KR102486020B1

KR102486020B1 - 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템

Info

Publication number: KR102486020B1
Application number: KR1020220118799A
Authority: KR
Inventors: 김경숙; 조창석; 이성민; 김영재
Original assignee: 주식회사 리소컨버전스; 김경숙
Priority date: 2022-08-30
Filing date: 2022-09-20
Publication date: 2023-01-09
Also published as: KR102481370B1

Abstract

본 발명은 스마트폰 등과 같이 사용자가 손쉽게 구비할 수 있는 개인용 단말기를 이용하여 사용자와 골프장 깃발 간의 거리를 정밀하게 측정할 수 있도록 구현한 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템에 관한 것으로, 사용자가 사용하는 개인용 단말기로서 거리 측정을 위한 전용 어플리케이션이 설치되며, 단말기에 구비되는 카메라를 이용하여 촬영된 영상 정보로부터 골프장 깃발을 인식하며, 상기 골프장 깃발까지의 거리를 측정하는 측위 단말부;를 포함한다.

Description

컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템{Computer vision-based object recognition and positioning system}

본 발명은 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스마트폰 등과 같이 사용자가 손쉽게 구비할 수 있는 개인용 단말기를 이용하여 사용자와 골프장 깃발 간의 거리를 정밀하게 측정할 수 있도록 구현한 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템에 관한 것이다.

지금까지의 거리측정장치는 기계식 방식이 대부분이며, 그 일례로 도 1에서와 같이 렌즈내의 측정화면에 미리 표시되어 있는 거리 눈금표시와 깃대의 영상을 비교하여 거리를 산출하는 장치 등이 사용되고 있다. 이 경우 측정자가 평지에 서서 장치의 렌즈를 손으로 잡아 눈에 가져가서 깃대의 영상을 측정화면에 맞추게 되며, 이때 배율이 너무 크기 때문에 몸의 미세한 움직임에도 깃대와 눈금을 정확하게 맞추는 것이 어렵고, 눈금도 정밀하지가 않기 때문에 정확한 거리를 측정하는 것이 용이하지 않다.

따라서 이와 같은 기계적인 방법의 장치는 사용이 불편할 뿐만 아니라 측정 오차가 커서 경기에 큰 도움이 되지 못한다.

한편, 전술한 배경 기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.

한국공개특허 제10-2003-0029273호 (2003.04.14. 공개)

본 발명의 일측면은 스마트폰 등과 같이 사용자가 손쉽게 구비할 수 있는 개인용 단말기를 이용하여 사용자와 골프장 깃발 간의 거리를 정밀하게 측정할 수 있도록 구현한 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템를 제공한다.

본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템는, 사용자가 사용하는 개인용 단말기로서 거리 측정을 위한 전용 어플리케이션이 설치되며, 단말기에 구비되는 카메라를 이용하여 촬영된 영상 정보로부터 골프장 깃발을 인식하며, 상기 골프장 깃발까지의 거리를 측정하는 측위 단말부;를 포함한다.

일 실시예에서, 상기 측위 단말부는, 딥러닝을 이용하여 상기 골프장 깃발과 혼동될 수 있는 다른 사물들을 분리하여 상기 골프장 깃발의 인식 정확도를 향상시킬 수 있다.

일 실시예에서, 상기 측위 단말부는, 현재 측위를 기반으로 하여 사용자와 상기 골프장 깃발까지의 거리 추정할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 측위 단말부는, 사용자와 상기 골프장 깃발 사이의 지형지물 및 장애물을 분석하여 상기 골프장 깃발까지 골프공을 보내기 위한 샷 각도 또는 아이언의 종류를 자동 추천할 수 있다.

일 실시예에서, 본 발명의 다른 실시예에 따른 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템는, 상기 측위 단말부를 거치한 상태에서 수동 또는 자동으로 사용자를 따라 이동하며, 주변의 영상을 촬영한 뒤 상기 측위 단말부로 전송하는 단말 이동 로봇;을 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이동 로봇은, 로봇 본체; 상기 로봇 본체의 이동을 위해 상기 로봇 본체의 하측에 설치되는 이동휠; 상기 로봇 본체의 상측에 설치되며, 주변의 영상을 촬영한 뒤 상기 측위 단말부로 전송하는 링형 촬영부; 및 상기 측위 단말부를 거치할 수 있도록 상기 로봇 본체의 상측에 설치되는 단말기 거치대;를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 링형 촬영부는, 원형의 링 형태로 형성되어 상기 로봇 본체의 상측에 설치되는 링형 레일; 상기 링형 레일의 외측을 따라 일정한 간격으로 다수 개가 이격 연결 설치되며, 상기 링형 레일의 외측을 따라 슬라이딩 이동하면서 주변의 영상을 개별적으로 촬영한 뒤 상기 측위 단말부로 각각 전송하는 촬영 유닛; 및 상기 링형 레일에 연결 설치되어 상기 촬영 유닛의 슬라이딩 이동을 유도하는 회전 유도부;를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 링형 레일은, 원형의 링 형태로 형성되는 레일 바디; 상기 레일 바디의 내주면과 상기 로봇 본체의 상측 사이를 따라 일정한 간격으로 이격 설치되어 상기 레일 바디를 지지하는 레일 지지대; 및 상기 촬영 유닛이 연결 설치되어 슬라이딩 이동할 수 있도록 상기 레일 바디의 외측으로 개구부를 형성하면서 상기 레일 바디의 내측을 따라 연장 형성되는 슬라이딩홈;을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 회전 유도부는, 원형의 링 형태로 형성되어 상기 슬라이딩홈의 내측을 따라 회전 가능하도록 안착되며, 내주면을 따라 기어산을 형성하는 링형 회전체; 및 상기 레일 바디의 내측에 설치되며, 상기 링형 회전체의 내주면을 따라 형성되는 기어산에 맞물려 연결 설치되며, 정방향 또는 역방향으로 회전 구동함에 따라 상기 링형 회전체를 회전 구동시켜 주는 회전 구동 기어;를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 촬영 유닛은, 상기 링형 회전체의 외주면에 설치되어 상기 링형 회전체가 회전함에 따라 상기 슬라이딩홈을 따라 함께 이동하는 제1 슬라이더; 상기 제1 슬라이더의 전단에 설치되며, 전단이 상기 슬라이딩홈의 개구부를 통해 상기 레일 바디의 외측으로 노출되는 연장 프레임; 상기 연장 프레임의 전단에 설치되어 상기 레일 바디의 외주면에 안착되며, 상기 제1 슬라이더가 이동함에 따라 상기 레일 바디의 외주면을 따라 이동하는 제2 슬라이더; 및 상기 제2 슬라이더의 전단에 설치되며, 주변의 영상을 촬영한 뒤 상기 측위 단말부로 전송하는 카메라;를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제2 슬라이더는, 상기 레일 바디의 외주면에 안착되는 슬라이더 바디; 상기 슬라이더 바디의 이동을 위해 상기 슬라이더 바디의 일측 및 타측에 회전 가능하도록 각각 연결 설치되어 상기 레일 바디의 외주면에 안착되는 회전휠; 상기 연장 프레임이 관통하고 삽입될 수 있도록 상기 슬라이더 바디를 관통하고 형성되는 연통홀; 상기 연통홀보다 큰 직경을 형성하면서 상기 슬라이더 바디의 전단에 형성되는 플레이트 안착홈; 상기 플레이트 안착홈의 형상에 대응하는 평판 형태로 형성되어 상기 플레이트 안착홈에 안착되며, 후단에 상기 연장 프레임의 전단이 설치되는 설치 플레이트; 및 내측을 따라 상기 연장 프레임이 배치되며, 상기 플레이트 안착홈의 내측과 상기 설치 플레이트의 후단 사이에 설치되어 상기 슬라이더 바디를 상기 레일 바디의 외주면으로 밀착시켜 주는 플레이트 지지 스프링;을 포함할 수 있다.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 스마트폰 등과 같이 사용자가 손쉽게 구비할 수 있는 개인용 단말기를 이용하여 사용자와 골프장 깃발 간의 거리를 정밀하게 측정하도록 하는 효과를 제공할 수 있다.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면들이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 4 및 도 5는 도 3의 링형 촬영부를 보여주는 도면들이다.
도 6 및 도 7은 도 5의 제2 슬라이더를 보여주는 도면들이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면들이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템(1)는, 측위 단말부(10)를 포함한다.

측위 단말부(10)는, 사용자가 사용하는 개인용 단말기로서 거리 측정을 위한 전용 어플리케이션이 설치되며, 단말기에 구비되는 카메라를 이용하여 촬영된 영상 정보로부터 골프장 깃발(F)을 인식하며, 골프장 깃발(F)까지의 거리(T)를 측정한다.

일 실시예에서, 전용 어플리케이션은, 측위 단말부(10)의 화면을 통해 다양한 정보를 제공할 수 있다.

예를 들어, 자동 디텍션 영역, 촬영 버튼(클릭하면 사진이 찍히면서 화면전환, 단 중심좌표영역에 물체가 없으면 메시지 출력), 초기 메시지(음성 또는 텍스트, 중심좌표영역에 자동디텍션영역이 들어가면 사라짐), 설정 버튼, 음소거 버튼 등이 이에 해당할 수 있다.

여기서, 측위 단말부(10)는, 하나 이상으로 구성될 수 있으며, 데스크탑 컴퓨터(PC)는 물론, 노트북(Notebook), 스마트 폰(Smart Phone), 태블릿 컴퓨터(Tablet PC) 등과 같이 일반인들에게 널리 사용되는 이동 통신 단말기 등, 유무선 네트워크를 지원하는 다양한 종류의 정보 통신 기기 및 멀티미디어 기기를 의미하는 광의의 개념이다.

일 실시예에서, 측위 단말부(10)는, 딥러닝을 이용하여 골프장 깃발(F)과 혼동될 수 있는 다른 사물들을 분리하여 골프장 깃발(F)의 인식 정확도를 향상시킬 수 있다.

일 실시예에서, 측위 단말부(10)는, 단말기에 구비되는 GPS 수신 모듈을 이용하여 측정된 GPS 좌표를 이용하여 확인된 현재 측위를 기반으로 하여 사용자와 골프장 깃발(F)까지의 거리 추정할 수 있다.

일 실시예에서, 측위 단말부(10)는, 사용자와 골프장 깃발(F) 사이의 지형지물 및 장애물을 분석하여 골프장 깃발(F)까지 골프공을 보내기 위한 샷 각도 또는 아이언의 종류를 자동 추천할 수 있다.

일 실시예에서, 측위 단말부(10)는, 거리 측정결과를 단말기의 화면을 통해 출력하는 동시에, 자동으로 음성 축력을 통해 다양한 추천을 제공할 수 있다.

예를 들어, "골프장 깃발과의 거리가 **미터(야드)가 남았습니다. 어깨의 긴장을 푸시고 가볍게 치세요.", "슬라이스(훅) 바람이 있습니다. 좌측(우측)으로 에이밍을 하세요", "바람이 불지 않습니다. 똑바로 쳐주세요", "앞핀(중핀), 뒷핀입니다" 등이 이에 해당할 수 있다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템(1)는, 스마트폰 등과 같이 사용자가 손쉽게 구비할 수 있는 개인용 단말기를 이용하여 사용자와 골프장 깃발 간의 거리를 정밀하게 측정하도록 하는 효과를 제공할 수 있다.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템(1)는, 측위 단말부(10) 및 단말 이동 로봇(20)를 포함한다.

여기서, 측위 단말부(10)는, 도 1의 구성요소와 동일하므로 그 설명을 생략하기로 한다.

단말 이동 로봇(20)은, 측위 단말부(10)를 거치한 상태에서 수동 또는 자동으로 사용자를 따라 이동하며, 주변의 영상을 촬영한 뒤 측위 단말부(10)로 전송한다.

일 실시예에서, 이동 로봇(20)은, 로봇 본체(100), 이동휠(200), 링형 촬영부(300) 및 단말기 거치대(400)를 포함할 수 있다.

로봇 본체(100)는, 이동휠(200), 링형 촬영부(300) 및 단말기 거치대(400) 등의 구성들이 설치된다.

이동휠(200)은, 로봇 본체(100)의 이동을 위해 로봇 본체(100)의 하측에 설치된다.

링형 촬영부(300)는, 로봇 본체(100)의 상측에 설치되며, 주변의 영상을 촬영한 뒤 측위 단말부(10)로 전송한다.

단말기 거치대(400)는, 측위 단말부(10)를 거치할 수 있도록 로봇 본체(100)의 상측에 설치된다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 이동 로봇(20)은, 링형 촬영부(300)를 통해 수신되는 영상 정보를 이용하여 현재 사용자의 위치를 판독하여 사용자와 일정한 거리를 유지하면서 자동으로 사용자를 추적하여 따라 이동할 수 있으며, 사용자보다 우선하여 이동하여 골프 코스의 지리적 특징을 미리 확인 및 학습하여 사용자에게 최적으로 골프 연습이 되도록 샷의 위치 등의 다양한 정보를 추천할 수 있다.

도 4 및 도 5는 도 3의 링형 촬영부를 보여주는 도면들이다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 링형 촬영부(300)는, 링형 레일(310), 촬영 유닛(320) 및 회전 유도부(330)를 포함한다.

링형 레일(310)은, 원형의 링 형태로 형성되어 로봇 본체(100)의 상측에 설치된다.

도 4를 참조하면, 링형 레일(310)은, 레일 바디(311), 레일 지지대(312) 및 슬라이딩홈(313)을 포함한다.

레일 바디(311)는, 촬영 유닛(320)이 연결 설치되어 슬라이딩 이동할 수 있도록 원형의 링 형태로 형성되어 레일 지지대(312)에 의해 지지된다.

레일 지지대(312)는, 레일 바디(311)의 내주면과 로봇 본체(100)의 상측 사이를 따라 일정한 간격으로 이격 설치되어 레일 바디(311)를 지지한다.

슬라이딩홈(313)은, 촬영 유닛(320)이 연결 설치되어 슬라이딩 이동할 수 있도록 레일 바디(311)의 외측으로 개구부를 형성하면서 레일 바디(311)의 내측을 따라 연장 형성된다.

촬영 유닛(320)은, 링형 레일(310)의 외측을 따라 일정한 간격으로 다수 개가 이격 연결 설치되며, 링형 레일(310)의 외측을 따라 슬라이딩 이동하면서 주변의 영상을 개별적으로 촬영한 뒤 측위 단말부(10)로 각각 전송한다.

도 5를 참조하면, 촬영 유닛(320)은, 제1 슬라이더(321), 연장 프레임(322), 제2 슬라이더(323) 및 카메라(324)를 포함한다.

제1 슬라이더(321)는, 후술하는 링형 회전체(331)의 외주면에 설치되어 링형 회전체(331)가 회전함에 따라 슬라이딩홈(313)을 따라 함께 이동한다.

연장 프레임(322)은, 제1 슬라이더(321)의 전단에 설치되며, 전단이 슬라이딩홈(313)의 개구부를 통해 레일 바디(311)의 외측으로 노출된다.

제2 슬라이더(323)는, 연장 프레임(322)의 전단에 설치되어 레일 바디(311)의 외주면에 안착되며, 제1 슬라이더(321)가 이동함에 따라 레일 바디(311)의 외주면을 따라 이동한다.

카메라(324)는, 제2 슬라이더(323)의 전단에 설치되며, 주변의 영상을 촬영한 뒤 측위 단말부(10)로 전송한다.

회전 유도부(330)는, 링형 레일(310)에 연결 설치되어 촬영 유닛(320)의 슬라이딩 이동을 유도한다.

도 4를 참조하면, 회전 유도부(330)는, 링형 회전체(331) 및 회전 구동 기어(332)를 포함한다.

링형 회전체(331)는, 원형의 링 형태로 형성되어 슬라이딩홈(313)의 내측을 따라 회전 가능하도록 안착되며, 내주면을 따라 기어산(G)을 형성한다.

회전 구동 기어(332)는, 레일 바디(311)의 내측에 설치되며, 링형 회전체(331)의 내주면을 따라 형성되는 기어산(G)에 맞물려 연결 설치되며, 정방향 또는 역방향으로 회전 구동함에 따라 링형 회전체(331)를 회전 구동시켜 준다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 링형 촬영부(300)는, 사용자 주변의 영상을 다각도로 촬영하여 측위 단말부(10)로 전송함으로써, 측위 단말부(10)의 기본 카메라로 촬영된 영상만을 이용하여 거리를 측정하는 경우보다 정밀한 거리 측정이 이루어지도록 할 수 있다.

도 6 및 도 7은 도 5의 제2 슬라이더를 보여주는 도면들이다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 제2 슬라이더(323)는, 슬라이더 바디(3231), 회전휠(3232), 연통홀(3233), 플레이트 안착홈(3234), 설치 플레이트(3235) 및 플레이트 지지 스프링(3236)을 포함한다.

슬라이더 바디(3231)는, 레일 바디(311)의 외주면에 안착된다.

회전휠(3232)은, 슬라이더 바디(3231)의 이동을 위해 슬라이더 바디(3231)의 일측 및 타측에 회전 가능하도록 각각 연결 설치되어 레일 바디(311)의 외주면에 안착된다.

연통홀(3233)은, 연장 프레임(322)이 관통하고 삽입될 수 있도록 슬라이더 바디(3231)를 관통하고 형성된다.

플레이트 안착홈(3234)은, 연통홀(3233)보다 큰 직경을 형성하면서 슬라이더 바디(3231)의 전단에 형성된다.

설치 플레이트(3235)는, 플레이트 안착홈(3234)의 형상에 대응하는 평판 형태로 형성되어 플레이트 안착홈(3234)에 안착되며, 후단에 연장 프레임(322)의 전단이 설치된다.

플레이트 지지 스프링(3236)은, 내측을 따라 연장 프레임(322)이 배치되며, 플레이트 안착홈(3234)의 내측과 설치 플레이트(3235)의 후단 사이에 설치되어 슬라이더 바디(3231)를 레일 바디(311)의 외주면으로 밀착시켜 준다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 제2 슬라이더(323)는, 레일 바디(311)의 외주면을 따라 이동함에 있어 진동 또는 충격의 발생을 최소화시켜 줌으로써, 카메라(324)에 의한 선명한 영상 촬영이 이루어지도록 할 수 있다.

상술된 실시예들은 예시를 위한 것이며, 상술된 실시예들이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 상술된 실시예들이 갖는 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 상술된 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 명세서를 통해 보호받고자 하는 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

1: 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템
10: 측위 단말부
20: 이동 로봇
100: 로봇 본체
200: 이동휠
300: 링형 촬영부
400: 단말기 거치대

Claims

단말기에 구비되는 카메라를 이용하여 촬영된 영상 정보로부터 골프장 깃발을 인식하며, 상기 골프장 깃발까지의 거리를 측정하는 측위 단말부; 및
상기 측위 단말부를 거치한 상태에서 수동 또는 자동으로 사용자를 따라 이동하며, 주변의 영상을 촬영한 뒤 상기 측위 단말부로 전송하는 단말 이동 로봇;을 포함하며,
상기 이동 로봇은,
로봇 본체;
상기 로봇 본체의 이동을 위해 상기 로봇 본체의 하측에 설치되는 이동휠;
상기 로봇 본체의 상측에 설치되며, 주변의 영상을 촬영한 뒤 상기 측위 단말부로 전송하는 링형 촬영부; 및
상기 측위 단말부를 거치할 수 있도록 상기 로봇 본체의 상측에 설치되는 단말기 거치대;를 포함하며,
상기 링형 촬영부는,
원형의 링 형태로 형성되어 상기 로봇 본체의 상측에 설치되는 링형 레일;
상기 링형 레일의 외측을 따라 일정한 간격으로 다수 개가 이격 연결 설치되며, 상기 링형 레일의 외측을 따라 슬라이딩 이동하면서 주변의 영상을 개별적으로 촬영한 뒤 상기 측위 단말부로 각각 전송하는 촬영 유닛; 및
상기 링형 레일에 연결 설치되어 상기 촬영 유닛의 슬라이딩 이동을 유도하는 회전 유도부;를 포함하며,
상기 링형 레일은,
원형의 링 형태로 형성되는 레일 바디;
상기 레일 바디의 내주면과 상기 로봇 본체의 상측 사이를 따라 일정한 간격으로 이격 설치되어 상기 레일 바디를 지지하는 레일 지지대; 및
상기 촬영 유닛이 연결 설치되어 슬라이딩 이동할 수 있도록 상기 레일 바디의 외측으로 개구부를 형성하면서 상기 레일 바디의 내측을 따라 연장 형성되는 슬라이딩홈;을 포함하며,
상기 회전 유도부는,
원형의 링 형태로 형성되어 상기 슬라이딩홈의 내측을 따라 회전 가능하도록 안착되며, 내주면을 따라 기어산을 형성하는 링형 회전체; 및
상기 레일 바디의 내측에 설치되며, 상기 링형 회전체의 내주면을 따라 형성되는 기어산에 맞물려 연결 설치되며, 정방향 또는 역방향으로 회전 구동함에 따라 상기 링형 회전체를 회전 구동시켜 주는 회전 구동 기어;를 포함하며,
상기 촬영 유닛은,
상기 링형 회전체의 외주면에 설치되어 상기 링형 회전체가 회전함에 따라 상기 슬라이딩홈을 따라 함께 이동하는 제1 슬라이더;
상기 제1 슬라이더의 전단에 설치되며, 전단이 상기 슬라이딩홈의 개구부를 통해 상기 레일 바디의 외측으로 노출되는 연장 프레임;
상기 연장 프레임의 전단에 설치되어 상기 레일 바디의 외주면에 안착되며, 상기 제1 슬라이더가 이동함에 따라 상기 레일 바디의 외주면을 따라 이동하는 제2 슬라이더; 및
상기 제2 슬라이더의 전단에 설치되며, 주변의 영상을 촬영한 뒤 상기 측위 단말부로 전송하는 카메라;를 포함하는, 컴퓨터 비전 기반의 객체인식 및 측위 시스템.
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