KR102540764B1 - A tool for removing the surface of a solid body and an apparatus for removing the surface of a solid body comprising the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 고형체 표면 제거용 툴 및 이를 포함하는 고형체 표면 제거장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원자력 발전소의 해체 시 방사능에 오염된 콘크리트의 표면을 갈아내는 등, 오염되거나 제거할 필요가 있는 고형체의 표면을 갈아내기 위한 툴 및 이를 포함하는 고형체 표면 제거장치에 관한 것이다.The present invention relates to a tool for removing a surface of a solid body and an apparatus for removing a surface of a solid body including the same, and more particularly, to a tool for removing a surface of a solid body that needs to be contaminated or removed, such as grinding the surface of concrete contaminated with radioactivity during the dismantling of a nuclear power plant. It relates to a tool for grinding the surface of a solid body and a solid body surface removal device including the same.
콘크리트의 표면을 갈아내어 제염할 수 있도록 한 기술로서 대한민국 등록특허공보 제10-0621659호(2006.08.31. 등록)의 '콘크리트 바닥면 방사능 오염 제거장치'(이하, '선행기술'이라고 함)가 제시되어 있다.As a technology that enables decontamination by grinding the surface of concrete, Korean Patent Registration No. 10-0621659 (registered on August 31, 2006) 'Concrete Floor Radioactive Decontamination Device' (hereinafter referred to as 'prior art') is It is presented.
상기 선행기술은, 손으로 이동시킬 수 있도록 바퀴를 구비하고서 동력원인 모우터와 진공흡입력을 발생시키기 위한 진공발생기 및 유압을 발생하기 위한 유압유니트가 장착된 이동식 차대, 상기 이동식 차대의 선단에 설치되어 모우터에 의해 구동되면서 진공발생기 및 유압유니트와 연결되어 콘크리트 바닥을 연마하거나 그라인딩 또는 치핑하여 제염하는 제염작업기로 이루어진 콘크리트 바닥면 방사능 오염 제거장치를 제시하고 있다.In the prior art, a movable chassis having wheels so as to be moved by hand and equipped with a motor as a power source, a vacuum generator for generating a vacuum suction force, and a hydraulic unit for generating hydraulic pressure are installed at the front end of the movable chassis, A device for removing radioactive contamination on a concrete floor surface composed of a decontamination machine driven by a motor and connected to a vacuum generator and a hydraulic unit to decontaminate the concrete floor by polishing, grinding, or chipping is proposed.
상기 선행기술은 바퀴를 갖춘 이동식 차대에 모우터와 진공발생기 및 유압유니트에 의해 작동되는 제염작업기를 구비함으로써 작업자가 장치를 간단하게 이동시키면서 작업을 할 수 있어 작업 효율을 높일 수 있도록 하고 있다.The prior art provides a decontamination machine operated by a motor, a vacuum generator, and a hydraulic unit on a movable chassis equipped with wheels, so that a worker can work while simply moving the device, thereby increasing work efficiency.
그러나 상기 선행기술은 제염작업기에 의한 작업 효율이 만족스럽지 못하며, 작업자가 직접 장치를 이동시키며 제염 작업을 진행해야 함으로써 피폭 위험이 큰 문제가 있다.However, the prior art has a problem in that the work efficiency by the decontamination machine is not satisfactory, and the risk of exposure is high because the operator has to move the decontamination work directly by moving the device.
본 발명은 방사능에 오염된 콘크리트의 표면을 갈아내어 제염하거나, 그 밖에 제거할 필요가 있는 고형체의 표면을 갈아낼 수 있도록 하되, 그 작업을 더욱 신속하게 진행할 수 있도록 한 고형체 표면 제거용 툴 및 이를 포함하는 고형체 표면 제거장치를 제공하며, 아울러 원격 조정이 가능하여 작업자의 피폭이나 분진으로 인한 질병의 위험을 해소할 수 있도록 한 고형체 표면 제거장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention is a tool for removing the surface of solids that can be decontaminated by grinding the surface of concrete contaminated with radioactivity, or the surface of solids that need to be removed, but allows the work to proceed more quickly. It is an object of the present invention to provide a solid surface removal device that can be remotely controlled to eliminate the risk of disease caused by radiation exposure or dust of workers.
본 발명의 해결하고자 하는 과제는 언급한 과제로 제한되지 않는다. 언급하지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the above-mentioned problem. Other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거용 툴은, 고형체의 표면을 갈아내기 위한 것으로서, 각각 원형의 판재 형태로 이루어져 상호 포개지게 배열된 다수의 연마휠; 상기 각 연마휠의 사이사이에 설치된 다수의 스페이서; 및 상기 각 연마휠과 각 스페이서의 중앙에 삽입된 회전축;을 포함한다.In order to solve the above problems, a tool for removing the surface of a solid body according to an embodiment of the present invention is for grinding the surface of a solid body, and includes a plurality of abrasive wheels each formed in a circular plate shape and arranged to overlap each other; A plurality of spacers installed between each of the abrasive wheels; and a rotating shaft inserted into the center of each of the abrasive wheels and each spacer.
본 발명의 실시예에서, 상기 각 연마휠과 각 스페이서를 관통하도록 설치되어 각 연마휠과 각 스페이서를 고정하는 고정핀을 더 포함하되, 상기 고정핀은 다수가 구비되어 상기 회전축을 중심으로 등간격으로 배열되게 설치된다.In an embodiment of the present invention, a fixing pin is installed to pass through each of the polishing wheels and each spacer and fixes each polishing wheel and each spacer, but the fixing pins are provided in plurality and are spaced at equal intervals around the rotation axis. installed in an array of
본 발명의 실시예에서, 상기 연마휠은, 원형의 몸체; 및 상기 몸체의 둘레를 따라 배열된 다수의 연마날을 포함하되, 상기 각 연마날은, 상기 몸체의 좌측을 향해 경사지게 돌출 형성된 좌향연마날과 상기 몸체의 우측을 향해 경사지게 돌출 형성된 우향연마날이 몸체의 둘레를 따라 교번하여 배열된다.In an embodiment of the present invention, the polishing wheel may include a circular body; and a plurality of abrasive blades arranged along the circumference of the body, wherein each abrasive blade includes a left abrasive blade protruding obliquely toward the left side of the body and a right abrasive blade protruding obliquely toward the right side of the body. are arranged alternately along the circumference of
본 발명의 실시예에서, 상기 좌향연마날 및 우향연마날은 각각 상기 몸체의 전방 및 후방을 향해 10 내지 20˚의 각도를 이루며 형성된다.In the embodiment of the present invention, the left grinding blade and the right grinding blade are formed at an angle of 10 to 20 degrees toward the front and rear of the body, respectively.
본 발명의 실시예에서, 상기 연마휠은, 상기 몸체와 상기 각 좌향연마날과 상기 각 우향연마날이 만나는 부위에 각각 형성되어 상기 몸체와 연마날의 연결구간을 단축시키게 되는 다수의 리세스를 더 포함한다.In an embodiment of the present invention, the abrasive wheel includes a plurality of recesses formed at a portion where the body, each of the left abrasive blades, and each of the right abrasive blades meet to shorten a connection section between the body and the abrasive blade. contains more
한편, 상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거장치는, 프레임; 상기 프레임에 장착된 바퀴; 상기 바퀴를 회전시키기 위한 바퀴구동부; 후단이 상기 프레임에 상하 회전 가능하게 결합되고, 전단이 상기 프레임의 전방에 배치된 작동암; 상기 작동암을 상하 회전시킴으로써 작동암의 전단이 승강 동작되게 하는 암구동부; 상기 작동암의 전단에 회전 가능하게 설치된 것으로서, 각각 원형의 판재 형태로 이루어져 상호 포개지게 배열된 다수의 연마휠, 상기 각 연마휠의 사이사이에 설치된 다수의 스페이서, 그리고 상기 각 연마휠과 각 스페이서의 중앙에 삽입된 회전축을 포함하는 표면 제거용 툴; 및 상기 표면 제거용 툴을 회전시키기 위한 툴구동부;를 포함한다.On the other hand, the solid surface removal device according to an embodiment of the present invention in order to solve the above problems, the frame; wheels mounted on the frame; a wheel driving unit for rotating the wheel; an operating arm having a rear end rotatably coupled to the frame and a front end disposed in front of the frame; an arm driving unit for moving the front end of the operating arm up and down by rotating the operating arm up and down; A plurality of abrasive wheels rotatably installed at the front end of the operation arm, each in the form of a circular plate material and arranged to overlap each other, a plurality of spacers installed between the respective abrasive wheels, and each abrasive wheel and each spacer. A tool for removing a surface including a rotation shaft inserted in the center of the; and a tool driving unit for rotating the surface removal tool.
본 발명의 실시예에서, 상기 툴구동부는, 상기 프레임에 설치된 툴구동모터; 후단이 상기 툴구동모터에 연결되고, 전단이 상기 표면 제거용 툴을 향해 연장된 가요성축; 상기 가요성축의 전단에 결합된 구동기어; 및 상기 표면 제거용 툴의 회전축에 결합되어 상기 구동기어와 맞물리는 종동기어;를 포함한다.In an embodiment of the present invention, the tool driving unit may include a tool driving motor installed on the frame; a flexible shaft having a rear end connected to the tool driving motor and a front end extending toward the surface removal tool; a drive gear coupled to the front end of the flexible shaft; and a driven gear coupled to the rotating shaft of the surface removal tool and engaged with the driving gear.
본 발명의 실시예에서, 상기 바퀴는 상기 프레임의 양측 전부에 각각 설치된 두 전륜과, 상기 프레임의 양측 후부에 각각 설치된 두 후륜을 포함하고, 상기 두 전륜에는 조향유닛이 연결되되, 상기 조향유닛은, 각각 상하로 연장되어 상기 프레임의 양측에 각각 회전 가능하게 결합된 두 조향축; 상기 각 조향축에서 외측으로 돌출 형성되어 상기 두 전륜과 각각 결합되는 두 바퀴결합부; 상기 각 조향축에서 후방으로 돌출 형성된 두 로드결합부; 각각의 일단이 상기 두 로드결합부에 각각 회전 가능하게 결합되고, 각각의 타단이 상기 프레임의 중앙으로 연장된 두 타이로드; 전단이 상기 프레임에 회전 가능하게 결합되고, 후단 양측이 상기 두 타이로드의 타단과 각각 회전 가능하게 결합된 회전부재; 상기 회전부재의 전단에 설치된 피니언; 상기 피니언과 맞물리도록 설치된 래크; 및 상기 래크와 결합되어 래크를 진퇴 동작시키는 조향실린더;를 포함한다.In an embodiment of the present invention, the wheel includes two front wheels installed on both sides of the frame, respectively, and two rear wheels respectively installed on both sides of the rear portion of the frame, and a steering unit is connected to the two front wheels, and the steering unit , Two steering shafts extending vertically and rotatably coupled to both sides of the frame, respectively; Two wheel coupling parts that protrude outward from each steering shaft and are engaged with the two front wheels, respectively; Two rod coupling parts protruding rearward from each of the steering shafts; two tie rods, each of one end of which is rotatably coupled to the two rod coupling parts and the other end of each of which extends toward the center of the frame; a rotating member having a front end rotatably coupled to the frame and both rear ends rotatably coupled to the other ends of the two tie rods; a pinion installed at the front end of the rotating member; a rack installed to engage with the pinion; and a steering cylinder coupled to the rack to move the rack forward and backward.
본 발명의 실시예에서, 상기 프레임에 장착된 비디오카메라; 상기 프레임에 장착된 것으로서, 외부 단말기와 연결되어 상기 비디오카메라의 영상 신호를 단말기로 송신하거나, 단말기에서 송신된 신호를 수신하는 통신부; 및 상기 바퀴구동부, 암구동부, 툴구동부, 조향실린더 및 통신부와 연결되어 이들의 작동을 제어하는 제어부;를 더 포함한다.In an embodiment of the present invention, a video camera mounted on the frame; a communication unit mounted on the frame and connected to an external terminal to transmit a video signal of the video camera to the terminal or to receive a signal transmitted from the terminal; and a control unit that is connected to the wheel driving unit, the arm driving unit, the tool driving unit, the steering cylinder, and the communication unit to control their operation.
본 발명에 의하면, 방사능에 오염된 콘크리트의 표면을 갈아내어 제염하거나 그 밖에 제거할 필요가 있는 고형체의 표면을 갈아낼 수 있되, 그 작업을 더욱 신속하게 진행할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to grind the surface of concrete contaminated with radioactivity to decontaminate or grind the surface of the solid body that needs to be removed, but there is an effect that the work can be carried out more quickly.
아울러 본 발명의 고형체 표면 제거장치는 원격 조정이 가능함으로써 작업자의 피폭이나 분진으로 인한 질병 위험을 해소할 수 있는 효과가 있다.In addition, the solid surface removal device of the present invention has the effect of eliminating the risk of disease due to radiation exposure or dust of workers by being remotely controlled.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거장치의 전면, 우측면 및 상면을 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거장치의 전면, 좌측면 및 상면을 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거장치의 후면, 우측면 및 하면을 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거장치의 측면도.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거장치의 평면도.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거용 툴의 사시도.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거용 툴에서 연마휠의 사시도.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거용 툴에서 연마휠의 단면도.1 is a perspective view showing the front, right side and top side of a solid surface removal device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing the front, left and top surfaces of the solid surface removal device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a perspective view showing the rear, right side and bottom of the solid surface removal device according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a side view of a solid surface removal device according to an embodiment of the present invention.
5 is a plan view of a solid surface removal device according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view of a tool for removing the surface of a solid body according to an embodiment of the present invention.
7 is a perspective view of a polishing wheel in a tool for removing the surface of a solid body according to an embodiment of the present invention.
8 is a cross-sectional view of an abrasive wheel in a tool for removing the surface of a solid body according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하되, 고형체 표면 제거장치의 구성을 위주로 설명하면서 표면 제거용 툴의 구성을 함께 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the configuration of the surface removal tool will be described together while mainly explaining the configuration of the solid surface removal device.
다만, 첨부된 도면은 요부에 관한 설명의 편의를 위해 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시될 수 있고, 설명에 사용되는 용어 및 명칭은 사전적인 의미가 아닌 구성의 형상이나 작용, 역할 등에 의해 함축적으로 정해질 수 있으며, 방향에 관한 설명은 최초로 제시된 도면으로부터 최초로 제시한 방향을 기준으로 결정되며, 위치에 관한 설명은 각 구성의 중간 또는 원의 중심을 기준으로 내외가 결정된다.However, the accompanying drawings may be exaggerated, omitted, or schematically illustrated for convenience of description of essential parts, and the terms and names used in the description are implicitly defined by the shape, action, role, etc. of the configuration rather than the dictionary meaning. The description of the direction is determined based on the direction first presented from the initially presented drawing, and the description of the position is determined based on the middle of each configuration or the center of the circle.
그리고 선등록된 공지기술 및 통상적 기술에 대한 구체적인 설명은 요지를 흐릴 수 있어 생략 또는 간단한 부호나 명칭으로 대체한다. 또한, 도면을 통해 식별할 수 있는 구성의 구체적인 구조, 형상, 모양, 배치, 크기, 등과, 도면을 통해 유추할 수 있는 구성의 작동 및 그에 따른 작용효과 등도 요지를 흐릴 수 있어 상세한 설명을 생략할 수 있고, 구성 간의 결합을 위해 적용되는 볼트, 용접부위, 구멍 등은 요지를 흐릴 수 있어 도면에서 생략할 수 있다.In addition, detailed descriptions of pre-registered known technologies and conventional technologies may obscure the gist, so they are omitted or replaced with simple codes or names. In addition, the specific structure, shape, shape, arrangement, size, etc. of the configuration that can be identified through the drawings, the operation of the configuration that can be inferred through the drawings, and the resulting action and effect may obscure the gist, so detailed descriptions will be omitted. Bolts, welds, holes, etc. applied for coupling between components may obscure the point and may be omitted from the drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거장치의 전면, 우측면 및 상면을 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거장치의 전면, 좌측면 및 상면을 나타낸 사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거장치의 후면, 우측면 및 하면을 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거장치의 측면도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거장치의 평면도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거용 툴의 사시도이며, 도 7은 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거용 툴에서 연마휠의 사시도이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거용 툴에서 연마휠의 단면도이다.1 is a perspective view showing the front, right side, and top of a solid surface removal device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows the front, left side, and top view of a solid surface removal device according to an embodiment of the present invention. A perspective view, Figure 3 is a perspective view showing the rear, right side and lower surface of the solid surface removal device according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a side view of the solid surface removal device according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a plan view of a solid surface removal device according to an embodiment of the present invention, Figure 6 is a perspective view of a tool for removing a solid surface according to an embodiment of the present invention, Figure 7 is a solid surface according to an embodiment of the present invention It is a perspective view of the polishing wheel in the tool for removal, and FIG. 8 is a cross-sectional view of the polishing wheel in the tool for removing the surface of a solid body according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 도 8에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 의한 고형체 표면 제거장치는, 프레임(100); 상기 프레임(100)에 장착된 바퀴(200); 상기 바퀴(200)를 회전시키기 위한 바퀴구동부(300); 후단이 상기 프레임(100)에 상하 회전 가능하게 결합되고, 전단이 상기 프레임(100)의 전방에 배치된 작동암(400); 상기 작동암(400)을 상하 회전시킴으로써 작동암(400)의 전단이 승강 동작되게 하는 암구동부(500); 상기 작동암(400)의 전단에 회전 가능하게 설치되어 고형체의 표면을 갈아내는 표면 제거용 툴(600); 상기 표면 제거용 툴(600)을 회전시키기 위한 툴구동부(700); 및 상기 바퀴(200)와 연결된 조향유닛(800);을 포함하여 이루어진다.As shown in Figures 1 to 8, the solid body surface removal device according to an embodiment of the present invention, the
상기 프레임(100)은 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 다른 구성요소들을 지지하는 것으로서, 상기 바퀴(200) 중 전륜을 이루는 두 바퀴(200)를 지지하는 전방가로프레임(110); 상기 바퀴(200) 중 후륜을 이루는 두 바퀴(200)를 지지하는 후방가로프레임(120); 상기 전방가로프레임(110)과 후방가로프레임(120)의 중앙을 연결하는 세로프레임(130); 및 상기 세로프레임(130)의 상부에 설치된 직육면체 상자 형태의 박스프레임(140);을 포함하여 이루어진다.The
여기서 상기 박스프레임(140)의 내측에는 후술될 툴구동모터(710)가 설치되고, 박스프레임(140)의 상측에는 상기 암구동부(500) 및 조향유닛(800)의 작동에 필요한 유압을 제공하기 위한 유압유닛(900)이 설치된다. 그리고 박스프레임(140)의 후방에는 상기 후방가로프레임(120)의 상측에 결합되는 컨트롤박스(1000)가 설치된다.Here, a
상기 바퀴(200)는 제거장치의 주행을 위한 것으로서, 4개가 구비되어 상기 프레임(100)의 양측 전부 및 후부에 각각 설치된다. 따라서 상기 바퀴(200)는 상기 전방가로프레임(110)의 양측에 각각 설치된 두 전륜과, 상기 후방가로프레임(120)의 양측에 각각 설치된 두 후륜을 포함하여 이루어진다.The
상기 바퀴구동부(300)는 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 바퀴(200) 중 후륜을 이루는 두 바퀴(200)의 사이에 설치된 3축 기어박스(310); 및 상기 3축 기어박스(310)의 전방에 설치된 바퀴구동모터(320)로 이루어진다. 이때, 상기 바퀴구동모터(320)와 상기 3축 기어박스(310), 그리고 상기 3축 기어박스(310)와 각 후륜은 샤프트에 의해 상호 연결된다.As shown in FIGS. 1 and 3 , the
필요에 따라 상기 바퀴구동부(300)는 4개의 모터로 이루어져 상기 각 바퀴(200)의 내부에 각각 설치될 수 있다. 즉, 상기 바퀴구동부(300)는 인휠모터(in wheel motor) 방식으로 구성됨으로써 우수한 공간활용효율, 동력전달효율 및 주행안정성을 갖도록 구성될 수 있다.If necessary, the
상기 작동암(400)은 도 1, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 하단이 상기 프레임(100)에 회전 가능하게 결합되고 상단이 전방 상측으로 연장된 리어암(410); 상기 리어암(410)의 상단에서 전방으로 연장된 어퍼암(420); 및 상기 어퍼암(420)의 전단에서 전방 하측으로 연장된 프런트암(430);을 포함하여 이루어진다.As shown in FIGS. 1, 2 and 4 , the
상기 암구동부(500)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 유압실린더로 이루어져 상기 프레임(100)과 상기 작동암(400)의 사이에 설치된다.As shown in FIGS. 1 and 2 , the
상기 표면 제거용 툴(600)은 도 6에 도시된 바와 같이, 각각 원형의 판재 형태로 이루어져 상호 포개지게 배열된 다수의 연마휠(610); 상기 각 연마휠(610)의 사이사이에 설치된 다수의 스페이서(620); 상기 각 연마휠(610)과 각 스페이서(620)의 중앙에 삽입된 회전축(630); 및 상기 각 연마휠(610)과 각 스페이서(620)를 관통하도록 설치되어 각 연마휠(610)과 각 스페이서(620)를 고정하는 고정핀(640);을 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 6, the
상기와 같이 구성된 표면 제거용 툴(600)은 상기 연마휠(610)의 개수를 변경함으로써 연마폭을 용이하게 조절할 수 있다. 즉, 상기 회전축(630)의 전체 길이만큼 연마휠(610)을 배열하거나, 회전축(630)의 일부 구간에만 연마휠(610)을 배열하고 나머지 구간을 스페이서(620)로 채움으로써 표면 제거용 툴(600)에서 연마휠(610)이 배열된 구간을 용이하게 조절할 수 있는 것이다.The
상기 연마휠(610)은 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 원형의 몸체(611); 및 상기 몸체(611)의 둘레를 따라 배열된 다수의 연마날(612)을 포함한다. 여기서 상기 각 연마날(612)은, 상기 몸체(611)의 좌측을 향해 경사지게 돌출 형성된 좌향연마날(612A)과 상기 몸체(611)의 우측을 향해 경사지게 돌출 형성된 우향연마날(612B)이 몸체(611)의 둘레를 따라 교번하여 배열된 구조로 이루어진다. 이때, 상기 좌향연마날(612A) 및 우향연마날(612B)은 각각 상기 몸체(611)의 전방 및 후방을 향해 10 내지 20˚의 각도(a)를 이루며 형성되는 것이 바람직하다. 상기와 같은 구조에 의하면, 하나의 연마휠(610)로 고형체의 표면을 갈아낼 수 있는 구간이 증가하게 되고, 각 연마날(612)의 단부가 고형체의 표면에 원활하게 접하게 됨으로써, 고형체의 표면을 더욱 효율적으로 제거할 수 있다.As shown in FIGS. 7 and 8, the
상기 연마휠(610)은, 상기 몸체(611)와 상기 각 좌향연마날(612A)과 상기 각 우향연마날(612B)이 만나는 부위에 각각 형성된 다수의 리세스(recess, 613)를 더 포함할 수 있다. 상기 각 리세스(613)는 상기 몸체(611)와 연마날(612)의 연결구간을 단축시키게 됨으로써 상기 각 좌향연마날(612A)과 상기 각 우향연마날(612B)이 용이하게 성형될 수 있게 한다.The
상기 고정핀(640)은 다수가 구비되어 상기 회전축(630)을 중심으로 등간격으로 배열되게 설치된다. 이에 따라 각 고정핀(640)은 상기 각 연마휠(610)과 각 스페이서(620)가 슬립(slip) 없이 견고하게 고정될 수 있게 한다.The fixing pins 640 are provided in plurality and are installed to be arranged at equal intervals around the
상기 툴구동부(700)는 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 프레임(100)에 설치된 툴구동모터(710); 후단이 상기 툴구동모터(710)에 연결되고, 전단이 상기 표면 제거용 툴(600)을 향해 연장된 가요성축(flexible shaft, 720); 상기 가요성축(720)의 전단에 결합된 구동기어(730); 및 상기 표면 제거용 툴(600)의 회전축(630)에 결합되어 상기 구동기어(730)와 맞물리는 종동기어(740);를 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 4 , the
상기 가요성축(720)은 동력을 전달할 때에 방향을 자유롭게 바꿀 수 있도록 한 축으로서, 상기 작동암(400)의 내부를 지나도록 설치된다. 이에 의하면 상기 툴구동모터(710)와 구동기어(730)를 연결하기 위한 동력전달수단을 상기 작동암(400)을 따라 용이하게 설치할 수 있다.The
상기 구동기어(730)와 종동기어(740)는 한 쌍의 베벨기어로 구성될 수 있다.The
상기 조향유닛(800)은 도 3에 도시된 바와 같이 상기 바퀴(200) 중 전륜을 이루는 두 바퀴(200)에 연결된 것으로서, 각각 상하로 연장되어 상기 프레임(100)의 양측에 각각 회전 가능하게 결합된 두 조향축(810); 상기 각 조향축(810)에서 외측으로 돌출 형성되어 상기 두 전륜과 각각 결합되는 두 바퀴결합부(820); 상기 각 조향축(810)에서 후방으로 돌출 형성된 두 로드결합부(830); 각각의 일단이 상기 두 로드결합부(830)에 각각 회전 가능하게 결합되고, 각각의 타단이 상기 프레임(100)의 중앙으로 연장된 두 타이로드(840); 전단이 상기 프레임(100)에 회전 가능하게 결합되고, 후단 양측이 상기 두 타이로드(840)의 타단과 각각 회전 가능하게 결합된 회전부재(850); 상기 회전부재(850)의 전단에 설치된 피니언(860); 상기 피니언(860)과 맞물리도록 설치된 래크(870); 및 상기 래크(870)와 결합되어 래크(870)를 진퇴 동작시키는 조향실린더(880);를 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 3, the
결국, 상기 조향실린더(880)는 상기 래크(870)를 진퇴 동작시키게 되고, 상기 래크(870)는 진퇴 동작에 의해 상기 피니언(860)과 회전부재(850)를 회전시키게 된다. 그리고 상기 회전부재(850)의 회전 동작에 의해 일측의 타이로드(840)는 외측으로 밀려나면서 일측 조향축(810)을 회전시키게 되고, 타측의 타이로드(840)는 내측으로 당겨지면서 타측 조향축(810)을 회전시키게 됨으로써, 전륜을 이루는 두 바퀴(200)의 방향이 조절된다.Eventually, the
한편, 본 발명의 고형체 표면 제거장치는 원격 조정이 가능하도록, 상기 프레임(100)에 장착된 비디오카메라(미도시); 상기 프레임(100)에 장착된 것으로서, 외부 단말기와 연결되어 상기 비디오카메라의 영상 신호를 단말기로 송신하거나, 단말기에서 송신된 신호를 수신하는 통신부(1100, 도 4 참조); 및 상기 바퀴구동부(300), 암구동부(500), 툴구동부(700), 조향실린더(880) 및 통신부(1100)와 연결되어 이들의 작동을 제어하는 제어부(1200, 도 4 참조);를 더 포함하여 이루어질 수 있다.On the other hand, the solid surface removal device of the present invention includes a video camera (not shown) mounted on the
상기 비디오카메라는 제거장치의 전방을 촬영하여 그 영상 신호를 단말기로 송신함으로써 작업자가 외부에서 단말기를 통해 작업 현장을 확인할 수 있게 한다. 이때 작업자가 상기 비디오카메라를 통해 제거장치 전방을 더욱 원활하게 확인할 수 있도록, 제거장치에는 제거장치의 전방을 비추는 라이트가 구비될 수 있다. 상기 비디오카메라 및 라이트는 상기 프레임(100)의 전단, 상기 유압유닛(900)의 상측 등 제거장치의 전방을 원활하게 촬영하거나 비출 수 있는 다양한 위치에 설치될 수 있다.The video camera photographs the front of the removal device and transmits the video signal to the terminal so that the operator can check the work site from the outside through the terminal. At this time, a light illuminating the front of the removal device may be provided in the removal device so that the operator can more smoothly check the front of the removal device through the video camera. The video camera and light may be installed in various positions where the front end of the
상기 통신부(1100)와 제어부(1200)는 상기 컨트롤박스(1000)에 설치될 수 있다.The
상기 통신부(1100)는 와이파이(Wi-Fi) 모듈 등 외부 단말기와 무선 네크워크를 통해 연결될 수 있는 다양한 장치로 구성될 수 있다.The
상기 통신부(1100)는 외부 단말기에서 송신된 작동신호를 수신하여 상기 제어부(1200)로 전달하게 되고, 이에 따라 제어부(1200)는 작동신호에 따라 상기 바퀴구동부(300), 암구동부(500), 툴구동부(700) 및 조향실린더(880)의 작동을 제어하게 된다.The
상기와 같이 구성된 본 발명의 고형체 표면 제거용 툴 및 제거장치에 의하면, 상기 표면 제거용 툴(600)이 방사능에 오염된 콘크리트의 표면이나 그 밖에 제거할 필요가 있는 고형체의 표면을 원활하게 갈아낼 수 있어 그 작업을 더욱 신속하게 진행할 수 있는 효과가 있다.According to the tool and apparatus for removing the surface of solids of the present invention configured as described above, the
아울러 본 발명의 고형체 표면 제거장치는 원격 조정이 가능함으로써 작업자의 피폭이나 분진으로 인한 질병의 위험을 해소할 수 있는 효과가 있다.In addition, the solid surface removal device of the present invention has an effect of eliminating the risk of disease due to radiation exposure or dust of workers by being remotely controlled.
이상에서 본 발명을 설명함에 있어 한정된 실시예 및 도면을 참조하여 설명하였으나, 이는 예시적인 것으로서, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 다양한 변형 실시가 가능하다는 점은 통상의 기술자에게 자명할 것이다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 청구범위의 기재 및 그 균등 범위에 의해 정해져야 한다.In the above description of the present invention, it has been described with reference to limited embodiments and drawings, but this is exemplary, and it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and implementations are possible within the scope of the technical spirit of the present invention. Therefore, the protection scope of the present invention should be determined by the description of the claims and their equivalents.
100 : 프레임 110 : 전방가로프레임
120 : 후방가로프레임 130 : 세로프레임
140 : 박스프레임 200 : 바퀴
300 : 바퀴구동부 310 : 기어박스
320 : 바퀴구동모터 400 : 작동암
410 : 리어암 420 : 어퍼암
430 : 프런트암 500 : 암구동부
600 : 표면 제거용 툴 610 : 연마휠
611 : 몸체 612 : 연마날
613 : 리세스 620 : 스페이서
630 : 회전축 640 : 고정핀
700 : 툴구동부 710 : 툴구동모터
720 : 가요성축 730 : 구동기어
740 : 종동기어 800 : 조향유닛
810 : 조향축 820 : 바퀴결합부
830 : 로드결합부 840 : 타이로드
850 : 회전부재 860 : 피니언
870 : 래크 880 : 조향실린더
900 : 유압유닛 1000 : 컨트롤박스
1100 : 통신부 1200 : 제어부100: frame 110: front horizontal frame
120: rear horizontal frame 130: vertical frame
140: box frame 200: wheel
300: wheel drive unit 310: gearbox
320: wheel drive motor 400: operating arm
410: rear arm 420: upper arm
430: front arm 500: arm drive
600: tool for surface removal 610: polishing wheel
611: body 612: polishing blade
613: recess 620: spacer
630: rotation axis 640: fixing pin
700: tool driving unit 710: tool driving motor
720: flexible shaft 730: drive gear
740: driven gear 800: steering unit
810: steering shaft 820: wheel coupling part
830: rod coupling part 840: tie rod
850: rotating member 860: pinion
870: rack 880: steering cylinder
900: hydraulic unit 1000: control box
1100: communication unit 1200: control unit
Claims (9)
각각 원형의 판재 형태로 이루어져 상호 포개지게 배열된 다수의 연마휠(610);
상기 각 연마휠(610)의 사이사이에 설치된 다수의 스페이서(620); 및
상기 각 연마휠(610)과 각 스페이서(620)의 중앙에 삽입된 회전축(630);을 포함하되,
상기 연마휠(610)은,
원형의 몸체(611); 및
상기 몸체(611)의 둘레를 따라 배열된 다수의 연마날(612)을 포함하고,
상기 각 연마날(612)은, 상기 몸체(611)의 좌측을 향해 경사지게 돌출 형성된 좌향연마날(612A)과 상기 몸체(611)의 우측을 향해 경사지게 돌출 형성된 우향연마날(612B)이 몸체(611)의 둘레를 따라 교번하여 배열된 것을 특징으로 하는 고형체 표면 제거용 툴.
As for grinding the surface of a solid body,
A plurality of abrasive wheels 610 each formed in the form of a circular plate material and arranged to overlap each other;
A plurality of spacers 620 installed between each of the polishing wheels 610; and
A rotating shaft 630 inserted in the center of each of the grinding wheels 610 and each spacer 620; including,
The polishing wheel 610,
circular body 611; and
Includes a plurality of polishing blades 612 arranged along the circumference of the body 611,
Each of the abrasive blades 612 includes a left abrasive blade 612A protruding obliquely toward the left side of the body 611 and a right abrasive blade 612B protruding obliquely toward the right side of the body 611. ) Tool for removing the solid surface, characterized in that arranged alternately along the circumference.
상기 각 연마휠(610)과 각 스페이서(620)를 관통하도록 설치되어 각 연마휠(610)과 각 스페이서(620)를 고정하는 고정핀(640)을 더 포함하되,
상기 고정핀(640)은 다수가 구비되어 상기 회전축(630)을 중심으로 등간격으로 배열되게 설치된 것을 특징으로 하는 고형체 표면 제거용 툴.
According to claim 1,
Further comprising a fixing pin 640 installed to penetrate each of the polishing wheels 610 and each spacer 620 and fixing each polishing wheel 610 and each spacer 620,
A tool for removing the surface of a solid body, characterized in that a plurality of fixing pins 640 are provided and installed to be arranged at equal intervals around the rotation shaft 630.
상기 좌향연마날(612A) 및 우향연마날(612B)은 각각 상기 몸체(611)의 전방 및 후방을 향해 10 내지 20˚의 각도(a)를 이루며 형성된 것을 특징으로 하는 고형체 표면 제거용 툴.
According to claim 1,
The left grinding blade 612A and the right grinding blade 612B are formed at an angle (a) of 10 to 20 degrees toward the front and rear of the body 611, respectively.
상기 연마휠(610)은, 상기 몸체(611)와 상기 각 좌향연마날(612A)과 상기 각 우향연마날(612B)이 만나는 부위에 각각 형성되어 상기 몸체(611)와 연마날(612)의 연결구간을 단축시키게 되는 다수의 리세스(613)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고형체 표면 제거용 툴.
According to claim 1,
The abrasive wheel 610 is formed at a portion where the body 611, each of the left abrasive blades 612A and each of the right abrasive blades 612B meet, so that the body 611 and the abrasive blade 612 A tool for removing a solid surface, characterized in that it further comprises a plurality of recesses (613) that shorten the connecting section.
상기 프레임(100)에 장착된 바퀴(200);
상기 바퀴(200)를 회전시키기 위한 바퀴구동부(300);
후단이 상기 프레임(100)에 상하 회전 가능하게 결합되고, 전단이 상기 프레임(100)의 전방에 배치된 작동암(400);
상기 작동암(400)을 상하 회전시킴으로써 작동암(400)의 전단이 승강 동작되게 하는 암구동부(500);
상기 작동암(400)의 전단에 회전 가능하게 설치된 것으로서, 각각 원형의 판재 형태로 이루어져 상호 포개지게 배열된 다수의 연마휠(610), 상기 각 연마휠(610)의 사이사이에 설치된 다수의 스페이서(620), 그리고 상기 각 연마휠(610)과 각 스페이서(620)의 중앙에 삽입된 회전축(630)을 포함하는 표면 제거용 툴(600); 및
상기 표면 제거용 툴(600)을 회전시키기 위한 툴구동부(700);를 포함하되,
상기 툴구동부(700)는,
상기 프레임(100)에 설치된 툴구동모터(710);
후단이 상기 툴구동모터(710)에 연결되고, 전단이 상기 표면 제거용 툴(600)을 향해 연장된 가요성축(720);
상기 가요성축(720)의 전단에 결합된 구동기어(730); 및
상기 표면 제거용 툴(600)의 회전축(630)에 결합되어 상기 구동기어(730)와 맞물리는 종동기어(740);를 포함하는 것을 특징으로 하는 고형체 표면 제거장치.
frame 100;
wheels 200 mounted on the frame 100;
a wheel driving unit 300 for rotating the wheel 200;
an operating arm 400 having a rear end rotatably coupled to the frame 100 and a front end disposed in front of the frame 100;
an arm driving unit 500 that lifts and lowers the front end of the operating arm 400 by vertically rotating the operating arm 400;
A plurality of abrasive wheels 610 rotatably installed at the front end of the operating arm 400, each in the form of a circular plate material and arranged to overlap each other, and a plurality of spacers installed between the respective abrasive wheels 610. 620, and a surface removal tool 600 including a rotating shaft 630 inserted in the center of each of the polishing wheels 610 and each spacer 620; and
A tool driving unit 700 for rotating the surface removal tool 600; including,
The tool driving unit 700,
a tool driving motor 710 installed on the frame 100;
a flexible shaft 720 having a rear end connected to the tool driving motor 710 and a front end extending toward the surface removal tool 600;
a drive gear 730 coupled to the front end of the flexible shaft 720; and
A solid surface removal device comprising a; driven gear 740 coupled to the rotating shaft 630 of the surface removal tool 600 and meshed with the drive gear 730.
상기 프레임(100)에 장착된 바퀴(200);
상기 바퀴(200)를 회전시키기 위한 바퀴구동부(300);
후단이 상기 프레임(100)에 상하 회전 가능하게 결합되고, 전단이 상기 프레임(100)의 전방에 배치된 작동암(400);
상기 작동암(400)을 상하 회전시킴으로써 작동암(400)의 전단이 승강 동작되게 하는 암구동부(500);
상기 작동암(400)의 전단에 회전 가능하게 설치된 것으로서, 각각 원형의 판재 형태로 이루어져 상호 포개지게 배열된 다수의 연마휠(610), 상기 각 연마휠(610)의 사이사이에 설치된 다수의 스페이서(620), 그리고 상기 각 연마휠(610)과 각 스페이서(620)의 중앙에 삽입된 회전축(630)을 포함하는 표면 제거용 툴(600); 및
상기 표면 제거용 툴(600)을 회전시키기 위한 툴구동부(700);를 포함하되,
상기 바퀴(200)는 상기 프레임(100)의 양측 전부에 각각 설치된 두 전륜과, 상기 프레임(100)의 양측 후부에 각각 설치된 두 후륜을 포함하고,
상기 두 전륜에는 조향유닛(800)이 연결되되,
상기 조향유닛(800)은,
각각 상하로 연장되어 상기 프레임(100)의 양측에 각각 회전 가능하게 결합된 두 조향축(810);
상기 각 조향축(810)에서 외측으로 돌출 형성되어 상기 두 전륜과 각각 결합되는 두 바퀴결합부(820);
상기 각 조향축(810)에서 후방으로 돌출 형성된 두 로드결합부(830);
각각의 일단이 상기 두 로드결합부(830)에 각각 회전 가능하게 결합되고, 각각의 타단이 상기 프레임(100)의 중앙으로 연장된 두 타이로드(840);
전단이 상기 프레임(100)에 회전 가능하게 결합되고, 후단 양측이 상기 두 타이로드(840)의 타단과 각각 회전 가능하게 결합된 회전부재(850);
상기 회전부재(850)의 전단에 설치된 피니언(860);
상기 피니언(860)과 맞물리도록 설치된 래크(870); 및
상기 래크(870)와 결합되어 래크(870)를 진퇴 동작시키는 조향실린더(880);를 포함하는 것을 특징으로 하는 고형체 표면 제거장치.
frame 100;
wheels 200 mounted on the frame 100;
a wheel driving unit 300 for rotating the wheel 200;
an operating arm 400 having a rear end rotatably coupled to the frame 100 and a front end disposed in front of the frame 100;
an arm driving unit 500 that lifts and lowers the front end of the operating arm 400 by vertically rotating the operating arm 400;
A plurality of abrasive wheels 610 rotatably installed at the front end of the operating arm 400, each in the form of a circular plate material and arranged to overlap each other, and a plurality of spacers installed between the respective abrasive wheels 610. 620, and a surface removal tool 600 including a rotating shaft 630 inserted in the center of each of the polishing wheels 610 and each spacer 620; and
A tool driving unit 700 for rotating the surface removal tool 600; including,
The wheel 200 includes two front wheels respectively installed on both sides of the frame 100 and two rear wheels respectively installed on both sides of the rear side of the frame 100,
A steering unit 800 is connected to the two front wheels,
The steering unit 800,
Two steering shafts 810 extending vertically and rotatably coupled to both sides of the frame 100, respectively;
Two wheel coupling parts 820 protruding outward from each steering shaft 810 and coupled to the two front wheels, respectively;
Two rod coupling parts 830 formed to protrude rearward from each of the steering shafts 810;
two tie rods 840 having one end rotatably coupled to the two rod coupling parts 830 and each other end extending toward the center of the frame 100;
a rotating member 850 having a front end rotatably coupled to the frame 100 and both rear ends rotatably coupled to the other ends of the two tie rods 840;
a pinion 860 installed at the front end of the rotating member 850;
a rack 870 installed to engage with the pinion 860; and
A solid surface removal device comprising a; steering cylinder 880 coupled to the rack 870 to move the rack 870 forward and backward.
상기 프레임(100)에 장착된 비디오카메라;
상기 프레임(100)에 장착된 것으로서, 외부 단말기와 연결되어 상기 비디오카메라의 영상 신호를 단말기로 송신하거나, 단말기에서 송신된 신호를 수신하는 통신부(1100); 및
상기 바퀴구동부(300), 암구동부(500), 툴구동부(700), 조향실린더(880) 및 통신부(1100)와 연결되어 이들의 작동을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고형체 표면 제거장치.
According to claim 6,
a video camera mounted on the frame 100;
A communication unit 1100 mounted on the frame 100 and connected to an external terminal to transmit a video signal of the video camera to the terminal or to receive a signal transmitted from the terminal; and
A solid body characterized in that it further comprises; a control unit connected to the wheel driving unit 300, the arm driving unit 500, the tool driving unit 700, the steering cylinder 880 and the communication unit 1100 to control their operation. surface removal device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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KR1020230024398A KR102540764B1 (en) | 2023-02-23 | 2023-02-23 | A tool for removing the surface of a solid body and an apparatus for removing the surface of a solid body comprising the same |
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Citations (3)
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JP2001079776A (en) * | 1999-09-10 | 2001-03-27 | Three F Giken:Kk | Polishing wheel |
KR100621659B1 (en) | 2006-05-18 | 2006-09-07 | 고려검사주식회사 | An apparatus for decontaminating the radioactivity of the concrete floor |
JP2014174059A (en) * | 2013-03-11 | 2014-09-22 | Kictec Inc | Surface treatment apparatus |
-
2023
- 2023-02-23 KR KR1020230024398A patent/KR102540764B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (3)
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