KR102526258B1 - 간접 뷰 시스템을 확인하기 위한 방법 - Google Patents

간접 뷰 시스템을 확인하기 위한 방법 Download PDF

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센트메이어 스테판
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메크라 랑 게엠베하 운트 코 카게
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Abstract

간접 뷰 시스템을 확인하기 위한 방법은 적어도 하나의 이미지 센서(20)를 갖는 하나 이상의 이미지 캡처 유닛(10), 적어도 하나의 이미지 처리 유닛(30), 차량(60)의 정의된 위치에 있는 적어도 하나의 재생 유닛(40), 및 기준 변환기(50)가 이미지 캡처 장치(10)의 기록 부분에 놓이며 이미지 센서(20)에 표시되도록 하는 적어도 하나의 기준 변환기(50)를 제공한다. 기준 변환기(50)는 이미지 센서(20) 상의 기준 변환기 목표 위치(51)에서 정의된다. 이 방법에 의해, 차량(60) 주변의 적어도 하나의 기록부(11)의 이미지 데이터가 이미지 센서(20)에 캡처되고 재생 유닛(40)에서 재생된다. 이어서, 기준 변환기(50)의 기준 변환기 현재 위치(52)가 이미지 센서(20) 상에서 결정되며, 기준 변환기 현재 위치(52)는, 기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 목표 위치(51)와 동일한지 여부에 관계없이, 기준 변환기 목표 위치(51)와 비교된다.

Description

간접 뷰 시스템을 확인하기 위한 방법{Method for verifying an indirect view system}
본 발명은, 차량에 대한, 특히, 승용차 또는 상용 차량에 대한 간접 뷰 시스템 확인하기 위한 방법에 관한 것이며, 특히, 이미지 캡처 유닛의 기록부분 또는 이미지 캡처 유닛의 이미지 센서의 판독부분을 확인하기 위한 방법에 관한 것이며, 간접 뷰 시스템은 방법을 수행하도록 구성되고 차량은 간접 뷰 시스템을 포함한다.
자동차에서, 운전 중 운전자가 볼 수 있는 차량 주변의 시야를 생성하는 것이 법적으로 규정되어 있다. 가시화해야 하는 시야는 오토바이, 승객 수송용 자동차, 물품 수송용 자동차 등과 같은 자동차 유형에 따라 다르다. 시야의 가시성은 간접 시야를 위한 장치에 의해 제공되어야 하고, 시야는 간접 시야를 위한 장치를 사용하여 항상 운전석에 앉은 운전자에게 보여야 한다. 차량의 유형, 특히, 차량 주변의 어떤 영역이 운전자가 직접 볼 수 있는지에 따라, 다른 법적 규정에 따라 간접 뷰를 위한 장치를 사용하여 특정 시야가 영구적이고 안정적으로 보일 수 있어야 한다. 유럽과 유럽 이외의 일부 국가에서는, 운전자가 영구적으로 안정적으로 볼 수 있어야 하는 시야는 UN/ECE-규정(Regulation) 46번에 정의되어 있다. 추가 관련 규범 및 규정에는 각각 ISO 5721, ISO 5006, ISO 16505, ISO 14401, 및 EU 167/2013이 포함된다. 법적으로 요구되는 시야 외에도, 종종 간접 뷰를 위해 장치에 의해 차량 주변의 추가적인 영역인 이른바 시야 영역이 표시된다. 시야에는 법적으로 규정된 시야가 포함될 수 있다.
일반적으로, 하나 이상의 거울을 사용하여 시야를 관찰할 수 있다. 그러나, 거울에는 몇 가지 단점이 있다. 예를 들어, 거울은 운전자와 같은 면에 있는 물체를 운전자에게 보여준다. 거울 뒤에 있는 모든 물체는 이러한 거울에 의해 어려운 방식으로만 보여질 수 있다. 또한, 평면 유리로만 이루어진 거울은 거울이 운전자와 매우 가까이 있지 않는 한 운전자에게 작은 영역을 보여준다. 거울이 볼록하게 형성되면 이미지 왜곡이 발생한다. 대형 차량에는 일반적으로 차량 외부 주변에 장착된 6개 이상의 거울이 있으며, 대부분이 왜곡되고 볼록해 운전자가 모든 관련 거울에 동시에 주의를 기울이는 것이 어렵다. 그럼에도 불구하고, 모든 거울에도 불구하고, 일반적으로 이러한 차량 주변의 시야 영역, 즉, 시야가 없는 영역에는 여전히 사각 지대가 있다.
최근에, 간접 뷰를 위한 장치로서 거울을 대신하거나 추가적으로 간접 뷰를위한 장치로서 카메라 시스템을 사용하는 것을 고려하는 것이 점점 보편화되고 있다. 이러한 카메라 시스템에서는 이미지 각각이 지속적으로 캡처, 감지 및 처리되고 저장된다. 이미지 캡처 유닛에 의해 캡처된 (비디오) 데이터는 선택적으로 추가 적인 처리 후에, 예를 들어, 공급 유닛을 사용하여 운전석에 있는 디스플레이 장치로 전송된다. 디스플레이 장치는, 운전자가 시야를 항상 볼 수 있도록 차량 주변 영역에 대하여, 대응하는 법적으로 규정된 시야 또는 복수의 시야 및, 예를 들어, 가능한 충돌 위험, 다른 물체와의 거리와 같은, 선택적으로 보충 정보에 대한 시야를 표시한다. 동시에, 뷰 시스템은 우수한 야간 투시경, 보다 유연한 배열 옵션 및 왜곡을 줄이면서 더 넓은 시야를 볼 수있는 기회를 제공한다.
이러한 맥락에서 영구적으로 볼 수 있다는 것은 시야에 대한 시야가 적시에 중단되지 않는 방식으로 표시된다는 것을 의미한다. 즉, 시야 또는 그 일부를 번갈아 표시하거나 숨기거나 시야를 완전히 볼 수 없도록 다른 표현을 오버레이하여 중단되지 않음을 의미한다. 따라서, 각각의 시야 또는 시야들이 디스플레이 장치에 실시간으로 연속적으로 표시된다. 이는 점화 스위치가 켜져 있고/있거나 바람직하게는, 문 열림 신호 또는 점화 스위치 신호와 같은, 예를 들어, 대응하는 신호를 수신하는 센서에 결합되는 모든 차량 상태에 대해 영구적으로 보여야 하는 시야에 대해 적어도 유지된다.
카메라 시스템을 간접 뷰 장치로 사용하면, 카메라와 이미지 캡처 유닛 각각이 차체에 장착된다. 카메라와 이미지 캡처 유닛 각각은, 일반적인 측면 후방 거울 또는 전방 거울을 보고 있는 운전자에게 보일 부분에 대응하는, 차량 환경의 적어도 측면 부분을 캡처한다. 특히, 상용 차량의 경우, 차량 운전자의 안구 뒤의 지점의 정의된 거리에서 운전자 측과 동승자 측에서 볼 수 있는 수평선까지 확장되는 특정 폭의 노면의 평평하고 수평한 부분이 이루어지는 것이 바람직하다. 이러한 스트립의 너비는, 운전자의 안구의 지점 뒤의 정의된 거리에서 일반적인 거울을 사용하여, 광각 거울의 시야(예: ECE R46에 정의된 시야 IV)에 대응하고, 운전자의 안구 뒤의 지점의 더 짧은 거리에서, 주요 거울의 시야(예: ECE R46에 정의된 시야 II)에 대응하며, 이들의 미리 정의된 가시적인 너비는, 즉, 차량 내에서 측면 방향으로의 연장은 광각 거울의 시야 폭보다 작다. 예를 들어, 전면 거울의 영역은 UN/ECE R46의 시야 VI에 대응한다,
특히, 카메라와 이미지 캡쳐 유닛 각각으로 일반적인 광각 거울의 시야 영역각각을 안정적으로 캡쳐 또는 기록하기 위해, 카메라와 이미지 캡쳐 유닛 각각은, 종방향 연장이 측면 방향 연장보다 훨씬 긴 것이 특징인, 멀티파트 및 힌지된 카메라 암의 말단부와 같은, 차량의 차체와의 특정 거리에 장착된다. 또한, 일반적인 거울이 장착되는 일반적인 위치와 다른 차체상의 위치에 그러한 카메라 암을 장착하는 것이 필요한 시야를 캡처하는 것과 관련하여 유리할 수 있다. 따라서, 운전 중에 운전자가 볼 수 없는 차체상의 위치에 카메라가 장착되는 경우가 있다.
그러나, 특히 멀티파트 카메라 암의 경우, -예를 들어, 카메라 암이 차량 환경의 물체와 충돌하거나 외부 충격에 의해(제3자 간섭에 의한 카메라 암 변위)- 카메라가 (언급된 법적으로 규정된 시야 II 및 IV 또는 하나 이상의 개별적으로 정의 된 시야와 같은) 고정적으로 정의된 하나 이상의 기록부분이 더 이상 완전히 표시되지 않거나 더 이상 표시되지 않게 차량에 대해 상대적으로 위치하는 경우가 발생할 수 있다. 이는 보여질 기록부분과 실제로 보여지는 기록부분 사이의 작은 편차에만 관련된 경우, 특히, 운전자가 차량에 익숙하지 않은 경우 운전자가 이러한 편차를 인식하지 못할 수 있다. 따라서, 운전자는, 차량 환경에서 표시될 기록부분과 실제로 표시되는 기록부분 사이의 편차로 인해 캡처되지 않았거나 충분하지 않을 뿐만 아니라 너무 늦거나 전혀 캡처되지 않아 다른 교통 참가자 또는 물체와 차량의 충돌 위험이 증가하는, 잠재적인 위험한 상황을 인식할 수 있다.
실제로, 카메라의 시야각은 확인만 가능하며, 그렇다면 매우 광범위한 테스트 설정으로 조정될 수 있다. 이와 관련하여, 차량에 대한 고정된 기하학적 기준이 기준 대상에 있도록, 기준 대상이 차량이 위치하는 차량 테스트 스탠드 내에 놓인다. 차량의 위치와 차량의 허용 오차의 부정확성(예: 부품 공차, 다양한 차량 구성, 운전자 유무에 따른 측정 등)은 정확한 확인을 어렵고 광범위하게 한다. 특히, 이로 인해 높은 비용이 발생하고 시간 슬롯도 증가하기 때문에, 소규모 차량 제조업체의 경우 복잡한 확인 프로세스가 거의 실행되지 않는다. 또한, 운전자에 대하여, 예를 들어, 차량 운행 중에 이러한 편차가 발생하는 경우, 이는 스스로 또는 현저히 증가한 노력으로만 실현될 수 없다. 이미지 캡처 유닛을 수리하거나 교환하는 경우, 각각 수리 및 교환 프로세스에서도 동일한 문제가 발생한다.
차량의 카메라 시스템의 여러 카메라의 장착 위치 및/또는 방향을 결정하는 방법은 WO 2017/174250 A1에 공지되어 있다. 차량용 거울 대체 시스템은 EP 2 692 584 A1에서 알려져 있다. 보정 장치 및 보정 데이터를 결정하는 방법은 DE 10 2018 111 776 A1에 알려져 있다.
이를 고려하여, 본 발명의 목적은, 재생 유닛에 표시될 고정적으로 정의되는 영역과 실제로 재생 유닛에 표시되는 영역 간의 편차를 인식할 수 있게 하는, 차량의 간접 뷰 시스템 확인 방법을 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 대응하는 뷰 시스템을 제공하는 것이다.
이러한 목적은, 청구항 제1항에 따른 특징을 갖는, 차량, 특히 승용차 또는 상용 차량에 대한 간접 뷰 시스템을 확인하는 방법, 청구항 제15항에 따른 특징을 갖는, 방법을 수행할 수 있는 차량, 특히 상용 차량용 뷰 시스템, 및 청구항 제24항에 따른 특징을 갖는, 간접 뷰 시스템을 사용하는 차량으로 달성된다. 바람직한 실시예가 종속항에 제공된다.
본 발명은 차량에 대한 기준 대상이 정확한 방향을 갖는 간접 뷰 시스템의 일반적인 확인으로 발생하는 노력을 줄이는 아이디어에 기초한다. 특히, 확인으로, 이미지 캡처 유닛의 기록부분 또는 이미지 캡처 유닛의 이미지 센서의 판독부분이 확인된다. 이와 관련하여, 본 발명에 따르면, 기준 대상(특정 환경에서 차량 외부)은 소위 기준 변환기로 대체된다. 기준 변환기는 차체에 부착된다. 이와 관련하여, 기준 변환기가 스위치가 켜진 이미지 캡쳐 유닛을 갖는 이미지 캡쳐 유닛의 기록부분 내에 놓이도록, 적어도 하나의 기준 변환기가 차량 측면당 제공되고 그에 따라 이미지 캡처 유닛의 이미지 센서에 표시된다. 따라서, 기록부분이 대상 기록부분에 대응할 경우, 기준 변환기는 이미지 센서의 대상 위치에 각각 표시되고 정의된다. 이미지 센서 상의 기준 변환기의 대상 위치는, 필요한 시야각과 원하는 시야각이 운전자에게 최적으로 표시되도록, 기준 변환기가 이미지 캡처 유닛의 기록부분 내에서 이미지 캡처 유닛을 이상적으로 조정해야 하는 위치에 대응한다. 즉, 기준 변환기의 대상 위치는, 즉, 각각 필수 및 원하는 시야의 확인 가능성에 대한 요구 사항을 완전히 충족하는 조정에서, 기준 변환기가 이미지 센서 상에 있는 이미지 캡처 유닛의 기록부분을 최대한 조정하여 표시되는, 이미지 센서 상의 위치에 대응한다.
확인 및 테스트 각각으로, 기록부분이 요청 및 원하는 대로 차량 환경을 각각 캡처하도록 간접 뷰 시스템이 조정되었는지 여부, 차량 환경이 이미지 센서가 있는 이미지 캡처 유닛에 의해 이미지 데이터의 형태로 캡처되고 이미지 센서에서 기준 변환기의 현재 위치가 감지된다. 이미지 센서 상의 기준 변환기의 현재 위치는 이미지 캡쳐 유닛의 기록부분 내에서 이미지 캡쳐 유닛의 현재 조정에서 기준 변환기가 실제로 갖는 위치에 대응한다. 기준 변환기의 현재 위치를 감지한 후에, 기준 변환기 현재 위치는 이미지 처리 유닛 또는 운전자에 의해 기준 변환기 대상 위치와 비교된다. 기준 변환기 대상 위치로부터 기준 변환기 현재 위치에 편차가 있는 경우, 이미지 캡쳐 유닛의 기록부분의 편차와 이미지 캡쳐 유닛의 기록부분의 이상적인 조정으로부터 이미지 캡쳐 유닛의 이미지 센서의 판독부분 중 어느 하나 및 이미지 캡쳐 유닛의 이미지 센서의 판독부분 각각이 존재한다. 따라서, 필요하고 바라는 시야에 대한 불충분하고, 예를 들어, 불완전한 기록이 존재할 수도 있다. 기준 변환기의 현재 위치가 이미지 센서 상의 기준 변환기 대상 위치와 일치하면, 이미지 캡쳐 유닛의 기록부분 및 판독부분의 이상적인 조정으로부터 이미지 캡쳐 유닛의 기록부분 또는 판독부분 각각의 편차는 존재하지 않으며, 이미지 캡쳐 유닛의 현재 기록부분은 이미지 캡쳐 유닛의 대상 기록부분에 대응한다. 시야각은 각각 요구되는 대로 및 원하는 대로 표시된다. 이미지 캡처 유닛의 기록부분은, 이미지 캡처 유닛에 의해 캡처되고 이미지 센서 상에 표시되는, 차량 환경의 부분에 대응한다. 이미지 센서의 판독부분은, 재생 유닛에서 재생하기 위해 선택되고 이미지 센서로부터 취해지는, 이미지 센서의 부분에 대응한다.
기준 변환기 현재 위치의 정확한 일치, 및 기록부분의 이상적인 조정을 정의하기 위한 기준 변환기 대상 위치, 및 이미지 캡쳐 유닛의 판독부분 외에, 기준 변환기 대상 위치 주변의 정의된 부분 내에서의 기준 변환기 현재 위치의 위치 또한 필요하거나 원하는 대로 시야를 표시하기에 충분할 수 있다. 따라서, 원하는 시야각과 필요한 시야각이 재생 유닛에 안정적으로 표시될 수 있도록, 기준 변환기 대상 위치와 기준 변환기 현재 위치가 정확히 일치하는 것이 반드시 필요한 것은 아니다. 기준 변환기 현재 위치 주변에 정의된 부분/영역 제공이 이미지 센서와 재생 유닛 중 어느 하나에서 발생할 수 있으며, 시스템 또는 차량 구성요소의 기계적 공차 또는 이미지 인식 중 부정확성에 대한 균형 조정/보상 역할을 할 수 있다.
이러한 간접 뷰 시스템 확인 방법은 기준 대상과 차량 간의 고정된 기하학적 참조가 모바일 기준 대상을 사용하는 노동 집약적인 테스트 설정 없이 기준 변환기를 차체에 직접 부착하여 간단한 방식으로 구현할 수 있다는 장점이 있다. 또한, 본 발명에 따른 방법에 의해, 더 이상 작업장과 같은 적절한 검사 환경에서 차량을 검사/확인할 필요가 없다. 오히려, 방법은, 자동적으로(예: 고정된 시간 간격) 또는 필요할 경우(예: 운전자가 원할 경우), 차량의 위치에 대해 독립적으로, 바람직하게는 때때로 반복적으로 그리고 또한 바람직하게는 뷰 시스템의 작동 중에 수행될 수 있다. 이는 요청된 테스트 설정에 필요한 장비가 줄어들 뿐만 아니라, 또한 테스트 설정의 설치 및 검사/확인 자체와 관련하여 시간을 절약할 수 있으며, 따라서, 결과적으로 간접 뷰 시스템이 중단되지 않고 경제적으로 운영된다.
바람직하게, 기준 변환기 대상 위치는 이미지 캡처 유닛에 의해 캡처된 타겟 시야 중 적어도 하나에 대해 고정된 기하학적 관계를 갖는다. 대상 시야는 UN/ECE R46에 정의된 것과 같이 법적으로 규정된 시야일 수 있거나, 또는 제조업체와 사용자가 각각 정의한 시야일 수 있고, 따라서, 원하는 시야일 수 있다. 기준 변환기 대상 위치와 대상 시야 사이의 고정된 기하학적 관계는, 기준 변환기 현재 위치가 기준 변환기 대상 위치와 일치할 경우, 기준 변환기가 이미지 캡처 유닛의 기록부분에 위치하여 규정되거나 원하는 시야가 표시되는 것을 보장한다. 이와 관련하여, 규정되거나 원하는 시야는 차량의 유형과 기하학적 구조에 따라 다르다.
바람직한 실시예에 따르면, 적어도 기준 변환기의 현재 위치가 재생 유닛 상에 표시되고, 비교가 재생 유닛 상에서 발생한다. 바람직하게, 기준 변환기 현재 위치와 기준 변환기 대상 위치의 비교는, 예를 들어, 포일과 같은 마스크를 수동으로 적용하거나 고정된 기준 변환기 대상 위치로 디지털 오버레이를 표시함으로써 재생 유닛에서 발생한다. 이에 따라, 예를 들어, 생산 직원과 같은 사용자가. 기준 변환기 대상 위치가 재생 유닛 상에 표시되고 기준 변환기 현재 위치가 마스크의 기준 변환기 대상 위치에 의해 재생 유닛 상에 커버되어 있는지 여부를 비교하는, 마스크를 적용한다. 커버가 없는 경우, 사용자는 이미지 캡처 유닛의 기록부분이 변위되거나 또는 이미지 센서의 판독부분이 변위되며, 그리고 요청되거나 원하는 시야가 더 이상 완전히 표시되지 않을 수 있다는 것을 용이하게 인식한다. 커버가 있는 경우, 그러나, 사용자는 이미지 캡처 유닛의 기록부분 또는 이미지 센서의 판독부분이 요청되거나 원하는대로 조정된 것을 용이하게 인식한다. 재생 유닛 상에 기준 변환기 현재 위치와 기준 변환기 대상 위치를 모두 표시하는 것도 생각할 수 있다. 따라서, 사용자가, 마스크를 적용하지 않고, 이미지 캡처 유닛의 기록부분 또는 이미지 센서의 판독부분이 변위되며, 그리고 요청되거나 원하는 시야가 더 이상 완전히 표시되지 않을 수 있음을 빠르고 안정적으로 인식할 수 있다. 기준 변환기의 현재 위치와 재생 유닛의 기준 변환기 대상 위치의 표시는 차량 운전 중에 가끔 발생할 수도 있다.
바람직하게, 비교는, 예를 들어, 기준 변환기 현재 위치를 이미지 처리 유닛에 저장된 기준 변환기 대상 위치와 비교하기 위한 특정 컴퓨팅 알고리즘 및 컴퓨터 프로그램 각각에 의해 이미지 처리 유닛 내에서 발생한다. 컴퓨터 프로그램은 그래픽 프로그램 또는 이미지 인식 프로그램일 수 있다. 예를 들어, 그래픽 프로그램을 사용하면, 오버레이가 이미지 센서 상에 투영되어, 이미지 처리 유닛이 기준 변환기의 현재 위치가 기준 변환기의 대상 위치와 일치하는지 여부를 인식할 수 있다. 대안적으로, 기준 변환기 현재 위치와 기준 변환기 대상 위치가 일치하는지 검사/확인은 이미지 인식을 통해 수행될 수 있고, 이미지 캡처 유닛에 의해 캡처된 이미지는 분할되고 개별 이미지 세그먼트는 패턴 인식/패턴 매칭에 의해 분석된다. 이미지 처리 유닛에 의한 기준 변환기 현재 위치와 기준 변환기 대상 위치 비교는 간접 뷰 시스템의 작동 중에 그리고 심지어 차량의 운전 중에도 사용자의 행동과 무관하게 비교가 반복적으로 수행될 수 있다는 장점이 있고, 이는 현재 위치와 대상 위치가 더 이상 일치하지 않는 경우 신속하게 인식될 수 있으므로, 보다 신뢰할 수 있고 보다 확실한 비교가 가능하며 차량의 작동 안전성이 향상된다.
바람직하게, 방법에서, 기준 변환기의 현재 위치와 기준 변환기의 대상 위치가 서로 비교될 뿐만 아니라, 또한 이미지 센서에 표시되고 따라서 재생 유닛에 표시되는 현재 시야가 요청 또는 원하는 시야인지, 즉, 대상 시야인지 여부도 동시에 검사된다. 현재 시야와 대상 시야의 비교는 바람직하게는, 대상 시야와 관련된 특정 포인트를 현재 시야의 포인트와 비교하는, 위치 검사에 의해 이루어진다. 따라서, 이미지 캡쳐 유닛이 작동 위치에 있는지 고정된 위치에 있는지가 용이하게 결정될 수 있다. 예를 들어, 정의된 불규칙하거나 규칙적인 시간 간격(예: 하루에 한 번, 일주일에 한 번 또는 다른 시간 간격)에서 또는 특정 차량 상태 감지 후(점화 ON/OFF, 엔진 시동, 트레일러 연결, 이미지 조정 변경 등)와 같은, 장애물과의 충돌 또는 제3자의 외부 충격에 의해 회전식으로 접힐 수 있는 다중 부품 및 힌지형 카메라 암의 경우, 카메라 암이 이상적인 방향을 고려하여 변위되었는지 여부 또는 카메라 암이 폴딩 위치, 주차 위치 등과 같은 미리 정해진 위치에 있는지 여부가 검사될 수 있다. 따라서, 시야의 가시성을 검사/확인하기 위해 카메라 암에 별도의 위치 스위치와 접이식 센서가 필요하지 않다. 예를 들어, 차량이 기준 시야 디스플레이가 있는 대응하는 테스트 장치에 위치하는 경우 시야각 위치의 추가적인 비교가 항상 또는 필요에 따라 수행될 수 있다.
바람직하게, 기준 변환기 현재 위치와 기준 변환기 대상 위치의 비교는 이미지 센서의 적어도 이미지 분석부분의 이미지 처리 유닛에서 발생한다. 이미지 분석부분은 기준 변환기 현재 위치와 기준 변환기 대상 위치를 비교하기 위한 컴퓨터 프로그램을 적용하는 동안 이미지 처리 유닛이 사용하는 전체 이미지 센서의 일부에 대응한다. 전체 이미지 센서의 분석과 비교하여 이미지 센서의 특정 부분을 분석하면 컴퓨팅 성능과 컴퓨팅 시간이 절약된다. 그러나, 또한 기준 변환기 현재 위치를 기준 변환기 대상 위치와 비교하는 동안 전체 이미지 센서를 분석, 즉, 고려하는 것도 생각할 수 있다.
바람직하게, 이미지 판독부분은 이미지 분석부분을 포함한다. 이미지 판독부분은 재생 유닛 상에서 운전자에게 표시되는 이미지 센서의 일부분이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이미지 판독부분은 이미지 분석부분보다 크다. 본 발명의 추가적인 실시예에 따르면, 이미지 판독부분은 이미지 분석부분을 포함하지 않는다. 즉, 이미지 분석부분은 이미지 판독부분 이외의 다른 위치에 있는 이미지 센서 상에 위치한다.
바람직하게, 방법은 기준 변환기의 현재 위치가 기준 변환기의 대상 위치와 같지 않은 경우 신호를 운전자에 출력하는 단계를 더 포함한다. 신호는 음향, 광학 및/또는 촉각 신호일 수 있으며 바람직하게는 운전자에게 반복적으로 표시될 수 있다. 음향 신호는 오디오 경고 및 경보, 음성 메일 등 중 하나 이상일 수 있다. 광학 신호는, 예를 들어, 느낌표가 있는 빨간색 삼각형, 재생 유닛, 자동차 대시 보드, 헤드업 디스플레이 등과 같은 광학적 경고 알림 중 하나 이상일 수 있다. 광학 경고 알림은 깜박임과 같이 반복적으로 발생하거나 지속적으로 표시될 수 있다. 촉각 신호는 스티어링 휠의 진동일 수 있다. 음향, 광학 및/또는 촉각 신호의 다양한 조합을 생각할 수 있다. 신호(들)에 의해 운전자는 적시에, 즉 눈에 띄는 시간 지연없이, 이미지 캡처 유닛의 기록부분 또는 이미지 센서의 판독부분이 변경되었음을 인식할 수 있다.
바람직한 실시예에 따르면, 방법은, 기준 변환기 현재 위치가 기준 변환기 대상 위치와 같지 않은 경우, 보정 작업을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다. 기준 변환기의 현재 위치가 기준 변환기의 대상 위치와 같지 않은 경우, 원하는 시야를 대상 시야와 다시 일치시키기 위해 보정 동작이 필요하다. 보정 동작은, 이미지 캡처 유닛가 필수 및 원하는 시야를 캡처하고 이들이 이미지 센서와 재생 유닛에 표시되도록, 각각 이미지 캡쳐 유닛의 기록부분 또는 이미지 캡쳐 유닛의 이미지 센서의 판독부분의 조정 및 보정을 의미한다. 보정에 의해, 이미지 캡쳐 유닛의 기록부분 및 판독부분은 확인될 수 없을 뿐만 아니라, 즉, 정확성을 확인할 수 없고, 필요에 따라 기록부분 및 판독부분도 보정될 수 있다.
신호의 출력과 보정 작업의 수행은 서로 개별적으로 또는 조합하여 이루어질 수 있다. 즉, 편차를 보정하지 않고, 기준 변환기 현재 위치와 기준 변환기 대상 위치의 편차를 운전자 또는 생산 직원에게 표시하기 위한 신호가 출력되는 것을 생각할 수 있다. 대안적으로, 운전자나 생산 직원에게 신호를 보낼 수 없으나, 기준 변환기 현재 위치와 기준 변환기 대상 위치 간의 편차를 결정한 직후에 편차 수정이 발생한다. 또한, 신호 출력 및 보정 프로세스가 직접 후속적으로 발생할 수도 있다.
바람직하게, 보정 동작은, 기준 변환기의 현재 위치가 기준 변환기의 대상 위치와 같도록, 즉, 기준 변환기 현재 위치가 이미지 센서의 기준 변환기 대상 위치와 일치하도록, 즉, 기준 변환기 현재 위치와 기준 변환기 대상 위치가 이미지 센서 상에서 동일한 위치에 있도록, 이미지 캡처 유닛의 기록부분 또는 이미지 센서의 판독부분의 조정(보정)을 포함한다. 따라서, 운전자가 차량 환경을 안정적으로 볼 수 있는 것이 보장될 수 있다.
바람직하게, 이미지 캡쳐 유닛의 기록부분 또는 이미지 센서의 판독부분의 조정은 이미지 캡처 유닛의 적어도 한 부분을 정렬함으로써 수동으로 또는 전기적으로 이루어지고/이루어지거나 이미지 센서 상의 적어도 하나의 이미지 판독부분을 조정함으로써 디지털 방식으로 이루어진다. 이에 따라, 이미지 캡처 유닛의 적어도 하나의 부분의 배향이, 예를 들어, 차량 차체에 있는 이미지 캡쳐 유닛의 조정 나사 또는 캡쳐 유닛을 지지하는 지지 구조물의 교체에 의해, 수동으로 이루어질 수 있다. 또 다른 예는 서로에 대한 지지 구조 및 지지 구조의 부분을 각각 변위시키는 것이다. 또한, 대안적으로, 차량의 차체 또는 캡처 유닛을 지지하는 지지 구조 각각에 캡처 유닛을 적절한 위치와 자세로 부착하여 배향이 이루어질 수 있다. 추가적으로 또는 부가적으로, 예를 들어, 이미지 캡처 유닛의 광학 장치를, 예를 들어, 자동으로 대체하는 서보 모터를 사용하여, 이미지 캡처 유닛의 적어도 한 부분의 배향이 전기적으로 이루어질 수 있다. 이미지 판독부분의 배향이, 조이스틱, 터치 스크린, 도어 제어 모듈, 모니터의 입력 버튼 등과 같은, 대응하는 입력 매체를 통해 수동으로 이루어질 수 있거나, 또는 이미지 처리 유닛에 저장된 보정 프로그램에 의해 자동으로 이루어질 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 기준 변환기 현재 위치가 기준 변환기 대상 위치와 일치하도록 이미지 센서의 이미지 판독부분을 변경하여, 적어도 하나의 이미지 판독부분의 조정이 디지털 방식으로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 이는 이미지 센서 상의 판독부분을 픽셀 단위로 변위시킴으로써 발생할 수 있다.
보정 작업은 이미지 처리 유닛에서 수신된 신호에 의해 발생한다. 바람직하게, 신호는 간접 뷰 시스템의 작동 중에 수신될 수 있다. 신호는, 예를 들어, 운전자 또는 생산 직원과 같은 사용자의 수동 입력일 수 있거나, 또는 클로킹(clocked) 방식(시간 간격, 패턴) 또는 정의된 차량 기능(점화 ON/OFF, 엔진 시동, 트레일러 연결, 이미지 조정 변경 등)에 의해 소프트웨어를 통해 출력될 수 있다.
대상 시야는 바람직하게는 법적으로 규정된 시야이다. 예를 들어, 대상 시야는 UN/ECE R46에 정의된 시야(예: 그룹 Ⅱ 또는 Ⅳ의 시야) 중 하나에 대응한다. 법적으로 규정된 시야는 UN/ECE R46에 정의된대로 운전자의 안구 지점과 고정된 관계를 갖는다. 따라서, 이러한 경우, 또한 운전자의 안구 지점과 참조 변환기 사이에 고정된 기하학적 관계가 존재하여 운전자가 실제로 보아야 할 시야를 보는 신뢰도가 더 증가한다.
바람직하게, 간접 뷰 시스템은 법적으로 규정된 차량용 거울을 완전히 대체하는 거울 대체 시스템이다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 간접 뷰 시스템은 전술한 방법을 수행할 수 있도록 구성된다. 간접 뷰 시스템은 차량 주변의 적어도 하나의 기록부분의 이미지 데이터를 기록하도록 구성되는 이미지 센서, 이미지 캡처 유닛에 의해 캡처된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 이미지 처리 유닛, 및 이미지 처리 유닛에 의해 처리된 이미지 데이터를 재생하도록 구성된 적어도 하나의 재생 유닛을 갖는 적어도 하나의 이미지 캡처 유닛을 포함한다. 또한, 간접 뷰 시스템은, 차량의 지정된 위치에 부착될 수 있으며, 차량에 장착된 간접 뷰 시스템 상태에서, 이미지 캡처 유닛의 기록부분에 놓이고 이미지 센서 상에 표시되도록 구성되는 하나 이상의 기준 변환기를 포함하며, 기준 변환기는 이미지 센서 상의 기준 변환기 대상 위치에 표시된다. 또한, 간접 뷰 시스템은 기준 변환기 대상 위치를 정의하고 이미지 센서 상의 기준 변환기 현재 위치를 결정하도록 구성된 적어도 하나의 확인 유닛을 포함한다.
이미지 캡처 유닛으로서, 이미지 센서가 있고, 예를 들어, CMOS 또는 CCD 기술이 적용된 카메라와 같은 이미지 데이터의 형태로 차량 환경을 기록/캡처하는 데 적합한 디지털 이미지 캡처 유닛가 고려된다. 이미지 처리 유닛로서, 모든 제어 장치(ECU)는 신호와 명령을 출력하고 수신하는 데 적합한 고려 대상이다. 이에 따라, 이미지 처리 유닛은, 뷰 시스템에서 한 위치 또는 다른 위치에 배치되거나, 또는 차량에 전체 또는 부분적으로 배치되는, 단일 이미지 처리 모듈 또는 복수의 이미지 처리 모듈을 포함할 수 있다. 재생 유닛로는, TFT 모니터, LCD 모니터 등과 같은, 이미지 처리 유닛에서 기록한 이미지 데이터를 표시하는 데 적합한 모든 모니터, 모든 디스플레이 등이 고려된다.
바람직하게, 뷰 시스템은 보정 동작을 수행하도록 구성된 보정 유닛을 더 포함한다. 따라서, 간접 뷰 시스템으로, 기준 변환기의 현재 위치가 기준 변환기의 대상 위치와 일치하는지 여부를 결정할 수 있을 뿐만 아니라, 기준 변환기 현재 위치와 기준 변환기 대상 위치 사이에 편차가 있는 경우 편차를 수정할 수도 있으며, 따라서, 기준 변환기의 현재 위치와 이미지 센서 상의 기준 변환기 대상 위치가, 따라서 재생 유닛 상에서도 일치하도록, 즉, 동일한 위치 또는 적어도 기준 변환기 대상 위치 주변의 정의된 영역에 있도록, 이미지 캡처 유닛의 기록부분 또는 이미지 센서의 판독부분이 조정될 수도 있다.
바람직하게, 기준 변환기는 기하학적 패턴을 포함한다. 예를 들어, 기준 변환기는 십자선, 삼각형, 원(그렇다면, 단색 또는 다색)이 될 수 있으며, 적절한 위치에서 차체에 부착될 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 기준 변환기는 또한 차체의 일부일 수 있으며, 특히, 이미지 인식을 통한 인식을 위하여 특수한 모양을 가진 차량 윤곽선이 될 수 있다. 예를 들어, 기준 변환기는 운전석 또는 둘러싸인 부분과 같은 차량 후면의 가장자리에 대응할 수 있다. 대안적으로, 기준 변환기는 차량의 바퀴 또는 방향 지시등의 손전등 신호일 수도 있다. 대안적으로, 재생 유닛상에서 사용자에 의해 특수 형상이 인식될 수도 있다.
대안적으로 또는 부가적으로, 기준 변환기는 빛을 반사하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 기준 변환기는 접착 라벨/스티커로서 반사기일 수 있거나, 그렇다면, 반사 테이프/리본을 포함할 수 있다. 이에 따라, 기준 변환기는 이미지 센서 또는 재생 유닛 상의 차량 환경 내에 광원이 있는 어두운 차량 환경 내에서도 인식 될 수 있다.
대안적으로, 기준 변환기는 광원 자체일 수 있다. 예를 들어, 기준 변환기는 LED, IR 램프, 레이저, 전구 등일 수 있다. 따라서, 차량 환경에 추가적인 광원이없는 경우에도, 기준 변환기는 야간, 터널 또는 악천후와 같은 어두운 곳, 이미지 센서 또는 재생 유닛에서도 인식될 수 있다. 이에 따라, 광원은 영구적으로 빛나거나 깜박이거나, 점화 스위치를 켜고 트레일러를 연결하는 것 등과 같은, 특정 이벤트가 있을 때에만 켜질 수 있거나, 또는 사용자(예: 운전사 또는 생산 직원)가 수동으로 켤 수도 있다.
바람직하게, 광원은, 예를 들어, 차량 경계 램프, 원주 램프, 후방 램프, 진입 램프, 신호 표시기 등과 같이 차량에 존재하는 램프일 수 있다. 차량의 램프조차도, 예를 들어, 차량 후방의 경계 램프, 운전석, 또는 차량 내장 등과 같은, 이미지 캡처 유닛의 기록부분 내에 놓여 있음에도 불구하고, 이미지 캡처 유닛을 향해 빛을 내지 않는 기준 변환기로 사용될 수 있다. 이러한 경우, 빛이 이미지 캡쳐 유닛을 향해 투과되는 램프 하우징에 개구가 제공되어야 한다.
광원을 기준 변환기로 사용하면, 광원은 또한 유리하게는 재생 유닛 상의 이미지 캡쳐 유닛의 광학계의 오염을 식별하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 렌즈와 같은 이미지 캡처 유닛의 광학 장치를 조명함으로써, 광학 요소 상에 이물질이 있으면, 이미지 센서 상에 표시된 이물질이 용이하게, 즉, 추가적인 조명이 없는 경우보다 더 명확하게 인식된다. 이물질을 조명함으로써, 이물질에 대한 고 대비 및 강조된 표시 각각이 이미지 센서 상에 직접 생성되고, 따라서, 의심되는 광학 오염이 이미지 인식을 통해 이미지 센서에서 자동으로 식별될 수 있거나, 또는 재생 장치 상에서 운전자에게 표시될 수 있다.
바람직하게, 뷰 시스템은 적어도 2개의 캡처 유닛을 포함한다. 각각의 캡처 유닛은 각각의 기준 변환기와 관련된다. 대안적으로, 하나의 공통 기준 변환기가 캡처 유닛과 관련되어 있다.
바람직한 실시예에 따르면, 뷰 시스템은 거울 대체 시스템이다.
추가적인 측면에 따르면, 차량에는 전술한 뷰 시스템이 제공되고, 이미지 캡쳐 유닛은 차량으로부터 말단으로 연장되는 홀딩 요소 내에 배열된다. 홀딩 요소는 횡 방향보다 종 방향으로 실질적으로 더 큰 연장을 갖는 것을 특징으로 하는 카메라 암일 수 있다. 바람직하게, 이미지 캡쳐 유닛은, 차량 환경을 적절한 방식으로 캡쳐하기 위해, 차량으로부터 멀리 떨어진 카메라 암의 단부에 배열된다. 차량은 바람직하게는 승용차 또는 상용 차량이다. 상용차로서, 트럭이 운전석과 금속 구조물과 같은 가능한 한 단단한 구조물이 있는 트럭으로 고려된다. 대안적으로, 운전석과 트레일러가 있는 트럭도 "차량" 이라는 용어에 포함될 수 있다.
바람직하게, 차량은 상용차이고 기준 변환기는 차량 운전석의 외부 측면에 배열된다. 대안적으로, 기준 변환기는 차량의 측면 표면에 부착될 수도 있고, 기준 변환기는 차량의 전면 표면에 부착될 수도 있다. 이는 ECE/UN R46이 적용되는 경우 특히 유리하다. 또한 대안적으로, 기준 변환기는, 예를 들어, 박스 본체 또는 측면 보드 벽과 같은 차량의 차량 구조물에 부착될 수 있다.
기준 변환기는 차량에 직접 부착되거나 기준 변환기 지지 요소를 통해 차량에 부착될 수 있다. 지지 요소는 장착된 상태에서 차량으로부터 돌출되는 부품일 수 있으며, 차량의 말단에 부착되거나 나사로 고정되는 것과 같은 기준 변환기가 차량의 말단에 제공된다.
바람직한 실시예에 따르면, 기준 변환기는 차량과 분리 가능하게 연결된다. 이와 관련하여, 기준 변환기는 보정 작업을 위해서만 일시적으로 부착되고, 예를 들어, 마그네틱 베이스, 나사 체결, 행업 연결 등에 의해 나중에 제거된다. 대안적으로, 기준 변환기는, 예를 들어, 접착 라벨/스티커, 페인팅 또는 각각의 니스칠, 차량 램프, 별도의 구성 요소, 환경과 대조되는 차량 기준(예를 들어, 운전석 후방 가장자리, 휠 하우스 등) 등에 의해, 차량에 영구적으로 존재하도록 차량에 분리가 가능하지 않게 연결될 수도 있다.
이하에서, 본 발명은 첨부된 도면에 기초하여 예시적으로 설명될 것이다.
도 1은, 본 발명에 따른 방법을 수행할 수 있는, 뷰 시스템의 개략적인 구조를 도시한다.
도 2는 이미지 캡처 유닛과 대상 시야가 있는 차량의 평면도를 도시한다.
도 3은 이미지 캡처 유닛과 대상 시야가 있는 차량의 측면도를 도시한다.
도 4는 도 2 및 3에 도시된 차량 환경을 나타내는 재생 유닛을 도시한다.
도 5는 기준 변환기 현재 위치 및 기준 변환기 대상 위치 뿐만 아니라, 현재 시야 및 대상 시야가 표시된 이미지 센서를 나타낸다.
도 6은 차량 측면에 기준 변환기가 있는 도 2 및 3에 도시된 차량 환경을 나타내는 재생 유닛을 도시한다.
도 7은 대상 위치와 현재 위치와 대응하는 현재 시야 및 대상 시야에 각각 배치된 기준 변환기를 갖는, 도 6에 도시된 차량 환경을 나타내는 재생 유닛을 도시한다.
도 8은, 본 발명에 따른, 간접 뷰 시스템을 각각 확인 및 보정하는 방법의 필수 단계를 포함하는 흐름도를 도시한다.
도 1은 본 발명에 따른 방법을 수행할 수 있는 간접 뷰 시스템(1)의 개략도를 도시한다. 뷰 시스템(1)은 이미지 센서(20)를 갖는 카메라와 같은 이미지 캡처 유닛(10), ECU와 같은 이미지 처리 유닛(30), 및 모니터와 같은 재생 유닛(40)을 포함한다. 도 1에 도시된 뷰 시스템(1)은 차량(60)(점선 2개로 표시된 직사각형 참조) 및 차량(60)과 관련된 대상 시야(71)(빗금이 있는 직사각형 참조)가 보이는 이상적인 차량 환경을 도시한다. 이상적인 차량 환경은 현재 재생 유닛(40)에서 요구되는 바와 같이 차량(60)의 운전자(미도시)에게 대상 시야(71)가 보여지는 것을 의미한다. 도 1에 도시된 차량(60)의 전진 운전 방향은 도 1에서 우측이고, 후진 운전 방향은 도 1에서 좌측이다. 캡처 유닛(10)은 카메라(10)에서 시작하여 차량(60)의 후방 측면으로 각각 발광 및 연장되는 기록부분(11)을 갖는다.
또한, 뷰 시스템(1)은 기준 변환기(50)를 포함한다. 도 1에서, 기준 변환기(50)는 개략적으로 도시된 차량(60)의 좌측 외측에 부착된다.
대상 시야(71)는 차량(60)의 좌측 측면의 차량의 후방에 비스듬하게 배열되고, UN/ECE R46에서 요구하는 바와 같이, 그룹 Ⅱ 또는 Ⅳ의 시야와 같이 법적으로 요구되는 시야일 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 대상 시야(71)는 기준 변환기(50)에 대하여 고정된 기하학적 기준(73)을 갖는다. 즉, 기준 변환기(50)를 참조하여, 대상 시야(71)의 배열이 알려져 있고 또한 이상적인 차량 환경에서 항상 변경되지 않는다.
도 2는 현재 트럭인 차량(60)의 평면도를 도시한다. 차량(60)은 운전석(61)과 차량 구조물(62)(예: 티퍼, 쿨러, 박스 바디, 자동차 운반기 등)을 갖는다. 트럭(60)의 전방 주행 방향은 도 2에서 좌측인 반면, 트럭(60)의 후방 주행 방향은 도 2에서 우측이다. 트럭(60)의 좌측에 있는 차량 환경에 대한 다음의 설명은 도시되지 않더라도 트럭(60)의 우측에 대해서도 유지된다.
트럭은, 견인 머신의 좌측에, 특히, 운전석에, 이미지 캡처 유닛(10)을 갖는다. 이미지 캡처 유닛(10)은 트럭(60)의 측면과 후방에 있는 차량 환경을 캡쳐하며, 이미지 캡쳐 유닛(10)으로부터 트럭(60)의 후방으로 노면에 평행한 수평면으로 연장되는 기록부분(11)을 갖는다. 따라서, 이미지 캡쳐 유닛(10)의 기록부분(11)은 기록 콘(recording cone)(11)으로 명명된다.
트럭(60)에 좌측으로 나란히/트럭(60)의 옆에, 도 1에 개략적으로 도시된 대상 시야(71)가 배열된다. 대상 시야(71)는 트럭(60)의 후방까지 운전자(미도시)의 안구 지점 후방에서 미리 결정된 거리로 연장되며, 후방으로 특정 각도로 연장된다. 현재, 대상 시야(71)는 UN/ECE R46의 시야 Ⅱ, 즉, 주요 거울 시야에 대응한다. 그러나, 대상 시야는 법적으로 요구되는 시야 또는 원하는 시야(즉, 제조업체 또는 사용자가 미리 지정한 시야)와 같은 다른 시야와도 일치할 수 있다.
트럭(60)의 운전석(61) 후방 가장자리에서, 도 1에 도시된 기준 변환기(50)가 배열된다. 도 2에 도시된 바와 같이, 기준 변환기(50)는 이미지 캡처 유닛(60)의 기록 콘(11) 내에 위치한다. 기준 변환기(50)는 또한 구조물이 강성 구조물인 경우 차량 구조물(62)에 부착될 수 있다.
도 3은 도 2의 차량 환경을 측면으로 도시한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 이미지 캡쳐 유닛(10)의 기록부분(11)은 이미지 캡쳐 유닛(10)으로부터 트럭(60)의 후방으로 노면에 평행한 수평면으로 연장될 뿐만 아니라, 도로 표면에 직각이고 좌측의 트럭 차량 외벽과 평행한 평면에서 후방으로 연장된다. 대상 시야(71)는 도로 표면의 평면에서 큰 검은 선으로 도 3에 도시된다. 도 3에 추가적으로 도시되는 바와 같이, 기준 변환기는 트럭(60)의 견인 기계의 좌측 상단 모서리에 배열되고, 이미지 캡쳐 유닛(10)의 기록 콘(11)에 의해 캡쳐된다.
도 4는 도 1에 도시된 재생 유닛(40)을 도시한다. 도 4에서, 재생 유닛(40)은 도 2 및 3에 도시된 이상적인 차량 환경을 도시한다. 도 4에 개략적으로 도시 된 사람은 도 2와 3에 도시되어 있지 않다. 도 4에서, 명확성을 위해, 도 2와 3의 견인 머신만 도시된다. 도 4에서 알 수 있듯이, 기준 변환기(50)는, 기준 변환기 지지 요소(53)를 통해, 트럭(60)의 견인 기계에 배열된다. 특히, 기준 변환기(50)는 트럭(60)의 견인 머신으로부터 돌출된 기준 변환기 지지 요소(53)의 단부에 부착되며, 단부는 차량에서 멀리 떨어져 있다. 기준 변환기(50)는 트럭(60)의 전방으로 빛을 방출하는 광 반사 요소 또는 램프일 수 있다.
도 5는 도 1에 도시된 이미지 캡처 유닛(10) 내에 존재하는 이미지 센서(20)를 도시하며, 이미지 처리 유닛(30)에 의해 수행되는 확인 프로세스를 개략적으로 도시한다. 기준 변환기 현재 위치(52)와 이미지 센서(20) 상의 기준 변환기 대상 위치(51)를 비교함으로써, 이미지 캡쳐 유닛(10)의 기록부분(11) 또는 이미지 센서의 판독부분(22)의 확인이 이루어진다.
도 5에서, 이미지 센서(20)는 좌우 연장 보다 상하 연장이 더 긴 직사각형 형상을 갖는다. 이미지 센서(20) 상에서, 기록 콘(11) 내에 위치한 전체 차량 환경이 도시된다. 이미지 센서(20) 상에 도시된 이미지 데이터의 일부는 이미지 판독 부(22)로 판독되고(가는 파선이 있는 직사각형 참조), 표시를 위해 재생 유닛(40)으로 전송된다. 또한, 전체 이미지 센서(20)의 이미지 데이터를 재생 유닛(40)으로 전송하여 표시하는 것도 가능하다.
이미지 판독부분(22)의 좌측 상단 모서리에, 이미지 분석부분(21)이 배열된다(대략 파선이 있는 직사각형 참조). 이미지 분석부분(21)에서, 기준 변환기 대상 위치(51)가 표시된다. 이미지 캡쳐 유닛(10)의 기록부분(11)이 각각 필요하고 원하는 조정에 위치하는 경우, 이미지 센서(20) 상의 기준 변환기 대상 위치(51)는 기준 변환기(50)가 표시되어야 하는 이미지 센서(20) 상의 위치에 대응한다. 이미지 캡처 유닛(10)의 기록부분(11)의 각각의 필요 및 원하는 조정에서, 운전자는 재생 유닛(40) 상에서 각각, 예를 들어, 각각 요구 및 원하는 대상 시야(71)와 같은 요구 및 원하는 차량 환경을 본다.
이미지 분석부분(21)에서, 기준 변환기 현재 위치(52)가 추가적으로 도시된다. 이미지 캡처 유닛(10)이 차량 환경을 캡처하는 경우, 이미지 센서(20)상의 기준 변환기 현재 위치(52)는. 기준 변환기(50)가 실제로 표시되는, 이미지 센서(20)상의 위치에 대응한다. 도 5에 도시된 바와 같이, 기준 변환기 현재 위치(52)는 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일한 위치에 있지 않다. 기준 변환기 대상 위치(51)가 대상 시야(71)에 대해 고정된 기하학적 관계(73)를 갖기 때문에, 현재 시야(72)는 또한 이미지 캡처 유닛(10)의 이미지 센서(20) 상의 대상 시야(71)의 관점에서 변위 된 방식으로 도시되며, 이러한 경우, 운전자는 재생 유닛(40) 상에서 각각 요구되고 원하는 차량 환경을 부분적으로만 볼 수/관찰할 수 있다(도 5의 대상 시야(71)와 현재 시야(72)의 오버랩되는 부분 참조).
기준 변환기 현재 위치(52)와 이미지 센서(20) 상의 기준 변환기 대상 위치(51)의 편차가, 이미지 처리 유닛(30) 내에 저장된, 예를 들어, 이미지 인식과 같은 적절한 컴퓨터 프로그램에 의해 도 5에 도시된 실시예에서 감지되며, 오디오 경고 또는 재생 유닛(40) 또는 대시 보드의 대응 디스플레이에 의해, 운전자에게 도시된다. 이어서, 예를 들어, 운전자는, 이미지 캡처 유닛(10)을 조정함으로써, 기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일하도록, 기준 변환기 현재 위치(52)와 기준 변환기 대상 위치(51)의 편차를 수동으로 수정할 수 있다. 신호 출력에 대한 추가적인 또는 대안적인 단계에서, 그러나, 이미지 처리 유닛(30)은 또한 이미지 센서 상의 표시에서 오차(즉, 기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일하지 않음)를 수정할 수 있고, 그 자체로, 따라서, 간접 뷰 시스템을 보정할 수 있다. 이미지 캡쳐 유닛(10)의 기록부분(11)의 보정은 이미지 처리 유닛(30)에 의해 자동으로 발생할 수 있다. 일반적으로, 기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 대상 위치(51)와 같은지 여부의 결정이 운전자의 대응하는 명령과 같은, 신호, 차량 이벤트, 또는 해당 보정 프로그램에 의해 시작된다. 차량 이벤트는 차량 시동, 점화의 스위치온, 트레일러 연결 등이 될 수 있다. 보정 프로그램은, 클로킹 방식으로, 대응하는 소프트웨어에 의해 기준 변환기 현재 위치(52)의 결정을 수행하며, 기준 변환기 현재 위치(52)를 기준 변환기 대상 위치(51)와 비교하고, 기준 변환기 현재 위치(52)를 기준 변환기 대상 위치(51)와 일치하도록 자율적으로 수정한다.
도 5에 추가적으로 도시되는 바와 같이, 기준 변환기 대상부분(23)은 기준 변환기 대상 위치(51) 주위에 정의된다. 이미지 캡쳐 유닛(10)을 갖는, 기준 변환기 대상부분(23)은, 이미지 센서(11) 상에 시야를 표시하고 재생 유닛(40) 상에 시야를 나타내기 위해, 적어도 필요한 시야와 원하는 시야 각각을 캡처할 수 있도록, 기준 변환기(50)가 위치되어야 하는 이미지 센서(11) 상의 영역을 정의한다. 기준 변환기 대상부분(23)이 차량 제조업체 또는 뷰 시스템 제조업체에 의해 미리 정의되어 있고, 기준 변환기 대상부분(23)은 일반적으로 기준 변환기 대상 위치(51) 주위에 대칭인 부분을 포함한다. 기준 변환기 대상 위치(51) 주위의 기준 변환기 대상부분(23)의 비대칭 연장도 생각할 수 있다. 따라서, 뷰 시스템(1)을 보정하기 위해, 기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 대상부분(23)으로 변위되는 것으로도 충분할 수 있으나, 기준 변환기 대상 위치(51)에 정확히 놓일 필요가 없다.
도 6에서, 재생 유닛(40)의 디스플레이가 도 4의 재생 유닛의 디스플레이에 실질적으로 대응하는 재생 유닛(40)이 도시된다. 그러나, 도 6에, 트럭(60)의 운전석(61)의 하부 후방 우측 코너에 부착된 기준 변환기(50)가 도시되어 있다. 도 4의 기준 변환기(50)는 운전석 외벽에 부착된 일종의 교차선이다. 예를 들어, 기준 변환기(50)는 영구적인 접착 라벨/스티커일 수 있거나, 또는 트럭(60)이 운전석 외벽에서 사라지는 동안 부착될 수 있다. 따라서, 기준 변환기는 운전석 외부 벽에 영구적으로 부착된다. 대안적으로, 그러나, 기준 변환기(50)는 또한 (분리 가능한) 접착 라벨/스티커일 수 있거나, 마그네틱 베이스를 통해 운전석/트럭 외벽에 부착 될 수 있거나, 또는 필요시(즉, 계획된 확인일 경우이며, 이 경우, 트럭의 차체에 대한 간접 뷰 시스템(1)을 보정)에만 고정되도록 운전석/트럭 외벽에 분리 가능하게 구성될 수도 있다. 또한, 기준 변환기는 트럭(60)의 차체에서 상상할 수 있고 적합한 모든 위치에 부착될 수 있으나, 또한, 예를 들어, 박스 본체와 같은 차량 구조물의 고정적으로 정의된 부분에 부착될 수 있다. 대안적으로, 트럭의 차체(예: 휠, 운전석(61)의 후방 가장자리, 또는 구조물(62))의 특수한 형상은 기준 변환기(50) 자체를 형성할 수 있다.
도 7은 도 6의 재생 유닛(40) 및 이미지 처리 유닛(30)에 의해 수행되는 확인 프로세스를 다시 도시하며, 이미지 캡쳐 유닛(10)의 기록부분(11)의 확인은, 예를 들어, 오버레이를 통한 디지털 방식으로 또는 기준 변환기 대상 위치가 정의된 각각에 호일(foil)을 적용하여 수동으로, 재생 유닛(40) 상의 기준 변환기 현재 위치(52)와 기준 변환기 대상 위치(51)의 비교에 의해 이루어진다. 오버레이와 호일각각은 현재 확인 장치에 대응한다.
도 6에서는 대상 상황 만이 재생 유닛(40)에 도시되어 있지만, 도 7에서는, 대상 상황 및 현재 상황이 재생 유닛(40)에 표시된다. 특히, 기준 변환기(50)가 기준 변환기 대상 위치(51)에서 대상 상황에 그리고 기준 변환기 현재 위치(52)에서 현재 상황에 위치하는 것이 도 6에 도시된다. 기준 변환기 대상 위치(51)를 고려하여 변위된 기준 변환기 현재 위치(52)와 함께, 또한 현재 시야(72)는 대상 시야(71)의 관점에서 변위된다.
이미지 센서(20) 상의 기준 변환기 현재 위치(52) 및 기준 변환기 대상 위치(51)의 편차가, 예를 들어, 이미지 인식에 의해 이미지 처리 유닛(30)에 저장된, 적절한 컴퓨터 프로그램에 의해 도 6에 도시된 실시예에서 감지되며, 현재 상황 위에 대상 상황을 놓음으로써 재생 유닛(40) 상의 운전자에게 표시된다. 그렇다면, 대상 상황에서 벗어난 현재 상황의 디스플레이는 또한, 오디오 경고 또는 재생 유닛(40) 또는 대시 보드의 대응하는 디스플레이와 같은, 추가적인 신호에 의해 재생(40) 상에서 운전자에게 표시될 수 있다. 이어서, 예를 들어, 운전자는, 기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일하도록, 이미지 캡처 유닛(10)을 조정함으로써, 수동으로 기준 변환기 현재 위치(52)를 기준 변환기 대상 위치(51)로 편차를 수정할 수 있다. 신호 출력에 대한 추가 또는 대체 단계에서, 그러나, 이미지 처리 유닛(30)은 또한 이미지 센서의 표시에서 오차를 수정할 수 있다. 즉, 기준 변환기 현재 위치(52)는 적절한 보정 프로그램에 의해 그 자체로 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일하지 않으며, 따라서 간접 뷰 시스템을 보정할 수 있다. 이미지 처리 유닛(30)에 의한 이미지 캡처 유닛(10)의 기록부분(11)의 보정은 자동으로 이루어질 수 있다. 일반적으로, 기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일한지 여부의 결정이 운전자의 대응하는 명령과 같은 신호, 차량 이벤트, 또는 대응하는 보정 프로그램에 따라 시작된다. 차량 이벤트는 차량 시동, 점화 스위치온, 트레일러 연결 등일 수 있다. 보정 프로그램은 클로킹 방식으로 대응하는 소프트웨어에 의해 기준 변환기 현재 위치(52)의 결정, 기준 변환기 현재 위치(52)와 기준 변환기 대상 위치(51)와의 비교, 및 기준 변환기 대상 위치(51)와 일치하도록 기준 변환기 현재 위치(52)의 자체적인 수정을 수행한다.
도 6에는 기준 변환기(50)가 운전석(61)의 후방 부분에 배치되는 것이 도시되어 있지만, 도 7은 기준 변환기(50)가 트럭(60)의 구조물(62)의 후방 부분에 배열되는 것을 도시한다.
도 8에서, 확인 프로세스 및 보정 프로세스를 각각 설명하는 흐름도가 표시된다. S10 단계에서, 적어도 하나의 이미지 센서(20)를 갖고 트럭 주위의 적어도 하나의 기록부분(11)의 이미지 데이터를 캡처하도록 구성되는 이미지 캡처 유닛(10), 이미지 캡쳐 유닛(10)에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성되는 이미지 처리 유닛(30)으로서의 ECU, 및 이미지 처리 유닛(30)에 의해 처리된 이미지 데이터를 재생하도록 구성되는 재생 유닛(40)으로서의 모니터가 제공된다. 또한, 단계 S10에서, 기준 변환기(50)가 뷰 시스템(1)이 작동하는 동안에 이미지 캡처 유닛(10)의 기록부분에 놓이고 이미지 센서(20) 상에 표시되도록, 트럭(60)의 정의된 위치에 배열된 기준 변환기가 제공된다.
단계 S20에서, 기준 변환기 대상 위치(51)가, 기준 변환기(50)가 이상적인 차량 환경에서 표시되는 이미지 센서(20) 상에, 대응하여 정의/결정된다.
단계 S30에서, 이미지 캡쳐 유닛은, 기준 변환기(50)를 구성하는 이미지 센서(20) 상에서, 차량(60) 주변의 기록부분(11)의 이미지 데이터를 캡처한다.
단계 S40에서, 이미지 센서(20)의 이미지 데이터로부터 판독된 이미지 판독 부(22)는 재생 유닛(40) 상에 도시된다.
단계 S50에서, 기준 변환기(50)의 기준 변환기 현재 위치(52)는 이미지 센서 (20) 상에서 결정되고, 단계 S60에서, 기준 변환기 현재 위치(52)와 기준 변환기 대상 위치(51)는 기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일한지 여부에 영향을 미치도록 서로 비교된다(S70).
기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일하면(S70에서 예), 확인 프로세스는 단계 S50으로 돌아가서 기준 변환기 현재 위치(52)를 결정한다. 기준 변환기 현재 위치(52)의 재결정은, 예를 들어, 운전자에 의한 수동 신호 또는 특정 시간의 경과와 같은 자동 생성된 신호와 같은, 신호에 따라 이루어질 수 있거나, 또는, 시간 지연 없이, 즉, 질의 프로그램 루프 내에서, 기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 대상 위치(51)와 같다고 결정한 직후에 발생할 수 있다.
기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일하지 않으면(S70에서 아니오), 프로세스는 단계 S71로 진행하여 기준 변환기 대상 위치(51)에 대한 기준 변환기 현재 위치(52)의 편차를 표시하는 신호를 운전자에 출력하거나, 또는 단계 S72로 진행하여, 기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일하도록, 카메라(10)의 기록부분(11)이 보정, 즉, 수정된다. 단계 S71 및 S72가 순차적으로 적시에 발생하는 것도 생각할 수 있다. 즉, 최초로, 기준 변환기 현재 위치(52)와 기준 변환기 대상 위치(51)의 편차를 보여주는 신호가 운전자에 출력되고, 신호 출력 바로 후에, 기준 변환기 현재 위치(52)와 기준 변환기 대상 위치(51)가 동일하도록, 기준 변환기 현재 위치(52)의 수정이 이루어진다.
도 8의 프로세스는 단계 S71 이후에 종료되고, 단계 S72 이후에, 기준 변환기 현재 위치(52)가 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일한지 여부를 확인하기 위해 단계 S70으로 다시 돌아갈 수 있거나, 또는 대안적으로 단계 S72 이후에도 종료될 수 있다.
설명 및/또는 청구항에 개시된 모든 특징은 원래 개시를 위해 서로 별개로 그리고 독립적으로 개시되며, 실시예 및/또는 청구항의 특징의 구성과는 무관한 발명을 제한하기 위한 목적으로 의도됨을 명시한다. 모든 값의 범위 또는 객체 그룹의 표시는 최초 공개 목적 뿐만 아니라 청구된 발명을 제한하기 위한 목적, 특히 값의 범위의 제한을 목적으로 모든 가능한 중간 값 또는 중간 객체를 공개한다고 명시되어 있다.
1 간접 뷰 시스템
10 이미지 캡처 유닛, 카메라
11 기록부분, 기록 콘
20 이미지 센서
21 이미지 분석부분
22 이미지 판독부분
23 기준 변환기 대상부분
30 이미지 처리 유닛, ECU
40 재생 유닛, 모니터
50 기준 변환기
51 기준 변환기 대상 위치
52 기준 변환기 현재 위치
53 기준 변환기 지지 요소
60 차량
61 운전석
62 차량 구조물
71 대상 시야
72 현재 시야
73 기하학적 관계

Claims (30)

  1. 차량(60)의 간접 뷰 시스템(1)을 확인하기 위한 방법으로서, 상기 방법은:
    적어도 하나의 이미지 센서(20)를 가지며 상기 차량(60) 주위의 적어도 하나의 기록부분(11)의 이미지 데이터를 캡처하도록 구성되는, 적어도 하나의 이미지 캡처 유닛(10)을 제공하는 단계(S10);
    상기 이미지 캡처 유닛(10)에 의해 캡처된 상기 이미지 데이터를 처리하도록 구성되는, 적어도 하나의 이미지 처리 유닛(30)을 제공하는 단계(S10);
    상기 이미지 처리 유닛(30)에 의해 처리된 상기 이미지 데이터를 재생하도록 구성되는, 적어도 하나의 재생 유닛을 제공하는 단계(S10);
    기준 변환기(50)가 상기 이미지 캡처 유닛(10)의 상기 기록부분(11) 내에 놓이며 상기 이미지 센서(20) 상에 표시되도록, 상기 차량(60)의 정의된 위치에 적어도 하나의 기준 변환기(50)-여기서 상기 기준 변환기(50)는 상기 이미지 센서(20) 상의 기준 변환기 대상 위치(51)에서 정의됨(S20)-를 제공하는 단계(S10);
    상기 기준 변환기(50)를 포함하는 상기 이미지 센서(20) 상에서, 상기 차량(60) 주위의 상기 적어도 하나의 기록부분(11)의 이미지 데이터를 캡처하는 단계(S30);
    상기 재생 유닛(40) 상에서 상기 이미지 센서(20)의 상기 이미지 데이터로부터 판독된 적어도 하나의 이미지 판독부분(22)을 재생하는 단계(S40);
    상기 이미지 센서(20) 상의 상기 기준 변환기(50)의 기준 변환기 현재 위치(52)를 결정하는 단계(S50); 및
    상기 기준 변환기 현재 위치(52)가 상기 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일한지 여부까지, 상기 기준 변환기 현재 위치(52)와 상기 기준 변환기 대상 위치(51)를 비교하는 단계(S60, S70)
    를 포함하고,
    적어도 상기 기준 변환기 현재 위치(52)가 상기 재생 유닛(40) 상에 표시되고, 상기 비교하는 단계(S60, S70)는 상기 재생 유닛(40) 상에서 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 기준 변환기 대상 위치(51)는 상기 이미지 캡처 유닛(10)에 의해 캡처된 적어도 하나의 대상 시야(71)에 대한 고정된 기하학적 관계(73)를 갖는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 방법은 현재 시야(72)와 대상 시야(71)를 비교하는 단계를 더 포함하고, 적어도 상기 기준 변환기 현재 위치(52)가 상기 재생 유닛(40) 상에 표시되며, 상기 비교하는 단계(S60, S70)는 상기 재생 유닛(40) 상에서 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 기준 변환기 현재 위치(52)가 상기 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일하지 않을 경우, 상기 방법은 운전자에게 신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 기준 변환기 현재 위치(52)가 상기 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일하지 않을 경우, 상기 방법은 보정 동작을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 보정 동작은, 상기 기준 변환기 현재 위치(52)가 상기 기준 변환기 대상 위치(51)와 동일해지도록, 상기 이미지 캡처 유닛(10)의 상기 기록부분(11)의 조정을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 이미지 캡처 유닛(10)의 적어도 하나의 부분을 정렬함으로써 및/또는 상기 이미지 센서(20) 상의 상기 적어도 하나의 이미지 판독부분(22)을 조정함으로써, 상기 이미지 캡처 유닛(10)의 상기 기록부분(11)의 조정이 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제5항에 있어서, 상기 보정 동작이 상기 이미지 처리 유닛(30)으로부터 수신된 신호에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제2항에 있어서, 상기 적어도 하나의 대상 시야(71)는 법적으로 규정된 시야인 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제1항에 있어서, 상기 간접 뷰 시스템(1)은 거울 대체 시스템인 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성된 차량(60)의 간접 뷰 시스템(1)으로서, 상기 간접 뷰 시스템(1)은:
    이미지 센서(20)를 포함하고 상기 차량(60) 주위의 적어도 하나의 기록부분(11)의 이미지 데이터를 캡처하도록 구성된 적어도 하나의 이미지 캡처 유닛(10);
    상기 이미지 캡처 유닛(10)에 의해 캡처된 상기 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 이미지 처리 유닛(30);
    상기 이미지 처리 유닛(30)에 의해 처리된 상기 이미지 데이터를 재생하도록 구성된 적어도 하나의 재생 유닛(40);
    상기 차량(60)에서 정의된 위치에 부착 가능하도록 구성되고, 상기 간접 뷰 시스템(1)이 상기 차량(60) 상에 장착된 상태에서, 상기 이미지 캡처 유닛(10)의 기록부분(11) 내에 놓이며 상기 이미지 센서(20) 상에 표시되는, 적어도 하나의 기준 변환기(50)-여기서 상기 기준 변환기(50)는 상기 이미지 센서(20) 상의 상기 기준 변환기 대상 위치(51) 상에 표시됨-;
    상기 이미지 센서(20) 상에서, 기준 변환기 대상 위치(51)를 정의하며 기준 변환기 현재 위치(52)를 결정하도록 구성된 적어도 하나의 확인 유닛
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 간접 뷰 시스템(1).
  12. 제11항에 있어서, 상기 뷰 시스템은 보정 동작을 수행하도록 구성된 보정 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 간접 뷰 시스템(1).
  13. 제11항에 있어서, 상기 기준 변환기(50)는 기하학적 패턴을 포함하는 것을 특징으로 하는 간접 뷰 시스템(1).
  14. 제11항에 있어서, 상기 기준 변환기(50)는 빛을 반사하는 것을 특징으로 하는 간접 뷰 시스템(1).
  15. 제11항에 있어서, 상기 기준 변환기(50)는 광원인 것을 특징으로 하는 간접 뷰 시스템(1).
  16. 제15항에 있어서, 상기 광원은 상기 차량(60)에 존재하는 램프인 것을 특징으로 하는 간접 뷰 시스템(1).
  17. 제15항에 있어서, 상기 광원은 상기 재생 유닛(40) 상의 상기 이미지 캡쳐 유닛(10)의 광학 오염을 나타내도록 구성되는 것을 특징으로 하는 간접 뷰 시스템(1).
  18. 제11항에 있어서, 적어도 2개의 캡처 유닛을 더 포함하고, 기준 변환기(50)가 각각의 캡처 유닛과 관련되거나, 또는 공통 기준 변환기(50)가 상기 캡처 유닛과 관련되는 것을 특징으로 하는 간접 뷰 시스템(1).
  19. 제11항에 있어서, 상기 뷰 시스템(1)은 거울 대체 시스템인 것을 특징으로 하는 간접 뷰 시스템(1).
  20. 제11항에 따른 간접 뷰 시스템을 구비하는 차량(60)으로서, 상기 이미지 캡처 유닛(10)이 상기 차량(60)으로부터 말단으로 연장되는 지지 요소 내에 배열되는 것을 특징으로 하는 차량(60).
  21. 제20항에 있어서, 상기 기준 변환기(50)가 상기 차량의 운전석의 외부 측면에 부착되는 것을 특징으로 하는 차량(60).
  22. 제20항에 있어서, 상기 기준 변환기(50)가 상기 차량(60)의 측면 표면에 부착되는 것을 특징으로 하는 차량(60).
  23. 제20항에 있어서, 상기 차량(60)은 상용 차량이고, 상기 기준 변환기(50)는 상기 차량(60)의 전면 표면에 부착되는 것을 특징으로 하는 차량(60).
  24. 제20항에 있어서, 상기 기준 변환기(50)는 상기 차량(60)의 차량 구조물에 부착되는 것을 특징으로 하는 차량(60).
  25. 제20항에 있어서, 상기 기준 변환기(50)가 기준 변환기 지지 요소를 통해 상기 차량(60)에 부착되는 것을 특징으로 하는 차량(60).
  26. 제20항에 있어서, 상기 기준 변환기(50)가 상기 차량(60)에 분리 가능하게 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 차량(60).
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