KR20210015456A - 수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법 - Google Patents

수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210015456A
KR20210015456A KR1020190094331A KR20190094331A KR20210015456A KR 20210015456 A KR20210015456 A KR 20210015456A KR 1020190094331 A KR1020190094331 A KR 1020190094331A KR 20190094331 A KR20190094331 A KR 20190094331A KR 20210015456 A KR20210015456 A KR 20210015456A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
distance
array
sub
gene
time delay
Prior art date
Application number
KR1020190094331A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102329472B1 (ko
Inventor
엄민정
박규태
신기철
Original Assignee
엘아이지넥스원 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘아이지넥스원 주식회사 filed Critical 엘아이지넥스원 주식회사
Priority to KR1020190094331A priority Critical patent/KR102329472B1/ko
Publication of KR20210015456A publication Critical patent/KR20210015456A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102329472B1 publication Critical patent/KR102329472B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/14—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/12—Computing arrangements based on biological models using genetic models

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Genetics & Genomics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 수동측거소나 거리산출장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 유전 알고리즘을 기반으로 중앙부배열 위치오차를 추정하여 거리산출에 이용하는 수동측거소나 거리산출장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 유전 알고리즘 기반으로 위치오차를 추정하기 위한 수동측거소나 거리산출 오차보정방법에 있어서, 설계된 중앙 부배열 수신기의 위치정보와 GPS 거리정보를 역산하여 목표물의 위치정보를 얻는 1단계; 중앙부배열의 위치정보를 이진수로 변경하여 유전자형을 결정하는 2단계; 중앙부배열의 위치정보를 중심으로 바둑판 형태로 초기 유전자를 임의로 결정하는 3단계; 생성된 유전자를 위치정보로 변환하고, 변환된 위치정보와 1단계에서 얻은 목표물의 위치정보와의 시간지연과 거리를 재산출하는 4단계; 측정된 PRS 거리 정보를 입력하고, 4단계에서 산출한 거리정보와의 비교 편차가 최소값인 적합 유전자를 선정하는 5단계; 및 적합 유전자에 해당하는 위치정보와 초기 중앙 부배열 수신기의 위치정보와의 위치오차를 산출하는 6단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법{Apparatus and method for compensating distance calculation error of Passive Ranging Sonar}
본 발명은 수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 유전 알고리즘을 기반으로 중앙부배열 위치오차를 추정하고 거리산출 오차를 보정하는 수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
소나(SONAR)는 수중 음파 전파를 이용하여 수중에 존재하는 물체 및 목표물을 탐지하고 식별하는 장치이다. 소나는 수중에서 물체의 위치 탐색 등을 위한 신호탐지, 청음, 통신, 항해 등을 수행하기 위해 수중 음향을 이용한다. 소나가 이용되는 가장 일반적인 장치가 잠수함이다. 잠수함의 소나는 물속에서 운항하는 특성을 고려하여 적을 탐지하고, 수중 목표물의 거리 및 방위를 측정하는데 이용된다.
잠수함의 소나는, 탐지 특성 및 운용 특성을 고려하여, 수동 소나(Passive Sonar), 방수 소나(Intercept Sonar), 수동 측거 소나(Passive Ranging Sonar : PRS), 선측 배열 소나(Flank Array Sonar), 선배열 예인 소나(Towed Array Sonar), 능동 소나(Active Sonar), 기뢰 탐지 소나(Mine Avoidance Sonar) 로 분류할 수 있다. 이러한 소나들을 운용하여 잠수함에서 표적에 대한 수평 방위 및 거리를 도출할 수 있다. 표적의 방위는 함수 수동 소나, 방수 소나, 선측 배열 소나, 선배열 예인 소나 등을 통해서 탐지하게 되며, 표적의 거리는 잠수함의 길이 방향으로 설치된 PRS를 운용하거나 TMA(Target Motion Analysis, 함기동 분석)를 통해서 식별할 수 있다.
특히, 수동 측거 소나(Passive Ranging Sonar ; PRS)는, 표적 신호가 센서에 도달하는 시간차를 측정하여 표적의 방위와 거리를 추정한다. 수동 측거 소나는 선체의 좌현과 우현, 양쪽으로 통상 3개의 부배열로 구성되고, 잠수함에서 소나는 실질적으로 공격 대상의 위치를 추정하는데 이용되기 때문에 최대한의 탐지 능력을 확보해야만 한다.
한편, 종래의 수동측거소나는 3개의 부배열이 동일한 직선상에 위치하며 균등 간격으로 설치되었다고 가정하여 삼각측량법을 기반으로 방위와 거리를 산출한다.
그러나 이와 같은 종래 수동측거소나의 방위 및 거리 산출방법은 정확한 부배열 위치정보를 요구하고, 3개의 부배열이 동일 직선상에 균등 간격으로 구성되어 있다고 가정해서 거리를 산출하기 때문에, 부배열 간격이 부정확하거나 부배열이 동일 직선상에 위치하지 않을 경우 거리 정확도 성능에 문제가 발생된다.
따라서 본 발명의 목적은 유전 알고리즘을 기반으로 중앙부배열 위치오차를 추정하고, 이를 거리산출에 이용하는 수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 수동측거소나 거리산출 위치보정장치는 보다 정확한 GPS 정보를 통해 획득한 목표물의 거리정보를 역산하여 부배열 위치오차를 추정 및 보정을 수행하고, 측정된 PRS 거리정보와 비교하여 부배열 위치정보를 추정하는 역산 기법의 보정기술인 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 수동측거소나 거리산출 위치보정장치는 3개의 부배열 수신기를 포함하고 있는 수동측거소나의 거리산출장치에 있어서, 함수 부배열 수신신호와 중앙 부배열 수신신호를 입력하고, 두 수신신호의 상호상관을 기반으로 제1시간지연을 측정하는 제1시간지연산출부; 함미 부배열 수신신호와 중앙 부배열 수신신호를 입력하고, 두 수신신호의 상호상관을 기반으로 제2시간지연을 측정하는 제2시간지연산출부; 유전 알고리즘 기반으로 중앙 부배열 위치오차를 추정하는 부배열 위치오차 추정부; 및 추정된 중앙 부배열 위치오차에 대한 보상값을 산출하고, 제1,2시간지연을 보상하는 시간지연 보상값 산출 및 보상부를 포함하고; 부배열 위치오차 추정부는, 중앙 부배열 위치정보를 이진수로 변환하여 유전자형을 결정하는 유전자형 결정부; 중앙 부배열 위치정보 주변의 바둑판 형태로 초기 유전자를 임의로 결정하는 초기 유전자 결정부; 생성된 유전자의 위치정보를 이용하여 목표물 사이의 거리를 재산출하고, 산출된 거리와 PRS 측정 거리의 편차가 최소인 유전자를 최적 유전자로 결정하는 적합성 판별부; 최적 유전자의 위치정보와 초기 중앙 부배열 위치 사이의 위치오차를 산출하는 위치오차값 산출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 부배열 위치오차 추정부는, 초기 유전자의 교배 및 돌연변이에 의한 진화과정에 기초해서 자식 유전자를 생성하고, 생성된 유전자에 대한 적합성 판별을 반복해서 수행하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 보상된 제1,2시간지연값, 입력되는 음속정보를 이용하여 목표물 간의 거리를 산출하는 거리산출부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 부배열 위치정보 추정보는 모듈화하여 구성하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 시간지연 보상값 산출 및 보상부는 추정된 중앙 부배열 위치오차에 대한 보상값을 산출할 때, 입력되는 음속정보를 이용하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 수동측거소나 거리산출 오차보상방법은, 3개의 부배열 수신기를 포함하고 있는 수동측거소나의 거리산출방법에 있어서, 함수 부배열 수신신호와 중앙 부배열 수신신호를 입력하고, 두 수신신호의 상호상관을 기반으로 제1시간지연을 측정하는 1단계; 함미 부배열 수신신호와 중앙 부배열 수신신호를 입력하고, 두 수신신호의 상호상관을 기반으로 제2시간지연을 측정하는 2단계; 유전 알고리즘 기반으로 중앙 부배열 위치오차를 추정하는 3단계; 및 추정된 중앙 부배열 위치오차에 대한 시간지연 보상값을 산출하고, 이 보상값을 이용하여 제1,2시간지연을 보상하는 4단계를 포함하고, 3단계는, 중앙 부배열 위치정보를 이진수로 변환하여 유전자형을 결정하는 단계; 중앙 부배열 위치정보 주변의 바둑판 형태로 초기 유전자를 임의로 결정하는 단계; 생성된 유전자의 위치정보와 GPS 거리정보를 이용하여 목표물 사이의 거리를 재산출하고, 재산출된 거리와 PRS 측정 거리의 편차가 0%인 유전자를 결정하는 적합성 판별 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 적합성 판별단계에서, 적합성 판별에 적절하지 않는 경우 거리오차율이 최소인 유전자를 선정하여 최적 유전자의 위치정보를 결정하고 시간지연을 보상하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 3단계는, 초기 유전자의 교배 및 돌연변이에 의한 진화과정에 기초해서 자식 유전자를 생성하고, 생성된 유전자에 대한 적합성 판별을 반복해서 수행하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 보상된 제1,2시간지연값, 측정된 음속정보를 이용하여 목표물 간의 거리를 산출하는 5단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 수동측거소나 거리산출 오차보정방법은, 유전 알고리즘 기반으로 위치오차를 추정하기 위한 수동측거소나 거리산출 오차보정방법에 있어서, 설계된 부배열 수신기의 위치정보와 GPS 위치정보를 역산하여 목표물의 위치정보를 얻는 1단계; 중앙부배열의 위치정보를 이진수로 변경하여 유전자형을 결정하는 2단계; 중앙부배열의 위치정보를 중심으로 바둑판 형태로 초기 유전자를 임의로 결정하는 3단계; 생성된 유전자를 위치정보로 변환하고, 변환된 부배열 위치정보와 1단계에서 얻은 목표물의 위치정보와의 시간지연과 거리를 재산출하는 4단계; 측정된 PRS 거리 정보를 입력하고, 4단계에서 산출한 거리정보와의 비교 편차가 최소값인 적합 유전자를 선정하는 5단계; 및 적합 유전자에 해당하는 위치정보와 초기 중앙 부배열 수신기의 위치정보와의 위치오차를 산출하는 6단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 초기 유전자를 교배 및 돌연변이에 의한 진화과정에 기초해서 자식 유전자를 생성하는 단계를 더 포함하고, 생성된 자식 유전자의 위치정보를 이용하여 목표물과의 거리정보를 재산출하는 것을 반복해서 수행하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 산출된 중앙 부배열 위치오차와 측정된 음속정보를 이용하여 위치오차에 대한 시간지연 보상값을 산출하고, 이 보상값을 이용하여 함수 부배열 수신신호와 중앙 부배열 수신신호 사이의 제1시간지연을 보상하고, 이 보상값을 이용하여 함미 부배열 수신신호와 중앙 부배열 수신신호 사이의 제2시간지연을 보상하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 보상된 제1,2시간지연값, 입력되는 음속정보를 이용하여 목표물 사이의 거리를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법은 3개의 부배열을 포함하는 수동측거소나가 설치된 이후, 오차범위 내에서 발생되는 물리적인 수신 부배열 위치오차를 추정하는 것이 가능하다. 이를 위해서 본 발명은 유전자형 결정, 초기 유전자 결정 및 적합성 판별 등에 따른 유전 알고리즘을 적용하여, 비교적 단순한 탐색방법으로 위치오차를 추정하는 것이 가능하다. 따라서 본 발명은 수신 부배열 위치오차를 추정하고, 이를 이용하여 부배열 위치오차를 보상하므로서 정확한 부배열 위치정보에 기초한 정확한 거리 정보를 얻는 것이 가능해진다.
또한 본 발명은 중앙 부배열 수신기를 기준으로 함수 부배열 수신기와 함미 부배열 수신기의 도달시간 차를 산출한다. 따라서 본 발명은 유전 알고리즘에 기반해서 상대적인 중앙부배열 위치오차만을 추정하고, 이를 부배열 위치정보에 보상하므로서, 그 사용법이 간단하고 편리하게 이루어질 수 있다.
또한 본 발명은 유전 알고리즘을 통한 부배열 위치오차를 추정하는 중앙 부배열 위치오차 추정부를 모듈화해서 구현 가능하다. 따라서 모듈화하여 적용하기 편한 구성으로 거리 산출 및 기타 다른 시간지연 구성에 호환 및 적용할 수 있으므로서 그 사용 범위가 다양하게 확대 가능하다.
도 1은 3개 부배열로 구성된 수동측거소나의 일반적인 거리산출 오차보정방법을 설명하는 예시도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수동측거소나의 거리산출 오차보정장치의 전체적인 구성도,
도 3a은 본 발명의 일 실시예에 따른 수동측거소나의 거리산출 오차보정장치에 적용된 중앙 부배열 위치오차 추정부의 상세 구성도,
도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 적합성 판별부의 상세 구성도,
도 4는 본 발명의 부배열 위치 오차에 따른 수동측거소나에서 거리산출 오차보정방법을 설명하기 위한 예시도,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수동측거소나의 거리산출 오차보정방법에 적용된 유전 알고리즘 기반의 보정테이블 생성을 보여주는 예시도,
도 6a와 도 6b은 본 발명의 일 실시예에 따른 부배열 위치오차를 보상 전 거리오차율과 보상 후의 거리오차율을 비교하고 있는 전시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "부"와 "기", "모듈"과 "부", "유닛"과 "부", "장치"와 "시스템", "단말"과 "노드"와 "디지털 무전기" 등은 명세서 작성의 용이함 만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한 설명에서 사용되는 띄어쓰기 "중앙부배열"과 "중앙 부배열", "시간지연산출부"와 "시간지연 산출부" 등은 명세서 작성의 용이함 만이 고려되어 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다. 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.
3개의 부배열 수신기로 구성된 수동측거소나는 정해진 수신 부배열 간격을 기반으로 하여 방사 음원의 도달시간 차와 삼각측량법을 적용하여 방위와 거리를 산출한다. 따라서 일반적인 수동측거소나는 3개의 부배열 수신기가 동일 직선상에 균등한 간격으로 위치하고 있다고 가정하고, 삼각측량법을 적용하여 방위와 거리를 산출한다.
도 1은 3개 부배열로 구성된 수동측거소나의 일반적인 거리산출방법을 설명하는 예시도이다.
도 1은 3개의 부배열 수신기가 동일 직선 상에 균등한 간격(d)으로 위치하고 있다고 가정하고, 함수 쪽에 위치한 부배열 수신기(FWD), 중앙 부배열 수신기(MID), 함미 쪽에 위치한 부배열 수신기(AFT)를 이용한 목표물 사이의 거리 산출에 따른 삼각측량법의 관계를 보여주고 있다.
삼각측량법에 따른 수동측거소나의 거리산출은, 각 부배열 간의 시간지연(τ)과 음속(c), 부배열 위치정보인 부배열 간격(d)을 관계식에 적용하여 산출된다. 시간지연(τ)은 중앙 부배열을 기준으로 함수 부배열 및 함미 부배열 간의 빔 데이터 상호상관을 기반으로 계산된다. 여기서 시간지연은 도 1에 도시하고 있는 바와 같이 물리적인 부배열 위치(즉, 동일 직선 상에서 균등한 간격으로 배열)를 기반으로 발생된다. 음속(c)은 별도의 장치를 통해서 측정되는 값이며, 부배열 간격(d)은 3개의 부배열 수신기를 잠수함에 탑재시 설계된 고정값이다.
이와 같이 수동측거소나는 부배열 위치정보에 의존하여 목표물 간의 거리 산출이 이루어진다. 그러기 때문에 부배열 위치정보가 부정확하면, 산출된 거리값에 오차가 발생되어진다. 따라서 본 발명은 중앙 부배열 위치정보의 오차를 추정하고, 이를 보상한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수동측거소나의 거리산출 오차보정장치의 전체적인 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 수동측거소나는 3개의 부배열 수신기를 포함하고 있다. 함수 쪽에 위치한 부배열 수신기(FWD), 중앙 부배열 수신기(MID), 함미 쪽에 위치한 부배열 수신기(AFT)는 잠수함의 좌현과 우현에 각각 설치된다. 본 발명은 함수 부배열 수신기(FWD)로부터 수신된 신호를 입력하는 함수 부배열 수신신호 입력부(10), 중앙 부배열 수신기(MID)로부터 수신된 신호를 입력하는 중앙 부배열 수신신호 입력부(20), 함미 부배열 수신기(AFT)로부터 수신된 신호를 입력하는 함미 부배열 수신신호 입력부(30)를 포함하고 있다.
본 발명의 수동측거소나의 거리산출은 중앙 부배열 수신신호 입력부(20)에서 입력된 신호를 기준으로 함수 부배열 수신신호 입력부(10)와 함미 부배열 수신신호 입력부(30)에서 입력된 신호의 상관성을 이용하여 시간지연(τ)을 산출한다. 이를 위해서 본 발명은 중앙 부배열 수신신호와 함수 부배열 수신신호 간의 시간지연을 산출하는 제1시간지연산출부(50), 중앙 부배열 수신신호와 함미 부배열 수신신호 간의 시간지연을 산출하는 제2시간지연산출부(70)를 포함한다.
또한 본 발명은 중앙 부배열 위치정보의 오차를 추정하고, 이를 이용하여 부배열 위치오차를 보상하는 구성을 더 포함한다. 이를 위해서 본 발명은 중앙 부배열 위치오차를 추정하는 위치오차 추정부(40), 그리고 추정된 중앙 부배열 위치오차로 인해 발생된 시간지연 오차에 대한 보상값(τcomp)을 산출하고, 보상처리하는 시간지연 보상값 산출 및 보상부(60)를 포함한다.
즉, 시간지연 보상값 산출 및 보상부(60)는 산출된 중앙 부배열 위치오차에 대한 시간지연 보상값(τcomp)을 제1시간지연산출부(50)에서 산출된 중앙 부배열 수신신호와 함수 부배열 수신신호 간의 시간지연값(τ'mf)에 보상한다. 또한 시간지연 보상값 산출 및 보상부(60)는 산출된 중앙 부배열 위치오차로 시간지연 보상값(τcomp)을 제2시간지연산출부(70)에서 산출된 중앙 부배열 수신신호와 함수 부배열 수신신호 간의 시간지연값(τ'ma)에도 보상한다.
이후, 보상된 부배열 간의 시간지연값(τmf)(τma), 음속 측정값(c)은 거리산출부(90)에서 목표물 간의 방위, 거리를 산출하는데 이용되어진다. 그리고 부호 80은, 별도의 장치를 이용하여 목표물 사이의 음속정보를 측정한 값을 입력하는 음속정보입력부의 구성이다.
상기 구성으로 이루어지는 본 발명의 일 실시예 따른 수동측거소나의 거리산출방법은 다음과 같이 이루어진다.
본 발명의 수동측거소나는 3개의 부배열 수신기로 구성되고, 잠수함의 좌현과 우현에 각각 설치되어진다. 설계시에 3개의 부배열 수신기는 동일 직선 상에서 균등한 간격으로 설계가 이루어지고, 그에 따라서 설치가 이루어진다. 그러나 3개의 부배열 수신기의 수신신호가 항상 도 3에 도시되고 있는 바와 같이, 동일 직선 상에서 균등한 간격으로 검출되기는 어렵다. 즉, 잠수함의 외형적 형상 및 기타 여러가지 여건에 따라서 수신 부배열 위치 오차가 발생되어지고, 이러한 문제로 인해서 잠수함에 설치된 이후로 발생되는 물리적인 수신 부배열 위치 오차를 보상할 필요가 있다.
도 4는 중앙 부배열 수신기의 위치가 부정확할 경우, 발생되는 시간지연 오차 관계도와 보상식을 나타내고 있다.
삼각측량법에 따른 수동측거소나의 거리산출(R)은, 각 부배열 간의 시간지연 (τmf,τma)과 음속(c), 부배열 위치정보인 부배열 간격(d)을 관계식에 적용하여 산출된다. 시간지연(τmf,τma)은 중앙 부배열을 기준으로 함수 부배열 및 함미 부배열 간의 빔 데이터 상호상관을 기반으로 계산된다.
따라서 본 발명에서는 상대적인 중앙 부배열 위치오차와 시간지연과의 관계를 추정하기 위한 것으로, 중앙 부배열 수신기(MID)의 위치를 x-y 축인 2차원 평면으로 고려하여 오차를 추정한다. 본 발명의 중앙 부배열 수신기(MID)는 함수 부배열 수신기(FWD) 및 함미 부배열 수신기(AFT)와는 다르게 동일 직선 상을 벗어나서 위치하고 있는 상태이다.
중앙 부배열 위치오차값을 삼각함수에 근거하여 시간지연을 수식적으로 보상한 결과는 중앙 부배열이 기준점(0,0)에 위치하여 함수/함미와의 시간지연을 산출한 것과 동일하다. 따라서 기준점에서 벗어난 중앙 부배열 위치에 따른 시간지연 값(τcomp)을 검출하고, 이 값을 상대적인 제1시간지연산출부(50)의 시간지연값(τ'mf)과 상대적인 제2시간지연산출부(70)의 시간지연값(τ'ma)에 보상하면, 정확한 거리 산출값(R)을 얻을 수 있게 된다.
즉, 본 발명에서는 수동측거소나의 3개의 부배열에 대한 위치오차를 모두 측정하는 것이 아니다. 도 4에 도시하고 있는 바와 같이, 상대적인 중앙 부배열 수신기(MID)의 위치오차에 따른 시간지연 보상값{수학식(3)}을 산출하고, 이를 이용하여 상대적인 함수 부배열 수신신호와 함미 부배열 수신신호 간의 시간지연{수학식(4),수학식(5)}에 보상하도록 구성하고 있다.
수학식(3)
τcomp = (xsinθ + ycosθ)/c
수학식(4)
τmf = τ'mf - τcomp
수학식(5)
τma = τ'ma - τcomp
도 3a은 본 발명의 일 실시예에 따른 수동측거소나의 거리산출 오차보정장치에 적용된 중앙 부배열 위치오차 추정부의 상세 구성도이다.
본 발명은 중앙 부배열 위치오차를 추정함에 있어서 유전자형 결정, 초기 유전자 결정, 적합성 판별이 종합적으로 이루어지는 유전 알고리즘을 적용한다.
먼저 중앙 부배열 위치정보 입력부(101)는 중앙 부배열 수신기(MID)의 위치 정보를 입력한다. 이때 입력되는 중앙 부배열 수신기의 위치정보는, 중앙 부배열 수신기가 잠수함에 탑재시에 설계된 초기 위치값(고정값)이다. 이진수 변환기(103)는 입력된 중앙 부배열 수신기의 위치 정보를 이진수로 변환한다. 유전자형 결정부(104)는 변환된 중앙 부배열 수신기의 위치정보에 대한 이진수값을 유전자형으로 결정한다.
초기 유전자 결정부(105)는 중앙 부배열 수신기의 위치정보를 기준좌표로 하여 바둑판 형태의 주변 좌표에 대해서 초기 유전자를 결정한다. 초기 유전자 결정부(105)는 유전 알고리즘의 특성인 모집단의 상호작용을 고려하여 특정위치에 유전자 후보군이 밀집되지 않도록 바둑판 형태로 임의 지정한다. 이 구성은 유전자 후보군이 특정 위치에 밀집되어 지역 최적화에 빠지는 위험을 방지하기 위함이다.
이와 같이 결정된 유전자에 대해서 적합성 판별이 이루어지는데, 적합성 판별부(106)는 선정된 유전자가 적합한지 판별하고, 동시에 우수한 유전자를 결정하는 구성이다. 이를 위해서 적합성 판별부(106)는 선정된 유전자의 위치정보를 이용하여, 목표물까지의 거리를 재산출하고, 산출된 거리값과 PRS 측정 거리값의 비교를 통해서 오차가 작은 순으로 우수한 유전자를 결정한다.
따라서 적합성 판별부(106)는 선정된 유전자의 적합성을 판별하기 위해서 PRS 거리정보 입력부(107)를 통해 입력된 측정된 PRS 거리정보와, 결정된 유전자의 위치정보에 의해 재산출된 거리에 대한 거리 오차율을 근거로 적합성을 판별한다.
도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 적합성 판별부의 상세 구성을 도시하고 있다.
표적의 위치정보 역산부(202)는 GPS로 측정된 목표물의 거리정보를 GPS 거리정보 입력부(108)로부터 제공받고, 역산하여 자함의 기준점으로부터 목표물의 위치정보를 얻는다.
중앙 부배열 위치정보 변환부(201)는 초기 유전자 결정부(105)에서 선정된 유전자의 위치정보를 중앙 부배열 위치정보로 설정한다. 그리고 초기 유전자 결정부(105)에서 선정된 유전자의 위치정보를 이용하여 이후의 거리정보를 재산출하는 과정을 수행하고, 이후 최적 유전자 위치정보를 얻기까지 도태 및 증식부(110)에서 생성된 유전자의 위치정보를 중앙 부배열 위치정보로 설정하고, 거리정보를 재산출하는 과정을 반복해서 수행하게 된다.
부배열간 시간지연 산출부(203)는 설정된 중앙 부배열 위치정보와 표적의 위치정보를 이용하여 시간지연을 산출한다. 그리고 거리 산출부(204)는 앞서 산출된 값들을 이용하여 거리정보를 재산출한다.
한편 거리 오차율 산출부(205)는 유전 알고리즘에 의하여 도출된 유전자 위치정보를 이용하여 재산출된 거리정보와, PRS 거리정보 입력부(107)로부터 PRS(수동측거소나)를 통해서 측정된 거리 정보값을 입력하고, 두 값을 비교하여 거리오차율을 산출한다. 그리고 적합성 판별부(206)는 산출된 거리오차율이 0%가 된 경우 적합성에 만족하므로 유전 알고리즘을 종료하고, 적합성에 불만족할 경우 거리오차율이 최소인 순으로 우수한 유전자를 선정한다.
이 과정에서 우수하지 않은 유전자는 도태되어지고, 유전자의 교배 및 돌연변이 등의 과정을 통하여 자식 유전자를 생성하는 루틴을 반복해서 수행하게 된다.
이를 위해서 교배 및 돌연변이 생성부(109)와 도태 및 증식부(110)가 구성된다. 그리고 생성된 유전자의 위치정보를 이용하여 목표물까지의 거리 산출이 반복 수행되고, PRS 거리정보와 산출된 거리 간의 거리 오차율(정확도)을 산출 후 적합성을 판단한다. 적합성 판별부(106), 교배 및 돌연변이 생성부(109), 도태 및 증식부(110)의 반복 루틴은 진화과정에 기초하여 중앙 부배열 위치오차를 추정하는 최적화 탐색 기법이 도입된다.
그리고 특정 세대수까지 생성되었음에도 불구하고 적합성 판별이 나지 않은 경우, 적합성 판별부(106)에서 우수 유전자로 판단된 유전자의 위치정보를 이용하여 목표물까지의 거리를 재산출하고, 이 산출된 거리값을 PRS 측정 거리값과 비교하여 최소의 편차를 갖는 유전자 정보를 최적 유전자 정보로 판단한다. 이상의 과정을 통해서 판단된 최적 유전자 위치정보는, 초기 정보인 중앙 부배열 수신기(MID)의 위치 정보와 비교하여 중앙 부배열 위치오차를 산출하는데 이용된다.
즉, 위치오차값 산출부(111)는 적합성 판별부(106)에서 최적 유전자에 대한 위치정보와 초기 중앙 부배열 위치정보를 비교하고, 두 위치정보 사이의 위치오차를 산출한다.
위치오차값 산출부(111)에서 산출된 중앙 부배열 위치오차는 시간지연 보상값 산출 및 보상부(60)에 입력된다. 시간지연 보상값 산출 및 보상부(60)는 도 4에 도시되고 있는 바와 같이, 기준점에서 벗어난 중앙 부배열 위치오차에 따른 시간지연 보상값(τcomp)을 도출한다.
이상의 과정과 같이 중앙부배열 위치오차 추정부(40)는 부배열 위치오차를 추정하고, 시간지연 보상값 산출 및 보상부(60)는 추정된 부배열 위치오차에 대한 보상값(τcomp)을 산출한다. 이렇게 산출된 부배열 위치오차에 대한 보상값(τcomp)은 제1시간지연산출부(50)에서 산출된 시간지연값(τ'mf)과 제2시간지연산출부(70)에서 산출된 시간지연값(τ'ma)에 수학식(4) 그리고 수학식(5)와 같이 적용되어져서 보상된다. 이렇게 하여 보상된 시간지연값(τmf)과 보상된 시간지연값(τma)를 얻게 된다.
이후 거리 산출부(90)는 보상된 시간지연값(τmf)과 보상된 시간지연값(τma)과 측정된 음속정보(c)를 이용하여 목표물 사이의 정확한 거리정보(R)를 얻은 것이 가능해진다.
특히 본 발명은 유전 알고리즘을 통한 부배열 위치오차를 추정하는 중앙 부배열 위치오차 추정부(40)를 모듈화해서 구현 가능하다. 따라서 모듈화하여 적용하기 편한 구성으로 거리 산출 및 기타 다른 시간지연 구성에 호환 및 적용할 수 있으므로서 그 사용 범위가 다양하게 확대 가능할 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수동측거소나의 거리산출 오차보정방법에 적용된 유전 알고리즘 기반의 부배열 위치오차 추정에 따른 최적 유전자 검출 예시도이다.
즉 도 5에 도시하고 있는 바와 같이, 다수의 유전자 후보군을 유전 알고리즘 기반의 부배열 위치오차 추정을 통해서 탐색하여, 분홍색 점으로 표시된 최적 유전자를 도출할 수 있다.
그리고 도 6b은 본 발명의 일 실시예에 따른 수동측거소나의 거리산출 오차보정방법에서 추정된 부배열 위치오차를 보상하였을 때, PRS 검출을 이용한 거리값 및 본 발명의 추정된 부배열 위치오차에 따른 보상된 거리값을 비교해보면, 거리 오차율 2.2%의 거리정확도를 얻을 수 있다. 이와 대비하여 도 6a는 종래 부배열 위치오차의 보상없이 GPS 검출에 의한 거리값과 PRS 검출에 의한 거리값에 대한 비교치를 도시하고 있다. 이 경우 오차범위는 9.8%로 높게 나타나고 있음을 확인할 수 있다.
이상의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10 : 함수 부배열 수신신호 입력부 20 : 중앙 부배열 수신신호 입력부
30 : 함미 부배열 수신신호 입력부 40 : 중앙 부배열 위치오차추정부
50 : 제1시간지연산출부 60 : 부배열 위치정보 보상부
70 : 제2시간지연산출부 80 : 음속정보 입력부
90 : 거리산출부

Claims (13)

  1. 3개의 부배열 수신기를 포함하고 있는 수동측거소나의 거리산출 오차보정장치에 있어서,
    함수 부배열 수신신호와 중앙 부배열 수신신호를 입력하고, 두 수신신호의 상호상관을 기반으로 제1시간지연을 측정하는 제1시간지연산출부;
    함미 부배열 수신신호와 중앙 부배열 수신신호를 입력하고, 두 수신신호의 상호상관을 기반으로 제2시간지연을 측정하는 제2시간지연산출부;
    유전 알고리즘 기반으로 중앙 부배열 위치오차를 추정하는 부배열 위치오차 추정부; 및
    추정된 중앙 부배열 위치오차에 대한 보상값을 산출하고, 제1,2 시간지연을 보상하는 시간지연 보상값 산출 및 보상부를 포함하고,
    부배열 위치정보 추정부는, 중앙 부배열 위치정보를 이진수로 변환하여 유전자형을 결정하는 유전자형 결정부; 중앙 부배열 위치정보 주변의 바둑판 형태로 초기 유전자를 임의로 결정하는 초기 유전자 결정부; 생성된 유전자의 위치정보를 이용하여 목표물 사이의 거리를 재산출하고, 재산출된 거리와 PRS 측정 거리의 편차가 최소인 유전자를 최적 유전자로 결정하는 적합성 판별부; 최적 유전자의 위치정보와 초기 중앙 부배열 위치 사이의 위치오차를 산출하는 위치오차값 산출부를 포함하는 수동측거소나 거리산출 오차보정장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    부배열 위치오차 추정부는, 초기 유전자의 교배 및 돌연변이에 의한 진화과정에 기초해서 자식 유전자를 생성하고, 생성된 유전자에 대한 적합성 판별을 반복해서 수행하는 수동측거소나 거리산출 오차보정장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    보상된 제1,2시간지연값, 입력되는 음속정보를 이용하여 목표물 간의 거리를 산출하는 거리산출부를 더 포함하는 수동측거소나 거리산출 오차보정장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    부배열 위치정보 추정부는 모듈화하여 구성하는 수동측거소나 거리산출 오차보정장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    시간지연 보상값 산출 및 보상부는 추정된 중앙 부배열 위치오차에 대한 보상값을 산출할 때, 입력되는 음속정보를 이용하는 수동측거소나 거리산출 오차보정장치.
  6. 3개의 부배열 수신기를 포함하고 있는 수동측거소나의 거리산출 오차보정방법에 있어서,
    함수 부배열 수신신호와 중앙 부배열 수신신호를 입력하고, 두 수신신호의 상호상관을 기반으로 제1시간지연을 측정하는 1단계;
    함미 부배열 수신신호와 중앙 부배열 수신신호를 입력하고, 두 수신신호의 상호상관을 기반으로 제2시간지연을 측정하는 2단계;
    유전 알고리즘 기반으로 중앙 부배열 위치오차를 추정하는 3단계; 및
    추정된 중앙 부배열 위치오차에 대한 시간지연 보상값을 산출하고, 이 보상값을 이용하여 제1,2시간지연을 보상하는 4단계를 포함하고,
    3단계는, 중앙 부배열 위치정보를 이진수로 변환하여 유전자형을 결정하는 단계; 중앙 부배열 위치정보 주변의 바둑판 형태로 초기 유전자를 임의로 결정하는 단계; 생성된 유전자의 위치정보와 GPS 거리정보를 이용하여 목표물 사이의 거리를 재산출하고, 재산출된 거리와 PRS 측정거리의 편차가 0%인 유전자를 결정하는 적합성 판별 단계를 포함하는 수동측거소나 거리산출 오차보정방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    적합성 판별 단계에서, 적합성 판별에 적절하지 않는 경우 거리오차율이 최소인 유전자를 선정하여 반복 및 최적 유전자의 위치정보를 결정하고 시간지연을 보상하는 단계를 포함하는 수동측거소나 거리산출 오차보정방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    3단계는 초기 유전자의 교배 및 돌연변이에 의한 진화과정에 기초해서 자식 유전자를 생성하고, 생성된 유전자에 대한 적합성 판별을 반복해서 수행하는 수동측거소나 거리산출 오차보정방법.
  9. 청구항 6에 있어서,
    보상된 제1,2시간지연값, 측정된 음속정보를 이용하여 목표물 간의 거리를 산출하는 5단계를 더 포함하는 수동측거소나 거리산출 오차보정방법.
  10. 유전 알고리즘 기반으로 위치오차를 추정하기 위한 수동측거소나 거리산출 오차보정방법에 있어서,
    설계된 중앙 부배열 수신기의 위치정보와 GPS 거리정보를 역산하여 목표물의 위치정보를 얻는 1단계;
    중앙부배열의 위치정보를 이진수로 변경하여 유전자형을 결정하는 2단계;
    중앙부배열의 위치정보를 중심으로 바둑판 형태로 초기 유전자를 임의로 결정하는 3단계;
    생성된 유전자를 위치정보로 변환하고, 변환된 부배열 위치정보와 1단계에서 얻은 목표물의 위치정보와의 시간지연과 거리를 재산출하는 4단계;
    측정된 PRS 거리 정보를 입력하고, 4단계에서 산출한 거리정보와의 비교 편차가 최소값인 적합 유전자를 선정하는 5단계; 및
    적합 유전자에 해당하는 위치정보와 초기 중앙 부배열 수신기의 위치정보와의 위치오차를 산출하는 6단계를 포함하는 수동측거소나 거리산출 오차보정방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    3단계에서 얻은 초기 유전자를 교배 및 돌연변이에 의한 진화과정에 기초해서 자식 유전자를 생성하는 단계를 더 포함하고, 생성된 자식 유전자의 위치정보를 이용하여 목표물과의 거리정보를 재산출하는 단계를 반복해서 수행하는 수동측거소나 거리산출 오차보정방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    산출된 중앙 부배열 위치오차와 측정된 음속정보를 이용하여 위치오차에 대한 시간지연 보상값을 산출하고, 이 보상값을 이용하여 함수 부배열 수신신호와 중앙 부배열 수신신호 사이의 제1시간지연을 보상하고, 이 보상값을 이용하여 함미 부배열 수신신호와 중앙 부배열 수신신호 사이의 제2시간지연을 보상하는 단계를 더 포함하는 수동측거소나 거리산출 오차보정방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    보상된 제1,2시간지연값, 입력되는 음속정보를 이용하여 목표물 사이의 거리를 산출하는 단계를 더 포함하는 수동측거소나 거리산출 오차보정방법.
KR1020190094331A 2019-08-02 2019-08-02 수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법 KR102329472B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190094331A KR102329472B1 (ko) 2019-08-02 2019-08-02 수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190094331A KR102329472B1 (ko) 2019-08-02 2019-08-02 수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210015456A true KR20210015456A (ko) 2021-02-10
KR102329472B1 KR102329472B1 (ko) 2021-11-22

Family

ID=74561028

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190094331A KR102329472B1 (ko) 2019-08-02 2019-08-02 수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102329472B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102512345B1 (ko) 2021-09-27 2023-03-22 엘아이지넥스원 주식회사 위치 보정을 이용한 복합 소나의 수동측거 방법
US20230176176A1 (en) * 2021-12-01 2023-06-08 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Underwater acoustic ranging and localization

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN86106530A (zh) * 1986-10-03 1987-09-02 中国科学院北海研究站 潜艇被动式测距声纳二次相关
KR20120108823A (ko) * 2011-03-25 2012-10-05 국방과학연구소 선 배열 소나 및 이의 표적방위 검출방법
KR20150068237A (ko) * 2013-12-11 2015-06-19 광주과학기술원 수중위치 추정 시스템 및 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN86106530A (zh) * 1986-10-03 1987-09-02 中国科学院北海研究站 潜艇被动式测距声纳二次相关
KR20120108823A (ko) * 2011-03-25 2012-10-05 국방과학연구소 선 배열 소나 및 이의 표적방위 검출방법
KR20150068237A (ko) * 2013-12-11 2015-06-19 광주과학기술원 수중위치 추정 시스템 및 방법

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Carter, G. C. Time delay estimation for passive sonar signal processing. IEEE Transactions on Acoustics, Speech, and Signal Processing. 1981. *
Ferguson, Brian G. Variability in the passive ranging of acoustic sources in air using a wavefront curvature technique. The Journal of the Acoustical Society of America. 2000. *
Guo-Jun, Zhang, et al. The Passive Research of Localization Based on the Three Scalar-Array. Procedia Engineering. 2011. *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102512345B1 (ko) 2021-09-27 2023-03-22 엘아이지넥스원 주식회사 위치 보정을 이용한 복합 소나의 수동측거 방법
US20230176176A1 (en) * 2021-12-01 2023-06-08 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Underwater acoustic ranging and localization

Also Published As

Publication number Publication date
KR102329472B1 (ko) 2021-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1097393B1 (en) Method for producing a 3d image
US7639565B2 (en) Point source localization sonar system and method
US9660740B2 (en) Signal strength distribution establishing method and wireless positioning system
CN109541546A (zh) 一种基于tdoa的水下长基线声学定位方法
CN110196425B (zh) 一种移动平台对水下目标的被动声定位方法
KR20210015456A (ko) 수동측거소나 거리산출 오차보정장치 및 방법
CN116106875B (zh) 岸基阵坐标联合校准方法、系统、电子设备及存储介质
US7738319B2 (en) Determining angles of arrival using multipaths
CN109975760B (zh) 基于双矢量重构的基阵安装误差角高精度标定方法和装置
JP4120334B2 (ja) 合成開口ソーナー及びそれに用いる動揺補正方法並びにそのプログラム
RU2653956C1 (ru) Способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации
US7495996B2 (en) Method for improved sonar velocity processing
CN110441779B (zh) 一种多声纳浮标分布式协同定位方法
CN117452337A (zh) 一种超短基线换能器阵列接收系统及其校准方法
US7738318B2 (en) Method and apparatus for fault-tolerant, correlation SONAR processing
JP5163765B2 (ja) 測角装置、レーダ装置、測角方法及び測角プログラム
RU2431156C1 (ru) Способ определения координат посредством гидроакустической навигационной системы
JP4266669B2 (ja) バイスタティック方位検出システム及び検出方法
CN113176539B (zh) 一种水声信号噪声多级抑制与稳健定位系统及定位方法
JPH04357487A (ja) サイドルッキングソナー
Tian et al. Underwater Acoustic Source Localization via an Improved Triangular Method
RU2308054C2 (ru) Гидроакустическая синхронная дальномерная навигационная система
KR102512345B1 (ko) 위치 보정을 이용한 복합 소나의 수동측거 방법
JP2022075074A (ja) ソーナーシステム、方法、プログラム
Matvienko Estimation of the Practically Attainable Accuracy of Modern Ultrashort Baseline Hydroacoustic Navigation Systems for Underwater Robots

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant