KR102519187B1

KR102519187B1 - 철근 포장장치 및 철근 포장방법

Info

Publication number: KR102519187B1
Application number: KR1020200123959A
Authority: KR
Inventors: 반창완; 김동연
Original assignee: 로보콘 주식회사
Priority date: 2020-09-24
Filing date: 2020-09-24
Publication date: 2023-04-07
Also published as: KR20220040800A

Abstract

본 발명은 철근 포장장치 및 철근 포장방법에 대한 것으로서, 더욱 상세하게는 소정의 형상으로 절곡된 복수의 철근을 적층시켜 포장하기 위한 철근 포장장치에 있어서, 주문에 따라서 철근의 절단 및 절곡을 수행하여 가공된 철근을 배출하는 철근 가공부; 철근 가공부에서 배출된 철근을 하나씩 집어서 턴테이블 적재부로 이동시키는 철근 이동로봇; 철근 이동로봇으로부터 이동된 철근을 적재시키되, 평면상에 분할된 복수의 적재구간을 가지고 있으며, 회전하면서 이동로봇에서 이동된 철근을 복수의 적재구간 중 어느 한 적재구간에 적재시키게 하는 턴테이블 적재부; 및 철근 가공부, 철근 이동로봇, 턴테이블 적재부와 연결되어 철근의 가공, 이동 및 적재과정을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 턴베이블 적재부는, 지면에 설치되는 바닥부; 상기 바닥부에 설치되며 구동축을 가지는 모터; 및 상기 모터의 상측에 설치되며 모터의 구동축에 연결되어 회전하고, 복수의 적재구간을 가지는 적재판을 포함한다.

Description

철근 포장장치 및 철근 포장방법{Apparatus for packaging bars and method for packaging bars}

본 발명은 철근 포장장치 및 철근 포장방법에 대한 것으로서, 더욱 상세하게는 턴테이블 회전식 적재부를 마련하여 다양한 형상의 철근을 쉽고 빠르게 적재할 수 있는 철근 포장장치 및 철근 포장방법에 대한 것이다.

일반적으로 철근은 주로 기계적 강도를 보강하기 위해 건설현장이나 산업현장에서 시공되는 구조물의 뼈대를 이루는 것이다.

이러한 철근은 일정길이의 막대 형상 혹은 롤 형상으로 제조된 후 건설현장이나 가공공장 등에서 구조물의 형상에 대응되는 형상으로 구부리는 밴딩 가공을 거친 후 사용하게 된다. 한편, 중량이 50kg 이상인 고중량의 철근을 밴딩 가공할 때는 인력으로 밴딩 가공하기가 쉽지 않고 비율적이므로 철근 밴딩 장치를 사용한다.

이러한 밴딘 장치를 이용하여 제작된 철근은 수요자에게 제공되도록 하기 위하여 다수의 철근을 모아서 포장하는 과정을 거치게 되고, 이와 같이 포장된 철근들이 운반수단을 통하여 수요자에게 제공된다.

이러한 철근을 소정의 공간 내에 적재하는 과정 및 적재된 철근을 포장하여 보관하는 과정은 대부분 수작업으로 이루어지고 있어서 적재 및 포장에 많은 시간이 소요되고 있는 실정이다.

이와 같이 적재과정 및 포장공정이 전체적으로 수작업으로 이루어지는 경우에는 철근비용을 증가시키는 요인이 되고 있게 된다.

한편, 생산된 철근을 보관하기 위하여 자동화 설비등을 도입하기 위한 시도도 최근 이루어지고 있으며 철근의 모양이 제각각이고 이러한 다양한 형상의 철근을 적재하는 과정도 불편할 뿐 아니라, 적재된 철근을 포장하는 전 공정을 자동화하는 것이 쉽지 않아 여전히 수작업으로 이루어지고 있게 된다.

본 발명은 철근 포장장치 및 철근 포장방법에 대한 것으로서, 더욱 상세하게는 좁은 공간에서도 간편하게 철근들을 적재하여 보관할 수 있도록 하는 철근 포장방법 및 철근 포장용 사각트레이에 대한 것이다.

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 철근 포장장치는,

소정의 형상으로 절곡된 복수의 철근을 적층시켜 포장하기 위한 철근 포장장치에 있어서,

주문에 따라서 철근의 절단 및 절곡을 수행하여 가공된 철근을 배출하는 철근 가공부;

철근 가공부에서 배출된 철근을 하나씩 집어서 턴테이블 적재부로 이동시키는 철근 이동로봇;

철근 이동로봇으로부터 이동된 철근을 적재시키되, 평면상에 분할된 복수의 적재구간을 가지고 있으며, 회전하면서 이동로봇에서 이동된 철근을 복수의 적재구간 중 어느 한 적재구간에 적재시키게 하는 턴테이블 적재부; 및

철근 가공부, 철근 이동로봇, 턴테이블 적재부와 연결되어 철근의 가공, 이동 및 적재과정을 제어하는 제어부를 포함하되,

상기 턴베이블 적재부는,

지면에 설치되는 바닥부;

상기 바닥부에 설치되며 구동축을 가지는 모터; 및

상기 모터의 상측에 설치되며 모터의 구동축에 연결되어 회전하고, 복수의 적재구간을 가지는 적재판을 포함한다.

상기 철근 포장장치에서,

상기 턴테이블 적재부는,

상기 바닥부에 설치되며, 모터의 주변에 배치되고 상기 회전하는 상기 적재판을 회전가능하게 지지하기 위한 회전지지부;를 포함할 수 있다.

상기 철근 포장장치에서,

상기 회전지지부는,

상단이 상기 적재판에 접촉되어 상기 적재판을 지지하는 상측 지지부와,

상기 상측 지지부의 하측에 배치되며 바퀴가 마련된 하측 지지부를 포함할 수 있다.

상기 철근 포장장치에서,

상기 회전지지부는 복수개가 마련되고,

각각은 상기 모터로부터 동일간격으로 이격될 수 있다.

상기 철근 포장장치에서,

상기 바닥부는 사각판 형태로 이루어지되,

상기 바닥부의 각 모서리 부분에는, 적재판의 수평을 맞추기 위한 수평맞춤부가 형성될 수 있다.

상기 철근 포장장치에서,

상기 수평맞춤부는,

상단이 적재판에 접촉되어 있는 접촉위치와, 상단이 상기 적재판의 하측에 위치하여 적재판으로부터 이격된 이격위치 사이를 신축이동하는 로드와,

상기 로드를 신축이동시키는 실린더를 포함할 수 있다.

상기 철근 포장장치에서,

상기 제어부는,

상기 적재판이 회전이동하는 경우에는 로드를 이격위치에 이동하고, 적재판이 정지된 상태에서는 로드를 접촉위치로 이동하여 적재판의 각 모서리의 높이를 조절할 수 있다.

상기 철근 포장장치에서,

상기 철근 가공부는,

주문에 따라서 다른 형상을 가지는 복수 타입의 철근을 가공하되,

상기 제어부는,

적재구간별로 다른 타입의 철근이 적재될 수 있도록 적재판을 회전이동시킬 수 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 철근 포장방법은,

소정의 형상으로 절곡된 복수의 철근을 적층시켜 포장하기 위한 철근 포장방법에 있어서,

주문에 따라서 철근의 절단 및 절곡을 수행하여 서로 다른 형상을 가지는 복수 타입의 철근을 배출하는 단계;

배출된 철근을 철근 이동로봇에 의하여 턴테이블 적재부로 이동시키는 단계;

평면상에 분할된 복수의 적재구간을 가지는 턴테이블 적재부에서, 같은 모양과 형상을 가지는 철근이 같은 적재구간에 적재될 수 있도록 턴테이블 적재부를 회전시키는 단계; 및

적재구간 내에 적재된 철근을 포장하는 단계;를 포함한다.

상기 철근 포장방법에서,

상기 턴테이블 적재부에는, 수평위치를 조절하기 위한 수평맞춤부가 마련될 수 있다.

본 발명에서는 회전식 턴테이블 적재부를 마련하고 있어서, 다양한 형태의 적재방식을 간편하게 적용할 수 있는 장점이 있다.

또한 본 발명에서는 회전식 턴테이블 적재부가 복수의 적재구간을 마련하고 있어서 다양한 형태의 철근을 좁은 공간에서 쉽고 빠르게 적재할 수 있는 장점이 있다.

본 발명에서는 회전식 턴테이블의 수평위치를 맞출 수 있어서 철근의 적재과정에서 쓰러지는 일이 없게 되는 장점이 있다.

도 1 내지 도 4는 본 발명의 철근 포장장치를 이용하여 철근을 적재하는 모습을 나타내는 도면.
도 5는 도 1의 철근 포장장치에서 철근 이동로봇(120)과 턴테이블 적재부의 평면도.
도 6은 도 5에 나타난 철근 이동로봇(120)과 턴테이블 적재부의 측면도.
도 7은 도 5의 턴테이블 적재부의 분리도면.
도 8은 도 7의 턴테이블 적재부를 Ⅷ-Ⅷ 평면에서 바라본 도면.
도 9는 도 6의 턴테이블 적재부의 단면도.
도 10은 턴테이블 적재부의 작동모습을 나타내는 도면.
도 11은 본 발명의 철근 포장장치의 제어블럭도.

본 명세서는 본 발명의 권리범위를 명확히 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 실시할 수 있도록, 본 발명의 원리를 설명하고, 실시 예들을 개시한다. 개시된 실시 예들은 다양한 형태로 구현될 수 있다.

본 발명의 다양한 실시 예에서 사용될 수 있는 "포함한다" 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 발명(disclosure)된 해당 기능, 동작 또는 구성요소 등의 존재를 가리키며, 추가적인 하나 이상의 기능, 동작 또는 구성요소 등을 제한하지 않는다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어, 결합되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결 또는 결합되어 있을 수도 있지만, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 결합되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있어야 할 것이다.

본 발명에서, "적재구간"이란 하나의 평면형태의 적재판이 소정의 막음판에 의하여 복수의 적재공간으로 구분되었을 때 각 공간을 의미하며, 적개구간 마다 복수의 철근이 적재되도록 구성된다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 철근 포장장치 및 철근 포장방법을 첨부된 도면을 참조하면서 설명한다.

본 발명에 따른 철근 포장장치(100)는, 철근 가공부(110), 철근 이동로봇(120), 턴테이블 적재부(130) 및 제어부(140)를 포함한다.

상기 철근 가공부(110)는, 주문에 따라서 철근의 절단 및 절곡을 수행하여 가공된 철근을 배출하는 것이다.

이러한 철근 가공부(110)는, 곡선형태로 감져겨 있는 철근을 소정의 철근 직선화가공장치에 의하여 편 후에, 직선형태를 가지는 철근을 입구부를 통하여 유입시키게 한다.

직선화된 철근은 주문에 따라서 미리 프로그램된 작업조건 하에서 필요한 길이를 가지도록 잘려진 후에 절곡되어서 소정 형태로 제작된다.

소정의 길이와 절곡형태로 제작된 맞춤화된 철근은 배출부를 통하여 배출되도록 구성된다.

통상적으로 철근은 공사현장 등에 납품되어 사용되는데, 건물에서 각 위치마다 필요한 철근의 형상과 모양은 각각 다르기 때문에, 주문자가 원하는 길이와 형상을 가지는 다양한 형태의 철근을 요구하고, 요구된 철근은 철근 가공부(110)를 통하여 원하는 형태 및 수량으로 제작된다.

주문자의 요구에 맞게 제작된 철근은 그 형상이 제각각이고, 수량도 다양하게 된다.

상기 철근 이동로봇(120)은, 작업공간의 중앙에 설치되며 받침대(121)와, 상기 받침대(121)에서 회동설치되며 관절을 가지는 아암부(122)와, 아암부(122)의 끝단에 배치되며 철근을 파지할 수 있는 그립부(123)를 포함하여 구성된다.

다양한 형상을 가지는 철근(B)은 미리 프로그램되어 있어서 철근 이동로봇(120)은 받침대(121)를 기준으로 선회하면서 아암부(122)를 철근 가공부(110)와, 턴테이블 적재부(130) 사이에서 회전이동하면서 철근 가공부(110)에서 제작이 완료된 철근을 턴테이블 적재부(130)로 이송시키는 기능을 수행한다.

한편, 그립부(123)는 철근이 이송되는 과정에서 떨어지거나 빠지지 않도록 탄성력을 가지면서 견고하게 철근을 지지하고, 철근에서 무게중심에 해당하는 부위를 파지함으로서 철근이 이동과정에서 기울어지거나 요동이 없이 안정적으로 이동될 수 있게 한다.

이러한 철근 이동로봇(120)은 제어부(140)와 연결되어 있어서 제어부(140)의 지시에 따라서 철근을 파지하고, 파지된 철근을 턴테이블 적재부(130)의 적재구간으로 이동시키고 나서, 철근이 순차적으로 적층될 수 있게 한다.

상기 턴테이블 적재부(130)는, 철근 이동로봇(120)으로부터 이동된 철근을 적재시키되, 평면상에 분할된 복수의 적재구간(도 5에서는 제1 내지 제4적재구간(1352a~1352d)을 개시하고 있음)을 가지고 있으며, 회전하면서 이동로봇(120)에서 이동된 철근을 복수의 적재구간(1352) 중 어느 한 구간에 적재시키게 하는 것이다. 본 발명에서 턴테이블 적재부(130)는, 철근이 적재될 수 있도록 구분된 복수의 적재구간(1352)을 가지면서 적재판(135)이 회전하도록 구성되어 있어서 필요에 따라 다양한 형태로 적재될 수 있도록 구성된다.

이러한 턴테이블 적재부(130)는, 바닥부(131), 모터(132), 회전지지부(133), 수평맞춤부(134), 적재판(135)으로 이루어진다.

상기 바닥부(131)는, 복수의 바닥에 의하여 지지되고 사각판 형태로 이루어지고 베이스의 기능을 수행한다. 구체적으로 바닥부(131)의 하면에는 각 모서리마다 지지다리(1311)가 마련되어 있어서 바닥부(131)가 지면에서 약간 떨어질 수 있게 한다.

상기 바닥부(131)의 상면에는 바닥부(131)보다 약간 작은 면적을 가지며, 상면에 모터(132), 회전지지부(133)가 설치되는 지지판(1312)이 마련된다.

상기 지지판(1312)은, 바닥부(131)와 같이 사각판형태로 이루어지되, 사각판보다 작은 크기로 형성된다. 상기 지지판(1312)의 상면에는 모터(132), 회전지지부(133)가 배치되어 있게 된다.

상기 모터(132)는, 상기 지지판(1312)의 상면에 고정설치되어 있으며 제어부(140)와 연결되어 소정의 속도로 회전하게 구성된다. 모터(132)에는 회전하는 구동축(1321)이 형성되고, 상기 구동축(1321)은 상측으로 돌출되어 형성된다. 제어부(140)에 의하여 소정의 신호가 인가되면 상기 모터(132)의 구동축(1321)이 회전하도록 구성된다.

상기 회전지지부(133)는, 상기 바닥부(131)의 지지판(1312)에 설치되며, 모터(132)의 주변에 배치되고 상기 회전하는 상기 적재판(135)을 회전가능하게 지지하기 위한 것이다.

구체적으로 회전지지부(133)는, 모터(132)가 작동함에 따라서 그 상부에서 회전되는 적재판(135)과 함께 회전하면서 적재판(135)이 안정적으로 회전이동할 수 있게 하는 것이다.

이러한 회전지지부(133)는, 복수개가 모터(132)로부터 일정간격 이격되어 설치되어 있게 된다. 본 발명에서 회전지지부(133)는 4개가 마련되고 각각은 모터(132)로부터 동일간격 이격되어 배치된다. 각각의 회전지지부(133)는 동심원 상에서 동일각도만큼 떨어져 있어서 적재판(135)이 안정적으로 지지될 수 있게 한다.

각각의 회전지지부(133)는, 상측 지지부(1331)와, 하측 지지부(1332)를 포함한다.

상기 상측 지지부(1331)는, 상단이 상기 적재판(135)에 접촉되어 적재판(135)을 지지하는 것으로서 대략 사각기둥형태로 이루어진다. 상측 지지부(1331)의 상면은 적재판(135)의 하면에 접촉되어 있으며, 하부는 하측 지지부(1332)와 연결되어 있게 된다.

상기 하측 지지부(1332)는, 상기 상측 지지부(1331)의 하측에 배치되며 바퀴가 마련되어 있게 된다. 구체적으로 하측 지지부(1332)는, 바퀴가 축에 의하여 지지되어 있으며 바퀴를 회전방향으로 배치되어 있게 된다. 바퀴를 바닥부(131)의 지지판상에서 소정의 이동경로를 따라서 회전이동하도록 구성된다.

상기 수평맞춤부(134)는, 상기 바닥부(131)의 각 모서리 부분에는, 적재판(135)의 수평을 맞추기 위한 것이다. 구체적으로 수평맞춤부(134)는, 실린더(1342)를 이용하여 적재판(135)의 얼라인(align) 및 지지기능을 둥시에 수행하는 것이다.

이러한 수평맞춤부(134)는, 상단이 적재판(135)에 접촉되어 있는 접촉위치와, 상단이 상기 적재판(135)의 하측에 위치하여 적재판(135)으로부터 이격된 이격위치 사이를 신축이동하는 로드(1341)와, 상기 로드(1341)를 신축이동시키는 실린더(1342)를 포함한다.

상기 로드(1341)는 실린더(1342)에 의하여 신축되면서 상단은 적재판(135)에 접촉될 수 있게 구성된다. 이러한 로드(1341)의 상단은 적재판(135)에 접촉되도록 그 상면이 평평한 형태를 이루고, 하부는 실린더(1342) 내부에 삽입되도록 구성된다. 로드(1341)가 신축되면 그 로드(1341)가 적재판(135)에 접촉되면서 상기 적재판(135)을 상방향으로 가압하여 로드(1341)가 위치한 적재판(135)의 부분을 높이조절하도록 구성된다.

이러한 로드(1341)는 적재판(135)이 회전할 때에는 적재판(135)과 이격되어 적재판(135)이 회전하는 것을 허용하고, 적재판(135)의 회전이 정지되어 새로운 철근을 적재해야 하는 경우에는 상승하여 정지된 적재판(135)을 지지함과 동시에 적재판(135)의 모서리 높이를 조절함으로서 적재판(135)이 전체적으로 수평상태에 놓일 수 있도록 조정한다.

상기 실린더(1342)는 하부가 바닥부(131)에 지지되어 있으며, 그 상부에는 로드(1341)가 승강하도록 개구된 개방공이 형성되고 있으며 내부에는 로드(1341)를 수용하면서 로드(1341)를 승강시키도록 구성된다. 이러한 실린더(1342)는 유압식, 전기식 모두 사용가능하며 사용용도 및 작업조건에 맞게 적절하게 선택할 수 있다.

실린더(1342)는 바닥부(131)에 고정설치되어 있으므로 적재판(135)이 회전할 때 로드(1341)가 적재판(135)에 접촉되는 경우에는 적재판(135)의 회전을 방해하지 때문에, 로드(1341)를 하강시켜 적재판(135)에서 로드(1341)가 접촉되지 않게 한다. 이러한 실린더(1342)는 제어부(140)와 연결되어 있어서 적재판(135)의 회전여부에 따라서 로드(1341)가 승강가능하게 한다.

상기 적재판(135)은, 대략 사각판 형태로 이루어지고, 중앙이 모터(132)의 구동축(1321)에 결합되어 구동축(1321)의 회전에 따라서 회전될 수 있게 된다.

적재판(135)의 상면에는 적재판(135)의 공간을 복수개로 분할하는 분할격벽(1351)이 마련되어 있게 된다. 분할격벽(1351)이 적재판(135)의 상면의 공간을 서로 복수개로 분할함으로서, 각 공간이 적재구간이 되도록 하고, 각 적재구간에는 다양한 형태의 철근이 적재될 수 있도록 한다. 또한, 적재구간에는 톤백이나, 기타 철근 지지체 등이 다양하게 배치되어 있을 수 있다. 즉, 철근의 종류에 따라서 톤백이 모든 적재구간에 설치될 수 있으며, 필요하면 철근 지지체가 설치되어 있을 수 있다.

적재판(135)의 하면에서 모터(132)의 주변에는 회전지지부(133)가 복수개 접촉되어 있으며, 가장자리 모서리 측에는 수평맞춤부(134)가 배치되어 있게 된다.

또한, 적재판(135)에는 수평계가 설치될 수 있으며, 이러한 수평계는 제어부(140)와 연결되어 적재판(135)의 수평상태를 감지하게 된다.

상기 제어부(140)는, 철근 가공부(110), 철근 이동로봇(120), 턴테이블 적재부(130)와 연결되어 철근의 가공, 이동 및 적재과정을 제어하는 것이다.

구체적으로 제어부(140)는, 철근 가공부(110)를 제어하여 맞춤화된 철근이 배출될 수 있게 한다. 또한, 제어부(140)는 철근 이동로봇(120)과 연결되어 철근의 종류에 맞게 철근이 적절한 위치에서 파지하게 하고, 철근을 턴테이블 적재부(130)의 소정의 위치에 정확하게 적재될 수 있게 한다.

또한, 제어부(140)는 턴테이블 적재부(130)와 연결되어 있어서 턴테이블 적재부(130)의 복수의 적개구간 중 소정의 적개구간에 철근이 놓일 수 있도록 모터(132)를 회전시키는 기능을 수행한다. 예를 들어, 각 적재구간에는 다른 형상을 가지는 철근이 적재될 수 있으며, 이러한 사항은 미리 설정자에 의하여 규정되어진다. 제어부(140)는 설정자에 의하여 규정된 적재구간에 필요한 형상을 가지는 철근이 놓여질 수 있도록 모터(132)를 동작시켜 적재판(135)을 회전시키게 한다.

또한, 회전하는 적재판(135)은, 그 위에 철근을 적재하기 위한 것으로서 바구니, 톤백 또는 철근지지대 등 다양한 적재수단을 적용할 수 있다. 즉, 어느 한 적재구간에는 바구니를 배치하고, 다른 적재구간에는 톤백을 배치하고, 다른 적재구간에는 철근 지지대를 배치하는 등, 적재될 철근의 형상에 맞게 다양한 적재수단을 적재구간별로 다르게 배치하고, 그 적재수단에 맞는 철근을 필요한 적재구간에 적재할 수 있게 한다.

또한, 제어부(140)는 수평맞춤부(134)를 제어하여 적재판(135)의 수평을 맞출수 있게 한다. 철근이 적재되는 과정에서 적재판(135)의 수평이 맞춰지지 않으면 적재된 철근이 쓰러지는 일이 발생할 수 있다. 또한, 수평이 맞지 않으면 철근 이동로봇(120)이 정밀하게 원하는 위치에 철근을 놓기도 어렵다는 단점이 있다.

구체적으로 바닥부(131)의 각 모서리 측에 설치된 적재판(135)에는 4개의 실린더(1342)가 설치되어 있는데, 각각의 실린더(1342)는 제어부(140)와 연결되어 있어서 제어부(140)에 의하여 각 실린더(1342)가 작동되는데, 이 과정에서 필요한 수평조절이 이루어지게 된다.

한편, 제어부(140)는 적재판(135)이 회전할 때에는 실린더(1342)를 동작시켜 로드(1341)가 적재판(135)에서 이격되도록 하고, 적재판(135)의 회전이 멈추어서 철근이 적재될 때에는 실린더(1342)를 동작시켜 적재판(135)의 수평이 맞춰지게 한다. 한편, 상기 제어부(140)는 소정의 수평계와 연결될 수 있어서 수평판의 수평상태에 맞춰서 적재판(135)의 수평을 맞추게 할 수 있다.

포장부(150)는, 적재구간 내에 배치된 철근을 포장하는 것이다. 예를 들어 철근의 모양과 길이가 나타난 라벨을 붙이거나, 적재된 철근을 비닐로 래핑하는 것이 가능하다. 제어부(140)는 포장부(150)와 연결되어 철근 형상에 맞는 적절한 방식으로 철근을 포장하는 것이 가능하다.

도면에서 도면부호 136은 적재판과, 바닥부 사이에 배치되고 바닥부 둘레는 감싸는 보호벽(136)이다. 보호벽(136) 내에 모터(132), 회전지지부(133), 수평맞춤부(134)가 배치되어 있게 된다.

이러한 본 발명에 따른 철근 포장장치(100)는 다음과 같은 작용효과를 가진다.

도 1은 철근 가공부(110)에서 철근을 파지하는 모습을 나타낸다. 철근 가공부(110)에는 감겨진 철근을 직선화한 후에, 이를 절단하고 절곡하여 소정의 형상을 제작하게 되는데, 그 배출구에는 제작이 완료된 철근이 배치된다. 이동로봇(120)은 배출부로 이동된 철근을 파지하여 이를 턴테이블 적재부(130)로 이송한다.

도 2는, 복수의 적재구간(1352)을 가지는 턴테이블 적재부(130)에 이동로봇이 철근을 적재하는 모습을 도시한다. 이때 각 적재구간에는 서로 다른 형상을 가지는 철근이 배치될 수 있다. 이때 각 적재구간에 놓이는 철근을 그 형상에 맞게 다양한 배치형태를 가지면서 철근 적재가 가능하다.

도 3은, 순차적으로 적층된 철근이 최종 높이까지 적재된 모습을 나타낸다. 이때 같은 적개구간 내에는 동일한 형태의 철근이 적층되어 있고, 다른 적재구간에는 다른 형상의 철근이 적재되어 있는 것이 도시된다.

도 4는, 톤백과 바구니 등 다양한 적재수단이 적용된 턴테이블 적재부(130)를 나타낸다. 구체적으로 텐테이블 적재부(130)에는 도 1 내지 3에 나타난 철근 지지대 이외에 톤백과 바구니 등 다양한 포장수단이 적용가능하다.

이러한 본 발명에 따른 철근 포장장치(100)는, 이동로봇(120)을 이용하여 철근 가공부(110)에서 철근이 이송되면 턴테이블 적재부(130)는 철근의 모양과 형상에 맞춰서 필요한 철근 적재부(130)에 철근이 안착되도록 적재판(135)을 회동이동시킬 수 있다.

즉, 모양과 길이 등을 고려하여 복수의 적재구간 중 원하는 적재구간에 철근이 적층되도록 적재판(135)을 회동시킨다.

이때, 적재판(135)은 모터(132)에 의하여 회전하고, 적재판(135)의 하부에는 회전이동되는 적재판(135)을 지지하기 위한 복수의 회전지지부(133)가 마련되고, 회전지지부(133)는 적재판(135)과 함께 회전하면서 적재판(135)이 안정적으로 회전하게 한다.

한편, 적재판(135)의 회전이 멈춘후에는 적재판(135)의 수평을 맞추기 위하여 수평맞춤부(134)를 작동시켜서 적재판(135)에 올려지는 철근이 정확한 위치에 안착될 수 있게 한다.

적재가 완료된 후에는 포장부(150)를 통하여 비닐을 감싸거나 라벨을 붙일 수 있다. 한편, 포장작업이 완성된 후에는 포장된 철근을 적재판(135)에서 제거하게 된다.

이러한 본 발명의 철근 포장장치는, 다음과 같은 작용효과를 가진다.

먼저, 철근은 다양한 모양과 형상을 가지고 있어서 이러한 다양한 형상의 철근을 분류하여 이를 적재하여 포장하는데에 많은 시간이나 노력이 든다. 또한, 철근의 모양과 형상에 따라서 철근을 적재시키는 톤백, 바구니, 철근지지대 등 다양한 적재수단이 필요할 수 있는데, 이러한 다양한 적재수단을 같은 장소에서 자동화포장하는 것이 쉽지 않는다.

본 발명은 적재판을 회전하면서 다양한 형상을 가지는 철근을 다양한 방식으로 적재할 수 있게 함으로서, 좁은 공간에서도 자동화된 적재작업을 가능한 장점이 있다.

또한, 바구니, 철근 지지대, 톤백 등 다양한 적재수단에 철근이 적재될 수 있게 함으로서 자동화작업을 극대화할 수 있다.

또한, 철근의 적재작업이 효과적으로 이루어질 수 있도록 회전지지부, 수평맞춤부를 마련하여 다양한 모양과 형상을 가지는 철근이 안정적으로 적재 및 포장될 수 있게 한다.

이상에서 바람직한 실시예를 들어 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예들 및 변형예에 한정되는 것은 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다.

100...철근 포장장치 110...철근 가공부
120...철근 이동로봇 121...받침부
122...아암부 123...그립부
130...턴테이블 적재부 131...바닥부
1311...지지다리 132...모터
1321...구동축 133...회전지지부
1331...상측 지지부 1332...하측 지지부
134...수평맞춤부 1341...로드
1342...실린더 135...적재판
1351...격벽 140...제어부
150...포장부

Claims

소정의 형상으로 절곡된 복수의 철근을 적층시켜 포장하기 위한 철근 포장장치에 있어서,
주문에 따라서 철근의 절단 및 절곡을 수행하여 가공된 철근을 배출하는 철근 가공부;
철근 가공부에서 배출된 철근을 하나씩 집어서 턴테이블 적재부로 이동시키는 철근 이동로봇;
철근 이동로봇으로부터 이동된 철근을 적재시키되, 평면상에 분할된 복수의 적재구간을 가지고 있으며, 회전하면서 철근 이동로봇에서 이동된 철근을 복수의 적재구간 중 어느 한 적재구간에 적재시키게 하는 턴테이블 적재부; 및
철근 가공부, 철근 이동로봇, 턴테이블 적재부와 연결되어 철근의 가공, 이동 및 적재과정을 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 턴테이블 적재부는,
지면에 설치되는 바닥부;
상기 바닥부에 설치되며 구동축을 가지는 모터; 및
상기 모터의 상측에 설치되며 모터의 구동축에 연결되어 회전하고, 복수의 적재구간을 가지는 적재판을 포함하되,
상기 바닥부는 사각판 형태로 이루어지되,
상기 바닥부의 각 모서리 부분에는, 적재판의 수평을 맞추기 위한 수평맞춤부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 철근 포장장치.
제1항에 있어서,
상기 턴테이블 적재부는,
상기 바닥부에 설치되며, 모터의 주변에 배치되고 상기 회전하는 상기 적재판을 회전가능하게 지지하기 위한 회전지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 철근 포장장치.
제2항에 있어서,
상기 회전지지부는,
상단이 상기 적재판에 접촉되어 상기 적재판을 지지하는 상측 지지부와,
상기 상측 지지부의 하측에 배치되며 바퀴가 마련된 하측 지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 철근 포장장치.
제2항에 있어서,
상기 회전지지부는 복수개가 마련되고,
각각은 상기 모터로부터 동일간격으로 이격되어 있는 것을 특징으로 하는 철근 포장장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 수평맞춤부는,
상단이 적재판에 접촉되어 있는 접촉위치와, 상단이 상기 적재판의 하측에 위치하여 적재판으로부터 이격된 이격위치 사이를 신축이동하는 로드와,
상기 로드를 신축이동시키는 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 철근 포장장치.
제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 적재판이 회전이동하는 경우에는 로드를 이격위치에 이동하고, 적재판이 정지된 상태에서는 로드를 접촉위치로 이동하여 적재판의 각 모서리의 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 철근 포장장치.
제1항에 있어서,
상기 철근 가공부는,
주문에 따라서 다른 형상을 가지는 복수 타입의 철근을 가공하되,
상기 제어부는,
적재구간별로 다른 타입의 철근이 적재될 수 있도록 적재판을 회전이동시키는 것을 특징으로 하는 철근 포장장치.
소정의 형상으로 절곡된 복수의 철근을 적층시켜 포장하기 위한 철근 포장방법에 있어서,
주문에 따라서 철근의 절단 및 절곡을 수행하여 서로 다른 형상을 가지는 복수 타입의 철근을 배출하는 단계;
배출된 철근을 철근 이동로봇에 의하여 턴테이블 적재부로 이동시키는 단계;
평면상에 분할된 복수의 적재구간을 가지는 턴테이블 적재부에서, 같은 모양과 형상을 가지는 철근이 같은 적재구간에 적재될 수 있도록 턴테이블 적재부를 회전시키는 단계; 및
적재구간 내에 적재된 철근을 포장하는 단계;를 포함하고,
상기 턴테이블 적재부에는, 수평위치를 조절하기 위한 수평맞춤부가 마련되는 것을 특징으로 하는 철근 포장방법.
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