KR102512467B1 - 탄성 구동장치 - Google Patents

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Abstract

개시된 본 발명에 의한 탄성 구동장치는, 구동축을 중심으로 회전되는 구동력을 발생시키는 구동부, 구동부의 구동축에 동축 마련되어 구동부의 축 방향으로 구동력을 출력시키는 출력부, 구동부의 회전 운동을 직선 운동으로 전환시켜 출력부가 출력하도록 출력부를 간섭하는 간섭부 및, 간섭부를 탄성 지지하는 탄성부를 포함한다. 이러한 구성에 의하면, 하나의 축을 공유하여 구동력 발생, 전달 및 출력이 가능하여 구동력 손실을 억제할 수 있어, 구동 효율이 우수하다.

Description

탄성 구동장치{ELASTICALLY ACTUATING APPARATUS}
본 발명은 탄성 구동장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 하나의 구동축을 공유하여 구동력을 발생, 전달 및 출력할 수 있어 컴팩트한 구조로 구동 효율을 향상시킬 수 있는 탄성 구동장치에 관한 것이다.
탄성 구동기는 외력에 의해 변형되는 스프링의 변위를 측정하여 외력을 추정함으로써, 추정한 외력 정보에 의하여 모터를 구동 및 제어한다. 일반적인 탄성 구동기는 모터의 전동력을 기어를 통해 전달함으로써, 기어 사이의 마찰, 모터의 축과 출력축의 평행 문제, 벨트의 설계되지 않은 탄성력 존재 등과 같은 요인으로 인해 효율이 낮으며 비선형적인 요소가 많은 단점을 가진다.
이러한 탄성 구동기의 단점을 개선하기 위해, 출력 축의 회전을 고정하지 않을 경우 직선 운동이 어려움에 따른 모듈화가 불가하고, 모터 축과 출력 축을 따로 사용함에 따른 컴팩트한 구조의 한계를 가진다.
이에 따라, 근래에는 탄성 구동기를 비선형성을 최소화하여 구동 효율을 향상시키기 위한 다양한 연구가 지속적으로 요구되고 있는 추세이다.
대한민국 등록특허공보 제10-1905321호 일본 공개특허공보 제2001-124167호
본 발명의 목적은 하나의 구동축을 공유하여 회전 구동력을 발생시켜 직선 구동력으로 출력시킬 수 있어, 구동력 손실을 방지할 수 있으며 컴팩트한 구조의 탄성 구동장치를 제공하기 위한 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 탄성 구동장치는, 구동축을 중심으로 회전되는 구동력을 발생시키는 구동부, 상기 구동부의 구동축에 동축 마련되어, 상기 구동부의 축 방향으로 구동력을 출력시키는 출력부, 상기 구동부의 회전 운동을 직선 운동으로 전환시켜 상기 출력부가 출력하도록 상기 출력부를 간섭하는 간섭부 및, 상기 간섭부를 탄성 지지하는 탄성부를 포함한다.
또한, 상기 구동부는 회전자 및 상기 회전자의 외주면을 감싸는 고정자를 포함하여, 상기 회전자와 고정자 사이의 전기적 간섭에 의해 상기 회전자를 상기 구동축을 중심으로 회전 운동시키되, 상기 구동축은 중공인 할로우 모터(Hollow motor)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 구동축은 중공으로 마련되어 상기 구동부의 회전 운동에 회전되고, 상기 출력부는, 상기 구동축에 동축 마련되어 상기 구동축의 회전 운동에 연동하는 연동부재 및, 상기 연동부재의 회전 중심에 상기 구동축의 축 방향으로 삽입되어, 상기 연동부재의 회전 운동에 연동하는 출력부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 출력부는, 상기 구동축에 동축 개재되어, 상기 구동부의 구동력에 연동하여 회전 운동하는 너트 및, 상기 너트의 회전 중심에 상기 구동축의 축 방향으로 삽입되어, 상기 너트의 회전 운동에 연동하는 스크류를 포함할 수 있다.
또한, 상기 연동부재는 상기 구동축의 일측에 밀착되도록 상기 구동축에 동축 결합되는 너트를 포함하고, 상기 출력부재는 상기 너트의 회전 중심에 체결되는 스크류를 포함할 수 있다.
또한, 상기 간섭부는, 상기 출력부재의 외경에 개재되는 제1간섭부재 및, 상기 제1간섭부재의 움직임을 구속시키는 제2간섭부재를 포함하며, 상기 제2간섭부재는 상기 구동부, 출력부 및 간섭부를 단일 모듈로 동시에 지지할 수 있다.
또한, 상기 제1간섭부재는 내부에 상기 출력부재가 삽입되어, 상기 출력부재의 외경을 간섭하는 스플라인을 포함할 수 있다.
또한, 상기 간섭부는, 상기 스크류의 외경에 삽입되는 스플라인 및, 상기 스플라인의 회전을 구속시키도록 지지하는 하우징을 포함하며, 상기 하우징의 일측은 상기 스플라인을 간섭하고 타측은 상기 구동부를 지지하여, 상기 구동부, 출력부 및 간섭부를 단일 모듈로 모듈화할 수 있다.
또한, 상기 간섭부는 상기 구동부 및 출력부를 지지하여 모듈화하며, 상기 탄성부는 상기 간섭부를 탄성 지지하는 적어도 하나의 탄성부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 탄성부는 탄성 변형 변위를 감지하여, 상기 감지된 탄성 변형 변위에 대응하여 상기 구동부의 구동력이 조절될 수 있다.
본 발명의 바람직한 다른 측면에 의한 탄성 구동장치는, 회전하는 중공의 구동축을 구비하여 회전 운동에 의해 구동력을 발생시키는 구동부, 상기 구동축을 공유하여, 상기 구동부의 회전 운동에 연동하여 상기 구동축의 내부에서 축 방향으로 상기 구동력을 출력시키는 출력부, 상기 구동부의 회전 운동을 직선 운동으로 전환시켜 상기 출력부가 출력하도록 상기 출력부를 간섭하는 간섭부 및, 상기 간섭부를 탄성 지지하는 탄성부를 포함한다.
또한, 상기 구동부는, 상기 구동축과 함께 회전되는 회전자 및, 상기 회전자의 외주면을 감싸는 고정자를 포함하여, 상기 회전자와 고정자 사이의 전기적 간섭에 의해 상기 회전자를 회전시키는 할로우 모터(Hollow motor)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 출력부는, 상기 구동축에 동축 마련되어 상기 구동축의 회전 운동에 연동하는 연동부재 및, 상기 연동부재의 회전 중심에 상기 구동축의 축 방향으로 삽입되어, 상기 연동부재의 회전 운동에 연동하는 출력부재를 포함하며, 상기 연동부재는 너트를 포함하고, 상기 출력부재는 상기 너트의 회전 중심에 상기 구동축의 축 방향으로 삽입되는 스크류를 포함할 수 있다.
또한, 상기 간섭부는, 상기 출력부재의 외경에 개재되는 제1간섭부재 및, 상기 제1간섭부재의 움직임을 구속시키는 제2간섭부재를 포함하며, 상기 제1간섭부재는 내부에 상기 출력부재가 삽입되어, 상기 출력부재의 외경을 간섭하는 스플라인을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2간섭부재의 일측은 상기 제1간섭부재를 간섭하고 타측은 상기 구동부를 지지하여, 상기 구동부, 출력부 및 간섭부를 단일 모듈로 동시에 지지하여 단일 모듈로 모듈화시키는 하우징을 포함할 수 있다.
또한, 상기 간섭부는 상기 구동부 및 출력부를 지지하여 모듈화하며, 상기 탄성부는 상기 간섭부를 탄성 지지하는 적어도 하나의 탄성부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 탄성부는 탄성 변형 변위를 감지하여, 상기 감지된 탄성 변형 변위에 대응하여 상기 구동부의 구동력이 조절될 수 있다.
상기와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의하면, 첫째, 하나의 구동축을 이용해 구동력 발생, 전달 및 출력이 가능하여, 기존의 복잡한 기어 구조, 벨트, 폴리 구조 등과 같은 구동력 전달수단이 불필요하다. 특히, 하나의 구동축을 이용해 회전 구동력을 발생시켜 직선 구동력으로 출력할 수 있음으로써, 기존의 구동축과 출력축이 서로 상이함에 따라 발생되었던 백래쉬, 마찰 등과 같은 비선형 요소를 제거할 수 있으며, 축의 어긋남으로 인해 발생할 수 있는 구동력 손실을 최소화하여 구동 효율을 향상시킬 수 있다.
둘째, 구동축에 동축 마련된 스크류를 포함하는 출력부재의 외경에 개재되는 스플라인이 스크류의 회전 운동을 간섭하여 직선 운동으로 전환시킬 수 있어, 스크류가 외부에 축 고정되어 회전이 고정되지 않아도 모터의 회전 구동력에 의해 구동축 방향으로 직선 운동 가능하다. 그로 인해, 구동축에 마련된 스플라인을 포함하는 제1간섭부재를 이용해 출력부재의 회전 운동을 직선 운동으로 전환시킬 수 있어, 구동력 손실을 억제하여 구동 효율 향상에 기여할 수 있다.
셋째, 기존의 트랜스미션과 같은 복잡한 기어 구조가 불필요하여, 모듈화로 인한 컴팩트한 패키징 구조를 제공할 수 있다.
넷째, 구동축에 개재되어 축 방향으로 직선 구동되는 스크류를 포함하는 출력부재를 구비함으로써, 스크류를 외부 부하에 고정하지 않아도 직선 방향으로 움직일 수 있어서 외부 부하를 고려하지 않고 자체적인 시스템 분석에 유리하다.
다섯째, 스크류를 포함하는 출력부재의 외경에 스플라인이 개재됨으로써, 출력부재의 직선 운동시의 유동을 차단하여 직선 구동 정밀도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 탄성 구동장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 일 실시예에 의한 탄성 구동장치를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 구동부, 출력부 및 간섭부를 개략적으로 분해 도시된 분해 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 일 실시예에 의한 탄성 구동장치의 구동을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 구성도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 일 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 설명한다. 다만, 본 발명의 사상이 그와 같은 실시예에 제한되지 않고, 본 발명의 사상은 실시예를 이루는 구성요소의 부가, 변경 및 삭제 등에 의해서 다르게 제안될 수 있을 것이나, 이 또한 발명의 사상에 포함되는 것이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 탄성 구동장치(1)는 구동부(10), 출력부(20), 간섭부(30) 및 탄성부(40)를 포함한다.
참고로, 도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 탄성 구동장치(1)를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 탄성 구동장치(1)를 개략적으로 도시한 단면도이다.
구동부(10)는 구동력을 발생시키는 구동원으로써, 본 실시예에서는 회전자(11) 및 고정자(12)를 포함하여 회전력을 발생시키는 모터를 포함한다.
회전자(11)는 회전력을 발생시키는 로터(Rotor)이다. 이러한 회전자(11)는 외부로부터 인가되는 전기 신호에 의해 회전 구동이 제어 가능하다. 또한, 회전자(11)는 회전 중심에 구동축(13)이 마련되고, 구동축(13)은 회전자(11)와 함께 회전 운동(D1)한다.
고정자(12)는 회전자(11)의 외주면에 마주하는 스테이터(Stator)이다. 이러한 고정자는 회전자(11)의 외주면을 감싸도록 마련된다. 여기서, 고정자(12)와 회전자(11) 사이에서 형성되는 자기장에 의한 전기적 간섭에 의해, 고정자(12)의 내부에서 회전자(11)가 회전되게 된다.
한편, 본 실시예에서 설명하는 회전자(11)의 구동축(13)은 내부에 축 방향으로 비워진 중공 형상으로 마련된다. 즉, 본 발명에서 설명하는 구동부(10)는 중공의 구동축(13)을 구비하는 할로우 모터(Hollow motor)를 포함한다.
출력부(20)는 구동부(10)의 구동축(13)에 동축 마련되어, 축 방향으로 구동력을 출력시킨다. 이러한 출력부(20)는 연동부재(21) 및 출력부재(22)를 포함한다. 참고로, 출력부(20)는 구동부(10)의 구동축(13)을 공유하여 회전 운동(D1)을 전달받아 직선 운동(D2)으로 구동력을 출력한다. 이러한 출력부(20)의 회전 운동(D1)이 직선 운동(D2)으로 전환되어 출력되는 구성은 후술할 간섭부(30)의 구성과 함께, 후술한다.
연동부재(21)는 구동부(10)의 일측에 구동부(10)의 회전 운동(D1)에 연동하여 회전되도록 마련된다. 보다 구체적으로, 연동부재(21)는 도 2 및 도 3의 도시와 같이, 회전자(11)의 구동축(13)에 반경 방향으로 면 접촉되어 밀착 마련됨으로써, 회전자(11)의 회전에 연동한다. 즉, 연동부재(21)는 회전자(11)의 회전 운동(D1)에 연동하는 구동축(13)의 일측에 결합됨으로써, 회전자(11)와 함께 회전 운동(D1)한다. 본 실시예에서는 연동부재(21)가 너트(Nut)를 포함하는 것으로 예시한다.
출력부재(22)는 연동부재(21)의 회전 중심에 삽입되어 회전된다. 여기서, 연동부재(21)는 회전자(11)의 구동축(13)에 동축 마련되어 회전되고 출력부재(22)는 연동부재(21)의 회전 중심에 개재됨에 따라, 출력부재(22)는 중공의 구동축(13)의 내부에 삽입되게 된다. 이러한 출력부재(22)는 너트를 포함하는 연동부재(21)에 개재되는 스크류(Screw)인 것으로 예시한다.
이와 같이, 출력부(20)는 구동부(10)의 구동축(13)에 동축 설치되어 회전되고, 출력부재(22)가 구동축(13)에 동축으로 마련됨으로써, 하나의 구동축(13)을 공유하여 구동력이 발생, 전달 및 출력될 수 있다.
한편, 도 3의 도시와 같이, 회전자(11)의 일측에는 연동부재(21)가 마련되고, 타면에는 커버(14)가 밀착되어 구동부(10)가 격리되어 보호될 수 있다.
간섭부(30)는 구동부(10) 및 출력부(20)을 상호 간섭하여, 구동부(10)의 회전 구동력 즉, 회전 운동(D1)을 직선 구동력으로 전환시켜 출력부(20)가 출력하도록 가이드한다. 이를 위해, 간섭부(30)는 제1간섭부재(31) 및 제2간섭부재(32)를 포함한다.
제1간섭부재(31)는 출력부재(22)의 외경을 간섭한다. 이러한 제1간섭부재(31)는 출력부재(22)의 일측 외주면에 삽입되는 스플라인(Spline)을 포함하는 것으로 예시한다. 한편, 스플라인을 포함하는 제1간섭부재(31)는 출력부재(22)의 외주면에 삽입된 상태임에 따라, 구동부(10)에 연동하는 출력부재(22)의 회전 운동(D1)에 의해 함께 회전된다. 이러한 제1간섭부재(31)의 회전 운동(D1)을 제2간섭부재(32)가 간섭하여 구속시킨다.
참고로, 본 실시예에서는 구동부(10)의 일측에 연동부재(21)가 마련되고, 구동부(10)의 타측에 제1간섭부재(31)가 마련되는 것으로 예시한다. 즉, 구동부(10)를 사이에 두고 출력부재(22)의 일측과 타측에 연동부재(21) 및 제1간섭부재(31)가 개재되는 것이다. 그러나, 제1간섭부재(31)의 위치는 도시된 예로만 한정되지 않으며, 출력부재(22)의 일측에 연동부재(21)와 이웃하도록 마련되거나, 출력부재(22)의 일측에 제1간섭부재(31)가 마련되고 출력부재(22)의 타측에 연동부재(21)가 마련되는 것과 같은 다양한 변형예가 가능하다.
한편, 본 실시예에서와 같이 출력부재(22)에 스플라인을 포함하는 제1간섭부재(31)가 마련됨으로써, 출력부재(22)의 축 방향 직선 운동(D2) 정밀도를 향상시킬 수 있다.
제2간섭부재(32)는 제1간섭부재(31)의 회전을 간섭하기 위해, 일측은 제1간섭부재(31)의 외면을 간섭하고 타측은 구동부(10)의 고정자(12)를 간섭하는 하우징으로 마련될 수 있다. 이렇게 제2간섭부재(32)가 제1간섭부재(31) 및 고정자(12)를 동시에 지지함으로써, 제2간섭부재(32)에 의해 구동부(10), 구동부(10)와 연동하는 출력부(20) 및 출력부(20)를 간섭하는 간섭부(30)가 단일 모듈로 모듈화될 수 있다.
이와 같이, 제2간섭부재(32)가 제1간섭부재(31)의 회전력을 간섭하여 회전력을 구속시킴에 따라, 제1간섭부재(31)의 내경에 삽입된 출력부재(22)의 회전 운동(D1)이 제한된다. 그로 인해, 출력부재(22)는 연동부재(21)의 내경을 따라 회전되어 축 방향으로 직선 운동(D2)할 수 있게 된다.
탄성부(40)는 간섭부(30)를 탄성 지지한다. 이러한 탄성부(40)는 적어도 한 쌍의 탄성부재(41)(42)를 포함하여 간섭부(30)를 지면(Ground)과 같은 특정 위치에 대해 탄성 지지한다.
본 실시예에서는, 탄성부(40)가 제1 및 제2탄성부재(41)(42)를 포함하는 것으로 예시한다. 또한, 제1 및 제2탄성부재(41)(42)는 구동부(10)의 구동축에 동축 마련된 출력부재(22)의 외경을 따라 축 방향으로 삽입되는 압축 코일 스프링을 포함하는 것으로 예시하나, 이는 일 예일 뿐 한정사항은 아니다.
한편, 탄성부(40)는 센서(미도시)를 구비하여, 제1 및 제2탄성부재(41)(42)의 구동 중 발생되는 탄성 변형 변위를 측정하여 외력을 추정할 수 있다. 여기서, 탄성부(40)는 제1 및 제2탄성부재(41)(421)에 입력되는 외력에 의한 변형 변위를 감지하여 추정한다. 또한, 탄성부(40)는 추정한 외력 정보에 의하여 구동부(10)의 구동력을 제어할 수 있으며, 이러한 탄성부(40)의 탄성 변형 변위에 대응되는 구동력 제어 구성은 본 발명의 요지가 아니므로, 자세한 설명은 생략한다.
상기와 같은 구성을 가는 본 발명에 의한 탄성 구동장치(1)의 구동력 출력 동작을 도 2 및 4를 참고하여 설명한다.
도 2의 도시와 같이, 구동부(10)의 회전자(11)가 고정자(12)의 내부에서 회전되고, 회전자(11)의 일면에 밀착되어 마련된 너트를 포함하는 연동부재(21)가 구동축(13)을 중심으로 회전자(11)의 회전에 연동하여 회전된다. 이때, 도 4의 도시와 같이, 회전자(11)의 회전 운동(D1)에 의해, 중공의 구동축(13) 및 연동부재(21)가 함께 회전하게 된다. 또한, 간섭부(30)의 제2간섭부재(32)에 의해 간섭된 고정자(12)로 인해 회전자(11)는 직선 운동(D2)이 구속됨으로써, 회전자(11)와 연동하는 구동축(13) 및 연동부재(21)의 직선 운동(D2)도 구속된다.
회전자(11)의 회전 운동(D1)에 연동하는 연동부재(21)의 회전 운동(D1)은 연동부재(21)의 회전 중심에 삽입된 스크류를 포함하는 출력부재(22)를 회전시킨다. 이때, 출력부재(22)는 중공의 구동축(13)에 삽입된 상태로써, 구동축(13)과 동축 마련된다. 이러한 출력부재(22)의 회전은 외경에 삽입된 스플라인을 포함하는 제1간섭부재(31)를 회전시키나, 제1간섭부재(31)는 하우징을 포함하는 제2간섭부재(32)에 의해 간섭되어 회전이 구속된다.
그로 인해, 도 4의 도시와 같이, 제1간섭부재(31)의 회전 운동(D1)이 구속되어 제1간섭부재(31)의 내경을 따라 출력부재(22)가 축 방향으로 직선 운동(D2)하게 된다. 이때, 출력부재(22)는 연동부재(21)의 회전에 연동함으로써 축 방향으로 직선 운동(D2)한다.
정리하면, 고정자(12)가 고정된 상태에서 회전자(11)가 회전되면, 회전자(11)에 구속된 구동축(13)이 함께 회전되고, 구동축(13)에 연동하는 연동부재(21)가 함께 회전된다. 연동부재(21)가 회전하면, 제2간섭부재(32)에 의해 회전이 구속된 제1간섭부재(31)인 스플라인의 내경을 따라 출력부재(22)가 직선 운동(D2)하여 구동력을 외부로 출력할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명에서 설명하는 탄성 구동장치(1)는 구동부(10)의 구동축(13)을 공유하여 구동력 발생, 전달 및 출력이 가능하다. 그로 인해, 기존의 벨트, 풀리, 기어 등과 같은 추가적인 구동력 전달수단 즉, 트랜스미션이 불필요하다. 그로 인해, 기존의 비선형적인 요인들이 제거되어 구동력 손실을 억제하여, 구동 효율을 향상시키면서도 컴팩트한 구조가 가능하다. 뿐만 아니라, 기존의 구동축과 출력축 사이의 정렬이 용이하지 않으며, 벨트 등과 같은 동력 전달 수단에 의한 불필요한 탄성 발생 등의 문제를 개선할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
1: 탄성 구동장치 10: 구동부
11: 회전자 12: 고정자
13: 구동축 20: 출력부
21: 연동부재 22: 출력부재
30: 간섭부 31: 제1간섭부재
32: 제2간섭부재 40: 탄성부
41: 제1탄성부재 42: 제2탄성부재
D1: 회전 운동 D2: 직선 운동

Claims (17)

  1. 구동축을 중심으로 회전되는 구동력을 발생시키는 구동부;
    상기 구동부의 구동축에 동축 마련되어, 상기 구동축을 공유하여 회전 운동을 전달받아 상기 구동부의 축 방향에 나란한 직선 운동으로 구동력을 출력시키는 출력부;
    상기 구동부의 회전 운동을 직선 운동으로 전환시켜 상기 출력부가 출력하도록 상기 출력부를 간섭하는 간섭부; 및
    상기 간섭부를 탄성 지지하는 탄성부;
    를 포함하며,
    상기 간섭부는 상기 구동부 및 출력부를 지지하여 단일 모듈로 모듈화시키며,
    상기 탄성부는 모듈화된 상기 구동부, 출력부 및 간섭부를 탄성 지지하는 적어도 하나의 탄성부재를 포함하고,
    상기 탄성부는 탄성 변형 변위를 감지하여 외력을 추정하며, 상기 감지된 탄성 변형 변위에 대응하여 상기 구동부의 구동력이 조절되는 탄성 구동장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는 회전자 및 상기 회전자의 외주면을 감싸는 고정자를 포함하여, 상기 회전자와 고정자 사이의 전기적 간섭에 의해 상기 회전자를 상기 구동축을 중심으로 회전 운동시키되, 상기 구동축은 중공인 할로우 모터(Hollow motor)를 포함하는 탄성 구동장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 구동축은 중공으로 마련되어 상기 구동부의 회전 운동에 회전되고,
    상기 출력부는,
    상기 구동축에 동축 마련되어 상기 구동축의 회전 운동에 연동하는 연동부재; 및
    상기 연동부재의 회전 중심에 상기 구동축의 축 방향으로 삽입되어, 상기 연동부재의 회전 운동에 연동하는 출력부재;
    를 포함하는 탄성 구동장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 출력부는,
    상기 구동축에 동축 개재되어, 상기 구동부의 구동력에 연동하여 회전 운동하는 너트; 및
    상기 너트의 회전 중심에 상기 구동축의 축 방향으로 삽입되어, 상기 너트의 회전 운동에 연동하는 스크류;
    를 포함하는 탄성 구동장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 연동부재는 상기 구동축의 일측에 밀착되도록 상기 구동축에 동축 결합되는 너트를 포함하고,
    상기 출력부재는 상기 너트의 회전 중심에 체결되는 스크류를 포함하는 탄성 구동장치.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 간섭부는,
    상기 출력부재의 외경에 개재되는 제1간섭부재; 및
    상기 제1간섭부재의 움직임을 구속시키는 제2간섭부재;
    를 포함하며,
    상기 제2간섭부재는 상기 구동부, 출력부 및 간섭부를 단일 모듈로 동시에 지지하는 탄성 구동장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1간섭부재는 내부에 상기 출력부재가 삽입되어, 상기 출력부재의 외경을 간섭하는 스플라인을 포함하는 탄성 구동장치.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 간섭부는,
    상기 스크류의 외경에 삽입되는 스플라인; 및
    상기 스플라인의 회전을 구속시키도록 지지하는 하우징;
    을 포함하며,
    상기 하우징의 일측은 상기 스플라인을 간섭하고 타측은 상기 구동부를 지지하여, 상기 구동부, 출력부 및 간섭부를 단일 모듈로 모듈화하는 탄성 구동장치.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 회전하는 중공의 구동축을 구비하여 회전 운동에 의해 구동력을 발생시키는 구동부;
    상기 구동축을 공유하여, 상기 구동부의 회전 운동에 연동하여 상기 구동축의 내부에서 축 방향에 나란한 직선 운동으로 상기 구동력을 출력시키는 출력부;
    상기 구동부의 회전 운동을 직선 운동으로 전환시켜 상기 출력부가 출력하도록 상기 출력부를 간섭하는 간섭부; 및
    상기 간섭부를 탄성 지지하는 탄성부;
    를 포함하며,
    상기 간섭부는 상기 구동부 및 출력부를 동시에 지지하여 단일 모듈로 모듈화하고,
    상기 탄성부는 모듈화된 상기 구동부, 출력부 및 간섭부의 탄성 변형 변위를 감지하여 외력을 추정하며, 상기 감지된 탄성 변형 변위에 대응하여 상기 구동부의 구동력이 조절되는 탄성 구동장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는, 상기 구동축과 함께 회전되는 회전자 및, 상기 회전자의 외주면을 감싸는 고정자를 포함하여, 상기 회전자와 고정자 사이의 전기적 간섭에 의해 상기 회전자를 회전시키는 할로우 모터(Hollow motor)를 포함하는 탄성 구동장치.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 출력부는,
    상기 구동축에 동축 마련되어 상기 구동축의 회전 운동에 연동하는 연동부재; 및
    상기 연동부재의 회전 중심에 상기 구동축의 축 방향으로 삽입되어, 상기 연동부재의 회전 운동에 연동하는 출력부재;
    를 포함하며,
    상기 연동부재는 너트를 포함하고, 상기 출력부재는 상기 너트의 회전 중심에 상기 구동축의 축 방향으로 삽입되는 스크류를 포함하는 탄성 구동장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 간섭부는,
    상기 출력부재의 외경에 개재되는 제1간섭부재; 및
    상기 제1간섭부재의 움직임을 구속시키는 제2간섭부재;
    를 포함하며,
    상기 제1간섭부재는 내부에 상기 출력부재가 삽입되어, 상기 출력부재의 외경을 간섭하는 스플라인을 포함하는 탄성 구동장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제2간섭부재의 일측은 상기 제1간섭부재를 간섭하고 타측은 상기 구동부를 지지하는 하우징을 포함하는 탄성 구동장치.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 탄성부는 상기 간섭부를 탄성 지지하는 적어도 하나의 탄성부재를 포함하는 탄성 구동장치.
  17. 삭제
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