CN116146168A - 凿岩台车自动调平方法、系统、运行装置和存储介质 - Google Patents

凿岩台车自动调平方法、系统、运行装置和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116146168A
CN116146168A CN202310241331.3A CN202310241331A CN116146168A CN 116146168 A CN116146168 A CN 116146168A CN 202310241331 A CN202310241331 A CN 202310241331A CN 116146168 A CN116146168 A CN 116146168A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pitch
joint
propulsion
liang
joint angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310241331.3A
Other languages
English (en)
Inventor
刘飞香
汪瑞良
陈腾
张圣
胡卫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Railway Construction Heavy Industry Group Co Ltd
Original Assignee
China Railway Construction Heavy Industry Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Railway Construction Heavy Industry Group Co Ltd filed Critical China Railway Construction Heavy Industry Group Co Ltd
Priority to CN202310241331.3A priority Critical patent/CN116146168A/zh
Publication of CN116146168A publication Critical patent/CN116146168A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B15/00—Supports for the drilling machine, e.g. derricks or masts
    • E21B15/003—Supports for the drilling machine, e.g. derricks or masts adapted to be moved on their substructure, e.g. with skidding means; adapted to drill a plurality of wells

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)

Abstract

本发明公开了一种凿岩台车自动调平方法，包括如下步骤：获取推进梁的目标姿态θT1、θT2，其中θT1为推进梁俯仰目标姿态，θT2为推进梁横摆目标姿态；根据获取的当前大臂俯仰关节角度α1、大臂横摆关节角度α2、推进梁俯仰关节角度β1、推进梁横摆关节角度β2，驱动推进梁俯仰关节调节和推进梁横摆关节调节，以使所述推进梁达到所述推进梁的目标姿态θT1、θT2；实时判断所述大臂的俯仰和/或摆动调节角度，以实时控制所述推进梁对应调整，以使所述推进梁维持在所述目标姿态。该凿岩台车自动调平方法能够有效地解决目前凿岩台车调平方式不简单方便的问题。本发明还公开了一种采用上述凿岩台车自动调平方法的系统、运行装置以及计算机可读存储介质。

Description

凿岩台车自动调平方法、系统、运行装置和存储介质
技术领域
本发明涉及隧道施工技术领域，更具体地说，涉及一种凿岩台车自动调平方法，还涉及一种采用上述凿岩台车自动调平方法的系统，还涉及一种采用上述凿岩台车自动调平方法的运行装置，还涉及一种存储上述凿岩台车自动调平方法的计算机可读存储介质。
背景技术
当前隧道施工采用的工法主要有“盾构法”和“钻爆法”，凿岩台车作为“钻爆法”的核心设备，在施工过程中发挥着举足轻重的作用。
根据钻爆工艺要求，凿岩台车在施工过程中，通过驱动钻臂调节凿岩机在掌子面上的开孔位置以及角度，从而在掌子面上钻出期望的炮眼。在掌子面的炮眼布置中，很多炮眼对于推进梁的姿态要求是一样，例如辅助炮眼，推进梁的姿态一般是垂直掌子面。对于这种类型的炮眼，当钻完一个炮眼，移动臂架至下一个炮眼时，在移动臂架的过程中，推进梁相对于掌子面的姿态也随着改变了。为了使推进梁姿态在移臂过程中保持不变，现有的技术手段主要有以下三种：
手动操作调平：在驱动其他钻臂的过程中，如果发现推进梁姿态发生变化，手动操作推进梁控制装置，使得推进梁姿态保持不变，这种方法精度低，且对操作人员经验要求很高；
机械联动调平：机械联动调平系统通过一组独立调平油缸，利用相似三角形原理，使钻臂在俯仰或者横摆过程当中，推进梁相对掌子面姿态不变。这种机械调平的方法控制过程比较简单，但是机械结构复杂，且液压元件比较多，调平油缸增不仅大了臂架负荷，还使钻臂机构尺寸增大；
电液比例调平系统：电液调平系统基本原理是先建立臂架动力学模型，然后利用在推进机构上的传感器来感知推进机构的状态，然后根据炮眼在掌子面上的位置，反算出臂架每个目标关节角度，并产生相应的电信号，控制各液压缸的动作，最终使推进机构保持平行。具备电液调平系统的凿岩台车结构上更为精简，降低了钻臂头部整体质量，目前，在一些国际品牌的高端设备中已有所应用。但是这种方法臂架建模与计算复杂，臂架每个关节都需要安装传感器，成本较高。
综上所述，如何有效地解决目前凿岩台车调平方式不简单方便的问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的第一个目的在于提供一种凿岩台车自动调平方法，该凿岩台车自动调平方法可以有效地解决目前凿岩台车调平方式不简单方便的问题；本发明的第二个目的是提供一种采用上述凿岩台车自动调平方法的系统；本发明的第三个目的是提供一种采用上述凿岩台车自动调平方法的运行装置；本发明的第四个目的是提供一种存储上述凿岩台车自动调平方法的计算机可读存储介质。
为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案：
一种凿岩台车自动调平方法，包括如下步骤：
获取推进梁的目标姿态θT1、θT2，其中θT1为推进梁俯仰目标姿态，θT2为推进梁横摆目标姿态；
根据获取的当前大臂俯仰关节角度α1、当前大臂横摆关节角度α2、当前推进梁俯仰关节角度β1、当前推进梁横摆关节角度β2，驱动推进梁俯仰关节调节和推进梁横摆关节调节，以使所述推进梁达到所述推进梁的目标姿态θT1、θT2；
实时判断大臂的俯仰和/或摆动调节角度，以实时控制所述推进梁对应调整，以使所述推进梁维持在所述目标姿态。
在该凿岩台车自动调平方法中，先根据推进梁的目标姿态，以及当前的当前大臂俯仰关节角度α1、大臂横摆关节角度α2、推进梁俯仰关节角度β1、推进梁横摆关节角度β2，仅调节当前推动梁俯仰和摆动，以使得推动梁先活动至目标姿态。然后通过大臂调整位置，而在大臂调整位置过程中，实时检测大臂的调整，相对应的调整推进梁，以使得大臂调整过程中推进梁始终保持在目标姿态，直到通过大臂的调节，使得推进梁活动至对应的炮眼位置，此时推进梁的推进路径延伸线与目标炮眼重合。在该凿岩台车自动调平方法中，先将推进梁调整至目标姿态，然后在通过大臂调整位置过程中，推进梁和大臂之间的关节对应调整，以使得推进梁保持在当前的目标姿态，此时只需要单一的控制大臂位置，便可实现推进梁移动至目标炮眼处，整个调节过程更为简单方便。综上所述，该凿岩台车自动调平方法能够有效地解决目前凿岩台车调平方式不简单方便的问题。
优选地，所述实时判断大臂的俯仰和/或摆动调节角度，以实时控制所述推进梁对应调整，以使所述推进梁维持在所述目标姿态，包括：
当判断大臂俯仰有动作时，记录动作开始时刻的大臂俯仰关节角度α1s和推进梁俯仰关节角度β1s，并实时采集动作过程中的当前大臂俯仰关节角度α1和当前推进梁俯仰关节角度β1，然后计算推进梁的动态目标俯仰关节角度β'T1，并对应驱动推进梁俯仰关节俯仰调节β'T1，其中β'T1＝α1-α1s+β1s。
优选地，所述实时判断大臂的俯仰和/或摆动调节角度，以实时控制所述推进梁对应调整，以使所述推进梁维持在所述目标姿态，包括：
当判断大臂横摆有动作时，记录动作开始时刻的大臂横摆关节角度α2s和推进梁横摆关节角度β2s，并实时采集动作过程中当前大臂横摆关节角度α2和当前推进梁横摆关节角度β2，然后计算推进梁的动态目标横摆关节角度β'T2，并对应驱动推进梁横摆关节摆动调节β'T2，其中β'T2＝α2-α2s+β2s。
优选地，所述根据获取的当前大臂俯仰关节角度α1、当前大臂横摆关节角度α2、当前推进梁俯仰关节角度β1、当前推进梁横摆关节角度β2，驱动推进梁俯仰关节调节和推进梁横摆关节调节，以使所述推进梁达到所述推进梁的目标姿态θT1、θT2；包括：
根据获取当前大臂俯仰关节角度α1和大臂横摆关节角度α2，以得到推进梁俯仰目标关节角度βT1＝90°+α1-θT1，以及得到推进梁横摆目标关节角度βT2＝90°+α2-θT2；
据获取的当前推进梁俯仰关节角度β1、当前推进梁横摆关节角度β2、推进梁俯仰关节目标角度βT1以及推进梁横摆关节目标角度βT2，分别得到推进梁俯仰关节角度差e1、推进梁横摆关节角度差e2，然后根据e1、e1驱动推进梁俯仰关节和推进梁横摆关节调节以达到目标角度。
优选地，所述获取推进梁的目标姿态θT1、θT2；包括：
依据炮眼相对掌子面的倾斜角度，对炮眼进行分组，以建立组别和炮眼角度的对应关系表；
获取目标炮眼的组别；
根据所述目标炮眼的组别，查询所述对应关系表以获取对应炮眼角度，并作为推进梁的目标姿态θT1、θT2。
为了达到上述第二个目的，本发明还提供了一种凿岩台车自动调平系统，该凿岩台车自动调平系统包括：大臂俯仰关节角度传感器、大臂横摆关节角度传感器、推进梁俯仰关节角度传感器、推进梁横摆关节角度传感器；以及，还包括大臂俯仰关节驱动器、大臂横摆关节驱动器、推进梁俯仰关节驱动器、推进梁横摆关节驱动器；以及，还包括控制器，控制器与所述大臂俯仰关节角度传感器、所述大臂横摆关节角度传感器、所述推进梁俯仰关节角度传感器、所述推进梁横摆关节角度传感器连接，且与所述大臂俯仰关节驱动器、所述大臂横摆关节驱动器、所述推进梁俯仰关节驱动器、所述推进梁横摆关节驱动器均控制连接；控制器能够执行上述任一种所述的凿岩台车自动调平方法的步骤。由于上述的凿岩台车自动调平方法具有上述技术效果，采用该凿岩台车自动调平方法的凿岩台车自动调平系统也应具有相应的技术效果。
为了达到上述第三个目的，本发明还提供了一种凿岩台车运行装置，该凿岩台车运行装置包括存储介质和处理器，所述存储介质被配置为能够存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现上述任一项所述的凿岩台车自动调平方法的步骤。由于上述的凿岩台车自动调平方法具有上述技术效果，采用该凿岩台车自动调平方法的凿岩台车运行装置也应具有相应的技术效果。
为了达到上述第四个目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，能够实现上述任一项所述的凿岩台车自动调平方法。由于上述的凿岩台车自动调平方法具有上述技术效果，存储该凿岩台车自动调平方法的计算机可读存储介质也应具有相应的技术效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的凿岩台车自动调平方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的臂架俯仰调节前后的姿态示意图；
图3为本发明实施例提供的臂架横摆调节前后的姿态示意图；
图4为本发明实施例提供的臂架俯仰角度的目标姿态示意图；
图5为本发明实施例提供的臂架横摆角度的目标姿态示意图。
具体实施方式
本发明实施例公开了一种凿岩台车自动调平方法，以有效地解决目前凿岩台车调平方式不简单方便的问题。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图5，图1为本发明实施例提供的凿岩台车自动调平方法的流程示意图；图2为本发明实施例提供的臂架俯仰调节前后的姿态示意图；图3为本发明实施例提供的臂架横摆调节前后的姿态示意图；图4为本发明实施例提供的臂架俯仰角度的目标姿态示意图；图5为本发明实施例提供的臂架横摆角度的目标姿态示意图。
在一种具体实施例中，本实施例提供了一种凿岩台车自动调平方法，具体的，该凿岩台车自动调平方法具体包括如下步骤：
步骤100:获取推进梁的目标姿态θT1、θT2，其中θT1为推进梁俯仰目标姿态，θT2为推进梁横摆目标姿态。
具体的获取方式，一般是预存在系统中，或者在使用时由使用人员输入。
如设置显示单元，在显示单元上设置对应的输入端(输入按键、通信端等)，以在使用时，工作人员可以根据需要，通过输入端输入对应的推进梁的目标姿态θT1、θT2。
其中推进梁的目标姿态实际上指的是推进梁相对于掌子面的角度位置关系。如推进梁的一个目标姿态是垂直于竖直的掌子面时，那么对应的θT1、θT2均为90度。
步骤200：根据获取的当前大臂俯仰关节角度α1、当前大臂横摆关节角度α2、当前推进梁俯仰关节角度β1、当前推进梁横摆关节角度β2，驱动推进梁俯仰关节调节和推进梁横摆关节调节，以使所述推进梁达到所述推进梁的目标姿态θT1、θT2。
然后根据获取的推进梁的目标姿态θT1、θT2，驱动推进梁进行对应的横摆和俯仰，以使得推进梁的姿态到达目标姿态。
此时调整完成后，需要判断当前推进梁的位置是否与目标炮眼在同一条直线上，如果不在同一直线上，或即使在同一条直线上，但是距离太远，此时则需要调整大臂，以带动整个推进梁移动。而对应大臂的俯仰和/或摆动，推进梁进行对应的调整，以使得推进梁始终保持当前目标姿态，具体如下。
步骤300，实时判断所述大臂的俯仰和/或摆动调节角度，以实时驱动所述推进梁对应调整，以使所述推进梁维持在所述目标姿态。
具体的，如附图2所示，如当判断大臂俯仰有动作时，记录动作开始时刻的大臂俯仰关节角度α1s，推进梁俯仰关节角度β1s，并实时采集动作过程中当前大臂俯仰关节角度α1和当前推进梁俯仰关节角度β1，然后计算推进梁的动态目标俯仰关节角度β'T1，并对应驱动推进梁俯仰关节俯仰调节β'T1。其中β'T1计算方法如下：
β'T1＝α1-α1s+β1s
具体的，如附图3所示，当判断大臂横摆有动作，记录动作开始时刻大臂横摆关节角度α2s和推进梁横摆关节角度β2s，并实时采集动作过程中当前大臂横摆关节角度α2和当前推进梁横摆关节角度β2，然后计算推进梁的动态目标横摆关节角度β'T2，并对应驱动推进梁横摆关节摆动调节β'T2。其中β'T2计算方法如下：
β'T2＝α2-α2s+β2s。
需要说明的是，由于获取时间并不一定相同，所以当前大臂俯仰关节角度α1、当前大臂横摆关节角度α2、当前推进梁俯仰关节角度β1以及当前推进梁横摆关节角度β2，在步骤200与步骤300中获取的值可能并不相同。
在该凿岩台车自动调平方法中，先根据推进梁的目标姿态，以及当前的当前大臂俯仰关节角度α1、当前的大臂横摆关节角度α2、当前的推进梁俯仰关节角度β1、当前的推进梁横摆关节角度β2，仅调节当前推动梁俯仰和摆动，以使得推动梁先活动至目标姿态。然后通过大臂调整位置，而在大臂调整位置过程中，实时检测大臂的调整，相对应的调整推进梁，以使得大臂调整过程中推进梁始终保持在目标姿态，直到通过大臂的调节，使得推进梁活动至对应的炮眼位置，此时推进梁的推进路径延伸线与目标炮眼重合。在该凿岩台车自动调平方法中，先将推进梁调整至目标姿态，然后在通过大臂调整位置过程中，推进梁和大臂之间的关节对应调整，以使得推进梁保持在当前的目标姿态，此时只需要单一的控制大臂位置，便可实现推进梁移动至目标炮眼处，整个调节过程更为简单方便。综上所述，该凿岩台车自动调平方法能够有效地解决目前凿岩台车调平方式不简单方便的问题。
进一步的，可以使其中步骤200，可以包括如下步骤：
步骤210：根据获取当前大臂俯仰关节角度α1和大臂横摆关节角度α2，以得到推进梁俯仰目标关节角度θT1+β1+(90°-α1)＝180°，进而得到βT1＝180°-θT1-(90°-α1)＝90°+α1-θT1，以及得到推进梁横摆目标关节角θT2+(βT2-α2)＝90°，进而得到βT2＝90°+α2-θT2。
步骤220：据获取的当前推进梁俯仰关节角度β1、当前推进梁横摆关节角度β2、推进梁俯仰关节目标角度βT1以及推进梁横摆关节目标角度βT2，分别得到推进梁俯仰关节角度差e1、推进梁横摆关节角度差e2，然后根据e1、e1驱动推进梁俯仰关节和推进梁横摆关节调节以达到目标角度。
并可以进一步的，通过实时获取推进梁俯仰关节角度β1、推进梁横摆关节角度β2，以判断是否到达目标角度位置。
进一步的，可以使其中步骤100，可以包括如下步骤：
依据炮眼相对掌子面的倾斜角度，对炮眼进行分组，以建立组别和炮眼角度的对应关系表；
获取目标炮眼的组别；
根据所述目标炮眼的组别，查询所述对应关系表以获取对应炮眼角度，并作为推进梁的目标姿态θT1、θT2。
如实际工作中，对于方形阵列的炮眼来说，同一列或同一行上的炮眼，彼此相互平行设置，即相对掌子面的倾斜角是一样的，因此可以作为一个组别。在面对较多的数量炮眼时，只需要根据对应的炮眼组别，就可以快速的获取目标姿态，以增加查找速度。需要说明的是，其中炮眼相对掌子面的倾斜角度，也应当从俯仰、横摆两个维度区分，以使得推进梁的目标姿态θT1、θT2，与目标炮眼的角度对应起来。
在一些实施例中，提供了一种凿岩台车自动调平系统，具体的，该凿岩台车自动调平系统主要包括大臂俯仰关节角度传感器、大臂横摆关节角度传感器、推进梁俯仰关节角度传感器、推进梁横摆关节角度传感器、大臂俯仰关节驱动器、大臂横摆关节驱动器、推进梁俯仰关节驱动器、推进梁横摆关节驱动器和控制器。
其中大臂俯仰关节角度传感器用于检测大臂俯仰关节角度，即用于获取当前大臂俯仰关节角度α1；大臂横摆关节角度传感器用于检测大臂横摆关节角度，即用于获取当前大臂横摆关节角度α2；其中推进梁俯仰关节角度传感器用于检测推进梁俯仰关节角度，即用于获取当前推进梁俯仰关节角度β1；推进梁横摆关节角度传感器用于检测推进梁横摆关节角度，即用于获取当前推进梁横摆关节角度β2。上述传感器对于角度的检测，可以是直接检测，也可以是间接检测，然后间接关系进行换算得到大臂俯仰关节角度α1。
其中大臂俯仰关节驱动器、大臂横摆关节驱动器、推进梁俯仰关节驱动器和推进梁横摆关节驱动器分别进行对应关节驱动。具体的，大臂俯仰关节驱动器用于驱动大臂俯仰调节，一般是相对地面俯仰调节；大臂横摆关节驱动器用于驱动大臂横摆调节，一般是相对地面横摆调节；推进梁俯仰关节驱动器用于驱动推进梁俯仰调节，一般是相对大臂俯仰调节；推进梁横摆关节驱动器用于驱动推进梁横摆调节，一般是相对大臂横摆调节。其中驱动器可以是电机，也可以是由比例阀和液压油缸组合形成的机构。
控制器与所述大臂俯仰关节角度传感器、所述大臂横摆关节角度传感器、所述推进梁俯仰关节角度传感器、所述推进梁横摆关节角度传感器连接，以获取传感器对应信号，且与所述大臂俯仰关节驱动器、所述大臂横摆关节驱动器、所述推进梁俯仰关节驱动器、所述推进梁横摆关节驱动器均控制连接，以使得根据对应传感器信号，控制对应的驱动器。
具体的，控制器能够执行上述任一种所述凿岩台车自动调平方法的步骤。
具体的，如控制器能够从大臂俯仰关节角度传感器、大臂横摆关节角度传感器、推进梁俯仰关节角度传感器、推进梁横摆关节角度传感器，分别获取当前大臂俯仰关节角度α1、大臂横摆关节角度α2、推进梁俯仰关节角度β1、推进梁横摆关节角度β2。
控制器能够根据获取的α1、α2、β1和β2，根据对应的关系，控制推进梁俯仰关节驱动器以及推进梁横摆关节驱动器启动，以使得推进梁达到所述推进梁的目标姿态θT1、θT2。
控制器随后，能够实时获取大臂俯仰关节角度传感器、大臂横摆关节角度传感器、推进梁俯仰关节角度传感器、推进梁横摆关节角度传感器的检测值，在由控制器下或外部其方式控制下，大臂俯仰关节驱动器和/或大臂横摆关节驱动器启动，此时控制器根据实时获取的当前大臂俯仰关节角度、大臂横摆关节角度，控制推进梁俯仰关节驱动器和推进梁横摆关节驱动器对应启动，以使得，以使得推进梁姿态始终位于目标姿态θT1、θT2。
由于该凿岩台车自动调平系统采用了上述实施例中的凿岩台车自动调平方法，所以该凿岩台车自动调平系统的有益效果请参考上述实施例。
对应的，其中凿岩台车自动调平系统还可以设置显示单元，以可以通过显示单元，显示当前状态，即显示当前大臂俯仰关节角度传感器、大臂横摆关节角度传感器、推进梁俯仰关节角度传感器、推进梁横摆关节角度传感器检测值。对用的，还可以摄入输入单元，以能够输入目标姿态。
在一些实施例中，还提供了一种凿岩台车运行装置，包括存储介质和处理器，所述存储介质被配置为能够存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现上述任一实施例所述的凿岩台车自动调平方法的步骤。由于该凿岩台车运行装置采用了上述实施例中的凿岩台车自动调平方法，所以该凿岩台车运行装置的有益效果请参考上述实施例。
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时能够实现上述任一实施例所述的凿岩台车自动调平方法的步骤。由于该计算机可读存储介质能够被执行上述实施例中的凿岩台车自动调平方法，所以该计算机可读存储介质的有益效果请参考上述实施例。
处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是电子设备的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或多条指令，具体适于加载并执行一条或多条指令从而实现相应方法流程或相应功能；在一个实施例中，本申请实施例上述的处理器可以用于进行一系列的处理，包括如图1所示的方法所涉及的各个步骤等。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质(Memory)，上述计算机存储介质是电子设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的计算机存储介质既可以包括电子设备中的内置存储介质，当然也可以包括电子设备所支持的扩展存储介质。计算机存储介质提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作系统。并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或多条的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。需要说明的是，此处的计算机存储介质可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的计算机存储介质。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种凿岩台车自动调平方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取推进梁的目标姿态θT1、θT2，其中θT1为推进梁俯仰目标姿态，θT2为推进梁横摆目标姿态；
根据获取的当前大臂俯仰关节角度α1、当前大臂横摆关节角度α2、当前推进梁俯仰关节角度β1、当前推进梁横摆关节角度β2，驱动推进梁俯仰关节调节和推进梁横摆关节调节，以使所述推进梁达到所述推进梁的目标姿态θT1、θT2；
实时判断大臂的俯仰和/或摆动调节角度，以实时控制所述推进梁对应调整，以使所述推进梁维持在所述目标姿态。
2.根据权利要求1所述的凿岩台车自动调平方法，其特征在于，所述实时判断大臂的俯仰和/或摆动调节角度，以实时控制所述推进梁对应调整，以使所述推进梁维持在所述目标姿态，包括：
当判断大臂俯仰有动作时，记录动作开始时刻的大臂俯仰关节角度α1s和推进梁俯仰关节角度β1s，并实时采集动作过程中的当前大臂俯仰关节角度α1和当前推进梁俯仰关节角度β1，然后计算推进梁的动态目标俯仰关节角度β'T1，并对应驱动推进梁俯仰关节俯仰调节β'T1，其中β'T1＝α1-α1s+β1s。
3.根据权利要求2所述的凿岩台车自动调平方法，其特征在于，所述实时判断大臂的俯仰和/或摆动调节角度，以实时控制所述推进梁对应调整，以使所述推进梁维持在所述目标姿态，包括：
当判断大臂横摆有动作时，记录动作开始时刻的大臂横摆关节角度α2s和推进梁横摆关节角度β2s，并实时采集动作过程中当前大臂横摆关节角度α2和当前推进梁横摆关节角度β2，然后计算推进梁的动态目标横摆关节角度β'T2，并对应驱动推进梁横摆关节摆动调节β'T2，其中β'T2＝α2-α2s+β2s。
4.根据权利要求3所述的凿岩台车自动调平方法，其特征在于，所述根据获取的当前大臂俯仰关节角度α1、当前大臂横摆关节角度α2、当前推进梁俯仰关节角度β1、当前推进梁横摆关节角度β2，驱动推进梁俯仰关节调节和推进梁横摆关节调节，以使所述推进梁达到所述推进梁的目标姿态θT1、θT2；包括：
根据获取当前大臂俯仰关节角度α1和大臂横摆关节角度α2，以得到推进梁俯仰目标关节角度βT1＝90°+α1-θT1，以及得到推进梁横摆目标关节角度βT2＝90°+α2-θT2；
据获取的当前推进梁俯仰关节角度β1、当前推进梁横摆关节角度β2、推进梁俯仰关节目标角度βT1以及推进梁横摆关节目标角度βT2，分别得到推进梁俯仰关节角度差e1、推进梁横摆关节角度差e2，然后根据e1、e1驱动推进梁俯仰关节和推进梁横摆关节调节以达到目标角度。
5.根据权利要求4所述的凿岩台车自动调平方法，其特征在于，所述获取推进梁的目标姿态θT1、θT2；包括：
依据炮眼相对掌子面的倾斜角度，对炮眼进行分组，以建立组别和炮眼角度的对应关系表；
获取目标炮眼的组别；
根据所述目标炮眼的组别，查询所述对应关系表以获取对应炮眼角度，并作为推进梁的目标姿态θT1、θT2。
6.一种凿岩台车自动调平系统，其特征在于，包括：
大臂俯仰关节角度传感器、大臂横摆关节角度传感器、推进梁俯仰关节角度传感器、推进梁横摆关节角度传感器；
大臂俯仰关节驱动器、大臂横摆关节驱动器、推进梁俯仰关节驱动器、推进梁横摆关节驱动器；
控制器，与所述大臂俯仰关节角度传感器、所述大臂横摆关节角度传感器、所述推进梁俯仰关节角度传感器、所述推进梁横摆关节角度传感器连接，且与所述大臂俯仰关节驱动器、所述大臂横摆关节驱动器、所述推进梁俯仰关节驱动器、所述推进梁横摆关节驱动器均控制连接；
所述控制器能够执行如权利要求1-5任一项所述凿岩台车自动调平方法的步骤。
7.一种凿岩台车运行装置，其特征在于，包括存储介质和处理器，所述存储介质被配置为能够存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现如权利要求1-5任选一项所述的凿岩台车自动调平方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，能够实现如权利要求1-5任一项所述的凿岩台车自动调平方法。
CN202310241331.3A 2023-03-10 2023-03-10 凿岩台车自动调平方法、系统、运行装置和存储介质 Pending CN116146168A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310241331.3A CN116146168A (zh) 2023-03-10 2023-03-10 凿岩台车自动调平方法、系统、运行装置和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310241331.3A CN116146168A (zh) 2023-03-10 2023-03-10 凿岩台车自动调平方法、系统、运行装置和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116146168A true CN116146168A (zh) 2023-05-23

Family

ID=86361873

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310241331.3A Pending CN116146168A (zh) 2023-03-10 2023-03-10 凿岩台车自动调平方法、系统、运行装置和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116146168A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116573582A (zh) * 2023-07-12 2023-08-11 临工重机股份有限公司 一种伸缩臂叉装车调平结构及伸缩臂叉装车

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116573582A (zh) * 2023-07-12 2023-08-11 临工重机股份有限公司 一种伸缩臂叉装车调平结构及伸缩臂叉装车
CN116573582B (zh) * 2023-07-12 2023-11-17 临工重机股份有限公司 一种伸缩臂叉装车调平结构及伸缩臂叉装车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230108729A1 (en) Systems, methods, and machines for autonomously driving foundation components
US9476256B2 (en) Mining vehicle and method of moving boom
CN103775051B (zh) 钻岩设备和用于控制钻岩设备的进给梁的朝向的方法
CN116146168A (zh) 凿岩台车自动调平方法、系统、运行装置和存储介质
CN108290257B (zh) 机器人系统以及控制方法
US10895112B2 (en) Slope compensation system for rotary drill machines
CN102606165A (zh) 一种盾构机用自动纠偏系统及其工作方法
CA3141160C (en) System, apparatus, and method to perform leveling for borehole drills
CN105239992A (zh) 钻孔方法
EP3964910A1 (en) Work support apparatus for work machine
JP2019094665A (ja) 穿孔支援装置
CN102031970A (zh) 自动截割的掘进机
JP2000211896A (ja) 角度制御方法及び角度制御装置
CN118911605A (zh) 凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置
JP2991603B2 (ja) 埋設管推進型掘進機及びその方向制御方法
JPS62248794A (ja) さく孔位置制御装置
JP2003314181A (ja) さく孔機のさく孔位置決めの修正装置及び修正方法
JP7472746B2 (ja) 作業支援装置
CN114109246B (zh) 岩土工程机械及其工作臂控制方法
US20240116478A1 (en) Method for supporting a carrier vehicle
KR102697164B1 (ko) 광선 추적을 이용한 자동 먹매김 시스템 및 광선 추적을 이용한 자동 먹매김 시공 방법
CN103770689B (zh) 采矿车辆和移动采矿车辆的悬臂的方法
JP2023102127A (ja) 穿孔制御装置
CN118462208A (zh) 凿岩台车机械臂控制方法及装置
CN117846510A (zh) 一种凿岩台车推进梁复合运动控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination