CN109475203B - 用于自动化鞋类平台的马达控制 - Google Patents

Abstract

涉及包括马达控制技术的自动化鞋类平台的系统、装置和方法。马达控制技术可以包括诸如对预定行进距离分段、定义多个动作、创建多个运动形态以及命令移动的操作。该多个动作可以利用与鞋类平台相关联的驱动机构的被分段的行进距离。多个运动形态中的每个运动形态可以包括该多个动作中的一个或更多个动作。命令驱动机构的运动可以基于从多个运动形态中选择一个或更多个运动形态。

Description

用于自动化鞋类平台的马达控制

优先权要求

本申请要求于2016年3月15日提交的美国临时申请第62/308,735号的优先权的权益，该美国临时专利申请通过引用以其整体被并入本文。

以下说明书描述了机动化系带系统、机动和非机动化系带引擎、与系带引擎相关的鞋类部件、自动化系带鞋类平台以及相关组装过程的多个方面。更具体地，以下说明书描述了用于在用于自动化鞋类平台的机动化系带引擎内使用的马达控制方法。

背景

先前已经提出了用于自动地收紧鞋类物品的装置。在标题为“Automatictightening shoe”的第6,691,433号美国专利中，Liu提供了安装在鞋子的鞋面部分上的第一紧固件以及第二紧固件，该第二紧固件连接到闭合构件并且能够与第一紧固件可移除地接合以将闭合构件保持在收紧状态。Liu教导了安装在鞋底的鞋跟部分中的驱动单元。驱动单元包括壳体、可旋转地安装在壳体中的线轴、一对拉线和马达单元。每根线具有连接到线轴的第一端部和对应于在第二紧固件中的线孔的第二端部。马达单元联接到线轴。Liu教导了马达单元可操作为驱动壳体中线轴的旋转，以将拉线缠绕在线轴上，用于将第二紧固件拉向第一紧固件。Liu还教导了拉线可以延伸穿过的引导管单元。

附图简述

在无需按比例绘制的附图中，相似的数字可以在不同的视图中描述相似的部件。具有不同字母后缀的相似数字可以代表相似部件的不同实例。附图以示例而非限制的方式总体上图示了本文件中讨论的多个实施例。

图1是图示了根据一些示例性实施例的机动化系带系统的部件的分解视图。

图2A至图2N是图示了根据一些示例性实施例的机动化系带引擎的示图和图解。

图3是图示了根据一些示例性实施例的机动化系带系统的部件的框图。

图4至图7是图示了根据一些示例性实施例的用于机动化系带引擎的马达控制方案的示图。

图8至图9是图示了根据一些示例性实施例的用于自动化鞋类平台的马达控制技术的流程图。

本文提供的标题仅仅是为了方便，而并不一定影响所使用的术语的范围或含义。

详细描述

在1989年上映的电影《回到未来II》中，由马蒂·麦克菲穿着的虚构的强力系带的

运动鞋首次广泛地推广了自收紧鞋带的概念。尽管

已经发布了至少一款外观类似于《回到未来II》中的电影道具款式的强力系带运动鞋，但这些早期款式中采用的内部机械系统和周边鞋类平台不一定适合对它们进行大规模生产或日常使用。此外，先前用于机动化系带系统的设计相对来说存在一些问题，诸如制造成本高、复杂、组装困难、缺乏可维护性以及机械机构薄弱或脆弱，这仅突出了许多问题中的几个。本发明人开发了一种模块化鞋类平台，以容纳机动化和非机动化系带引擎，除了其他问题外，该模块化鞋类平台解决了上述一些或所有问题。下面讨论的部件提供了多种益处，包括但不限于：可维护的部件、可互换的自动系带引擎、稳固的机械设计、可靠的操作、流水线式的组装过程和零售级定制。对于相关领域的技术人员来说，下面描述的部件的多种其他益处将是明显的。

下面讨论的机动化系带引擎被开发成从地面向上为自动化系带鞋类平台提供了稳固、耐用且可互换的部件。系带引擎包括独特的设计元素，使得在模块化鞋类平台中能够进行零售级的最终组装。系带引擎设计允许鞋类组装过程的大部分利用已知的组装技术，并且对标准组装过程的独特适应仍然能够利用当前的组装资源。

在示例中，模块化自动化系带鞋类平台包括固定到鞋底夹层的鞋底夹层板，以用于收纳系带引擎。鞋底夹层板的设计允许系带引擎最晚在购买时被放入鞋类平台中。鞋底夹层板和模块化自动化鞋类平台的其他方面允许不同类型的系带引擎被可互换地使用。例如，下面讨论的机动化系带引擎可以被替换为人力驱动的系带引擎。可替代地，具有足部存在感测或其他可选特征的全自动机动化系带引擎可以被容纳在标准鞋底夹层板内。

本文讨论的自动化鞋类平台可以包括机动化系带引擎以提供对在鞋类平台内的鞋带的自动(或用户激活的)收紧。机动化系带引擎利用自定义马达控制过程来提供用于鞋类平台的某些系带收紧功能。

该初始概述旨在介绍本专利申请的主题。这并不旨在提供对以下更详细描述中公开的多个发明的排他性或穷尽性解释。

自动化鞋类平台

下面讨论自动化鞋类平台的多个部件，包括机动化系带引擎、鞋底夹层板以及该平台的多个其他部件。虽然本公开的大部分集中于机动化系带引擎，但是所讨论的设计的许多机械方面可应用于人力驱动的系带引擎或具有另外或更少能力的其他机动化系带引擎。因此，在“自动化鞋类平台 (automated footwear platform)”中使用的术语“自动化”并不旨在仅覆盖在没有用户输入的情况下操作的系统。相反，术语“自动化鞋类平台”包括多种电动和人力驱动、自动激活和人力激活的机构，以用于收紧鞋类的系带或保持系统。

图1是图示了根据一些示例性实施例的用于鞋类的机动化系带系统的部件的分解视图。图1中所图示的机动化系带系统1包括系带引擎10、盖 20、致动器30、鞋底夹层板40、鞋底夹层50和鞋外底60。图1图示了自动化系带鞋类平台的部件的基本组装顺序。机动化系带系统1以将鞋底夹层板40固定在鞋底夹层内开始。接下来，致动器30在与可以嵌入在鞋外底60中的接口按钮相反的方向上被插入到鞋底夹层板的外侧部中的开口中。接下来，系带引擎10落入鞋底夹层板40中。在示例中，系带系统1 被插入在系带线缆的连续环下，并且系带线缆与系带引擎10中的线轴对齐(下面讨论)。最后，盖20被插入到鞋底夹层板40中的凹槽中、被固定到闭合位置中并且被锁定在鞋底夹层板40中的凹部中。盖20可以捕获系带引擎10，并且可以在操作期间帮助保持系带线缆的对齐。

在示例中，鞋类物品或机动化系带系统1包括可以监测或确定足部存在特性的一个或更多个传感器或被构造成与该一个或更多个传感器交互。基于来自一个或更多个足部存在传感器的信息，包括机动化系带系统1的鞋类可以被构造为执行多种功能。例如，足部存在传感器可以被构造为提供关于鞋类中是否存在足部的二进制信息。如果来自足部存在传感器的二进制信号指示足部存在，那么机动化系带系统1可以被激活，诸如自动收紧或放松(即，松开)鞋类系带线缆。在示例中，鞋类物品包括处理器电路，该处理器电路可以接收或译解来自足部存在传感器的信号。处理器电路可以可选地嵌入在系带引擎10中或嵌入有系带引擎10，诸如嵌入在鞋类物品的鞋底中。

参照图2A至图2N详细描述了系带引擎10的示例。在整个说明书的其余部分中讨论了机动化系带系统1的多个另外的细节。

图2A至图2N是图示了根据一些示例性实施例的机动化系带引擎的示图和图解。图2A介绍了示例性系带引擎10的多个外部特征，包括壳体结构100、外壳螺钉108、鞋带通道110(也称为鞋带引导浮凸部(lace guide relief)110)、鞋带通道壁112、鞋带通道过渡部114、线轴凹部115、按钮开口120、按钮121、按钮膜密封件124、编程头(programmingheader) 128、线轴130和鞋带凹槽132。壳体结构100的另外的细节将在下面参照图2B进行讨论。

在示例中，系带引擎10通过一个或更多个螺钉(诸如外壳螺钉108) 被保持在一起。外壳螺钉108被定位于主驱动机构附近，以增强系带引擎 10的结构完整性。外壳螺钉108还用于辅助组装过程，诸如将外壳保持在一起以用于对外部接缝的超声波焊接。

在该示例中，系带引擎10包括鞋带通道110，一旦系带引擎10被组装到自动化鞋类平台中，该鞋带通道110接纳鞋带或鞋带线缆。鞋带通道 110可以包括鞋带通道壁112。鞋带通道壁112可以包括倒角边缘，以在操作期间为鞋带线缆提供平滑引导表面。鞋带通道110的平滑引导表面的一部分可以包括通道过渡部114，该通道过渡部114是鞋带通道110的通向线轴凹部115的加宽部分。线轴凹部115从通道过渡部114过渡到与线轴 130的轮廓紧密一致的大致圆形部分。线轴凹部115有助于保持缠绕的鞋带线缆，以及有助于保持线轴130的位置。然而，设计的其他方面提供了线轴130的主要保持。在这个示例中，线轴130成形为类似于溜溜球的半部，其具有延伸穿过平坦顶表面的鞋带凹槽132和从相对侧向下延伸的线轴轴杆133(图2A中未示出)。将在下面参考另外的附图更详细地描述线轴130。

系带引擎10的外侧部包括按钮开口120，该按钮开口120使用于激活机构的按钮121能够延伸穿过壳体结构100。如下面讨论的另外的附图中所图示的，按钮121提供用于激活开关122的外部接口。在一些示例中，壳体结构100包括按钮膜密封件124，以提供对污垢和水的防护。在该示例中，按钮膜密封件124是从壳体结构100的上表面越过拐角并沿外侧部向下粘合的达到几密耳(千分之一英寸)厚的透明塑料(或类似材料)。在另一示例中，按钮膜密封件124是覆盖按钮121和按钮开口120的2密耳厚的乙烯基粘合剂背衬膜。

图2B是包括顶部部分102和底部部分104的壳体结构100的图示。在该示例中，顶部部分102包括诸如外壳螺钉108、鞋带通道110、鞋带通道过渡部114、线轴凹部115、按钮开口120和按钮密封凹部126的特征。按钮密封凹部126是顶部部分102的被释放以提供用于按钮膜密封件124 插入的部分。在该示例中，按钮密封凹部126是位于顶部部分104的上表面的外侧部上的几密耳的凹部，该凹部在上表面的外侧边缘的一部分上方过渡并且延伸顶部部分104的外侧部的一部分的长度。

在该示例中，底部部分104包括诸如无线充电器入口105、接合部106 和油脂隔离壁109的特征。还图示了(但未具体标识)用于收纳外壳螺钉 108的外壳螺钉基座以及在油脂隔离壁109内的用于保持驱动机构的部分的多种特征。油脂隔离壁109被设计成将驱动机构周围的油脂或类似化合物保持远离系带引擎10的电气部件，包括齿轮马达和封闭齿轮箱。在该示例中，蜗轮150和蜗杆驱动器140被包含在油脂隔离壁109内，而其他驱动部件(诸如齿轮箱144和齿轮马达145)在油脂隔离壁109的外部。例如，通过比较图2B和图2C可以理解多个部件的定位。

图2C是根据示例性实施例的系带引擎10的多个内部部件的图示。在该示例中，系带引擎10还包括线轴磁体136、O形环密封件138、蜗杆驱动器140、衬套141、蜗杆驱动器键142、齿轮箱144、齿轮马达145、马达编码器146、马达电路板147、蜗轮150、电路板160、马达头161、电池连接件162和有线充电头163。线轴磁体136有助于通过磁力计(图2C 中未示出)进行的检测来跟踪线轴130的运动。O形环密封件138的作用是密封阻挡(seal out)可能在卷轴轴杆133周围迁移到系带引擎10中的污垢和水分。

在该示例中，系带引擎10的主要驱动部件包括蜗杆驱动器140、蜗轮 150、齿轮马达145和齿轮箱144。蜗轮150被设计成阻止蜗杆驱动器140 和齿轮马达145的反向驱动，这意味着通过线轴130从系带线缆进入的主要输入力在相对较大的蜗轮和蜗杆驱动齿上得到解决。这种布置保护齿轮箱144不需要包括足够强度的齿轮来承受来自鞋类平台的主动使用的动态载荷或来自收紧系带系统的收紧载荷。蜗杆驱动器140包括另外的特征以有助于保护驱动系统的更脆弱的部分，诸如蜗杆驱动器键142。在该示例中，蜗杆驱动器键142是蜗杆驱动器140的马达端中的径向槽，其通过从齿轮箱144出来的驱动轴杆与销对接。这种布置通过允许蜗杆驱动器140 在轴向方向上自由移动(远离齿轮箱144)将那些轴向载荷传递到衬套141 和壳体结构100上来防止蜗杆驱动器140在齿轮箱144或齿轮马达145上施加任何轴向力。

图2D是描绘系带引擎10的另外的内部部件的图示。在该示例中，系带引擎10包括驱动部件，诸如蜗杆驱动器140、衬套141、齿轮箱144、齿轮马达145、马达编码器146、马达电路板147和蜗轮150。图2D增加了电池170的图示以及上面讨论的一些驱动部件的更好的视图。

图2E是描绘系带引擎10的内部部件的另一图示。在图2E中，蜗轮 150被移除以更好地图示标记轮(indexing wheel)151(也称为槽轮(Geneva wheel)151)。如下面进一步详细描述的，标记轮151提供了一种在电气或机械故障和丢失位置的情况下使驱动机构回复原位(home)的机构。在该示例中，系带引擎10还包括无线充电互连件165和无线充电线圈166，无线充电互连件165和无线充电线圈166位于电池170的下方(在该图中未示出)。在该示例中，无线充电线圈166被安装在系带引擎10的底部部分 104的外部的下表面上。

图2F是根据示例性实施例的系带引擎10的横截面图示。图2F有助于图示线轴130的结构以及鞋带凹槽132和鞋带通道110如何与鞋带线缆 131对接。如该示例中所示，鞋带131连续延伸穿过鞋带通道110并进入线轴130的鞋带凹槽132中。该横截面图示还描绘了鞋带凹部135和线轴中间部分，当由于线轴130的旋转而导致鞋带被收线时鞋带131将在鞋带凹部135和线轴中间部分聚集。线轴中间部分137是设置在线轴130的上表面下方的圆形的直径减小部分。鞋带凹部135由线轴130的上方部分形成，该上方部分径向延伸以大致填充线轴凹部115、线轴凹部115的侧部和底部以及线轴中间部分137。在一些示例中，线轴130的上方部分可以延伸超过线轴凹部115。在其他示例中，线轴130完全贴合在线轴凹部115 内，并且上方径向部分延伸到线轴凹部115的侧壁，但是允许线轴130随线轴凹部115自由地旋转。鞋带131在其延伸穿过系带引擎10时被鞋带凹槽132捕获，使得当线轴130转动时，鞋带131旋转到在鞋带凹部135内的线轴130的主体上。

如通过系带引擎10的横截面所图示的，线轴130包括线轴轴杆133，线轴轴杆133在延伸穿过O形环138之后与蜗轮150联接。在这个示例中，线轴轴杆133通过键控连接销134联接到蜗轮。在一些示例中，键控连接销134仅在一个轴向方向上从线轴轴杆133延伸，并且通过蜗轮上的键接触，使得当蜗轮150的方向反转时，在键控连接销134接触之前，允许蜗轮150几乎完整的周转(complete revolution)。离合器系统也可以被实现为将线轴130联接到蜗轮150。在这样的示例中，离合器机构可以被去激活，以允许线轴130在解开鞋带(松开)时自由运行。在键控连接销134 仅从线轴轴杆133在一个轴向方向上延伸的示例中，线轴在解鞋带过程的初始激活时被允许自由移动，同时蜗轮150被向后驱动。允许线轴130在解鞋带过程的初始部分期间自由移动有助于防止鞋带131中的缠结，因为它为使用者提供了开始松开鞋类的时间，这继而将在被蜗轮150驱动之前在松开方向上张紧鞋带131。

图2G是根据示例性实施例的系带引擎10的另一横截面图示。与图2F 相比，图2G图示了系带引擎10的更靠内侧的横截面，图2G图示了诸如电路板160、无线充电互连件165和无线充电线圈166的另外的部件。图 2G还用于描绘围绕线轴130和鞋带131接口的另外的细节。

图2H是根据示例性实施例的系带引擎10的顶视图。图2H强调油脂隔离壁109，并图示了油脂隔离壁109如何围绕驱动机构的某些部分，包括线轴130、蜗轮150、蜗杆驱动器140和齿轮箱145。在某些示例中，油脂隔离壁109将蜗杆驱动器140与齿轮箱145分开。图2H还提供了在线轴130和鞋带线缆131之间的接口的顶视图，其中鞋带线缆131沿内侧- 外侧方向延伸穿过线轴130中的鞋带凹槽132。

图2I是根据示例性实施例的系带引擎10的蜗轮150和标记轮151部分的顶视图图示。标记轮151是制表和电影放映机中使用的众所周知的槽轮的变体。典型的槽轮或驱动机构提供了一种将连续旋转运动转换成间歇运动的方法，诸如电影放映机中需要的或者使手表的秒针间歇运动的方法。通过使用带有缺失槽的槽轮(例如，槽轮槽(Geneva slots)157中的一个会缺失)，制表商使用不同类型的槽轮来防止机械表弹簧过度卷绕。缺失的槽将防止槽轮的进一步标记，槽轮负责卷绕弹簧并防止过度卷绕。在图示的示例中，系带引擎10包括对槽轮、标记轮151的变型，其包括小止动齿156，小止动齿156在回复原位操作(homingoperation)中充当止动机构。如图2J至图2M中所图示的，当标记齿152与紧挨着槽轮齿155中的一个槽轮齿的槽轮槽157接合时，标准槽轮齿155简单地对蜗轮 150的每次旋转进行标记。然而，当标记齿152接合紧挨着止动齿156的槽轮槽157时产生更大的力，该力可用于在回复原位操作中停止驱动机构。止动齿156的侧面轮廓是陡的且通常是直的(相较于槽轮齿155的侧面轮廓)。止动齿156可用于产生机构(诸如马达编码器146)的已知位置，以用于在丢失其他定位信息的情况下回复原位。

在该示例中，回复原位设备(标记轮151)被设计成允许在原位位置之间进行四个完整的周转。回复原位设备具有两个原位位置，一个原位位置表示完全松开的状态(所有鞋带都从线轴上解开)，而第二个原位位置表示完全收紧的状态(系统尽可能多地将鞋带卷绕到线轴上)。当回复原位设备碰到任何一个原位位置时，在标记齿152与止动齿156之间的相互作用产生足够大的力来停止驱动机构。系统可以通过马达电流测量力。与标记齿152接合止动齿156相关联的力形态(force profile)显著地不同于由标记齿152接合槽轮齿155中的一个槽轮齿所产生的力形态，处理器可以识别这种不同。在示例中，通过碰到止动齿所产生的力形态具有较大的幅度和快速变化率(如，较高的斜率)。由接合止动齿所产生的力形态还被设计成有别于由在鞋带线缆上拉动所产生的可以通过线轴传递到驱动机构的力形态。由通过鞋带线缆传递的力所产生的力形态将大致在幅度上较小且变化率将变慢(如，较低的斜率)。

图2J至图2M是根据示例性实施例的通过标记操作移动的蜗轮150和标记轮151的图示。如上所述，从图2J开始到图2M的这些附图图示了蜗轮150的单次完整的绕轴旋转期间发生的情况。在图2J中，蜗轮150的标记齿153被接合在槽轮齿155中的第一槽轮齿155a和止动齿156之间的槽轮槽157中。图2K图示了处于第一标记位置的标记轮151，其在标记齿 153随着蜗轮150开始其绕轴旋转时被保持。在图2L中，标记齿153开始接合在第一槽轮齿155a的相对侧上的槽轮槽157。最后，在图2M中，标记齿153完全接合在第一槽轮齿155a和第二槽轮齿155b之间的槽轮槽157 内。图2J至图2M中所示的过程随着蜗轮150的每次绕轴旋转而继续，直到标记齿153接合止动齿156。如上所述，当标记齿153接合止动齿156 时，增加的力会使驱动机构停滞。

图2N是根据示例性实施例的系带引擎10的分解视图。系带引擎10 的分解视图提供了所有不同部件如何贴合在一起的图示。图2N示出了倒置的系带引擎10，其中底部部分104位于页面的顶部，而顶部部分102靠近底部。在该示例中，无线充电线圈166被示出为粘合到底部部分104的外侧(底部)。分解视图还提供了蜗杆驱动器140如何与衬套141、驱动轴143、齿轮箱144和齿轮马达145组装的良好图示。该图示不包括被收纳在蜗杆驱动器140的第一端部上的蜗杆驱动器键142内的驱动轴销。如上所述，蜗杆驱动器140在驱动轴143上滑动，以接合蜗杆驱动器键142中的驱动轴销，蜗杆驱动器键142实质上是在蜗杆驱动器140的第一端部中横向于驱动轴143延伸的槽。

图3是图示了根据一些示例性实施例的用于鞋类的机动化系带系统 1000的部件的框图。系统1000图示了机动化系带系统的基本部件，诸如包括接口按钮1001、可选足部存在传感器1010、带有处理器电路的印刷电路板组件(PCA)1020、电池1021、充电线圈1022、编码器1025、马达1041、变速器1042和线轴1043。在该示例中，接口按钮1001和足部存在传感器1010可以与电路板(PCA)1020通信，电路板也与电池1021 和充电线圈1022通信。编码器1025和马达1041也连接到电路板1020并且连接到彼此。变速器1042将马达1041联接到线轴1043以形成驱动机构1040。在该示例中，马达1041、变速器1042和线轴1043构成驱动机构1040，在一些示例中，驱动机构1040还包括编码器1025。

在示例中，处理器电路1020控制驱动机构1040的一个或更多个方面。例如，处理器电路1020可以被构造为从按钮1001和/或足部存在传感器 1010和/或从电池1021和/或从驱动机构1040和/或从编码器1025接收信息，并且还可以被构造为向驱动机构1040发出命令，诸如以收紧或松开鞋类，或者获取或记录传感器信息以及其他功能。如下面进一步讨论的，在一些示例中，处理器电路1020可以测量来自电池1021的电压和电流。处理器电路1020还可以监测来自编码器1025的信号。处理器电路1020 可以使用来自电池1021和编码器1025的信息来控制驱动机构1040，特别是马达1041。在一些示例中，处理器电路1020还可以测量来自马达1041 的电流消耗(current draw)，该电流消耗可以用作对马达1041正在产生的扭矩的测量。如下面进一步讨论的，电压可以由处理器电路1020测量，并且电压可以用作对马达转速的测量(或者它们直接相关)。

马达控制方案

图4至图9是图示了根据一些示例性实施例的用于控制机动化系带引擎的马达控制方案的多个方面的示图和流程图。本文讨论的马达控制方案可以控制驱动机构1040的操作，且更具体地，可以控制马达1041(或者如图1至图2N中所图示的马达145)的操作。马达控制方案包括诸如可变尺寸控制节段(图4)、运动形态(motion profiles)(图5至图7)和基于电池电压的对马达控制参数的修改的构思。

图4包括图示了根据示例性实施例的可变尺寸控制节段的构思的示图。在该示例中，就鞋带收线而言，可变节段尺寸马达控制方案涉及将总行程分成多个节段，这些节段的尺寸基于连续的鞋带行程上的位置(例如，在一个端部上的原位/松开位置和另一端部上的最大收紧度之间)而变化。由于马达正在控制径向线轴并且将主要通过马达轴上的径向编码器进行控制，故可以根据线轴行程的程度来确定节段的大小(也可以根据编码器计数来查看)。在连续体(continuum)的松开侧上，因为鞋带移动的量不太重要，节段可以更大，诸如10度的线程行程。然而，随着鞋带被收紧，鞋带行程的每一次增加对于获得所期望的鞋带收紧度变得越来越重要。其他参数，诸如马达电流，可以用作鞋带收紧度或连续位置的辅助测量。图 4包括基于沿着收紧连续体的位置的不同节段尺寸的两个单独的图示。

在示例中，可变尺寸控制节段包括基于在行程连续体内的位置将驱动机构的总旋转行程分成可变尺寸节段。如上所述，在某些示例中，驱动机构1040可以被构造成具有有限的总操作行程。可以依据旋转或依据直线距离来查看驱动机构的总操作行程。当依据直线距离查看时，总操作行程可以依据驱动机构能够收线的鞋带(或张紧构件)的量来进行查看。驱动机构的总操作行程的连续体可以依据在原位(或完全松开)位置到最大收紧度(例如，由上述机械止动机构控制的线轴1043的4个完整的周转) 之间的鞋带收线进展来进行查看。驱动机构1040在连续体的松开侧上的移动可以更加剧烈(例如，更大)，而在最大收紧度侧上，被命令的移动需要具有更加精细的控制水平，诸如由控制节段401所图示的。因此，在示例中，移动连续体被划分成多个节段或多个组，其中一个段或一组内的每个单元表示特定的移动尺寸(例如，旋转度、编码器计数或直线距离)。在连续体的松开侧，单元尺寸可以很大或者命令驱动机构1040进行更大的旋转移动。在连续体的收紧侧，单元可以更加小以命令驱动机构1040 进行小的旋转移动。

在示例中，可变控制节段402可包括行程连续体410，行程连续体410 可以被分成六个控制节段415、420、425、430、435、440。行程连续体 410可以从解缠结节段(detanglingsegments)415到最大收紧度节段440，其间具有回复原位节段420、舒适节段425、性能节段(performance segments)430和高性能节段435。如图示了可变控制节段402内的不同控制节段的块的不同横向距离所示，每个不同节段单元可以命令驱动机构 1040移动不同的量。节段单元可以根据线轴的旋转度或者鞋带的直线行进距离来定义。

运动形态构思包括将驱动机构的一个或更多个移动组成命令某个期望结果的形态。每个运动形态将包括控制驱动机构1010移动的参数。在示例中，依据控制线轴1009的移动来查看参数。运动形态可以由移动的表来生成。运动形态可以通过另外的全局参数来进行修改，诸如齿轮减速乘数和/或与电池电压相关联的比例因子(scaling factors)。例如，下面参考图8和图9讨论的运动控制技术可以修改比例因子，该比例因子随后将用于修改运动形态。

图5图示了基于当前收紧连续体的位置和期望的结束位置而使用收紧连续体的位置来构建运动形态的表。然后，可以将运动形态转换成来自用户输入按钮的特定输入。在该示例中，运动形态包括线轴运动的参数，诸如加速度(加速度(度/秒/秒))、速度(速度(度/秒))、减速度(减速度 (度/秒/秒))和移动的角度(角度(度))。图6 描绘了绘制在速度随时间变化曲线图上的示例性运动形态。在一些示例中，移动参数可以可替代地依据鞋带的移动加速度、速度、减速度和直线距离来表示。

图6描绘了绘制在速度随时间变化曲线图上的示例性运动形态。曲线图601图示了关于不同运动形态的速度-时间形态，例如原位到舒适的形态和放松形态。曲线图602图示了解缠结移动形态，其中系统快速连续地收紧和放松，以致力于消除驱动机构1040内的缠结(例如，鞋带在线轴1043 中缠结)。

图7是图示了示例性用户输入以激活沿着收紧连续体的多个运动形态的图表。例如，在加致动器(plus actuator)上的短时按钮激活(short button activation)可以被编程为沿着连续体移动到渐变地更紧的位置，诸如从原位/松开到舒适。相反，在减致动器(negative actuator)上的短时按钮激活可以被编程为移动到逐渐松开的位置，诸如从性能到舒适。各个按钮的双倍时间按压(double press)可以激活不同的形态。例如，在加致动器上的双倍时间按压可以被编程为更快地移动到在连续体上的下一个逐渐收紧的位置，例如从性能到最大收紧度。而在减致动器的双倍时间按压可被编程为一直转换回原位/松开位置，而不管起始位置如何。保持致动器按钮可被编程为收紧(加致动器)或松开(减致动器)直到被释放或达到停止位 (例如，最大收紧度或原位/松开)。

图8和图9包括图示了至少部分根据基于电池电压水平的不同操作区进行的示例性驱动机构控制方案的流程图。在利用由电池供电的马达的装置中，可用的电池电压可以直接影响马达能够运行的转速(速度)，其中可用电压越高，则转速越高。电池大致具有从被完全充电到低电池水平的操作电压范围(系统通常被设计为不完全耗尽电池/不完全对电池放电)。在放电周期中，由电池提供的电压将逐渐降低，直到电池管理系统(BMS) 关断电池以避免放电造成的损坏。例如，在本文讨论的系带引擎的特定设计中，可以使用操作电压范围为4.3v至3.6v的电池。在不存在某种形式的马达控制的情况下，在这个操作范围内，马达将自然会在输出转速上呈现出可能的宽的变化。在某些装置中，马达输出转速的变化会导致负面的消费者印象和/或感知或实际性能的不期望的变化。例如，系带引擎可能会在最大鞋带收紧度量上表现出不期望的变化，或者在达到期望的收紧度水平所花费的时间上表现出不期望的变化。因此，为了解决这些可能的不期望的性能变化，设计了一种马达控制方案，以在马达的电压操作范围的至少一部分上平滑马达输出转速。在这个示例中，选择了两个操作区，使得在操作范围的一部分上，马达可以在这样的性能水平下进行操作，该性能水平高于处于操作电压范围的低端的可能的性能水平，同时仍然消除了一些不期望的性能变化。使用该方案还可以提供更加一致的用户体验的益处，诸如操作转速和在操作过程中听到的马达声音。

在这个示例中，选择电压阈值作为主要操作电压范围的低端。在一些示例中，选择期望的操作转速来代替或作为确定阈值电压的手段。在这些示例中，所使用的马达在输入电压和输出转速(速度)之间有某种直接关系，因此选择一个就能确定另一个。在选择或确定的电压阈值下，马达可以以100％占空比运行，以达到目标输出转速。在高于阈值电压的电压下，马达可以以小于100％的占空比运行，以使马达能够保持目标输出转速。因此，在高于阈值电压的可由电池输送的全部操作电压下，马达可以以恒定的输出转速进行操作。该控制方案在性能方面提供了更加一致的用户体验，包括鞋带收紧转速、张力和给用户的听觉反馈。一个额外的好处是，当电池电压下降到阈值电压以下时，操作参数(诸如听觉反馈)发生变化。这种显著的操作参数的变化可以向用户指示电池需要被充电。

在这个示例中，一旦电池电压下降到阈值电压以下，系统性能下降到与最低操作电压一致的水平(有时称为临界低电池水平)。驱动系统的输出性能上的下降可以是向用户表明电池需要尽快被充电的指示。性能上的下降可以以允许在较低性能水平下持续操作一段时间的方式进行设计。

在示例性系带系统中，可以使用操作范围为4.3v至3.6v的电池。在该系统中，可以选择3.8v的阈值电压。在高于3.8v的电池电压下，系统以等于在3.8v下100％的占空比时的输出转速的目标输出转速进行操作。因此，当电池充满电(4.3v)时，处理器电路1020可以调节输送到马达的功率以达到目标输出转速。因此，在4.3v下，马达将以小于100％的某个占空比进行操作。一旦可由电池输送的电压降至3.8v以下，系统将降低性能，以便目标输出转速等于在3.6v(在该示例性系统中的临界低电池水平)下100％占空比时的输出转速。

图8是图示了根据示例性实施例的马达控制技术800的流程图。在该示例中，系统1000可以实现马达或驱动系统控制技术800，包括诸如对操作范围分段(810)、定义多个动作(820)、创建多个运动形态(830)和命令移动(840)的操作。

马达控制技术800可在操作810处开始，其中处理器电路1020将操作范围(诸如行程连续体410)分段成不同的控制节段。在一些示例中，在810处，处理器电路1020访问关于特定操作范围的一组控制节段，因为该一组控制节段可以针对特定系统被预先确定。如图4中所示，控制节段可以包括从解缠结节段415到最大收紧度节段440的范围的节段。每个控制节段可以表示不同的行程量，其以旋转度或直线距离表示。使用通过基于系统沿着行程连续体进行操作的位置自动改变移动尺寸的控制节段，将连续行程节段分段成不同尺寸的节段可以简化运动形态。例如，当鞋类平台处于原位(松开)状态时，单个按钮的按下可以导致被命令的鞋带行程量比当鞋类平台接近最大收紧度状态时大得多。在某些示例中，对控制节段的定义是在系统1000之外执行的，其中系统1000的操作指令使用预编程的控制节段。在这些示例中，处理器电路1020可以从存储在系统1000 内的存储器中的数据结构访问预编程的控制节段。

在820处，马达控制技术800可以继续，其中处理器电路1020定义 (或访问)多个马达动作。马达动作可以根据控制节段来定义，诸如移动两个原位节段420和三个舒适节段425。马达动作还可以包括性能参数，诸如加速度、速度和减速度。在一些示例中，马达动作可以包括根据控制节段、旋转度或直线行进距离定义的距离参数。操作820是可以被预编程到加载到系统1000中的指令中的另一操作，在这种情况下，处理器电路 1020可以从存储在系统1000上的存储器中的表或类似数据结构访问被预编程的马达动作。

在830处，马达控制技术800可以继续，其中处理器电路创建(或访问)多个运动形态。运动形态可以包括一个或更多个马达动作。在运动形态内的马达动作可以被定义为达到鞋类平台的不同状态，例如松开(原位) 状态或最大收紧度状态。操作830是可以被预编程到加载到系统1000中的指令内的另一操作，当被预编程时，当命令移动时，处理器电路1020 访问运动形态。

在840处，马达控制技术800继续，其中处理器电路1020使用运动形态来命令驱动机构1040的移动。命令移动可以包括基于沿着行程连续体的当前位置选择运动形态。例如，当系统处于远离原位位置的位置时，处理器电路1020仅选择返回原位运动形态。

图9是图示了根据示例性实施例的马达控制技术900的流程图。在一些示例中，马达控制技术900进一步定义了处理器电路1020如何根据上面讨论的操作840来命令移动。在其他示例中，马达控制技术900可以独立于操作840或马达控制技术800来实现。在所图示的示例中，马达控制技术900可以包括诸如以下的操作：确定第一目标速度(910)、确定第二目标速度(920)、测量电池电压(930)、确定电池电压是否超过阈值(940) 以及相应地设置操作参数(950、960)。

在910处，马达控制技术900可以以处理器电路1020确定(或访问) 第一目标马达输出速度开始。在某些示例中，第一目标马达输出速度是基于在系统以100％占空比操作的情况下在阈值电池电压下确定马达的输出速度来确定的。在一些示例中，第一目标速度被预编程到系统1000中，并且在操作910处，处理器电路1020仅访问第一目标速度。

在920处，马达控制技术900可以继续，其中处理器电路1020确定 (或访问)第二目标马达输出速度。在某些示例中，基于在系统以100％占空比操作的情况下在临界低电池水平(例如，最低允许操作电压)下确定输出速度来确定第二目标马达输出速度。在一些示例中，第二目标速度被预编程到系统1000中，并且在操作920处，处理器电路1020仅访问第二目标速度。

在某些示例中，操作910和920是在系统1000的实时操作之外执行的。在这些示例中，可以确定或选择第一目标马达输出速度和第二目标马达输出速度。在示例中，阈值电池电压可以被选择并用于确定第一目标马达输出速度和第二目标马达输出速度。在另一个示例中，第一目标马达输出速度可以被选择并用于确定阈值电压水平。在该示例中，阈值电压水平是系统在100％占空比下运行时能够获得选择的第一目标马达输出速度时的水平。

在930处，马达控制技术900可以继续，其中处理器电路1020接收指示被传送到驱动机构1040的当前电池输出电压的信号。在某些示例中，处理器电路1020可以包括电压表，在其他示例中，电池、BMS或其他部件可以向处理器电路1020提供指示电压水平的必要信号。

在940处，马达控制技术900继续，其中处理器电路1020使用电压水平指示来确定输送到马达的电压是否超过阈值电压。如上所述，在一些示例中，系统1000可以在具有特定操作参数的特定电压范围内操作，以及在具有第二组操作参数的第二电压范围中操作。

如果传送到马达的测量电压超过阈值电压，则马达控制技术900在950 处继续，其中处理器电路1020使用第一组操作特性(至少一个操作参数被设定为第一值)操作驱动系统1040。在示例中，在操作950处，受控操作参数是马达的输出速度，并且马达在输入电压范围内以单个输出速度被控制。

如果传送到马达的测量电压没有超过阈值电压，则马达控制技术900 在960处继续，其中处理器电路1020使用第二组操作特性操作驱动系统 1040。操作特性包括至少一个操作参数，在这个示例中，该至少一个操作参数是马达输出速度。在该示例中，当电池电压下降到预定阈值电压以下时，马达输出速度以第二目标速度进行操作。被控制的操作特性也可以是电流或占空比等。

下面的示例提供了关于以上讨论的马达控制技术的另外的细节。

示例

本发明人已经认识到，除其他方面之外，需要用于自动化和半自动化收紧鞋带的机动化系带引擎的改进的马达控制。除其他方面之外，本文件描述了用于控制鞋类平台内的机动化系带引擎的马达控制示例。以下示例提供了本文所讨论的控制在鞋类组件中的系带引擎内的马达的方法的非限制性示例。

示例1描述了包括一种用于自动化鞋类平台内的驱动机构的马达控制方法的主题。在该示例中，该方法可以包括对预定行进距离进行分段、定义多个动作、创建多个运动形态和命令驱动机构的移动。预定行进距离与驱动机构相关联并且可以被分段成多个节段。针对驱动机构定义了多个动作以执行与在鞋类平台上收紧或松开系带相关联的功能。多个运动形态被创建，使得多个运动形态中的每个运动形态包括来自该多个动作的一个或更多个动作。命令移动包括基于从多个运动形态中选择一个或更多个运动形态来操作驱动机构。

在示例2中，根据示例1所述的主题可以可选地包括：该多个动作中的每个动作具有加速度参数、速度参数、减速参数和距离参数。

在示例3中，根据示例2所述的主题可以可选地包括：距离参数以多个节段中的节段被提供。

在示例4中，根据示例2所述的主题可以可选地包括：距离参数以旋转度被提供。

在示例5中，根据示例4所述的主题可以可选地包括：对多个节段应用旋转度，以确定对多个节段中的与每个移动相关联的节段的选择。

在示例6中，根据示例1至5中任一项所述的主题可以可选地包括：命令移动还包括以下操作。确定当提供给马达的电压高于阈值电压时用于操作驱动机构内的马达的第一目标速度。确定当提供给马达的电压低于阈值电压时用于操作马达的第二目标速度。测量由电池提供的第一电压。在确定第一电压处于或高于阈值电压时，将速度参数设定为等于第一目标速度，或在确定第一电压低于阈值电压时，将速度参数设定为等于第二目标速度。

在示例7中，根据示例1至5中任一项所述的主题可以可选地包括：命令移动还包括以下操作。使用联接到驱动机构内的马达的处理器电路来测量提供给马达的电池电压，以确定输入电池电压。使用处理器电路将输入电池电压与阈值电压进行比较，以确定输入电池电压是高于还是低于阈值电压(例如，超过阈值电压)。在确定输入电池电压高于阈值电压时，将第一比例因子应用于所选择的一个或更多个运动形态，或在确定输入电池电压低于阈值电压时，将第二比例因子应用于所选择的一个或更多个运动形态。

在示例8中，根据示例1至7中任一项所述的主题可以可选地包括：命令移动还包括接收用户输入以及基于用户输入选择一个或更多个运动形态中的运动形态。

在示例9中，根据示例8所述的主题可以可选地包括：通过识别沿着预定行进距离的当前位置来选择运动形态。

在示例10中，根据示例9所述的主题可以可选地包括：通过识别多个节段中的与当前位置相关联的节段来识别当前位置。

在示例11中，根据示例9和10中任一项所述的主题可以可选地包括：通过分析从联接到驱动机构的编码器接收的数据来识别当前位置，编码器被配置为提供能够与沿着预定行进距离的距离或位置相关的输出。

在示例12中，根据示例9至11中任一项所述的主题可以可选地包括：一个或更多个运动形态具有表示在状态之间的移动的多个运动形态。

在示例13中，根据示例9至12中任一项所述的主题可以可选地包括：包括原位/松开状态、舒适状态、性能状态和最大收紧度状态的状态。

在示例14中，根据示例13所述的主题可以可选地包括：通过接收短时按钮按压来接收用户输入，并且其中，选择运动形态选择用于移动到相邻状态的形态。

在示例15中，根据示例13所述的主题可以可选地包括：通过接收在加致动器上的短时按钮按压来接收用户输入，这导致选择用于移动到下一个渐变地更紧的状态的形态。

在示例16中，根据示例13所述的主题可以可选地包括：通过接收在减致动器上的双倍时间按钮按压来接收用户输入，这导致选择用于移动到原位/松开状态的形态。

在示例17中，根据示例13所述的主题可以可选地包括：通过接收保持按钮按压来接收用户输入，这导致选择用于移动直至保持按钮按压输入被释放的形态。

示例18描述了包括一种控制马达的方法的主题。在该示例中，马达控制方法可以包括以下操作。使用联接到包括马达的驱动系统的处理器电路来接收表示被提供给马达的输入电池电压的信号。使用处理器电路将输入电池电压与阈值电压进行比较，以确定输入电池电压是否超过阈值电压。当确定输入电池电压超过阈值电压时，使用处理器电路控制驱动系统内的马达，以产生与马达在第一操作电压下的操作相对应的第一操作特性。在确定输入电池电压没有超过阈值电压时，使用处理器电路控制马达，以产生与马达在第二操作电压下的操作相对应的第二操作特性。

在示例19中，根据示例18所述的主题可以可选地包括：第一操作特性和第二操作特性选自一组操作特性，该一组操作特性包括：速度和扭矩。在一些系统中，速度与输入电压相关并且扭矩与输入电流相关。

在示例20中，根据示例18至19中任一项所述的主题可以可选地包括：驱动系统承受恒定负载。

在示例21中，根据示例18至20中任一项所述的主题可以可选地包括：第一操作电压对应于高于阈值电压的电压。

在示例22中，根据示例18至20中任一项所述的主题可以可选地包括：第一操作电压等于阈值电压。

在示例23中，根据示例18至22中任一项所述的主题可以可选地包括：第二操作电压对应于低于阈值电压的电压。

在示例24中，根据示例23所述的主题可以可选地包括：第二操作电压对应于与马达、驱动系统或系带引擎相关联的最小有效操作电压。

在示例25中，根据示例18至24中任一项所述的主题可以可选地包括：如果输入电池电压高于第一操作电压，则操作马达可以包括调节提供给马达的电压，以使马达以第一操作特性进行操作，该第一操作特性对应于马达在恒定负载的情况下以100％占空比在第一操作电压下进行的操作。

在示例26中，根据示例25所述的主题可以可选地包括：通过以小于 100％占空比对电压进行脉冲调制来调节提供给马达的电压。

在示例27中，根据示例18所述的主题可以可选地包括：马达的第一操作特性是由马达产生的第一可听音高，其中，第二操作特性是第二可听音高，并且其中，第一可听音高不同于第二可听音高。

在示例28中，根据示例27所述的主题可以可选地包括：由马达产生的可听音高主要基于操作速度，并且当电池电压高于阈值电压时马达以第一操作速度操作，以及当电池电压低于阈值电压时马达以第二操作速度操作。

在示例29中，根据示例18至28中任一项所述的主题可以可选地包括：第一操作电压为3.8伏并且第二操作电压为3.6伏。

在示例30中，根据示例18至28中任一项所述的主题可以可选地包括：第一操作电压处于最大电压操作范围的近似30％处。

在示例31中，根据示例30所述的主题可以可选地包括：最大电压操作范围从4.3v延伸到3.6v，并且最大电压操作范围的30％处近似为3.8v。

在示例32中，根据示例18至31中任一项所述的主题可以可选地包括：第二操作电压处于最大电压操作范围的近似0％处。

在示例33中，根据示例32所述的主题可以可选地包括：最大电压操作范围从4.3v延伸到3.6v，并且最大电压操作范围的0％处是3.6v。

在示例34中，根据示例18至33中任一项的所述的主题可以可选地包括：通过确定在恒定操作负载的情况下在以100％占空比进行操作时马达能够产生选择的速度的电压来计算阈值电压。

在示例35中，根据示例34所述的主题可以可选地包括：选择的速度小于马达在接收最大电池电压并以100％占空比操作时能够产生的最大速度。

在示例36中，根据示例35所述的主题可以可选地包括：选择的速度是最大速度的预先确定的百分比。

在示例37中，根据示例34至36中任一项所述的主题可以可选地包括：操作特性是马达的速度，当输入电池电压处于或高于阈值电压时，马达的占空比被控制为产生第一恒定速度，并且当输入电池电压低于阈值电压时，马达的占空比被控制为产生第二恒定速度。

示例38描述了包括一种控制马达的方法的主题，其中该方法可以用来控制如上所述的自动化鞋类平台的系带引擎内的马达。在该示例中，该方法可以包括以下操作，其中这些操作可以由在系带引擎内的处理器电路来执行。确定当提供给马达的电压高于阈值电压时或访问用于操作马达的第一目标速度。确定当提供给马达的电压低于阈值电压时或访问用于操作马达的第二目标速度。测量由电池提供的第一电压，或接收指示由电池提供的第一电压的信号。基于确定第一电压处于或高于阈值电压，以第一目标速度操作马达，或基于确定第一电压低于阈值电压，以第二目标速度操作马达。

示例39描述了一种系统，诸如本文所描述的系带引擎系统。在该示例中，该系统可以包括电池、马达和处理器电路。电池可以包括操作电压范围。马达可以包括驱动系统。处理器电路可以包括处理器和存储器设备，以及存储器设备可以包括指令，该指令当被处理器电路执行时使得系统执行诸如以下项的操作。测量或接收由电池提供给马达的电压以获得输入电池电压。将输入电池电压与阈值电压进行比较，以确定输入电池电压是否超过阈值电压。当确定输入电池电压超过阈值电压时，控制驱动系统内的马达以产生与马达在第一操作电压下的操作相对应的第一输出速度。最后，当确定输入电池电压没有超过阈值电压时，控制马达以产生与马达在第二操作电压下的操作相对应的第二输出速度。

示例40描述了一种包括指令的存储器设备或非暂时性计算机可读介质，该指令当被马达控制器执行时使马达控制器执行以下操作。测量或接收由电池提供给马达的电压以获得输入电池电压。将输入电池电压与阈值电压进行比较，以确定输入电池电压是否超过阈值电压。当确定输入电池电压超过阈值电压时，控制在驱动系统内的马达以产生与马达在第一操作电压下的操作相对应的第一输出速度。最后，当确定输入电池电压没有超过阈值电压时，控制马达以产生与马达在第二操作电压下的操作相对应的第二输出速度。存储器设备还可以包括指令，该指令使马达控制器执行在示例1至37中任一项中所描述的操作。

附加说明

在整个本说明书中，多个实例可以实现被描述为单个实例的部件、操作或结构。虽然一种或更多种方法的各个操作被图示和描述为单独的操作，但可以同时执行这些单独的操作中的一个或更多个，并且不需要以所示顺序执行操作。在示例构造中作为单独部件提出的结构和功能可以被实现为组合结构或部件。类似地，作为单个部件提出的结构和功能可以被实现为单独的部件。这些和其他变化、修改、添加和改进落入本文中的主题的范围内。

尽管已经参考特定示例性实施例描述了本发明主题的概述，但是在不脱离本公开的实施例的更宽范围的情况下，可以对这些实施例进行各种修改和改变。本发明主题的这些实施例在本文中可以单独地或统一地用术语“发明”指代，这仅仅是为了方便，而不旨在将本申请的范围自愿地限制到任何单个公开或发明概念(如果事实上公开了不止一个的话)。

本文所图示的实施例被足够详细地描述，以使本领域技术人员能够实践所公开的教导。可以使用其他实施例并从其导出，使得可以在不脱离本公开的范围的情况下进行结构和逻辑替换和改变。因此，本公开不应被理解为限制性的，并且多个实施例的范围包括所公开的主题被授权的等同物的全部范围。

如本文所使用的，术语“或”可以被解释为包含性的或排他性的含义。此外，可以为在本文中被描述为单个实例的资源、操作或结构提供多个实例。此外，多种资源、操作、模块、引擎和数据存储之间的边界有些任意，并且在特定说明性构造的上下文中说明了特定操作。功能的其他分配是可以预见的，并且可以落在本公开的多个实施例的范围内。通常，在示例性构造中作为单独资源提出的结构和功能可以被实现为组合的结构或资源。类似地，作为单个资源提出的结构和功能可以被实现为单独的资源。这些和其他变化、修改、添加和改进落入由所附权利要求表示的本公开的实施例的范围内。因此，说明书和附图被认为是说明性的而非限制性的含义。

这些非限制性示例中的每一个可以其自身独立存在，或者可以以多种排列或组合与一个或多个其他示例相组合。

以上详细描述包括对附图的参考，附图构成详细描述的一部分。附图以说明的方式示出了可以实施本发明的具体实施例。这些实施例在本文中也称为“示例”。这样的示例可以包括除了所示出或所描述的元素之外的元素。然而，本发明人还考虑了仅提供所示出或所描述的那些元素的示例。此外，本发明人还考虑了使用所示出或所描述的那些元素(或其一个或更多个方面)的任何组合或排列的示例，或者是关于特定示例(或其一个或更多个方面)，或者是关于本文所示出或所描述的其他示例(或其一个或更多个方面)。

如果本文件与通过引用而被并入的任何文件之间的用法不一致，则以本文件中的用法为准。

在本文件中，术语“一(a)”或“一(an)”如专利文件中常见的那样被用来包括一个或一个以上，独立于“至少一个”或“一个或更多个”的任何其他实例或用法。在本文件中，术语“或”用于指非排他性的或使得“A或B”包括“A但不是B”、“B但不是A”和“A和B”，除非另有说明。在本文件中，术语“包括(including)”和“在…中(in which)”被用作相应术语“包含(comprising)”和“其中(wherein)”的简单英语等价物。此外，在随附的权利要求中，术语“包括”和“包含”是开放式的，也就是说，除了在权利要求中这样的术语之后列出的那些元素之外，还包括其他元素的系统、装置、物品、组合物、制剂或工艺仍然被认为落入该权利要求的范围内。此外，在随附的权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等，仅用作标签，并不打算对其对象施加数字要求。

本文描述的方法示例，诸如马达控制示例，可以至少部分地由机器或计算机实现。一些示例可以包括编码有指令的计算机可读介质或机器可读介质，所述指令可操作为配置电子装置以执行上述示例中描述的方法。这些方法的实现可以包括代码，诸如微码、汇编语言代码、高级语言代码等。这种代码可以包括用于执行多种方法的计算机可读指令。代码可以形成计算机程序产品的部分。此外，在示例中，代码可以有形地存储在一个或更多个易失性、非暂时性或非易失性有形计算机可读介质上，诸如在执行期间或其他时间。这些有形计算机可读介质的示例可以包括但不限于硬盘、可移除磁盘、可移除光盘(例如，光盘和数字视频盘)、盒式磁带、存储卡或棒、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)等。

以上描述旨在是说明性的而非限制性的。例如，上文描述的示例(或其一个或更多个方面)可以彼此结合使用。可以使用其他实施例，诸如通过本领域普通技术人员在查阅上述描述后可以使用的实施例。为了符合美国规定37C.F.R.§1.72(b)，摘要(如果提供)被包括在内，以允许读者快速确定技术公开的性质。要理解是，摘要被提交单其不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在上面的描述中，多种特征可以组合在一起以简化本公开。这不应该被解释为意味着未声明的公开特征对于任何权利要求都是必不可少的。相反，本发明的主题可能比特定公开实施例的所有特征少。因此，随附的权利要求作为示例或实施例被结合到详细描述中，其中每个权利要求独立地作为单独的实施例，并且可以设想的是，这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。本发明的范围应当参考所附权利要求以及这些权利要求所涉及的等同物的全部范围来确定。

Claims (17)

1.一种马达控制方法，用于自动化鞋类平台内的驱动机构，所述方法包括：

将与所述驱动机构相关联的预定行进距离分段成多个节段；

根据控制节段定义所述驱动机构的多个动作；

创建多个运动形态，所述多个运动形态中的每个运动形态包括来自所述多个动作的一个或更多个动作；和

基于从所述多个运动形态中选择一个或更多个运动形态来命令所述驱动机构的移动，

其中，所述预定行进距离涵盖所述驱动机构的操作行程连续体，并且

所述控制节段的尺寸基于在所述操作行程连续体上的位置而变化。

2.根据权利要求1所述的马达控制方法，其中，所述多个动作中的每个动作包括加速度参数、速度参数、减速度参数和距离参数。

3.根据权利要求2所述的马达控制方法，其中，所述距离参数以所述多个节段中的节段被提供。

4.根据权利要求2所述的马达控制方法，其中，所述距离参数以旋转度被提供。

5.根据权利要求4所述的马达控制方法，其中，对所述多个节段应用所述旋转度，以确定对所述多个节段中的与每个移动相关联的节段的选择。

6.根据权利要求2所述的马达控制方法，其中，命令移动还包括：

确定当提供给所述驱动机构内的马达的电压高于阈值电压时用于操作所述马达的第一目标速度；

确定当提供给所述马达的电压低于所述阈值电压时用于操作所述马达的第二目标速度；

测量由电池提供的第一电压；

在确定所述第一电压处于或高于所述阈值电压时，将所述速度参数设定为等于所述第一目标速度；和

在确定所述第一电压低于所述阈值电压时，将所述速度参数设定为等于所述第二目标速度。

7.根据权利要求1所述的马达控制方法，其中，命令移动还包括：

使用联接到所述驱动机构内的马达的处理器电路来测量提供给所述马达的电池电压，以确定输入电池电压；

使用所述处理器电路将所述输入电池电压与阈值电压进行比较，以确定所述输入电池电压是高于还是低于所述阈值电压；

在确定所述输入电池电压高于所述阈值电压时，将第一比例因子应用于所选择的一个或更多个运动形态；和

在确定所述输入电池电压低于所述阈值电压时，将第二比例因子应用于所选择的一个或更多个运动形态。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的马达控制方法，其中，命令移动包括：

接收用户输入；和

基于所述用户输入选择所述一个或更多个运动形态中的运动形态。

9.根据权利要求8所述的马达控制方法，其中，选择所述运动形态包括识别沿着所述预定行进距离的当前位置。

10.根据权利要求9所述的马达控制方法，其中，识别所述当前位置包括识别所述多个节段中的与所述当前位置相关联的节段。

11.根据权利要求9所述的马达控制方法，其中，识别所述当前位置包括分析从联接到所述驱动机构的编码器接收的数据，所述编码器被配置为提供能够与沿着所述预定行进距离的距离或位置相关的输出。

12.根据权利要求9所述的马达控制方法，其中，所述一个或更多个运动形态包括表示在状态之间的移动的多个运动形态。

13.根据权利要求12所述的马达控制方法，其中，所述状态包括原位/松开状态、舒适状态、性能状态和最大收紧度状态。

14.根据权利要求13所述的马达控制方法，其中，接收所述用户输入包括接收短时按钮按压，并且其中，选择所述运动形态选择用于移动到相邻状态的形态。

15.根据权利要求13所述的马达控制方法，其中，接收所述用户输入包括接收在加致动器上的短时按钮按压，并且其中，选择所述运动形态选择用于移动到下一个渐变地更紧的状态的形态。

16.根据权利要求13所述的马达控制方法，其中，接收所述用户输入包括接收在减致动器上的双倍时间按钮按压，并且其中，选择所述运动形态选择用于移动到所述原位/松开状态的形态。

17.根据权利要求13所述的马达控制方法，其中，接收所述用户输入包括接收保持按钮按压，并且其中，选择所述运动形态选择用于移动直至所述保持按钮按压输入被释放的形态。

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