KR102537872B1 - 차선 이탈 감지 방법 및 이를 적용한 주행 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

차선 이탈을 감지하는 주행 제어 시스템이 개시된다. 본 시스템은 요철을 감지하는 요철 감지부, 차선을 인지하는 신뢰도가 소정 값을 만족하지 않는 경우, 노면 감지 로직을 구동하고, 요철 감지부를 통해 적어도 하나의 타이어에 요철이 감지되면, 이에 대응되는 동작을 수행하는 주행 제어부를 포함할 수 있다. 이에 따라 주행 효율성이 향상될 수 있다.

Description

차선 이탈 감지 방법 및 이를 적용한 주행 제어 시스템{Lane Departure Detection method and Vehicular Driving Control System Using The Method}

본 발명은 차량 기술에 관한 것으로 더 상세하게는 차선 이탈 감지 방법 및 이를 적용한 주행 제어 시스템에 관한 것이다.

전자제어기술의 비약적인 발전에 따라 차량에서도 기계적인 방법에 의해 동작하던 각종 장치들이 운전자의 편리성 및 운행의 안전성 등의 이유로 전기적인 방법에 의해 구동되고 있으며, 자동차의 시스템은 점차 고도화되고 최첨단화되어 가고 있다.

일반적으로 차량에는 교통사고 저감을 위한 안전성과 도로에서의 교통 효율성, 연료절감을 통한 환경 친화성 및 편의성 등을 제공하기 위해 자율주행시스템이 적용되고 있다.

최근 자율주행시스템은 카메라를 이용하여 차선을 인식하고 자동 조향을 행하는 기술로서, 카메라의 이미지 프로세싱을 기반으로 차선 폭, 차선상의 차량의 횡방향 위치, 양측 차선까지의 거리 및 차선의 형태, 도로의 곡률 반경을 측정한다.

그리고, 측정된 차량의 위치와 도로의 정보를 사용하여 차량의 주행 궤적을 추정하고 추정된 주행 궤적을 따라 차선을 변경하는 스마트 크루즈 컨트롤(Advanced Smart Cruise Control) 기능을 제공하고 있다.

그러나, 카메라로부터 얻어지는 이미지 정보는 정확한 차선 정보를 인식하는데 한계가 있다. 가령, 도로의 차선이 희미하여 차선 인식이 어려운 경우 차선 정보 인식하는데 문제가 발생될 수 있다.

따라서, 차량 이탈을 방지하는 보다 개선된 방법의 대두가 요청된다.

공개특허공보 10-2015-0119737호(공개일 2015.10.26)

본 발명은 상술한 종래 기술의 한계점을 해결하기 위해 고안된 것으로, 본 발명의 일 목적은 자율주행 중 차선 이탈을 감지하고 제어하는 주행 제어 시스템을 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 차선이 희미하게 인식되는 경우에도 차선 이탈을 방지하는 주행 제어 시스템을 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 영상을 촬영하여 차선 이탈 방지하는 기술을 보완하는 주행 제어 시스템 및 차선 이탈 감지/방지하는 주행 제어 시스템을 제공함에 있다.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈을 감지하는 주행 제어 시스템은 요철을 감지하는 요철 감지부; 차선을 인지하는 신뢰도가 소정 값을 만족하지 않는 경우, 노면 감지 로직을 구동하고, 상기 요철 감지부를 통해 적어도 하나의 타이어에 요철이 감지되면, 이에 대응되는 동작을 수행하는 주행 제어부를 포함한다.

상기 본 발명의 양태들은 본 발명의 바람직한 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면 아래와 같은 장점이 있다.

첫째, 자율주행 중 차선 이탈을 감지하고 제어하는 주행 제어 시스템이 제공됨으로써, 장치 안정성 및 신뢰도가 향상될 수 있다.

둘째, 차선이 희미하게 인식되는 경우에도 차선 이탈을 방지하는 주행 제어 시스템을 제공함이 제공됨으로써, 장치 안정성 및 사용자 안정성이 향상될 수 있다.

셋째, 영상을 촬영하여 차선 이탈 방지하는 기술을 보완하는 주행 제어 시스템이 제공됨으로써, 장치 효율성이 향상될 수 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1(a) 및 도 1(b)은 본 발명을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2(a) 및 (b)는 노면에 형성된 오브젝트의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 실시예에 따른 차선 이탈 감지 방법을 적용한 주행 제어 시스템의 블록도이다.
도 4는 실시예에 따른 주행 제어 시스템의 차선 이탈 감지 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5(a) 및 도 5(b)는 실시예에 따른 신호를 필터링하는 주행 제어 시스템을 나타내는 그래프이다.

이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1(a) 및 도 1(b)은 본 발명을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 1(a)에 따르면, 차량(11)은 도로(13)를 자율로 주행하고 있는 것으로 상정하기로 한다. 또한, 차량(11)은 자율주행을 위해 다양한 장치(가령, 레이더, 라이다, 차선 감지 카메라, 조향시스템 등)를 구비한 것으로 가정하기로 한다.

도 1(b)에 따르면, 차량(11)은 자율주행으로 3차로를 주행하다가 차선이 사라진 영역을 주행할 수 있다. 이경우, 차량(11)에 탑재된 카메라는 차선을 감지하지 못할 수 있다. 이에 따라, 차량(11)은 3차로를 주행하다가 2차로 쪽으로 차선 이탈을 하더라도 정확하게 3차로로 복귀하기 어려울 수 있다.

본 발명에 따르면, 차량(11)은 노면을 감지하는 모드로 변경되어 노면에 형성된 요철(15-1~15-4)를 감지하여 차량(11)이 차선 이탈하는 것을 감지할 수 있다. 구체적으로 차량(11)은 차량의 타이어(Front Left, Front Right, Rear Left, Rear Right)가 요철(15-1~15-4)을 지나갈 때의 진동을 감지하여 차량의 차선 이탈을 감지할 수 있다. 그러면, 차량(11)은 주행 시스템을 통해 차선 이탈을 원상태로 복귀시킬 수 있다.

참고로 차량(11)은 구체적인 센서를 추가적으로 탑재하여 타이어의 진동을 감지할 필요없이 타이어의 휠속 변화를 측정하여 타이어가 요철을 지나가는지 판단할 수 있다.

도 2(a) 및 (b)는 노면에 형성된 오브젝트의 일 예를 나타내는 도면이다.

도 (a)는 노면에 구비된 럼블 스트립(Rumble Strip)의 일 모양을 나타낸다.

럼블 스트립은 노면 위의 요철 처리 부분(고속이나 추락을 방지하기 위해 도로 위나 옆의 표면을 거칠게 구성하여, 그 위로 차량이 달리면 진동 발생되는 부분)을 의미한다. 럼블 스트립은 압력이 가해지면 진동 및 소리를 발산할 수 있다. 럼블 스트립은 중앙선 또는 차선을 따라 형성될 수 있다.

도 2(b)는 노면에 구비된 지글 바(Jiggle Bar)의 일 모양을 나타낸다.

지글 바는 럽블 스트립과 같이 노면 위의 요철 처리 부분으로 차선에 형성되거나 차선 형성되기 전에 노면에 형성되는 오브젝트이다. 차량의 바퀴가 지글 바를 밟으면 차량에 진동 또는 소리가 발생될 수 있다.

도 3은 실시예에 따른 차선 이탈 감지 방법을 적용한 차량 주행 시스템의 블록도이다.

도 3에 따르면, 차량 주행 시스템(100)은 촬영부(110), 요철 감지부(120), 하이패스 필터부(130), 메모리(140) 및 주행 제어부(150)를 포함할 수 있다.

촬영부(110)는 차량의 전방 및 측후방을 촬영할 수 있다. 촬영부(110)는 차량 전방의 차선이나 오브젝트(가령, 차선, 요철, 차량 등)을 촬영할 수 있다. 촬영부(110)는 촬영된 영상을 분석하는 주행 제어부(150)로 촬영 영상을 전송할 수 있다.

주행제어부(150)는 차량이 차선을 이탈하는 경우 차량을 원래 궤도로 복귀하도록 제어할 수 있다. 이를 위해 주행제어부(150)는 조향시스템(210), 현가시스템 등을 포함한 다양한 시스템, 장치를 제어할 수 있다.

주행제어부(150)는 도로 노면의 차선 식별이 어려운 경우, 차량 자체적으로 차선을 판단하는 로직을 구동시킬 수 있다. 주행제어부(150)는 요철 감지부(120)를 제어하여 차량 타이어가 요철 밟는 것을 감지할 수 있다. 여기서, 요철은 럼블 스트립, 지글 바 등이 될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

요철 감지부(120)는 타이어가 지나가는 요철을 감지할 수 있다.

주행 제어부(150)는 하이패스 필터부(130)를 제어하여 요철 감지부(120)로부터 감지된 타이어 휠속의 고주파 영역을 필터링할 수 있다. 이에 따라 요철 감지의 정확성이 향상될 수 있다.

메모리(140)는 주행 제어부(150)의 제어에 따라 차량 주행에 필요한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 가령, 메모리(140)는 차량의 휠속, 고주파 영역이 필터링된 정보 등을 저장할 수 있다.

주행 제어부(150)는 주행에 관련된 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

또한, 주행 제어부(150)는 자율 주행에 필요한 다양한 시스템을 제어할 수 있다. 가령, 주행 제어부(150)는 SCC, HDA, AHB, LKA, AEB, SBW 등을 포함하는 ADAS 시스템(Advanced Driver Assistance System)을 제어할 수 있다. 여기서, SCC(Smart Cruise Control)는 차량 간 간격을 자동으로 조절하는 제어 시스템, LKA(Lane Keeping Assist)는 차선 이탈 자동 복귀 시스템으로 운전자가 졸음 운전을 하거나 부주의로 차선을 벗어날 경우에 자동으로 차량을 원위치로 복귀시키는 시스템, AEB(Autonomous Emergency Braking)는 긴급 상황에서 브레이크를 자동으로 구동하는 시스템, HAD(Highway Driving Assist)는 고속도로에서 차량과의 간격 유지, 차선 이탈 방지 등을 제공하는 시스템, AHB(Active Hydraulic Booster)는 전동식 유압 부스터로 회생제동과 유압제동 비율을 결정하고, 결정된 유압제동량을 생성시켜 그 유압을 통해 제동력을 확보하는 시스템, SBW(Shift By Wire)는 변속 레버(X-By-Wire 의 하나)로 유압 대신 전선으로 연결해서 모터 전자석 등으로 작동되는 시스템이다.

주행 제어부(150)는 횡방향 조향, 종방향 속도/가속도를 측정하고 조절할 수 있다. 주행 제어부(150)는 주변 상황을 판단하고, 위험 상황을 판단할 수 있다.

도 4는 실시예에 따른 차량 주행 시스템의 차선 이탈 감지 방법을 나타내는 흐름도이다.

일단, 차량이 자율 주행한다(S310).

이때, 시스템(100)은 차선을 인지하는 신뢰도가 소정 수준에 미달될 수 있다(S315), 가령, 차선이 흐릿하게 형성되거나 카메라를 통해 수신된 영상의 신뢰도가 소정 수준에 미치지 못한 경우 시스템은 차선을 인지하는 신뢰도가 소정 수준에 미달된 것으로 판단할 수 있다. 시스템은 1단계는 양호, 2단계는 조심, 3단계는 경고 등으로 단계를 나누어 신뢰도를 구성할 수 있으나, 이는 하나의 실시예에 불과하다. 시스템(100)은 차선을 인지하는 신뢰도를 주기적으로 측정할 수 있다.

시스템(100)은 차선을 인지하는 신뢰도가 소정 수준에 미달되는 경우, 시스템은 도로의 요철을 감지하는 로직을 구동한다(S320). 이때, 시스템은 사용자 설정을 통해서도 상기의 로직을 구동시킬 수 있다.

그러면, 타이어 별로 요철을 감지한다(S325).

구체적으로, 시스템(100)은 타이어 별로 기 탑재된 스피드 센서를 기반으로 하여 휠속을 측정할 수 있다. 시스템(100)은 타이어 별로 요철을 지나간 경우와 요철을 지나가지 않는 경우의 타이어 휠속을 설정할 수 있다.

시스템(100)은 휠속을 통해 보다 높은 차선 이탈을 감지하기 위해 필터를 사용할 수 있다. 시스템(100)은 HPF(High Pass Filter)를 통해 성분을 부각시킬 수 있다. 시스템은 HPF 를 통해 신호의 고주파 성분을 필터링할 수 있다. 도 5(a) 및 도5(b)를 참고하여 자세하게 설명하기로 한다.

도 5(a)에 따르면 시스템은 전방 좌측(FL), 전방 우측(FR), 후방 좌측(RL), 후방 우측(RR) 타이어 별로 휠속을 측정한다. 시스템은 보다 정밀한 측정을 위해서 HPF 를 통해 성분을 도 5(b)와 같이 확대시킨다.

그러면, 시스템(100)은 보다 정밀하게 타이어의 휠속을 측정하여, 타이어가 요철을 지나는지 아닌지 판단할 수 있다.

다시 도 4로 돌아가서, HPF 적용(S341)한 후, 시스템은 각 타이어의 휠속, 진동, 소리 등을 참고하여 요철을 지나가는지 판단할 수 있다.

만약, 시스템은 각 타이어별로 설정된 임계값을 초과하는 경우, 해당 타이어의 Bump 를 1로 설정한다(S347). 여기서 타이어의 Bump 가 1로 설정된 것을 해당 타이어가 요철을 지나가는 것으로 상정한 것이다.

시스템은 해당 타이어가 최초에 임계값을 초과하지 못했더라도 바로 로직을 종료시키지 않고 일정 시간을 배정할 수 있다(S345, S349, S351, S353). 차량 전방/후방의 타이어의 휠 속 변화가 동시에 일어나는 것은 아니기 때문에 일정 시간을 둘 수 있다.

이때, 시스템(100)은 타이어 각각에 대해 카운터(Count)를 둘 수 있다. 시스템(100)은 임계값을 초과하지 못한 경우(S343). Count 를 0으로 설정할 수 있다.

그러면, 시스템(100)은 해당 타이어가 요철을 지나가는지 다시 확인하고, 해당 타이어가 요철을 지나가는 경우, 해당 타이어의 Count를 증가시키고 해당 타이어의 Count 가 Count 임계값(Max)을 안넘으면(S351) 해당 타이어의 Bump를 1로 설정하고(S347), 해당 타이어의 Count 가 Count 임계값(Max)을 넘으면(S351) 해당 타이어의 Bump를 0로 설정한다(S347).

이와 같이 시스템(100)은 각 타이어별로 휠속을 측정하여 요철을 지나는지 판단한다.

시스템(100)은 전방 좌우 타이어(FL, FR)가 모두 요철을 주행하는 경우(S330), 차량이 요철 도로로 주행하는 것으로 판단하고 차선이 이탈된 것으로 판단하지 않는다(S365).

만약, 시스템(100)은 우측 차선 이탈된 것으로 판단되면(FR, RR의 Bump 가 1이고, FL, RL 의 Bump 가 0), 차선 복귀 제어를 수행한다. 또한, 시스템은 좌측 차선 이탈된 것으로 판단되면(FL, RL의 Bump 가 1이고, FR, RR 의 Bump 가 0), 차선 복귀 제어를 수행한다.

시스템(100)은 사용자에게 조작권을 양도하기까지 차선 이탈 방지 로직을 구동시킬 수 있다.

한편, 시스템(100)은 도로 요철 및 차선 정보로부터 가상의 차선을 생성할 수 있다. 가령, 시스템(100)은 우측 차선 이탈의 경우 휠 속에서 FR 과 RR 사이 시간 차이를 분석할 수 있다. 시스템(100)은 피크 시점 차이가 거의 동시(소정의 오차범위)에 일어난 경우, 가상 차선을 생성할 수 있다. 이경우, 기존 차선 폭 기준으로 가상 차선을 생성할 수 있다.

한편, 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장시스템 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.

Claims (18)

1. 차선 이탈을 감지하는 주행 제어 시스템에 있어서,
   요철을 감지하는 요철 감지부; 및
   차선을 인지하는 신뢰도가 소정 값을 만족하지 않는 경우, 노면 감지 로직을 구동하고, 상기 요철 감지부를 통해 적어도 하나의 타이어에 요철이 감지되면, 이에 대응되는 동작을 수행하는 주행 제어부;를 포함하며,
   상기 주행 제어부는,
   감지되는 요철 및 차선 폭에 기초하여, 휠 속에서 동일 측면의 전방 타이어 및 후방 타이어 사이의 시간 차이가 소정의 오차범위 이내일 때 가상의 차선을 생성하는, 주행 제어 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 주행 제어부는,
   전방 좌측 및 전방 우측 타이어에 요철이 감지되면, 차량이 요철 도로에 진입한 것으로 판단하는, 주행 제어 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 주행 제어부는,
   전방 좌측 및 전방 우측 타이어에 요철이 감지되면, 차선 이탈하지 않은 것으로 판단하는, 주행 제어 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 주행 제어부는,
   전방 좌측 및 후방 좌측 타이어에 요철이 감지되고, 전방 우측 및 후방 우측 타이어에 요철이 감지되지 않으면, 좌측 차선을 이탈한 것으로 판단하고, 이탈한 차선에서 원상태로 복귀하도록 제어하는, 주행 제어 시스템.
5. 제1항에 있어서,
   상기 주행 제어부는,
   전방 우측 및 후방 우측 타이어에 요철이 감지되고, 전방 좌측 및 후방 좌측 타이어에 요철이 감지되지 않으면, 우측 차선을 이탈한 것으로 판단하고, 이탈한 차선에서 원상태로 복귀하도록 제어하는, 주행 제어 시스템.
6. 제1항에 있어서,
   상기 요철은 럼블스트립(rumble strip) 또는 지글 바(jiggle bar)인, 주행 제어 시스템.
7. 제1항에 있어서,
   상기 주행 제어부는,
   자율 주행을 수행하도록 제어하는, 주행 제어 시스템.
8. 삭제
9. 주행 제어 시스템의 차선 이탈 감지 방법에 있어서,
   차선을 인지하는 신뢰도가 소정 값을 만족하지 않는 경우, 노면 감지 로직을 구동하는 단계; 및
   상기 로직을 통해 적어도 하나의 타이어에 요철이 감지되면, 이에 대응되는 동작을 수행하는 단계;를 포함하며,
   상기 이에 대응되는 동작을 수행하는 단계는,
   감지되는 요철 및 차선 폭에 기초하여, 휠 속에서 동일 측면의 전방 타이어 및 후방 타이어 사이의 시간 차이가 소정의 오차범위 이내일 때 가상의 차선을 생성하는, 차선 이탈 감지 방법.
10. 제9항에 있어서,
    이에 대응되는 동작을 수행하는 단계는,
    전방 좌측 및 전방 우측 타이어에 요철이 감지되면, 차량이 요철 도로에 진입한 것으로 판단하는 단계;를 포함하는, 차선 이탈 감지 방법.
11. 제9항에 있어서,
    이에 대응되는 동작을 수행하는 단계는,
    전방 좌측 및 전방 우측 타이어에 요철이 감지되면, 차선 이탈하지 않은 것으로 판단하는 단계;를 포함하는, 차선 이탈 감지 방법.
12. 제9항에 있어서,
    이에 대응되는 동작을 수행하는 단계는,
    전방 좌측 및 후방 좌측 타이어에 요철이 감지되고, 전방 우측 및 후방 우측 타이어에 요철이 감지되지 않으면, 좌측 차선을 이탈한 것으로 판단하는 단계; 및
    이탈한 차선에서 원상태로 복귀하는 단계;를 포함하는, 차선 이탈 감지 방법.
13. 제9항에 있어서,
    이에 대응되는 동작을 수행하는 단계는,
    전방 우측 및 후방 우측 타이어에 요철이 감지되고, 전방 좌측 및 후방 좌측 타이어에 요철이 감지되지 않으면, 우측 차선을 이탈한 것으로 판단하는 단계; 및
    이탈한 차선에서 원상태로 복귀하는 단계;를 포함하는, 차선 이탈 감지 방법.
14. 제9항에 있어서,
    상기 요철은 럼블스트립(rumble strip) 또는 지글 바(jiggle bar)인, 차선 이탈 감지 방법.
15. 제9항에 있어서,
    자율 주행을 수행하는 단계;를 더 포함하는, 차선 이탈 감지 방법.
16. 삭제
17. 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여 제9항 내지 제15항 중 어느 하나의 항에 기재된 주행 제어 시스템의 차선 이탈 감지 방법을 실현하는 것을 특징으로 하는 기록매체에 기록된 프로그램.
18. 제17항에 기재된 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능한 기록매체.

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