KR102513724B1 - 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템 - Google Patents

마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템 Download PDF

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Abstract

발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템은 기지의 마커가 설치된 타겟; 상기 타겟에 레이저를 조사하는 복수의 레이저 조사부; 상기 레이저 조사부에서 조사됨에 따라 레이저 포인트가 맺힌 타겟을 촬영하는 촬영 카메라; 상기 타겟에서 소정 거리만큼 이격된 위치에 설치되고, 상기 레이저 조사부와 촬영 카메라를 고정시키고 해당 레이저 조사부의 위치를 변경하는 지그; 및 상기 촬영 카메라와 연결되어 해당 촬영 카메라가 촬영한 타겟 이미지를 수신하여 디스플레이하고 상기 레이저 조사부가 조사되어야 하는 포인트를 가상점으로 표시하는 스마트 단말기;를 포함하여, 초점거리를 정확하게 확인할 수 있는 효과가 있고, 이러한 효과로 인해 레이저 조사부에서 조사되는 레이저를 정확하게 포인팅할 수 있는 효과가 있다.

Description

마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템{SYSTEM FOR PRECISION ALIGNMENT STRUCTURED LIGHT MARKERS}
본 발명은 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 카메라를 중심에 둔 레이져 구조광의 정밀 보정을 위한 방법으로 원거리에 설치된 타겟에 기하를 알고 있는 마커를 프린팅하고, 마커의 기하를 이용하여 구조광 형성을 위한 레이져포인터를 2 자유도로 미세조정하여 센터중심이 변하지 않도록 조정하는 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템에 관한 것이다.
토목 또는 건축 구조물은 교통, 지진, 돌풍 등과 같은 외부 하중에 노출된다. 따라서, 구조물의 정확한 설계 방법도 좋지만 특히 오늘날 사용 연수가 30년이 지난 노후 시설물이 점차 급증하는 시기이므로 구조물의 사용성을 장기간적으로 검토하는 구조물 안전 모니터링(Structural health monitoring, SHM)이 중요시되고 있다.
이러한 구조물 안전 모니터링은 주로 여러개의 센서를 통해 시간의 흐름에 따른 샘플의 데미지를 측정하고 관찰하여 구조물의 현상태를 결정한다.
교량과 도로망과 같은 사회기반시설물의 관리는 공공의 안전에 있어 매우 중요하기 때문에 빠르게 변화하는 사회에 적응하여 머신러닝, 컴퓨터 비젼기술과 같이 데이터 기반으로 정보를 처리하는 기술들을 접목시켜 구조물의 안전을 실시간으로 확인할 필요가 있다.
일반적으로 구조물 안전 모니터링에서 구조물의 변위를 측정하기 위해 직선형 가변 차동 변압기(Linear Variable Differential Transformer, LVDT) 방식을 사용한다. 이 방식은 하부에 안정적인 기준점을 필요로 하는 접촉 형태의 센서를 사용한다. 그러나 이러한 접촉 형태의 센서는 안정적인 기준점(stationary reference)을 찾는데 제약이 있기 때문에 실용적이지 않다는 문제점이 있다.
변위를 직접적으로 측정하는 방법 중 하나인 Laser Doppler vibrometer (LDV)는 비접촉식 고해상도 변위 데이터를 얻을 수 있지만 비용이 비싸고 레이저가 조사되는 방향에 한해 변위를 얻을 수 있는 문제점이 따른다.
간접적 변위 측정방법으로 쓰이는 Global positioning system(GPS)는 안정적인 기준점을 필요로 하지 않고 센서 부착도 용이하다. 하지만 일반적으로 GPS는 큰 변위를 갖는 구조물의 장기적 안전진단에 주로 쓰이므로 교량과 같은mm 측정 단위의 변위를 갖는 구조물에는 실효성이 떨어진다는 문제점이 있다.
최근 영상기반(computer vision, CV) 구조물 안전진단 분야가 활발히 연구되고 있는 분야 중 하나이다. 고해상도의 데이터를 얻을 수 있고 실험장치도 간단하다. 영상기반 구조물 안전진단은 타겟을 이용하는 방법과 그렇지 않는 방법으로 나뉜다.
타겟기반 변위 측정기술은 이미 알고 있는 특징점을 가진 타겟을 이용하여 변위를 추적하기 때문에 비교적 데이터의 신뢰도가 높다. 또한 열악한 현장 조건을 보완한 기술들이 많이 개발 되었지만 타겟의 설치가 어려운 교량에는 적용하기 어려우므로 이 기술은 무의미하다.
따라서 번거로운 타겟 설치 과정을 없애고 기지의 기하구조를 갖는 구조광 투사하여 이를 타겟으로 활용한 구조물의 변위 측정 시스템을 고안할 필요가 있다.
또한, 구조광을 생성하여 구조물에 조사한 후 해당 구조광을 기준으로 구조물의 변위를 측정할 수 있지만, 구조광의 정밀도에 따라 변위 측정을 정확도가 크게 영향을 받으므로 구조광을 원하는 기하대로 정밀하게 생성해내는 기술이 필요하다.
대한민국 특허출원번호 10-2022-0056224호(2022.05.06)
상술한 문제점을 해결하고 필요를 충족시키기 위해 본 발명은 레이저광이 조사되는 타겟에 아루코(ArUco) 마커를 부착시켜 카메라가 타겟의 마커를 촬영하여 컴퓨터로 송신하면 해당 컴퓨터가 아루코 마커의 비틀어진 정도를 실시간으로 계산하여 레이저가 맺혀야 하는 점을 컴퓨터의 모니터에 표시함으로써 모니터에 표시된 점에 레이저가 맺히도록 지그의 조절나사를 조작하여 레이저의 포인팅 위치를 정렬하는 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템은 기지의 마커가 설치된 타겟; 상기 타겟에 레이저를 조사하는 복수의 레이저 조사부; 상기 레이저 조사부에서 조사됨에 따라 레이저 포인트가 맺힌 타겟을 촬영하는 촬영 카메라; 상기 타겟에서 소정 거리만큼 이격된 위치에 설치되고, 상기 레이저 조사부와 촬영 카메라를 고정시키고 해당 레이저 조사부의 위치를 변경하는 지그; 및 상기 촬영 카메라와 연결되어 해당 촬영 카메라가 촬영한 타겟 이미지를 수신하여 디스플레이하고 상기 레이저 조사부가 조사되어야 하는 포인트를 가상점으로 표시하는 스마트 단말기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템의 지그는 카메라 고정 프레임 및 레이저 조사부 고정 프레임을 포함하고, 상기 카메라 고정 프레임은 상기 촬영 카메라의 렌즈부분을 고정시키기 위한 렌즈고정 프레임; 상기 촬영 카메라 본체부분을 고정시키기 위한 본체 고정 프레임;을 포함하며, 상기 레이저 조사부 고정 프레임은 상기 레이저 조사부를 홀딩하여 고정시키는 홀더; 사용자의 조작에 따라 이동레버를 일측 방향으로 회전함에 따라 상기 홀더를 좌측으로 이동시키고, 상기 이동레버를 타측 방향으로 회전함에 따라 상기 홀더를 우측 방향으로 이동시키는 좌우 이동 조절부; 및 상기 사용자의 조작에 따라 일측 방향으로 회전함에 따라 상기 홀더를 상부 방향으로 이동시키고, 타측 방향으로 회전함에 따라 상기 홀더를 하부 방향으로 이동시키는 상하 이동 조절부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템의 좌우 이동 조절부는 상기 이동레버 반대쪽에 고정레버가 형성되어, 해당 고정레버를 일측방향으로 회전시킴에 따라 이동레버에 의해 이동된 상태로 상기 레이저 조사부가 홀딩된 상기 홀더를 고정시키는 것을 특징으로 하는 한다.
바람직하게, 상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템의 스마트 단말기는 상기 촬영 카메라가 촬영한 타겟 이미지를 수신하는 수신부; 상기 아루코 마커가 수평정렬되고 평행정렬되어 상기 타겟이 비틀어지지 않은 상태에 대한 가상점을 생성하여 상기 타겟 이미지에 표시하는 가상점 표시부; 상기 촬영 카메라가 촬영한 타겟에 움직임이 발생한 경우 아루코 마커의 비틀어진 정도를 실시간으로 계산하여 상기 레이저 조사부에서 조사되는 레이저가 맺혀야하는 가상점의 좌표를 계산하는 주제어부; 및 상기 촬영 카메라가 촬영한 타겟 이미지와 상기 가상점 표시부가 표시하는 가상점을 표시하는 디스플레이부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
더욱 바람직하게, 상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템의 스마트 단말기는 상기 타겟이 틀어진 아루코 마커에 대한 원근 투영 행렬을 산출하고, 가상점 좌표에 상기 원근 투영 행렬을 곱하여 틀어진 타겟에 대한 새로운 가상점을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템은 타겟에 기지의 마커를 프린팅한 타겟을 이용하여 구조광을 조사할 경우 생성된 구조광의 형상을 정확히 알 수 있으며, 이러한 효과로 인해 레이저 조사부에서 조사되는 레이저를 정확하게 포인팅할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템의 지그 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템의 촬영 카메라 고정상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템의 레이저 조사부의 고정상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템의 스마트 단말기의 블록도이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가 장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템에 대해 상세하게 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템은 타겟(100), 지그(200), 레이저 조사부(300), 촬영 카메라(400), 및 스마트 단말기(500)를 포함한다.
상기 타겟(100)은 백색 스크린 중앙에 부착되어 소정 거리만큼 이격되어 설치된 상기 촬영 카메라(400)가 촬영할 수 있는 피사체가 된다.
이때, 상기 타겟(100)은 기지의 마커가 프린팅되어 있는 구조체이며, 구조광이 맺힐 수 있도록 충분한 크기를 갖는다.
상기 지그(200)는 상기 타겟(100)에서 소정 거리만큼 이격된 위치에 설치되고, 중앙으로 상기 촬영 카메라(400)가 고정 되고, 해당 촬영 카메라(400) 주변으로 복수의 레이저 조사부(300)가 고정되어 형성된다.
상기 지그(200)의 구조에 대해 도 2을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
도 2에 도시된 바와 같이 상기 지그(200)는 카메라 고정 프레임(210) 및 레이저 조사부 고정 프레임(220)으로 구성되어 있다.
보다 구체적으로, 상기 카메라 고정 프레임(210)은 도 2에 도시된 바와 같이 상기 촬영 카메라(400)의 렌즈부분을 고정시키기 위한 렌즈고정 프레임(211)과 도 3에 도시된 바와 같이 본체부분을 고정시키기 위한 본체 고정 프레임(212)로 구성되어 촬영 카메라(400)를 안정적으로 고정시켜 준다.
한편, 상기 레이저 조사부 고정 프레임(220)은 홀더(221), 좌우 이동 조절부(222), 및 상하 이동 조절부(223)를 포함한다.
상기 홀더(221)는 상기 레이저 조사부(300)를 홀딩하여 고정시킨다.
상기 좌우 이동 조절부(222)는 상기 레이저 조사부(300)를 홀딩하고 있는 홀더(221)를 좌우로 이동시킨다.
보다 구체적으로, 상기 좌우 이동 조절부(222)는 사용자가 시계방향으로 회전 시키는 경우 좌측으로 이동하고, 반시계방향으로 회전시키는 경우 우측으로 이동하며, 반대로도 설정될 수 있다.
이때, 상기 좌우 이동 조절부(222)는 이동레버 반대쪽에 고정레버가 형성되어 고정레버를 회전시킴에 따라 이동된 상태로 상기 레이저 조사부(300)를 홀딩하고 있는 홀더(221)를 고정시킬 수 있다.
한편, 상기 상하 이동 조절부(223)는 상기 레이저 조사부(300)를 홀딩하고 있는 홀더(221)를 상하로 이동킨다.
상기 좌우 이동 조절부(222)와 마찬가지로, 상기 상하 이동 조절부(223)는 사용자가 시계방향으로 회전시키는 경우 상부로 이동하고, 반시계방향으로 회전시키는 경우 하부로 이동하며, 반대로도 설정될 수 있다.
상술한 상기 레이저 조사부 고정 프레임(220)은 상기 지그(200)의 가장자리 부분으로 사각형을 이루게 4개가 형성되어 있다.
상기 레이저 조사부(300)는 상술한 레이저 조사부 고정 프레임(220)의 홀더(221)에 고정되어 상기 타겟(100)으로 조사하게 된다.
상기 촬영 카메라(400)는 상기 레이저 조사부(300)에서 조사되는 레이저 포인트가 맺힌 아루코 마커가 형성된 타겟을 촬영한다.
상기 촬영 카메라(400)는 촬영한 타겟 이미지를 상기 스마트 단말기(500)로 전송한다.
상기 스마트 단말기(500)는 상기 촬영 카메라(400)와 케이블로 연결되거나, 또는 블루투스와 같은 무선통신으로 연결되어 해당 촬영 카메라(400)가 촬영한 타겟 이미지를 수신한다.
상기 스마트 단말기(500)는 상기 촬영 카메라(400)가 촬영한 타겟 이미지로부터 아루코 마커 정보와 상기 레이저 조사부(300)가 조사하여 맺힌 레이저 포인트 정보를 수집하게 된다.
보다 구체적으로, 상기 스마트 단말기(500)는 도 5에 도시된 바와 같이 수신부(510), 가상점 표시부(520), 주제어부(530), 디스플레이부(540), 메모리부(550)를 포함한다.
참고로, 상기 스마트 단말기(500)는 컴퓨터, 노트북, 태블릿PC, 스마트 패드, 또는 핸드폰 등에 해당될 수 있다.
상기 수신부(510)는 상기 촬영 카메라(400)가 촬영한 타겟 이미지를 수신한다.
이때, 상기 수신부(510)는 블루투스, NFC, 또는 IoT 등과 같은 근거리 통신이 가능한 수신부이거나, 또는 와이파이, LTE, 5G원거리 등과 같은 원거리 통신이 가능한 수신부일 수 있다.
상기 가상점 표시부(520)는 가상점을 생성하여 상기 수신부(510)가 수신한 타겟 이미지에 표시한다.
상기 가상점 표시부(520)가 표시하는 가상점은 상기 타켓의 마커가 수평정렬되고 평행정렬된 즉 상기 타겟(100)이 비틀어지지 않은 정상상태일 때를 표시하는 가상의 점이다.
즉, 상기 가상점 표시부(520)는 상기 메모리부(510)에 저장된 정상상태일 때의 가상점 좌표정보를 가지고 상기 촬영 카메라(400)가 촬영한 타겟 이미지상에 표시한다.
상기 가상점 표시부(520)가 표시하는 가상점은 상기 레이저 조사부(300)의 수평방향 또는 수직방향을 조절하기 위한 기준점이 된다.
상기 주제어부(530)는 상기 촬영 카메라(400)가 촬영한 타겟에 움직임이 발생한 경우 아루코 마커의 비틀어진 정도를 실시간으로 계산하여 상기 레이저 조사부(300)에서 조사되는 레이저가 맺혀야 하는 가상점을 계산하여 상기 가상점 표시부(520)에 의해 표시되도록 한다.
즉, 상기 주제어부(530)는 비틀어진 아루코 마커에 대한 원근 투영 행렬(perspective transform matrix)을 산출한다.
상기 주제어부(530)는 상기 타겟(100)이 평행한 경우의 가상점 좌표에 상기 원근 투영 행렬을 곱하여 틀어진 타겟에 대한 새로운 가상점을 산출한다.
이후, 사용자는 상기 레이저 조사부 고정 프레임(220)의 좌우 이동 조절부(222)와 상하 이동 조절부(223)를 조작하여 홀더(221)에 고정된 상기 레이저 조사부(300)의 위치를 변경시킴으로써 상기 레이저 조사부(300)에서 조사된 레이저 포인트가 상기 새로운 가상점에 일치되도록 함으로써 정렬을 완료한다.
상기 디스플레이부(540)는 상술한 바와 같이 상기 촬영 카메라(400)가 촬영한 타겟 이미지와 상기 가상점 표시부(520)가 표시하는 가상점을 표시한다.
상기 메모리부(550)는 아루코 마커가 비틀어지지 않은 정상상태일 때의 좌표정보 등 구조물 변위 측정을 위한 각종 정보가 저장되어 있다.
본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템은 도 1과 같이 설치되어 촬영 카메라(400)가 상기 타겟(100)을 촬영하면, 상기 주제어부(530)가 도 6a에 도시된 바와 같이 타겟(100)의 꼭지점 좌표를 통해 타겟 평면과 촬영 카메라(400) 사이의 기하 관계를 계산한다.
즉, 상기 타겟(100)이 비틀어지지 않은 상태에서 레이저 조사부(300)에서 타겟(100)까지의 거리는 동일하고, 해당 타겟(100)에 맺힌 4개의 레이저 포인트간 거리도 동일 하지만, 상기 타겟(100)이 비틀어진 경우 상기 거리가 상이해 지면서 상기 타겟(100)에 맺히는 레이저 포인트간 거리도 상이해 진다.
이때, 상기 주제어부(530)는 상기 촬영 카메라(400)가 촬영한 타겟(100)의 레이저 포이트간 거리변화를 타겟에 프린팅된 마커의 비틀어지기 전·후 좌표정보를 기준으로 계산하여 비틀어진 정도를 계산한다.
상기 주제어부(530)는 타겟 이미지의 점과 실제 점을 계산하는 공식에 기하 관계 값을 대입하여, 실제 점에 해당하는 좌표 값을 레이저 조사부(300)에서 조사되는 레이저가 평행할 때의 모델링 값으로 대입하면 레이저가 상기 촬영 카메라(400)의 축과 평행할 때 타겟 이미지에 맺히는 가상의 점을 구현할 수 있다.
본 발명에 따른 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템은 단거리에서 레이저 조사부(300)의 레이저를 상기 촬영 카메라(400) 광축에 평행하게 원거리에서도 상기 촬영 카메라(400) 앵글 내에 들어오도록 하여 상기 아루코 마커를 통해 정확한 정렬이 가능하다.
이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
100 : 타겟
200 : 지그
210 : 카메라 고정 프레임
211 : 렌즈고정 프레임
212 : 본체 고정 프레임
220 : 레이저 조사부 고정 프레임
221 : 홀더
222 : 좌우 이동 조절부
223 : 상하 이동 조절부
300 : 레이저 조사부
400 : 촬영 카메라
500 : 스마트 단말기
510 : 수신부
520 : 가상점 표시부
530 : 주제어부
540 : 디스플레이부
550 : 메모리부

Claims (5)

  1. 기지의 마커가 설치된 타겟;
    상기 타겟에 레이저를 조사하는 복수의 레이저 조사부;
    상기 레이저 조사부에서 조사됨에 따라 레이저 포인트가 맺힌 타겟을 촬영하는 촬영 카메라;
    상기 타겟에서 소정 거리만큼 이격된 위치에 설치되고, 상기 레이저 조사부와 촬영 카메라를 고정시키고 해당 레이저 조사부의 위치를 변경하는 지그; 및
    상기 촬영 카메라와 연결되어 해당 촬영 카메라가 촬영한 타겟 이미지를 수신하여 디스플레이하고 상기 레이저 조사부가 조사되어야 하는 포인트를 가상점으로 표시하는 스마트 단말기;를 포함하고,
    상기 지그는 레이저 조사부 고정 프레임을 포함하되,
    상기 레이저 조사부 고정 프레임은
    상기 레이저 조사부를 홀딩하여 고정시키는 홀더;
    사용자의 조작에 따라 이동레버를 일측 방향으로 회전함에 따라 상기 홀더를 좌측으로 이동시키고, 상기 이동레버를 타측 방향으로 회전함에 따라 상기 홀더를 우측 방향으로 이동시키는 좌우 이동 조절부; 및
    상기 사용자의 조작에 따라 일측 방향으로 회전함에 따라 상기 홀더를 상부 방향으로 이동시키고, 타측 방향으로 회전함에 따라 상기 홀더를 하부 방향으로 이동시키는 상하 이동 조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 지그는
    카메라 고정 프레임을 더 포함하되,
    상기 카메라 고정 프레임은
    상기 촬영 카메라의 렌즈부분을 고정시키기 위한 렌즈고정 프레임;
    상기 촬영 카메라 본체부분을 고정시키기 위한 본체 고정 프레임;을 포함하는 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 좌우 이동 조절부는
    상기 이동레버 반대쪽에 고정레버가 형성되어, 해당 고정레버를 일측방향으로 회전시킴에 따라 이동레버에 의해 이동된 상태로 상기 레이저 조사부가 홀딩된 상기 홀더를 고정시키는 것을 특징으로 하는 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 스마트 단말기는
    상기 촬영 카메라가 촬영한 타겟 이미지를 수신하는 수신부;
    상기 마커가 수평정렬되고 평행정렬되어 상기 타겟이 비틀어지지 않은 상태에 대한 가상점을 생성하여 상기 타겟 이미지에 표시하는 가상점 표시부;
    상기 촬영 카메라가 촬영한 타겟에 움직임이 발생한 경우 마커의 비틀어진 정도를 실시간으로 계산하여 상기 레이저 조사부에서 조사되는 레이저가 맺혀야하는 가상점의 좌표를 계산하는 주제어부; 및
    상기 촬영 카메라가 촬영한 타겟 이미지와 상기 가상점 표시부가 표시하는 가상점을 표시하는 디스플레이부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 스마트 단말기는
    상기 타겟이 틀어진 마커에 대한 원근 투영 행렬을 산출하고, 가상점 좌표에 상기 원근 투영 행렬을 곱하여 틀어진 타겟에 대한 새로운 가상점을 산출하는 것을 특징으로 하는 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템.

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