机程序540。

通信单元510作为通信接口，被配置为在用于确定自动驾驶的安全行驶区域的系统50与外部设备或网络(例如，移动终端、车端等)之间建立通信连接。

存储器520存储可由处理器530执行的计算机程序540。此外。存储器520还可存储处理器530执行计算机程序时生成的数据(例如，自动驾驶功能测试数据集合、第一自动驾驶功能表现结果、第二自动驾驶功能表现结果等)和经通信单元510从外部接收的数据或命令。

处理器530配置为执行计算机程序540以实施根据本申请的一个或多个实施例的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法。

图6示出了根据本申请的一个或多个实施例的自动驾驶系统的框图。

如图6中所示，自动驾驶系统60包括通信单元610、存储器620(例如，诸如闪存、ROM、硬盘驱动器、磁盘、光盘之类的非易失存储器)、处理器630以及存储在存储器620上并可在处理器630上运行的计算机程序640。

通信单元610作为通信接口，被配置为在用于构建电池异常检测系统的计算机设备60与外部设备或网络(例如，移动终端、云端服务器等)之间建立通信连接。

存储器620存储可由处理器630执行的计算机程序640。此外。存储器620还可存储处理器630执行计算机程序时生成的数据(例如，安全行驶区域等)和经通信单元610从外部接收的数据或命令。

处理器630配置为执行计算机程序640以实施根据本申请的一个或多个实施例的自动驾驶方法。

在可适用的情况下，可以使用硬件、软件或硬件和软件的组合来实现由本申请提供的各种实施例。而且，在可适用的情况下，在不脱离本申请的范围的情况下，本文中阐述的各种硬件部件和/或软件部件可以被组合成包括软件、硬件和/或两者的复合部件。在可适用的情况下，在不脱离本申请的范围的情况下，本文中阐述的各种硬件部件和/或软件部件可以被分成包括软件、硬件或两者的子部件。另外，在可适用的情况下，预期的是，软件部件可以被实现为硬件部件，以及反之亦然。

根据本申请的软件(诸如程序代码和/或数据)可以被存储在一个或多个计算机存储介质上。还预期的是，可以使用联网的和/或以其他方式的一个或多个通用或专用计算机和/或计算机系统来实现本文中标识的软件。在可适用的情况下，本文中描述的各个步骤的顺序可以被改变、被组合成复合步骤和/或被分成子步骤以提供本文中描述的特征。

提供本文中提出的实施例和示例，以便最好地说明按照本申请及其特定应用的实施例，并且由此使本领域的技术人员能够实施和使用本申请。但是，本领域的技术人员将会知道，仅为了便于说明和举例而提供以上描述和示例。所提出的描述不是意在涵盖本申请的各个方面或者将本申请局限于所公开的精确形式。

本申请的各个实施例中可能涉及的相关用户个人信息，均为严格按照法律法规的要求，遵循合法、正当、必要的原则，基于业务场景的合理目的，处理用户在使用产品/服务过程中主动提供或因使用产品/服务而产生的，以及经用户授权获取的个人信息。

Claims (15)

1.一种用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：接收来自车辆的与驾驶场景和车辆位置相关联的自动驾驶功能测试数据集合；

基于所述自动驾驶功能测试数据集合和地图数据生成多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果；以及

至少基于所述多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果来确定所述安全行驶区域，

其中所述自动驾驶功能测试数据集合中的每个自动驾驶功能测试数据包括：车辆位置、驾驶场景、对应于所述车辆位置和所述驾驶场景的用于指示自动驾驶功能的可用性和/或合理性的标识信息，

其中基于所述自动驾驶功能测试数据集合和地图数据生成多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果包括：

在所述地图数据中根据所述自动驾驶功能测试数据集合中的车辆位置确定多个测试路段；以及

针对每个测试路段，根据所述自动驾驶功能测试数据集合中的驾驶场景和标识信息生成所述测试路段的第一自动驾驶功能表现结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述地图数据包括高精地图数据和标精地图数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述测试路段根据道路属性和道路拓扑结构中的一个或多个来确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其中根据所述自动驾驶功能测试数据集合中的驾驶场景和标识信息生成所述测试路段的第一自动驾驶功能表现结果包括：

响应于根据所述自动驾驶功能测试数据集合中的驾驶场景和标识信息确定发生第一类驾驶场景中的一个或多个而生成零分作为所述测试路段的第一自动驾驶功能表现结果；以及

响应于根据所述自动驾驶功能测试数据集合中的驾驶场景和标识信息确定发生第二类驾驶场景中的一个或多个而为每个驾驶场景分配权重，以利用驾驶场景发生次数与相应权重的加权求和确定所述测试路段的第一自动驾驶功能表现结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第一类驾驶场景包括以下中的一个或多个：违法交规、车道偏航、安全预警。

6.根据权利要求4所述的方法，其中所述第二类驾驶场景包括以下中的一个或多个：车道变更、车道保持、车道合流、车道分流、路口通过、车道偏移、车辆跟随、车辆加塞、人机交互。

7.根据权利要求1所述的方法，其中至少基于所述多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果来确定所述安全行驶区域包括：

将所述多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果与第一预设阈值进行比较；

响应于测试路段的第一自动驾驶功能表现结果大于第一预设阈值而将所述测试路段确定为所述安全行驶区域；以及

响应于测试路段的第一自动驾驶功能表现结果小于等于第一预设阈值而将所述测试路段排除在所述安全行驶区域之外。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述方法还包括：

根据所述多个测试路段中的每个测试路段的长度，从所述安全行驶区域中选择性地移除所述第一自动驾驶功能表现结果大于所述第一预设阈值的一个或多个测试路段。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括：

根据所述多个测试路段中的每个测试路段的第一自动驾驶功能表现结果确定对应于道路场景的第二自动驾驶功能表现结果；

响应于所述第二自动驾驶功能表现结果大于第二预设阈值而将对应于所述道路场景的未测试路段确定为所述安全行驶区域；以及

响应于所述第二自动驾驶功能表现结果小于等于第二预设阈值而将对应于所述道路场景的未测试路段排除在所述安全行驶区域之外。

10.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：

向云端服务器发送车辆行程信息；

接收来自所述云端服务器的根据所述车辆行程信息确定的安全行驶区域；以及

根据所述安全行驶区域选择性地开启或关闭自动驾驶功能，

其中所述安全行驶区域根据权利要求1-9中的任一项所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法来确定。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述确定的安全行驶区域指示以下中的一项或多项：行驶路段、对应于所述行驶路段的用于指示自动驾驶功能能否开启的标识、自动驾驶功能退出的位置信息。

12.一种用于确定自动驾驶的安全行驶区域的系统，其特征在于，所述系统包括：

存储器；

与所述存储器耦合的处理器；以及

存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序的运行导致执行根据权利要求1-9中的任一项所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法。

13.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括：

存储器；

与所述存储器耦合的处理器；以及

存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序的运行导致执行根据权利要求10-11中的任一项所述的自动驾驶方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括指令，所述指令在运行时执行根据权利要求1-9中的任一项所述的用于确定自动驾驶的安全行驶区域的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括指令，所述指令在运行时执行根据权利要求10-11中的任一项所述的自动驾驶方法。