KR102497971B1 - 자동화된 신발류 플랫폼을 위한 모터 제어 - Google Patents

Abstract

시스템, 장치 및 방법은 모터 제어 기술을 포함하는 자동화된 신발류 플랫폼에 관한 것이다. 모터 제어 기술은 미리-규정된 이동 거리를 단편화하는 것, 복수의 이동을 규정하는 것, 복수의 이동 프로파일을 생성하는 것, 및 이동을 명령하는 것과 같은 동작을 포함할 수 있다. 복수의 이동은 신발류 플랫폼과 연관된 구동 메카니즘에 대한 단편화된 이동 거리를 이용할 수 있다. 복수의 이동 프로파일의 각각의 이동 프로파일은 복수의 이동으로부터의 하나 이상의 이동을 포함할 수 있다. 구동 메카니즘의 이동을 명령하는 것은 복수의 이동 프로파일로부터의 하나 이상의 이동 프로파일의 선택을 기초로 할 수 있다.

Description

자동화된 신발류 플랫폼을 위한 모터 제어

우선권 주장

본원은 2016년 3월 15일자로 출원되고, 그 전체가 본원에서 참조로 포함되는 미국 가특허출원 제62/308,735호의 우선권 이익을 주장한다.

이하의 명세서는 모터 동작형 끈 작업 시스템, 모터 동작형 및 비-모터 동작형 끈 작업 엔진, 끈 작업 엔진과 관련된 신발류 구성요소, 자동화된 끈 작업 신발류 플랫폼, 및 관련된 조립 프로세스의 여러 양태를 설명한다. 더 구체적으로, 이하의 명세서는 자동화된 신발류 플랫폼을 위한 모터 동작형 끈 작업 엔진에서 이용하기 위한 모터 제어 방법을 설명한다.

신발류 물품을 자동으로 조이기 위한 디바이스가 이전에 제시되었다. Liu의, "자동 조임 신발(Automatic tightening shoe)"이라는 명칭의 미국 특허 제6,691,433호는 신발의 갑피 부분 상에 장착된 제1 체결부, 및 포위 부재(closure member)에 연결되고 제1 체결부와 제거 가능하게 결합되어 포위 부재를 조임 상태에서 유지할 수 있는 제2 체결부를 제공한다. Liu는 창(sole)의 뒤꿈치 부분에 장착되는 구동 유닛을 교시한다. 구동 유닛은, 하우징, 하우징 내에 회전 가능하게 장착되는 스풀, 당김 스프링의 쌍, 및 모터 유닛을 포함한다. 각각의 줄이 스풀에 연결된 제1 단부 및 제2 체결부 내의 줄 홀에 상응하는 제2 단부를 갖는다. 모터 유닛이 스풀에 커플링된다. Liu는, 스풀 상의 당김 줄을 권선하여 제2 체결부를 제1 체결부를 향해서 당기기 위해서 하우징 내의 스풀의 회전을 구동하도록 모터 유닛이 동작될 수 있는 것을 교시한다. Liu는 또한, 당김 줄이 통과하여 연장될 수 있는 안내 관 유닛을 교시한다.

반드시 실제 축척(scale)으로 그려진 것이 아닌 도면에서, 유사한 번호가 상이한 도면들 내의 유사한 구성요소를 설명할 수 있다. 상이한 문자 접미사를 가지는 유사한 번호가 유사한 구성요소의 상이한 경우를 나타낼 수 있다. 도면은, 예로서, 그러나 비제한적인 예로서, 본 문헌에서 설명된 다양한 실시예를 일반적으로 도시한다.
도 1은, 일부 예시적인 실시예에 따른, 모터 동작형 끈 작업 시스템의 구성요소의 분해도이다.
도 2a 내지 도 2n은, 일부 예시적인 실시예에 따른, 모터 동작형 끈 작업 엔진을 도시한 도면 및 도형이다.
도 3은, 일부 예시적인 실시예에 따른, 모터 동작형 끈 작업 시스템의 구성요소를 도시한 블록도이다.
도 4 내지 도 7은, 일부 예시적인 실시예에 따른, 모터 동작형 끈 작업 엔진을 위한 모터 제어 체계를 도시한 도표이다.
도 8 및 도 9는, 일부 예시적인 실시예에 따른, 자동화된 신발류 플랫폼을 위한 모터 제어 기술을 도시한 흐름도이다.
본원에서 제공된 표제는 단지 편의를 위한 것이고 사용된 용어의 범위 또는 의미에 반드시 영향을 미치는 것은 아니다.

자가-조임 신발 끈의 개념은, 1989년에 개봉되었던 백 투 더 퓨쳐 II라는 영화에서 마티 맥플라이(Marty McFly)가 착용하였던 가상의 동력-끈 작업형 Nike® 운동화에 의해서 최초로 널리 대중화되었다. Nike®는, 그 이후에, 백 투 더 퓨쳐 II의 영화 소품 버전과 유사한 외관의 동력-끈 작업형 운동화의 적어도 하나의 버전을 출시하였지만, 이러한 초기 버전에서 이용된 내부 기계적 시스템 및 주위 신발류 플랫폼은 대량 생산 또는 일상적인 이용에 적합하지 않다. 또한, 모터 동작형 끈 작업 시스템에 대한 이전의 설계는, 많은 문제점 중 단지 몇 가지만 언급하자면, 높은 제조 비용, 복잡성, 조립 난제, 서비스, 서비스 가능성의 부족, 및 약하거나 취약한 기계적 메카니즘과 같은 문제를 상당히 겪었다. 본 발명자는, 특히, 전술한 문제점의 일부 또는 전부를 해결하는, 모터 동작형 및 비-모터 동작형 끈 작업 엔진을 수용하기 위한 모듈형 신발류 플랫폼을 개발하였다. 이하에서 설명되는 구성요소는, 비제한적으로: 서비스가 가능한 구성요소, 상호 교환 가능한 자동화된 끈 작업 엔진, 강건한 기계적 설계, 신뢰 가능한 동작, 합리적인 조립 프로세스, 및 소매점-레벨의 맞춤화(retail-level customization)를 포함하는 여러 가지 이점을 제공한다. 이하에서 설명되는 구성요소의 여러 다른 이점이 당업자에게 명확할 것이다.

이하에서 설명되는 모터 동작형 끈 작업 엔진은, 강건하고, 서비스 가능하며, 상호 교환 가능한 자동화된 끈 작업 신발류 플랫폼의 구성요소를 제공하고자 하는 것을 기반으로 개발되었다. 끈 작업 엔진은, 모듈형 신발류 플랫폼으로의 소매점-레벨의 최종 조립을 가능하게 하는 특유의 설계 요소를 포함한다. 끈 작업 엔진 설계는, 신발류 조립 프로세스의 대부분이 알려진 조립 기술을 활용할 수 있게 하고, 표준 조립 프로세스에 대한 특유의 적응(adaption)은 현재의 조립 자원을 여전히 활용할 수 있게 한다.

예에서, 모듈형의 자동화된 끈 작업 신발류 플랫폼은 끈 작업 엔진을 수용하기 위해서 중창에 고정되는 중창 판을 포함한다. 중창 판의 설계는, 끈 작업 엔진이 구매 시점에서와 같이 늦게 신발류 플랫폼 내로 배치될 수 있게 한다. 중창 판 및 모듈형의 자동화된 신발류 플랫폼의 다른 양태는 상이한 유형들의 끈 작업 엔진이 상호 교환 가능하게 이용될 수 있게 한다. 예를 들어, 이하에서 설명되는 모터 동작형 끈 작업 엔진은 인간-동력형 끈 작업 엔진을 위해서 변경될 수 있다. 대안적으로, 발 존재 감지 또는 다른 선택적인 특징부를 갖는 완전-자동 모터 동작형 끈 작업 엔진이 표준 중창 판 내에 수용될 수 있다.

본원에서 설명된 자동화된 신발류 플랫폼은, 신발류 플랫폼 내에서 자동 (또는 사용자 활성형) 끈 조임을 제공하기 위해서, 모터 동작형 끈 작업 엔진을 포함할 수 있다. 모터 동작형 끈 작업 엔진은 통상적인 모터 제어 루틴을 이용하여, 신발류 플랫폼을 위한 특정 끈 작업 조임 기능을 제공한다.

이러한 서두의 개요는 본 특허출원의 청구 대상을 도입하기 위한 것이다. 이는 이하의 더 구체적인 설명에서 개시된 다양한 본 발명의 배타적인 또는 포괄적인 설명을 제공하기 위한 것이 아니다.

자동화된 신발류 플랫폼

이하는, 모터 동작형 끈 작업 엔진, 중창 판, 및 플랫폼의 여러 가지 다른 구성요소를 포함하는 자동화된 신발류 플랫폼의 여러 구성요소를 설명한다. 이러한 개시 내용의 상당 부분이 모터 동작형 끈 작업 엔진에 초점을 맞췄지만, 설명되는 설계에 관한 많은 기계적 양태는 인간-동력형 끈 작업 엔진 또는 부가적인 능력 또는 더 적은 능력을 갖는 다른 모터 동작형 끈 작업 엔진에 적용될 수 있다. 따라서, "자동화된 신발류 플랫폼"에서 사용된 바와 같은 "자동화된"이라는 용어는 사용자의 입력이 없이 동작되는 시스템만을 포함하기 위한 것은 아니다. 오히려, "자동화된 신발류 플랫폼"이라는 용어는, 신발류의 끈 작업 또는 유지 시스템을 조이기 위해서, 다양한 전기 동력형 및 인간-동력형의, 자동적으로 활성화되는 그리고 인간 활성화되는 메카니즘을 포함한다.

도 1은, 일부 예시적인 실시예에 따른, 신발류를 위한 모터 동작형 끈 작업 시스템의 구성요소의 분해도이다. 도 1에 도시된 모터 동작형 끈 작업 시스템(1)은 끈 작업 엔진(10), 덮개(20), 작동기(30), 중창 판(40), 중창(50), 및 밑창(60)을 포함한다. 도 1은 자동화된 끈 작업 신발류 플랫폼의 구성요소의 기본적인 조립 순서를 도시한다. 모터 동작형 끈 작업 시스템(1)은 중창 판(40)이 중창 내에 고정된 상태에서 시작된다. 다음에, 작동기(30)가, 밑창(60) 내에 매립될 수 있는 인터페이스 버튼에 대향되는, 중창 판의 외측 측면(lateral side) 내의 개구부 내로 삽입된다. 다음에, 끈 작업 엔진(10)이 중창 판(40) 내로 배치된다. 예에서, 끈 작업 시스템(1)은 끈 작업 케이블의 연속적인 루프 아래로 삽입되고, 끈 작업 케이블은 끈 작업 엔진(10) 내의 스풀과 정렬된다(이하에서 설명한다). 마지막으로, 덮개(20)가 중창 판(40) 내의 홈 내로 삽입되고, 폐쇄 위치로 고정되고, 그리고 중창 판(40) 내의 함몰부 내로 잠금된다(latch). 덮개(20)가 끈 작업 엔진(10)을 포획할 수 있고, 동작 중에 끈 작업 케이블의 정렬 유지에 도움을 줄 수 있다.

예에서, 신발류 물품 또는 모터 동작형 끈 작업 시스템(1)은, 발 존재 특성을 모니터링 또는 결정할 수 있는 하나 이상의 센서를 포함하거나 그러한 센서와 인터페이스하도록 구성된다. 하나 이상의 발 존재 센서로부터의 정보를 기초로, 여러 가지 기능을 실시하도록 모터 동작형 끈 작업 시스템(1)을 포함하는 신발류가 구성될 수 있다. 예를 들어, 발이 신발류 내에 존재하는지 또는 존재하지 않는지의 여부에 관한 이진(binary) 정보를 제공하도록, 발 존재 센서가 구성될 수 있다. 발 존재 센서로부터의 이진 신호가 발의 존재를 나타내는 경우에, 모터 동작형 끈 작업 시스템(1)이 활성화되어 신발류 끈 작업 케이블을 자동적으로 조이거나 이완(즉, 느슨해짐)시키도록 활성화될 수 있다. 예에서, 신발류 물품은, 발 존재 센서로부터 신호를 수신 또는 해석할 수 있는 프로세서 회로를 포함한다. 프로세서 회로는, 예를 들어 신발류 물품의 창 내에서, 끈 작업 엔진(10) 내에 또는 그와 함께 선택적으로 매립될 수 있다.

끈 작업 엔진(10)의 예가 도 2a 내지 도 2n을 참조하여 구체적으로 설명된다. 모터 동작형 끈 작업 시스템(1)의 여러 가지 부가적 상세 부분은 설명의 나머지 전체를 통해서 설명된다.

도 2a 내지 도 2n은, 일부 예시적인 실시예에 따른, 모터 동작형 끈 작업 엔진을 도시한 도면 및 도형이다. 도 2a는, 하우징 구조물(100), 케이스 나사(108), (끈 안내 릴리프(lace guide relief)(110)로도 지칭되는) 끈 채널(110), 끈 채널 벽(112), 끈 채널 전이부(114), 스풀 함몰부(115), 버튼 개구부(120), 버튼(121), 버튼 막 밀봉부(124), 프로그래밍 헤더(128), 스풀(130), 및 끈 홈(132)을 포함하는, 예시적인 끈 작업 엔진(10)의 여러 외부 특성을 도입한다. 하우징 구조물(100)에 관한 부가적인 상세 내용이 도 2b을 참조하여 이하에서 설명된다.

예에서, 끈 작업 엔진(10)은, 케이스 나사(108)와 같은, 하나 이상의 나사에 의해서 함께 유지된다. 케이스 나사(108)는 일차 구동 메카니즘 부근에 배치되어 끈 작업 엔진(10)의 구조적 일체성을 개선한다. 케이스 나사(108)는 또한, 외부 이음매(seam)의 초음파 용접을 위해서 케이스를 함께 유지하는 것과 같은, 조립 프로세스를 돕는 기능을 한다.

이러한 예에서, 끈 작업 엔진(10)은, 자동화된 신발류 플랫폼 내로 조립된 후에, 끈 또는 끈 케이블을 수용하기 위한 끈 채널(110)을 포함한다. 끈 채널(110)은 끈 채널 벽(112)을 포함할 수 있다. 끈 채널 벽(112)은, 동작 중에 끈 케이블 연장을 위한 매끄러운 안내 표면을 제공하도록 모따기된 연부(chamfered edge)를 포함할 수 있다. 끈 채널(110)의 매끄러운 안내 표면의 일부는, 스풀 함몰부(115) 내로 이어지는 끈 채널(110)의 확장 부분인, 채널 전이부(114)를 포함할 수 있다. 스풀 함몰부(115)는 채널 전이부(114)로부터, 스풀(130)의 프로파일에 밀접하게 일치되는 일반적으로 원형인 섹션으로 전이된다. 스풀 함몰부(115)는 스풀화된 끈 케이블을 유지하는 것뿐만 아니라 스풀(130)의 위치를 유지하는 것을 돕는다. 그러나, 설계의 다른 양태는 스풀(130)의 일차적인 유지를 제공한다. 이러한 예에서, 스풀(130)은, 편평한 상단 표면을 통해서 연장되는 끈 홈(132) 및 대향 측면으로부터 아래쪽으로 연장되는 스풀 샤프트(133)(도 2a에 미도시)를 갖는 요요의 절반체와 유사하게 성형된다. 이하에서, 부가적인 도면을 참조하여 스풀(130)을 더 구체적으로 설명한다.

끈 작업 엔진(10)의 외측 측면은, 메카니즘의 활성화를 위한 버튼(121)이 하우징 구조물(100)을 통해서 연장될 수 있게 하는 버튼 개구부(120)를 포함한다. 버튼(121)은, 이하에서 설명되는 부가적인 도면에 도시된, 스위치(122)의 활성화를 위한 외부 인터페이스를 제공한다. 일부 예에서, 하우징 구조물(100)은 분진 및 물로부터의 보호를 제공하기 위한 버튼 막 밀봉부(124)를 포함한다. 이러한 예에서, 버튼 막 밀봉부(124)는, 모서리 위에서 그리고 외측 측면 아래로 하우징 구조물(100)의 상부 표면에 부착된 몇 밀(천분의 인치) 이하 두께의 투명 플라스틱(또는 유사 재료)이다. 다른 예에서, 버튼 막 밀봉부(124)는 버튼(121) 및 버튼 개구부(120)를 덮는 2 밀 두께의 비닐 접착 후면형 막이다.

도 2b는 상단 섹션(102) 및 하단 섹션(104)을 포함하는 하우징 구조물(100)의 도면이다. 이러한 예에서, 상단 섹션(102)은 케이스 나사(108), 끈 채널(110), 끈 채널 전이부(114), 스풀 함몰부(115), 버튼 개구부(120), 및 버튼 밀봉 함몰부(126)와 같은 특징부를 포함한다. 버튼 밀봉 함몰부(126)는 버튼 막 밀봉부(124)를 위한 삽입부를 제공하기 위해서 제거된 상단 섹션(102)의 부분이다. 이러한 예에서, 버튼 밀봉 함몰부(126)는, 상부 표면의 외측 연부의 부분 위에서 그리고 상단 섹션(104)의 외측 측면의 일부의 길이로 아래로 전이되는 상단 섹션(104)의 상부 표면의 외측 측면 상의 커플 밀 함몰 부분(couple mil recessed portion)이다.

이러한 예에서, 하단 섹션(104)은 무선 충전기 접속부(105), 조인트(106), 및 그리스 격리 벽(109)과 같은 특징부를 포함한다. 또한, 구동 메카니즘의 부분을 유지하기 위해서 케이스 나사(108)뿐만 아니라 여러 가지 특징부를 그리스 격리 벽(109) 내에 수용하기 위한 케이스 나사 기부가 도시되어 있으나, 구체적으로 식별되어 있지는 않다. 그리스 격리 벽(109)은, 구동 메카니즘을 둘러싸는 그리스 또는 유사 화합물을, 기어 모터 및 포위된 기어 박스를 포함하는 끈 작업 엔진(10)의 전기 구성요소로부터 분리하여 유지하도록 설계된다. 이러한 예에서, 웜 기어(150) 및 웜 구동부(140)가 그리스 격리 벽(109) 내에 포함되는 반면, 기어 박스(144) 및 기어 모터(145)와 같은 다른 구동 구성요소는 그리스 격리 벽(109)의 외측에 위치된다. 여러 구성요소의 배치는, 예를 들어 도 2b 및 도 2c의 비교를 통해서 이해될 수 있을 것이다.

도 2c는, 예시적인 실시예에 따른, 끈 작업 엔진(10)의 여러 내부 구성요소의 도면이다. 이러한 예에서, 끈 작업 엔진(10)은 스풀 자석(136), O-링 밀봉부(138), 웜 구동부(140), 부싱(141), 웜 구동 키(142), 기어 박스(144), 기어 모터(145), 모터 인코더(146), 모터 회로 기판(147), 웜 기어(150), 회로 기판(160), 모터 헤더(161), 배터리 연결부(162), 및 유선 충전 헤더(163)를 더 포함한다. 스풀 자석(136)은 자력계(도 2c에 미도시)에 의한 검출을 통해서 스풀(130)의 궤도 운동(tracking movement)을 돕는다. o-링 밀봉부(138)는, 스풀 샤프트(133) 주위에서 끈 작업 엔진(10) 내로 이동될 수 있는 분진 및 수분에 대해서 밀봉하는 기능을 한다.

이러한 예에서, 끈 작업 엔진(10)의 주 구동 구성요소는 웜 구동부(140), 웜 기어(150), 기어 모터(145) 및 기어 박스(144)를 포함한다. 원 기어(150)는 웜 구동부(140) 및 기어 모터(145)의 역방향 구동을 방지하도록 설계되고, 이는 스풀(130)을 통해서 끈 작업 케이블로부터 들어오는 주 입력 힘이 비교적 큰 웜 기어 및 웜 구동 치형부 상으로 분해된다는 것을 의미한다. 이러한 배열은 기어 박스(144)가, 신발류 플랫폼의 능동적 사용으로부터의 동적 부하 또는 끈 작업 시스템의 조임으로부터의 조임 부하 모두를 견딜 수 있는 충분한 강도의 기어를 포함하여야 할 필요성을 제거한다. 웜 구동부(140)는, 웜 구동 키(142)와 같은, 구동 시스템의 더 취약한 부분의 보호를 돕기 위한 부가적인 특징부를 포함한다. 이러한 예에서, 웜 구동 키(142)는, 기어 박스(144)의 외부로 나가는 구동 샤프트를 통해서 핀과 인터페이스하는 웜 구동부(140)의 모터 단부 내의 반경방향 슬롯이다. 이러한 배열은, 웜 구동부(140)가 축방향(기어 박스(144)로부터 멀리)으로 자유롭게 이동하여 이러한 축방향 부하를 부싱(141) 및 하우징 구조물(100)에 전달할 수 있게 함으로써, 웜 구동부(140)가 기어 박스(144) 또는 기어 모터(145)에 어떠한 축방향 힘도 부여하지 않게 한다.

도 2d는 끈 작업 엔진(10)의 부가적인 내부 구성요소를 도시한 도면이다. 이러한 예에서, 끈 작업 엔진(10)은 웜 구동부(140), 부싱(141), 기어 박스(144), 기어 모터(145), 모터 인코더(146), 모터 회로 기판(147) 및 웜 기어(150)와 같은 구동 구성요소를 포함한다. 도 2d는 전술한 구동 구성요소의 일부의 보다 양호한 도면뿐만 아니라 배터리(170)의 도면을 부가한다.

도 2e는 끈 작업 엔진(10)의 내부 구성요소를 도시한 다른 도면이다. 도 2e에서, (제네바 휠(Geneva wheel)(151)로도 지칭되는) 색인 바퀴(151)를 보다 잘 도시하기 위해서 웜 기어(150)가 제거되어 있다. 색인 바퀴(151)는, 이하에서 더 설명되는 바와 같이, 전기적 또는 기계적 고장 및 위치 상실의 경우에 구동 메카니즘을 홈(home)에 위치시키기 위한 메카니즘을 제공한다. 이러한 예에서, 끈 작업 엔진(10)은 또한, 배터리(170)(이러한 도면에 미도시) 아래에 위치되는, 무선 충전 인터커넥트(165) 및 무선 충전 코일(166)을 포함한다. 이러한 예에서, 무선 충전 코일(166)은 끈 작업 엔진(10)의 하단 섹션(104)의 외부 하부 표면 상에 장착된다.

도 2f는 예시적인 실시예에 따른 끈 작업 엔진(10)의 횡단면도이다. 도 2f는 스풀(130)의 구조뿐만 아니라, 끈 홈(132) 및 끈 채널(110)이 끈 케이블(131)과 어떻게 인터페이스하는지를 보여주는 것을 돕는다. 이러한 예에서 도시된 바와 같이, 끈(131)은 끈 채널(110)을 통해서 그리고 스풀(130)의 끈 홈(132) 내로 연속적으로 연장되다. 횡단면도는 또한 끈 함몰부(135) 및 스풀 중간-섹션을 도시하고, 스풀 중간 섹션은 끈(131)이 스풀(130)의 회전에 의해서 권취될 때 끈(131)이 축적되는 곳일 것이다. 스풀 중간-섹션(137)은 스풀(130)의 상부 표면에 대해서 하부에 배치된 원형의 감소된 직경 섹션이다. 끈 함몰부(135)는, 스풀 함몰부(115), 스풀 함몰부(115)의 측면 및 바닥, 그리고 스풀 중간-섹션(137)을 실질적으로 채우도록 반경방향으로 연장되는 스풀(130)의 상부 부분에 의해서 형성된다. 일부 예에서, 스풀(130)의 상부 부분은 스풀 함몰부(115)를 넘어서 연장될 수 있다. 다른 예에서, 스풀(130)은 스풀 함몰부(115) 내에 전체적으로 피팅(fit)되고, 상부 반경방향 부분은 스풀 함몰부(115)의 측벽까지 연장되나, 스풀(130)이 스풀 함몰부(115)와 함께 자유롭게 회전될 수 있게 한다. 끈(131)은 끈 작업 엔진(10)에 걸쳐 연장됨에 따라 끈 홈(132)에 의해서 포획되고, 그에 따라, 스풀(130)이 회전될 때, 끈(131)은 끈 함몰부(135) 내에서 스풀(130)의 본체 상으로 회전된다.

끈 작업 엔진(10)의 횡단면에 의해서 도시된 바와 같이, 스풀(130)은, O-링(138)을 통해서 연장된 후에 웜 기어(150)와 커플링되는 스풀 샤프트(133)를 포함한다. 이러한 예에서, 스풀 샤프트(133)는 키형 연결 핀(134)을 통해서 웜 기어에 커플링된다. 일부 예에서, 키형 연결 핀(134)은 단지 스풀 샤프트(133)로부터 하나의 축방향으로 연장되고, 웜 기어(150)의 방향이 반전될 때 키형 연결 핀(134)이 접촉되기 전에 웜 기어(150)의 거의 완전한 회전을 허용하는 방식으로 웜 기어 상의 키와 접촉된다. 클러치 시스템이 또한 구현되어 스풀(130)을 웜 기어(150)에 커플링시킬 수 있다. 그러한 예에서, 클러치 메카니즘이 비활성화되어, 끈 작업-해제(느슨해짐) 시에 스풀(130)이 자유롭게 이동될 수 있게 한다. 키형 연결 핀(134)의 예에서, 스풀 샤프트(133)로부터 하나의 축방향으로만 연장되고, 스풀은 끈 작업-해제 프로세스의 초기 활성화시에 자유롭게 이동되는 한편, 웜 기어(150)는 후방으로 구동된다. 스풀(130)이 끈 작업-해제 프로세스의 초기 부분 중에 자유롭게 이동되게 허용하는 것은, 끈(131)의 엉킴을 방지하는데 도움을 주는데, 이는, 사용자가 신발류 느슨해짐을 시작할 수 있는 시간을 제공하기 때문이고, 이는 다시 웜 기어(150)에 의해서 구동되기 전에 느슨해짐 방향으로 끈(131)을 인장시킬 것이다.

도 2g는 예시적인 실시예에 따른 끈 작업 엔진(10)의 다른 횡단면도이다. 도 2g는, 회로 기판(160), 무선 충전 인터커넥트(165), 및 무선 충전 코일(166)과 같은 부가적인 구성요소를 도시한, 도 2f와 비교되는, 끈 작업 엔진(10)의 추가적인 중간 횡단면을 도시한다. 도 2g는 또한 스풀(130) 및 끈(131) 인터페이스 주위의 부가적인 상세 부분을 도시하기 위해서 이용된다.

도 2h는 예시적인 실시예에 따른 끈 작업 엔진(10)의 상면도이다. 도 2h는 그리스 격리 벽(109)을 강조하고, 그리스 격리 벽(109)이, 스풀(130), 웜 기어(150), 웜 구동부(140), 및 기어 박스(145)를 포함하는 구동 메카니즘의 특정 부분을 어떻게 둘러싸는지를 보여준다. 특정 예에서, 그리스 격리 벽(109)은 웜 구동부(140)를 기어 박스(145)로부터 분리시킨다. 도 2h는 또한 스풀(130)과 끈 케이블(131) 사이의 인터페이스의 상면도를 제공하고, 끈 케이블(131)은 스풀(130) 내의 끈 홈(132)을 통해서 내측-외측 방향으로 연장된다.

도 2i는, 예시적인 실시예에 따른, 끈 작업 엔진(10)의 웜 기어(150) 및 색인 바퀴(151) 부분의 상면도이다. 색인 바퀴(151)는 시계 제조 및 필름 투사에서 이용되는 잘 알려진 제네바 휠의 변형이다. 전형적인 제네바 휠 또는 구동 메카니즘은, 예를 들어 필름 투사기 내에서 필요할 때 또는 시계의 분침을 간헐적으로 이동시키기 위해서, 연속적인 회전 운동을 간헐적 이동으로 전환하는 방법을 제공한다. 시계 제조자는, 누락 슬롯을 갖는 제네바 휠을 이용함으로써(예를 들어, 제네바 슬롯(157) 중 하나가 누락될 수 있음), 기계적 시계 스프링의 과다-권선(over-winding)을 방지하기 위해서, 상이한 유형의 제네바 휠을 이용하였다. 누락 슬롯은, 스프링의 권선을 담당하는 제네바 휠의 추가적인 색인을 방지할 수 있고 과다-권선을 방지할 수 있다. 도시된 예에서, 끈 작업 엔진(10)은 제네바 휠의 변형인, 호밍(homing) 동작에서 정지 메카니즘으로서 작용하는 작은 정지 치형부(156)를 포함하는, 색인 바퀴(151)를 포함한다. 도 2j 내지 도 2m에 도시된 바와 같이, 표준 제네바 치형부(155)는, 색인 치형부(152)가 제네바 치형부(155) 중 하나 다음의 제네바 슬롯(157)과 결합될 때, 웜 기어(150)의 각각의 회전을 단순히 색인한다. 그러나, 색인 치형부(152)가 정지 치형부(156) 다음의 제네바 슬롯(157)과 결합될 때, 호밍 동작에서 구동 메카니즘을 중단시키기 위해서 이용될 수 있는, 큰 힘이 생성된다. 정지 치형부(156)의 측면 프로파일은 (제네바 치형부(155) 측면 프로파일에 비해서) 더 가파르고 일반적으로 직선형이다. 모터 인코더(146)와 같은 다른 위치결정 정보를 상실한 경우에, 정지 치형부(156)를 이용하여, 호밍을 위한 메카니즘의 알려진 위치를 생성할 수 있다.

이러한 예에서, 호밍 장치(색인 바퀴(151))는 홈 위치들 사이의 4개의 완전한 회전을 허용하도록 설계된다. 호밍 장치는 2개의 홈 위치를 가지며, 그 중 하나의 위치는 완전 상실 상태(모든 끈이 스풀로부터 풀린다)를 나타내고 제2 위치는 완전 조임 상태(시스템 내에 있는 상당히 많은 끈이 스풀 상으로 권선될 수 있다)를 나타낸다. 호밍 장치가 어느 홈 위치를 타격할 때, 색인 치형부(152)와 정지 치형부(156) 사이의 상호 작용이 구동 메카니즘을 중단시키기에 충분한 큰 힘을 생성한다. 시스템은 모터 전류를 통해서 힘을 측정할 수 있다. 정지 치형부(156)와 결합되는 색인 치형부(152)와 연관된 힘 프로파일은, 제네바 치형부(155) 중 하나와 결합된 색인 치형부(152)에 의해서 생성된 힘 프로파일과 상당히 상이하고, 프로세서는 그러한 차이를 식별할 수 있다. 예에서, 정지 치형부를 타격함으로써 생성된 힘 프로파일은 더 큰 크기 및 더 빠른 변화 속도(예를 들어, 더 큰 기울기)를 갖는다. 정지 치형부 결합에 의해서 생성된 힘 프로파일은 또한, 스풀을 통해서 구동 메카니즘 내로 전달될 수 있는 끈 케이블의 당김으로부터 생성되는 힘 프로파일로부터 구별될 수 있도록 설계된다. 끈 케이블을 통해서 전달되는 힘에 의해서 생성된 힘 프로파일은 일반적으로 크기가 작을 것이고 변화 속도는 느릴 것이다(예를 들어, 더 작은 기울기).

도 2j 내지 도 2m은, 예시적인 실시예에 따른, 색인 동작을 통해서 이동되는 웜 기어(150) 및 색인 바퀴(151)의 도면이다. 전술한 바와 같이, 이러한 도면은, 도 2j 내지 도 2m으로 시작되는 웜 기어(150)의 하나의 완전한 회전 중에 발생되는 것을 도시한다. 도 2j에서, 웜 기어(150)의 색인 치형부(153)는 제네바 치형부(155)의 제1 제네바 치형부(155a)와 정지 치형부(156) 사이에서 제네바 슬롯(157) 내에 결합된다. 도 2k는, 색인 치형부(153)가 웜 기어(150)로 그 회전을 시작할 때 유지되는, 제1 색인 위치에서 색인 바퀴(151)를 도시한다. 도 2l에서, 색인 치형부(153)는 제1 제네바 치형부(155a)의 대향 측면 상의 제네바 슬롯(157)과 결합되기 시작한다. 마지막으로, 도 2m에서, 색인 치형부(153)는 제1 제네바 치형부(155a)와 제2 제네바 치형부(155b) 사이에서 제네바 슬롯(157) 내에 완전히 결합된다. 도 2j 내지 도 2m에 도시된 프로세스는, 색인 치형부(153)가 정지 치형부(156)와 결합될 때까지, 웜 기어(150)의 각각의 회전에 의해서 계속된다. 전술한 바와 같이, 색인 치형부(153)가 정지 치형부(156)와 결합될 때, 증가된 힘이 구동 메카니즘을 중단시킬 수 있다.

도 2n는 예시적인 실시예에 따른 끈 작업 엔진(10)의 분해도이다. 끈 작업 엔진(10)의 분해도는 어떻게 여러 구성요소 모두가 함께 피팅되는지에 관한 도면을 제공한다. 도 2n은 뒤집힌 끈 작업 엔진(10)을 도시하고, 하단 섹션(104)은 지면의 상단에 있고, 상단 섹션(102)은 하단 부근에 있다. 이러한 예에서, 무선 충전 코일(166)은, 하단 섹션(104)의 외측(하단)에 부착된 것으로 도시되어 있다. 분해도는 또한, 웜 구동부(140)가 부싱(141), 구동 샤프트(143), 기어 박스(144) 및 기어 모터(145)와 어떻게 조립되는지를 잘 보여주는 도면을 제공한다. 그러한 도면은, 웜 구동부(140)의 제1 단부 상의 웜 구동 키(142) 내에 수용되는 구동 샤프트 핀을 포함하지 않는다. 전술한 바와 같이, 웜 구동부(140)는 구동 샤프트(143) 위에서 활주되어 구동 샤프트 핀을, 본질적으로 웜 구동부(140)의 제1 단부 내의 구동 샤프트(143)에 대해서 횡방향으로 연장되는 슬롯인, 웜 구동 키(142) 내에 결합시킨다.

도 3은, 일부 예시적인 실시예에 따른, 신발류를 위한 모터 동작형 끈 작업 시스템(1000)의 구성요소를 도시한 블록도이다. 시스템(1000)은, 예를 들어 인터페이스 버튼(1001), 선택적인 발 존재 센서(들)(1010), 프로세서 회로(1020)를 갖는 인쇄 회로 기판 조립체(PCA), 배터리(1021), 충전 코일(1022), 인코더(1025), 모터(1041), 변속기(1042), 및 스풀(1043)을 포함하는 모터 동작형 끈 작업 시스템의 기본적 구성요소를 도시한다. 이러한 예에서, 인터페이스 버튼(1001) 및 발 존재 센서(들)(1010)이 회로 기판(PCA)(1020)과 통신할 수 있고, 회로 기판은 또한 배터리(1021) 및 충전 코일(1022)과 통신할 수 있다. 인코더(1025) 및 모터(1041)가 또한 회로 기판(1020)에 그리고 서로 연결된다. 변속기(1042)는 모터(1041)를 스풀(1043)에 커플링시켜 구동 메카니즘(1040)을 형성한다. 이러한 예에서, 모터(1041), 변속기(1042), 및 스풀(1043)은 구동 메카니즘(1040)을 구성하고, 일부 예에서 그러한 구동 메카니즘은 또한 인코더(1025)를 포함한다.

예에서, 프로세서 회로(1020)는 구동 메카니즘(1040)의 하나 이상의 양태를 제어한다. 예를 들어, 프로세서 회로(1020)는 버튼(1001)으로부터 및/또는 발 존재 센서(1010)로부터 및/또는 배터리(1021)로부터 및/또는 구동 메카니즘(1040)으로부터 및/또는 인코더(1025)로부터 정보를 수신하도록 구성될 수 있고, 예컨대, 다른 기능들 중에서, 신발류를 조이거나 느슨하게 하기 위해서, 또는 센서 정보를 획득하거나 기록하기 위해서, 구동 메카니즘(1040)에 명령을 보내도록 더 구성될 수 있다. 이하에서 더 설명되는 바와 같이, 일부 예에서, 프로세서 회로(1020)는 배터리(1021)로부터 전압 및 전류를 측정할 수 있다. 프로세서 회로(1020)는 또한 인코더(1025)로부터의 신호를 모니터링할 수 있다. 구동 메카니즘(1040), 특히 모터(1041)를 제어하기 위해서, 배터리(1021) 및 인코더(1025)로부터의 정보가 프로세서 회로(1020)에 의해서 이용될 수 있다. 일부 예에서, 프로세서 회로(1020)는 또한 모터(1041)로부터 전달되는 전류를 측정할 수 있고, 이는 모터(1041)에 의해서 발생되는 토크의 측정으로서 이용될 수 있다. 이하에서 더 설명되는 바와 같이, 전압이 프로세서 회로(1020)에 의해서 측정될 수 있고, 전압은 모터 속력의 측정으로서 이용될 수 있다(또는 이들이 직접적으로 관련된다).

모터 제어 체계

도 4 내지 도 9는, 일부 예시적인 실시예에 따른, 모터 동작형 끈 작업 엔진을 제어하기 위한 모터 제어 체계의 양태를 도시한 도표 및 흐름도이다. 본원에서 설명된 모터 제어 체계는 구동 메카니즘(1040), 더 구체적으로 모터(1041)(또는 도 1 내지 도 2n에 도시된 바와 같은 모터(145))의 동작을 제어할 수 있다. 모터 제어 체계는, 가변 크기 제어 단편(도 4), 이동 프로파일(도 5 내지 도 7), 및 배터리 전압을 기초로 하는 모터 제어 매개변수의 수정과 같은, 개념을 포함한다.

도 4는, 예시적인 실시예에 따른, 가변 크기 제어 단편 개념을 설명하는 도표를 포함한다. 이러한 예에서, 가변 단편 크기 모터 제어 체계는, 끈 권취와 관련하여, 총 이동을 단편들로 분할하는 것을 포함하고, 단편은 끈 이동의 연속체(continuum) 상에서의 위치(예를 들어, 일 단부에서의 홈/느슨함 위치 및 타 단부에서의 최대 조임)를 기초로 크기가 변경된다. 모터가 반경방향 스풀을 제어하고 제어될 것임에 따라, 일차적으로, 모터 샤프트 상의 반경방향 인코더를 통해서, 단편이 (인코더 카운트와 관련하여 또한 관찰될 수 있는) 스풀 이동의 정도와 관련된 크기를 가질 수 있다. 연속체의 느슨해짐 측면에서, 단편들은, 끈 이동량이 덜 중요하기 때문에, 10도의 스풀 이동(10 degrees of spool travel)과 같이, 클 수 있다. 그러나, 끈이 조여질 때, 희망 량의 끈 조임을 획득하기 위해서, 끈 이동의 각각의 증분이 점점 더 중요해진다. 모터 전류와 같은 다른 매개변수가 끈 조임 또는 연속체 위치의 이차적인 측정으로서 이용될 수 있다. 도 4는 조임 연속체를 따른 위치를 기초로 하는 상이한 단편 크기에 관한 2개의 분리된 도면을 포함한다.

예에서, 가변 크기 제어 단편은, 이동의 연속체 내의 위치를 기초로, 구동 메카니즘의 총 회전 이동을 가변 크기의 단편으로 분할하는 것을 포함한다. 전술한 바와 같이, 특정 예에서, 구동 메카니즘(1040)은 제한된 총 동작 이동을 가지도록 구성될 수 있다. 구동 메카니즘의 총 동작 이동은 회전과 관련하여 또는 선형 거리와 관련하여 관찰될 수 있다. 선형 거리와 관련하여 관찰될 때, 총 동작 이동은 구동 메카니즘이 할 수 있는 끈(또는 인장 부재)의 권취량과 관련하여 관찰될 수 있다. 구동 메카니즘의 총 동작 거리의 연속체가 홈 위치(또는 최대 느슨함)와 최대 조임(예를 들어, 전술한 기계적 정지 메카니즘에 의해서 제어되는 바와 같은, 스풀(1043)의 4번의 완전한 회전) 사이에서 진행되는 끈 권취와 관련하여 관찰될 수 있다. 연속체의 느슨해짐 측면 상에서 구동 메카니즘(1040)의 이동은 상당히 더 급격할(예를 들어, 클) 수 있는 반면, 최대 조임 측에서 명령된 이동은, 제어 단편(401)에 의해서 도시된 바와 같이, 상당히 더 미세한 레벨의 제어를 가질 필요가 있다. 따라서, 예에서, 이동 연속체는, 특정 이동 크기(예를 들어, 회전 각도, 인코더 카운트, 또는 선형 거리)를 나타내는 단편 또는 그룹 내의 각각의 유닛을 갖는 단편 또는 그룹으로 분할된다. 연속체의 느슨해짐 측면에서, 유닛 크기가 더 클 수 있거나, 구동 메카니즘(1040)의 더 큰 회전 이동을 명령할 수 있다. 연속체의 조임 측면에서, 유닛이 상당히 더 작을 수 있거나, 구동 메카니즘(1040)의 작은 회전 이동을 명령할 수 있다.

예에서, 가변 제어 단편(402)은, 6개의 제어 단편(415, 420, 425, 430, 435, 440)으로 나누어질 수 있는, 이동 연속체(410)를 포함할 수 있다. 이동 연속체(410)는 풀림 단편(415)으로부터 최대 조임 단편(440)까지 진행될 수 있고, 그 사이에는 호밍 단편(420), 편안함 단편(425), 성능 단편(430), 및 고성능 단편(435)이 있다. 가변 제어 단편(402) 내의 상이한 제어 단편을 도시하는 블록들의 상이한 측방향 거리들에 의해서 도시된 바와 같이, 각각의 다른 단편 유닛은 구동 메카니즘(1040)이 상이한 양으로 이동되도록 명령할 수 있다. 단편 유닛은 스풀의 회전 각도와 관련하여, 또는 끈의 선형 이동 거리와 관련하여 규정될 수 있다.

이동 프로파일 개념은 구동 메카니즘의 하나 이상의 이동을 특정 희망 결과를 명령하기 위한 프로파일로 그룹화하는 것을 포함한다. 각각의 이동 프로파일은 구동 메카니즘(1010) 이동을 제어하기 위한 매개변수를 포함할 것이다. 예에서, 매개변수는 스풀(1009) 이동 제어와 관련하여 관찰된다. 이동 프로파일은 이동에 관한 표로부터 생성될 수 있다. 이동 프로파일은, 기어 감속 승수 및/또는 배터리 전압과 연관된 축척 계수와 같은, 부가적인 전반적인 매개변수에 의해서 수정될 수 있다. 예를 들어, 도 8 및 도 9를 참조하여 이하에서 설명되는 이동 제어 기술은, 이동 프로파일을 수정하기 위해서 후속하여 이용될 축척 인자를 수정할 수 있다.

도 5는, 현재 조임 연속체 위치 및 희망 종료 위치를 기초로 이동 프로파일에 관한 표를 구축하기 위해서 조임 연속체 위치를 이용하는 것을 도시한다. 이어서, 이동 프로파일이 사용자 입력 버튼으로부터의 특정 입력으로 전환될 수 있다. 이러한 예에서, 이동 프로파일은, 가속(Accel(deg/s/s)), 속도(Vel(deg/s)), 감속(Dec(deg/s/s)), 및 이동 각도(Angle(deg))와 같은 스풀 이동의 매개변수를 포함한다. 일부 예에서, 이동 매개변수는 끈 이동 가속도, 속도, 감속도 및 선형 거리과 관련하여 대안적으로 표현될 수 있다.

도 6은 속도 대 시간 그래프에 표시된 예시적인 이동 프로파일을 도시한다. 그래프(601)는, 홈-대-편안함 프로파일 및 이완 프로파일과 같은, 상이한 이동 프로파일들에 대한 속도 대 시간의 프로파일을 도시한다. 그래프(602)는 풀림 이동 프로파일을 도시하고, 여기에서 시스템이 신속하게 연속적으로 조여지고 느슨해지며, 그에 따라 (예를 들어, 끈이 스풀(1043) 내에서 엉킨 곳에서) 구동 메카니즘(1040) 내의 엉킴을 제거하는 일을 한다.

도 7은 조임 연속체를 따른 여러 이동 프로파일을 활성화시키기 위한 예시적인 사용자 입력을 도시하는 도표이다. 예를 들어, 플러스 작동기 상의 짧은 버튼 활성화는, 홈/느슨함으로부터 편안함으로와 같이, 연속체를 따라 점진적으로 더 조여지는 위치로 이동되도록 프로그래밍될 수 있다. 역으로, 음의 작동기 상의 짧은 버튼 활성화는, 성능으로부터 편안함으로와 같이, 점진적으로 더 느슨한 위치로 이동되도록 프로그래밍될 수 있다. 개별적인 버튼의 이중 누름이 다른 프로파일을 활성화할 수 있다. 예를 들어, 플러스 작동기 상의 이중 누름은, 성능으로부터 최대 조임까지와 같이, 연속체 상의 다음의 점진적으로 더 조여지는 위치로 더 신속하게 이동되도록 프로그래밍될 수 있다. 반면, 음의 작동기 상의 이중 누름은, 시작 위치와 관계없이, 홈/느슨해짐 위치로 역으로 완전히 전이되도록 프로그래밍될 수 있다. 작동기 버튼을 유지하는 것은, 해제 또는 정지(예를 들어, 최대 조임 또는 홈/느슨함)에 도달할 때까지, 조이거나(플러스 작동기) 느슨하게 하도록(음의 작동기) 프로그래밍될 수 있다.

도 8 및 도 9는 적어도 부분적으로 배터리 전압 레벨을 기초로 하는 상이한 동작 구역들을 기초로 하는 예시적인 구동 메카니즘 제어 체계를 도시한 흐름도를 포함한다. 배터리에 의해서 전력을 공급 받는 모터를 이용하는 디바이스에서, 이용 가능한 배터리 전압이 모터를 동작시킬 수 있는 속력(속도)에 직접 영향을 미칠 수 있고, 이용 가능 전압이 높을수록 속력도 빠르다. 배터리는 일반적으로, 완전 충전으로부터 낮은 배터리 레벨까지(시스템은 일반적으로 배터리를 완전 고갈/방전시키지 않도록 설계된다) 전달하는 동작 전압 범위를 갖는다. 방전 사이클 중에, 배터리에 의해서 공급되는 전압은, 방전에 의한 손상을 방지하기 위해서 배터리 관리 시스템(BMS)이 배터리를 차단할 때까지, 점진적으로 감소될 것이다. 예를 들어, 본원에서 설명된 끈 작업 엔진의 특별한 설계에서, 동작 전압 범위(4.3v 내지 3.6v)를 갖는 배터리가 이용될 수 있다. 이러한 동작 범위에 걸쳐, 소정 형태의 모터 제어 없이, 모터는 잠재적으로 넓은 출력 속력의 변동을 당연히 나타낼 것이다. 특정 디바이스에서, 모터 출력 속력의 변동 가능성은 부정적인 소비자 인상 및/또는 바람직하지 못하게 인지된 변동 또는 실제 성능의 변동을 초래할 수 있다. 예를 들어, 끈 작업 엔진이 최대량의 끈 조임의 바람직하지 못한 변동 또는 희망 조임 레벨을 획득하는데 필요한 시간의 바람직하지 못한 변동을 나타낼 수 있다. 따라서, 이러한 잠재적인 바람직하지 못한 성능 변동을 해결하기 위해서, 모터의 전압 동작 범위의 적어도 일부에 걸쳐 모터 출력 속력을 매끄럽게 하도록 모터 제어 체계가 고안되었다. 이러한 예에서, 성능의 바람직하지 못한 변동의 일부를 여전히 제거하면서, 동작 범위의 한 부분에 걸쳐 모터가 동작 전압 범위의 하단에서 가능한 것보다 높은 성능 레벨에서 동작될 수 있도록, 2개의 동작 구역이 선택되었다. 이러한 체계의 이용은 또한, 동작 속력 및 동작 중 청각적 모터의 소리와 같은 더 일관된 사용자 체험을 전달하는 이점을 제공할 수 있다.

이러한 예에서, 전압 문턱값은 일차 동작 전압 범위의 하단으로서 선택된다. 일부 예에서, 희망 동작 속력이 문턱값 전압 결정 대신에, 또는 그러한 결정의 수단으로서 선택된다. 이러한 예에서, 사용되는 모터는 입력 전압과 출력 속력(속도) 사이에서 다소 직접적인 관계를 가지며, 그에 따라 하나의 선택이 다른 하나를 결정한다. 선택되거나 결정된 전압 문턱값에서, 모터는 목표 출력 속력을 획득하기 위해서 100% 듀티 사이클에서 동작될 수 있다. 문턱값 전압 초과의 전압에서, 모터가 목표 출력 속력을 유지할 수 있도록, 모터는 100% 듀티 사이클 미만에서 동작될 수 있다. 따라서, 배터리에 의해서 전달될 수 있는 문턱값 전압 초과의 모든 동작 전압에서, 모터는 일정 출력 속력에서 동작될 수 있다. 제어 체계는, 끈 조임 속력, 장력, 및 사용자에 대한 청각적 피드백을 포함하는, 성능과 관련된 보다 일관된 사용자 체험을 제공한다. 배터리 전압이 문턱값 전압 미만으로 떨어질 때 변하는 청각적 피드백과 같은 동작 매개변수가 초래되는 하나의 부가적인 이점이 있다. 그러한 인식 가능한 동작 매개변수의 변화는, 배터리 충전이 필요하다는 것을 사용자에게 표시할 수 있다.

이러한 예에서, 배터리 전압이 문턱값 전압 미만으로 떨어지면, 시스템 성능은 (종종 임계적으로 낮은 배터리 레벨로 지칭되는) 가장 낮은 동작 전압과 일치되는 레벨로 떨어진다. 구동 시스템의 출력 성능의 저하는, 배터리를 곧 충전할 필요가 있다는 것을 사용자에게 표시할 수 있다. 낮은 성능 레벨에서의 소정의 연속적인 동작 기간을 허용하도록 하는 방식으로, 성능 저하가 설계될 수 있다.

예시적인 끈 작업 시스템에서, 4.3v 내지 3.6v의 동작 범위를 갖는 배터리가 이용될 수 있다. 이러한 시스템에서, 3.8v의 문턱값 전압이 선택될 수 있다. 3.8v 초과의 배터리 전압에서, 시스템은 3.8v에서 100% 듀티 사이클에서의 출력 속력과 동일한 목표 출력 속력에서 동작된다. 따라서, 배터리가 완전 충전(4.3v)될 때, 프로세서 회로(1020)가 모터에 전달되는 전력을 변조하여 목표 출력 속력을 획득할 수 있다. 따라서, 4.3v에서 모터는 100% 듀티 사이클 미만에서 동작될 것이다. 배터리에 의해서 전달 가능한 전압이 3.8v 미만으로 떨어지면, 목표 출력 속력이 3.6v(이러한 예시적인 시스템에서 임계적으로 낮은 배터리 레벨)에서 100% 듀티 사이클에서의 출력 속력과 동일하도록, 시스템이 성능을 저하시킨다.

도 8은, 예시적인 실시예에 따른, 모터 제어 기술(800)을 도시한 흐름도이다. 이러한 예에서, 시스템(1000)은 동작 범위의 단편화(810), 복수의 이동의 규정(820), 복수의 이동 프로파일 생성(830), 및 이동 명령(840)과 같은 동작을 포함하는 모터 또는 구동 시스템 제어 기술(800)을 실시할 수 있다.

모터 제어 기술(800)은, 이동(410)의 연속체와 같은 동작 범위를 상이한 제어 단편들로 단편화하는 프로세서 회로(1020)로 동작(810)에서 시작될 수 있다. 일부 예에서, 810에서, 제어 단편의 세트가 특별한 시스템에 대해서 미리 결정될 수 있기 때문에, 프로세서 회로(1020)는 특별한 동작 범위에 대한 제어 단편의 세트에 접속한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 제어 단편은 풀림 단편(415)으로부터 최대 조임 단편(440)까지의 범위를 갖는 단편들을 포함할 수 있다. 각각의 제어 단편은, 회전 각도 또는 선형 거리로 표현되는, 상이한 이동량을 나타낼 수 있다. 이동 연속체를 상이한 크기의 단편으로 단편화하는 것은, 시스템의 이동 연속체를 따라 동작되는 곳을 기초로 이동 크기를 자동적으로 변경하는 것에 의해서, 제어 단편을 이용하여 이동 프로파일을 단순화할 수 있다. 예를 들어, 신발류 플랫폼이 홈(느슨함) 상태에 있을 때 한 번의 버튼 누름은, 신발류 플렛폼이 최대 조임 상태 부근에 있을 때에 대비하여, 더 많은 양의 끈 이동이 명령되는 결과를 초래할 수 있다. 특정 예에서, 프로그래밍된 제어 단편을 이용하는 시스템(1000)에 대한 동작 명령어로, 제어 단편의 규정이 시스템(1000)의 외부에서 실시될 수 있다. 이러한 예에서, 프로세서 회로(1020)는 시스템(1000) 내의 메모리 내에 저장된 데이터 구조로부터 프로그래밍된 제어 단편에 접속할 수 있다.

820에서, 모터 제어 기술(800)은 복수의 모터 이동을 규정(또는 접속)하는 프로세서 회로(1020)로 계속될 수 있다. 모터 이동은, 2개의 홈 단편(420) 및 3개의 편안함 단편(425)을 이동시키는 것과 같이, 제어 단편과 관련하여 규정될 수 있다. 모터 이동은 또한, 가속, 속도, 및 감속과 같은, 성능 매개변수를 포함할 수 있다. 일부 예에서, 모터 이동은 제어 단편, 회전 각도, 또는 선형 이동 거리와 관련하여 규정된 거리 매개변수를 포함할 수 있다. 동작(820)은, 시스템(1000) 내로 로딩된 명령어 내로 미리 프로그래밍될 수 있는 다른 동작이고, 이러한 시나리오에서, 프로세서 회로(1020)는 시스템(1000) 상의 메모리 내에 저장된 표 또는 유사 데이터 구조로부터 미리 프로그래밍된 모터 이동에 접속할 수 있다.

830에서, 모터 제어 기술(800)은 복수의 이동 프로파일을 생성(또는 접속)하는 프로세서 회로로 계속될 수 있다. 이동 프로파일은 하나 이상의 모터 이동을 포함할 수 있다. 느슨함(홈) 상태 또는 최대 조임 상태와 같은 신발류 플랫폼에 대한 상이한 상태들에 도달하도록, 이동 프로파일 내의 모터 이동이 규정될 수 있다. 동작(830)은, 이동 명령시에 미리 프로그래밍된 프로세서 회로(1020)가 이동 프로파일에 접속할 때, 시스템(1000) 내로 로딩되는 명령어 내로 미리 프로그래밍될 수 있는 다른 동작이다.

840에서, 모터 제어 기술(800)은 구동 메카니즘(1040)의 이동을 명령하기 위해서 이동 프로파일을 이용하는 프로세서 회로(1020)로 계속된다. 이동을 명령하는 것은 이동 연속체를 따른 현재 위치를 기초로 이동 프로파일을 선택하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서 회로(1020)는, 시스템이 홈 위치로부터 먼 위치에 있을 때, 복귀 홈 이동 프로파일 만을 선택한다.

도 9는, 예시적인 실시예에 따른, 모터 제어 기술(900)을 도시한 흐름도이다. 일부 예에서, 모터 제어 기술(900)은, 프로세서 회로(1020)가 전술한 동작(840)에 따라 이동을 어떻게 명령하는지를 더 규정한다. 다른 예에서, 모터 제어 기술(900)은 동작(840) 또는 모터 제어 기술(800)과 독립적으로 구현될 수 있다. 도시된 예에서, 모터 제어 기술(900)은 제1 목표 속도 결정(910), 제2 목표 속도 결정(920), 배터리 전압 측정(930), 배터리 전압이 문턱값을 넘겼는지의 여부를 결정(940), 및 그에 따른 동작 매개변수의 설정(950, 960)과 같은 동작을 포함할 수 있다.

910에서, 모터 제어 기술(900)은 제1 목표 모터 출력 속도를 결정(또는 접속)하는 프로세서 회로(1020)로 시작될 수 있다. 특정 예에서, 제1 목표 모터 출력 속도는 100% 듀티 사이클에서 동작되는 시스템으로 문턱값 배터리 전압에서의 모터 출력 속도 결정을 기초로 결정된다. 일부 예에서, 제1 목표 속도는 시스템(1000) 내로 미리 프로그래밍되고, 프로세서 회로(1020)는 동작(910)에서 제1 목표 속도에 단지 접속한다.

920에서, 모터 제어 기술(900)은 제2 목표 모터 출력 속도를 결정(또는 접속)하는 프로세서 회로(1020)로 계속될 수 있다. 특정 예에서, 제2 목표 모터 출력 속도는 100% 듀티 사이클에서 동작되는 시스템으로 임계적으로 낮은 배터리 레벨(예를 들어, 가장 낮은 허용 가능한 동작 전압)에서의 출력 속도 결정을 기초로 결정된다. 일부 예에서, 제2 목표 속도가 시스템(1000) 내로 미리 프로그래밍되고, 프로세서 회로(1020)는 동작(920)에서 제2 목표 속도에 단지 접속한다.

특정 예에서, 동작(910 및 920)이 시스템(1000)의 실시간 동작을 벗어나 실시된다. 이러한 예에서, 제1 및 제2 목표 모터 출력 속도가 결정되거나 선택될 수 있다. 예에서, 제1 및 제2 목표 모터 출력 속도를 결정하기 위해서, 문턱값 배터리 전압이 선택 및 이용될 수 있다. 다른 예에서, 문턱값 전압 레벨을 결정하기 위해서, 제1 목표 모터 출력 속도가 선택 및 이용될 수 있다. 이러한 예에서, 문턱값 전압 레벨은, 100% 듀티 사이클에서 작동되는 동안 시스템이 선택된 제1 목표 모터 출력 속도를 획득할 수 있는 레벨이다.

930에서, 모터 제어 기술(900)은, 구동 메카니즘(1040)에 전달되는 현재 배터리 출력 전압을 나타내는 신호를 수신하는 프로세서 회로(1020)로 계속될 수 있다. 특정 예에서, 프로세서 회로(1020)는 전압계를 포함할 수 있고, 다른 예에서 배터리, BMS, 또는 다른 구성요소가 전압 레벨을 나타내는 필요 신호를 프로세서 회로(1020)에 제공할 수 있다.

940에서, 모터 제어 기술(900)은, 모터에 전달되는 전압이 문턱값 전압을 넘는지의 여부를 결정하기 위해서 전압 레벨 표시를 이용하는 프로세서 회로(1020)로 계속된다. 전술한 바와 같이, 일부 예에서, 시스템(1000)은 특정 동작 매개변수와 함께 특정 전압 범위로 그리고 동작 매개변수의 제2 세트와 함께 제2 전압 범위에서 동작될 수 있다.

모터에 전달되는 측정 전압이 문턱값 전압을 넘는 경우에, 모터 제어 기술(900)은 (제1 값에 대해서 설정된 적어도 하나의 동작 매개변수를 갖는) 동작 특성의 제1 세트를 이용하여 구동 시스템(1040)을 동작시키는 프로세서 회로(1020)로 950에서 계속된다. 예에서, 제어된 동작 매개변수가 모터에 대한 출력 속도이고, 모터는 동작(950)에서 하나의 출력 속도에서 입력 전압의 범위에 걸쳐 제어된다.

모터에 전달되는 측정 전압이 문턱값 전압을 넘지 않는 경우에, 모터 제어 기술(900)은 동작 특성의 제2 세트를 이용하여 구동 시스템(1040)을 동작시키는 프로세서 회로(1020)로 960에서 계속된다. 동작 특성은, 이러한 예에서 모터 출력 속도인, 적어도 하나의 동작 매개변수를 포함한다. 이러한 예에서, 배터리 전압이 미리 결정된 문턱값 전압 미만으로 떨어질 때, 모터 출력 속도는 제2 목표 속도에서 동작된다. 제어되는 동작 특성은 그중에서도 전류 또는 듀티 사이클 등일 수 있다.

이하의 예는 전술한 모터 제어 기술에 관한 부가적인 상세 내용을 제공한다.

예

본 발명자는, 특히, 신발 끈의 자동 및 반자동 조임을 위한 모터 동작형 끈 작업 엔진의 개선된 모터 제어의 필요성을 인지하였다. 본 문헌은, 특히, 신발류 플랫폼 내의 모터 동작형 끈 작업 엔진을 제어하기 위한 모터 제어 예를 설명한다. 이하의 예는 본원에서 설명된 신발류 조립체 내의 끈 작업 엔진 내의 모터를 제어하는 방법의 비제한적인 예를 제공한다.

예 1은 자동화된 신발류 플랫폼 내의 구동 메카니즘을 위한 모터 제어 방법을 포함하는 청구 대상을 설명한다. 이러한 예에서, 방법은 미리-규정된 이동 거리를 단편화하는 단계, 복수의 이동을 규정하는 단계, 복수의 이동 프로파일을 생성하는 단계, 및 구동 메카니즘의 이동을 명령하는 단계를 포함할 수 있다. 미리-규정된 이동 거리는 구동 메카니즘과 연관되고, 복수의 단편으로 단편화될 수 있다. 복수의 이동은, 신발류 플랫폼에서 끈의 조임 또는 느슨해짐과 연관되는 기능을 실시하도록 구동 메카니즘에 대해서 규정된다. 복수의 이동 프로파일 중 각각의 이동 프로파일이 복수의 이동으로부터의 하나 이상의 이동을 포함하도록, 복수의 이동 프로파일이 생성된다. 이동 명령 단계는 복수의 이동 프로파일로부터의 하나 이상의 이동 프로파일의 선택을 기초로, 구동 메카니즘을 동작시키는 단계를 포함한다.

예 2에서, 예 1의 청구 대상은, 복수의 이동 중의 각각의 이동이 가속 매개변수, 속도 매개변수, 감속 매개변수, 및 거리 매개변수를 가지는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 3에서, 예 2의 청구 대상은, 거리 매개변수가 복수의 단편 중의 단편으로 제공되는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 4에서, 예 2의 청구 대상은, 거리 매개변수가 회전 각도로 제공되는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 5에서, 예 4의 청구 대상은, 각각의 이동과 연관된 복수의 단편 중의 단편의 선택을 결정하기 위해서, 회전 각도가 복수의 단편에 대해서 적용되는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 6에서, 예 1 내지 예 5 중 어느 하나의 청구 대상은, 이동을 명령하는 단계가 이하의 동작을 더 포함하는 것을 선택적으로 포함할 수 있다. 모터에 공급되는 전압이 문턱값 전압 초과일 때, 구동 메카니즘 내의 모터를 동작시키기 위한 제1 목표 속도를 결정하는 것. 모터에 공급되는 전압이 문턱값 전압 미만일 때, 모터를 동작시키기 위한 제2 목표 속도를 결정하는 것. 배터리에 의해서 공급되는 제1 전압을 측정하는 것. 제1 전압이 문턱값 전압 이상인 것이 결정될 때, 속도 매개변수를 제1 목표 속도와 동일하게 설정하는 것, 또는 제1 전압이 문턱값 전압 미만인 것이 결정될 때, 속도 매개변수를 제2 목표 속도와 동일하게 설정하는 것.

예 7에서, 예 1 내지 예 5 중 어느 하나의 청구 대상은, 이동을 명령하는 단계가 이하의 동작을 더 포함하는 것을 선택적으로 포함할 수 있다. 유입 배터리 전압을 결정하기 위해서 모터에 공급되는 배터리 전압을 측정하기 위해서 구동 메카니즘 내의 모터에 커플링된 프로세서 회로를 이용하는 것. 유입 배터리 전압이 문턱값 전압 초과 또는 미만인지(예를 들어, 문턱값을 넘어서는지)의 여부를 결정하기 위해서, 유입 배터리 전압을 문턱값 전압에 비교하기 위해 프로세서 회로를 이용하는 것. 유입 배터리 전압이 문턱값 전압 초과라는 것이 결정될 때, 제1 축척 인자를 선택된 하나 이상의 이동 프로파일에 적용하는 것, 또는 유입 배터리 전압이 문턱값 전압 미만이라는 것이 결정될 때, 제2 축척 인자를 선택된 하나 이상의 이동 프로파일에 적용하는 것.

예 8에서, 예 1 내지 예 7 중 어느 하나의 청구 대상은, 이동을 명령하는 단계가 사용자 입력을 수용하는 단계 및 사용자 입력을 기초로 하나 이상의 이동 프로파일의 이동 프로파일을 선택하는 단계를 포함하는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 9에서, 예 8의 청구 대상은, 미리-규정된 이동 거리를 따른 현재 위치를 인지함으로써 이동 프로파일을 선택하는 단계를 선택적으로 포함할 수 있다.

예 10에서, 예 9의 청구 대상은, 현재 위치와 연관된 복수의 단편 중의 단편을 인지함으로써, 현재 위치를 인지하는 단계를 선택적으로 포함할 수 있다.

예 11에서, 예 9 또는 예 10의 청구 대상은, 구동 메카니즘에 커플링된 인코더로부터 수신된 데이터를 분석함으로써 현재 위치를 인지하는 단계를 선택적으로 포함할 수 있고, 인코더는 미리-규정된 이동 거리를 따른 거리 또는 위치와 상호 관련될 수 있는 출력을 제공하도록 구성된다.

예 12에서, 예 9 내지 예 11 중 어느 하나의 청구 대상은, 상태들 사이의 이동을 나타내는 복수의 이동 프로파일을 갖는 하나 이상의 이동 프로파일을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 13에서, 예 9 내지 예 12 중 어느 하나의 청구 대상은, 홈/느슨함 상태, 편안한 상태, 성능 상태, 및 최대 조임 상태를 포함하는 상태를 선택적으로 포함할 수 있다.

예 14에서, 예 13의 청구 대상은, 짧은 버튼 누름을 수신하는 것에 의해서 사용자 입력을 수신하는 단계를 선택적으로 포함할 수 있고, 이동 프로파일을 선택하는 것이 인접 상태로의 이동을 위한 프로파일을 선택한다.

예 15에서, 예 13의 청구 대상은, 양의 작동기 상의 짧은 버튼 누름을 수신하는 것에 의해서 사용자 입력을 수신하는 단계를 선택적으로 포함할 수 있고, 이는, 다음의 점진적으로 더 조여지는 상태로의 이동을 위한 프로파일의 선택을 초래한다.

예 16에서, 예 13의 청구 대상은, 음의 작동기 상의 이중 버튼 누름을 수신하는 것에 의해서 사용자 입력을 수신하는 단계를 선택적으로 포함할 수 있고, 이는, 홈/느슨함 상태로의 이동을 위한 프로파일의 선택을 초래한다.

예 17에서, 예 13의 청구 대상은, 유지 버튼 누름을 수신하는 것에 의해서 사용자 입력을 수신하는 단계를 선택적으로 포함할 수 있고, 이는, 유지 버튼 누름 입력이 해제될 때까지, 이동을 위한 프로파일의 선택을 초래한다.

예 18은 모터 제어 방법을 포함하는 청구 대상을 설명한다. 이러한 예에서, 모터 제어 방법은 이하의 동작을 포함할 수 있다. 모터에 공급되는 유입 배터리 전압을 나타내는 신호를 수신하기 위해서 모터를 포함하는 구동 시스템에 커플링된 프로세서 회로를 이용하는 것. 유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘는지의 여부를 결정하기 위해서, 유입 배터리 전압을 문턱값 전압에 비교하기 위해 프로세서 회로를 이용하는 것. 유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘어서는 것이 결정될 때 제1 동작 전압에서의 모터의 동작에 상응하는 제1 동작 특성을 생성하도록 구동 시스템 내의 모터를 제어하기 위해서 프로세서 회로를 이용하는 것. 유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘지 않는다는 것이 결정될 때 제2 동작 전압에서의 모터의 동작에 상응하는 제2 동작 특성을 생성하도록 모터를 제어하기 위해서 프로세서 회로를 이용하는 것.

예 19에서, 예 18의 청구 대상은, 제1 동작 특성 및 제2 동작 특성이 속도 및 토크를 포함하는 동작 특성의 그룹으로부터 선택되는 것을 선택적으로 포함할 수 있다. 일부 시스템에서, 속도는 입력 전압과 관련되고, 토크는 입력 전류와 관련된다.

예 20에서, 예 18 또는 예 19의 청구 대상은, 구동 시스템이 일정 부하를 받는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 21에서, 예 18 내지 예 20 중 어느 하나의 청구 대상은, 제1 동작 전압이 문턱값 전압 초과의 전압에 상응하는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 22에서, 예 18 내지 예 20 중 어느 하나의 청구 대상은, 제1 동작 전압이 문턱값 전압과 같은 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 23에서, 예 18 내지 예 22 중 어느 하나의 청구 대상은, 제2 동작 전압이 문턱값 전압 미만의 전압에 상응하는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 24에서, 예 23의 청구 대상은, 제2 동작 전압이 모터, 구동 시스템 또는 끈 작업 엔진과 연관된 최소 유효 동작 전압에 상응하는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 25에서, 예 18 내지 예 24 중 어느 하나의 청구 대상은, 유입 배터리 전압이 제1 동작 전압을 초과하는 경우에, 모터 동작은, 모터에 공급되는 전압을 조절하여 모터가 100% 듀티 사이클에서 제1 동작 전압에서 일정 부하로 모터의 동작에 상응하는 제1 동작 특성으로 동작되게 하는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 26에서, 예 25의 청구 대상은, 100% 듀티 사이클 미만에서 전압을 펄스화함으로써 모터에 공급되는 전압을 조절하는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 27에서, 예 18의 청구 대상은, 모터의 제1 동작 특성이 모터에 의해서 생성되는 제1 청각적 피치이고, 제2 동작 특성은 제2 청각적 피치이며, 제1 청각적 피치는 제2 청각적 피치와 상이한 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 28에서, 예 27의 청구 대상은, 모터에 의해서 생성되는 청각적 피치가 일차적으로 동작 속도를 기초로 하는 것, 그리고 모터는, 배터리 전압이 문턱값 전압을 초과할 때 제1 동작 속도에서 동작되고, 배터리 전압이 문턱값 전압 미만일 때 제2 동작 속도에서 동작되는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 29에서, 예 18 내지 예 28 중 어느 하나의 청구 대상은, 제1 동작 전압이 3.8 볼트이고 제2 동작 전압이 3.6 볼트인 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 30에서, 예 18 내지 예 28 중 어느 하나의 청구 대상은, 제1 동작 전압이 최대 전압 동작 범위의 약 30%인 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 31에서, 예 30의 청구 대상은, 최대 전압 동작 범위가 4.3v 내지 3.6v이고, 최대 전압 동작 범위의 30%가 약 3.8v인 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 32에서, 예 18 내지 예 31 중 어느 하나의 청구 대상은, 제2 동작 전압이 최대 전압 동작 범위의 약 0%인 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 33에서, 예 32의 청구 대상은, 최대 전압 동작 범위가 4.3v 내지 3.6v이고, 최대 전압 동작 범위의 0%가 3.6v인 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 34에서, 예 18 내지 예 33 중 어느 하나의 청구 대상은, 100% 듀티 사이클에서 동작되는 동안 모터가 선택된 속도를 일정 동작 부하로 생성할 수 있는 전압을 결정함으로써 문턱값 전압을 계산하는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 35에서, 예 34의 청구 대상은, 선택된 속도가, 최대 배터리 전압을 수신하고 100% 듀티 사이클에서 동작될 때 모터가 생성할 수 있는 최대 속도 미만인 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 36에서, 예 35의 청구 대상은, 선택된 속도가 최대 속도의 미리 결정된 백분률인 것을 선택적으로 포함한다.

예 37에서, 예 34 내지 예 36 중 어느 하나의 청구 대상은, 동작 특성이 모터의 속도이고, 모터의 듀티 사이클은, 유입 배터리 전압이 문턱값 전압 이상일 때, 제1 일정 속도를 생성하도록 제어되고, 모터의 듀티 사이클은, 유입 배터리 전압이 문턱값 전압 미만일 때, 제2 일정 속도를 생성하도록 제어되는 것을 선택적으로 포함할 수 있다.

예 38은 모터 제어 방법을 포함하는 청구 대상을 설명하며, 그러한 방법은 본원에서 설명된 바와 같은 자동화된 신발류 플랫폼의 끈 작업 엔진 내의 모터를 제어하기 위해서 이용될 수 있다. 이러한 예에서, 방법은 이하의 동작을 포함할 수 있고, 이러한 동작은 끈 작업 엔진 내의 프로세서 회로에 의해서 실시될 수 있다. 모터에 공급되는 전압이 문턱값 전압 초과일 때, 모터를 동작시키기 위한 제1 목표 속도를 결정 또는 접속하는 것. 모터에 공급되는 전압이 문턱값 전압 미만일 때, 모터를 동작시키기 위한 제2 목표 속도를 결정 또는 접속하는 것. 배터리에 의해서 공급되는 제1 전압을 측정하는 것, 또는 배터리에 의해서 공급되는 제1 전압을 나타내는 신호를 수신하는 것. 제1 전압이 문턱값 전압 이상이라는 결정을 기초로 제1 목표 속도에서 모터를 동작시키는 것, 또는 제1 전압이 문턱값 전압 미만이라는 결정을 기초로 제2 목표 속도에서 모터를 동작시키는 것.

예 39는 본원에서 설명된 끈 작업 엔진 시스템과 같은 시스템을 설명한다. 이러한 예에서, 시스템은 배터리, 모터, 및 프로세서 회로를 포함할 수 있다. 배터리는 동작 전압 범위를 포함할 수 있다. 모터는 구동 시스템을 포함할 수 있다. 프로세서 회로는 프로세서 및 메모리 디바이스를 포함할 수 있고, 메모리 디바이스는 명령어를 포함할 수 있고, 명령어는, 프로세서 회로에 의해서 실행될 때, 시스템이 이하와 같은 동작을 실시하게 한다. 유입 배터리 전압을 획득하기 위해서 배터리에 의해서 모터에 공급되는 전압을 측정 또는 수신. 유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘는지를 결정하기 위해서, 유입 배터리 전압을 문턱값 전압에 비교하는 것. 유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘는다는 것이 결정될 때, 제1 동작 전압에서의 모터의 동작에 상응하는 제1 출력 속력을 생성하도록 구동 시스템 내의 모터를 제어하는 것. 마지막으로, 유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘지 않는다는 것이 결정될 때, 제2 동작 전압에서의 모터의 동작에 상응하는 제2 출력 속력을 생성하도록 모터를 제어하는 것.

예 40은, 모터 제어기에 의해서 실행될 때 모터 제어기가 이하의 동작을 실시하게 하는 명령어를 포함하는, 메모리 디바이스 또는 비-일시적 컴퓨터-판독 가능 매체를 설명한다. 유입 배터리 전압을 획득하기 위해서 배터리에 의해서 모터에 공급되는 전압을 측정 또는 수신. 유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘는지를 결정하기 위해서, 유입 배터리 전압을 문턱값 전압에 비교하는 것. 유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘는다는 것이 결정될 때, 제1 동작 전압에서의 모터의 동작에 상응하는 제1 출력 속력을 생성하도록 구동 시스템 내의 모터를 제어하는 것. 마지막으로, 유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘지 않는다는 것이 결정될 때, 제2 동작 전압에서의 모터의 동작에 상응하는 제2 출력 속력을 생성하도록 모터를 제어하는 것. 메모리 디바이스는, 모터 제어기가 예 1 내지 예 37 중 어느 하나에서 설명된 동작을 실시하게 하는 명령어를 더 포함할 수 있다.

부가적인 주석

본 명세서 전체를 통해서, 복수의 경우는 하나의 경우로서 설명된 구성요소, 동작, 또는 구조를 구현할 수 있다. 비록 하나 이상의 방법의 개별적인 동작이 별개의 동작으로 도시 및 설명되었지만, 개별적인 동작의 하나 이상의 동시에 실시될 수 있고, 동작이 설명된 순서대로 실시될 필요는 없다. 예시적인 구성에서 별개의 구성요소로서 제시된 구조 및 기능이 조합된 구조 또는 구성요소로서 구현될 수 있다. 유사하게, 하나의 구성요소로서 제시된 구조 및 기능이 별개의 구성요소로서 구현될 수 있다. 이러한 그리고 다른 변경, 수정, 부가, 및 개선이 본원의 청구 대상의 범위에 포함된다.

비록, 본 발명의 청구 대상의 개요가 특정의 예시적인 실시예를 참조하여 설명되었지만, 본 개시 내용의 넓은 범위의 실시예로부터 벗어나지 않고도, 이러한 실시예에 대한 수정 및 변화가 이루어질 수 있다. 본 발명의 청구 대상의 그러한 실시예는, 본원에서 개별적으로 또는 집합적으로, 편의상 그리고, 하나 초과가 사실상 개시되는 경우에, 본원의 범위를 임의의 하나의 개시 내용 또는 발명의 개념으로 제한하기 위한 의도가 없이, "본 발명"이라는 용어로 단순히 지칭될 수 있다.

본원에서 개시된 실시예는 개시된 교시 내용을 당업자가 실시할 수 있을 정도로 충분히 상세히 설명되었다. 다른 실시예가 이용될 수 있고 개시 내용으로부터 유도될 수 있으며, 그에 따라 개시 내용의 범위로부터 벗어나지 않고도 구조적 및 논리적 치환 및 변화가 이루어질 수 있다. 그에 따라, 개시 내용을 제한적 의미로 받아 들이지 않아야 하고, 여러 실시예의 범위는, 개시된 청구 대상이 권리를 갖는 모든 범위의 균등물을 포함한다.

본원에서 사용된 바와 같이, "또는"이라는 용어는 포괄적 또는 배타적 의미로 해석될 수 있다. 또한, 본원 단수 경우로 설명된 자원, 동작 또는 구조가 복수 경우로 제공될 수 있다. 또한, 다양한 자원, 동작, 모듈, 엔진 및 데이터 저장부 사이의 경계는 다소 임의적이며, 특정 동작은 구체적인 예시적인 구성과 관련하여 설명된다. 기능의 다른 할당이 계획되고, 본 개시의 다양한 실시 예의 범위 내에 포함될 수 있다. 일반적으로, 예시적인 구성에서 별도의 자원으로 제시된 구조 및 기능은 조합된 구조 또는 자원으로서 구현될 수 있다. 유사하게, 하나의 자원으로 제시된 구조 및 기능이 별도의 자원들로서 구현 될 수 있다. 이러한 그리고 다른 변경, 수정, 추가 및 개선은 첨부된 청구 범위에 의해 표시되는 바와 같은 본 개시 내용의 실시예의 범위 내에 포함된다. 그에 따라, 명세서 및 도면은 제한적인 의미 보다는 예시적인 것으로 간주될 것이다.

이러한 비제한적 예의 각각은 그 자체로 나타날 수 있거나, 하나 이상의 다른 예들과 다양한 순열 또는 조합으로 조합될 수 있다.

전술한 구체적인 설명은 상세한 설명의 일부를 형성하는 첨부 도면에 대한 참조를 포함한다. 도면은, 예시로서, 본 발명이 실시될 수 있는 구체적인 실시예를 도시한다. 이러한 실시예는 또한 본원에서 "예"로서 지칭된다. 일부 예는 도시되거나 설명된 요소에 추가로 요소를 포함할 수 있다. 그러나, 본 발명자는 또한, 그러한 요소만이 도시되거나 설명된 예가 제공되는 것을 고려한다. 또한, 본 발명자는, 특별한 예(또는 그 하나 이상의 양태)와 관련한, 또는 본원에서 도시되거나 설명된 다른 예(또는 그 하나 이상의 양태)와 관련한, 도시되거나 설명된 그러한 요소(또는 그 하나 이상의 양태)의 임의 조합 또는 치환을 이용하는 예를 또한 고려한다.

본 문헌과 참조로 통합된 임의의 문헌 사이의 일치되지 않는 용법의 이벤트에서, 이러한 문헌에서의 용법이 우선한다.

본 문헌에서, 특허 문헌에서 일반적인 바와 같이, 임의의 다른 경우 또는 "적어도 하나" 또는 "하나 이상"의 이용과 관계없이, 하나 또는 하나 초과를 포함하기 위해서 부정관사("a" 또는 "an")가 사용된다. 본 문헌에서, 달리 표시되지 않는 한, "또는"은 비배타적인 or을 지칭하는데 사용되고, 이에 따라 "A 또는 B"가 "A를 포함하나 B는 포함하지 않는", "B는 포함하는 A는 포함하지 않는", 그리고 "A 및 B를 포함하는"을 포함한다. 본 문헌에서, "포함하는" 및 "여기에서"와 같은 용어는 "포괄하는" 및 "그 점에서"라는 각각의 용어의 일반적인 영어의 균등물로서 사용된 것이다. 또한, 이하의 청구항에서, "포괄하는" 및 "포함하는"은 개방형이고, 다시 말해서, 청구항에서 해당 용어 이후에 나열된 것 이외의 요소를 포함하는 시스템, 디바이스, 물품, 조성물, 제형, 또는 프로세스가 여전히 해당 청구항의 범위 내에 포함될 것이다. 또한, 이하의 청구항에서, "제1", "제2", 및 "제3" 등의 용어는 단지 표시로서 사용된 것이고, 그 대상에 수치적 요건을 부여하기 위한 것은 아니다.

모터 제어 예와 같은, 본원에서 설명된 방법 예가 적어도 부분적으로 기계 또는 컴퓨터로 구현될 수 있다. 일부 예는, 전술한 예에서 설명된 바와 같은 방법을 실시하기 위한 전자 디바이스를 구성하도록 동작 될 수 있는 명령어로 인코딩된, 컴퓨터-판독 가능 매체 또는 기계-판독 가능 매체를 포함할 수 있다. 그러한 방법의 구현예는, 마이크로코드, 조립 언어 코드, 고차원의 언어 코드, 또는 기타와 같은, 코드를 포함할 수 있다. 그러한 코드는 여러 방법을 실시하기 위한 컴퓨터 판독 가능 명령어를 포함할 수 있다. 코드는 컴퓨터 프로그램 제품의 일부를 형성할 수 있다. 또한, 예에서, 코드는, 예를 들어 실행 중에 또는 다른 시간에, 하나 이상의 휘발성, 비-일시적, 또는 비-휘발성의 유형적(tangible) 컴퓨터-판독 가능 매체에 유형적으로 저장될 수 있다. 이러한 유형적 컴퓨터-판독 가능 매체의 예는, 비제한적으로, 하드 디스크, 분리 가능한 자기 디스크, 분리 가능한 광학 디스크(예를 들어, 콤팩트 디스크 또는 디지털 비디오 디스크), 자기 카세트, 메모리 카드 또는 스틱, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 리드 온리 메모리(ROM), 및 기타를 포함할 수 있다.

전술한 설명은 예시적인 것이고 제한적인 것은 아니다. 예를 들어, 전술한 예들(또는 그 하나 이상의 양태들)이 서로 조합되어 이용될 수 있을 것이다. 예를 들어 전술한 설명을 검토한 당업자에 의해서, 다른 실시예가 이용될 수 있다. 요약서는, 제공된 경우에, 기술적 개시 내용의 특성을 독자가 신속히 파악하도록, 미국 규정 37 C.F.R. §1.72(b)에 따라 제공된 것이다. 제출된 요약서는, 청구항의 범위 또는 의미를 해석 또는 제한하기 위해서 이용되지 않는다는 것을 이해할 것이다. 또한, 전술한 상세한 설명에서, 다양한 특징들이 함께 조합되어 개시 내용을 합리화할 수 있다. 이는, 청구되지 않은 개시된 특징이 임의의 청구항에서 필수적이라는 것을 의미하는 것으로 해석되지 않아야 한다. 오히려, 본 발명의 청구 대상은 특별한 개시된 실시예의 모든 특징을 포함하지 않을 수 있다. 따라서, 이하의 청구항은 여기에서 예 또는 실시예로서 상세한 설명에 포함되며, 각각의 청구항은 별개의 실시예로서 독자적으로 존재하며, 그러한 실시예가 다양한 조합 또는 순열로 서로 조합될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 본 발명의 범위는, 첨부된 청구범위에 의해서 부여되는 전체 균등 범위와 함께, 첨부된 청구항을 참조하여 결정되어야 할 것이다.

Claims (40)

1. 자동화된 신발류 플랫폼 내의 구동 메카니즘을 위한 모터 제어 방법이며:
   구동 메카니즘과 연관된 미리-규정된 이동 거리를 복수의 단편으로 단편화하는 단계;
   구동 메카니즘에 대한 복수의 이동을 규정하는 단계;
   복수의 이동 프로파일을 생성하는 단계로서, 복수의 이동 프로파일 중 각각의 이동 프로파일이 복수의 이동으로부터의 하나 이상의 이동을 포함하는, 단계; 및
   복수의 이동 프로파일로부터의 하나 이상의 이동 프로파일의 선택을 기초로, 구동 메카니즘의 이동을 명령하는 단계를 포함하고,
   상기 단편은 끈 이동의 연속체 상에서의 위치를 기초로 크기가 변경되는, 방법.
2. 제1항에 있어서,
   복수의 이동 중의 각각의 이동이 가속 매개변수, 속도 매개변수, 감속 매개변수, 및 거리 매개변수를 포함하는, 방법.
3. 제2항에 있어서,
   거리 매개변수가 복수의 단편 중의 단편으로 제공되는, 방법.
4. 제2항에 있어서,
   거리 매개변수가 회전 각도로 제공되는, 방법.
5. 제4항에 있어서,
   각각의 이동과 연관된 복수의 단편 중의 단편의 선택을 결정하기 위해서, 회전 각도가 복수의 단편에 대해서 적용되는, 방법.
6. 제2항에 있어서,
   이동을 명령하는 단계가:
   모터에 공급되는 전압이 문턱값 전압 초과일 때, 구동 메카니즘 내의 모터를 동작시키기 위한 제1 목표 속도를 결정하는 단계;
   모터에 공급되는 전압이 문턱값 전압 미만일 때, 모터를 동작시키기 위한 제2 목표 속도를 결정하는 단계;
   배터리에 의해서 공급되는 제1 전압을 측정하는 단계;
   제1 전압이 문턱값 전압 이상인 것이 결정될 때, 속도 매개변수를 제1 목표 속도와 동일하게 설정하는 단계; 및
   제1 전압이 문턱값 전압 미만인 것이 결정될 때, 속도 매개변수를 제2 목표 속도와 동일하게 설정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
7. 제1항에 있어서,
   이동을 명령하는 단계가:
   구동 메카니즘 내의 모터에 커플링된 프로세서 회로를 이용하여, 유입 배터리 전압을 결정하기 위해서 모터에 공급되는 배터리 전압을 측정하는 단계;
   유입 배터리 전압이 문턱값 전압 초과 또는 미만인지의 여부를 결정하기 위해서, 프로세서 회로를 이용하여, 유입 배터리 전압을 문턱값 전압에 비교하는 단계;
   유입 배터리 전압이 문턱값 전압 초과라는 것이 결정될 때, 제1 축척 인자를 선택된 하나 이상의 이동 프로파일에 적용하는 단계; 및
   유입 배터리 전압이 문턱값 전압 미만이라는 것이 결정될 때, 제2 축척 인자를 선택된 하나 이상의 이동 프로파일에 적용하는 단계를 더 포함하는, 방법.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   이동을 명령하는 단계가:
   사용자 입력을 수용하는 단계; 및
   사용자 입력을 기초로 하나 이상의 이동 프로파일 중의 이동 프로파일을 선택하는 단계를 포함하는, 방법.
9. 제8항에 있어서,
   이동 프로파일을 선택하는 단계가 미리-규정된 이동 거리를 따른 현재 위치를 인지하는 단계를 포함하는, 방법.
10. 제9항에 있어서,
    현재 위치를 인지하는 단계가 현재 위치와 연관된 복수의 단편 중의 단편을 인지하는 단계를 포함하는, 방법.
11. 제9항에 있어서,
    현재 위치를 인지하는 단계가 구동 메카니즘에 커플링된 인코더로부터 수신된 데이터를 분석하는 단계를 포함하고, 인코더는 미리-규정된 이동 거리를 따른 거리 또는 위치와 상호 관련될 수 있는 출력을 제공하도록 구성되는, 방법.
12. 제9항에 있어서,
    하나 이상의 이동 프로파일이 상태들 사이의 이동을 나타내는 복수의 이동 프로파일을 포함하는, 방법.
13. 제12항에 있어서,
    상기 상태가 홈/느슨함 상태, 편안한 상태, 성능 상태, 및 최대 조임 상태를 포함하는, 방법.
14. 제13항에 있어서,
    사용자 입력을 수신하는 단계가 버튼 누름을 수신하는 단계를 포함하고, 이동 프로파일을 선택하는 단계가 인접 상태로의 이동을 위한 프로파일을 선택하는, 방법.
15. 제13항에 있어서,
    사용자 입력을 수신하는 단계가 양의 작동기 상의 버튼 누름을 수신하는 단계를 포함하고, 이동 프로파일을 선택하는 단계는 다음의 점진적으로 더 조여지는 상태로의 이동을 위한 프로파일을 선택하는, 방법.
16. 제13항에 있어서,
    사용자 입력을 수신하는 단계가 음의 작동기 상의 이중 버튼 누름을 수신하는 단계를 포함하고, 이동 프로파일을 선택하는 단계는 홈/느슨함 상태로의 이동을 위한 프로파일을 선택하는, 방법.
17. 제13항에 있어서,
    사용자 입력을 수신하는 단계가 유지 버튼 누름을 수신하는 단계를 포함하고, 이동 프로파일을 선택하는 단계는, 유지 버튼 누름 입력이 해제될 때까지, 이동을 위한 프로파일을 선택하는, 방법.
18. 모터 제어 방법이며:
    모터를 포함하는 구동 시스템에 커플링된 프로세서 회로를 이용하여, 모터에 공급되는 유입 배터리 전압을 나타내는 신호를 수신하는 단계;
    유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘는지의 여부를 결정하기 위해서, 프로세서 회로를 이용하여, 유입 배터리 전압을 문턱값 전압에 비교하는 단계;
    유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘어서는 것이 결정될 때, 프로세서 회로를 이용하여, 제1 동작 전압에서의 모터의 동작에 상응하는 제1 동작 특성을 생성하도록 구동 시스템 내의 모터를 제어하는 단계;
    유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘지 않는다는 것이 결정될 때, 제2 동작 전압에서의 모터의 동작에 상응하는 제2 동작 특성을 생성하도록 모터를 제어하는 단계를 포함하는, 방법.
19. 제18항에 있어서,
    제1 동작 특성 및 제2 동작 특성이 속도 및 토크를 포함하는 동작 특성의 그룹으로부터 선택되는, 방법.
20. 제18항에 있어서,
    구동 시스템이 일정 부하를 받는, 방법.
21. 제18항에 있어서,
    제1 동작 전압이 문턱값 전압 초과의 전압에 상응하는, 방법.
22. 제18항에 있어서,
    제1 동작 전압이 문턱값 전압과 동일한, 방법.
23. 제18항에 있어서,
    제2 동작 전압이 문턱값 전압 미만의 전압에 상응하는, 방법.
24. 제23항에 있어서,
    제2 동작 전압이 구동 시스템과 연관된 최소 유효 동작 전압에 상응하는, 방법.
25. 제18항에 있어서,
    유입 배터리 전압이 제1 동작 전압을 초과하는 경우에, 모터를 동작시키는 단계는 모터에 공급되는 전압을 조절하여 모터가 100% 듀티 사이클에서 제1 동작 전압에서 일정 부하를 갖는 모터의 동작에 상응하는 제1 동작 특성으로 동작되게 하는 단계를 포함하는, 방법.
26. 제25항에 있어서,
    모터에 공급되는 전압을 조절하는 단계는 100% 듀티 사이클 미만에서 전압을 펄스화하는 단계를 포함하는, 방법.
27. 제18항에 있어서,
    모터의 제1 동작 특성이 모터에 의해서 생성되는 제1 청각적 피치이고, 제2 동작 특성은 제2 청각적 피치이며, 제1 청각적 피치는 제2 청각적 피치와 상이한, 방법.
28. 제27항에 있어서,
    모터에 의해서 생성되는 청각적 피치가 일차적으로 동작 속도를 기초로 하고, 모터는, 배터리 전압이 문턱값 전압을 초과할 때 제1 동작 속도에서 동작되고, 배터리 전압이 문턱값 전압 미만일 때 제2 동작 속도에서 동작되는, 방법.
29. 제18항에 있어서,
    제1 동작 전압이 3.8 볼트이고 제2 동작 전압이 3.6 볼트인, 방법.
30. 제18항에 있어서,
    제1 동작 전압이 최대 전압 동작 범위의 30%인, 방법.
31. 제30항에 있어서,
    최대 전압 동작 범위가 4.3v 내지 3.6v이고, 최대 전압 동작 범위의 30%가 3.8v인, 방법.
32. 제18항에 있어서,
    제2 동작 전압이 최대 전압 동작 범위의 0%인, 방법.
33. 제32항에 있어서,
    최대 전압 동작 범위가 4.3v 내지 3.6v이고, 최대 전압 동작 범위의 0%가 3.6v인, 방법.
34. 제18항 내지 제33항 중 어느 한 항에 있어서,
    100% 듀티 사이클에서 동작되는 동안 모터가 선택된 속도를 일정 동작 부하로 생성할 수 있는 전압을 결정함으로써 문턱값 전압을 계산하는 단계를 더 포함하는, 방법.
35. 제34항에 있어서,
    선택된 속도가, 최대 배터리 전압을 수신하고 100% 듀티 사이클에서 동작될 때 모터가 생성할 수 있는 최대 속도 미만인, 방법.
36. 제35항에 있어서,
    선택된 속도가 최대 속도의 미리 결정된 백분률인, 방법.
37. 제34항에 있어서,
    동작 특성이 모터의 속도이고;
    모터의 듀티 사이클은, 유입 배터리 전압이 문턱값 전압 이상일 때, 제1 일정 속도를 생성하도록 제어되고; 그리고
    모터의 듀티 사이클은, 유입 배터리 전압이 문턱값 전압 미만일 때, 제2 일정 속도를 생성하도록 제어되는, 방법.
38. 모터 제어 방법이며:
    모터에 공급되는 전압이 문턱값 전압 초과일 때, 모터를 동작시키기 위한 제1 목표 속도를 결정하는 단계;
    모터에 공급되는 전압이 문턱값 전압 미만일 때, 모터를 동작시키기 위한 제2 목표 속도를 결정하는 단계;
    배터리에 의해서 공급되는 제1 전압을 측정하는 단계;
    제1 전압이 문턱값 전압 이상이라는 결정을 기초로 제1 목표 속도에서 모터를 동작시키는 단계; 및
    제1 전압이 문턱값 전압 미만이라는 결정을 기초로 제2 목표 속도에서 모터를 동작시키는 단계
    를 포함하는, 방법.
39. 시스템이며:
    동작 전압 범위를 갖는 배터리;
    구동 시스템을 갖는 모터; 및
    프로세서 및 메모리 디바이스를 포함하는 프로세서 회로로서, 메모리 디바이스는 명령어를 포함하고, 명령어는, 프로세서 회로에 의해서 실행될 때, 시스템이:
    배터리에 의해서 모터에 공급되는 유입 배터리 전압을 나타내는 신호를 수신하는 동작;
    유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘는지를 결정하기 위해서, 유입 배터리 전압을 문턱값 전압에 비교하는 동작;
    유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘는다는 것이 결정될 때, 제1 동작 전압에서의 모터의 동작에 상응하는 제1 출력 속력을 생성하도록 구동 시스템 내의 모터를 제어하는 동작; 및
    유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘지 않는다는 것이 결정될 때, 제2 동작 전압에서의 모터의 동작에 상응하는 제2 출력 속력을 생성하도록 모터를 제어하는 동작을 포함하는 동작을 실시하게 하는, 프로세서 회로를 포함하는, 시스템.
40. 명령어를 포함하는 비-일시적 컴퓨터-판독 가능 매체로서, 명령어는, 모터 제어기에 의해서 실행될 때, 모터 제어기가:
    배터리에 의해서 모터에 공급되는 유입 배터리 전압을 나타내는 신호를 수신하는 동작;
    유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘는지를 결정하기 위해서, 유입 배터리 전압을 문턱값 전압에 비교하는 동작;
    유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘는다는 것이 결정될 때, 제1 동작 전압에서의 모터의 동작에 상응하는 제1 출력 속력을 생성하도록 구동 시스템 내의 모터를 제어하는 동작; 및
    유입 배터리 전압이 문턱값 전압을 넘지 않는다는 것이 결정될 때, 제2 동작 전압에서의 모터의 동작에 상응하는 제2 출력 속력을 생성하도록 모터를 제어하는 동작을 포함하는 동작을 실시하게 하는, 비-일시적 컴퓨터-판독 가능 매체.

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