KR102486054B1 - 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션 - Google Patents

자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션 Download PDF

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KR102486054B1
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권우경
이학준
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주식회사 폴라리스쓰리디
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Abstract

자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션이 개시된다. 본 발명의 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션은 스테이션 컬럼; 상기 스테이션 컬럼의 일측 하부 영역에 연결되는 고정 스테이션, 및 내장된 모터(motor)의 작용으로 구동하는 복수 개의 주행 휠(driving wheel)을 구비하는 자율주행 로봇이 로딩되면서 도킹되는 장소를 형성하되 상기 자율주행 로봇이 도킹되는 로봇 도킹부를 구비하며, 상기 고정 스테이션의 상부 영역에서 업/다운(up/down) 이동 가능한 가동 스테이션; 상기 가동 스테이션에 연결되며, 상기 가동 스테이션의 업/다운(up/down) 이동을 가이드하는 복수 개의 가이드 프레임들; 상기 가동 스테이션의 일측에서 연장되고 상기 복수 개의 가이드 프레임들 중 하나에 형성되는 이동 궤적 상에서 가이드되면서 이동하는 적어도 하나의 제1 가이드 바; 상기 제1 가이드 바가 연결되는 해당 가이드 프레임에 마련되고 상기 제1 가이드 바를 독립적으로 구동시키는 제1 바 독립 구동모듈;상기 가동 스테이션의 타측에서 연장되고 상기 복수 개의 가이드 프레임들 중 다른 하나에 형성되는 이동 궤적 상에서 가이드되면서 이동하는 적어도 하나의 제2 가이드 바; 및 상기 제2 가이드 바가 연결되는 해당 가이드 프레임에 마련되고 상기 제2 가이드 바를 독립적으로 구동시키는 제2 바 독립 구동모듈을 포함하며, 상기 가동 스테이션은 상기 고정 스테이션의 상부 영역에서 틸팅(tiling)되어 업이 가능하다.

Description

자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션{Multipurpose docking station for a autonomous driving robot docking station}
본 발명의 개념에 따른 실시예는 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션에 관한 것으로, 특히, 자율주행 로봇에 대한 배터리 자동 충전 외에도 자율주행 로봇에 대한 유지보수 또는 원격관리를 지원할 수 있어서 자율주행 로봇의 사용범위를 넓힐 수 있음은 물론 유지보수의 편의성을 높일 수 있는, 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션에 관한 것이다.
자율주행(自律走行, autonomous driving)이란 사람의 조작 없이 스스로 판단하고 운행하는 시스템의 총칭이다. 자율주행에는 크게 두 가지 방식이 있다. 하나는 외부 서버와 통신하면서 서버의 명령에 따라 주행하는 방식이고, 다른 하나는 내부에 탑재된 인공지능 컴퓨터가 스스로 판단하여 주행하는 방식이다.
물론, 기술이 더욱 발전해서 자율주행이 본격적으로 시행되면 두 가지가 혼합될 가능성이 크다. 이러한 최근 자율주행 방식을 적용한 로봇의 활용 범위가 점차 늘고 있다. 예컨대, 식당 서빙 기능, 안내 기능, 청소 기능 등 자율주행 로봇의 활용도가 증가하는 추세다.
한편, 자율주행 로봇은 무선 운행 방식이라 일정 주기로 배터리를 충전해야 한다. 때문에, 자율주행 로봇의 지속적인 운행을 위한 자동 충전을 위해서는 자율주행 로봇의 도킹스테이션(docking station)이 필수적이다.
통상의 도킹스테이션은 공간의 일측에 고정된 상태를 취한다. 주행 중인 자율주행 로봇의 배터리가 줄어들면 자율주행 로봇이 도킹스테이션에 자동 도킹되어 배터리를 자동 충전한다. 충전이 완료되면 다시 해당 주행 조건 또는 주행 목적에 맞게 자율주행한다.
이처럼 도킹스테이션은 자율주행 로봇을 위해 필수적으로 마련되어야 하는 시스템인데, 현존하는 대다수 도킹스테이션은 자율주행 로봇을 효과적으로 충전하기 위한 구조 내지는 도킹 방식을 위한 기술만을 개시하고 있는 것이 일반적이라서 그 기능이 제한적일 수밖에 없다. 따라서, 만약 배터리 충전을 위해 자율주행 로봇이 도킹될 때, 단순 충전만이 아닌 로봇의 유지보수 또는 원격관리를 지원하는 다목적으로 활용될 수만 있다면 자율주행 로봇을 기존보다 더 유용하게 사용할 수 있을 것이라는 점에서 이에 관해 기술 개발의 필요성이 대두된다.
대한민국특허청 출원번호 제10-2015-7022862호
본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는, 자율주행 로봇에 대한 배터리 자동 충전 외에도 자율주행 로봇에 대한 유지보수 또는 원격관리를 지원할 수 있어서 자율주행 로봇의 사용범위를 넓힐 수 있음은 물론 유지보수의 편의성을 높일 수 있는, 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션을 제공하는 것이다.
상기 목적은, 스테이션 컬럼; 상기 스테이션 컬럼의 일측 하부 영역에 연결되는 고정 스테이션; 내장된 모터(motor)의 작용으로 구동하는 복수 개의 주행 휠(driving wheel)을 구비하는 자율주행 로봇이 로딩되면서 도킹되는 장소를 형성하되 상기 자율주행 로봇이 도킹되는 로봇 도킹부를 구비하며, 상기 고정 스테이션의 상부 영역에서 업/다운(up/down) 이동 가능한 가동 스테이션; 상기 스테이션 컬럼, 상기 고정 스테이션 또는 상기 가동 스테이션 중 적어도 어느 하나에 마련되며, 상기 자율주행 로봇에 마련되는 배터리(battery)의 충전을 위해 상기 자율주행 로봇과 도킹 가능한 배터리 충전용 도킹부; 상기 스테이션 컬럼, 상기 고정 스테이션 또는 상기 가동 스테이션 중 적어도 어느 하나에 마련되며, 상기 자율주행 로봇과의 데이터 전송을 위해 상기 자율주행 로봇과 도킹 가능한 데이터 전송용 도킹부; 및 상기 배터리 충전용 도킹부 및 상기 데이터 전송용 도킹부와 연결되며, 상기 자율주행 로봇이 상기 배터리 충전용 도킹부와 연결될 때 상기 자율주행 로봇의 배터리가 자동 충전되게 하는 한편 상기 자율주행 로봇이 상기 데이터 전송용 도킹부와 연결될 때 상기 자율주행 로봇과의 데이터 전송이 가능하게 컨트롤하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션에 의해 달성된다.
상기 데이터 전송용 도킹부와 연결되며, 상기 자율주행 로봇의 성능 데이터 또는 구동 데이터가 자동 수집되는 데이터 수집부; 및 상기 자율주행 로봇의 성능 데이터 또는 구동 데이터, 상기 데이터를 통해 상기 자율주행 로봇을 구성하는 단위 부품의 유지보수 관리를 위한 각종 정보, 상기 자율주행 로봇의 초기 상태값을 화면으로 출력하거나 소정의 조건의 입력하는 디스플레이 장치를 더 포함할 수 있다.
상기 컨트롤러는 상기 자율주행 로봇이 상기 데이터 전송용 도킹부에 도킹 연결될 때, 상기 자율주행 로봇의 성능 데이터 또는 구동 데이터가 상기 데이터 수집부에 자동 수집된 후, 서버로 자동 전송되게 컨트롤할 수 있으며, 상기 가동 스테이션에 로딩되면서 도킹한 상기 자율주행 로봇에 대하여 이동단말기의 애플리케이션을 통한 원격 접속을 통해 상기 자율주행 로봇의 상태를 파악하고 원격에서 수정 가능하다.
상기 가동 스테이션에 연결되며, 상기 가동 스테이션의 업/다운(up/down) 이동을 가이드하는 복수 개의 가이드 프레임; 및 상기 가동 스테이션과 상기 가이드 프레임에 마련되되 상기 컨트롤러에 의해 컨트롤되며, 상기 가동 스테이션을 업/다운(up/down) 구동시키는 스테이션 업/다운 구동부를 더 포함할 수 있으며, 상기 컨트롤러는 상기 자율주행 로봇의 모터에 대한 기능 점검 시 상기 스테이션 업/다운 구동부의 작용으로 상기 가동 스테이션이 상기 고정 스테이션의 상부로 업(up) 동작하게 컨트롤할 수 있다.
상기 스테이션 업/다운 구동부는, 상기 가동 스테이션의 일측에서 연장되고 상기 가이드 프레임들 중 하나에 형성되는 이동 궤적 상에서 가이드되면서 이동하는 적어도 하나의 제1 가이드 바; 상기 제1 가이드 바가 연결되는 해당 가이드 프레임에 마련되고 상기 제1 가이드 바를 독립적으로 구동시키는 제1 바 독립 구동모듈; 상기 가동 스테이션의 타측에서 연장되고 상기 가이드 프레임들 중 다른 하나에 형성되는 이동 궤적 상에서 가이드되면서 이동하는 적어도 하나의 제2 가이드 바; 및 상기 제2 가이드 바가 연결되는 해당 가이드 프레임에 마련되고 상기 제2 가이드 바를 독립적으로 구동시키는 제2 바 독립 구동모듈을 포함할 수 있다.
상기 가동 스테이션에는 상기 자율주행 로봇의 주행 휠이 배치되어 공회전하는 복수 개의 휠 배치구가 형성될 수 있다.
상기 가동 스테이션에는 상기 자율주행 로봇의 주행 휠을 상기 휠 배치구로 가이드하는 복수 개의 휠 가이드 바가 돌출되게 마련될 수 있다.
본 발명에 따르면, 자율주행 로봇에 대한 배터리 자동 충전 외에도 자율주행 로봇에 대한 유지보수 또는 원격관리를 지원할 수 있어서 자율주행 로봇의 사용범위를 넓힐 수 있음은 물론 유지보수의 편의성을 높일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션의 개략적인 측면 구조도이다.
도 2a 내지 도 2c는 도 1에서 도시된 가동 스테이션의 다양한 업(up) 동작들을 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4는 각각 도 1 및 도 2a 내지 도 2c에 대응하는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션의 정면도들이다.
도 5는 도 4에서 가동 스테이션을 틸팅(tilting)한 도면이다.
도 6 및 도 7은 각각 도 1 및 도 2에서 스테이션 컬럼을 제거하고 도시한 사시도들이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션의 제어블록도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션의 개략적인 측면 구조도이다.
도 10은 도 9에서 가동 스테이션의 업(up) 동작한 도면이다.
도 11 및 도 12는 가동 스테이션의 평면도로서 전동 셔터의 동작을 도시한 도면들이다.
본 명세서에 개시된 본 발명의 개념에 따른 실시예에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예를 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예를 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위에서 벗어나지 않은 채, 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고 유사하게 제2 구성 요소는 제1 구성 요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접 연결되어 있거나 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 같은 의미를 나타낸다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의된 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 명세서에 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션의 개략적인 측면 구조도, 도 2a 내지 도 2c는 도 1에 도시된 가동 스테이션의 다양한 업(up) 동작들을 도시한 도면, 도 3 및 도 4는 각각 도 1 및 도 2a 내지 도 2c에 대응하는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션의 정면도들, 도 5는 도 4에서 가동 스테이션을 틸팅(tilting)한 도면, 도 6 및 도 7은 각각 도 1 및 도 2에서 스테이션 컬럼을 제거하고 도시한 사시도들, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션의 제어블록도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션(100)은 자율주행 로봇(1)에 대한 배터리 자동 충전 외에도 자율주행 로봇(1)에 대한 유지보수 또는 원격관리를 지원할 수 있어서 자율주행 로봇(1)의 사용범위를 넓힐 수 있음은 물론 유지보수의 편의성을 높일 수 있게끔 한다.
즉 본 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션(100)은 주로 충전 기능만 제공해왔던 기존의 도킹스테이션(미도시)과 달리 유지보수 또는 원격관리를 지원할 수 있기 때문에, 기존과 달리 다목적으로 활용될 수 있다. 따라서, 자율주행 로봇(1)의 사용범위를 넓힐 수 있음은 물론 유지보수의 편의성을 높일 수 있다. 예컨대, 자율주행 로봇(1)을 식당 서빙 기능, 안내 기능, 청소 기능 등 해당 목적에 맞게 사용함에 있어서 기존 도킹스테이션보다 유용하게 사용할 수 있다.
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션(100)은 스테이션 컬럼(110), 고정 스테이션(120), 가동 스테이션(130), 배터리 충전용 도킹부(151) 및 전송용 도킹부(152)를 포함할 수 있다.
스테이션 컬럼(110)은 본 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션(100)의 외관 구조물이다. 스테이션 컬럼(110)에 고정 스테이션(120)과 가동 스테이션(130)이 연결될 수 있다. 도면에는 스테이션 컬럼(110)을 개략적으로 도시했지만, 스테이션 컬럼(110)에는 여러 장치, 유닛, 부품 등이 내장될 수 있다.
스테이션 컬럼(110)에 디스플레이 장치(170)가 연결될 수 있다. 도면에는 디스플레이 장치(170)가 스테이션 컬럼(110)에 매입되는 형태로 도시했다. 하지만, 스테이션 컬럼(110)의 외측에 디스플레이 장치(170)가 연결되는 형태로 적용될 수도 있다. 따라서, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
디스플레이 장치(170)는 자율주행 로봇(1)의 성능 데이터 또는 구동 데이터, 데이터를 통해 자율주행 로봇(1)을 구성하는 단위 부품의 유지보수 관리를 위한 각종 정보, 자율주행 로봇(1)의 초기 상태값을 화면으로 출력하거나 소정의 조건의 입력하는 수단이다. 물론, 입력은 별도의 리모컨이나 이동단말기의 애플리케이션으로 진행할 수도 있는데, 이럴 경우, 디스플레이 장치(170)는 정보만 출력할 수 있다. 만약, 디스플레이 장치(170)에 입력 수단이 부가된다면, 디스플레이 장치(170)는 터치패널로 적용되는 것이 바람직할 수 있다.
고정 스테이션(120)은 스테이션 컬럼(110)의 일측 하부 영역에 연결된다. 가동 스테이션(130)과 달리, 고정 스테이션(120)은 해당 위치에 고정된 형태를 취한다.
가동 스테이션(130)은 자율주행 로봇(1)이 로딩되면서 도킹되는 장소를 형성한다. 참고로, 자율주행 로봇(1)은 내장된 모터(30, motor)의 작용으로 구동하는 복수 개의 주행 휠(40, driving wheel)을 구비한다. 모터(30)와 주행 휠(40)이 갖춰진다면 자율주행 로봇(1)의 외형은 얼마든지 변경 가능하다.
이러한 가동 스테이션(130)은 고정 스테이션(120)의 상부 영역에 배치된다. 고정 스테이션(120)과 달리, 가동 스테이션(130)은 업/다운(up/down) 이동 가능하다.
자율주행 로봇(1)이 가동 스테이션(130)에 로딩되면서 도킹되는 형태라서 가동 스테이션(130)에는 로봇 도킹부(135)가 마련된다. 로봇 도킹부(135)는 자율주행 로봇(1)이 가동 스테이션(130)의 정위치에 로딩될 때, 임의로 떨어지지 않게 고정하는 역할을 한다. 로봇 도킹부(135)는 자석 방식을 포함해서 여러 방식이 적용될 수 있다. 이러한 로봇 도킹부(135)의 주변에 휘 배치구(131)와 휠 가이드 바(132)가 마련된다.
실시 예에 따라 휠 가이드 바(132) 사이에 자율주행 로봇(1)이 미끄러지지 않도록 미끄럼 방지 패드(133)가 더 구현될 수 있다.
휠 배치구(131)는 자율주행 로봇(1)의 주행 휠(40)이 배치되어 공회전하는 장소를 이룬다. 휠 배치구(131)는 복수 개로 적용될 수 있다.
휠 가이드 바(132)는 가동 스테이션(130)의 판면에서 돌출되게 형성된다. 이러한 휠 가이드 바(132)는 자율주행 로봇(1)의 주행 휠(40)을 휠 배치구(131)로 가이드하는 역할을 한다. 휠 가이드 바(132)로 인해 자율주행 로봇(1)의 주행 휠(40)이 휠 배치구(131)에 안정적으로 또한 정확하게 가이드될 수 있다.
본 실시예에서 가동 스테이션(130)은 업/다운(up/down) 이동 가능하게 마련된다. 실시 예에 따라 가동 스테이션(130)은 도 2a 내지 도 2c와 같이 업 이동될 수 있다. 즉, 가동 스테이션(130)은 도 2a와 같이 양쪽이 수평으로 업 이동될 수 있다. 또한, 가동 스테이션(130)은 도 2b, 또는 도 2c와 같이 한쪽이 먼저 업 이동될 수 있다.
이러한 구조, 작용을 위해 본 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션(100)에 가이드 프레임(140)과 스테이션 업/다운 구동부(160)가 마련된다.
가이드 프레임(140)은 가동 스테이션(130)의 양 사이드 영역에 수직하게 배치된다. 가동 스테이션(130)은 가이드 프레임(140)의 길이 방향을 따라 상하로 업/다운(up/down) 이동할 수 있다. 가이드 프레임(140)에는 가동 스테이션(130)의 실질적인 업/다운(up/down) 이동을 가이드하는 수단으로서 이동 궤적(141)이 마련된다. 이동 궤적(141)이 마련되는 가이드 프레임(140)의 구조는 모두 동일하다.
스테이션 업/다운 구동부(160)는 전술한 것처럼 가동 스테이션(130)과 가이드 프레임(140)에 마련되며, 가동 스테이션(130)을 업/다운(up/down) 구동시키는 수단이다. 컨트롤러(180)의 컨트롤에 의해 스테이션 업/다운 구동부(160)가 업(up) 동작할 때, 자율주행 로봇(1)의 모터(30)에 대한 기능 점검이 진행될 수 있다.
스테이션 업/다운 구동부(160)는 가동 스테이션(130)의 일측에서 연장되고 가이드 프레임(140)들 중 하나에 형성되는 이동 궤적(141) 상에서 가이드되면서 이동하는 제1 가이드 바(161)와, 제1 가이드 바(161)가 연결되는 해당 가이드 프레임(140)에 마련되고 제1 가이드 바(161)를 독립적으로 구동시키는 제1 바 독립 구동모듈(162)과, 가동 스테이션(130)의 타측에서 연장되고 가이드 프레임(140)들 중 다른 하나에 형성되는 이동 궤적(141) 상에서 가이드되면서 이동하는 제2 가이드 바(163)와, 제2 가이드 바(163)가 연결되는 해당 가이드 프레임(140)에 마련되고 제2 가이드 바(163)를 독립적으로 구동시키는 제2 바 독립 구동모듈(164)을 포함한다.
제1 및 제2 바 독립 구동모듈(162,164)은 볼스크루와 모터 구조, 실린더 구조, 와이어 구조 등으로 얼마든지 적용 가능하다. 따라서, 구체적인 도식은 생략한다.
결과적으로, 스테이션 업/다운 구동부(160)는 제1 및 제2 가이드 바(161,163)와, 이들을 독립적으로 구동하는 제1 및 제2 바 독립 구동모듈(162,164)을 포함하는데, 이러한 구조의 스테이션 업/다운 구동부(160)로 인해 가동 스테이션(130)이 도 3에서 도 4처럼 업(up) 동작할 수도 있고, 도 5처럼 틸팅(tilting) 동작할 수도 있다. 특히, 가동 스테이션(130)이 틸팅 가능하기 때문에 가동 스테이션(130) 상에 도킹된 자율주행 로봇(1)의 수평도, 그리고 배터리 충전용 도킹부(151) 및 데이터 전송용 도킹부(152)에 대한 자율주행 로봇(1)의 상대 얼라인을 맞추기에 좋다.
이 외에도, 자율주행 로봇(1) 내에 장착된 IMU 센서로부터 기울기를 인식한 이후, 이러한 인식 데이터를 기반으로 컨트롤러(180)가 제1 및 제2 바 독립 구동모듈(162,164)을 독립적으로 컨트롤함으로써 자율주행 로봇(1)의 기울기를 맞출 수 있다.
배터리 충전용 도킹부(151)는 자율주행 로봇(1)에 마련되는 배터리(20, battery)의 충전을 위해 자율주행 로봇(1)과 도킹 가능한 단자를 이룬다. 그리고, 데이터 전송용 도킹부(152)는 자율주행 로봇(1)과의 데이터 전송을 위해 자율주행 로봇(1)과 도킹 가능한 단자를 이룬다.
배터리 충전용 도킹부(151)와 데이터 전송용 도킹부(152)는 어떠한 위치에 마련되어도 무방하다. 즉 스테이션 컬럼(110), 고정 스테이션(120) 또는 가동 스테이션(130) 중 적어도 어느 하나에 배터리 충전용 도킹부(151)와 데이터 전송용 도킹부(152)가 배치될 수 있다. 다만, 본 실시예의 경우, 배터리 충전용 도킹부(151)와 데이터 전송용 도킹부(152)가 스테이션 컬럼(110)에 배치된 것을 실시예로 하고 있다. 따라서, 자율주행 로봇(1)이 가동 스테이션(130)에 로딩되면서 도킹될 때, 자율주행 로봇(1)의 충전 단자(미도시)와 데이터 단자(미도시)가 각각 배터리 충전용 도킹부(151)와 데이터 전송용 도킹부(152)에 도킹될 수 있다.
배터리 충전용 도킹부(151)와 데이터 전송용 도킹부(152) 외에 본 실시예에 따른 다목적 도킹스테이션(100)에는 데이터 수집부(153)와 컨트롤러(180)가 더 갖춰진다.
데이터 수집부(153)는 데이터 전송용 도킹부(152)와 연결되며, 자율주행 로봇(1)의 성능 데이터 또는 구동 데이터가 자동 수집되게 한다. 즉 자율주행 로봇(1)이 가동 스테이션(130) 상에 도킹된 상태에서 데이터 전송용 도킹부(152)와 연결되면, 자율주행 로봇(1)의 성능 데이터 또는 구동 데이터가 데이터 수집부(153)로 자동 수집된다.
데이터 수집부(153)는 관리자의 허락을 통해 자율주행 로봇(1)의 성능 데이터 또는 구동 데이터가 수집되게 할 수 있다. 예컨대, 자율주행 로봇(1)이 주행하는 동안의 경로 데이터, 모터(30) 등의 구동 데이터, 위치 데이터 등이 데이터 수집부(153)에 수집된다. 사용자의 데이터 수집 허용여부에 따라 수집된 데이터를 도킹스테이션(100)에만 저장할 수도 있고, 서버로 전송할 수도 있다. 서보로 전송할 때는 로봇(1)의 모델명과 제품 ID를 함께 전송한다. 서버는 각 제품에 대한 ID는 서버에서 따로 관리한다.
컨트롤러(180)는 배터리 충전용 도킹부(151) 및 데이터 전송용 도킹부(152)와 연결된다. 자율주행 로봇(1)이 배터리 충전용 도킹부(151)와 연결될 때 자율주행 로봇(1)의 배터리(20)가 자동 충전되게 컨트롤러(180)가 컨트롤한다.
또한, 자율주행 로봇(1)이 데이터 전송용 도킹부(152)와 연결될 때 컨트롤러(180)는 자율주행 로봇(1)과의 데이터 전송이 가능하게 컨트롤한다. 따라서, 앞서 기술한 것처럼 자율주행 로봇(1)이 가동 스테이션(130) 상에 도킹된 상태에서 데이터 전송용 도킹부(152)와 연결되면, 자율주행 로봇(1)의 성능 데이터 또는 구동 데이터가 데이터 수집부(153)로 자동 수집될 수 있다. 성능 데이터 또는 구동 데이터란 자율주행 로봇(1)을 이루는 수많은 부품에 대한 성능, 수명, 이상여부 등을 포함한다. 데이터 수집부(153)로 자동 수집된 성능 데이터 또는 구동 데이터는 컨트롤러(180)의 컨트롤에 의해서 서버로 자동 전송된다. 물론, 데이터 전송 시 로봇(1)의 소프트웨어 업데이트 역시, 자동 진행될 수 있다.
이러한 작용, 즉 자율주행 로봇(1)의 충전 또는 데이터 전송은 도 1, 도 3 및 도 6처럼 가동 스테이션(130)이 다운(down) 동작해서 고정 스테이션(120) 상에 배치된 때, 진행된다.
특히, 본 실시예의 경우, 가동 스테이션(130)에 로딩되면서 도킹한 자율주행 로봇(1)에 대하여 이동단말기의 애플리케이션을 통한 원격 접속을 통해 자율주행 로봇(1)의 상태를 파악하고 원격에서 수정 가능하다. 때문에, 자율주행 로봇(1)을 AS 업체로 굳이 가져가지 않더라도 일정 수준의 고장 수리, 유지보수, 업데이트 등을 사용자가 직접 수행할 수 있다. 따라서, 사용상의 편의성이 대단히 높아진다.
그리고, 컨트롤러(180)는 자율주행 로봇(1)의 모터(30)에 대한 기능 점검 시 스테이션 업/다운 구동부(160)의 작용으로 가동 스테이션(130)이 도 2a 내지 도 2c, 도 4 및 도 7처럼 고정 스테이션(120)의 상부로 업(up) 동작하게 컨트롤한다. 이렇게 가동 스테이션(130)이 업(up) 동작하면 가동 스테이션(130)의 휠 배치구(131)에 자율주행 로봇(1)의 주행 휠(40)이 배치되어 공회전할 수 있고, 이의 작용으로 자율주행 로봇(1)의 모터(30)에 대한 기능 점검이 진행되게 할 수 있다.
이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(180)는 중앙처리장치(181, CPU), 메모리(182, MEMORY), 그리고 서포트 회로(183, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(181)는 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다. 메모리(182, MEMORY)는 중앙처리장치(181)와 연결된다. 메모리(182)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다. 서포트 회로(183, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(181)와 결합하여 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(183)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 컨트롤러(180)는 특히, 자율주행 로봇(1)이 배터리 충전용 도킹부(151)와 연결될 때 자율주행 로봇(1)의 배터리(20)가 자동 충전되게 컨트롤러(180)가 컨트롤하는 한편, 자율주행 로봇(1)이 데이터 전송용 도킹부(152)와 연결될 때 컨트롤러(180)는 자율주행 로봇(1)과의 데이터 전송이 가능하게 컨트롤하는데, 이러한 일련의 프로세스 등은 메모리(182)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(182)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 다목적 도킹스테이션(100)의 작용을 좀 더 설명한다.
앞서도 기술한 것처럼 본 실시예에 따른 다목적 도킹스테이션(100)은 단순 충전만이 아닌 자율주행 로봇(1)의 유지보수 및 원격관리를 지원하는 다목적으로 활용될 수 있다. 따라서, 도킹스테이션을 기존보다 유용하게 사용할 수 있다.
그리고, 자율주행 로봇(1)을 장기간 사용하게 될 경우, 자율주행 로봇(1)을 이루는 부속품들을 지속적으로 관리하여 유지보수해야 하는데, 이를 본 실시예에 따른 다목적 도킹스테이션(100)에서 자동 수행할 수 있다. 즉 배터리(20) 충전과 더불어 자율주행 로봇(1)이 데이터 전송용 도킹부(152)와 연결될 때 컨트롤러(180)는 자율주행 로봇(1)의 성능 데이터 또는 구동 데이터가 데이터 수집부(153)로 자동 수집되게 하는 한편, 이 데이터가 서버로 자동 전송되게 한다. 따라서, 매충전마다 기능과 고장, 수명 등을 수시 점검할 수 있어서 고장 없이 오래 사용할 수 있고, 또한 고장에 즉각적으로 대처할 수 있다. 즉 본 발명의 일 실시예에 따른 다목적 도킹스테이션(100)은 데이터를 기반으로 모터(30), 배터리(20), 센서들(136,137, 139) 등 주요 부품의 수명 예측, 교체 시기, 상태 관리 등을 지원할 수 있다. 물론, 초기 세팅값 등은 미리 기록되고 저장된다. IMU 센서(139)는 가동 스테이션(130)를 정해진 동작에 따라 움직임으로써 다른 센서(136, 또는 137)에 의해 얻어지는 가동 스테이션(130)의 속도, 가속도, 또는 회전에 관한 데이터와 IMU 센서(139)의 데이터를 비교함으로써 IMU 센서값을 보정하거나, 이상 판단이 결정될 수 있다.
또한, 자율주행 로봇(1)의 성능 데이터 또는 구동 데이터가 수집된 후, 서버로 전송되기 때문에 기업체 입장에서는 로봇 구동에 관한 데이터를 취득하여 데이터 기반의 알고리즘을 개발하고 로봇 성능을 개선할 수 있다. 회사는 전송된 데이터를 이용한 각 부품들의 예지, 보정 및 모바일 로봇의 관리가 가능하도록 기능한다. 복수 개의 로봇이 구동될 때도 ID 할당을 통해 해당 로봇에 대해 대응 가능하게 할 수 있다.
한편, 이러한 작용은 즉 자율주행 로봇(1)을 충전하거나 자율주행 로봇(1)의 데이터를 전송해서 유지보수하는 일련의 작용은 도 1, 도 3 및 도 6처럼 가동 스테이션(130)이 다운(down) 동작해서 고정 스테이션(120) 상에 배치된 때, 진행된다.
하지만, 본 실시예에 따른 다목적 도킹스테이션(100)을 통해 자율주행 로봇(1)의 모터(30)에 대한 기능 점검을 직접 진행할 수도 있다. 이때는 자율주행 로봇(1)이 도킹된 가동 스테이션(130)을 도 2a 내지 도 2c, 도 4 및 도 7처럼 고정 스테이션(120)의 상부로 업(up) 동작시켜 수행한다. 가동 스테이션(130)이 업(up) 동작하면 가동 스테이션(130)의 휠 배치구(131)에 자율주행 로봇(1)의 주행 휠(40)이 배치되어 공회전할 수 있고, 이의 작용으로 자율주행 로봇(1)의 모터(30)에 대한 기능 점검이 진행되게 할 수 있다. 주행 휠(40)의 회전속도, 회전수 등을 감지하기 위해 휠 배치구(131) 영역에 휠 센서(136)와 라이더 센서(137) 중 적어도 어느 하나를 적용할 수도 있다. 휠 센서(136)와 라이더 센서(137)에서 센싱한 데이터, 예컨대 주행 휠(40)의 회전속도, 회전수 등의 데이터는 컨트롤러(180)로 전송되며, 컨트롤러(180)가 자율주행 로봇(1)의 모터(30)에 대한 기능 점검을 판단하는 근거로 사용한다. 예컨대, 모터(30)의 이상 감지 알고리즘은 모델 기반 알고리즘과 데이터 기반 알고리즘이 함께 사용될 수도 있다. 초기 데이터가 없을 경우, 이상 판단을 위한 가중 파라미터 조정을 통해 이상 여부 판단 알고리즘을 구성할 수도 있다. 라이더 센서(137)의 데이터 클라우드 2D 또는 3D 데이터를 저장하고 해당 데이터의 통계적 데이터를 활용하여 센서 데이터의 이상유무 판단에 활용할 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조를 기반으로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 자율주행 로봇(1)에 대한 배터리 자동 충전 외에도 자율주행 로봇(1)에 대한 유지보수 또는 원격관리를 지원할 수 있어서 자율주행 로봇(1)의 사용범위를 넓힐 수 있음은 물론 유지보수의 편의성을 높일 수 있게 된다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션의 개략적인 측면 구조도, 도 10은 도 9에서 가동 스테이션의 업(up) 동작한 도면, 도 11 및 도 12는 가동 스테이션의 평면도로서 전동 셔터의 동작을 도시한 도면들이다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션(200)은 스테이션 컬럼(210), 고정 스테이션(220) 및 가동 스테이션(230)을 포함한다. 가동 스테이션(230)의 업/다운(up/down) 구동을 위해 가이드 프레임(240)이 갖춰진다. 이들의 기능, 역할은 전술한 실시예와 같다. 따라서, 중복 설명은 피한다.
한편, 본 실시예에서 가동 스테이션(230)에는 전동식 발판(201)이 마련된다. 전동식 발판(201)은 직선부(201a)와 경사부(201b)를 포함한다. 전동식 발판(201)은 도시 않은 컨트롤러와 연결되어 그 동작이 컨트롤된다. 즉 도 10에서 도 9처럼 가동 스테이션(230)이 다운(down)되면 전동식 발판(201)이 전진하게 컨트롤된다. 따라서, 전동식 발판(201)의 경사부(201b)가 도 9처럼 경사지게 배치됨에 따라 자율주행 로봇(1, 도 8 참조)이 가동 스테이션(230) 상에 잘 올라갈 수 있게끔 한다.
그리고, 본 실시예의 경우, 디스플레이 장치(270)에 카메라(271)가 부속될 수 있다. 카메라(271)는 도킹된 자율주행 로봇(1)을 촬영하고 정보를 컨트롤러로 전송한다. 정확한 촬영을 위해 디스플레이 장치(270)는 고정된 상태가 아닌 자동으로 높낮이 또는 경사도가 조절 가능하다. 이를 위해, 디스플레이 구동부(290)가 마련된다. 디스플레이 구동부(290)는 디스플레이 장치(270)를 업/다운(up/down) 구동시키는 한편 틸팅(tilting)시킨다.
이러한 디스플레이 구동부(290)는 디스플레이 장치(270)를 지지하는 장치 지지대(291)와, 장치 지지대(291)에 연결되고 장치 지지대(291)를 포함한 디스플레이 장치(270)를 틸팅(tilting)시키는 틸팅 구동모듈(297)과, 틸팅 구동모듈(297)에 연결되는 모듈 연결대(292)와, 모듈 연결대(292)와 한 몸체를 이루는 랙 기어(293)와, 랙 기어(293)와 치형 맞물림되고 회전하면서 랙 기어(293)를 상하로 업/다운(up/down) 이동시키는 피니언 기어(294)와, 피니언 기어(294)의 회전 동작을 위한 동력을 발생시키는 모터(295)와, 모터(295)의 회전력을 피니언 기어(294)의 회전운동으로 전달하는 운동 전달부(296)를 포함한다. 운동 전달부(296)는 모터(295)의 모터축에 연결되는 구동 풀리(296a)와, 피니언 기어(294)에 센터축에 피니언 기어(294)과 한 몸체로 연결되는 피동 풀리(296c)와, 구동 및 피동 풀리(296a,296c)를 연결하는 타이밍벨트(296b)를 포함한다.
이에, 모터(295)가 구동하면 모터(295)의 회전력이 운동 전달부(296)를 통해 피니언 기어(294)로 전달되어 피니언 기어(294)가 제자리에서 회전하게 되고, 이러한 작용으로 인해 랙 기어(293)가 상하로 업/다운(up/down) 이동하면서 디스플레이 장치(270) 역시, 함께 업/다운(up/down) 이동되게 할 수 있다. 만약, 디스플레이 장치(270)의 각도를 변경시키려면 틸팅 구동모듈(297)의 동작을 독립적으로 컨트롤하면 된다.
본 실시예에서 가동 스테이션(230)에는 얼라인 핀(231)이 형성되고, 고정 스테이션(220)에는 가동 스테이션(230)의 얼라인 핀(231)이 형합하는 핀홈(221)이 형성된다. 따라서, 도 10에서 도 9처럼 가동 스테이션(230)은 고정 스테이션(220) 상의 정위치로 다운(down) 동작할 수 있다. 그리고, 고정 스테이션(220)에는 쿠션 패드(222)가 더 마련된다. 쿠션 패드(222)로 인해 도 9처럼 가동 스테이션(230)이 다운(down) 동작할 때, 그 충격이 완충될 수 있다.
한편, 본 실시예에 적용되는 가동 스테이션(230)에도 휠 배치구(231), 휠 가이드 바(232) 및 로봇 도킹부(235)가 형성된다. 이들의 역할과 기능은 전술한 실시예와 같다. 다만, 본 실시예의 가동 스테이션(230)에는 전술한 실시예와 달리 전동 셔터(235)가 더 구비된다.
전동 셔터(235)는 도시 않은 컨트롤러에 의해 그 동작이 자동으로 컨트롤된다. 전동 셔터(235)는 휠 배치구(231) 하나당 그 양측으로 한 쌍씩 배치된다. 이러한 전동 셔터(235)는 휠 배치구(231)의 개도를 조절한다. 따라서, 도 11처럼 휠 배치구(231)를 완전히 개방할 수도 있고, 도 12처럼 휠 배치구(231)를 일부만 개방할 수도 있다. 물론, 도시하지 않았지만 휠 배치구(231)을 전부 차폐할 수도 있는데, 이러한 작용으로 자율주행 로봇(1)의 주행 휠(40, 도 8 참조)의 사이즈 또는 사용여부에 따라 적절하게 선택해서 사용할 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조를 갖는 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션(200)이 적용되더라도 본 발명의 효과를 제공할 수 있다.
이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.
1 : 자율주행 로봇 20 : 배터리
30 : 모터 40 : 주행 휠
100 : 다목적 도킹스테이션 110 : 스테이션 컬럼
120 : 고정 스테이션 130 : 가동 스테이션
131 : 휠 배치구 132 : 휠 가이드 바
135 : 로봇 도킹부 136 : 휠 센서
140 : 가이드 프레임 141 : 이동 궤적
151 : 배터리 충전용 도킹부 152 : 데이터 전송용 도킹부
153 : 데이터 수집부 160 : 스테이션 업/다운 구동부
161 : 제1 가이드 바 162 : 제1 바 독립 구동모듈
163 : 제2 가이드 바 164 : 제2 바 독립 구동모듈
170 : 디스플레이 장치 180 : 컨트롤러

Claims (8)

  1. 스테이션 컬럼;
    상기 스테이션 컬럼의 일측 하부 영역에 연결되는 고정 스테이션;
    내장된 모터(motor)의 작용으로 구동하는 복수 개의 주행 휠(driving wheel)을 구비하는 자율주행 로봇이 로딩되면서 도킹되는 장소를 형성하되 상기 자율주행 로봇이 도킹되는 로봇 도킹부를 구비하며, 고정 스테이션의 상부 영역에서 업/다운(up/down) 이동 가능한 가동 스테이션;
    상기 가동 스테이션에 연결되며, 상기 가동 스테이션의 업/다운(up/down) 이동을 가이드하는 복수 개의 가이드 프레임들;
    상기 가동 스테이션의 일측에서 연장되고 상기 복수 개의 가이드 프레임들 중 하나에 형성되는 이동 궤적 상에서 가이드되면서 이동하는 적어도 하나의 제1 가이드 바;
    상기 제1 가이드 바가 연결되는 해당 가이드 프레임에 마련되고 상기 제1 가이드 바를 독립적으로 구동시키는 제1 바 독립 구동모듈;
    상기 가동 스테이션의 타측에서 연장되고 상기 복수 개의 가이드 프레임들 중 다른 하나에 형성되는 이동 궤적 상에서 가이드되면서 이동하는 적어도 하나의 제2 가이드 바; 및
    상기 제2 가이드 바가 연결되는 해당 가이드 프레임에 마련되고 상기 제2 가이드 바를 독립적으로 구동시키는 제2 바 독립 구동모듈을 포함하며,
    상기 가동 스테이션은 상기 고정 스테이션의 상부 영역에서 틸팅(tiling)되어 업이 가능한 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션.
  2. 제1항에 있어서, 상기 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션은,
    상기 스테이션 컬럼, 상기 고정 스테이션 또는 상기 가동 스테이션 중 적어도 어느 하나에 마련되며, 상기 자율주행 로봇에 마련되는 배터리(battery)의 충전을 위해 상기 자율주행 로봇과 도킹 가능한 배터리 충전용 도킹부;
    상기 스테이션 컬럼, 상기 고정 스테이션 또는 상기 가동 스테이션 중 적어도 어느 하나에 마련되며, 상기 자율주행 로봇과의 데이터 전송을 위해 상기 자율주행 로봇과 도킹 가능한 데이터 전송용 도킹부; 및
    상기 배터리 충전용 도킹부 및 상기 데이터 전송용 도킹부와 연결되며, 상기 자율주행 로봇이 상기 배터리 충전용 도킹부와 연결될 때 상기 자율주행 로봇의 배터리가 자동 충전되게 하는 한편 상기 자율주행 로봇이 상기 데이터 전송용 도킹부와 연결될 때 상기 자율주행 로봇과의 데이터 전송이 가능하게 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함하는 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 데이터 전송용 도킹부와 연결되며, 상기 자율주행 로봇의 성능 데이터 또는 구동 데이터가 자동 수집되는 데이터 수집부; 및
    상기 자율주행 로봇의 성능 데이터 또는 구동 데이터, 상기 데이터를 통해 상기 자율주행 로봇을 구성하는 단위 부품의 유지보수 관리를 위한 각종 정보, 상기 자율주행 로봇의 초기 상태값을 화면으로 출력하거나 소정의 조건의 입력하는 디스플레이 장치를 더 포함하는 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 자율주행 로봇이 상기 데이터 전송용 도킹부에 도킹 연결될 때, 상기 자율주행 로봇의 성능 데이터 또는 구동 데이터가 상기 데이터 수집부에 자동 수집된 후, 서버로 자동 전송되게 컨트롤하며,
    상기 가동 스테이션에 로딩되면서 도킹한 상기 자율주행 로봇에 대하여 이동단말기의 애플리케이션을 통한 원격 접속을 통해 상기 자율주행 로봇의 상태를 파악하고 원격에서 수정 가능하도록 하는 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제2항에 있어서,
    상기 가동 스테이션에는 상기 자율주행 로봇의 주행 휠이 배치되어 공회전하는 복수 개의 휠 배치구가 형성되는 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 가동 스테이션에는 상기 자율주행 로봇의 주행 휠을 상기 휠 배치구로 가이드하는 복수 개의 휠 가이드 바가 돌출되게 마련되는 자율주행 로봇용 다목적 도킹스테이션.
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