KR102509924B1 - 작업 기계 - Google Patents

작업 기계 Download PDF

Info

Publication number
KR102509924B1
KR102509924B1 KR1020217006471A KR20217006471A KR102509924B1 KR 102509924 B1 KR102509924 B1 KR 102509924B1 KR 1020217006471 A KR1020217006471 A KR 1020217006471A KR 20217006471 A KR20217006471 A KR 20217006471A KR 102509924 B1 KR102509924 B1 KR 102509924B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pump
flow rate
virtual
boom
pressure
Prior art date
Application number
KR1020217006471A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210038957A (ko
Inventor
유이치 오가와
신야 이무라
Original Assignee
히다치 겡키 가부시키 가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 히다치 겡키 가부시키 가이샤 filed Critical 히다치 겡키 가부시키 가이샤
Publication of KR20210038957A publication Critical patent/KR20210038957A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102509924B1 publication Critical patent/KR102509924B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2282—Systems using center bypass type changeover valves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/028—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the actuating force
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/17—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors using two or more pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
    • F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
    • F15B19/007—Simulation or modelling
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/04—Special measures taken in connection with the properties of the fluid
    • F15B21/045—Compensating for variations in viscosity or temperature
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/20576—Systems with pumps with multiple pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/3059—Assemblies of multiple valves having multiple valves for multiple output members
    • F15B2211/30595—Assemblies of multiple valves having multiple valves for multiple output members with additional valves between the groups of valves for multiple output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/315—Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit
    • F15B2211/31523—Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit being connected to a pressure source and an output member
    • F15B2211/31535—Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit being connected to a pressure source and an output member having multiple pressure sources and a single output member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/315—Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit
    • F15B2211/3157—Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit being connected to a pressure source, an output member and a return line
    • F15B2211/31582—Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit being connected to a pressure source, an output member and a return line having multiple pressure sources and a single output member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/36—Pilot pressure sensing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6309—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pressure source supply pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6316—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pilot pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6343—Electronic controllers using input signals representing a temperature
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6652—Control of the pressure source, e.g. control of the swash plate angle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6654—Flow rate control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7053—Double-acting output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7058—Rotary output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F15B2211/7135—Combinations of output members of different types, e.g. single-acting cylinders with rotary motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F15B2211/7142—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders the output members being arranged in multiple groups
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/88—Control measures for saving energy

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

제 2 펌프로부터 붐 실린더의 보텀측실로의 압유의 공급을 가능하게 하는 합류 관로를 마련하는 일 없이, 선회 붐 인상 동작 시에 상기 합류 관로를 마련한 작업 기계와 동등한 조작성 및 에너지 절약성을 실현할 수 있는 작업 기계를 제공한다. 컨트롤러는, 가상 합류 관로의 유량인 가상 유량을 계산하고, 붐 조작 장치의 조작량에 의거하여 제 1 펌프 잠정 목표 유량을 계산하고, 선회 조작 장치의 조작량에 의거하여 제 2 펌프 잠정 목표 유량을 계산하고, 상기 제 1 펌프 잠정 목표 유량에 상기 가상 유량을 더함으로써 제 1 펌프 최종 목표 유량을 계산하고, 상기 제 2 펌프 잠정 목표 유량에서 상기 가상 유량을 뺌으로써 제 2 펌프 최종 목표 유량을 계산한다.

Description

작업 기계
본 발명은, 유압 셔블 등의 작업 기계에 관한 것이다.
일반적으로 유압 셔블 등의 작업 기계는 유압 액추에이터를 구동하기 위해서 유압 펌프로부터 압유를 공급하고 있다. 그 유압 액추에이터 중에는, 작업 기계의 상부의 구조체(상부 선회체)를 하부의 구조체(하부 주행체)에 대하여 선회시키기 위한 선회 모터나, 붐을 동작시키기 위한 붐 실린더가 있다. 이 선회 모터와 붐 실린더를 동시에 동작시키는 선회 붐 인상 동작은 유압 셔블에서는 빈번하게 행해진다.
이 선회 붐 인상 동작의 조작성을 확보하기 위해서, 로드 센싱 시스템에 있어서, 스플릿 플로우 펌프의 제 1 토출 포트와 붐 실린더를 접속하고, 스플릿 플로우 펌프의 제 2 토출 포트와 선회 모터를 접속한 후, 제 2 토출 포트로부터의 압유의 일부를 붐 실린더에 공급할 수 있도록 합류 관로를 마련함으로써 선회 붐 인상 시에 붐 인상의 속도를 확보하는 시스템이 개시되어 있다(예를 들면 특허문헌 1 참조). 이 문헌의 기술에 의해, 선회의 초기 단계에서 언로드 밸브로부터의 쓸데 없는 압유의 배출을 억제할 수 있으며, 효율적으로 선회 붐 인상을 행할 수 있다. 이 문헌에서는 로드 센싱 시스템을 대상으로 삼고 있지만, 오픈 센터 시스템에 있어서도, 선회 붐 인상 시의 선회 릴리프 유량을 저감할 수 있기 때문에 유효하다.
선회 시의 유압 손실의 저감 방법으로서는, 유압 펌프의 흡수 토크를 단계적으로 제한함으로써 유량을 억제하여, 선회 시의 릴리프 유량을 억제하는 시스템도 개시되어 있다(예를 들면 특허문헌 2 참조). 단 이 경우, 선회 붐 인상과 같이 동작중에 차체의 관성 모멘트가 연속적으로 변화되는 경우에, 그 때마다 최적의 토크 제한값을 결정하는 것이 어렵다고 하는 문제점이 있다. 차체의 자세를 검지하는 센서를 탑재하면 그것은 가능하게 되지만, 비용 상승으로 이어져버린다. 특허문헌 1은 그러한 값의 결정 없이 선회 릴리프 유량을 없애기 때문에, 유리하다.
일본국 공개특허 특개2016-61387호 공보 일본국 공개특허 특개2011-157790호 공보
상기한 바와 같이, 특허문헌 1에 기재되어 있는 시스템에 의해, 선회 붐 인상 시에 선회 릴리프 유량을 저감할 수 있다. 그러나, 이 특허문헌 1에 기재되어 있는 시스템에서는, 선회 개시 초기에는 분류(分流)가 발생하고, 합류 관로에 있어서 유압 손실이 발생해버린다.
본 발명은, 상기 과제를 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적은, 제 2 펌프로부터 붐 실린더의 보텀측실로의 압유의 공급을 가능하게 하는 합류 관로를 마련하는 일 없이, 선회 붐 인상 동작 시에 상기 합류 관로를 마련한 작업 기계와 동등한 조작성 및 에너지 절약성을 실현할 수 있는 작업 기계를 제공하는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은, 하부 주행체와, 상기 하부 주행체 상에 선회 가능하게 장착된 상부 선회체와, 상기 상부 선회체에 회동 가능하게 장착된 붐을 가지는 작업 장치와, 상기 붐을 구동하는 붐 실린더와, 상기 상부 선회체를 구동하는 선회 모터와, 상기 붐을 조작하기 위한 붐 조작 장치와, 상기 상부 선회체를 조작하기 위한 선회 조작 장치와, 가변 용량형의 유압 펌프로 이루어지는 제 1 펌프 및 제 2 펌프와, 상기 제 1 펌프의 토출 유량을 제어하는 제 1 레귤레이터와, 상기 제 2 펌프의 토출 유량을 제어하는 제 2 레귤레이터와, 상기 제 1 펌프로부터 상기 붐 실린더에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 붐 제어 밸브와, 상기 제 2 펌프로부터 상기 선회 모터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 선회 제어 밸브와, 상기 붐 조작 장치의 조작량에 따라 상기 제 1 레귤레이터를 제어하고, 상기 선회 조작 장치의 조작량에 따라 상기 제 2 레귤레이터를 제어하는 컨트롤러를 구비한 작업 기계에 있어서, 상기 컨트롤러는, 상기 제 1 펌프로부터 상기 붐 실린더의 보텀측실로 압유를 공급하는 관로와 상기 제 2 펌프가 가상 합류 관로로 접속되어 있다고 가정하여, 상기 가상 합류 관로의 유량인 가상 유량을 계산하고, 상기 붐 조작 장치의 조작량에 의거하여 상기 제 1 펌프의 잠정적인 목표 유량인 제 1 펌프 잠정 목표 유량을 계산하고, 상기 선회 조작 장치의 조작량에 의거하여 상기 제 2 펌프의 잠정적인 목표 유량인 제 2 펌프 잠정 목표 유량을 계산하고, 상기 제 1 펌프 잠정 목표 유량에 상기 가상 유량을 더함으로써 상기 제 1 펌프의 최종적인 목표 유량인 제 1 펌프 최종 목표 유량을 계산하고, 상기 제 2 펌프 잠정 목표 유량에서 상기 가상 유량을 뺌으로써 상기 제 2 펌프의 최종적인 목표 유량인 제 2 펌프 최종 목표 유량을 계산하는 것으로 한다.
이상과 같이 구성한 본 발명에 의하면, 제 2 펌프로부터 붐 실린더의 보텀측실로의 압유의 공급을 가능하게 하는 합류 관로를 마련하지 않음으로써, 상기 합류 배관을 마련한 작업 기계와 비교하여 분류에 의한 압력 손실을 저감할 수 있다. 또한, 선회 붐 인상 동작 시에 제 1 펌프의 토출 유량을 잠정 목표 유량으로부터 가상 유량분만큼 증가시키는 것에 의해, 합류 배관을 가지는 작업 기계와 동등한 조작성을 실현할 수 있다. 또한, 선회 붐 인상 동작 시에 제 2 펌프의 토출 유량을 잠정 목표 유량으로부터 가상 유량분만큼 저감시킴으로써, 상기 합류 배관을 마련한 작업 기계와 동등한 에너지 절약성을 실현할 수 있다.
본 발명에 관련되는 작업 기계에 의하면, 제 2 펌프로부터 붐 실린더의 보텀측실로의 압유의 공급을 가능하게 하는 합류 관로를 마련하는 일 없이, 선회 붐 인상 동작 시에 상기 합류 관로를 마련한 작업 기계와 동등한 조작성 및 에너지 절약성을 실현하는 것이 가능하게 된다.
도 1은 제 1 실시예에 있어서의 유압 셔블의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 제 1 실시예에 있어서의 유압 제어 시스템의 실체상의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 제 1 실시예에 있어서의 가상 회로를 포함시킨 유압 제어 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 제 1 실시예에 있어서의 컨트롤러의 기능을 나타내는 도면이다.
도 5는 제 1 실시예에 있어서의 유압 펌프 목표 유량 연산부의 기능을 나타내는 도면이다.
도 6은 제 1 실시예에 있어서의 붐 파일럿압과 제 1 펌프의 잠정 목표 유량의 관계, 및 선회 파일럿압과 제 2 펌프의 잠정 목표 유량의 관계를 나타내는 도면이다.
도 7은 제 1 실시예에 있어서의 목표 유량값의 연산 플로우를 나타내는 도면이다.
도 8은 제 1 실시예에 있어서의 가상 합류 관로의 유량의 계산식을 나타내는 도면이다.
도 9는 제 1 실시예에 있어서의 유압 셔블로 선회 붐 인상 동작을 행하였을 경우의 붐 인상 파일럿압, 선회 좌(左)파일럿압, 제 1 및 제 2 펌프의 토출압, 가상 유량, 제 1 펌프의 잠정 목표 유량 및 최종 목표 유량, 및 제 2 펌프의 잠정 목표 유량 및 최종 목표 유량의 시간 변화를 나타내는 도면이다.
도 10은 제 2 실시예에 있어서의 가상 회로를 포함시킨 유압 제어 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 11은 제 2 실시예에 있어서의 컨트롤러의 기능을 나타내는 도면이다.
도 12는 제 2 실시예에 있어서의 유압 펌프 목표 유량 연산부의 기능을 나타내는 도면이다.
도 13은 제 2 실시예에 있어서의 방향 제어 밸브의 개구량의 연산 방법을 나타내는 도면이다.
도 14는 제 2 실시예에 있어서의 목표 유량값의 연산 플로우를 나타내는 도면이다.
도 15는 제 2 실시예에 있어서의 합성 개구량의 계산식과 가상 합류 관로의 유량의 계산식을 나타내는 도면이다.
도 16은 제 3 실시예에 있어서의 가상 회로를 포함시킨 유압 제어 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 17은 제 3 실시예에 있어서의 유압 펌프 목표 유량 연산부의 기능을 나타내는 도면이다.
도 18은 제 3 실시예에 있어서의 가상 유량 제어 밸브의 개구량의 연산 방법을 나타내는 도면이다.
도 19는 제 3 실시예에 있어서의 목표 유량값의 연산 플로우를 나타내는 도면이다.
도 20은 제 3 실시예에 있어서의 가상 합류 관로의 유량의 계산식을 나타내는 도면이다.
도 21은 제 4 실시예에 있어서의 가상 회로를 포함시킨 유압 제어 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 22는 제 4 실시예에 있어서의 컨트롤러의 기능을 나타내는 도면이다.
도 23은 제 4 실시예에 있어서의 유압 펌프 목표 유량 연산부의 기능을 나타내는 도면이다.
도 24는 제 4 실시예에 있어서의 작동유의 밀도의 연산 방법을 나타내는 도면이다.
도 25는 제 5 실시예에 있어서의 유압 펌프 목표 유량 연산부의 기능을 나타내는 도면이다.
도 26은 제 5 실시예에 있어서의 작동유의 점도의 연산 방법을 나타내는 도면이다.
도 27은 제 5 실시예에 있어서의 가상 합류 관로의 유량의 계산식을 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시형태에 관련되는 작업 기계로서 유압 셔블을 예로 들어, 도면을 참조하여 설명한다. 또한, 각 도 중, 동등한 부재에는 동일한 부호를 첨부하고, 중복된 설명은 적당히 생략한다.
(실시예 1)
본 발명의 제 1 실시예에 대해서 도 1 내지 도 9를 이용하여 설명한다.
제 1 실시예에 있어서의 유압 셔블의 구성에 대해서 도 1을 이용하여 설명한다.
도 1에 있어서, 유압 셔블(100)은, 하부 주행체(101)와, 하부 주행체(101) 상에 선회 가능하게 마련된 상부 선회체(102)와, 상부 선회체(102)의 전측(前側)에 장착된 작업 장치(103)를 구비하고 있다.
하부 주행체(101)는, 좌우의 크롤러식의 주행 장치(101a)(도 중, 좌측만 나타낸다)를 구비하고 있다. 좌측의 주행 장치(101a)에서는, 주행 모터(101b)의 전방향 또는 후방향의 회전에 의해, 좌(左)크롤러(무한 궤도)가 전방향 또는 후방향으로 회전한다. 마찬가지로, 우측의 주행 장치에서는, 우(右)주행 모터의 전방향 또는 후방향의 회전에 의해, 우(右)크롤러(무한 궤도)가 전방향 또는 후방향으로 회전한다. 이에 의해, 하부 주행체(101)가 주행한다.
상부 선회체(102)는, 선회 모터(18)의 회전에 의해 좌방향 또는 우방향으로 선회한다. 상부 선회체(102)의 전부(前部)에는 운전실(102a)이 마련되고, 상부 선회체(102)의 후부(後部)에는 엔진(37), 컨트롤 밸브(102b) 등이 탑재되어 있다. 운전실(102a) 내에는, 작업 장치(103) 및 상부 선회체(102)를 조작하기 위한 조작 레버(21,22) 등이 배치되어 있다.
컨트롤 밸브(102b)는, 방향 제어 밸브(19,20)(도 2에 나타낸다)를 포함하는 복수의 방향 제어 밸브로 구성되며, 유압 펌프(1,2)(도 2에 나타낸다)로부터 붐 실린더(17), 선회 모터(18) 등의 액추에이터에 공급되는 압유의 흐름(유량과 방향)을 제어한다.
작업 장치(103)는, 상부 선회체(102)의 전측에 회동 가능하게 연결된 붐(104)과, 붐(104)의 선단부에 회동 가능하게 연결된 아암(105)과, 아암(105)의 선단부에 회동 가능하게 연결된 버킷(106)을 구비하고 있다. 붐(104)은, 붐 실린더(17)의 신축에 의해 상방향 또는 하방향으로 회동한다. 아암(105)은, 아암 실린더(107)의 신축에 의해 크라우드 방향(인입 방향) 또는 덤프 방향(압출 방향)으로 회동한다. 버킷(106)은, 버킷 실린더(108)의 신축에 의해 크라우드 방향 또는 덤프 방향으로 회동한다.
유압 셔블(100)에 탑재된 유압 제어 시스템의 실체상의 구성에 대해서 도 2를 이용하여 설명한다. 또한, 도 2에서는, 붐 실린더(17)와 선회 모터(18)의 구동에 관계되는 부분만을 나타내고, 그 외의 액추에이터의 구동에 관계되는 부분은 생략하고 있다.
도 2에 있어서, 유압 제어 시스템(200)은, 탱크(36)과, 엔진(37)과, 유압 펌프(1,2)와, 붐 실린더(17)와, 선회 모터(18)와, 방향 제어 밸브(19,20)와, 조작 레버(21,22)와, 컨트롤러(38)를 구비하고 있다.
유압 펌프(1)(이하 적절히, 제 1 펌프)는, 엔진(37)에 의해 구동되는 가변 용량형의 유압 펌프이며, 토출 유량을 제어하기 위한 레귤레이터(29)(제 1 레귤레이터)가 접속되어 있다. 제 1 펌프(1)의 토출 포트에는 관로(3)가 접속되어 있다. 관로(3)는 릴리프 밸브(42)를 개재하여 탱크(36)에 접속되어 있으며, 제 1 펌프(1)의 토출압이 릴리프 밸브(42)의 설정압을 넘는 경우에는, 압유는 릴리프 밸브(42)를 통과하여 탱크(36)로 흐른다. 관로(3)에는 제 1 펌프(1)의 토출압을 검출하기 위한 압력 센서(31)(제 1 펌프압 센서)가 장착되어 있다. 관로(3)의 압력 센서(31)의 하류에는, 관로(7,9,47)가 접속되어 있다. 관로(7,47)에는 체크 밸브(5,46)가 각각 장착되어 있다. 체크 밸브(5,46)는, 제 1 펌프(1)로부터 후술하는 방향 제어 밸브(19)를 향하는 압유의 흐름을 허용하고, 그 역방향의 압유의 흐름을 저지한다.
관로(7,9,47)의 하류에는 방향 제어 밸브(19)가 접속되어 있다. 방향 제어 밸브(19)는, 붐 보텀 관로(13)를 개재하여 붐 실린더(17)의 보텀측실(17B)에 접속되고, 붐 로드 관로(15)를 개재하여 붐 실린더(17)의 로드측실(17R)에 접속되고, 탱크 관로(11)를 개재하여 탱크(36)에 접속되어 있다.
조작 레버(21)에 장착된 파일럿 밸브(23)는, 관로(25,27)를 개재하여 방향 제어 밸브(19)의 조작 포트(19u,19d)에 각각 접속되어 있으며, 조작 레버(21)의 조작량에 따른 압력(파일럿압)이 파일럿 밸브(23)로부터 방향 제어 밸브(19)의 조작 포트(19u) 또는 조작 포트(19d)에 작용한다. 관로(25)에는, 조작 포트(19u)에 작용하는 압력(붐 인상 파일럿압)을 검출하기 위한 압력 센서(33)(조작량 검출 장치)가 장착되어 있다.
유압 펌프(2)(이하 적절히, 제 2 펌프)는, 엔진(37)에 의해 구동되는 가변 용량형의 유압 펌프이며, 토출 유량을 제어하기 위한 레귤레이터(30)(제 2 레귤레이터)가 접속되어 있다. 제 2 펌프(2)의 토출 포트에는 관로(4)가 접속되어 있다. 관로(4)는 릴리프 밸브(43)를 개재하여 탱크(36)에 접속되어 있으며, 제 2 펌프(2)의 토출압이 릴리프 밸브(43)의 설정압을 넘는 경우에는, 압유는 릴리프 밸브(43)를 통과하여 탱크(36)로 흐른다. 관로(4)에는 제 2 펌프(2)의 토출압을 검출하기 위한 압력 센서(32)(제 2 펌프압 센서)가 장착되어 있다. 관로(4)의 압력 센서(32)의 하류에는 관로(8,10)가 접속되어 있다. 관로(8)에는 체크 밸브(6)가 장착되어 있다. 체크 밸브(6)는, 제 2 펌프(2)로부터 후술하는 방향 제어 밸브(20)를 향하는 방향의 압유의 흐름을 허용하고, 그 역방향의 압유의 흐름을 저지한다.
관로(8,10)의 하류에는 방향 제어 밸브(20)가 접속되어 있다. 방향 제어 밸브(20)는, 우회전 관로(14)를 개재하여 선회 모터(18)의 우회전측실(18R)에 접속되고, 좌회전 관로(16)를 개재하여 선회 모터(18)의 좌회전측실(18L)에 접속되고, 탱크 관로(12)를 개재하여 탱크(36)에 접속되어 있다.
조작 레버(22)에 장착된 파일럿 밸브(24)는, 관로(26,28)를 개재하여 방향 제어 밸브(20)의 조작 포트(20r,20l)에 각각 접속되어 있으며, 조작 레버(22)의 조작량에 따른 압력(파일럿압)이 파일럿 밸브(24)로부터 방향 제어 밸브(20)의 조작 포트(20r) 또는 조작 포트(20l)에 작용한다. 관로(26)에는, 조작 포트(20r)에 작용하는 압력(선회 우(右)파일럿압)을 측정하기 위한 압력 센서(35)(조작량 검출 장치)가 장착되어 있다. 또한, 관로(28)에는, 조작 포트(20l)에 작용하는 압력(선회 좌파일럿압)을 검출하기 위한 압력 센서(34)(조작량 검출 장치)가 장착되어 있다.
컨트롤러(38)는, 압력 센서(31~35), 및 레귤레이터(29,30)와 전기적으로 접속되어 있다. 컨트롤러(38)는, 압력 센서(31~35)로부터의 신호에 의거하여 유압 펌프(1,2)의 각 목표 유량을 결정하고, 그들에 따라서 레귤레이터(29,30)를 제어한다.
이상이 제 1 실시예에 있어서의 유압 제어 시스템(200)의 실체상의 구성이다.
다음으로, 제 1 실시예에 있어서의 가상 회로를 포함시킨 유압 제어 시스템(200)의 구성에 대해서 도 3을 이용하여 설명한다.
본 실시예에 있어서의 가상 합류 관로(41)은, 관로(4)와 관로(8)와 관로(10)의 접속점과, 관로(7)의 체크 밸브(5)보다 하류측의 임의의 점을 접속하고 있다. 또한, 가상 합류 관로(41)에는, 가상 스로틀(40)과 가상 체크 밸브(39)가 마련되어 있다. 가상 체크 밸브(39)의 활동에 의해, 압유는 관로(4)로부터 관로(7)의 방향으로 압유가 가상적으로 흐를 수는 있지만, 그 역방향으로 흐를 수는 없다. 가상 합류 관로(41), 가상 체크 밸브(39) 및 가상 스로틀(40)은, 본 실시예에 있어서의 가상 회로를 구성하고 있다.
이상이 제 1 실시예에 있어서의 가상 회로를 포함시킨 유압 제어 시스템(200)의 구성이다.
다음으로, 제 1 실시예에 있어서의 컨트롤러(38)의 기능에 대해서 도 4를 이용하여 설명한다. 컨트롤러(38)는, 센서 신호 수신부(38a)와, 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)를 갖는다.
센서 신호 수신부(38a)는, 압력 센서(31~35)로부터 보내져 오는 신호를 압력 정보로 변환하여, 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)로 송신한다.
유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)는, 센서 신호 수신부(38a)로부터 압력 정보를 수신하고, 제 1 펌프(1)의 목표 유량 및 제 2 펌프(2)의 목표 유량을 연산한다. 그리고, 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)는 레귤레이터(29,30)에 각 펌프의 목표 유량을 지령값으로서 출력한다.
다음으로, 제 1 실시예에 있어서의 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)의 기능에 대해서 도 5를 이용하여 설명한다. 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)는, 잠정 목표 유량 연산부(38b-1)와, 상수 기억부(38b-2)와, 최종 목표 유량 연산부(38b-3)를 갖는다.
잠정 목표 유량 연산부(38b-1)는, 유압 펌프(1,2)의 잠정적인 목표 유량(잠정 목표 유량)을 산출하는 부분이다. 잠정 목표 유량 연산부(38b-1)는, 압력 센서(33)의 검출값(P33)을 자신이 보유하는 테이블(도 6(a)에 나타낸다)에 입력하고, 그 출력을 제 1 펌프(1)의 잠정 목표 유량(Q1,org)으로 한다. 또한, 압력 센서(34,35)의 검출값(P34,P35) 중 값이 큰 쪽을 자신이 보유하는 테이블(도 6(b)에 나타낸다)에 입력하고, 그 출력을 제 2 펌프(2)의 잠정 목표 유량(Q2,org)으로 한다. 그리고 잠정 목표 유량 연산부(38b-1)는, 제 1 펌프(1)의 잠정 목표 유량(Q1,org)과 제 2 펌프(2)의 잠정 목표 유량(Q2,org)을 최종 목표 유량 연산부(38b-3)로 송신한다.
상수 기억부(38b-2)는, 최종 목표 유량 연산부(38b-3)에서 사용하는 상수의 정보를 최종 목표 유량 연산부(38b-3)로 송신한다. 본 실시예에서는, 가상 스로틀(40)의 개구량(A40), 유량 계수(c1), 작동유의 밀도(ρ), 제 1 펌프(1)의 최대 유량(Q1,MAX), 제 2 펌프(2)의 최소 유량(Q2,min), 조작압의 문턱값(Pth)의 값을, 최종 목표 유량 연산부(38b-3)로 송신하고 있다.
잠정 목표 유량 연산부(38b-1)는, 제 1 펌프(1)의 최종적인 목표 유량(최종 목표 유량)을 산출하는 부분이다. 최종 목표 유량 연산부(38b-3)는, 잠정 목표 유량 연산부(38b-1)로부터 제 1 펌프(1)의 잠정 목표 유량(Q1,org)과 제 2 펌프(2)의 잠정 목표 유량(Q2,org)을 수신하고, 상수 기억부(38b-2)로부터 가상 스로틀(40)의 개구량(A40), 유량 계수(c1), 작동유의 밀도(ρ), 제 1 펌프(1)의 최대 유량(Q1,MAX), 제 2 펌프(2)의 최소 유량(Q2,min), 및 조작압의 문턱값(Pth)의 값을 수신하고, 센서 신호 수신부(38a)로부터 압력 센서(31~35)의 압력 정보를 수신하여, 레귤레이터(29,30)로의 지령값(Q1,tgt, Q2,tgt)을 출력하고 있다.
다음으로, 제 1 실시예에 있어서의 목표 유량값의 연산 플로우에 대해서 도 7을 이용하여 설명한다.
도 7은, 도 5의 최종 목표 유량 연산부(38b-3)의 연산 플로우를 나타내고 있으며, 예를 들면 컨트롤러(38)가 동작하고 있는 동안, 반복하여 실행되는 것이다.
컨트롤러(38)가 기동되면, 단계 S101으로부터 최종 목표 유량 연산부(38b-3)의 연산이 스타트된다.
단계 S102에서는, 방향 제어 밸브(19)의 조작 포트(19u)의 압력이 문턱값(Pth) 이상인지 아닌지를 판정한다. 조작 포트(19u)의 압력 정보는, 압력 센서(33)에 의해 취득되어 있다. 조작 포트(19u)의 압력(P33)이 문턱값(Pth) 이상이었을 경우, 단계 S102에서는 Yes라고 판정되어, 단계 S103의 처리로 진행된다. 조작 포트(19u)의 압력(P33)이 문턱값(Pth)보다 작았을 경우, 단계 S102에서는 No라고 판정되어, 단계 S106의 처리로 진행된다.
단계 S103에서는, 방향 제어 밸브(20)의 조작 포트(20l)의 압력이 문턱값(Pth) 이상인지 아닌지를 판정한다. 조작 포트(20l)의 압력 정보는, 압력 센서(34)에 의해 취득되어 있다. 조작 포트(20l)의 압력(P34)이 문턱값(Pth) 이상이었을 경우, 단계 S103에서는 Yes라고 판정되어, 단계 S105의 처리로 진행된다. 조작 포트(20l)의 압력(P34)이 문턱값(Pth)보다 작았을 경우, 단계 S103에서는 No라고 판정되어, 단계 S104의 처리로 진행된다.
단계 S104에서는, 방향 제어 밸브(20)의 조작 포트(20r)의 압력이 문턱값(Pth) 이상인지 아닌지를 판정한다. 조작 포트(20r)의 압력 정보는, 압력 센서(35)에 의해 취득되어 있다. 조작 포트(20r)의 압력(P35)이 문턱값(Pth) 이상이었을 경우, 단계 S104에서는 Yes라고 판정되어, 단계 S105의 처리로 진행된다. 조작 포트(20r)의 압력(P35)이 문턱값(Pth)보다 작았을 경우, 단계 S104에서는 No라고 판정되어, 단계 S106의 처리로 진행된다.
단계 S105에서는, 가상 합류 관로(41)를 가상적으로 흐르는 가상 유량(Qv)의 값을, 후술의 계산 방법으로 계산한다. 계산 후, 단계 S107의 처리로 진행된다.
단계 S106에서는, 가상 합류 관로(41)를 가상적으로 흐르는 가상 유량(Qv)의 값을 0으로 한다. 계산 후, 단계 S107의 처리로 진행된다.
단계 S107에서는, 제 2 펌프(2)의 잠정 목표 유량(Q2,org)에서 가상 유량(Qv)을 뺀 값(Q2,org-Qv)이, 제 2 펌프(2)의 최소 유량(Q2,min)보다도 작은지 아닌지를 판정한다. 작을 경우, 단계 S107에서는 Yes라고 판정되어, 단계 S108의 처리로 진행된다. 작지 않을 경우, 단계 S107에서는 No라고 판정되어, 단계 S109의 처리로 진행된다.
단계 S108에서는, 레귤레이터(30)로의 지령값, 즉 제 2 펌프(2)의 최종 목표 유량(Q2,tgt)을, 제 2 펌프(2)의 최소 유량(Q2,min)으로 설정한다. 설정 후, 제 2 펌프(2)의 토출 유량을 제 2 펌프(2)의 최종 목표 유량(Q2,tgt)으로 하도록 하는 신호를, 최종 목표 유량 연산부(38b-3)는 레귤레이터(30)에 출력하고, 단계 S110의 처리로 진행된다.
단계 S109에서는, 레귤레이터(30)로의 지령값, 즉 제 2 펌프(2)의 최종 목표 유량(Q2,tgt)을, 제 2 펌프(2)의 잠정 목표 유량(Q2,org)에서 가상 유량(Qv)을 뺀 값(Q2,org-Qv)으로 설정한다. 설정 후, 제 2 펌프(2)의 토출 유량을 제 2 펌프(2)의 최종 목표 유량(Q2,tgt)으로 하도록 하는 신호를, 최종 목표 유량 연산부(38b-3)는 레귤레이터(30)에 출력하고, 단계 S110의 처리로 진행된다.
단계 S110에서는, 제 1 펌프(1)의 잠정 목표 유량(Q1,org)에 가상 유량(Qv)을 더한 값(Q1,org+Qv)이, 제 1 펌프(1)의 최대 유량(Q1,MAX)보다도 큰지 아닌지를 판정한다. 클 경우, 단계 S110에서는 Yes라고 판정되어, 단계 S111의 처리로 진행된다. 크지 않을 경우, 단계 S110에서는 No라고 판정되어, 단계 S112의 처리로 진행된다.
단계 S111에서는, 레귤레이터(29)로의 지령값, 즉 제 1 펌프(1)의 최종 목표 유량(Q1,tgt)을, 제 1 펌프(1)의 최대 유량(Q1,MAX)으로 설정한다. 설정 후, 제 1 펌프(1)의 토출 유량을 제 1 펌프(1)의 최종 목표 유량(Q1,tgt)으로 하도록 하는 신호를, 최종 목표 유량 연산부(38b-3)는 레귤레이터(29)에 출력한다.
단계 S112에서는, 레귤레이터(29)로의 지령값, 즉 제 1 펌프(1)의 최종 목표 유량(Q1,tgt)을, 제 1 펌프(1)의 잠정 목표 유량(Q1,org)에 가상 유량(Qv)을 더한 값(Q1,org+Qv)으로 설정한다. 설정 후, 제 1 펌프(1)의 토출 유량을 제 1 펌프(1)의 최종 목표 유량(Q1,tgt)으로 하도록 하는 신호를, 최종 목표 유량 연산부(38b-3)는 레귤레이터(29)에 출력한다.
이상이 제 1 실시예에 있어서의 목표 유량값의 연산 플로우이다.
다음으로, 제 1 실시예에 있어서의 가상 합류 관로(41)의 유량의 계산식을, 도 8을 이용하여 설명한다.
도 8은, 도 7의 단계 S105의 처리에서 이용되는, 가상 유량(Qv)의 계산 방법을 나타내고 있다. 본 실시예에서는, 오리피스식을 이용하여 유량을 계산하고 있다. 또한, 가상 합류 관로(41)에는, 가상 스로틀(40) 이외에서의 압력 손실은 없는 것으로 하고 있다. 이 경우, 오리피스식에 있어서의 개구량(Av)은, 가상 스로틀(40)의 개구량(A40)이 된다. 이 값은 도 5에서 나타낸 바와 같이, 상수 기억부(38b-2)로부터 수신하고 있다. 또한 압력차는, 제 2 펌프(2)의 토출압으로부터 제 1 펌프(1)의 토출압을 뺀 값, 즉 압력 센서(32)의 값(P32)에서 압력 센서(31)의 값(P31)을 뺀 값(P32-P31)이 된다. 그 외, 상수 기억부(38b-2)로부터 수신한 유량 계수(c1)와 작동유의 밀도(ρ)의 값을 이용하여, 가상 유량(Qv)은 도 8의 식 (1)과 같이 구할 수 있다. 단, 압력 센서(32)의 값(P32)에서 압력 센서(31)의 값(P31)을 뺀 값(P32-P31)이 부(負)의 값인 경우, 가상 유량(Qv)은 0으로 한다. 이 계산에 의해, 가상 합류 관로(41)를 흐르는 가상 유량(Qv)을 구할 수 있다.
다음으로, 제 1 실시예에 있어서의 유압 셔블(100)의 동작을 도 9를 이용하여 설명한다.
도 9는, 제 1 실시예에 있어서의 유압 셔블(100)로 선회 붐 인상 동작을 행하였을 경우의 붐 인상 파일럿압(P19u), 선회 좌파일럿압(P20l), 유압 펌프(1,2)의 토출압(Pl,P2), 가상 유량(Qv), 제 1 펌프(1)의 잠정 목표 유량(Q1,org) 및 최종 목표 유량(Q1,tgt), 및 제 2 펌프(2)의 잠정 목표 유량(Q2,org) 및 최종 목표 유량(Q2,tgt)의 시간 변화를 나타내고 있다.
시각 t1에 있어서, 방향 제어 밸브(19)의 조작 포트(19u)의 압력(P19u) 및 방향 제어 밸브(20)의 조작 포트(20l)의 압력(P20l)이 동시에 상승한 것으로 한다. 이 때, 선회 속도는 0이기 때문에, 제 2 펌프(2)의 토출압력(P2)은 유압 펌프(1)의 토출압력(P1)보다 커진다. 그 후, 선회 속도가 빨라질수록 제 2 펌프(2)의 토출압력(P2)이 저하되어 가고, 시각 t2에 있어서 제 2 펌프(2)의 토출압력(P2)은 제 1 펌프(1)의 토출압력(P1)보다 작아진다. 이상에 의해, 유압 펌프(1,2)의 토출압의 시간 변화는, 도 9의 위에서부터 2번째 그래프와 같이 나타낼 수 있다. 또한, 이 그래프의 실선은 제 1 펌프(1)의 토출압력(P1)의 시간 변화를, 점선은 제 2 펌프(2)의 토출압력(P2)의 시간 변화를, 각각 나타내고 있다.
이 때, 가상 유량(Qv)의 시간 변화는, 도 9의 위에서부터 3번째 그래프처럼 된다. 시각 t1로부터 t2의 동안에는 제 2 펌프(2)의 토출압력(P2)이 제 1 펌프(1)의 토출압력(P1)보다 크기 때문에, 가상 유량(Qv)이 0이 아닌 값이 된다. 제 2 펌프(2)의 토출압력(P2)과 제 1 펌프(1)의 토출압력(P1)의 차(P2-P1)가 클수록 가상 유량(Qv)이 커지기 때문에, 시각 t1의 직후에 가상 유량(Qv)은 최대치가 되고, 시각 t2에 가까워질수록, 감소해 간다. 그리고, 시각 t2에서 가상 유량(Qv)은 0이 된다.
제 1 펌프(1)의 잠정 목표 유량(Q1,org) 및 최종 목표 유량(Q1,tgt)의 시간 변화는, 도 9의 아래로부터 2번째의 그래프처럼 된다. 또한, 이 그래프의 실선은 제 1 펌프(1)의 최종 목표 유량(Q1,tgt)의 시간 변화를, 점선은 제 1 펌프(1)의 잠정 목표 유량(Q1,org)의 시간 변화를 각각 나타내고 있다. 제 1 펌프(1)의 잠정 목표 유량(Q1,org)은 시각 t1 이후 쭉 일정값으로 되어 있지만, 제 1 펌프(1)의 최종 목표 유량(Q1,tgt)은 시각 t1로부터 t2의 동안에는 가상 유량(Qv)의 분만큼 제 1 펌프(1)의 잠정 목표 유량(Q1,org)보다도 많아지고 있다.
제 2 펌프(2)의 잠정 목표 유량(Q2,org) 및 최종 목표 유량(Q2,tgt)의 시간 변화는, 도 9의 가장 아래의 그래프처럼 된다. 또한, 이 그래프의 실선은 제 2 펌프(2)의 최종 목표 유량(Q2,tgt)의 시간 변화를, 점선은 제 2 펌프(2)의 잠정 목표 유량(Q2,org)의 시간 변화를 각각 나타내고 있다. 제 2 펌프(2)의 잠정 목표 유량(Q2,org)은 시각 t1 이후 쭉 일정값으로 되어 있지만, 제 2 펌프(2)의 최종 목표 유량(Q2,tgt)은 시각 t1로부터 t2의 동안에는 가상 유량(Qv)의 분만큼 제 2 펌프(2)의 잠정 목표 유량(Q2,org)보다도 적어지고 있다.
본 실시예에서는, 하부 주행체(101)와, 하부 주행체(101) 상에 선회 가능하게 장착된 상부 선회체(102)와, 상부 선회체(102)에 회동 가능하게 장착된 붐(104)을 가지는 작업 장치(103)와, 붐(104)을 구동하는 붐 실린더(17)와, 상부 선회체(102)를 구동하는 선회 모터(18)와, 붐(104)을 조작하기 위한 붐 조작 장치(21)와, 상부 선회체(102)를 조작하기 위한 선회 조작 장치(22)와, 가변 용량형의 유압 펌프로 이루어지는 제 1 펌프(1) 및 제 2 펌프(2)와, 제 1 펌프(1)의 토출 유량을 제어하는 제 1 레귤레이터(29)와, 제 2 펌프(2)의 토출 유량을 제어하는 제 2 레귤레이터(30)와, 제 1 펌프(1)로부터 붐 실린더(17)에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 붐 제어 밸브(19)와, 제 2 펌프(2)로부터 선회 모터(18)에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 선회 제어 밸브(20)와, 붐 조작 장치(21)의 조작량에 따라 제 1 레귤레이터(29)를 제어하고, 선회 조작 장치(22)의 조작량에 따라 제 2 레귤레이터(30)를 제어하는 컨트롤러(38)를 구비한 작업 기계(1)에 있어서, 컨트롤러(38)는, 제 1 펌프(1)로부터 붐 실린더(17)의 보텀측실(17B)로 압유를 공급하는 관로(7)와 제 2 펌프(2)가 가상 합류 관로(41)로 접속되어 있다고 가정하여, 가상 합류 관로(41)의 유량인 가상 유량(Qv)을 계산하고, 붐 조작 장치(21)의 조작량에 의거하여 제 1 펌프(1)의 잠정적인 목표 유량인 제 1 펌프 잠정 목표 유량(Q1,org)을 계산하고, 선회 조작 장치(22)의 조작량에 의거하여 제 2 펌프(2)의 잠정적인 목표 유량인 제 2 펌프 잠정 목표 유량(Q2,org)을 계산하고, 제 1 펌프 잠정 목표 유량(Q1,org)에 가상 유량(Qv)을 더함으로써 제 1 펌프(1)의 최종적인 목표 유량인 제 1 펌프 최종 목표 유량(Q1,tgt)을 계산하고, 제 2 펌프 잠정 목표 유량(Q2,org)에서 가상 유량(Qv)을 뺌으로써 제 2 펌프(2)의 최종적인 목표 유량인 제 2 펌프 최종 목표 유량(Q2,tgt)을 계산한다.
이상과 같이 구성한 제 1 실시예에 의하면, 제 2 펌프(2)로부터 붐 실린더(17)의 보텀측실(17B)로의 압유의 공급을 가능하게 하는 합류 관로를 마련하지 않음으로써, 상기 합류 배관을 마련한 작업 기계와 비교하여 분류에 의한 압력 손실을 저감할 수 있다. 또한, 선회 붐 인상 동작 시에 제 1 펌프(1)의 토출 유량을 잠정 목표 유량(Q1,org)으로부터 가상 유량(Qv)분만큼 증가시키는 것에 의해, 상기 합류 배관을 마련한 작업 기계와 동등한 조작성을 실현할 수 있다. 또한, 선회 붐 인상 동작 시에 제 2 펌프(2)의 토출 유량을 잠정 목표 유량(Q2,org)으로부터 가상 유량(Qv)분만큼 저감시킴으로써, 상기 합류 배관을 마련한 작업 기계와 동등한 에너지 절약성을 실현할 수 있다.
또한, 컨트롤러(38)는, 제 2 펌프(2)의 최소 유량(Q2,min)을 기억하고 있으며, 제 2 펌프(2)의 최종 목표 유량(Q2,tgt)이 제 2 펌프(2)의 최소 유량(Q2,min)을 하회할 경우에, 최소 유량(Q2,min)을 제 2 펌프(2)의 최종 목표 유량(Q2,tgt)으로 한다. 이에 의해, 제 2 펌프(2)의 최종 목표 유량(Q2,tgt)이 최대 유량(Q1,min)을 하회하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 컨트롤러(38)는, 제 1 펌프(1)의 최대 유량(Q1,MAX)을 기억하고 있으며, 제 1 펌프(1)의 최종 목표 유량(Q1,tgt)이 제 1 펌프(1)의 최대 유량(Q1,MAX)을 상회할 경우에, 최대 유량(Q1,MAX)을 제 1 펌프 최종 목표 유량(Q1,tgt)으로 한다. 이에 의해, 제 1 펌프(1)의 최종 목표 유량(Q1,tgt)이 최대 유량(Q1,MAX)을 상회하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 가상 스로틀(40)과 가상 체크 밸브(39)는, 어느쪽이 상류측이어도 상관없다. 또한, 본 실시예에서는 가상 유량의 계산 방법으로서 오리피스식을 이용하였지만, 초크(chocke)식이나, 압력차를 입력하면 유량을 출력하는 테이블 등, 다른 방법으로 구할 수도 있다. 이 경우, 도 7의 단계 S105에서의 계산 시에 필요한 상수의 값은 상수 기억부(38b-2)로부터 최종 목표 유량 연산부(38b-3)로 송신되고, 단계 S105의 처리에서 이용할 수 있는 유량의 계산 방법이, 초크식이나 테이블 등으로 치환된다. 추가로, 잠정 목표 유량 연산부(38b-1)에서는, 압력 센서(31)의 값이나 압력 센서(32)의 값, 도시되어 있지 않은 센서의 출력값 등을 이용하여 잠정 목표 유량을 연산하여도 된다.
(실시예 2)
본 발명의 제 2 실시예에 대해서 도 10 내지 도 15를 이용하여 설명한다. 또한, 제 1 실시예와 마찬가지의 개소에 대해서는 설명을 생략한다.
제 2 실시예에 있어서의 가상 회로를 포함시킨 구성에 대해서 도 10을 이용하여 설명한다.
제 1 실시예(도 2에 나타낸다)와 다른 점은, 관로(3)에 장착되어 있었던 압력 센서(31) 대신에 붐 보텀 관로(13)에 압력 센서(44)가 장착되어 있는 점이다. 압력 센서(44)는 컨트롤러(38)에 전기적으로 접속되어 있다.
다음으로, 제 2 실시예에 있어서의 컨트롤러(38)의 기능에 대해서 도 11을 이용하여 설명한다.
제 1 실시예(도 4에 나타낸다)와 다른 점은, 압력 센서(31) 대신에 압력 센서(44)로부터 센서 신호 수신부(38a)에 신호가 송신되어 있는 점이다. 센서 신호 수신부(38a)는, 압력 센서(32~35,44)로부터 보내져 오는 신호를 압력 정보로 변환하여, 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)로 송신한다.
다음으로, 제 2 실시예에 있어서의 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)의 기능에 대해서 도 12와 도 13을 이용하여 설명한다.
제 1 실시예(도 5에 나타낸다)와 다른 점은, 압력 센서(31)의 압력 정보 대신에 압력 센서(44)의 압력 정보를 최종 목표 유량 연산부(38b-3)가 수신하고 있는 점이다. 또한, 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)가, 방향 제어 밸브(19) 내부의 관로(7)와 붐 보텀 관로(13)를 잇는 유로의 개구량(A19u)을 연산하는 방향 제어 밸브 개구 연산부(38b-4)를 가지는 점도 다르다. 방향 제어 밸브 개구 연산부(38b-4)에는 압력 센서(33)의 압력 정보가 입력되고, 방향 제어 밸브 개구 연산부(38b-4)로부터는 방향 제어 밸브(19) 내부의 관로(7)와 붐 보텀 관로(13)를 잇는 유로의 개구량(A19u)이 출력된다. 최종 목표 유량 연산부(38b-3)는, 압력 센서(33)의 압력 정보 대신에, 방향 제어 밸브(19) 내부의 관로(7)와 붐 보텀 관로(13)를 잇는 유로의 개구량(A19u)의 정보를 수신하고 있는 점도, 제 1 실시예와는 다르다.
방향 제어 밸브 개구 연산부(38b-4)에서는, 도 13에서 나타내는 바와 같은 테이블을 이용하여 개구량(A19u)을 구하고 있다. 예를 들면 시각 t3에 있어서 압력 센서(33)의 압력이 P33(t3)이라는 값이었을 경우, 방향 제어 밸브 개구 연산부(38b-4)는 A19u(t3)라는 값을 출력한다.
다음으로, 제 2 실시예에 있어서의 목표 유량값의 연산 플로우에 대해서 도 14를 이용하여 설명한다.
제 1 실시예(도 7에 나타낸다)와 다른 점은, 단계 S102가 없어진 점과, 단계 S105가 단계 S113과 단계 S114로 치환되어 있는 점이다.
단계 S113에서는, 가상 스로틀(40)의 개구량(A40)과, 방향 제어 밸브(19) 내부의 관로(7)와 붐 보텀 관로(13)를 잇는 유로의 개구량(A19u)의 합성 개구량(Av)의 값을, 후술의 계산 방법으로 계산한다. 계산 후, 단계 S114의 처리로 진행된다.
단계 S114에서는, 가상 합류 관로(41)를 가상적으로 흐르는 가상 유량(Qv)의 값을, 후술의 계산 방법으로 계산한다. 계산 후, 단계 S107의 처리로 진행된다. 그 후에는 제 1 실시예와 같은 처리를 행한다.
다음으로, 제 2 실시예에서의 합성 개구량(Av)의 계산식과 가상 합류 관로(41)의 유량의 계산식에 대해서 도 15를 이용하여 설명한다.
도 15의 식 (2)는, 도 14의 단계 S113의 처리에서 이용되는, 합성 개구량(Av)의 계산 방법을 나타내고 있다. 또한, 가상 합류 관로(41)에는, 가상 스로틀(40) 이외에서의 압력 손실은 없는 것으로 하고 있다. 이 경우 합성하는 것은, 가상 스로틀(40)의 개구(A40)와, 방향 제어 밸브(19) 내부의 관로(7)와 붐 보텀 관로(13)를 잇는 유로의 개구(A19u)가 된다.
또한, 도 15의 식 (3)은, 도 14의 단계 S114의 처리에서 이용되는, 가상 유량(Qv)의 계산 방법을 나타내고 있다. 본 실시예에서는, 오리피스식을 이용하여 가상 유량(Qv)을 계산하고 있다. 제 1 실시예와 다른 점은, 압력 센서(31)의 값(P31) 대신에 압력 센서(44)의 값(P44)의 값이 이용되고 있는 점이다. 이 계산에 의해, 가상 합류 관로(41)를 흘러서 방향 제어 밸브(19)를 통과하여, 붐 보텀 관로(13)로 흐르는 가상 유량(Qv)을 구할 수 있다.
본 실시예에 관련되는 작업 기계(1)는, 제 2 펌프(2)의 토출압인 제 2 펌프 토출압(P32)을 검출하는 제 2 펌프압 센서(32)와, 붐 실린더(17)의 보텀측실(17B)의 압력인 붐 보텀압(P44)을 검출하는 붐 보텀압 센서(44)를 추가로 구비하며, 컨트롤러(38)는, 가상 합류 관로(41)의 일단이 제 2 펌프(2)에 접속되고, 가상 합류 관로(41)의 타단이 제 1 펌프(1)에 접속되어 있다고 가정하여, 붐 조작 장치(21)의 조작량에 의거하여 붐 제어 밸브(19)의 개구량(A19u)을 계산하고, 붐 제어 밸브(19)의 개구량(A19u)과 가상 스로틀(40)의 개구량(A40)의 합성 개구량(Av)을 계산하고, 제 2 펌프 토출압(P32)과 붐 보텀압(P44)과 합성 개구량(Av)에 의거하여 가상 유량(Qv)을 계산한다.
이상과 같이 구성한 제 2 실시예에 있어서도, 제 1 실시예와 마찬가지의 효과를 달성할 수 있다.
(실시예 3)
본 발명의 제 3 실시예에 대해서 도 16 내지 도 20을 이용하여 설명한다. 또한, 본 실시예는 제 2 실시예를 기초로 하고 있기 때문에, 제 2 실시예와 마찬가지의 개소에 대해서는 설명을 생략한다.
제 3 실시예에 있어서의 가상 회로를 포함시킨 구성에 대해서 도 16을 이용하여 설명한다.
제 2 실시예(도 10에 나타낸다)와 다른 점은, 가상 합류 관로(41)의 하류측이 붐 보텀 관로(13) 상의 임의의 점에 접속되어 있는 점이다. 또한, 가상 합류 관로(41) 상에 가상 스로틀(40) 대신에 가상 유량 제어 밸브(45)가 마련되어 있는 점도 다르다. 가상 유량 제어 밸브(45)는 컨트롤러(38)와 전기적으로 접속되어 있는 것으로 가상한다. 가상 합류 관로(41), 가상 체크 밸브(39) 및 가상 유량 제어 밸브(45)는, 본 실시예에 있어서의 가상 회로를 구성하고 있다.
다음으로, 제 3 실시예에 있어서의 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)의 기능에 대해서 도 17과 도 18을 이용하여 설명한다.
제 2 실시예(도 12에 나타낸다)와 다른 점은, 상수 기억부(38b-2)로부터 최종 목표 유량 연산부(38b-3)로 송신되는 상수의 정보 중, 가상 스로틀(40)의 개구량(A40)의 정보가 송신되고 있지 않은 점이다. 또한, 방향 제어 밸브 개구 연산부(38b-4) 대신에, 가상 유량 제어 밸브(45)의 개구량(A45)을 연산하는 가상 유량 제어 밸브 개구 연산부(38b-5)를 가지는 점도 다르다. 가상 유량 제어 밸브 개구 연산부(38b-5)에는 압력 센서(33)의 압력 정보가 입력되고, 가상 유량 제어 밸브 개구 연산부(38b-5)로부터는 가상 유량 제어 밸브(45)의 개구량(A45)이 출력된다. 최종 목표 유량 연산부(38b-3)는, 방향 제어 밸브(19) 내부의 관로(7)와 붐 보텀 관로(13)를 잇는 유로의 개구량(A19u)의 정보 대신에, 가상 유량 제어 밸브(45)의 개구량(A45)의 정보를 수신하고 있는 점도, 제 2 실시예와는 다르다.
가상 유량 제어 밸브 개구 연산부(38b-5)에서는, 도 18에서 나타내는 바와 같은 테이블을 이용하여 개구량(A45)을 구하고 있다. 예를 들면 시각 t4에 있어서 압력 센서(33)의 압력이 P33(t4)이라는 값이었을 경우, 가상 유량 제어 밸브 개구 연산부(38b-5)는 A45(t4)라는 값을 출력한다.
다음으로, 제 3 실시예에 있어서의 목표 유량값의 연산 플로우에 대해서 도 19를 이용하여 설명한다.
제 2 실시예(도 14에 나타낸다)와 다른 점은, 단계 S113과 단계 S114가 단계 S115로 치환되어 있는 점이다.
단계 S115에서는, 가상 합류 관로(41)를 가상적으로 흐르는 가상 유량(Qv)의 값을, 후술의 계산 방법으로 계산한다. 계산 후, 단계 S107의 처리로 진행된다. 그 후에는 제 1 실시예 및 제 2 실시예와 같은 처리를 행한다.
다음으로, 제 3 실시예에 있어서의 가상 합류 관로(41)의 유량의 계산식에 대해서 도 20을 이용하여 설명한다.
제 2 실시예와 다른 점은, 합성 개구량의 계산이 없어지고, 제 1 실시예(도 8에 나타낸다)에 가까운 계산식으로 되어 있는 점이다. 단, 제 1 실시예와 다른 점은, 가상 스로틀(40)의 개구량(A40) 대신에 가상 유량 제어 밸브(45)의 개구량(A45)이 이용되고 있는 점과, 압력 센서(31)의 값(P31) 대신에 압력 센서(44)의 값(P44)의 값이 이용되고 있는 점이다. 이 계산에 의해, 가상 합류 관로(41)를 통과하여 붐 보텀 관로(13)로 흐르는 가상 유량(Qv)을 구할 수 있다.
본 실시예에 관련되는 작업 기계(1)는, 제 2 펌프(2)의 토출압인 제 2 펌프압(P32)을 검출하는 제 2 펌프압 센서(32)와, 붐 실린더(17)의 보텀측실(17B)의 압력인 붐 보텀압(P44)을 검출하는 붐 보텀압 센서(44)를 추가로 구비하고, 컨트롤러(38)는, 가상 합류 관로(41)의 일단이 제 2 펌프(2)에 접속되고, 가상 합류 관로(41)의 타단이 붐 실린더(17)의 보텀측실(17B)과 붐 제어 밸브(19)를 접속하는 붐 보텀 관로(13)에 접속되고, 가상 합류 관로(41)에 가상 유량 제어 밸브(45)가 마련되어 있다고 가정하여, 붐 조작 장치(21)의 조작량에 의거하여 가상 유량 제어 밸브(45)의 개구량(A45)을 계산하고, 제 2 펌프압(P32)과 붐 보텀압(P44)과 가상 유량 제어 밸브(45)의 개구량(A45)에 의거하여 가상 유량(Qv)을 계산한다.
이상과 같이 구성한 제 3 실시예에 있어서도, 제 1 실시예와 마찬가지의 효과를 달성할 수 있다.
또한, 예를 들면 압력 센서(33)의 값이 작을 경우에 가상 유량 제어 밸브(45)의 개구량(A45)을 0으로 함으로써 가상 유량(Qv)을 0으로 하는 등, 가상 유량(Qv)의 특성을 임의로 결정할 수 있다.
또한, 가상 유량 제어 밸브(45)와 가상 체크 밸브(39)는, 어느쪽이 상류측이어도 상관없다. 또한, 본 실시예에서는 가상 유량 제어 밸브 개구 연산부(38b-5)의 입력은 압력 센서(33)의 압력 정보뿐이었지만, 다른 압력 센서의 압력 정보에 의거하여 계산하여도 된다. 추가로, 가상 합류 관로(41)의 하류측의 접속점은 제 1 실시예와 같은 위치여도 된다.
(실시예 4)
본 발명의 제 4 실시예에 대해서 도 21 내지 도 24를 이용하여 설명한다. 또한, 본 실시예는 제 1 실시예를 기초로 하고 있기 때문에, 제 1 실시예와 마찬가지의 개소에 대해서는 설명을 생략한다.
제 4 실시예에 있어서의 가상 회로를 포함시킨 유압 제어 시스템(200)의 구성에 대해서 도 21을 이용하여 설명한다.
제 1 실시예(도 3에 나타낸다)와 다른 점은, 탱크(36)에 작동유의 온도를 측정하기 위한 온도 센서(48)가 장착되어 있는 점이다. 온도 센서(48)는 컨트롤러(38)에 전기적으로 접속되어 있다.
다음으로, 제 4 실시예에 있어서의 컨트롤러(38)의 기능과 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)의 기능에 대해서 도 22 내지 도 24를 이용하여 설명한다.
제 1 실시예의 컨트롤러(38)의 기능(도 4에 나타낸다)과 다른 점은, 센서 신호 수신부(38a)가 온도 센서(48)로부터의 신호를 수신하고, 그 신호를 작동유의 온도 정보로 변환한 후, 센서 신호 수신부(38a)는 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)에 온도 정보를 송신하고 있는 점이다.
또한, 제 1 실시예의 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)의 기능(도 5에 나타낸다)과 다른 점은, 상수 기억부(38b-2)로부터 최종 목표 유량 연산부(38b-3)로 송신되는 상수의 정보 중, 작동유의 밀도(ρ)의 정보가 송신되고 있지 않은 점이다. 또한, 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)가, 작동유의 밀도를 연산하는 작동유 밀도 연산부(38b-6)를 가지는 점도 다르다. 작동유 밀도 연산부(38b-6)에는 온도 센서(48)의 온도 정보가 입력되고, 작동유 밀도 연산부(38b-6)로부터는 작동유의 밀도(ρ)가 출력된다. 최종 목표 유량 연산부(38b-3)는, 상수 기억부(38b-2)로부터가 아닌, 작동유 밀도 연산부(38b-6)로부터 작동유의 밀도(ρ)의 정보를 수신한다.
작동유 밀도 연산부(38b-6)에서는, 도 24에서 나타내는 바와 같은 테이블을 이용하여 작동유의 밀도(ρ)를 구하고 있다. 예를 들면 시각 t5에 있어서 온도 센서(48)의 온도가 T48(t5)이라는 값이었을 경우, 작동유 밀도 연산부(38b-6)는 ρ(t5)라는 값을 출력한다.
본 실시예에 관련되는 작업 기계(100)는, 작동유의 온도를 검출하는 온도 센서(48)를 추가로 구비하고, 컨트롤러(38)는, 온도 센서(48)로 검출한 작동유의 온도를 기초로 작동유의 밀도(ρ)를 계산하고, 제 1 펌프 토출압(P31)과 제 2 펌프 토출압(P32)과 가상 스로틀(40)의 개구량과 작동유의 밀도(ρ)에 의거하여 가상 유량(Qv)을 계산한다.
이상과 같이 구성한 본 발명의 제 4 실시예에 의하면, 제 2 펌프(2)로부터 붐 실린더(17)의 보텀측실(17B)로의 압유의 공급을 가능하게 하는 합류 관로를 마련하는 일 없이, 선회 붐 인상 동작 시에 상기 합류 관로를 마련한 작업 기계와 동등한 조작성 및 에너지 절약성을 작동유의 밀도의 변화에 의한 영향도 가미하여 실현하는 것이 가능하게 된다.
(실시예 5)
본 발명의 제 5 실시예에 대해서 도 25 내지 도 27을 이용하여 설명한다. 또한, 본 실시예는 제 4 실시예를 기초로 하고 있기 때문에, 제 4 실시예와 마찬가지의 개소에 대해서는 설명을 생략한다.
제 5 실시예에 있어서의 유압 펌프 목표 유량 연산부(38b)의 기능과 작동유의 점도의 연산 방법에 대해서 도 25와 도 26을 이용하여 설명한다.
제 4 실시예(도 23에 나타낸다)와 다른 점은, 상수 기억부(38b-2)로부터 최종 목표 유량 연산부(38b-3)로 송신되는 상수의 정보가, 가상 합류 관로(41)의 내경(D) 및 길이(L), 원주율(π), 제 1 펌프(1)의 최대 유량(Q1,MAX), 제 2 펌프(2)의 최소 유량(Q2,min), 조작압의 문턱값(Pth)의 값으로 되어 있는 점이다. 또한, 작동유 밀도 연산부(38b-6) 대신에 작동유 점도 연산부(38b-7)를 가지는 점도 다르다. 작동유 점도 연산부(38b-7)에는 온도 센서(48)의 온도 정보가 입력되고, 작동유 점도 연산부(38b-7)로부터는 작동유의 점도(μ)가 출력된다. 최종 목표 유량 연산부(38b-3)는 작동유 점도 연산부(38b-7)로부터 작동유의 점도(μ)의 정보를 수신하고 있다.
작동유 점도 연산부(38b-7)에서는, 도 26에 나타내는 바와 같은 테이블을 이용하여 작동유의 점도(μ)를 구하고 있다. 예를 들면 시각 t6에 있어서 온도 센서(48)의 온도가 T48(t6)이라는 값이었을 경우, 작동유 점도 연산부(38b-7)는 μ(t6)라는 값을 출력한다.
다음으로, 제 5 실시예에 있어서의 가상 합류 관로(41)의 유량의 계산식에 대해서 도 27을 이용하여 설명한다.
도 27은, 도 7의 단계 S105의 처리에서 이용되는, 유량의 계산 방법을 나타내고 있다. 제 4 실시예(도 8에 나타낸다)와 다른 점은, 초크식을 이용하여 가상 유량(Qv)을 계산하고 있는 점이다.
본 실시예에 관련되는 작업 기계(100)는, 작동유의 온도를 검출하는 온도 센서(48)를 추가로 구비하고, 컨트롤러(38)는, 온도 센서(48)로 검출한 작동유의 온도를 기초로 작동유의 점도(μ)를 계산하고, 제 1 펌프 토출압(P31)과 제 2 펌프 토출압(P32)과 가상 스로틀(40)의 개구량과 작동유의 점도(μ)에 의거하여 가상 유량(Qv)을 계산한다.
이상과 같이 구성한 본 발명의 제 5 실시예에 의하면, 제 2 펌프(2)로부터 붐 실린더(17)의 보텀측실(17B)로의 압유의 공급을 가능하게 하는 합류 관로를 마련하는 일 없이, 선회 붐 인상 동작 시에 상기 합류 관로를 마련한 작업 기계와 동등한 조작성 및 에너지 절약성을 작동유의 점도의 변화에 의한 영향도 가미하여 실현하는 것이 가능하게 된다.
이상, 본 발명의 실시예에 대해서 상세하게 서술하였지만, 본 발명은, 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 다양한 변형예가 포함된다. 예를 들면, 상기한 실시예는, 본 발명을 이해하기 쉽게 설명하기 위해서 상세하게 설명한 것이며, 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것에 한정되는 것은 아니다. 또한, 어떤 실시예의 구성에 다른 실시예의 구성의 일부를 추가하는 것도 가능하며, 어떤 실시예의 구성의 일부를 삭제하고, 또는, 다른 실시예의 일부로 치환하는 것도 가능하다.
1…유압 펌프(제 1 펌프)
2…유압 펌프(제 2 펌프)
3,4…관로
5,6…체크 밸브
7,8…관로
9,10…관로
11,12…탱크 관로
13…붐 보텀 관로
14…우회전 관로
15…붐 로드 관로
16…좌회전 관로
17…붐 실린더
17B…보텀측실
17R…로드측실
18…선회 모터
18R…우회전측실
18L…좌회전측실
19…방향 제어 밸브(붐 제어 밸브)
19u,19d…조작 포트
20…방향 제어 밸브(선회 제어 밸브)
20r,20l…조작 포트
21…조작 레버(붐 조작 장치)
22…조작 레버(선회 조작 장치)
23,24…파일럿 밸브
25,26…관로
27,28…관로
29…레귤레이터(제 1 레귤레이터)
30…레귤레이터(제 2 레귤레이터)
31…압력 센서(제 1 펌프압 센서)
32…압력 센서(제 2 펌프압 센서)
33,34,35…압력 센서
36…탱크
37…엔진
38…컨트롤러
38a…센서 신호 수신부
38b…유압 펌프 목표 유량 연산부
38b-1…잠정 목표 유량 연산부
38b-2…상수 기억부
38b-3…최종 목표 유량 연산부
38b-4…방향 제어 밸브 개구 연산부
38b-5…가상 유량 제어 밸브 개구 연산부
38b-6…작동유 밀도 연산부
39…가상 체크 밸브
40…가상 스로틀
41…가상 합류 관로
42,43…릴리프 밸브
44…압력 센서(붐 보텀압 센서)
45…가상 유량 제어 밸브
46…체크 밸브
47…관로
48…온도 센서
100…유압 셔블(작업 기계)
101…하부 주행체
101a…주행 장치
101b…주행 모터
102…상부 선회체
102a…운전실
102b…컨트롤 밸브
103…작업 장치
104…붐
105…아암
106…버킷
107…아암 실린더
108…버킷 실린더
200…유압 제어 시스템

Claims (9)

  1. 하부 주행체와,
    상기 하부 주행체 상에 선회 가능하게 장착된 상부 선회체와,
    상기 상부 선회체에 회동 가능하게 장착된 붐을 가지는 작업 장치와,
    상기 붐을 구동하는 붐 실린더와,
    상기 상부 선회체를 구동하는 선회 모터와,
    상기 붐을 조작하기 위한 붐 조작 장치와,
    상기 상부 선회체를 조작하기 위한 선회 조작 장치와,
    가변 용량형의 유압 펌프로 이루어지는 제 1 펌프 및 제 2 펌프와,
    상기 제 1 펌프의 토출 유량을 제어하는 제 1 레귤레이터와,
    상기 제 2 펌프의 토출 유량을 제어하는 제 2 레귤레이터와,
    상기 제 1 펌프로부터 상기 붐 실린더에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 붐 제어 밸브와,
    상기 제 2 펌프로부터 상기 선회 모터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 선회 제어 밸브와,
    상기 붐 조작 장치의 조작량에 따라 상기 제 1 레귤레이터를 제어하고, 상기 선회 조작 장치의 조작량에 따라 상기 제 2 레귤레이터를 제어하는 컨트롤러를 구비한 작업 기계에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 제 1 펌프로부터 상기 붐 실린더의 보텀측실로 압유를 공급하는 관로와 상기 제 2 펌프가 가상 합류 관로로 접속되어 있다고 가정하여,
    상기 붐 조작 장치와 상기 선회 조작 장치가 동시에 조작된 경우에, 상기 제 2 펌프로부터 상기 가상 합류 관로를 통하여 상기 붐 실린더의 보텀측실에 공급되는 압유의 유량인 가상 유량을 계산하고,
    상기 붐 조작 장치의 조작량에 의거하여 상기 제 1 펌프의 잠정적인 목표 유량인 제 1 펌프 잠정 목표 유량을 계산하고,
    상기 선회 조작 장치의 조작량에 의거하여 상기 제 2 펌프의 잠정적인 목표 유량인 제 2 펌프 잠정 목표 유량을 계산하고,
    상기 제 1 펌프 잠정 목표 유량에 상기 가상 유량을 더함으로써 상기 제 1 펌프의 최종적인 목표 유량인 제 1 펌프 최종 목표 유량을 계산하고,
    상기 제 2 펌프 잠정 목표 유량에서 상기 가상 유량을 뺌으로써 상기 제 2 펌프의 최종적인 목표 유량인 제 2 펌프 최종 목표 유량을 계산하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 제 2 펌프의 최소 유량을 기억하고 있으며,
    상기 제 2 펌프 최종 목표 유량이 상기 최소 유량을 하회할 경우에, 상기 최소 유량을 상기 제 2 펌프 최종 목표 유량으로 하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 제 1 펌프의 최대 유량을 기억하고 있으며,
    상기 제 1 펌프 최종 목표 유량이 상기 최대 유량을 상회할 경우에, 상기 최대 유량을 상기 제 1 펌프 최종 목표 유량으로 하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 펌프의 토출압인 제 1 펌프 토출압을 검출하는 제 1 펌프압 센서와,
    상기 제 2 펌프의 토출압인 제 2 펌프 토출압을 검출하는 제 2 펌프압 센서를 추가로 구비하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 가상 합류 관로의 일단이 상기 제 2 펌프에 접속되고, 상기 가상 합류 관로의 타단이 상기 제 1 펌프에 접속되고, 상기 가상 합류 관로에 가상 스로틀이 마련되어 있다고 가정하여,
    상기 제 1 펌프 토출압과 상기 제 2 펌프 토출압과 상기 가상 스로틀의 개구량에 의거하여 상기 가상 유량을 계산하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 펌프의 토출압인 제 2 펌프 토출압을 검출하는 제 2 펌프압 센서와,
    상기 붐 실린더의 보텀측실의 압력인 붐 보텀압을 검출하는 붐 보텀압 센서를 추가로 구비하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 가상 합류 관로의 일단이 상기 제 2 펌프에 접속되고, 상기 가상 합류 관로의 타단이 상기 제 1 펌프에 접속되어, 상기 가상 합류 관로에 가상 스로틀이 마련되어 있다고 가정하여,
    상기 붐 조작 장치의 조작량에 의거하여 상기 붐 제어 밸브의 개구량을 계산하고,
    상기 붐 제어 밸브의 개구량과 상기 가상 스로틀의 개구량의 합성 개구량을 계산하고,
    상기 제 2 펌프 토출압과 상기 붐 보텀압과 상기 합성 개구량에 의거하여 상기 가상 유량을 계산하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 펌프의 토출압인 제 2 펌프 토출압을 검출하는 제 2 펌프압 센서와,
    상기 붐 실린더의 보텀측실의 압력인 붐 보텀압을 검출하는 붐 보텀압 센서를 추가로 구비하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 가상 합류 관로의 일단이 상기 제 2 펌프에 접속되고, 상기 가상 합류 관로의 타단이 상기 붐 실린더의 보텀측실과 상기 붐 제어 밸브를 접속하는 붐 보텀 관로에 접속되고, 상기 가상 합류 관로에 가상 유량 제어 밸브가 마련되어 있다고 가정하여,
    상기 붐 조작 장치의 조작량에 의거하여 상기 가상 유량 제어 밸브의 개구량을 계산하고,
    상기 제 2 펌프 토출압과 상기 붐 보텀압과 상기 가상 유량 제어 밸브의 개구량에 의거하여 상기 가상 유량을 계산하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 펌프의 토출압인 제 2 펌프 토출압을 검출하는 제 2 펌프압 센서와,
    상기 붐 실린더의 보텀측실의 압력인 붐 보텀압을 검출하는 붐 보텀압 센서를 추가로 구비하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 가상 합류 관로의 일단이 상기 제 2 펌프에 접속되고, 상기 가상 합류 관로의 타단이 상기 제 1 펌프에 접속되고, 상기 가상 합류 관로에 가상 유량 제어 밸브가 마련되어 있다고 가정하여,
    상기 붐 조작 장치의 조작량에 의거하여 상기 가상 유량 제어 밸브의 개구량을 계산하고,
    상기 제 2 펌프 토출압과 상기 제 1 펌프 토출압과 상기 가상 유량 제어 밸브의 개구량에 의거하여 상기 가상 유량을 계산하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  8. 제 4 항에 있어서,
    작동유의 온도를 검출하는 온도 센서를 추가로 구비하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 온도 센서로 검출한 상기 작동유의 온도를 기초로 작동유의 밀도를 계산하고,
    상기 제 1 펌프 토출압과 상기 제 2 펌프 토출압과 상기 가상 스로틀의 개구량과 상기 작동유의 밀도에 의거하여 상기 가상 유량을 계산하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  9. 제 4 항에 있어서,
    작동유의 온도를 검출하는 온도 센서를 추가로 구비하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 온도 센서로 검출한 상기 작동유의 온도를 기초로 작동유의 점도를 계산하고,
    상기 제 1 펌프 토출압과 상기 제 2 펌프 토출압과 상기 가상 스로틀의 개구량과 상기 작동유의 점도에 의거하여 상기 가상 유량을 계산하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
KR1020217006471A 2019-02-22 2019-11-26 작업 기계 KR102509924B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019031036A JP7165074B2 (ja) 2019-02-22 2019-02-22 作業機械
JPJP-P-2019-031036 2019-02-22
PCT/JP2019/046212 WO2020170540A1 (ja) 2019-02-22 2019-11-26 作業機械

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210038957A KR20210038957A (ko) 2021-04-08
KR102509924B1 true KR102509924B1 (ko) 2023-03-15

Family

ID=72144244

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217006471A KR102509924B1 (ko) 2019-02-22 2019-11-26 작업 기계

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11313105B2 (ko)
EP (1) EP3832030B1 (ko)
JP (1) JP7165074B2 (ko)
KR (1) KR102509924B1 (ko)
CN (1) CN112639222B (ko)
WO (1) WO2020170540A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4124759A1 (en) * 2021-07-26 2023-02-01 Danfoss Scotland Limited Apparatus and method for controlling hydraulic actuators
EP4174324A1 (en) 2021-10-29 2023-05-03 Danfoss Scotland Limited Controller and method for hydraulic apparatus

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005083427A (ja) * 2003-09-05 2005-03-31 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 建設機械の油圧制御回路
JP2016075303A (ja) 2014-10-03 2016-05-12 ボッシュ・レックスロス株式会社 油圧回路の制御装置及び油圧回路の制御方法

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09221783A (ja) * 1996-02-15 1997-08-26 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧ショベルの作動油の合流規制装置
JP4209705B2 (ja) * 2003-03-17 2009-01-14 日立建機株式会社 作業機の油圧回路
US7137619B2 (en) * 2004-09-17 2006-11-21 Spx Cooling Technologies, Inc. Heating tower apparatus and method with wind direction adaptation
JP5391040B2 (ja) * 2009-11-26 2014-01-15 キャタピラー エス エー アール エル 作業機械の旋回油圧制御装置
JP5383537B2 (ja) 2010-02-03 2014-01-08 日立建機株式会社 油圧システムのポンプ制御装置
JP5687150B2 (ja) * 2011-07-25 2015-03-18 日立建機株式会社 建設機械
JP5877616B2 (ja) * 2012-03-02 2016-03-08 ボッシュ・レックスロス株式会社 可変容量ポンプの制御方法
JP2014031827A (ja) * 2012-08-02 2014-02-20 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の油圧回路システム
EP2977621B1 (en) * 2013-03-19 2023-03-01 Hyundai Doosan Infracore Co., Ltd. Construction equipment hydraulic system and control method therefor
JP5992886B2 (ja) * 2013-08-30 2016-09-14 日立建機株式会社 作業機械
JP6226844B2 (ja) 2014-09-18 2017-11-08 株式会社日立建機ティエラ 建設機械の油圧駆動装置
JP6226851B2 (ja) * 2014-11-06 2017-11-08 日立建機株式会社 作業機械の油圧制御装置
WO2017046401A1 (en) * 2015-09-16 2017-03-23 Caterpillar Sarl Hydraulic pump control system of hydraulic working machine
CN107208401B (zh) * 2015-09-25 2019-08-27 日立建机株式会社 作业机械的液压系统

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005083427A (ja) * 2003-09-05 2005-03-31 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 建設機械の油圧制御回路
JP2016075303A (ja) 2014-10-03 2016-05-12 ボッシュ・レックスロス株式会社 油圧回路の制御装置及び油圧回路の制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US11313105B2 (en) 2022-04-26
KR20210038957A (ko) 2021-04-08
JP2020133838A (ja) 2020-08-31
CN112639222A (zh) 2021-04-09
WO2020170540A1 (ja) 2020-08-27
CN112639222B (zh) 2022-07-05
EP3832030A1 (en) 2021-06-09
EP3832030A4 (en) 2022-05-04
JP7165074B2 (ja) 2022-11-02
US20210332562A1 (en) 2021-10-28
EP3832030B1 (en) 2024-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6785203B2 (ja) 建設機械
WO2016052209A1 (ja) 作業機械の油圧駆動システム
US10301793B2 (en) Hydraulic drive system for work machine
KR102241944B1 (ko) 작업 기계
KR102509924B1 (ko) 작업 기계
KR102460499B1 (ko) 쇼벨
JP7152496B2 (ja) 荷役作業車両
JP6231917B2 (ja) 油圧ショベル駆動システム
CN107882789B (zh) 具有负流量控制的电液系统
JP6915042B2 (ja) ショベル
EP3795755B1 (en) Cargo handling work vehicle
US11454002B2 (en) Hydraulic drive system for work machine
JP4443483B2 (ja) 油圧駆動装置
JP4702894B2 (ja) 油圧ショベルにおける油圧制御システム
JP6591370B2 (ja) 建設機械の油圧制御装置
CN113950554B (zh) 作业设备的液压控制装置
US20220074164A1 (en) Work Machine
JP2017187116A (ja) 作業機の油圧システム
JP6781181B2 (ja) 伸縮アームを有する作業機械
JPH11311201A (ja) 油圧駆動制御装置
JP3666830B2 (ja) 油圧機械の油圧再生回路
WO2021182421A1 (ja) 作業車両
JP6932635B2 (ja) 作業車両
WO2020262073A1 (ja) 作業機械の油圧制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right