KR102512345B1 - 위치 보정을 이용한 복합 소나의 수동측거 방법 - Google Patents

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Abstract

본 실시예들은 수동측거소나의 위치를 기반으로 가상 부배열의 위치를 설정하고, 함수수동소나의 위치와 가상 부배열의 위치 오차에 따른 시간지연 보상값을 산출하고, 시간지연 보상값을 기반으로 가상 부배열에 대한 시간지연을 적용하여 표적의 방위 및 거리를 산출하는 방식을 통해, 함수수동소나를 물리적 위치 변경없이 수동측거소나의 추가 부배열로 이용 가능한 수중체를 제공한다.

Description

위치 보정을 이용한 복합 소나의 수동측거 방법 {PASSIVE RANGING METHOD OF COMPLEX SONAR USING POSITION COMPENSATION}
본 발명이 속하는 기술 분야는 위치 보정을 이용한 복합 소나의 수동측거 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
소나는 수중 음파 전파를 이용하여 수중에 존재하는 물체 및 목표물을 탐지하고 식별하는 장치이다. 소나는 수중에서 물체의 위치 탐색을 위한 신호탐지, 청음, 통신, 항해 등을 수행하기 위해 수중 음향을 이용한다.
소나의 유형으로는 주탐지센서로 중주파수 대역을 담당하는 함수수동소나, 중주파수 대역의 표적과의 거리를 측정하며 좌우 각각의 부배열로 설치된 수동측거소나, 중거리 중저주파수 대역의 표적을 탐지하는 선측배열소나, 장거리 저주파수 대역의 표적을 탐지하는 선배열예인소나 등이 있다.
수동측거소나는 표적 신호가 센서에 도달하는 시간차를 측정하여 표적의 방위와 거리를 추정한다. 수동측거소나는 수중체의 좌현과 우현, 양쪽으로 부배열이 배치된다. 소나는 실질적으로 표적의 위치를 추정하는데 이용되기 때문에 최대한의 탐지 능력과 안정성을 확보해야 한다.
수동측거소나는 동일한 직선상에 균등한 간격으로 3개의 부배열이 존재하며, 방위의 경우 2개의 부배열 만으로 산출이 가능하나 거리의 경우 3개의 부배열이 모두 필요하다. 3개의 부배열 중 1개의 부배열에서 신호가 불량하거나 센서 고장 등으로 가용이 어려울 경우 표적의 거리 산출은 불가능하다.
한국공개특허공보 제10-2021-0015456호 (2021.02.10)
본 발명의 실시예들은 수동측거소나의 위치를 기반으로 가상 부배열의 위치를 설정하고, 함수수동소나의 위치와 가상 부배열의 위치 오차에 따른 시간지연 보상값을 산출하고, 시간지연 보상값을 기반으로 가상 부배열에 대한 시간지연을 적용하여 표적의 방위 및 거리를 산출하는 방식을 통해, 함수수동소나를 물리적 위치 변경없이 수동측거소나의 추가 부배열로 이용하는데 주된 목적이 있다.
본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.
본 실시예의 일 측면에 의하면, 수중체에 있어서, 수중 환경에서 이동 가능한 구조로 형성된 본체; 상기 본체의 함수부에 설치된 함수수동소나; 상기 본체의 측면에 설치된 복수의 부배열을 갖는 수동측거소나; 상기 복수의 부배열을 기반으로 가상 부배열을 형성하고 상기 함수수동소나를 고려하여 상기 가상 부배열에 대한 시간지연을 산출하고, 상기 가상 부배열에 대한 시간지연을 적용하여 표적의 방위 및 거리를 산출하는 가상 부배열 처리부를 포함하는 수중체를 제공한다.
상기 복수의 부배열은 균등 간격으로 일직선 상에 배치되며, 상기 가상 부배열 처리부는 상기 가상 부배열을 상기 일직선 상에 배치할 수 있다.
상기 가상 부배열 처리부는 상기 가상 부배열을 기준으로 상기 함수수동소나의 위치 오차를 산출하고 삼각 함수에 근거하여 수학적으로 시간지연 보상값을 산출할 수 있다.
상기 가상 부배열 처리부는 상기 복수의 부배열 중에서 일부가 고장나거나 신호 불량에 해당하면, 해당하는 부배열을 상기 가상 부배열로 대체하여 상기 표적의 방위 및 거리를 산출할 수 있다.
상기 가상 부배열 처리부는 상기 복수의 부배열 전부가 정상 동작하면, 상기 가상 부배열이 추가된 상태에서 다양한 조합을 통해 시간 지연에 따른 상기 표적의 방위 및 거리를 산출할 수 있다.
본 실시예의 다른 측면에 의하면, 복합 소나의 수동측거 방법에 있어서, 함수수동소나의 위치정보를 입력받는 단계; 복수의 부배열을 갖는 수동측거소나의 위치정보를 입력받는 단계; 상기 복수의 부배열을 기반으로 가상 부배열의 위치정보를 설정하는 단계; 상기 가상 부배열 및 상기 함수수동소나에 따른 시간지연 보상값을 산출하는 단계; 상기 함수수동소나의 시간지연에 상기 시간지연 보상값을 적용하여 상기 가상 부배열의 시간지연을 산출하는 단계; 상기 수동측거소나의 시간지연을 산출하는 단계; 상기 수동측거소나의 시간지연 및 상기 가상 부배열의 시간지연을 이용하여 표적의 방위 및 거리를 산출하는 단계를 포함하는 복합 소나의 수동측거 방법을 제공한다.
상기 가상 부배열의 위치정보를 설정하는 단계는, 상기 복수의 부배열은 균등 간격으로 일직선 상에 배치되며, 상기 가상 부배열을 상기 일직선 상에 배치할 수 있다.
상기 시간지연 보상값을 산출하는 단계는, 상기 가상 부배열을 기준으로 상기 함수수동소나의 위치 오차를 산출하고 삼각 함수에 근거하여 수학적으로 산출할 수 있다.
상기 표적의 방위 및 거리를 산출하는 단계는, 상기 복수의 부배열 중에서 일부가 고장나거나 신호 불량에 해당하면, 해당하는 부배열을 상기 가상 부배열로 대체하여 상기 표적의 방위 및 거리를 산출할 수 있다.
상기 표적의 방위 및 거리를 산출하는 단계는, 상기 복수의 부배열 전부가 정상 동작하면, 상기 가상 부배열이 추가된 상태에서 다양한 조합을 통해 시간 지연에 따른 상기 표적의 방위 및 거리를 산출할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예들에 의하면 수동측거소나의 위치를 기반으로 가상 부배열의 위치를 설정하고, 함수수동소나의 위치와 가상 부배열의 위치 오차에 따른 시간지연 보상값을 산출하고, 시간지연 보상값을 기반으로 가상 부배열에 대한 시간지연을 적용하여 표적의 방위 및 거리를 산출하는 방식을 통해, 함수수동소나를 물리적 위치 변경없이 수동측거소나의 추가 부배열로 이용할 수 있는 효과가 있다.
여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급된다.
도 1은 기존의 수동측거소나의 부배열을 예시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중체의 가상 부배열을 예시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 보정에 따른 가상 부배열을 적용한 수중체를 예시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 복합 소나의 수동측거 방법을 예시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 복합 소나의 수동측거 방법의 시간지연 보상값을 산출하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 복합 소나의 수동측거 방법의 가상 부배열이 적용 가능한 측거 동작을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하고, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다.
위치 보정을 이용한 복합 소나의 수동측거 방법은 수중체에 적용될 수 있으며, 수중체는 잠수함, 무인 잠수정, 수중 로봇, 수중 어뢰 등이 있다.
도 1은 기존의 수동측거소나의 부배열을 예시한 도면이다.
잠수함은 은밀성이 중요하므로 주로 표적에서 방사되는 소음을 이용한 수동소나로 표적의 방위, 거리를 추정한다. 표적의 거리 산출은 3개의 부배열(수신기)로 구성된 수동측거소나를 이용하여 삼각측량법을 근거로 한다.
수동측거소나는 3개의 부배열로 이루어져 있으며 표적에서 방사된 소음의 곡률을 이용하여 표적의 방위와 거리를 추정한다. 부배열 간 수신된 신호의 시간지연으로 표적의 거리를 추정하는 유일한 소나이다.
수동측거소나는 표적에서 방사된 소음이 각 부배열에 도달하는 시간 차이(시간지연)을 이용하기 때문에 표적의 거리 산출은 최소 3개의 부배열이 필요하다. 3개의 부배열 중 1개의 부배열이 고장나거나 불량한 신호를 수신할 경우 표적의 거리 산출은 불가능하다.
본 실시예에 따른 수중체는 이를 개선하기 위하여 주파수 대역이 동일한 함수수동소나를 수동측거소나의 부배열로 대체하여 복합적으로 운용하고자 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중체의 가상 부배열을 예시한 도면이다.
수동측거소나를 단독으로 사용 시 고장 등의 이유로 1개 부배열이 사용 불가할 경우 표적의 거리 산출은 불가하지만, 주파수 대역이 동일한 함수수동소나의 위치를 보정하여 복합적으로 사용할 경우 가상 부배열로 대처 가능하다.
가상 부배열이 포함된 복합 소나는 1개의 부배열이 고장 날 경우 나머지 부배열 3개를 이용하여 표적의 거리 산출이 가능하다. 4개 부배열이 모두 운용 가능할 경우 부배열 간의 다양한 조합으로 표적의 거리 산출이 가능하다.
가상 부배열(수신기) 생성으로 배열 길이가 증가함에 따라 음향 개구경(acoustic aperture)가 증가하여 표적 탐지 거리가 확장되는 이점을 갖는다.
다종 소나로 구성된 함에서 물리적인 위치 변경이 불가능한 경우, 신호처리 과정에서 위치 오차 보상을 기반으로 가상 배열을 구성할 수 있으며 다종 소나를 복합적으로 운용할 수 있다. 또한 한정된 설치 공간으로 인하여 제한된 음향 개구경(acoustic aperture)을 가상 배열로 인하여 확대할 수 있으며 탐지 성능을 향상 시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 보정에 따른 가상 부배열을 적용한 수중체를 예시한 도면이다.
수중체(10)는 본체(100), 함수수동소나(200), 수동측거소나(300), 가상 부배열 처리부(400)를 포함한다.
본체(100)는 수중 환경에서 이동 가능한 구조로 형성된다.
함수수동소나(200)는 본체의 함수부에 설치된다.
수동측거소나(300)는 본체의 측면에 설치된 복수의 부배열을 갖는다. 수동측거소나는 3개의 부배열로 이루어져 표적에서 방사되는 소음의 곡률을 이용하여 방위와 거리를 산출한다. 수동측거소나만 독립적으로 사용할 경우 3개의 부배열 중 1개의 부배열이 고장일 경우 표적의 거리 산출이 불가한 어려움이 있다. 이를 극복하기 위하여 물리적인 변경 없이 함수수동소나의 위치를 보정하여 가상 부배열을 생성하고 복합 소나로서 수동측거 기능을 수행한다.
가상 부배열 처리부(400)는 복수의 부배열을 기반으로 가상 부배열을 형성하고 함수수동소나를 고려하여 가상 부배열에 대한 시간지연을 산출하고, 가상 부배열에 대한 시간지연을 적용하여 표적의 방위 및 거리를 산출한다.
복수의 부배열은 균등 간격으로 일직선 상에 배치되며, 가상 부배열 처리부는 가상 부배열을 일직선 상에 배치할 수 있다. 가상 부배열 처리부는 가상 부배열을 기준으로 함수수동소나의 위치 오차를 산출하고 삼각 함수에 근거하여 수학적으로 시간지연 보상값을 산출할 수 있다.
가상 부배열 처리부는 복수의 부배열 중에서 일부가 고장나거나 신호 불량에 해당하면, 해당하는 부배열을 가상 부배열로 대체하여 표적의 방위 및 거리를 산출할 수 있다.
가상 부배열 처리부는 복수의 부배열 전부가 정상 동작하면, 가상 부배열이 추가된 상태에서 다양한 조합을 통해 시간 지연에 따른 표적의 방위 및 거리를 산출할 수 있다.
가상 부배열 처리부는 함 설치에 따른 함수수동소나 및 수동측거소나의 위치정보를 입력한다. 수동측거소나의 위치정보(부배열 간격)를 기반으로 가상 부배열의 위치를 설정한다. 함수수동소나 위치와 가상 부배열 위치 오차에 따른 시간 지연 보상값을 산출한다. 함수수동소나의 시간지연을 보상한다. 수동측거소나와 보상된 함수수동소나 시간 지연을 병합한다. 시간 지연을 이용하여 표적 거리를 산출한다.
시간 지연 보상값을 산출하는 것은 설정된 가상 부배열 위치를 기준으로 함수수동소나의 위치 오차를 산출하고 삼각 함수에 근거하여 수식적으로 시간지연 보상 값을 산출한다.
함수수동소나의 시간지연을 보상하는 것은 산출된 시간지연 보상값을 함수수동소나에서 수신된 신호의 시간 지연에 적용하는 절차로 이는 가상 부배열에서 수신되는 신호의 시간 지연값과 동일하다.
표적 거리를 산출하는 것은 수동측거소나와 함수수동소나가 모두 정상 운용중인 경우 4개의 시간지연이 사용가능하며, 다양한 조합으로 표적의 거리 산출이 가능하다. 또한 수동측거소나의 부배열 1개가 고장인 경우 함수수동소나로 대체함에 따라 3개의 부배열을 이용한 표적의 거리 산출이 가능하다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 복합 소나의 수동측거 방법을 예시한 흐름도이다. 복합 소나의 수동측거 방법은 수중체에 의해 수행될 수 있다.
복합 소나의 수동측거 방법은 함수수동소나의 위치정보를 입력받는 단계(S100), 복수의 부배열을 갖는 수동측거소나의 위치정보를 입력받는 단계(S210), 복수의 부배열을 기반으로 가상 부배열의 위치정보를 설정하는 단계(S220), 가상 부배열 및 함수수동소나에 따른 시간지연 보상값을 산출하는 단계(S310), 함수수동소나의 시간지연에 시간지연 보상값을 적용하여 가상 부배열의 시간지연을 산출하는 단계(S320), 수동측거소나의 시간지연을 산출하는 단계(S330), 수동측거소나의 시간지연 및 가상 부배열의 시간지연을 이용하여 표적의 방위 및 거리를 산출하는 단계(S400)를 포함한다.
가상 부배열의 위치정보를 설정하는 단계(S220)는, 복수의 부배열은 균등 간격으로 일직선 상에 배치되며, 가상 부배열을 일직선 상에 배치할 수 있다.
시간지연 보상값을 산출하는 단계(S310)는, 가상 부배열을 기준으로 함수수동소나의 위치 오차를 산출하고 삼각 함수에 근거하여 수학적으로 산출할 수 있다.
표적의 방위 및 거리를 산출하는 단계(S400)는, 복수의 부배열 중에서 일부가 고장나거나 신호 불량에 해당하면, 해당하는 부배열을 상기 가상 부배열로 대체하여 상기 표적의 방위 및 거리를 산출할 수 있다.
표적의 방위 및 거리를 산출하는 단계(S400)는, 복수의 부배열 전부가 정상 동작하면, 가상 부배열이 추가된 상태에서 다양한 조합을 통해 시간 지연에 따른 상기 표적의 방위 및 거리를 산출할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 복합 소나의 수동측거 방법의 시간지연 보상값을 산출하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
함수수동소나의 위치를 보정하여 가상 부배열에서 수신되는 신호의 시간 지연을 산출하는 방식으로, 수동측거소나의 3번째 부배열을 기준으로 가상 부배열의 시간 지연을 산출한다. 먼저 수동측거소나의 3번째 부배열 위치정보를 기준점(0,0)으로 함수수동소나의 위치정보(x1,y1)와 4번째 가상 부배열의 위치정보(0,d)를 설정한다. 함수수동소나와 가상 부배열의 위치 오차를 삼각함수에 근거하여 시간지연 보상 값(
Figure 112021110422322-pat00001
)을 산출할 수 있다.
Figure 112021110422322-pat00002
이를 함수수동소나의 시간 지연값(
Figure 112021110422322-pat00003
)에 적용되며 기준점 대비 가상 부배열에서 수신되는 신호의 시간 지연값(
Figure 112021110422322-pat00004
)을 산출 할 수 있다.
Figure 112021110422322-pat00005
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 복합 소나의 수동측거 방법으로 수동측거소나의 부배열 2개와 가상 부배열의 조합으로 부배열 3개를 적용 가능한 측거 동작을 설명하기 위한 도면이다.
기존 수동측거소나의 부배열 1개가 고장인 경우 함수수동소나로 대체할 수 있으므로 기존과 동일하게 부배열 3개를 이용한 수식을 적용하여 표적의 거리를 산출할 수 있다.
부배열의 위치정보에 따라 표적으로부터 방사된 소음의 도달 시간에 차이가 발생한다. 중앙에 위치한 2번째 부배열을 기준으로 1번째 부배열과의 시간지연(τ12)과 3번째 부배열과의 시간지연(τ23)을 산출하며, 이는 부배열 간격(d)과 음속(c)을 이용하여 표적의 방위(θ)와 거리(R)를 산출한다. 수동측거소나의 부배열 중 1개가 고장 난 경우 함수수동소나의 위치를 보정하여 3개의 부배열로 구성한 후 표적의 거리를 산출할 수 있다.
Figure 112021110422322-pat00006
Figure 112021110422322-pat00007
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 복합 소나의 수동측거 방법으로 수동측거소나의 부배열 3개와 가상 부배열의 조합으로 부배열 4개를 이용한 측거 동작을 설명하기 위한 도면이다.
4개의 부배열은 동일한 일직선상에 위치하며 균등간격으로 배치되어 있다. 부배열 간격(d), 음속(c), 1,2번 부배열 간의 시간 지연(τ12)과 3,4번 부배열 간의 시간 지연(τ34)을 이용하여 표적의 방위와 거리를 산출한다. 이는 전체 배열 길이(L)의 중심을 기준으로 표적의 방위와 거리를 뜻한다. 이 외에도 부배열 간의 다양한 조합으로 표적의 방위와 거리 관계식을 유도할 수 있다.
Figure 112021110422322-pat00008
Figure 112021110422322-pat00009
본 실시예에 따른 복합 소나는 표적에서 방사된 소음의 곡률을 이용하여 방위와 거리를 산출하는 수동측거소나 3개의 부배열에 가상 부배열을 적용한다. 수동측거소나 3개 부배열 중 1개 부배열의 부재를 함수수동소나로 대체할 수 있다. 수동측거소나와 함수수동소나를 복합적으로 운용 가능하며 4개의 시간지연은 다양한 조합을 통하여 표적의 거리를 산출할 수 있다. 물리적인 위치 변경 또는 추가 센서 없이 가상의 부배열을 형성하여 음향 개구경(acoustic aperture)을 확장하여 탐지 성능을 개선할 수 있다.
가상 부배열 처리부는 하드웨어적 요소가 마련된 컴퓨팅 디바이스 또는 서버에 소프트웨어, 하드웨어, 또는 이들의 조합하는 형태로 탑재될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스 또는 서버는 각종 기기 또는 유무선 통신망과 통신을 수행하기 위한 통신 모뎀 등의 통신장치, 프로그램을 실행하기 위한 데이터를 저장하는 메모리, 프로그램을 실행하여 연산 및 명령하기 위한 마이크로프로세서 등을 전부 또는 일부 포함한 다양한 장치를 의미할 수 있다.
도 4에서는 각각의 과정을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나 이는 예시적으로 설명한 것에 불과하고, 이 분야의 기술자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 4에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 또는 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하거나 다른 과정을 추가하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다.
본 실시예들에 따른 동작은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 매체는 실행을 위해 프로세서에 명령어를 제공하는 데 참여한 임의의 매체를 나타낸다. 컴퓨터 판독 가능한 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, 자기 매체, 광기록 매체, 메모리 등이 있을 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다. 본 실시예를 구현하기 위한 기능적인(Functional) 프로그램, 코드, 및 코드 세그먼트들은 본 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다.
본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 수중체에 있어서,
    수중 환경에서 이동 가능한 구조로 형성된 본체;
    상기 본체의 함수부에 설치된 함수수동소나;
    상기 본체의 측면에 설치된 복수의 부배열을 갖는 수동측거소나;
    상기 복수의 부배열을 기반으로 가상 부배열을 형성하고 상기 함수수동소나를 고려하여 상기 가상 부배열에 대한 시간지연을 산출하고, 상기 가상 부배열에 대한 시간지연을 적용하여 표적의 방위 및 거리를 산출하는 가상 부배열 처리부를 포함하는 수중체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 부배열은 균등 간격으로 일직선 상에 배치되며, 상기 가상 부배열 처리부는 상기 가상 부배열을 상기 일직선 상에 배치하는 것을 특징으로 하는 수중체.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 가상 부배열 처리부는 상기 가상 부배열을 기준으로 상기 함수수동소나의 위치 오차를 산출하고 삼각 함수에 근거하여 수학적으로 시간지연 보상값을 산출하는 것을 특징으로 하는 수중체.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 가상 부배열 처리부는 상기 복수의 부배열 중에서 일부가 고장나거나 신호 불량에 해당하면, 해당하는 부배열을 상기 가상 부배열로 대체하여 상기 표적의 방위 및 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 수중체.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 가상 부배열 처리부는 상기 복수의 부배열 전부가 정상 동작하면, 상기 가상 부배열이 추가된 상태에서 다양한 조합을 통해 시간 지연에 따른 상기 표적의 방위 및 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 수중체.
  6. 복합 소나의 수동측거 방법에 있어서,
    함수수동소나의 위치정보를 입력받는 단계;
    복수의 부배열을 갖는 수동측거소나의 위치정보를 입력받는 단계;
    상기 복수의 부배열을 기반으로 가상 부배열의 위치정보를 설정하는 단계;
    상기 가상 부배열 및 상기 함수수동소나에 따른 시간지연 보상값을 산출하는 단계;
    상기 함수수동소나의 시간지연에 상기 시간지연 보상값을 적용하여 상기 가상 부배열의 시간지연을 산출하는 단계;
    상기 수동측거소나의 시간지연을 산출하는 단계;
    상기 수동측거소나의 시간지연 및 상기 가상 부배열의 시간지연을 이용하여 표적의 방위 및 거리를 산출하는 단계를 포함하는 복합 소나의 수동측거 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 가상 부배열의 위치정보를 설정하는 단계는,
    상기 복수의 부배열은 균등 간격으로 일직선 상에 배치되며, 상기 가상 부배열을 상기 일직선 상에 배치하는 것을 특징으로 하는 복합 소나의 수동측거 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 시간지연 보상값을 산출하는 단계는,
    상기 가상 부배열을 기준으로 상기 함수수동소나의 위치 오차를 산출하고 삼각 함수에 근거하여 수학적으로 산출하는 것을 특징으로 하는 복합 소나의 수동측거 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 표적의 방위 및 거리를 산출하는 단계는,
    상기 복수의 부배열 중에서 일부가 고장나거나 신호 불량에 해당하면, 해당하는 부배열을 상기 가상 부배열로 대체하여 상기 표적의 방위 및 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 복합 소나의 수동측거 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 표적의 방위 및 거리를 산출하는 단계는,
    상기 복수의 부배열 전부가 정상 동작하면, 상기 가상 부배열이 추가된 상태에서 다양한 조합을 통해 시간 지연에 따른 상기 표적의 방위 및 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 복합 소나의 수동측거 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20120108823A (ko) * 2011-03-25 2012-10-05 국방과학연구소 선 배열 소나 및 이의 표적방위 검출방법
KR20150068237A (ko) * 2013-12-11 2015-06-19 광주과학기술원 수중위치 추정 시스템 및 방법
KR20210015456A (ko) 2019-08-02 2021-02-10 엘아이지넥스원 주식회사 수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법

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