KR102542116B1 - 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 미사용시에는 침상형 베드의 보관함에 안마모듈 헤드가 보관되고, 사용시에는 안마모듈 헤드가 X,Y,Z축 이송 가능하게 인출되어 인체 스캐닝을 통한 인체 형상 정보를 기반으로 인체의 각 부위별에 대한 안마를 자동 실시할 수 있도록 한 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇에 관한 것이다
즉, 본 발명은 안마모듈 헤드의 미사용시에는 침상형 베드의 보관함 내에 안마모듈 헤드를 보관하여 보호할 수 있고, 사용시에는 안마모듈 헤드를 X,Y,Z축 이송 가능하게 인출시켜서 사용자에 대한 인체 스캐닝을 먼저 실시하고, 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있도록 한 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇을 제공하고자 한 것이다.
즉, 본 발명은 안마모듈 헤드의 미사용시에는 침상형 베드의 보관함 내에 안마모듈 헤드를 보관하여 보호할 수 있고, 사용시에는 안마모듈 헤드를 X,Y,Z축 이송 가능하게 인출시켜서 사용자에 대한 인체 스캐닝을 먼저 실시하고, 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있도록 한 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇을 제공하고자 한 것이다.
Description
본 발명은 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 미사용시에는 침상형 베드의 보관함에 안마모듈 헤드가 보관되고, 사용시에는 안마모듈 헤드가 X,Y,Z축 이송 가능하게 인출되어 인체 스캐닝을 통한 인체 형상 정보를 기반으로 인체의 각 부위별에 대한 안마를 자동 실시할 수 있도록 한 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇에 관한 것이다
최근 안마를 통하여 뭉쳐진 근육을 풀거나 피로 및 스트레스를 해소하려는 수요가 증가하고 있고, 그에 따라 기계적 장치에 의하여 안마를 수행하는 안마기기 내지 안마의자가 널리 보급되고 있다.
그러나, 기존의 안마기기 및 안마의자 등은 사용자의 신체를 직접 안마하는 안마유닛과, 안마유닛의 동작을 제어하는 제어유닛을 포함하는 구성을 통하여 사용자의 신체를 안마하고 있지만, 사용자의 신체 형상을 전혀 고려하지 않음에 따라 신체 중 어떤 부분은 과도한 안마로 인한 통증이 유발되고, 반면 신체 중 다른 어떤 부분은 안마가 제대로 이루어지지 않는 등의 문제점이 있다.
예를 들어, 사용자의 신체 형상(신체 굴곡도 등)을 전혀 고려하지 않은 채, 안마의자의 안마롤러 또는 타격롤러가 승하강용 레일의 정해진 경로를 따라 일정하게 이동하면서 사용자의 신체를 안마하게 되면, 사용자의 신체 중 안마롤러 또는 타격롤러와 근접된 부분은 과도한 안마로 인한 통증이 유발될 수 있고, 반면 신체 중 안마롤러 또는 타격롤러와 멀리 떨어진 부분은 안마가 제대로 이루어지지 않게 되는 문제점이 있다.
또한, 기존의 실질적인 안마를 위한 안마모듈 등이 외부로 노출된 상태로 유지됨에 따라, 안마모듈에 이물질 및 먼지 등이 끼여 고장을 유발하고, 외관미를 크게 저하시키는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 안마모듈 헤드의 미사용시에는 침상형 베드의 보관함 내에 안마모듈 헤드를 보관하여 보호할 수 있고, 사용시에는 안마모듈 헤드를 X,Y,Z축 이송 가능하게 인출시켜서 사용자에 대한 인체 스캐닝을 먼저 실시하고, 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있도록 한 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은: 사용자가 누울 수 있는 면적 및 높이를 가지고, 양측부에 길이방향을 따라 이송홀이 형성된 침상프레임; 상기 침상프레임의 전후 위치에 장착되는 제1개폐도어를 갖는 제1보관함 및 제2개폐도어를 갖는 제2보관함; 상기 침상프레임의 양측 하부에 길이방향을 따라 장착되는 레일프레임; 상기 레일프레임에 전후방향인 X축 이동 가능하게 장착되는 지지프레임과, 지지프레임에 상하방향인 Z축 이동 가능하게 장착되는 수직프레임과, 수직프레임의 상단부 간에 연결되는 수평프레임과, 수평프레임에 좌우방향인 Y축 이동 가능하게 장착되는 한 쌍의 신체 안마용 헤드로 구성되어, 상기 제1보관함에 인출 가능하게 보관되는 제1안마모듈; 상기 수평프레임의 중간 부분에 장착되어 침상프레임에 누운 사람의 인체를 스캐닝하는 전신 스캔 카메라; 상기 제2보관함에 인출 가능하게 보관되는 눈 안마용 헤드와, 눈 안마용 헤드의 보관 및 인출을 위하여 눈 안마용 헤드과 제2보관함의 내면 간에 연결되는 링크 구조물로 구성되는 제2안마모듈; 상기 지지프레임을 전후방향인 X축을 따라 이동시키기 위하여 상기 레일프레임과 지지프레임 간에 장착되는 X축 구동장치; 상기 한 쌍의 신체 안마용 헤드를 좌우방향인 Y축을 따라 이동시키기 위하여 상기 수평프레임과 신체 안마용 헤드 간에 장착되는 Y축 구동장치; 및 상기 수직프레임을 상하방향인 Z축을 따라 이동시키기 위하여 상기 지지프레임과 수직프레임 간에 장착되는 Z축 구동장치; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇을 제공한다.
상기 X축 구동장치는: 상기 레일프레임에 장착되는 X축 구동모터; 상기 X축 구동모터의 출력축과 제1구동벨트로 연결되면서 상기 레일프레임에 회전 가능하게 장착되는 제1구동기어; 상기 제1구동기어의 축부와 제2구동벨트로 연결되면서 상기 레일프레임에 회전 가능하게 장착되는 제1종동기어; 및 상기 제1종동기어에 순환 가능하게 연결됨과 함께 상기 지지프레임과 연결되는 제1종동벨트; 로 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 Y축 구동장치는: 상기 수평프레임의 양측부에 장착되는 한 쌍의 Y축 구동모터; 상기 각 Y축 구동모터의 출력축에 동축으로 연결되면서 수평프레임의 일측부에 장착되는 제2구동기어; 상기 제2구동기어와 맞물리는 제1종동기어; 상기 수평프레임의 타측부에 회전 가능하게 장착되어 제1종동기어와 제2구동벨트에 의하여 연결되는 제2종동기어; 및 상기 제2구동벨트와 연결되면서 수평프레임 상에 좌우 이동 가능하게 안착되는 동시에 상기 신체 안마용 헤드를 거치하는 연결프레임; 을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 Z축 구동장치는: 상기 지지프레임에 장착되는 Z축 구동모터; 상기 Z축 구동모터의 출력축과 연결되면서 상기 지지프레임에 제자리 회전 가능하게 장착되는 스크류; 및 상기 스크류에 승강 가능하게 장착되는 동시에 상기 수직프레임과 일체로 연결되는 슬라이더; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 링크 구조물은: 상단부는 눈 안마용 헤드와 연결되고, 하단부는 상기 제2보관함의 바닥면에 힌지 체결되는 전후회동링크; 상기 제2보관함의 내벽면에 장착되는 슬라이드 레일; 및 상단부는 상기 슬라이드 레일에 상하 이동 가능하게 체결되고, 하단부는 전후회동링크의 하단부에 힌지 체결되는 상하회동링크; 로 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 침상프레임에는 온열 매트 외에 인체의 목, 팔, 다리의 거치 위치를 안내하는 위치 가이드 쿠션이 장착되고, 위치 가이드 쿠션의 바닥에는 높이 조절용 에어쿠션이 장착되는 것을 특징으로 한다.
상기한 과제의 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 사용자에 대한 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로, 안마모듈 헤드가 X축, Y축 및 X축 등으로 이동하면서 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있고, 사용자에 대한 인체 스캐닝 정보를 기초로 안마가 이루어짐에 따라 신체의 특정 부분에 대하여 과도한 안마 또는 너무 약한 안마가 이루어지는 것을 방지할 수 있고, 전신에 걸쳐 고른 압력의 안마가 이루어질 수 있다.
둘째, 제1보관함에 한 쌍의 신체 안마용 헤드를 포함하는 제1안마모듈가 인출 가능하게 보관되고, 제2보관함에 눈 안마용 헤드를 포함하는 제2안마모듈이 인출 가능하게 보관됨으로써, 미사용시 제1 및 제2안마모듈을 히든된 상태로 보관하여 제1 및 제2안마모듈을 보호할 수 있고, 외관미를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇을 도시한 외관 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제1보관함의 제1개폐도어가 열리는 동작을 도시한 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제1안마모듈이 X축 방향으로 이동되는 것을 도시한 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제1안마모듈이 Y축 및 Z축 방향으로 이동되는 것을 도시한 사시도,
도 5는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제1안마모듈을 확대 도시한 사시도,
도 6은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, X축 구동장치를 도시한 요부 사시도,
도 7은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, Y축 구동장치를 도시한 요부 사시도,
도 8은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, Z축 구동장치를 도시한 요부 사시도,
도 9은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제1안마모듈의 신체 안마용 헤드가 신체를 안마하는 동작을 도시한 요부 사시도,
도 10은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제2보관함에 설치되는 제2안마모듈을 도시한 사시도,
도 11은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제2보관함에 설치되는 제2안마모듈에 의한 눈 안마 동작을 도시한 사시도,
도 12는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 침상프레임에 온열 매트 외에 위치 가이드 쿠션 및 높이 조절용 에어쿠션이 장착된 것을 도시한 평면도.
도 2는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제1보관함의 제1개폐도어가 열리는 동작을 도시한 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제1안마모듈이 X축 방향으로 이동되는 것을 도시한 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제1안마모듈이 Y축 및 Z축 방향으로 이동되는 것을 도시한 사시도,
도 5는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제1안마모듈을 확대 도시한 사시도,
도 6은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, X축 구동장치를 도시한 요부 사시도,
도 7은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, Y축 구동장치를 도시한 요부 사시도,
도 8은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, Z축 구동장치를 도시한 요부 사시도,
도 9은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제1안마모듈의 신체 안마용 헤드가 신체를 안마하는 동작을 도시한 요부 사시도,
도 10은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제2보관함에 설치되는 제2안마모듈을 도시한 사시도,
도 11은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제2보관함에 설치되는 제2안마모듈에 의한 눈 안마 동작을 도시한 사시도,
도 12는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 침상프레임에 온열 매트 외에 위치 가이드 쿠션 및 높이 조절용 에어쿠션이 장착된 것을 도시한 평면도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
첨부한 도 1은 본 발명에 따른 안마 로봇을 도시한 외관 사시도이고, 도 2 내지 도 4는 제1안마모듈의 이동 상태를 도시한 사시도로서, 각 도면에서 도면부호 30은 침상프레임을 지시한다.
상기 침상프레임(30)은 사용자가 누울 수 있는 면적 및 높이를 가지고, 양측부에 길이방향을 따라 이송홀(31)이 형성된 구조로 구비된다.
특히, 상기 침상프레임(30)의 전후 위치에는 제1개폐도어(11)를 갖는 제1보관함(10) 및 제2개폐도어(21)를 갖는 제2보관함(20)이 장착되어, 상기 제1보관함(10)에는 제1안마모듈(100)이 인출 가능하게 보관되고, 상기 제2보관함(20)에는 제2안마모듈(200)이 인출 가능하게 보관될 수 있다.
여기서, 상기 제1안마모듈(100)은 전후방향인 X축 이동, 상하방향인 Z축 이동, 좌우방향인 Y축 이동 가능하게 구비된다.
이를 위해, 상기 제1안마모듈(100)은 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이 상기 침상프레임(30)의 양측 하부에 길이방향을 따라 장착되는 레일프레임(40)에 전후방향인 X축 이동 가능하게 장착되는 지지프레임(110)과, 지지프레임(110)에 상하방향인 Z축 이동 가능하게 장착되는 수직프레임(120)과, 수직프레임(120)의 상단부 간에 연결되는 수평프레임(130)과, 수평프레임(130)에 좌우방향인 Y축 이동 가능하게 장착되는 한 쌍의 신체 안마용 헤드(140)로 구성될 수 있다.
이때, 상기 수평프레임(130)의 중간 부분에는 침상프레임(30)에 누운 사람의 인체를 스캐닝하는 전신 스캔 카메라(300)가 장착되어, 제1안마모듈(100)과 함께 이동하게 된다.
또한, 상기 제1안마모듈(100)을 X,Y,Z축으로 이동시키기 위하여, 본 발명의 안마모듈은 상기 지지프레임(110)을 전후방향인 X축을 따라 이동시키기 위하여 상기 레일프레임(40)과 지지프레임(110) 간에 장착되는 X축 구동장치(150)와, 상기 한 쌍의 신체 안마용 헤드(140)를 좌우방향인 Y축을 따라 이동시키기 위하여 상기 수평프레임(130)과 신체 안마용 헤드(140) 간에 장착되는 Y축 구동장치(160)와, 상기 수직프레임(120)을 상하방향인 Z축을 따라 이동시키기 위하여 상기 지지프레임(110)과 수직프레임(120) 간에 장착되는 Z축 구동장치(170)를 포함한다.
여기서, 상기 X축 구동장치(150)의 구성 및 동작을 살펴보면 다음과 같다.
첨부한 도 6은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, X축 구동장치를 도시한 요부 사시도이다.
상기 X축 구동장치(150)는 지지프레임(110)을 전후방향인 X축을 따라 이동시키기 위하여 상기 레일프레임(40)과 지지프레임(110) 간에 장착된다.
보다 상세하게는, 상기 X축 구동장치(150)는, 상기 레일프레임(40)에 장착되는 X축 구동모터(151)와, 상기 X축 구동모터(151)의 출력축과 제1구동벨트(152)로 연결되면서 상기 레일프레임(40)에 회전 가능하게 장착되는 제1구동기어(153)와, 상기 제1구동기어(153)의 축부와 제2구동벨트(154)로 연결되면서 상기 레일프레임(40)에 회전 가능하게 장착되는 제1종동기어(155)와, 상기 제1종동기어(155)에 순환 가능하게 연결됨과 함께 상기 지지프레임(110)과 연결되는 제1종동벨트(156)로 구성될 수 있다.
이에, 상기 X축 구동모터(151)가 구동되면, 제1구동벨트(152)를 통하여 제1구동기어(153)가 회전하는 동시에 제2구동벨트(154)를 통하여 제1종동기어(155)가 회전하게 되고, 연이어 상기 제1종동기어(155)에 감아진 제1종동벨트(156)가 순환 이동하게 된다.
연이어, 도 8에서 잘 볼 수 있듯이 상기 제1종동벨트(156)가 지지프레임(110)과 연결된 상태이므로 지지프레임(110)이 전후방향인 X축을 따라 이동하게 되고, 이와 동시에 상기 지지프레임(110)과 연결된 수직프레임(120)도 전후방향인 X축을 따라 이동하게 된다.
이때, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 수직프레임(120)이 침상프레임(30)의 이송홀(31)을 따라 이동하게 되고, 이와 동시에 수직프레임(120)의 상단부 간에 연결되는 수평프레임(130)과, 수평프레임(130)에 거치된 한 쌍의 신체 안마용 헤드(140)도 동일한 X축 방향으로 이동될 수 있다.
여기서, 상기 Y축 구동장치(160)의 구성 및 동작을 살펴보면 다음과 같다.
첨부한 도 7은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, Y축 구동장치를 도시한 요부 사시도이다.
상기 Y축 구동장치(160)는 상기 한 쌍의 신체 안마용 헤드(140)를 좌우방향인 Y축을 따라 이동시키기 위하여 상기 수평프레임(130)과 신체 안마용 헤드(140) 간에 장착된다,
보다 상세하게는, 상기 Y축 구동장치(160)는, 상기 수평프레임(130)의 양측부에 장착되는 한 쌍의 Y축 구동모터(161)와, 상기 각 Y축 구동모터(161)의 출력축에 동축으로 연결되면서 수평프레임(130)의 일측부에 장착되는 제2구동기어(162)와, 상기 제2구동기어(162)와 맞물리는 제1종동기어(163)와, 상기 수평프레임(130)의 타측부에 회전 가능하게 장착되어 제1종동기어(163)와 제2구동벨트(164)에 의하여 연결되는 제2종동기어(165)와, 상기 제2구동벨트(164)와 연결되면서 수평프레임(130) 상에 좌우 이동 가능하게 안착되는 동시에 상기 신체 안마용 헤드(140)를 거치하는 연결프레임(166)을 포함하여 구성될 수 있다.
이에, 상기 Y축 구동모터(161)가 구동되면, 제2구동기어(162)가 회전하는 동시에 이와 맞물린 제1종동기어(163)가 회전하게 되고, 연이어 제1종동기어(163)와 제2종동기어(165) 간에 연결된 제2구동벨트(164)가 순환 이동하게 되며, 이와 동시에 제2구동벨트(164)와 연결된 연결프레임(166)이 수평프레임(130)을 따라 좌우방향인 Y축 방향을 따라 이동하게 된다.
또한, 상기 연결프레임(166)에 거치된 한 쌍의 신체 안마용 헤드(140)도 연결프레임(166)과 함께 좌우방향인 Y축 방향을 따라 이동될 수 있다.
여기서, 상기 Z축 구동장치(170)의 구성 및 동작을 살펴보면 다음과 같다.
첨부한 도 8은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, Z축 구동장치를 도시한 요부 사시도이다.
상기 Z축 구동장치(170)는 상기 수직프레임(120)을 상하방향인 Z축을 따라 이동시키기 위하여 상기 지지프레임(110)과 수직프레임(120) 간에 장착된다.
보다 상세하게는, 상기 Z축 구동장치(170)는, 상기 지지프레임(110)에 장착되는 Z축 구동모터(171)와, 상기 Z축 구동모터(171)의 출력축과 연결되면서 상기 지지프레임(110)에 제자리 회전 가능하게 장착되는 스크류(172)와, 상기 스크류(172)에 승강 가능하게 장착되는 동시에 상기 수직프레임(120)과 일체로 연결되는 슬라이더(173)를 포함하여 구성될 수 있다.
이에, 상기 Z축 구동모터(171)가 구동되면, 상기 Z축 구동모터(171)의 출력축과 연결된 스크류(172)가 제자리 회전하게 되고, 연이어 스크류(172)에 승강 가능하게 장착된 슬라이더(173)가 승강하게 되며, 이와 동시에 슬라이더(173)와 연결된 수직프레임(120)이 상하방향인 Z축 방향을 따라 승강하게 된다.
이와 동시에, 상기 상기 수직프레임(120)과 연결된 수평프레임(130)과, 이 수평프레임(130)에 거치된 한 쌍의 신체 안마용 헤드(140)도 상하방향인 Z축 방향으로 이동될 수 있다.
첨부한 도 5는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제1안마모듈을 확대 도시한 사시도이고, 도 9은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제1안마모듈의 신체 안마용 헤드가 신체를 안마하는 동작을 도시한 요부 사시도이다.
도 5 및 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 신체 안마용 헤드(140)는, Y축 구동장치(160)의 연결프레임(166)과 일체로 연결되는 지지블럭(141)과, 상기 지지블럭(141)에 힌지 체결된 회전블럭(142)과, 이 회전블럭(142)과 연결되는 안마모듈 몸체부(143)와, 안마모듈 몸체부(143)의 하부에 신체 가압 가능하게 장착된 복수개의 안마집게(144) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
바람직하게는, 상기 안마모듈 몸체부(143)의 내부에는 상기 안마집게(144)와 연결되어 안마집게(144)를 내외측으로 회동시키는 공압실린더(미도시됨)가 내장됨으로써, 안마집게(144)가 안마를 위하여 내외측으로 회동하는 과정 등을 통하여 침상에 누운 사용자에 대한 안마가 실시될 수 있다.
여기서, 본 발명에 따른 안마 로봇의 작동 흐름을 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 상기 침상프레임(30)에 안마를 위한 사용자가 누으면, 상기 제1보관함(10)의 제1개폐도어(11)가 열어준 상태에서 상기와 같이 X축 구동모터(151)의 구동에 의하여 수직프레임(120) 및 수평프레임(130)이 침상프레임(30)의 이송홀(31)을 따라 이동하게 되고, 수평프레임(130)에 거치된 한 쌍의 신체 안마용 헤드(140)도 동일한 X축 방향으로 이동된다,
이때, 상기 수평프레임(130)에 장착된 전신 스캔 카메라(300)가 침상프레임(30)에 누운 사용자의 신체를 스캔한다.
이어서, 상기 전신 스캔 카메라(300)의 신체 스캔 동작에 따른 전신 스캔 좌표 데이터를 제어기(미도시됨)에서 저장하며, 제어기의 지령에 따라 상기 X축 구동모터(151), Y축 구동모터(161) 및 Z축 구동모터(171)를 좌표 데이터에 맞게 구동 제어한다.
따라서, 상기 제1안마모듈(100)의 신체 안마용 헤드(140)가 스캔 좌표대로 이동하게 되고, 신체 안마용 헤드(140)에 내장된 공압실린더(미도시됨)의 구동에 의하여 상기 안마집게(144)가 내외측으로 회동하면서 침상에 누운 사용자에 대한 전신 안마가 고르게 실시될 수 있다.
이와 같이, 사용자에 대한 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로, 신체 안마용 헤드가 X축, Y축 및 X축 등으로 이동하면서 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있고, 또한 사용자에 대한 인체 스캐닝 정보를 기초로 안마가 이루어짐에 따라, 신체의 특정 부분에 대하여 과도한 안마 또는 너무 약한 안마가 이루어지는 것을 방지할 수 있고, 전신에 걸쳐 고른 압력의 안마가 이루어질 수 있다.
한편, 상기와 같이 제2보관함(12)에는 사람의 눈 및 그 주위를 안마하기 위한 제2안마모듈(200)이 인출 가능하게 보관될 수 있다.
첨부한 도 10은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제2보관함에 설치되는 제2안마모듈을 도시한 사시도이고, 도 11은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇으로서, 제2보관함에 설치되는 제2안마모듈에 의한 눈 안마 동작을 도시한 사시도이다.
도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 제2안마모듈(200)은, 상기 제2보관함(20)에 인출 가능하게 보관되는 눈 안마용 헤드(210)와, 눈 안마용 헤드(210)의 보관 및 인출을 위하여 눈 안마용 헤드(210)과 제2보관함(20)의 내면 간에 연결되는 링크 구조물(220)로 구성될 수 있다.
특히, 상기 링크 구조물(220)은, 상단부는 눈 안마용 헤드(210)와 연결되고, 하단부는 상기 제2보관함(20)의 바닥면에 힌지 체결되는 전후회동링크(221)와, 상기 제2보관함(20)의 내벽면에 장착되는 슬라이드 레일(222)과, 상단부는 상기 슬라이드 레일(221)에 상하 이동 가능하게 체결되고, 하단부는 전후회동링크(221)의 하단부에 힌지 체결되는 상하회동링크(223)로 구성될 수 있다.
이에, 상기 제2보관함(20)의 제2개폐도어(21)가 오픈된 상태에서 눈 안마용 헤드(210)를 인출시키면, 전후회동링크(221)이 전방으로 회동하는 동시에 상하회동링크(223)가 슬라이드 레일(222)을 따라 하강하게 되어, 눈 안마용 헤드(210)가 사용자의 눈 부분에 안착될 수 있고, 그에 따라 눈 안마용 헤드(210)에 의한 눈 안마가 이루어질 수 있다.
한편, 상기 침상프레임(30)에는 도 12에 도시된 바와 같이, 온열 매트(50) 외에 인체의 목, 팔, 다리의 거치 위치를 안내하는 위치 가이드 쿠션(51)이 장착되고, 위치 가이드 쿠션(51)의 바닥에는 높이 조절용 에어쿠션(52)이 장착될 수 있다.
이에, 사용자가 목, 팔, 다리 등을 상기 위치 가이드 쿠션(51) 사이에 안착시키면, 안마를 위한 정자세로 유지될 수 있고, 상기 높이 조절용 에어쿠션(52)의 팽창량에 따라 사용자가 목, 팔, 다리 등의 안마 높이가 조절될 수 있다.
한편, 레일프레임(40)에는 금속표면의 부식현상을 방지하기 위하여 부식 방지 도포층이 도포될 수 있다.
이 부식방지도포층의 도포재료는 아미노벤자미드 12중량%, 페닐 벤즈이미다졸 15중량%, 하프늄 20중량%, 유화몰리브덴(MoS2) 13중량%, 산화티타늄(TiO2) 12중량%, 산화알루미늄(AIO2) 8중량%, 다이칸 15중량%, 카프로익산염 5중량%로 구성되며, 코팅두께는 8㎛로 형성할 수 있다.
아미노벤자미드, 페닐 벤즈이미다졸, 다이칸, 카프로익산염은 부식 방지 및 변색 방지 등의 역할을 하고, 하프늄은 내부식성이 있는 전이 금속원소로서 뛰어난 방수성, 내식성 등을 갖도록 역할을 한다.
유화몰리브덴은 코팅피막의 표면에 습동성과 윤활성 등을 부여하는 역할을 하고, 산화티타늄, 산화알루미늄은 내화도 및 화학적 안정성 등을 목적으로 첨가된다.
상기 구성 성분의 비율 및 코팅 두께를 상기와 같이 수치 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험결과를 통해 분석한 결과, 상기 비율에서 최적의 부식방지 효과를 나타내었다.
또한, 제1안마모듈(100) 및 제2안마모듈(200)에는 오염물질의 부착방지 및 제거를 효과적으로 달성할 수 있도록 오염 방지 도포용 조성물로 이루어진 오염방지도포층이 도포될 수 있다.
상기 오염 방지 도포용 조성물은 테트라에틸 암모늄 히드록사이드 및 메틸에틸케톤(MEK)이 1:0.01 ~ 1:2 몰비로 포함되어 있고, 테트라에틸 암모늄 히드록사이드 및 메틸에틸케톤의 총함량은 전체 수용액에 대해 1 ~10 중량%이다.
상기 테트라에틸 암모늄 히드록사이드 및 메틸에틸케톤은 몰비로서 1:0.01 ~ 1:2가 바람직한 바, 몰비가 상기 범위를 벗어나는 경우에는 제1안마모듈(100) 및 제2안마모듈(200)의 도포성이 저하되거나 도포 후에 표면의 수분흡착이 증가하여 도포막이 제거되는 문제점이 있다.
상기 테트라에틸 암모늄 히드록사이드 및 메틸에틸케톤은 전체 조성물 수용액중 1 ~ 10 중량%가 바람직한 바, 1 중량% 미만이면 제1안마모듈(100) 및 제2안마모듈(200)의 도포성이 저하되는 문제점이 있고, 10 중량%를 초과하면 도포막 두께의 증가로 인한 결정석출이 발생하기 쉽다.
한편, 본 오염방지도포용 조성물을 제1안마모듈(100) 및 제2안마모듈(200)에 도포하는 방법으로는 스프레이법에 의해 도포하는 것이 바람직하다. 또한, 제1안마모듈(100) 및 제2안마모듈(200)의 최종 도포막 두께는 700 ~ 2500Å이 바람직하며, 보다 바람직하게는 900 ~ 2000Å이다. 상기 도포막의 두께가 700 Å미만이면 고온 열처리의 경우에 열화되는 문제점이 있고, 2500 Å을 초과하면 도포 표면의 결정석출이 발생하기 쉬운 단점이 있다.
또한, 본 오염 방지 도포용 조성물은 테트라에틸 암모늄 히드록사이드 0.1 몰 및 메틸에틸케톤 0.05몰을 증류수 1000 ㎖에 첨가한 다음 교반하여 제조될 수 있다.
상기 구성 성분의 비율 및 도포막 두께를 상기와 같이 수치 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험결과를 통해 분석한 결과, 상기 비율에서 최적의 오염방지 도포 효과를 나타내었다.
그리고, 침상프레임(30)에는 살균기능 및 사용자의 스트레스 완화 등에 도움이 되는 기능성 오일이 혼합된 환경용 방향제 물질이 코팅될 수 있다.
방향제 물질과 기능성 오일의 혼합 비율은 상기 방향제 물질 95~97중량%에 상기 기능성 오일 3~5중량%가 혼합되며, 기능성 오일은 패추리오일(Patchouli oil) 50중량%, 탄지오일(Tansy oil) 50중량%로 이루어진다.
여기서 기능성 오일은 방향제 물질에 대해 3~5중량%가 혼합되는 것이 바람직하다. 기능성 오일의 혼합비율이 3중량% 미만이면, 그 효과가 미미하며, 기능성 오일의 혼합비율이 3~5중량%를 초과하면 그 효과가 크게 향상되지 않는 반면에 경제성이 떨어진다.
패추리오일(Patchouli oil)은 스트레스 완화, 긴장완화, 살균 등에 좋은 효과가 있고, 탄지오일(Tansy oil)은 살균작용 및 정균작용, 감염치료 등에 작용효과가 우수하다.
따라서, 이러한 기능성 오일이 혼합된 방향제 물질이 침상프레임(30)에 코팅됨에 따라, 침상프레임(30)을 살균 처리하고 사용자의 스트레스 등을 경감시키는 등의 효과를 얻을 수 있다.
환경용 방향제 물질 및 기능성 오일에 대해 구성 성분을 한정하고 혼합 비율의 수치를 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험 결과를 통해 분석한 결과, 상기 구성 성분 및 수치 한정 비율에서 최적의 효과를 나타내었다.
또한, 제1안마모듈(100)의 외부케이스 내측에는 흡음층을 구성할 수 있다. 상기 흡음층으로는 스펀본드 부직포가 사용될 수 있다. 스펀본드 부직포로 이루어진 흡음층을 구성하는 섬유의 종류는 폴리에스테르 섬유로 형성된다.
상기 흡음층의 두께는, 0.7 ~ 17㎜인 것이 바람직하다. 상기 흡음층의 두께가 0.7㎜ 미만에서는 충분한 흡음 효과가 얻어지지 않고, 17㎜를 초과하면 제1안마모듈(100)의 외부케이스 내부 공간이 충분히 확보되지 못한다.
상기 흡음층의 단위 무게는 12 ~ 800g/m2 로 하는 것이 바람직하다. 12g/m2 미만에서는 충분한 흡음효과가 얻어지지 않고, 또한 800g/m2를 넘으면 제1안마모듈(100)의 외부케이스의 경량성 등을 확보할 수 없으므로 바람직하지 않다.
상기 흡음층을 구성하는 섬유의 섬도는 0.3 ~ 25데시텍스의 범위인 것이 바람직하다. 0.3데시텍스 미만에서는 저주파 소음의 흡수가 어렵고 쿠션성도 저하되므로 바람직하지 않으며, 25데시텍스를 넘으면 고주파 소음의 흡수가 어려우므로 바람직하지 않다.
상기 흡음층의 부직포의 인장강도는 9Kgf/㎠으로 형성되고, 소음감소계수(NRC)는 0,680으로 형성된다.
이러한 상기 흡음층이 제1안마모듈(100)의 외부케이스 내측에 구비되므로 제1안마모듈(100)의 소음을 저감시킬 수 있다.
흡음층을 구성하는 부직포, 두께, 무게, 섬도 등의 구성 성분을 한정하고 구성비율의 수치를 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험 결과를 통해 분석한 결과, 상기 구성 성분 및 수치 한정 비율에서 최적의 흡음 효과를 나타내었다.
또한, 침상프레임(30)의 다리 하단에는 고무재질의 진동흡수부가 더 설치 될 수 있다.
진동흡수부는 고무 재질로 이루어질 수 있으며, 이러한 진동흡수부의 원료 함량비는 고무 58중량%, 디페닐구아니딘 6중량%, 치오카바닐라이드 6중량%, 징크라우레이트 3중량%, 카아본블랙 19중량%, 3C(N-PHENYL-N'-ISOPROPYL- P-PHENYLENEDIAMINE) 4중량%, 침강황 4중량% 를 혼합한다.
디페닐구아니딘과 치오카바닐라이드는 촉진 향상 등을 위해 첨가되며, 징크라우레이트는 연화제 역할을 위해 첨가되고, 카아본블랙은 내마모성, 열전도성 등을 증대하거나 향상시키기 위해 첨가된다.
3C (N-PHENYL-N'-ISOPROPYL- P-PHENYLENEDIAMINE)는 산화방지제로 첨가되며, 침강항은 촉진제 등의 역할을 위해 첨가된다.
따라서 본 발명은 진동흡수부의 탄성, 인성 및 강성이 증대되므로 내구성이 향상되며, 이에 따라 진동흡수부의 수명이 증대된다.
고무재질의 인장강도는 155Kg/㎠ 으로 형성된다.
고무재질 구성 물질 및 구성 성분을 한정하고 혼합 비율의 수치 등을 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험 결과를 통해 분석한 결과, 상기 구성 성분 및 수치 한정 비율에서 최적의 효과를 나타내었다.
10 : 제1보관함 11 : 제1개폐도어
20 : 제2보관함 21 : 제2개폐도어
30 : 침상프레임 31 : 이송홀
40 : 레일프레임 50 : 온열 매트
51 : 위치 가이드 쿠션 52 : 높이 조절용 에어쿠션
100 : 제1안마모듈 110 : 지지프레임
120 : 수직프레임 130 : 수평프레임
140 : 신체 안마용 헤드 141 : 지지블럭
142 : 회전블럭 143 : 안마모듈 몸체부
144 : 안마집게 150 : X축 구동장치
151 : X축 구동모터 152 : 제1구동벨트
153 : 제1구동기어 154 : 제2구동벨트
155 : 제1종동기어 156 : 제1종동벨트
160 : Y축 구동장치 161 : Y축 구동모터
162 : 제2구동기어 163 : 제1종동기어
164 : 제2구동벨트 165 : 제2종동기어
166 : 연결프레임 170 : Z축 구동장치
171 : Z축 구동모터 172 : 스크류
173 : 슬라이더 200 : 제2안마모듈
210 : 눈 안마용 헤드 220 : 링크 구조물
221 : 전후회동링크 222 : 슬라이드 레일
223 : 상하회동링크 300 : 전신 스캔 카메라
20 : 제2보관함 21 : 제2개폐도어
30 : 침상프레임 31 : 이송홀
40 : 레일프레임 50 : 온열 매트
51 : 위치 가이드 쿠션 52 : 높이 조절용 에어쿠션
100 : 제1안마모듈 110 : 지지프레임
120 : 수직프레임 130 : 수평프레임
140 : 신체 안마용 헤드 141 : 지지블럭
142 : 회전블럭 143 : 안마모듈 몸체부
144 : 안마집게 150 : X축 구동장치
151 : X축 구동모터 152 : 제1구동벨트
153 : 제1구동기어 154 : 제2구동벨트
155 : 제1종동기어 156 : 제1종동벨트
160 : Y축 구동장치 161 : Y축 구동모터
162 : 제2구동기어 163 : 제1종동기어
164 : 제2구동벨트 165 : 제2종동기어
166 : 연결프레임 170 : Z축 구동장치
171 : Z축 구동모터 172 : 스크류
173 : 슬라이더 200 : 제2안마모듈
210 : 눈 안마용 헤드 220 : 링크 구조물
221 : 전후회동링크 222 : 슬라이드 레일
223 : 상하회동링크 300 : 전신 스캔 카메라
Claims (6)
- 사용자가 누울 수 있는 면적 및 높이를 가지고, 양측부에 길이방향을 따라 이송홀(31)이 형성된 침상프레임(30);
상기 침상프레임(30)의 전후 위치에 장착되는 제1개폐도어(11)를 갖는 제1보관함(10) 및 제2개폐도어(21)를 갖는 제2보관함(20);
상기 침상프레임(30)의 양측 하부에 길이방향을 따라 장착되는 레일프레임(40);
상기 레일프레임(40)에 전후방향인 X축 이동 가능하게 장착되는 지지프레임(110)과, 지지프레임에 상하방향인 Z축 이동 가능하게 장착되는 수직프레임(120)과, 수직프레임(120)의 상단부 간에 연결되는 수평프레임(130)과, 수평프레임(130)에 좌우방향인 Y축 이동 가능하게 장착되는 한 쌍의 신체 안마용 헤드(140)로 구성되어, 상기 제1보관함(10)에 인출 가능하게 보관되는 제1안마모듈(100);
상기 수평프레임(130)의 중간 부분에 장착되어 침상프레임(30)에 누운 사람의 인체를 스캐닝하는 전신 스캔 카메라(300);
상기 제2보관함(20)에 인출 가능하게 보관되는 눈 안마용 헤드(210)와, 눈 안마용 헤드(210)의 보관 및 인출을 위하여 눈 안마용 헤드(210)과 제2보관함(20)의 내면 간에 연결되는 링크 구조물(220)로 구성되는 제2안마모듈(200);
상기 지지프레임(110)을 전후방향인 X축을 따라 이동시키기 위하여 상기 레일프레임(40)과 지지프레임(110) 간에 장착되는 X축 구동장치(150);
상기 한 쌍의 신체 안마용 헤드(140)를 좌우방향인 Y축을 따라 이동시키기 위하여 상기 수평프레임(130)과 신체 안마용 헤드(140) 간에 장착되는 Y축 구동장치(160); 및
상기 수직프레임(120)을 상하방향인 Z축을 따라 이동시키기 위하여 상기 지지프레임(110)과 수직프레임(120) 간에 장착되는 Z축 구동장치(170);
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇.
- 청구항 1에 있어서,
상기 X축 구동장치(150)는:
상기 레일프레임(40)에 장착되는 X축 구동모터(151);
상기 X축 구동모터(151)의 출력축과 제1구동벨트(152)로 연결되면서 상기 레일프레임(40)에 회전 가능하게 장착되는 제1구동기어(153);
상기 제1구동기어(153)의 축부와 제2구동벨트(154)로 연결되면서 상기 레일프레임(40)에 회전 가능하게 장착되는 제1종동기어(155); 및
상기 제1종동기어(155)에 순환 가능하게 연결됨과 함께 상기 지지프레임(110)과 연결되는 제1종동벨트(156);
로 구성된 것을 특징으로 하는 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇.
- 청구항 1에 있어서,
상기 Y축 구동장치(160)는:
상기 수평프레임(130)의 양측부에 장착되는 한 쌍의 Y축 구동모터(161);
상기 각 Y축 구동모터(161)의 출력축에 동축으로 연결되면서 수평프레임(130)의 일측부에 장착되는 제2구동기어(162);
상기 제2구동기어(162)와 맞물리는 제1종동기어(163);
상기 수평프레임(130)의 타측부에 회전 가능하게 장착되어 제1종동기어(163)와 제2구동벨트(164)에 의하여 연결되는 제2종동기어(165); 및
상기 제2구동벨트(164)와 연결되면서 수평프레임(130) 상에 좌우 이동 가능하게 안착되는 동시에 상기 신체 안마용 헤드(140)를 거치하는 연결프레임(166);
을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇.
- 청구항 1에 있어서,
상기 Z축 구동장치(170)는:
상기 지지프레임(110)에 장착되는 Z축 구동모터(171);
상기 Z축 구동모터(171)의 출력축과 연결되면서 상기 지지프레임(110)에 제자리 회전 가능하게 장착되는 스크류(172); 및
상기 스크류(172)에 승강 가능하게 장착되는 동시에 상기 수직프레임(120)과 일체로 연결되는 슬라이더(173);
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇.
- 청구항 1에 있어서,
상기 링크 구조물(220)은:
상단부는 눈 안마용 헤드(210)와 연결되고, 하단부는 상기 제2보관함(20)의 바닥면에 힌지 체결되는 전후회동링크(221);
상기 제2보관함(20)의 내벽면에 장착되는 슬라이드 레일(222); 및
상단부는 상기 슬라이드 레일(222)에 상하 이동 가능하게 체결되고, 하단부는 전후회동링크(221)의 하단부에 힌지 체결되는 상하회동링크(223);
로 구성된 것을 특징으로 하는 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇.
- 청구항 1에 있어서,
상기 침상프레임(30)에는 온열 매트(50) 외에 인체의 목, 팔, 다리의 거치 위치를 안내하는 위치 가이드 쿠션(51)이 장착되고, 위치 가이드 쿠션(50)의 바닥에는 높이 조절용 에어쿠션(52)이 장착되는 것을 특징으로 하는 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210060146A KR102542116B1 (ko) | 2021-05-10 | 2021-05-10 | 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210060146A KR102542116B1 (ko) | 2021-05-10 | 2021-05-10 | 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220153161A KR20220153161A (ko) | 2022-11-18 |
| KR102542116B1 true KR102542116B1 (ko) | 2023-06-13 |
Family
ID=84234707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210060146A KR102542116B1 (ko) | 2021-05-10 | 2021-05-10 | 안마모듈 헤드 보관함을 갖는 안마 로봇 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102542116B1 (ko) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101222519B1 (ko) | 2011-08-01 | 2013-01-15 | (주)서흥메가텍 | 침대형 자동 멀티플렉스 마사지기 |
| WO2013051224A1 (ja) | 2011-10-03 | 2013-04-11 | パナソニック株式会社 | 自動ヘッドケアシステム及び自動ヘッドケア方法 |
| KR102226593B1 (ko) | 2020-12-17 | 2021-03-15 | 주식회사 쓰리에이치 | 지압점 이동형 척추 경혈 지압 침대 및 사용자 조작 단말 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101855892B1 (ko) | 2017-08-10 | 2018-05-10 | (주)메디칼드림 | 평행이동 가능한 안마모듈 |
-
2021
- 2021-05-10 KR KR1020210060146A patent/KR102542116B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101222519B1 (ko) | 2011-08-01 | 2013-01-15 | (주)서흥메가텍 | 침대형 자동 멀티플렉스 마사지기 |
| WO2013051224A1 (ja) | 2011-10-03 | 2013-04-11 | パナソニック株式会社 | 自動ヘッドケアシステム及び自動ヘッドケア方法 |
| KR102226593B1 (ko) | 2020-12-17 | 2021-03-15 | 주식회사 쓰리에이치 | 지압점 이동형 척추 경혈 지압 침대 및 사용자 조작 단말 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20220153161A (ko) | 2022-11-18 |
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