KR102572627B1

KR102572627B1 - Automatic welding system including work piece automatic clamp fixing means

Info

Publication number: KR102572627B1
Application number: KR1020230054498A
Authority: KR
Inventors: 양재혁
Original assignee: 에프엘에스정공 주식회사
Priority date: 2023-04-26
Filing date: 2023-04-26
Publication date: 2023-08-31

Abstract

본 발명은, 용접을 위해 피가공물을 안착시키는 베이스 플레이트, 복수 개의 클램프 지그, 지그 제어 유닛, 센싱 유닛, 론지, 크롤러, 피가공물을 용접하는 용접 로봇암, 베이스 플레이트에 설치되어 이물질을 제거하는 이물질 제거 유닛 및 피가공물을 공급하고, 용접된 피가공물을 배출하는 피가공물 공급 유닛이 구비된 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템이 제공된다.In the present invention, a base plate for seating a workpiece for welding, a plurality of clamp jigs, a jig control unit, a sensing unit, a Lunge, a crawler, a welding robot arm for welding a workpiece, and a foreign substance installed on the base plate to remove foreign matter An automatic welding system including an automatic workpiece clamping means equipped with a removal unit and a workpiece supply unit for supplying a workpiece and discharging a welded workpiece is provided.

Description

Automatic welding system including work piece automatic clamp fixing means}

본 발명은 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 용접을 위해 피가공물을 안착시키는 베이스 플레이트, 복수 개의 클램프 지그, 지그 제어 유닛, 센싱 유닛, 론지, 크롤러, 피가공물을 용접하는 용접 로봇암, 베이스 플레이트에 설치되어 이물질을 제거하는 이물질 제거 유닛 및 피가공물을 공급하고, 용접된 피가공물을 배출하는 피가공물 공급 유닛이 구비된 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic welding system including an automatic clamp fixing means for a workpiece, and more particularly, to a base plate for seating a workpiece for welding, a plurality of clamp jigs, a jig control unit, a sensing unit, a lunge, a crawler, and a blood A welding robot arm that welds a workpiece, a foreign matter removal unit that is installed on the base plate to remove foreign matter, and an automatic workpiece including automatic clamp fixing means equipped with a workpiece supply unit that supplies a workpiece and discharges the welded workpiece. It is about the welding system.

산업용 용접 작업은 다양한 형태의 피가공물에 대한 정밀도와 효율성이 매우 중요하다. 기존의 수동 용접 작업은 작업자의 기술 수준에 따라 품질 차이가 크고, 작업 효율이 떨어지며, 작업자의 안전에도 위험 요소가 있다. 이에 따라, 자동화된 용접 시스템의 필요성이 대두되었다.In industrial welding work, precision and efficiency for various types of workpieces are very important. Existing manual welding work has a large quality difference depending on the skill level of the worker, low work efficiency, and a risk factor to the worker's safety. Accordingly, the need for an automated welding system has emerged.

기존의 자동 용접 시스템은 피가공물을 고정하기 위한 클램프 고정수단과 용접 로봇암을 이용하여 용접 작업을 수행한다. 그러나 이러한 시스템에서는 피가공물의 고정이 불안정하거나, 센싱 기능이 부족하여 정밀한 용접 작업이 어려운 경우가 많았다.Existing automatic welding systems perform welding work by using a clamp fixing means for fixing a workpiece and a welding robot arm. However, in these systems, it is often difficult to perform precise welding work due to unstable fixation of workpieces or insufficient sensing function.

또한, 기존의 자동 용접 시스템은 용접 후 발생하는 이물질 제거와 피가공물의 공급 및 배출 과정에 대한 효율성이 떨어지는 문제가 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 통합된 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템이 필요하다.In addition, the existing automatic welding system has a problem in that the efficiency of the process of removing foreign substances generated after welding and supplying and discharging the workpiece is low. To solve these problems, an automatic welding system with integrated automatic clamping means is needed.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 피가공물을 안착시켜 용접하기 위한 베이스 플레이트, 복수 개의 클램프 지그, 지그 제어 유닛, 센싱 유닛, 론지, 크롤러, 용접 로봇암이 부가된 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is a base plate for seating and welding a workpiece, a plurality of clamp jigs, a jig control unit, a sensing unit, a longi, a crawler, and a welding robot arm It is to provide an automatic welding system including this added work piece automatic clamp fixing means.

또한 본 발명의 다른 목적은 베이스 플레이트의 중심부를 관통하는 유닛 몸체부가 구비된 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템을 제공한다.Another object of the present invention is to provide an automatic welding system including an automatic workpiece clamp fixing means provided with a unit body penetrating the center of the base plate.

또한 본 발명의 또 다른 목적은 피가공물 용접 후 이물질을 제거하는 이물질 제거 유닛이 구비된 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템을 제공한다.Another object of the present invention is to provide an automatic welding system including an automatic clamp fixing means for a workpiece equipped with a foreign matter removal unit for removing foreign matter after welding a workpiece.

또한 본 발명의 또 다른 목적은 피가공물을 공급하고, 용접된 피가공물을 배출하는 피가공물 공급 유닛이 구비된 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템을 제공한다. Another object of the present invention is to provide an automatic welding system including an automatic workpiece clamp fixing means provided with a workpiece supply unit for supplying a workpiece and discharging a welded workpiece.

본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the tasks mentioned above, and other tasks not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템은 피가공물을 안착시키기 위한 베이스 플레이트를 포함할 수 있다.An automatic welding system including an automatic workpiece clamp fixing means according to an embodiment of the present invention for solving the above problems may include a base plate for seating a workpiece.

일 실시예에서, 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템은, 상기 베이스 플레이트 상면에 일정 간격으로 설치되어 피가공물을 고정하는 복수 개의 클램프 지그, 복수 개의 상기 클램프 지그를 제어하는 지그 제어 유닛, 자동화 용접을 위한 주변 구조물을 센싱하는 센싱 유닛, 지면으로부터 기립 설치되는 론지, 상기 론지 상부에 설치되어 이동 가능하게 구비된 크롤러, 상기 크롤러 상부에 회동 가능하게 설치되어 피가공물을 용접하기 위한 용접 로봇암을 포함하고, 복수 개의 상기 클램프 지그가 피가공물을 고정시키는 단계, 상기 지그 제어 유닛이 복수 개의 상기 클램프 지그의 작동을 제어하는 단계, 상기 센싱 유닛이 주변 구조물의 위치 및 상태를 감지하는 단계, 상기 용접 로봇암이 복수 개의 상기 클램프 지그에 고정된 피가공물에 대해 용접 작업을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the automatic welding system including the workpiece automatic clamp fixing means includes a plurality of clamp jigs installed at regular intervals on the upper surface of the base plate to fix the workpiece, a jig control unit for controlling the plurality of clamp jigs, A sensing unit that senses a surrounding structure for automated welding, a longe installed upright from the ground, a crawler installed on top of the longe and movably provided, and a welding robot arm rotatably installed on the top of the crawler to weld a workpiece Including, the step of fixing the work piece by the plurality of clamp jigs, the step of controlling the operation of the plurality of clamp jigs by the jig control unit, the step of detecting the position and state of the surrounding structure by the sensing unit, the step of A welding robot arm may perform a welding operation on the workpieces fixed to the plurality of clamp jigs.

일 실시예에서, 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템은 상기 베이스 플레이트의 중심부를 관통하도록 지면으로부터 설치된 유닛 몸체부, 상기 유닛 몸체부에 설치되어 피가공물 용접 후 발생하는 이물질을 제거하도록 구비된 이물질 제거 유닛, 상기 유닛 몸체부에 설치되어 피가공물을 공급하고, 용접된 피가공물을 배출하도록 구비된 피가공물 공급 유닛을 포함할 수 있다.In one embodiment, the automatic welding system including the work piece automatic clamp fixing means is installed in the unit body portion installed from the ground to penetrate the center of the base plate, the unit body portion is provided to remove foreign substances generated after welding the workpiece and a foreign matter removal unit, a workpiece supply unit installed in the unit body to supply a workpiece and discharging the welded workpiece.

일 실시예에서, 상기 유닛 몸체부는, 지면으로부터 설치되는 원기둥 형상의 하부 유닛 몸체, 상기 하부 유닛 몸체의 상부에 설치되되 둘레부를 따라 사선 방향으로 레일 나사산이 형성된 원기둥 형상의 상부 유닛 몸체를 포함할 수 있다.In one embodiment, the unit body portion may include a cylindrical lower unit body installed from the ground, and a cylindrical upper unit body installed on the upper portion of the lower unit body and having rail threads formed in an oblique direction along the circumference. there is.

일 실시예에서, 상기 이물질 제거 유닛은, 상기 상부 유닛 몸체의 둘레부에 삽입되도록 구비된 원형 몸체, 상기 원형 몸체의 내측면 둘레부를 따라 일정 간격으로 상기 레일 나사산을 따라 회전 가능하여 상기 원형 몸체를 회전시키도록 구비된 나사산 롤러, 상기 원형 몸체의 외측면에서 내부를 향해 삽입되되 외측 둘레부를 따라 이동 가능하게 구비된 이동부, 상기 이동부에 회동 가능하게 설치되어 상기 베이스 플레이트 상에 잔존하는 이물질을 크롤링하는 이물질 크롤링부, 상기 이물질 크롤링부에서 수직 방향으로 설치되어 피가공물 가공 시 이물질이 사방으로 튀는 것을 방지하는 이물질 이탈 방지부를 포함하고, 상기 이동부는, 상기 원형 몸체의 내부 일 측면을 따라 형성된 돌기를 따라 맞물려 회전 이동하도록 구비된 돌기 롤러, 상기 돌기 롤러에서 상기 원형 몸체의 외부를 향해 돌출되도록 'ㅡ'자 방향으로 설치된 회전 프레임, 상기 회전 프레임의 일단부에서 양 측으로 설치된 롤러 지지바, 각각의 상기 롤러 지지바의 말단부에 설치되어 상기 원형 몸체의 내부 타 측면을 따라 회전 이동하도록 구비된 이동 롤러를 포함하고, 상기 이물질 크롤링부는, 상기 회전 프레임의 말단부에 회동 가능하게 설치된 회동 롤러, 상기 회동 롤러가 말단부에 설치되고 'ㅡ'자 방향으로 구비된 프레임 연결 몸체, 상기 프레임 연결 몸체의 말단부에 회전하도록 설치된 회전부재, 상기 회전부재에서 일 측으로 'ㄱ'자 형상으로 설치되어 이물질을 크롤링하도록 구비된 제 1 크롤링 프레임, 상기 회전부재에서 타 측으로 '┘자 형상으로 설치되어 이물질을 크롤링하도록 구비된 제 2 크롤링 프레임, 상기 제 1 크롤링 프레임의 내측면에서 상기 프레임 연결 몸체를 향해 일정 간격의 사선 방향으로 설치되되 회동축에 의해 상기 제 1 크롤링 프레임을 폴딩(folding)시키도록 구비된 제 1 폴딩 프레임, 상기 제 2 크롤링 프레임의 내측면에서 상기 프레임 연결 몸체를 향해 일정 간격의 사선 방향으로 설치되되 회동축에 의해 상기 제 2 크롤링 프레임을 폴딩시키도록 구비된 제 2 폴딩 프레임을 포함할 수 있다.In one embodiment, the foreign matter removal unit is provided to be inserted into the circumference of the upper unit body, the circular body is rotatable along the rail thread at regular intervals along the inner circumference of the circular body to the circular body A threaded roller provided to rotate, a moving part inserted from the outer surface of the circular body toward the inside but movably provided along the outer circumference, and rotatably installed on the moving part to remove foreign matter remaining on the base plate. A foreign material crawling unit that crawls, and a foreign material separation prevention unit installed in a vertical direction in the foreign material crawling unit to prevent foreign materials from bouncing in all directions during processing of a workpiece, wherein the moving unit is a protrusion formed along one side of the inside of the circular body A protruding roller provided to engage and rotate along the protruding roller, a rotating frame installed in a '-' direction so as to protrude toward the outside of the circular body from the protruding roller, a roller support bar installed on both sides from one end of the rotating frame, each A moving roller installed at the distal end of the roller support bar and provided to rotate and move along the inner side of the circular body, wherein the foreign material crawling unit includes a rotating roller rotatably installed at the distal end of the rotating frame, the rotating roller A frame connection body installed at the distal end and provided in a 'ㅡ' direction, a rotation member installed to rotate at the distal end of the frame connection body, and installed in an 'L' shape from the rotation member to one side provided to crawl foreign substances A first crawling frame, a second crawling frame installed in a '┘' shape from the rotating member to the other side and provided to crawl foreign substances, in an oblique direction at regular intervals from the inner surface of the first crawling frame toward the frame connecting body A first folding frame provided to fold the first crawling frame by a rotational shaft, and a rotational shaft installed in an oblique direction at regular intervals from the inner surface of the second crawling frame toward the frame connection body It may include a second folding frame provided to fold the second crawling frame by.

일 실시예에서, 상기 이물질 이탈 방지부는, 상기 회전부재에 수직 방향으로 설치되되 'T'자 형상으로 구비된 방지부 바디, 상기 방지부 바디의 양 측부에 각각 회전 가능하게 설치된 회전 실린더, 상기 회전 실린더에서 'ㅣ'자 방향으로 신장 가능하게 삽입된 회전 샤프트, 상기 회전 샤프트의 하단부에 설치되어 상기 회전 실린더가 상기 회전 샤프트의 길이 축소에 의한 이탈을 방지하도록 구비된 실린더 지지부재, 상기 실린더 지지부재의 하부에 설치되되 둘레부를 따라 나사산이 형성된 분사 실린더, 상기 분사 실린더의 상기 나사산을 따라 상,하로 회전 운동 가능하게 설치된 신장 실린더, 상기 분사 실린더의 내부를 향해 'ㅣ'자 방향으로 삽입되어 공기를 분사하기 위해 이동시키도록 구비된 분사 샤프트, 상기 분사 샤프트의 둘레부에 설치되어 이동하는 공기를 압축시키도록 구비된 압축부, 상기 분사 샤프트의 하단부에 설치되어 상기 압축부에 의해 압축된 공기를 상기 베이스 플레이트를 향해 분사하는 분사 노즐부, 상기 신장 실린더의 둘레부를 따라 원기둥 형상으로 설치되되 하부가 개방되어 사방으로 튀는 이물질을 수집하도록 구비된 이물질 수집부, 상기 이물질 수집부의 하단 둘레부를 따라 일정 간격으로 설치되어 이물질을 수집하도록 구비된 이물질 수집돌기부를 포함하고, 상기 이물질 제거 유닛은, 피가공물 가공 시 이물질을 수집 및 제거하기 위해 동작하고, 제어에 의해 상기 상부 유닛 몸체의 상기 레일 나사산을 따라 복수 개의 상기 나사산 롤러가 회전하여 상기 원형 몸체가 상, 하로 회전 이동 가능하고, 상기 원형 몸체의 외측 둘레부를 따라 상기 이동부에 의해 상기 이물질 크롤링부가 원주 이동을 하면서 상기 회동 롤러에 의해 회동하여 상기 베이스 플레이트 상의 이물질을 크롤링하고, 상기 회전부재의 회전에 의해 상기 이물질 이탈 방지부가 상기 베이스 플레이트 상에서 이물질이 이탈하지 않도록 공기를 분사하여 방지하는 특징을 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the foreign matter separation prevention unit is installed in the vertical direction to the rotating member, the prevention unit body provided in a 'T' shape, a rotating cylinder rotatably installed on both sides of the prevention unit body, the rotation A rotation shaft that is extensibly inserted in a cylinder in a '|' direction, a cylinder support member installed at a lower end of the rotation shaft to prevent the rotation cylinder from being separated due to a length reduction of the rotation shaft, and the cylinder support member An injection cylinder installed at the bottom of the circumferential portion having a thread along the circumference, an extension cylinder installed to be able to rotate up and down along the thread of the injection cylinder, and inserted in a 'ㅣ' direction toward the inside of the injection cylinder to supply air. A spray shaft provided to move for spraying, a compression unit installed on a circumference of the spray shaft and provided to compress moving air, and a compression unit installed on a lower end of the spray shaft to supply air compressed by the compression unit to the spray shaft. A spray nozzle unit spraying toward the base plate, a foreign material collection unit installed in a cylindrical shape along the circumference of the extension cylinder and having a lower part open to collect foreign matters bouncing in all directions, a foreign matter collection unit at regular intervals along the lower circumference of the collection unit and a foreign matter collecting protrusion provided to collect foreign matter, wherein the foreign matter removal unit operates to collect and remove foreign matter during processing of a workpiece, and controls a plurality of foreign matter along the rail thread of the upper unit body by control. The threaded roller is rotated so that the circular body can be rotated upward and downward, and the foreign matter crawling unit moves circumferentially by the moving unit along the outer circumference of the circular body and rotates by the rotation roller to move the base plate. The method may further include a feature of crawling foreign substances and injecting air to prevent the foreign substances from being separated from the base plate by the rotation of the rotating member.

일 실시예에서, 상기 피가공물 공급 유닛은, 상기 하부 유닛 몸체의 둘레부를 따라 일정 간격으로 외향하도록 연장 형성되고, 상하 방향으로 회동 가능하도록 구비된 회동 프레임, 상기 회동 프레임의 전단부에 연장 형성되도록 구비된 지지 프레임, 상기 전단 양 측부에 삽입되는 'ㅣㅣ'자 형상의 안착부 고정 프레임, 양 측부에 형성된 회동 돌기에 의해 상기 상기 안착부 고정 프레임의 중앙부에서 회동 가능하게 삽입된 제 1 회동부, 상기 안착부 고정 프레임의 전단부에 설치된 연결부재, 상기 안착부 고정 프레임의 전단부에 상기 연결부재에 연결되면서 피가공물을 공급 및 분출하기 위해 구비된 안착부를 포함할 수 있다.In one embodiment, the workpiece supply unit extends outwardly at regular intervals along the circumference of the lower unit body, and is provided to rotate in the vertical direction, so as to extend from the front end of the rotation frame. A first rotational part rotatably inserted in the central part of the seating part fixing frame by a provided support frame, a ‘ㅣ’-shaped seat fixing frame inserted into both sides of the front end, and a pivoting protrusion formed on both sides of the seat part fixing frame , A connecting member installed at the front end of the seating portion fixing frame, and a seating portion provided to supply and discharge the workpiece while being connected to the connecting member at the front end of the seating portion fixing frame.

일 실시예에서, 상기 안착부는, 상기 연결부재에 연결되도록 구비된 안착부 몸체, 상기 안착부 몸체의 내부 양 측부에 설치된 스프링 지지부재, 각각의 상기 스프링 지지부재에 의해 지지되도록 내장된 안착 스프링, 각각의 상기 안착 스프링을 탄성 압축시키도록 상기 안착부 몸체 내부를 따라 이동 가능하게 구비된 볼 지지부재, 각각의 상기 볼 지지부재를 누르도록 상기 안착부 몸체 내부를 따라 이동 가능하게 구비된 압축볼, 상기 안착부 몸체의 중앙부에서 각각의 상기 압축볼을 이동시키기 위해 승하강이 가능하도록 삽입된 볼 누름부, 상기 볼 누름부가 하부에 삽입되도록 구비된 안착 실린더, 상기 안착 실린더의 내부에 상기 볼 누름부와 체결되면서 상기 안착 실린더의 내부 길이 방향을 따라 승하강 가능하도록 구비된 샤프트 하부 헤드, 상기 샤프트 하부 헤드에서 수직 방향으로 상기 안착 실린더의 상부를 향해 연장 형성된 안착 샤프트, 상기 안착 샤프트의 둘레부에 삽입된 승강 지지 스프링, 상기 안착 샤프트의 둘레부 중 상기 승강 지지 스프링의 상부에 설치되어 상기 승강 지지 스프링을 압축하도록 구비된 스프링 압축부재, 상기 안착 샤프트의 상부에 설치된 샤프트 상부 헤드, 상기 샤프트 상부 헤드의 상부에 회동 가능하게 설치된 제 2 회동부, 상기 제 2 회동부에 의해 회동 가능하게 수평 방향으로 설치되어 피가공물을 공급 및 분출하도록 구비된 공급 플레이트, 상기 공급 플레이트에서 상기 안착부 몸체의 상면 양 측부를 향해 힌지 회동 가능하게 설치되어 상기 공급 플레이트의 승하강을 가이드하도록 구비된 가이드 회동부를 포함하고, 상기 공급 플레이트는, 내부 상단면의 길이 방향을 따라 이동 홈이 형성되고, 내부 길이 방향을 따라 설치된 몸체 이동 레일, 상기 몸체 이동 레일을 따라 좌우로 슬라이딩 이동 가능하게 설치된 완충 몸체, 상기 완충 몸체의 상단면에서 상기 이동 홈을 따라 이동 가능하게 형성된 완충 돌기, 상기 공급 플레이트의 내부 양 측부에 설치된 제 1 스프링부재, 상기 완충 몸체의 양 측부에 설치된 제 2 스프링부재, 상기 제 1 스프링부재에서 상기 제 2 스프링부재를 향해 설치되어 상기 완충 몸체의 슬라이딩 이동에 따라 탄성 지지하도록 구비된 완충 스프링을 포함할 수 있다.In one embodiment, the seating unit includes a seating unit body provided to be connected to the connecting member, a spring support member installed on both inner sides of the seating unit body, and a seating spring embedded to be supported by each of the spring support members, A ball support member provided movably along the inside of the seat body to elastically compress each seat spring, a compression ball provided movably along the inside of the seat body to press each of the ball support members, A ball presser inserted to be able to move up and down to move each of the compression balls in the center of the seat body, a seat cylinder provided to be inserted into the lower portion of the ball press, and the ball press inside the seat cylinder. A shaft lower head provided to move up and down along the inner longitudinal direction of the seating cylinder while being engaged with, a seating shaft extending vertically from the shaft lower head toward the top of the seating cylinder, inserted into the circumference of the seating shaft a lifting support spring, a spring compression member installed on the upper portion of the lifting support spring among the circumferences of the seating shaft and provided to compress the lifting support spring, a shaft upper head installed on the upper portion of the seating shaft, and a shaft upper head A second rotational part rotatably installed on the upper part, a supply plate installed in a horizontal direction rotatably by the second rotational part and provided to supply and eject a workpiece, and both sides of the upper surface of the seating part body in the supply plate and a guide pivoting portion provided to guide the lifting and lowering of the supply plate by being hingedly rotatably installed toward the supply plate, a moving groove is formed along the longitudinal direction of the inner upper surface of the supply plate, and along the inner longitudinal direction An installed body moving rail, a shock absorbing body installed to be slidably movable left and right along the body moving rail, a shock absorbing protrusion formed on the top surface of the shock absorbing body to be movable along the moving groove, and a second body installed on both inner sides of the supply plate. A spring member, a second spring member installed on both sides of the shock absorbing body, and a shock absorbing spring installed from the first spring member toward the second spring member to elastically support the shock absorbing body according to the sliding movement of the shock absorbing body. can

일 실시예에서, 상기 가이드 회동부는, 상기 공급 플레이트의 일 측부에 삽입된 제 1 체결 나사, 상기 제 1 체결 나사의 일 측에 연장 형성된 제 1 볼 지지부재, 상기 제 1 볼 지지부재의 일 측에 설치된 제 1 힌지볼, 상기 제 1 힌지볼이 힌지 회동 가능하게 내장되며 상기 제 1 힌지볼을 고정하도록 구비된 제 1 회동부 몸체, 상기 제 1 회동부 몸체에서 하향으로 상기 제 1 힌지볼에 회동 가능하게 연결되면서 연장 형성된 제 1 가이드 샤프트, 상기 제 1 가이드 샤프트가 상부에서 피스톤 운동 가능하게 삽입되도록 구비된 가이드 실린더, 상기 가이드 실린더의 내부에서 하향으로 피스톤 운동 가능하게 삽입된 제 2 가이드 샤프트, 상기 제 2 가이드 샤프트의 하부에 설치된 제 2 회동부 몸체, 상기 제 2 회동부 몸체의 내부에 힌지 회동 가능하게 내장되며 상기 제 2 가이드 샤프트와 체결되도록 구비된 제 2 힌지볼, 상기 제 2 힌지볼에서 하향으로 형성된 제 2 볼 지지부재, 상기 제 2 볼 지지부재의 하부에서 설치되어 상기 안착부 몸체를 향해 삽입된 제 2 체결 나사를 포함하고, 상기 피가공물 공급 유닛은, 피가공물을 공급 및 분출하기 위해 동작하고, 피가공물이 상기 안착부로 안착이 용이하도록 상기 회동 프레임과 상기 제 1 회동부가 회동하고, 피가공물이 상기 공급 플레이트에 안착 시 상기 가이드 회동부가 회동하여 상기 공급 플레이트의 하강을 가이드하고, 상기 볼 누름부가 상기 압축볼을 누름으로써 상기 볼 지지부재가 상기 완충 스프링을 탄성 압축하여 충격을 완화하는 특징을 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the guide rotation part, a first fastening screw inserted into one side of the supply plate, a first ball support member extending from one side of the first fastening screw, one side of the first ball support member A first hinge ball installed in the first hinge ball, a first pivoting body in which the first hinge ball is rotatably built in and provided to fix the first hinge ball, and a first hinge ball downward from the first pivoting body A first guide shaft extending while being rotatably connected, a guide cylinder provided so that the first guide shaft is inserted so that a piston movement is possible from the top, a second guide shaft inserted so that a piston movement is possible downward from the inside of the guide cylinder, A second rotating part body installed below the second guide shaft, a second hinge ball rotatably built inside the second rotating part body and provided to be engaged with the second guide shaft, the second hinge ball A second ball support member formed downward in the second ball support member, and a second fastening screw installed at the bottom of the second ball support member and inserted toward the seat body, and the workpiece supply unit supplies and ejects the workpiece The pivoting frame and the first pivoting part pivot so that the workpiece can be easily seated on the seating part, and when the workpiece is seated on the supply plate, the guide pivoting part rotates to guide the descending of the supply plate. , The ball pressing unit may further include a feature in which the ball support member elastically compresses the buffer spring to relieve the shock by pressing the compression ball.

본 발명에 따르면, 용접을 위해 피가공물을 안착시키는 베이스 플레이트, 복수 개의 클램프 지그, 지그 제어 유닛, 센싱 유닛, 론지, 크롤러, 피가공물을 용접하는 용접 로봇암, 베이스 플레이트에 설치되어 이물질을 제거하는 이물질 제거 유닛 및 피가공물을 공급하고, 용접된 피가공물을 배출하는 피가공물 공급 유닛이 구비된 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템이 제공된다. According to the present invention, a base plate for seating a workpiece for welding, a plurality of clamp jigs, a jig control unit, a sensing unit, a longi, a crawler, a welding robot arm for welding a workpiece, installed on the base plate to remove foreign substances An automatic welding system including a workpiece automatic clamping means equipped with a foreign matter removal unit and a workpiece supply unit for supplying a workpiece and discharging a welded workpiece is provided.

피가공물의 안정적 고정: 베이스 플레이트 상면에 설치된 복수 개의 클램프 지그와 지그 제어 유닛을 이용하여 피가공물을 정확하게 위치시키고 안정적으로 고정할 수 있다. 이를 통해 고정이 불안정한 경우에 발생할 수 있는 용접 품질 저하 문제를 해결할 수 있다.Stable fixation of the workpiece: The workpiece can be accurately positioned and stably fixed using a plurality of clamp jigs and a jig control unit installed on the upper surface of the base plate. Through this, it is possible to solve the problem of deterioration in welding quality that can occur when fixing is unstable.

정밀한 용접 작업: 센싱 유닛을 통해 주변 구조물의 위치와 상태를 감지하고, 용접 로봇암이 정확한 위치에서 용접 작업을 수행하게 함으로써, 정밀한 용접 작업이 가능해진다.Precise welding work: Precise welding work is possible by detecting the position and condition of surrounding structures through the sensing unit and allowing the welding robot arm to perform welding work at the exact location.

작업 효율 향상: 본 발명의 자동 용접 시스템은 통합된 클램프 고정수단, 용접 로봇암, 센싱 유닛 등을 통해 작업 과정의 효율성을 높여 전체 작업 시간을 줄일 수 있다.Improvement of Work Efficiency: The automatic welding system of the present invention can reduce the overall work time by increasing the efficiency of the work process through an integrated clamp fixing means, welding robot arm, sensing unit, etc.

이물질 제거 및 피가공물 공급/배출 효율성 개선: 유닛 몸체부에 설치된 이물질 제거 유닛과 피가공물 공급 유닛을 이용하여, 용접 후 발생하는 이물질을 효과적으로 제거하고, 피가공물의 공급 및 배출 과정의 효율성을 높일 수 있다.Improving foreign matter removal and workpiece supply/discharge efficiency: By using the foreign matter removal unit and workpiece supply unit installed in the unit body, foreign substances generated after welding can be effectively removed and the efficiency of workpiece supply and discharge processes can be improved. there is.

작업자의 안전 강화: 자동화된 용접 시스템을 사용함으로써 작업자의 직접적인 참여를 최소화하고, 용접 작업 중 발생할 수 있는 안전 사고를 줄일 수 있다.Enhance worker's safety: By using an automated welding system, direct participation of workers can be minimized and safety accidents that can occur during welding work can be reduced.

본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 발명 내에 포함되어 있다.Effects according to the present invention are not limited by the contents exemplified above, and more various effects are included in the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템의 전체적인 실시예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템의 또 다른 전체적인 실시예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템의 이물질 제거 유닛과 피가공물 공급 유닛의 개략적인 실시예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템의 이물질 제거 유닛의 전체적인 실시예를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템의 이물질 이탈 방지부의 실시예를 도시한 것이다.
도 6은 본 발명에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템의 피가공물 공급 유닛의 개략적인 실시예를 도시한 것이다.
도 7은 본 발명에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템의 안착부의 세부적인 실시예를 도시한 것이다.
도 8은 본 발명에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템의 공급 플레이트의 실시예를 도시한 것이다.1 shows an overall embodiment of an automatic welding system including an automatic clamp fixing means for a workpiece according to the present invention.
2 shows another overall embodiment of an automatic welding system including an automatic workpiece clamp fixing means according to the present invention.
Figure 3 shows a schematic embodiment of a foreign matter removal unit and a workpiece supply unit of the automatic welding system including the workpiece automatic clamp fixing means according to the present invention.
4 shows an overall embodiment of a foreign matter removal unit of an automatic welding system including an automatic clamp fixing means for a workpiece according to the present invention.
5 illustrates an embodiment of a foreign material separation prevention unit of an automatic welding system including an automatic clamp fixing means for a workpiece according to the present invention.
Figure 6 shows a schematic embodiment of a workpiece supply unit of an automatic welding system including a workpiece automatic clamp fixing means according to the present invention.
Figure 7 shows a detailed embodiment of the mounting portion of the automatic welding system including the work piece automatic clamp fixing means according to the present invention.
Figure 8 shows an embodiment of the supply plate of the automatic welding system including the work piece automatic clamp fixing means according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 다양한 실시 예를 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에 기재된 실시 예는 다양하게 변형될 수 있다. 특정한 실시예가 도면에서 묘사되고 상세한 설명에서 자세하게 설명될 수 있다. 그러나 첨부된 도면에 개시된 특정한 실시 예는 다양한 실시 예를 쉽게 이해하도록 하기 위한 것일 뿐이다. 따라서 첨부된 도면에 개시된 특정 실시 예에 의해 기술적 사상이 제한되는 것은 아니며, 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 균등물 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, various embodiments will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described in this specification may be modified in various ways. Certain embodiments may be depicted in the drawings and described in detail in the detailed description. However, specific embodiments disclosed in the accompanying drawings are only intended to facilitate understanding of various embodiments. Therefore, the technical idea is not limited by the specific embodiments disclosed in the accompanying drawings, and it should be understood to include all equivalents or substitutes included in the spirit and technical scope of the invention.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이러한 구성요소들은 상술한 용어에 의해 한정되지는 않는다. 상술한 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers, such as first and second, may be used to describe various components, but these components are not limited by the above terms. The terminology described above is only used for the purpose of distinguishing one component from another.

본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.In this specification, terms such as "comprise" or "having" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded. It is understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle. It should be. On the other hand, when an element is referred to as “directly connected” or “directly connected” to another element, it should be understood that no other element exists in the middle.

한편, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 "모듈" 또는 "부"는 적어도 하나의 기능 또는 동작을 수행한다. 그리고 "모듈" 또는 "부"는 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의해 기능 또는 동작을 수행할 수 있다. 또한, 특정 하드웨어에서 수행되어야 하거나 적어도 하나의 프로세서에서 수행되는 "모듈" 또는 "부"를 제외한 복수의 "모듈들" 또는 복수의 "부들"은 적어도 하나의 모듈로 통합될 수도 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Meanwhile, a “module” or “unit” for a component used in this specification performs at least one function or operation. And a "module" or "unit" may perform a function or operation by hardware, software, or a combination of hardware and software. In addition, a plurality of “modules” or “units” other than “modules” or “units” to be executed in specific hardware or to be executed in at least one processor may be integrated into at least one module. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

그 밖에도, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그에 대한 상세한 설명은 축약하거나 생략한다.In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be abbreviated or omitted.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템의 실시예들을 도시한 것이다.1 and 2 show embodiments of an automatic welding system including an automatic work piece clamp fixing means according to the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템은 베이스 플레이트(10), 클램프 지그(20), 지그 제어 유닛(30), 센싱 유닛(40), 론지(50), 크롤러(60), 용접 로봇암(70)을 포함할 수 있다.1 and 2, the automatic welding system including the workpiece automatic clamp fixing means includes a base plate 10, a clamp jig 20, a jig control unit 30, a sensing unit 40, and a longi 50 , a crawler 60, and a welding robot arm 70.

베이스 플레이트(10)는 피가공물을 안착시키기 위해 플레이트 형상으로 구비될 수 있다.The base plate 10 may be provided in a plate shape to seat a workpiece.

복수 개의 클램프 지그(20)는 베이스 플레이트(10) 상면에 일정 간격으로 설치되어 피가공물을 고정하도록 구비될 수 있다.A plurality of clamp jigs 20 may be installed on the upper surface of the base plate 10 at regular intervals to fix the workpiece.

지그 제어 유닛(30)은 복수 개의 클램프 지그(20)를 제어하도록 구비될 수 있다.The jig control unit 30 may be provided to control the plurality of clamp jigs 20 .

센싱 유닛(40)은 자동화 용접을 위한 주변 구조물을 센싱하도록 구비될 수 있다.The sensing unit 40 may be provided to sense a surrounding structure for automated welding.

론지(50)는 지면으로부터 기립 설치되도록 구비될 수 있다.Longi 50 may be provided to be installed upright from the ground.

크롤러(60)는 론지(50) 상부에 설치되어 이동 가능하게 구비될 수 있다.The crawler 60 may be provided movably by being installed on the top of the lunge 50.

용접 로봇암(70)은 크롤러(60) 상부에 회동 가능하게 설치되어 피가공물을 용접하도록 구비될 수 있다.The welding robot arm 70 is rotatably installed above the crawler 60 and may be provided to weld a workpiece.

피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템은 하기와 같은 단계로 작업을 수행할 수 있다.The automatic welding system including the workpiece automatic clamp fixing means can perform the work in the following steps.

복수 개의 클램프 지그(20)가 피가공물을 고정시키는 단계(S110 단계)The step of fixing the work piece by the plurality of clamp jigs 20 (Step S110)

상기 지그 제어 유닛(30)이 복수 개의 클램프 지그(20)의 작동을 제어하는 단계(S120 단계)The jig control unit 30 controls the operation of the plurality of clamp jigs 20 (step S120)

상기 센싱 유닛(40)이 주변 구조물의 위치 및 상태를 감지하는 단계(S130 단계)The sensing unit 40 detects the location and state of surrounding structures (Step S130)

상기 용접 로봇암(70)이 복수 개의 클램프 지그(20)에 고정된 피가공물에 대해 용접 작업을 수행하는 단계(S140 단계)The welding robot arm 70 performs a welding operation on the workpieces fixed to the plurality of clamp jigs 20 (step S140)

도 3은 본 발명에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템의 이물질 제거 유닛과 피가공물 공급 유닛의 개략적인 실시예를 도시한 것이다.Figure 3 shows a schematic embodiment of a foreign matter removal unit and a workpiece supply unit of the automatic welding system including the workpiece automatic clamp fixing means according to the present invention.

도 3을 참조하면, 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템은 베이스 플레이트(10)의 중심부를 관통하도록 지면으로부터 설치된 유닛 몸체부(100)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the automatic welding system including the work piece automatic clamp fixing means may include a unit body 100 installed from the ground to pass through the center of the base plate 10 .

유닛 몸체부(100)는 지면으로부터 설치되는 원기둥 형상의 하부 유닛 몸체(110)를 포함할 수 있다.The unit body portion 100 may include a cylindrical lower unit body 110 installed from the ground.

또한, 유닛 몸체부(100)는 하부 유닛 몸체(110)의 상부에 설치되되 둘레부를 따라 사선 방향으로 레일 나사산(120a)이 형성된 원기둥 형상의 상부 유닛 몸체(120)를 포함할 수 있다.In addition, the unit body portion 100 may include an upper unit body 120 having a cylindrical shape installed on the upper portion of the lower unit body 110 and having rail threads 120a formed in an oblique direction along the circumference.

도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템의 이물질 제거 유닛의 실시예들을 도시한 것이다.4 and 5 show embodiments of a foreign matter removal unit of an automatic welding system including an automatic workpiece clamp fixing means according to the present invention.

도 4 및 도 5를 참조하면, 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템은 유닛 몸체부(100)에 설치되어 피가공물 용접 후 발생하는 이물질을 제거하도록 구비된 이물질 제거 유닛(200)을 포함할 수 있다.4 and 5, the automatic welding system including the workpiece automatic clamp fixing means includes a foreign matter removal unit 200 installed on the unit body 100 to remove foreign matter generated after welding the workpiece. can do.

이물질 제거 유닛(200)은 원형 몸체(210), 나사산 롤러(220), 이동부(230), 이물질 크롤링부(300), 이물질 이탈 방지부(400)를 포함할 수 있다.The foreign matter removal unit 200 may include a circular body 210 , a threaded roller 220 , a moving unit 230 , a foreign material crawling unit 300 , and a foreign material separation prevention unit 400 .

원형 몸체(210)는 상부 유닛 몸체(120)의 둘레부에 삽입되도록 구비될 수 있다.The circular body 210 may be provided to be inserted into the circumference of the upper unit body 120 .

나사산 롤러(220)는 원형 몸체(210)의 내측면 둘레부를 따라 일정 간격으로 레일 나사산(120a)을 따라 회전 가능하여 원형 몸체(210)를 회전시키도록 구비될 수 있다.The threaded roller 220 may be provided to rotate the circular body 210 by being rotatable along the rail thread 120a at regular intervals along the inner circumference of the circular body 210 .

이동부(230)는 원형 몸체(210)의 외측면에서 내부를 향해 삽입되되 외측 둘레부를 따라 이동 가능하게 구비될 수 있다.The moving unit 230 is inserted toward the inside from the outer surface of the circular body 210 and may be movably provided along the outer circumference.

또한, 이동부(230)는 돌기 롤러(231), 회전 프레임(232), 롤러 지지바(233), 이동 롤러(234)를 포함할 수 있다.In addition, the moving unit 230 may include a protruding roller 231 , a rotating frame 232 , a roller support bar 233 , and a moving roller 234 .

돌기 롤러(231)는 원형 몸체(210)의 내부 일 측면을 따라 형성된 돌기를 따라 맞물려 회전 이동하도록 구비될 수 있다.The protruding roller 231 may be provided to engage and rotate along a protrusion formed along one inner side of the circular body 210 .

회전 프레임(232)은 돌기 롤러(231)에서 원형 몸체(210)의 외부를 향해 돌출되도록 'ㅡ'자 방향으로 설치될 수 있다.The rotating frame 232 may be installed in a 'ㅡ' direction so as to protrude from the protruding roller 231 toward the outside of the circular body 210 .

롤러 지지바(233)는 회전 프레임(232)의 일단부에서 양 측으로 설치되도록 구비될 수 있다.The roller support bar 233 may be provided to be installed on both sides from one end of the rotation frame 232 .

이동 롤러(234)는 각각의 롤러 지지바(233)의 말단부에 설치되어 원형 몸체(210)의 내부 타 측면을 따라 회전 이동하도록 구비될 수 있다.The moving roller 234 is installed at the distal end of each roller support bar 233 and may be provided to rotate along the other inner side of the circular body 210 .

이물질 크롤링부(300)는 이동부(230)에 회동 가능하게 설치되어 베이스 플레이트(10) 상에 잔존하는 이물질을 크롤링하도록 구비될 수 있다.The foreign material crawling unit 300 is rotatably installed on the moving unit 230 and may be provided to crawl foreign materials remaining on the base plate 10 .

또한, 이물질 크롤링부(300)는 회동 롤러(310), 프레임 연결 몸체(320), 회전부재(330), 제 1 크롤링 프레임(340), 제 2 크롤링 프레임(350), 제 1 폴딩 프레임(360), 제 2 폴딩 프레임(370)을 포함할 수 있다.In addition, the foreign matter crawling unit 300 includes a rotating roller 310, a frame connecting body 320, a rotating member 330, a first crawling frame 340, a second crawling frame 350, a first folding frame 360 ), the second folding frame 370 may be included.

회동 롤러(310)는 회전 프레임(232)의 말단부에 회동 가능하게 설치되도록 구비될 수 있다.The rotational roller 310 may be provided to be rotatably installed at the distal end of the rotational frame 232 .

프레임 연결 몸체(320)는 회동 롤러(310)가 말단부에 설치되고 'ㅡ'자 방향으로 구비될 수 있다.The frame connecting body 320 may have a rotating roller 310 installed at the distal end and provided in a 'ㅡ' direction.

회전부재(330)는 프레임 연결 몸체(320)의 말단부에 회전하도록 설치될 수 있다.The rotating member 330 may be installed to rotate at the distal end of the frame connecting body 320 .

제 1 크롤링 프레임(340)은 회전부재(330)에서 일 측으로 'ㄱ'자 형상으로 설치되어 이물질을 크롤링하도록 구비될 수 있다.The first crawling frame 340 is installed in an 'L' shape to one side of the rotating member 330 and may be provided to crawl foreign substances.

제 2 크롤링 프레임(350)은 회전부재(330)에서 타 측으로 '┘자 형상으로 설치되어 이물질을 크롤링하도록 구비될 수 있다.The second crawling frame 350 is installed in a '┘' shape from the rotating member 330 to the other side and may be provided to crawl foreign substances.

제 1 폴딩 프레임(360)은 제 1 크롤링 프레임(340)의 내측면에서 프레임 연결 몸체(320)를 향해 일정 간격의 사선 방향으로 설치되되 회동축에 의해 제 1 크롤링 프레임(340)을 폴딩(folding)시키도록 구비될 수 있다.The first folding frame 360 is installed in an oblique direction at regular intervals from the inner surface of the first crawl frame 340 toward the frame connection body 320, and folds the first crawl frame 340 by a pivoting shaft. ) can be provided.

제 2 폴딩 프레임(370)은 제 2 크롤링 프레임(350)의 내측면에서 프레임 연결 몸체(320)를 향해 일정 간격의 사선 방향으로 설치되되 회동축에 의해 제 2 크롤링 프레임(350)을 폴딩시키도록 구비될 수 있다.The second folding frame 370 is installed in an oblique direction at regular intervals from the inner surface of the second crawl frame 350 toward the frame connection body 320 so as to fold the second crawl frame 350 by a pivoting shaft. may be provided.

이물질 이탈 방지부(400)는 이물질 크롤링부(300)에서 수직 방향으로 설치되어 피가공물 가공 시 이물질이 사방으로 튀는 것을 방지하도록 구비될 수 있다.The foreign material separation prevention unit 400 may be installed vertically in the foreign material crawling unit 300 to prevent foreign materials from splashing in all directions during processing of a workpiece.

또한, 이물질 이탈 방지부(400)는 방지부 바디(410), 회전 실린더(420), 회전 샤프트(430), 실린더 지지부재(440), 분사 실린더(450), 신장 실린더(460), 분사 샤프트(470), 압축부(480), 분사 노즐부(490), 이물질 수집부(500), 이물질 수집돌기부(500a)를 포함할 수 있다.In addition, the foreign matter separation prevention unit 400 includes a prevention unit body 410, a rotation cylinder 420, a rotation shaft 430, a cylinder support member 440, an injection cylinder 450, an extension cylinder 460, an injection shaft 470, a compression unit 480, a spray nozzle unit 490, a foreign matter collection unit 500, and a foreign matter collection protrusion 500a.

방지부 바디(410)는 회전부재(330)에 수직 방향으로 설치되되 'T'자 형상으로 구비될 수 있다.The prevention part body 410 is installed in the vertical direction to the rotating member 330 and may be provided in a 'T' shape.

회전 실린더(420)는 방지부 바디(410)의 양 측부에 각각 회전 가능하게 설치되도록 구비될 수 있다.The rotating cylinder 420 may be provided to be rotatably installed on both sides of the prevention body 410, respectively.

회전 샤프트(430)는 회전 실린더(420)에서 'ㅣ'자 방향으로 신장 가능하게 삽입되도록 구비될 수 있다.The rotating shaft 430 may be provided to be inserted in the rotating cylinder 420 so as to be extendable in a 'ㅣ' direction.

실린더 지지부재(440)는 회전 샤프트(430)의 하단부에 설치되어 회전 실린더(420)가 회전 샤프트(430)의 길이 축소에 의한 이탈을 방지하도록 구비될 수 있다.The cylinder support member 440 may be installed at the lower end of the rotation shaft 430 to prevent the rotation cylinder 420 from being separated due to the length reduction of the rotation shaft 430 .

분사 실린더(450)는 실린더 지지부재(440)의 하부에 설치되되 둘레부를 따라 나사산이 형성되도록 구비될 수 있다.The injection cylinder 450 may be installed below the cylinder support member 440 so that threads are formed along the circumference.

신장 실린더(460)는 분사 실린더(450)의 나사산을 따라 상,하로 회전 운동 가능하게 설치되도록 구비될 수 있다.The expansion cylinder 460 may be provided to be installed so as to be able to rotate upward and downward along the thread of the injection cylinder 450 .

분사 샤프트(470)는 분사 실린더(450)의 내부를 향해 'ㅣ'자 방향으로 삽입되어 공기를 분사하기 위해 이동시키도록 구비될 수 있다.The injection shaft 470 may be inserted into the injection cylinder 450 in a '|' direction and moved to inject air.

압축부(480)는 분사 샤프트(470)의 둘레부에 설치되어 이동하는 공기를 압축시키도록 구비될 수 있다.The compression unit 480 may be installed on the circumference of the injection shaft 470 to compress moving air.

분사 노즐부(490)는 분사 샤프트(470)의 하단부에 설치되어 압축부(480)에 의해 압축된 공기를 베이스 플레이트(10)를 향해 분사하도록 구비될 수 있다.The spray nozzle unit 490 may be installed at the lower end of the spray shaft 470 to spray air compressed by the compression unit 480 toward the base plate 10 .

이물질 수집부(500)는 신장 실린더(460)의 둘레부를 따라 원기둥 형상으로 설치되되 하부가 개방되어 사방으로 튀는 이물질을 수집하도록 구비될 수 있다.The foreign matter collection unit 500 may be installed in a cylindrical shape along the circumference of the extension cylinder 460 and have an open bottom to collect foreign matter bouncing in all directions.

이물질 수집돌기부(500a)는 이물질 수집부(500)의 하단 둘레부를 따라 일정 간격으로 설치되어 이물질을 수집하도록 구비될 수 있다.The foreign material collecting protrusions 500a may be installed at regular intervals along the lower circumference of the foreign material collecting part 500 to collect foreign materials.

상기 구성들에 따른 조립관계와 실시예의 효과를 상세히 기술하면 다음과 같다.The assembly relationship according to the above configurations and the effect of the embodiment are described in detail as follows.

유닛 몸체부(100)가 베이스 플레이트(10)의 중심부를 관통하여 조립된다.The unit body portion 100 is assembled through the center of the base plate 10 .

유닛 몸체부(100)에 있어서, 지면으로부터 하부 유닛 몸체(110), 상부 유닛 몸체(120) 순으로 조립된다.In the unit body portion 100, the lower unit body 110 and the upper unit body 120 are assembled in this order from the ground.

이물질 제거 유닛(200)에 있어서, 상부 유닛 몸체(120)의 레일 나사산(120a)을 따라 회전 가능하여 상, 하 운동하게끔 설치된다.In the foreign matter removal unit 200, it is installed so as to be rotatable along the rail thread 120a of the upper unit body 120 so as to move up and down.

내측면 둘레부를 따라 일정 간격으로 나사산 롤러(220)가 설치된 원형 몸체(210)는 상부 유닛 몸체(120)의 레일 나사산(120a)을 따라 회전 가능하게 조립된다.The circular body 210, in which threaded rollers 220 are installed at regular intervals along the inner circumference, is rotatably assembled along the rail threads 120a of the upper unit body 120.

이동부(230)는 원형 몸체(210)의 내부를 향해 조립되되 외측 둘레부를 따라 이동 가능하다.The moving part 230 is assembled toward the inside of the circular body 210 and is movable along the outer circumference.

이동부(230)에 있어서, 원형 몸체(210)의 내부에 내장되되 일부가 원형 몸체(210)의 외부로 돌출된 회전 프레임(232)을 기준으로 일단부에 돌기 롤러(231)가, 양 측부로는 롤러 지지바(233)가 설치되고, 각각의 롤러 지지바(233)에는 이동 롤러(234)가 조립된다.In the moving part 230, the protruding roller 231 is installed at one end based on the rotating frame 232, which is embedded inside the circular body 210 and a part protrudes to the outside of the circular body 210, on both sides. A roller support bar 233 is installed in the furnace, and a moving roller 234 is assembled to each roller support bar 233.

이때, 돌기 롤러(231)는 원형 몸체(210)의 내부 일 측면을 따라 형성된 돌기와 맞물리고, 이동 롤러(234)는 원형 몸체(210)의 내부 타 측면을 따라 이동 가능하다.At this time, the protruding roller 231 engages with a protrusion formed along one inner side of the circular body 210, and the moving roller 234 is movable along the other inner side of the circular body 210.

이물질 크롤링부(300)에 있어서, 이동부(230)의 타단부에 회동 가능하게 설치된다.In the foreign matter crawling unit 300, it is rotatably installed at the other end of the moving unit 230.

회동 롤러(310)가 회전 프레임(232)의 타단부에 설치된다.A rotating roller 310 is installed at the other end of the rotating frame 232 .

프레임 연결 몸체(320)가 회동 롤러(310)가 말단부에 설치되도록 체결된다.The frame connection body 320 is fastened so that the rotation roller 310 is installed at the distal end.

회전부재(330)가 프레임 연결 몸체(320)의 말단부에 설치된다.Rotating member 330 is installed at the distal end of the frame connection body (320).

제 1 크롤링 프레임(340) 및 제 2 크롤링 프레임(350)이 회전부재(330)를 기준으로 양 측으로 조립된다.The first crawl frame 340 and the second crawl frame 350 are assembled on both sides with respect to the rotating member 330 .

제 1 폴딩 프레임(360)과 제 2 폴딩 프레임(370)은 제 1 크롤링 프레임(340) 및 제 2 크롤링 프레임(350) 각각에서 프레임 연결 몸체(320)를 향해 폴딩(folding)되게 조립된다.The first folding frame 360 and the second folding frame 370 are assembled to be folded toward the frame connection body 320 in the first crawling frame 340 and the second crawling frame 350, respectively.

이때, 제 1 폴딩 프레임(360)과 제 2 폴딩 프레임(370)은 회동축이 삽입되어 폴딩 가능하다.At this time, the first folding frame 360 and the second folding frame 370 are foldable by inserting a pivot shaft.

이물질 이탈 방지부(400)에 있어서, 회전부재(330)에 수직 방향으로 설치된다.In the foreign matter separation prevention unit 400, it is installed in the vertical direction to the rotating member 330.

방지부 바디(410)는 'T'자 형상으로 회전부재(330)에 수직 방향으로 조립된다.The prevention body 410 is assembled in a vertical direction to the rotating member 330 in a 'T' shape.

이때, 방지부 바디(410) 또는 회전부재(330)에 공기를 분사하기 위한 모터가 설치될 수도 있다.At this time, a motor for injecting air to the prevention body 410 or the rotating member 330 may be installed.

회전 실린더(420)는 방지부 바디(410)의 양 말단부에 조립된다.The rotating cylinder 420 is assembled to both ends of the prevention body 410 .

회전 샤프트(430)는 각각의 회전 실린더(420)를 향해 수직 방향으로 돌출되게 삽입된다.The rotating shaft 430 is inserted so as to protrude in a vertical direction toward each rotating cylinder 420 .

실린더 지지부재(440)는 각각의 회전 샤프트(430)의 하단부에 조립된다.The cylinder support member 440 is assembled to the lower end of each rotation shaft 430 .

분사 실린더(450)는 실린더 지지부재(440)의 배면부에 조립된다.The injection cylinder 450 is assembled to the rear surface of the cylinder support member 440 .

신장 실린더(460)는 분사 실린더(450)의 나사산을 따라 삽입된다.The extension cylinder 460 is inserted along the threads of the injection cylinder 450 .

이물질 수집부(500)는 신장 실린더(460)의 둘레부를 따라 설치된다.The foreign matter collector 500 is installed along the circumference of the expansion cylinder 460 .

이때, 이물질 수집부(500)는 원기둥 형상이되 내부와 하부가 개방된 형상이고, 이물질 수집 돌기가 하단 둘레부를 따라 일정 간격으로 설치된다.At this time, the foreign matter collection unit 500 has a cylindrical shape, but has an open interior and lower portion, and foreign matter collection protrusions are installed at regular intervals along the lower circumference.

분사 샤프트(470)는 둘레부에 압축부(480)가 체결된 형상이 신장 실린더(460)의 배면부에 수직 방향으로 조립된다.The injection shaft 470 has a shape in which the compression part 480 is fastened to the circumferential part and is vertically assembled to the rear part of the expansion cylinder 460 .

분사 노즐부(490)는 분사 샤프트(470)의 하단부에 조립된다.The spray nozzle unit 490 is assembled to the lower end of the spray shaft 470 .

일 실시예에서, 이물질 제거 유닛(200)은 피가공물 가공 시 이물질을 수집 및 제거하기 위해 동작할 수 있다.In one embodiment, the foreign matter removal unit 200 may operate to collect and remove foreign matter during machining of a workpiece.

일 실시예에서, 제어에 의해 상부 유닛 몸체(120)의 레일 나사산(120a)을 따라 복수 개의 나사산 롤러(220)가 회전하여 원형 몸체(210)가 상, 하로 회전 이동할 수 있다.In one embodiment, a plurality of threaded rollers 220 are rotated along the rail thread 120a of the upper unit body 120 by control, so that the circular body 210 can rotate upward and downward.

일 실시예에서, 원형 몸체(210)의 외측 둘레부를 따라 이동부(230)에 의해 이물질 크롤링부(300)가 원주 이동을 하면서 회동 롤러(310)에 의해 회동하여 베이스 플레이트(10) 상의 이물질을 크롤링할 수 있다.In one embodiment, the foreign material crawling unit 300 is moved circumferentially by the moving unit 230 along the outer circumference of the circular body 210 and is rotated by the rotating roller 310 to remove foreign materials on the base plate 10. can crawl

일 실시예에서, 돌기 롤러(231)가 원형 몸체(210)의 내부 일 측면을 따라 맞물려 회전 이동하면서 각각의 이동 롤러(234)가 원형 몸체(210)의 내부 타 측면을 따라 이동할 수 있다.In one embodiment, each of the moving rollers 234 may move along the other inner side of the circular body 210 while the protruding roller 231 engages and rotates along one inner side of the circular body 210 .

일 실시예에서, 제 1 크롤링 프레임(340) 및 제 2 크롤링 프레임(350)은 제 1 폴딩 프레임(360) 및 제 2 폴딩 프레임(370)이 각각의 회동축에 의해 폴딩하여 역동적으로 이물질을 크롤링할 수 있다.In one embodiment, the first crawling frame 340 and the second crawling frame 350 dynamically crawl foreign substances by folding the first folding frame 360 and the second folding frame 370 by their respective pivots. can do.

일 실시예에서, 회전부재(330)의 회전에 의해 이물질 이탈 방지부(400)가 베이스 플레이트(10) 상에서 이물질이 이탈하지 않도록 공기를 분사하여 방지할 수 있다.In one embodiment, the rotation of the rotating member 330 prevents foreign substances from escaping from the base plate 10 by spraying air to prevent foreign substances from escaping from the base plate 10 .

일 실시예에서, 모터의 동작에 의해 회전 실린더(420)가 회전함으로써 회전 샤프트(430)가 회전과 동시에 길이를 조절할 수 있다.In one embodiment, the rotating cylinder 420 is rotated by the operation of the motor so that the rotating shaft 430 can adjust its length simultaneously with rotation.

일 실시예에서, 신장 실린더(460)가 분사 실린더(450)의 둘레부를 따라 상, 하로 이동할 수 있다.In one embodiment, the extension cylinder 460 can move up and down along the circumference of the injection cylinder 450 .

일 실시예에서, 모터의 동작에 의해 방지부 바디(410), 회전 샤프트(430), 분사 실린더(450)를 따라 이동하는 공기가 압축부(480)에 의해 압축되어 분사 노즐부(490)를 통해 이물질을 향해 분사될 수 있다.In one embodiment, the air moving along the prevention unit body 410, the rotary shaft 430, and the spray cylinder 450 by the operation of the motor is compressed by the compression unit 480 to form the spray nozzle unit 490. It can be sprayed towards foreign objects through

일 실시예에서, 압축 공기가 분사되어 흩날리는 이물질을 이물질 수집돌기부(500a)에 의해 2차적으로 수집할 수 있다.In one embodiment, foreign matter scattered by compressed air may be secondarily collected by the foreign matter collecting protrusion 500a.

도 6 내지 도 8은 본 발명에 따른 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템의 피가공물 공급 유닛의 실시예들을 도시한 것이다.6 to 8 show embodiments of a workpiece supply unit of an automatic welding system including a workpiece automatic clamp fixing means according to the present invention.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 피가공물 자동 클램프 고정수단을 포함한 자동 용접 시스템은 유닛 몸체부(100)에 설치되어 피가공물을 공급하고, 용접된 피가공물을 배출하도록 구비된 피가공물 공급 유닛(600)을 포함할 수 있다.6 to 8, the automatic welding system including the workpiece automatic clamp fixing means is installed on the unit body 100 to supply a workpiece and to discharge the welded workpiece supply unit ( 600) may be included.

피가공물 공급 유닛(600)은 회동 프레임(610), 지지 프레임(620), 안착부 고정 프레임(630), 제 1 회동부(640), 연결부재(650), 안착부(700)를 포함할 수 있다.The workpiece supply unit 600 may include a rotational frame 610, a support frame 620, a seating portion fixing frame 630, a first rotational portion 640, a connecting member 650, and a seating portion 700. can

회동 프레임(610)은 하부 유닛 몸체(110)의 둘레부를 따라 일정 간격으로 외향하도록 연장 형성되고, 상하 방향으로 회동 가능하도록 구비될 수 있다.The rotational frame 610 extends outwardly at regular intervals along the circumference of the lower unit body 110, and may be provided to be rotatable in the vertical direction.

지지 프레임(620)은 회동 프레임(610)의 전단부에 연장 형성되도록 구비될 수 있다.The support frame 620 may be provided to extend from the front end of the rotation frame 610 .

안착부 고정 프레임(630)은 전단 양 측부에 삽입되는 'ㅣㅣ'자 형상으로 구비될 수 있다.The seat fixing frame 630 may be provided in a 'ㅣ' shape inserted into both sides of the front end.

제 1 회동부(640)는 양 측부에 형성된 회동 돌기(640a)에 의해 안착부 고정 프레임(630)의 중앙부에서 회동 가능하게 삽입되도록 구비될 수 있다.The first rotational part 640 may be provided to be rotatably inserted in the center of the seat fixing frame 630 by the rotational protrusions 640a formed on both sides.

연결부재(650)는 안착부 고정 프레임(630)의 전단부에 설치되도록 구비될 수 있다.The connection member 650 may be provided to be installed at the front end of the seating portion fixing frame 630 .

안착부(700)는 안착부 고정 프레임(630)의 전단부에 연결부재(650)에 연결되면서 피가공물을 공급 및 분출하기 위해 구비될 수 있다.The seating part 700 may be provided at the front end of the seating part fixing frame 630 to supply and eject the workpiece while being connected to the connecting member 650 .

또한, 안착부(700)는 안착부 몸체(710), 스프링 지지부재(720), 안착 스프링(730), 볼 지지부재(740), 압축볼(750), 볼 누름부(760), 안착 실린더(770), 샤프트 하부 헤드(780), 안착 샤프트(790), 승강 지지 스프링(800), 스프링 압축부재(810), 샤프트 상부 헤드(820), 제 2 회동부(830), 공급 플레이트(840), 가이드 회동부(900)를 포함할 수 있다.In addition, the seat 700 includes a seat body 710, a spring support member 720, a seat spring 730, a ball support member 740, a compression ball 750, a ball press 760, and a seat cylinder. 770, shaft lower head 780, seating shaft 790, elevating support spring 800, spring compression member 810, shaft upper head 820, second rotating part 830, supply plate 840 ), and may include a guide rotation part 900.

안착부 몸체(710)는 연결부재(650)에 연결되도록 구비될 수 있다.The seat body 710 may be provided to be connected to the connection member 650 .

스프링 지지부재(720)는 안착부 몸체(710)의 내부 양 측부에 설치되도록 구비될 수 있다.The spring support member 720 may be provided to be installed on both inner sides of the seat body 710 .

안착 스프링(730)은 각각의 스프링 지지부재(720)에 의해 지지되도록 내장될 수 있다.The seating spring 730 may be embedded to be supported by each spring support member 720 .

볼 지지부재(740)는 각각의 안착 스프링(730)을 탄성 압축시키도록 안착부 몸체(710) 내부를 따라 이동 가능하게 구비될 수 있다.The ball support member 740 may be movably provided along the inside of the seat body 710 to elastically compress each seat spring 730 .

압축볼(750)은 각각의 볼 지지부재(740)를 누르도록 안착부 몸체(710) 내부를 따라 이동 가능하게 구비될 수 있다.The compression ball 750 may be provided to be movable along the inside of the seat body 710 so as to press each ball support member 740 .

볼 누름부(760)는 안착부 몸체(710)의 중앙부에서 각각의 압축볼(750)을 이동시키기 위해 승하강이 가능하도록 삽입될 수 있다.The ball pressing unit 760 may be inserted to move up and down in order to move each compression ball 750 at the center of the seating unit body 710 .

안착 실린더(770)는 볼 누름부(760)가 하부에 삽입되도록 구비될 수 있다.Seating cylinder 770 may be provided so that the ball pressing portion 760 is inserted into the lower portion.

샤프트 하부 헤드(780)는 안착 실린더(770)의 내부에 볼 누름부(760)와 체결되면서 안착 실린더(770)의 내부 길이 방향을 따라 승하강 가능하도록 구비될 수 있다.The lower shaft head 780 may be provided to move up and down along the inner longitudinal direction of the seat cylinder 770 while being fastened with the ball press 760 inside the seat cylinder 770 .

안착 샤프트(790)는 샤프트 하부 헤드(780)에서 수직 방향으로 안착 실린더(770)의 상부를 향해 연장 형성되도록 구비될 수 있다.The seating shaft 790 may be provided so as to extend vertically from the shaft lower head 780 toward the upper portion of the seating cylinder 770 .

승강 지지 스프링(800)은 안착 샤프트(790)의 둘레부에 삽입되도록 구비될 수 있다.The lifting support spring 800 may be provided to be inserted into the circumference of the seating shaft 790 .

스프링 압축부재(810)는 안착 샤프트(790)의 둘레부 중 승강 지지 스프링(800)의 상부에 설치되어 승강 지지 스프링(800)을 압축하도록 구비될 수 있다.The spring compression member 810 may be provided to compress the elevation support spring 800 by being installed above the elevation support spring 800 among the circumferences of the seating shaft 790 .

샤프트 상부 헤드(820)는 안착 샤프트(790)의 상부에 설치되도록 구비될 수 있다.The shaft upper head 820 may be provided to be installed on the upper portion of the seating shaft 790 .

제 2 회동부(830)는 샤프트 상부 헤드(820)의 상부에 회동 가능하게 설치되도록 구비될 수 있다.The second rotational part 830 may be provided so as to be rotatably installed on the top of the shaft upper head 820 .

공급 플레이트(840)는 제 2 회동부(830)에 의해 회동 가능하게 수평 방향으로 설치되어 피가공물을 공급 및 분출하도록 구비될 수 있다.The supply plate 840 may be rotatably installed in a horizontal direction by the second rotation unit 830 to supply and eject the workpiece.

또한, 공급 플레이트(840)는 내부 상단면의 길이 방향을 따라 이동 홈(840a)이 형성될 수 있다.In addition, the supply plate 840 may have a movable groove 840a formed along the longitudinal direction of the inner upper surface.

또한, 공급 플레이트(840)는 몸체 이동 레일(841), 완충 몸체(842), 완충 돌기(843), 제 1 스프링부재(844), 제 2 스프링부재(845), 완충 스프링(846)을 포함할 수 있다.In addition, the supply plate 840 includes a body movement rail 841, a buffer body 842, a buffer protrusion 843, a first spring member 844, a second spring member 845, and a buffer spring 846. can do.

몸체 이동 레일(841)은 내부 길이 방향을 따라 설치되도록 구비될 수 있다.The body movement rail 841 may be provided to be installed along the inner longitudinal direction.

완충 몸체(842)는 몸체 이동 레일(841)을 따라 좌우로 슬라이딩 이동 가능하게 설치되도록 구비될 수 있다.The buffer body 842 may be installed so as to slide left and right along the body moving rail 841 .

완충 돌기(843)는 완충 몸체(842)의 상단면에서 이동 홈(840a)을 따라 이동 가능하게 형성되도록 구비될 수 있다.The buffer protrusion 843 may be formed to be movable along the moving groove 840a on the top surface of the buffer body 842 .

제 1 스프링부재(844)는 공급 플레이트(840)의 내부 양 측부에 설치되도록 구비될 수 있다.The first spring member 844 may be provided to be installed on both inner sides of the supply plate 840 .

제 2 스프링부재(845)는 완충 몸체(842)의 양 측부에 설치되도록 구비될 수 있다.The second spring member 845 may be provided to be installed on both sides of the shock absorbing body 842 .

완충 스프링(846)은 제 1 스프링부재(844)에서 제 2 스프링부재(845)를 향해 설치되어 완충 몸체(842)의 슬라이딩 이동에 따라 탄성 지지하도록 구비될 수 있다.The buffer spring 846 may be installed from the first spring member 844 toward the second spring member 845 and elastically supported according to the sliding movement of the buffer body 842 .

가이드 회동부(900)는 공급 플레이트(840)에서 안착부 몸체(710)의 상면 양 측부를 향해 힌지 회동 가능하게 설치되어 공급 플레이트(840)의 승하강을 가이드하도록 구비될 수 있다.The guide rotation unit 900 is hingedly rotatably installed from the supply plate 840 toward both sides of the upper surface of the seating unit body 710 and may be provided to guide the elevation of the supply plate 840 .

또한, 가이드 회동부(900)는 제 1 체결 나사(901), 제 1 볼 지지부재(902), 제 1 힌지볼(903), 제 1 회동부 몸체(904), 제 1 가이드 샤프트(905), 가이드 실린더(906), 제 2 가이드 샤프트(907), 제 2 회동부 몸체(908), 제 2 힌지볼(909), 제 2 볼 지지부재(910), 제 2 체결 나사(911)를 포함할 수 있다.In addition, the guide rotation unit 900 includes a first fastening screw 901, a first ball support member 902, a first hinge ball 903, a first rotation unit body 904, a first guide shaft 905 , including a guide cylinder 906, a second guide shaft 907, a second moving part body 908, a second hinge ball 909, a second ball support member 910, and a second fastening screw 911 can do.

제 1 체결 나사(901)는 공급 플레이트(840)의 일 측부에 삽입되도록 구비될 수 있다.The first fastening screw 901 may be inserted into one side of the supply plate 840 .

제 1 볼 지지부재(902)는 제 1 체결 나사(901)의 일 측에 연장 형성되도록 구비될 수 있다.The first ball support member 902 may be provided to extend from one side of the first fastening screw 901 .

제 1 힌지볼(903)은 제 1 볼 지지부재(902)의 일 측에 설치되도록 구비될 수 있다.The first hinge ball 903 may be provided to be installed on one side of the first ball support member 902 .

제 1 회동부 몸체(904)는 제 1 힌지볼(903)이 힌지 회동 가능하게 내장되며 제 1 힌지볼(903)을 고정하도록 구비될 수 있다.The first pivoting part body 904 has the first hinge ball 903 built in so as to be able to pivot, and may be provided to fix the first hinge ball 903.

제 1 가이드 샤프트(905)는 제 1 회동부 몸체(904)에서 하향으로 제 1 힌지볼(903)에 회동 가능하게 연결되면서 연장 형성되도록 구비될 수 있다.The first guide shaft 905 may be provided so as to extend from the first pivot body 904 while being rotatably connected to the first hinge ball 903 downward.

가이드 실린더(906)는 제 1 가이드 샤프트(905)가 상부에서 피스톤 운동 가능하게 삽입되도록 구비될 수 있다.The guide cylinder 906 may be provided so that the first guide shaft 905 is inserted so as to be able to move the piston from the top.

제 2 가이드 샤프트(907)는 가이드 실린더(906)의 내부에서 하향으로 피스톤 운동 가능하게 삽입되도록 구비될 수 있다.The second guide shaft 907 may be inserted inside the guide cylinder 906 so as to be able to move the piston downward.

제 2 회동부 몸체(908)는 제 2 가이드 샤프트(907)의 하부에 설치되도록 구비될 수 있다.The second rotating part body 908 may be provided to be installed under the second guide shaft 907 .

제 2 힌지볼(909)은 제 2 회동부 몸체(908)의 내부에 힌지 회동 가능하게 내장되며 제 2 가이드 샤프트(907)와 체결되도록 구비될 수 있다.The second hinge ball 909 is hingedly rotatably built into the second rotating part body 908 and may be coupled to the second guide shaft 907 .

제 2 볼 지지부재(910)는 제 2 힌지볼(909)에서 하향으로 형성되도록 구비될 수 있다.The second ball support member 910 may be formed downward from the second hinge ball 909 .

제 2 체결 나사(911)는 제 2 볼 지지부재(910)의 하부에서 설치되어 안착부 몸체(710)를 향해 삽입되도록 구비될 수 있다.The second fastening screw 911 may be installed at the bottom of the second ball support member 910 and inserted toward the seat body 710 .

피가공물 공급 유닛(600)에 있어서, 하부 유닛 몸체(110)의 둘레부에 설치된다.In the workpiece supply unit 600, it is installed on the periphery of the lower unit body 110.

회동 프레임(610)은 하부 유닛 몸체(110)의 둘레부를 따라 일정 간격으로 외향하도록 연장 형성된다.The rotational frame 610 extends outwardly at regular intervals along the circumference of the lower unit body 110 .

지지 프레임(620)은 각각의 회동 프레임(610)의 전단부에 연장 형성된다.The support frame 620 extends from the front end of each pivot frame 610 .

회동 돌기(640a)가 양 측부로 연장 형성되거나, 중앙부를 관통하도록 삽입된 제 1 회동부(640)가 양 측부에 안착부 고정 프레임(630)이 조립되고, 제 1 회동부(640)의 전단부에 연결부재(650)가 조립된 형상이 지지 프레임(620)과 체결된다.The pivoting protrusion 640a extends to both sides, or the first pivoting part 640 inserted through the central part is assembled with the seat fixing frame 630 on both sides, and the front end of the first pivoting part 640 The shape in which the connecting member 650 is assembled to the portion is fastened to the support frame 620.

이때, 제 1 회동부(640)의 회전에 의해 지지 프레임(620)을 따라 회동할 수 있다.At this time, it can rotate along the support frame 620 by the rotation of the first rotation unit 640 .

안착부(700)가 안착부 고정 프레임(630)의 전단부에 조립되되 연결부재(650)와 연결된다.The seating portion 700 is assembled to the front end of the seating portion fixing frame 630 and connected to the connecting member 650 .

안착부(700)에 있어서, 안착부 몸체(710)를 기준으로 내부 양 측에서부터 중앙을 향해 순차적으로 스프링 지지부재(720), 안착 스프링(730), 볼 지지부재(740), 압축볼(750) 순으로 조립 및 배치된다.In the seating part 700, the spring support member 720, the seating spring 730, the ball support member 740, and the compression ball 750 are sequentially formed from both inner sides toward the center based on the seating part body 710. ) are assembled and placed in order.

안착부 몸체(710)의 중앙부에서 압축볼(750)을 향해 승하강 가능하도록 하기의 형상이 조립된다.The following shapes are assembled so as to be able to move up and down toward the compression ball 750 from the center of the seat body 710.

안착 샤프트(790)를 기준으로 하단부에 샤프트 하부 헤드(780), 볼 누름부(760)가 순서대로 조립되고, 둘레부에 승강 지지 스프링(800)이 삽입되며, 승강 지지 스프링(800)에 의해 지지되도록 둘레부에 스프링 압축부재(810)가 삽입된 형상이 안착 실린더(770)에 내장된다.Based on the seating shaft 790, the shaft lower head 780 and the ball press 760 are sequentially assembled at the lower end, the lifting support spring 800 is inserted into the circumference, and the lifting support spring 800 A shape in which the spring compression member 810 is inserted into the circumference to be supported is embedded in the seating cylinder 770.

이때, 볼 누름부(760)는 안착 실린더(770)의 하부에 돌출된다.At this time, the ball pressing part 760 protrudes from the lower part of the seating cylinder 770.

제 2 회동부(830)가 중앙부에 체결된 공급 플레이트(840)가 샤프트 상부 헤드(820)의 상부에 조립된 형상이 안착 샤프트(790)의 상단부에 설치된다.A shape in which the supply plate 840 to which the second pivoting part 830 is fastened to the central portion is assembled to the upper part of the shaft upper head 820 is installed on the upper end of the seating shaft 790.

공급 플레이트(840)의 내부에는 하기의 형상이 조립된다.The following shape is assembled inside the supply plate 840.

공급 플레이트(840)의 내부 길이 방향을 따라 설치된 몸체 이동 레일(841)에 슬라이딩 가능하게 체결된 완충 몸체(842)를 기준으로 상단면에 완충 돌기(843)가 돌출 형성되고, 양 측부에 제 2 스프링부재(845), 완충 스프링(846), 제 1 스프링부재(844)가 순서대로 조립된다.Buffer protrusions 843 are protrudingly formed on the upper surface based on the buffer body 842 slidably fastened to the body movement rail 841 installed along the inner longitudinal direction of the supply plate 840, and second The spring member 845, the buffer spring 846, and the first spring member 844 are sequentially assembled.

이때, 제 1 스프링부재(844)는 공급 플레이트(840)의 내부 양 측면에 설치되어 지지된다.At this time, the first spring member 844 is installed and supported on both inner sides of the supply plate 840 .

또한, 이동 홈(840a)이 공급 플레이트(840)의 내부 상단면의 길이 방향을 따라 형성되어 완충 돌기(843)가 이동 홈(840a)을 따라 이동 가능하다.In addition, the movable groove 840a is formed along the longitudinal direction of the inner upper surface of the supply plate 840, so that the shock absorbing protrusion 843 is movable along the movable groove 840a.

가이드 회동부(900)에 있어서, 공급 플레이트(840)의 양 측부에서 안착부 몸체(710)의 상단 양 측부를 향해 조립된다.In the guide rotation part 900, both sides of the supply plate 840 are assembled toward both sides of the upper end of the seating part body 710.

공급 플레이트(840)의 양 측부에, 제 1 회동부 몸체(904)를 기준으로 제 1 힌지볼(903)이 내장되고 제 1 힌지볼(903)의 일 측으로 제 1 볼 지지부재(902), 제 1 체결 나사(901)가 조립된 형상이 체결된다.On both sides of the supply plate 840, a first hinge ball 903 is built-in based on the first pivot body 904, and a first ball support member 902 on one side of the first hinge ball 903, The assembled shape of the first fastening screw 901 is fastened.

이때, 공급 플레이트(840)와 제 1 체결 나사(901)가 직접 체결된다.At this time, the supply plate 840 and the first fastening screw 901 are directly fastened.

제 1 가이드 샤프트(905)가 제 1 힌지볼(903)에 연결되면서 제 1 회동부 몸체(904)를 관통하여 가이드 실린더(906)의 상부에서부터 삽입된다.The first guide shaft 905 is inserted from the top of the guide cylinder 906 through the first pivot body 904 while being connected to the first hinge ball 903 .

안착부 몸체(710)의 상단 양 측부에, 제 2 회동부 몸체(908)를 기준으로 제 2 힌지볼(909)이 내장되고, 제 2 힌지볼(909)의 하부를 향해 제 2 볼 지지부재(910), 제 2 체결 나사(911)가 조립된 형상이 체결된다.The second hinge ball 909 is built into both sides of the upper end of the seating part body 710 based on the second rotating part body 908, and the second ball support member toward the lower part of the second hinge ball 909 910, the shape in which the second fastening screw 911 is assembled is fastened.

이때, 안착부 몸체(710)와 제 2 체결 나사(911)가 직접 체결된다.At this time, the seat body 710 and the second fastening screw 911 are directly fastened.

한편, 제 2 가이드 샤프트(907)가 제 2 힌지볼(909)에 연결되면서 제 2 회동부 몸체(908)를 관통하여 가이드 실린더(906)의 하부에서부터 삽입된다.Meanwhile, the second guide shaft 907 is inserted from the bottom of the guide cylinder 906 through the second pivot body 908 while being connected to the second hinge ball 909 .

일 실시예에서, 피가공물 공급 유닛(600)은 피가공물을 공급 분출하기 위해 동작할 수 있다.In one embodiment, the workpiece supply unit 600 is operable to supply a jet of workpieces.

일 실시예에서, 피가공물이 안착부(700)로의 안착이 용이하도록 회동 프레임(610)과 제 1 회동부(640)가 회동할 수 있다.In one embodiment, the rotation frame 610 and the first rotation unit 640 may rotate so that the workpiece can be easily seated on the seating unit 700 .

일 실시예에서, 제 1 회동부(640)의 회동 시 회동 돌기(640a)가 안착부 고정 프레임(630)의 내부에서 회전할 수 있다.In one embodiment, when the first rotational part 640 rotates, the rotational protrusion 640a may rotate inside the seat fixing frame 630 .

일 실시예에서, 피가공물이 공급 플레이트(840)에 안착 시 가이드 회동부(900)가 회동하여 공급 플레이트(840)의 하강을 가이드할 수 있다.In one embodiment, when the workpiece is seated on the supply plate 840, the pivoting guide part 900 rotates to guide the downward movement of the supply plate 840.

일 실시예에서, 제 1 힌지볼(903) 및 제 2 힌지볼(909)이 공급 플레이트(840)의 하강에 따라 제 1 회동부 몸체(904) 및 제 2 회동부 몸체(908)를 회동시킬 수 있다.In one embodiment, the first hinge ball 903 and the second hinge ball 909 rotate the first rotating part body 904 and the second rotating part body 908 according to the descent of the supply plate 840. can

일 실시예에서, 공급 플레이트(840)의 하강 시 제 1 가이드 샤프트(905) 및 제 2 가이드 샤프트(907)가 각각 안착 실린더(770)의 내부를 향해 피스톤 운동을 하여 내부 공기를 서로 밀어냄으로써 천천히 공급 플레이트(840)를 하강시킬 수 있다.In one embodiment, when the supply plate 840 is lowered, the first guide shaft 905 and the second guide shaft 907 each make a piston movement toward the inside of the seat cylinder 770 to push the air inside each other, thereby slowly The supply plate 840 may be lowered.

일 실시예에서, 제 2 회동부(830)의 회동에 의해 공급 플레이트(840)에 피가공물이 자연스럽게 움직여 안착할 수 있다.In one embodiment, the workpiece may be naturally moved and seated on the supply plate 840 by the rotation of the second rotation unit 830 .

일 실시예에서, 피가공물의 무게에 의해 안착 샤프트(790)가 스프링 압축부재(810)와 함께 하강하면서 승강 지지 스프링(800)을 탄성 지지할 수 있다.In one embodiment, while the seating shaft 790 moves down together with the spring compression member 810 by the weight of the workpiece, the elevating support spring 800 may be elastically supported.

일 실시예에서, 안착 샤프트(790)의 하강에 따라 볼 누름부(760)가 하강할 수 있다.In one embodiment, the ball pressing unit 760 may descend according to the descending of the seating shaft 790 .

일 실시예에서, 볼 누름부(760)가 압축볼(750)을 누름으로써 볼 지지부재(740)가 완충 스프링(846)을 탄성 압축하여 충격을 완화할 수 있다.In one embodiment, the ball presser 760 presses the compression ball 750 so that the ball support member 740 elastically compresses the buffer spring 846 to relieve the impact.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안 될 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and is common in the art to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications are possible by those with knowledge of, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or prospect of the present invention.

베이스 플레이트(10)
클램프 지그(20)
지그 제어 유닛(30)
센싱 유닛(40)
론지(50)
크롤러(60)
용접 로봇암(70)
유닛 몸체부(100)
하부 유닛 몸체(110)
상부 유닛 몸체(120)
레일 나사산(120a)
이물질 제거 유닛(200)
원형 몸체(210)
나사산 롤러(220)
이동부(230)
돌기 롤러(231)
회전 프레임(232)
롤러 지지바(233)
이동 롤러(234)
이물질 크롤링부(300)
회동 롤러(310)
프레임 연결 몸체(320)
회전부재(330)
제 1 크롤링 프레임(340)
제 2 크롤링 프레임(350)
제 1 폴딩 프레임(360)
제 2 폴딩 프레임(370)
이물질 이탈 방지부(400)
방지부 바디(410)
회전 실린더(420)
회전 샤프트(430)
실린더 지지부재(440)
분사 실린더(450)
신장 실린더(460)
분사 샤프트(470)
압축부(480)
분사 노즐부(490)
이물질 수집부(500)
이물질 수집돌기부(500a)
피가공물 공급 유닛(600)
회동 프레임(610)
지지 프레임(620)
안착부 고정 프레임(630)
제 1 회동부(640)
회동 돌기(640a)
연결부재(650)
안착부(700)
안착부 몸체(710)
스프링 지지부재(720)
안착 스프링(730)
볼 지지부재(740)
압축볼(750)
볼 누름부(760)
안착 실린더(770)
샤프트 하부 헤드(780)
안착 샤프트(790)
승강 지지 스프링(800)
스프링 압축부재(810)
샤프트 상부 헤드(820)
제 2 회동부(830)
공급 플레이트(840)
이동 홈(840a)
몸체 이동 레일(841)
완충 몸체(842)
완충 돌기(843)
제 1 스프링부재(844)
제 2 스프링부재(845)
완충 스프링(846)
가이드 회동부(900)
제 1 체결 나사(901)
제 1 볼 지지부재(902)
제 1 힌지볼(903)
제 1 회동부 몸체(904)
제 1 가이드 샤프트(905)
가이드 실린더(906)
제 2 가이드 샤프트(907)
제 2 회동부 몸체(908)
제 2 힌지볼(909)
제 2 볼 지지부재(910)
제 2 체결 나사(911)base plate(10)
Clamp jig(20)
Jig control unit (30)
Sensing unit (40)
longi(50)
Crawler(60)
Welding robot arm(70)
Unit body part 100
Lower unit body (110)
Upper unit body (120)
Rail thread (120a)
Foreign matter removal unit (200)
circular body (210)
Threaded Roller(220)
Moving part (230)
protruding roller (231)
rotating frame(232)
Roller support bar(233)
Transfer Roller(234)
Foreign matter crawling unit 300
Rotating Roller (310)
Frame connection body (320)
Rotating member (330)
1st crawl frame (340)
Second crawl frame (350)
The first folding frame 360
Second folding frame (370)
Foreign matter separation prevention unit (400)
Prevention body (410)
rotating cylinder (420)
rotating shaft(430)
Cylinder support member (440)
Injection Cylinder(450)
Kidney Cylinder(460)
injection shaft(470)
compression unit 480
spray nozzle unit 490
Foreign matter collection unit (500)
Foreign matter collecting protrusion (500a)
Workpiece supply unit 600
Rotating frame (610)
support frame (620)
Mounting part fixing frame (630)
1st rotating part (640)
Turning protrusion (640a)
Connection member (650)
Seating part (700)
Seat body (710)
Spring support member (720)
Seating Spring(730)
Ball support member (740)
Compression ball(750)
Ball pusher (760)
Seating Cylinder(770)
Shaft Lower Head (780)
Seating Shaft(790)
Lift support spring (800)
Spring compression member (810)
Shaft Upper Head (820)
2nd rotating part (830)
Feed plate (840)
Mobile Home (840a)
Body moving rail(841)
buffer body (842)
Buffer protrusion (843)
First spring member (844)
Second spring member (845)
Buffer Spring(846)
Guide rotation part (900)
First fastening screw (901)
First ball support member (902)
1st hinge ball (903)
First rotating part body (904)
First guide shaft 905
Guide Cylinder(906)
Second guide shaft (907)
Second rotating part body (908)
Second hinge ball (909)
Second ball support member (910)
Second fastening screw (911)

Claims

A base plate for seating the workpiece;
In the automatic welding system including a work piece automatic clamp fixing means comprising a,
A plurality of clamp jigs installed at regular intervals on the upper surface of the base plate to fix workpieces;
A jig control unit controlling a plurality of the clamp jigs;
A sensing unit for sensing a surrounding structure for automated welding;
Lunge installed upright from the ground;
A crawler installed on the top of the lunge and movably provided;
A welding robot arm rotatably installed on the crawler to weld a workpiece;
including,
fixing the work piece by the plurality of clamp jigs;
Controlling the operation of the plurality of clamp jigs by the jig control unit;
detecting, by the sensing unit, the location and state of surrounding structures;
The welding robot arm performing a welding operation on the workpieces fixed to the plurality of clamp jigs;
including,
a unit body portion installed from the ground to pass through the center of the base plate;
a foreign matter removal unit installed in the unit body and provided to remove foreign matter generated after welding the workpiece;
including,
The unit body part,
A cylindrical lower unit body installed from the ground;
a columnar upper unit body installed on the upper portion of the lower unit body and having a rail thread formed in an oblique direction along the circumference;
including,
The foreign matter removal unit,
a circular body provided to be inserted into the circumference of the upper unit body;
a screw thread roller provided to rotate the circular body by being rotatable along the rail screw thread at regular intervals along the inner circumference of the circular body;
a moving unit inserted toward the inside from an outer surface of the circular body and movably provided along an outer circumference;
a foreign material crawling unit rotatably installed on the moving unit to crawl foreign materials remaining on the base plate;
a foreign material separation prevention unit installed in the vertical direction from the foreign material crawling unit to prevent foreign materials from bouncing in all directions during processing of a workpiece;
including,
The moving part,
a protrusion roller provided to engage and rotate along a protrusion formed along one inner side of the circular body;
a rotating frame installed in a 'ㅡ' direction so as to protrude from the protruding roller toward the outside of the circular body;
Roller support bars installed on both sides of one end of the rotating frame;
Moving rollers installed at the distal end of each of the roller support bars and rotationally moved along the other inner side of the circular body;
including,
The foreign matter crawling unit,
a rotational roller rotatably installed at the distal end of the rotational frame;
a frame connection body in which the rotating roller is installed at the distal end and provided in a 'ㅡ'direction;
a rotating member installed to rotate at the distal end of the frame connecting body;
A first crawling frame installed in an 'L' shape on one side of the rotating member to crawl foreign substances;
A second crawling frame installed in a '┘' shape from the rotating member to the other side to crawl foreign substances;
A first folding frame installed in an oblique direction at regular intervals from the inner surface of the first crawl frame toward the frame connection body and provided to fold the first crawl frame by a pivot shaft;
A second folding frame installed in an oblique direction at regular intervals from the inner surface of the second crawl frame toward the frame connection body and provided to fold the second crawl frame by a rotation shaft;
including,
The foreign matter separation prevention unit,
Doedoe installed in the vertical direction to the rotation member is provided with a 'T' shape prevention body;
Rotating cylinders rotatably installed on both sides of the preventing part body, respectively;
a rotating shaft inserted in the rotating cylinder to be extendable in a 'ㅣ'direction;
a cylinder support member installed at a lower end of the rotating shaft to prevent the rotating cylinder from being separated due to a length reduction of the rotating shaft;
a spray cylinder installed below the cylinder support member and having a screw thread formed along the circumference;
an expansion cylinder installed to be rotatably movable up and down along the screw thread of the injection cylinder;
an injection shaft inserted into the injection cylinder in a '|' direction and moved to inject air;
a compression unit installed on the circumference of the injection shaft to compress moving air;
a spray nozzle unit installed at a lower end of the spray shaft and spraying the air compressed by the compression unit toward the base plate;
a foreign matter collection unit installed in a cylindrical shape along the circumference of the extension cylinder and having a lower portion open to collect foreign matter bouncing in all directions;
foreign matter collecting protrusions installed at regular intervals along the lower circumference of the foreign matter collecting part to collect foreign matter;
including,
The foreign matter removal unit,
It operates to collect and remove foreign substances during processing of the workpiece,
By control, a plurality of threaded rollers rotate along the rail thread of the upper unit body so that the circular body can be rotated upward and downward,
While the foreign matter crawling part moves circumferentially along the outer circumference of the circular body, the rotational roller crawls the foreign matter on the base plate,
The automatic welding system including a workpiece automatic clamp fixing means, further comprising a feature in which the foreign matter separation preventing unit injects air to prevent foreign matter from escaping from the base plate by the rotation of the rotating member.

delete