KR101898782B1 - 객체 추적 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 촬상 이미지의 중심으로부터 기준타겟 및 참조타겟의 수직 및 수평 이격거리에 기초하여 객체의 위치좌표를 계산할 수 있는 객체 추적장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 객체 추적장치는 골프공의 원점지점과 이동궤적을 촬상하고, 제1 촬상모듈이 설치되는 제1 드론과, 골프공의 착지지점과 이동궤적을 촬상하고, 제2 촬상모듈과 제2 3차원 위치정보 모듈이 설치되는 제2 드론과, 골프공을 골프체로 타격하였을 때 발생하는 충격량을 측정하는 충격량 측정모듈이 설치되는 웨어러블 밴드와, 상기 제1 및 제2 촬상모듈, 제2 3차원 위치정보 모듈 및 충격량 측정모듈로부터 검출된 데이터에 기초하여 골프 경기정보를 제공하는 골프정보 제공모듈이 설치되는 서버를 포함하여 이루어진다.
본 발명에 따르면, 하나의 카메라의 3차원 좌표, 참조객체의 3차원 좌표, 및 기준객체의 3차원 좌표로부터 이동 객체의 정확한 3차원 좌표를 획득할 수 있다.

Description

객체 추적 장치{APPARATUS FOR TRACKING OBJECT}
본 발명은 객체 추적 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 촬상 이미지의 중심으로부터 기준타겟 및 참조타겟의 수직 및 수평 이격거리에 기초하여 객체의 위치좌표를 계산할 수 있는 객체 추적 장치에 관한 것이다.
촬상 이미지로부터 객체의 이동 궤적을 추적하는 장치는 객체정보를 획득하는 목적으로 사용되고 있다.
그러나 객체의 이동 궤적으로부터 객체의 좌표를 획득하기 위하여는 적어도 2이상의 카메라가 필요하다.
등록실용신안공보 제20-0368671호의 골프공 위치 추적 장치.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 하나의 카메라로부터 객체의 이동 궤적과 객체의 좌표를 획득할 수 있는 객체 추적 장치를 제공하려는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 해결하고자 하는 과제는 언급한 과제로 제한되지 않는다. 언급하지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 객체 추적장치는 골프공의 원점지점과 이동궤적을 촬상하고, 제1 촬상모듈이 설치되는 제1 드론과, 골프공의 착지지점과 이동궤적을 촬상하고, 제2 촬상모듈과 제2 3차원 위치정보 모듈이 설치되는 제2 드론과, 골프공을 골프체로 타격하였을 때 발생하는 충격량을 측정하는 충격량 측정모듈이 설치되는 웨어러블 밴드와, 상기 제1 및 제2 촬상모듈, 제2 3차원 위치정보 모듈 및 충격량 측정모듈로부터 검출된 데이터에 기초하여 골프 경기정보를 제공하는 골프정보 제공모듈이 설치되는 서버를 포함하여 이루어진다.
실시예로서, 상기 골프정보 제공모듈은 골프공의 원점좌표를 획득하는 원점좌표 획득부와, 골프공의 이동 궤적을 획득하는 골프공 궤적 추적부와, 추정 촬상영역 계산부와, 골프공의 착지좌표를 계산하는 착지좌표 계산부와, 골프공의 원점좌표와 착지좌표를 지도상에 매칭시키는 좌표 매칭부와, 원점좌표와 착지좌표로부터 비거리를 계산하는 비거리 계산부와, 기준체의 위치좌표가 기록된 지도 데이터를 저장하는 지도 저장부와, 골프공의 이동 궤적을 객체 좌표와 함께 지도상에 합성하는 영상 처리부를 포함하여 이루어진다.
한편, 상기 원점좌표는 골프 경기자가 휴대하는 스마트폰으로부터 획득하는 GPS 좌표를 원점좌표로 획득할 수 있다.
또한, 상기 착지좌표는 제2 3차원 위치정보, 미리 저장된 참조타겟의 3차원 위치정보, 미리 저장된 기준타겟의 3차원 위치정보로부터 계산된다.
다른 실시예로서, 상기 골프정보 제공모듈은 골프 경기자가 휴대하는 스마트폰에 설치될 수 있다.
본 발명에 따르면, 하나의 카메라의 3차원 좌표, 참조객체의 3차원 좌표, 및 기준객체의 3차원 좌표로부터 이동 객체의 정확한 3차원 좌표를 획득할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 객체 추적 장치의 개념도이다.
도 2는 본 발명에 따른 객체 추적 장치를 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 골프정보 제공모듈을 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 기준타겟, 참조타겟, 및 골프공이 제2 촬상 이미지에 나타나는 것을 보여주는 것을 예시적으로 나타낸 것이다.
도 5는 화면에 보여지는 기준타겟, 참조타겟, 및 골프공의 이격거리를 나타낸 것이다.
도 6은 제2 촬상 이미지로부터 골프공의 수직좌표를 계산하는 것을 보여주는 도면이다.
도 7은 제2 촬상 이미지로부터 골프공의 수평좌표를 계산하는 것을 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 골프정보 제공모듈에서 처리되는 과정을 나타낸 것이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 설명의 편의를 위해 도면에 도시된 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 표현될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 객체 추적 장치의 개념도이다.
본 발명에 따른 객체 추적 장치는 골프공의 궤적 및 위치를 촬상하는 촬상모듈(100)과, 상기 촬상모듈의 위도좌표, 경도좌표, 및 고도값을 검출하는 3차원 위치정보 모듈(200)과, 골프공을 골프체로 타격하였을 때 발생하는 충격량을 측정하는 충격량 측정모듈(300)과, 상기 촬상모듈, 3차원 위치정보 모듈 및 충격량 측정모듈로부터 검출된 데이터에 기초하여 골프 경기정보를 제공하는 골프정보 제공모듈(400)을 포함하여 이루어진다. 상기 골프 경기정보는 공프공의 위치정보, 경기자 각각의 라운드 정보 등을 포함할 수 있다.
도면을 참조하면, 촬상모듈(100)은 제1 드론과 제2 드론에 설치되는데, 상기 제1 드론에는 제1 촬상모듈이 설치되고, 제2 드론에는 제2 촬상모듈이 설치된다. 상기 제1 드론은 골프 경기자의 상공에서 비행하고 있고, 제2 드론은 플레그(flag)가 꽂혀 있는 홀의 상공에서 비행하고 있다. 제1 드론은 골프공을 타격하는 골프 경기자를 촬상하고, 제2 드론은 플레그가 꽂혀 있는 홀을 촬상하고 있다. 상기 제1 촬상모듈은 제1 촬상 이미지를 생성하고, 제2 촬상모듈은 제2 촬상 이미지를 생성한다.
또한 상기 제1 드론에는 제1 촬상모듈과 더불어 제1 3차원 위치정보 모듈이 더욱 설치되고, 제2 드론에는 제2 촬상모듈과 더불어 제2 3차원 위치정보 모듈이 더욱 설치된다. 제1 3차원 위치정보 모듈은 제1 GPS와 제1 고도계로 이루어지고, 제2 3차원 위치정보 모듈은 제2 GPS와 제2 고도계로 이루어진다. 상기 제1 및 제2 GPS는 제1 및 제2 드론의 위치 좌표를 획득하고, 제1 및 제2 고도계는 제1 및 제2 드론의 고도값을 획득한다. 이에 따라 3차원 위치정보 모듈은 제1 및 제2 드론의 3차원 위치정보를 획득할 수 있다.
도면에서 보듯, 골프 경기자는 스마트폰과 웨어러블 밴드를 착용하고 있다. 상기 웨어러블 밴드는 스마트폰과 연결된다.
골프 경기자가 골프체를 휘둘러 골프공을 타격하면, 충격이 발생하고 이에 따라 상기 충격은 골프체에 전달되거나, 골프체를 잡고있는 골프 경기자의 손목에 전달될 수 있다. 실시예로서 상기 충격량 측정모듈(300)은 골프체에 설치되거나 골프 경기자의 손목에 착용하는 웨어러블 밴드에 설치될 수 있다. 이하, 상기 충격량 측정모듈은 골프 경기자의 손목에 착용하는 웨어러블 밴드에 설치되는 것으로 하여 설명한다.
상기 제1 및 제2 드론으로부터 송신되는 제1 및 제2 촬상 이미지와 제1 및 제2 3차원 위치정보는 서버로 전송된다. 또한 웨어러블 밴드의 충격량 측정모듈로부터 검출되는 충격량은 서버로 전송된다. 상기 서버에는 골프정보 제공모듈이 설치되는데, 상기 골프정보 제공모듈(400)은 촬상 이미지, 3차원 위치정보, 및 충격량으로부터 골프 경기에 필요한 정보를 생성한다. 이와 같이 생성된 골프정보는 골프 경기자의 스마트폰으로 전송될 수 있다.
다른 실시예로서, 골프정보 제공모듈은 스마트폰에 어플리케이션 형태로 탑재될 수 있다. 이러한 경우, 상기 촬상 이미지, 3차원 위치정보, 및 충격량은 골프 경기자가 휴대하는 스마트폰으로 전송 및 처리되고, 처리된 골프정보는 골프 경기자가 휴대하는 스마트폰의 화면으로부터 골프 경기 정보를 시각적 또는 청각적으로 인지할 수 있다.
본 발명의 실시예에서 분리된 구성들 간의 데이터, 신호 등의 송수신은 무선통신으로 송수신될 수 있으며, 이를 위해 각각의 구성들에는 추가적으로 통신 모듈이 부가설치될 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 객체 추적 장치를 나타낸 것이다.
상기 드론에 설치되는 촬상모듈(제1 및 제2 촬상모듈)은 촬상 이미지를 획득하는 카메라와, 카메라의 촬상 각도를 조절하기 위한 구동부와, 상기 촬상 이미지로부터 골프공을 추적하고 추적된 골프공의 궤적에 기초하여 구동부를 제어하는 화상 추적부로 이루어진다. 추가적으로 통신부를 더욱 구비할 수 있다.
상기 화상 추적부는 충격량 측정모듈로부터 전송되는 타격 신호에 의해 골프공의 추적을 개시한다. 화상 추적부는 촬상영역에서 추정 촬상영역으로 줌인하여 골프공의 착지 지점을 검출하고, 다시 줌아웃하여 촬상영역을 확대한다. 여기서 추정 촬상영역에 대하여는 골프정보 제공모듈을 설명하는 부분에서 후술한다.
상기 3차원 위치정보 모듈은 드론이 비행하고 있는 위치의 3차원 위치정보를 획득한다. 이를 위해, 3차원 위치정보 모듈은 GPS로부터 위치좌표를 획득하고, 고도계로부터 고도값을 획득한다. 상기 3차원 위치정보는 위도좌표, 경도좌표, 및 고도값으로 이루어진다. 이와 같이 생성된 3차원 위치정보는 골프정보 제공모듈로 전송된다.
상기 충격량 측정모듈은 골프체에 설치되거나 골프 경기자의 손목에 착용하는 밴드에 설치될 수 있다. 충격량 측정모듈은 골프체로 골프공을 타격할 때의 충격량을 측정하고, 측정된 충격량이 기 설정된 충격량보다 큰 경우 타격 신호를 생성하고, 드론에 설치된 화상 추적부로 전송한다. 상기 타격 신호에 의해 드론에 설치된 카메라는 골프공의 궤적을 추적할 수 있다.
상기 골프정보 제공모듈은 제1 촬상 이미지로부터 골프공의 이동 궤적과 골프공의 원점좌표를 획득하고, 와 제2 촬상 이미지와 제2 3차원 위치정보로부터 골프공의 착지 좌표를 계산하며, 원점좌표와 착지좌표를 이용하여 골프공의 비거리를 계산한다. 또한 골프정보 제공모듈은 이와 같이 획득된 원점좌표와 착지좌표를 미리 저장된 지도에 매핑하며, 충격량과 비거리를 지도상에 표시한다.
여기서 지도는 해당 골프장의 지도이며, 상기 골프장의 지도에는 골프장에 설치된 기준타겟과 참조타겟이 3차원 좌표로 표시된다. 실시예로서 기준타겟은 플레그가 꽂혀 있는 홀일 수 있으며, 참조타겟은 골프장에 설치된 나무, 벙커, 홀 등일 수 있다. 이러한 기준타겟과 참조타겟의 3차원 위치정보는 골프장 지도에 미리 매핑된다.
도 3은 본 발명에 따른 골프정보 제공모듈을 나타낸 것이다.
본 발명에 따른 골프정보 제공모듈(400)은 골프공의 원점좌표를 획득하는 원점좌표 획득부(410)와, 골프공의 이동 궤적을 획득하는 골프공 궤적 추적부(420)와, 추정 촬상영역 계산부(430)와, 골프공의 착지좌표를 계산하는 착지좌표 계산부(440)와, 골프공의 원점좌표와 착지좌표를 지도상에 매칭시키는 좌표 매칭부(450)와, 원점좌표와 착지좌표로부터 비거리를 계산하는 비거리 계산부(460)와, 기준체의 위치좌표가 기록된 지도 데이터를 저장하는 지도 저장부(470)와, 골프공의 이동 궤적을 객체 좌표와 함께 지도상에 합성하는 영상 처리부(480)를 포함하여 이루어진다.
상기 원점좌표 획득부(410)는 제1 드론으로부터 전송된 제1 촬상 이미지로부터 골프공의 위치를 획득한다. 제1 촬상 이미지에 포함된 골프공은 제1 촬상 이미지에서 작은 영역이어서 쉽게 객체를 확인하기 어렵다. 이에 따라 본 발명에 따른 원점좌표 획득부는 골프 경기자를 인식하고 골프 경기자의 위치를 원점좌표로 획득한다. 실시예로서 상기 원점좌표는 골프 경기자가 휴대하는 스마트폰으로부터 획득하는 GPS 좌표를 원점좌표로 획득할 수 있다.
상기 골프공 궤적 추적부(420)는 제1 드론으로부터 전송된 제1 촬상 이미지로부터 골프공의 이동방향을 획득한다. 이 때 획득된 골프공의 이동방향으로부터 제2 드론의 추정 촬상영역이 정하여진다.
상기 추정 촬상영역 계산부(430)는 골프공의 착지로 예상되는 추정 촬상영역을 계산한다. 상기 추정 촬상영역은 골프공 궤적 추적부로부터 전송되는 골프공의 이동방향과 충격량 측정모듈부터 전송되는 충격량을 참조하여 정하여진다.
예컨대, 제2 드론의 추정 촬상영역은 적정 충격량일 경우 홀이 있는 영역을 추정 촬상영역으로 설정되며, 적정 충격량 보다 작은 충격량일 경우 홀의 앞 영역을 추정 촬상영역으로 설정되고, 적정 충격량 보다 큰 충격량일 경우 홀의 뒷 영역을 추정 촬상영역으로 설정된다. 상기 제2 드론의 추정 촬상영역은 기준타겟과 참조타겟을 포함한다.
상기 골프공 착지좌표 계산부(440)는 제2 드론으로부터 전송되는 제2 촬상 이미지로부터 획득된다. 구체적으로는 제2 촬상 이미지의 추정 촬상영역으로부터 골프공의 위치를 획득한다. 이와 같이 추정 촬상영역으로부터 골프공을 검출하는 것은 제2 촬상 이미지의 전체 영역에서 골프공을 검출하는 이미지 처리의 영역을 줄여줌으로써 골프공의 검출을 쉽고 빠르게 수행할 수 있다. 제2 촬상 이미지의 추정 촬상영역에서 골프공의 이동 궤적을 추출하고 골프공의 착지좌표를 계산한다.
도 4는 본 발명에 따른 기준타겟, 참조타겟, 및 골프공이 제2 촬상 이미지에 나타나는 것을 보여주는 것을 예시적으로 나타낸 것이고, 도 5는 화면에 보여지는 기준타겟, 참조타겟, 및 골프공의 이격거리를 나타낸 것이다.
실시예로서, 제2 촬상 이미지의 가운데는 항상 기준좌표로서 플래그가 꽂혀 있는 홀이 있고, 좌하 방향에는 참조타겟으로서 나무가 촬상되며, 우상 방향에는 골프공이 촬상된다.
본 발명에서는 제2 촬상 이미지의 중심에서부터 기준타겟과 참조타겟의 수직 및 수평 이격거리에 기초하여 골프공의 위치좌표를 계산한다.
도 6은 제2 촬상 이미지로부터 골프공의 수직좌표를 계산하는 것을 보여주는 도면인데, 골프공, 기준타겟, 및 참조타겟은 모두 0(zero) 고도값을 갖는 것으로 하였으며, 제2 카메라의 촬상방향에 따라 위도좌표와 경도좌표가 결정되므로 남북방향으로 촬상하는 것으로 하여 설명한다. 만약 동서방향으로 촬상하게 된다면 위도좌표와 경도좌표는 다르게 표시될 수 있다. 실시예로서, 수직좌표는 위도좌표가 될 수 있으며, 수평좌표는 경도좌표가 될 수 있다. 다른 실시예로서 수직좌표는 경도좌표가 될 수 있으며, 수직좌표는 경도좌표가 될 수 있다.
본 발명에 따른 제2 촬상 이미지로부터 골프공의 수직좌표를 계산하는 방법은 제2 3차원 위치정보, 미리 저장된 참조타겟의 3차원 위치정보, 미리 저장된 기준타겟의 3차원 위치정보로부터 기준타겟의 화상 수직기준 이격거리(LM)를 계산하는 제1 단계와,
화상 수직기준 이격거리(LM)와 화상 수직 기준목표 이격거리(VO)로부터 제2 카메라의 지점에서의 기준타겟(P)과 목표타겟(O) 사이의 PCO 수직각도(θpco-v)를 계산하는 제2 단계와,
ZCP 수직각도(θzcp-v)와 PCO 수직각도(θpco-v)를 합한 ZCO 수직각도(θzco-v)와 제2 촬상모듈의 고도 H로부터 목표타겟(O)의 이격거리를 계산한 후 목표타겟의 수직좌표를 계산하는 제3 단계로 이루어진다.
상기 제1 단계를 구체적으로 설명하면, 제2 3차원 위치정보와 참조타겟의 3차원 위치정보로부터 제2 카메라의 지점에서의 직하방향(Z)과 참조타겟(S) 사이의 ZCS 수직각도(θzcs-v)와 제2 3차원 위치정보와 기준타겟의 3차원 정보로부터 제2 카메라의 지점에서의 직하방향(Z)와 기준타겟(P) 사이의 ZCP 수직각도(θzcp-v)를 계산한 다음, ZCP 수직각도(θzcp-v)에서 ZCS 수직각도(θzcs-v)를 차감한 기준타겟(P)과 참조타겟(S) 사이의 PCS 수직차각도(θpcs-v)가 계산된다. 이와 같이, 계산된 PCS 수직차각도(θpcs-v)와 화상 수직 기준참조 이격거리(VS)로부터 화상 수직기준 이격거리(LM)을 산출한다.
도 7은 제2 촬상 이미지로부터 골프공의 수평좌표를 계산하는 것을 보여주는 도면이다.
본 발명에 따른 제2 촬상 이미지로부터 골프공의 수평좌표를 계산하는 방법은 제2 3차원 위치정보, 미리 저장된 참조타겟의 3차원 위치정보, 미리 저장된 기준타겟의 3차원 위치정보로부터 기준타겟의 화상 수평기준 이격거리(LN)를 계산하는 제1 단계와,
화상 수평기준 이격거리(LN)와 화상 수평 기준목표 이격거리(HO)로부터 제2 카메라의 지점에서의 기준타겟(P)과 목표타겟(O) 사이의 PCO 수평각도(θpco-h)를 계산하는 제2 단계와,
앞서 계산된 목표타겟의 수직좌표로부터 제2 카메라와 목표타겟의 이격거리(VDzo)를 계산하는 제3 단계와,
ZCP 수평각도(θzcp-h)와 앞서 계산한 제2 카메라와 목표타겟의 이격거리(VDzo)로부터 목표타겟의 수평좌표를 계산하는 제3 단계로 이루어진다.
상기 제1 단계의 기준타겟의 화상 수평기준 이격거리(LN)은 제2 3차원 위치정보와 참조타겟의 3차원 위치정보로부터 기준타겟(P)과 참조타겟(S) 사이의 PCS 수평각도(θpcs-h)를 계산한 다음, PCS 수평각도(θpcs-h)와 화상 수평 기준참조 이격거리(HS)로부터 화상 수평기준 이격거리(LN)를 계산한다.
한편, 상기 좌표 매칭부(450)는 골프공의 원점좌표와 착지좌표를 지도상의 좌표와 매칭시킨다. 좌표 매칭부에서 매칭된 원점좌표와 착지좌표는 영상처리부로 전송한다.
비거리 계산부(460)는 원점좌표와 착지좌표로부터 비거리를 계산한다. 여기서 계산된 비거리는 원상 처리부로 전송되고, 골프 경기자가 시각적으로 인지할 수 있도록 디스플레이된다.
상기 영상 처리부(480)는 골프공의 원점좌표, 착지좌표, 충격량, 비거리를 미리 저장된 지도상에 합성하여 표시한다.
도 8은 본 발명에 따른 골프정보 제공모듈에서 처리되는 과정을 나타낸 것이다.
우선, 골프 경기자가 골프공을 타격하면, 골프 경기자의 손목에 착용하는 웨어러블 밴드에 설치된 충격량을 검출한다. 검출된 충격량이 미리 설정된 값보다 높을 경우 타격 신호를 생성한다.
타격 신호는 제1 드론과 제2 도론으로 전송되고, 촬상 모듈이 구동된다. 제1 드론은 상기 타격 신호에 따라 골프공의 이동궤적을 촬상하여 제1 촬상 이미지를 골프정보 제공모듈로 전송한다. 그리고 제2 드론은 상기 타격 신호에 따라 골프공의 이동궤적과 착지지점을 촬상하여 제2 촬상 이미지를 골프정보 제공모듈로 전송한다.
한편, 골프정보 제공모듈은 골프 경기자가 휴대하는 스마트폰으로부터 GPS 좌표를 전송받아 원점좌표로 설정한다.
상기 골프정보 제공모듈은 제2 드론으로부터 전송받은 골프공의 이동궤적과 착지지점으로부터 착지좌표를 계산한다. 아울러, 앞서 획득한 원점좌표와 착지좌표로부터 비거리를 계산한다.
이어서, 골프정보 제공모듈은 원점좌표와 착지좌표를 지도에 매핑하고, 이동궤적, 비거리, 및 충격량을 지도에 표시한다. 이와 같이 표시된 지도 이미지는 사용자가 휴대하는 스마트폰의 화면에 전송될 수 있다. 골프 경기자는 스마트폰의 화면에 표시되는 원점좌표, 착지좌표, 이동궤적, 비거리, 및 충격량을 시각적으로 확인할 수 있다.
이상, 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위내에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.
100 : 촬상모듈
200 : 3차원 위치정보 모듈
300 : 충격량 측정모듈
400 : 골프정보 제공모듈
410 : 원점좌표 획득부
420 : 골프공 궤적 추적부
430 : 추정 촬상영역 계산부
440 : 착지좌표 계산부
450 : 좌표 매칭부
460 : 비거리 계산부
470 : 지도 저장부
480 : 영상 처리부
IMG : 촬상 이미지

Claims (5)

  1. 골프공의 원점지점과 이동궤적을 촬상하고, 제1 촬상모듈과 제1 3차원 위치정보 모듈이 설치되는 제1 드론과,
    골프공의 착지지점과 이동궤적을 촬상하고, 제2 촬상모듈과 제2 3차원 위치정보 모듈이 설치되는 제2 드론과,
    골프공을 골프체로 타격하였을 때 발생하는 충격량을 측정하는 충격량 측정모듈이 설치되는 웨어러블 밴드와,
    상기 제1 및 제2 촬상모듈, 제1 및 제2 3차원 위치정보 모듈 및 충격량 측정모듈로부터 검출된 데이터에 기초하여 골프 경기정보를 제공하는 골프정보 제공모듈이 설치되는 서버를 포함하여 이루어지고,
    상기 골프정보 제공모듈은 골프공의 원점좌표를 획득하는 원점좌표 획득부와, 제1 촬상 이미지로부터 골프공의 이동 궤적을 획득하는 골프공 궤적 추적부와, 상기 골프공의 이동방향과 충격량으로부터 골프공의 예상 착지영역을 추정하는 추정 촬상영역 계산부와, 제2 촬상 이미지로부터 골프공의 착지좌표를 계산하는 착지좌표 계산부와, 골프공의 원점좌표와 착지좌표를 지도상에 매칭시키는 좌표 매칭부와, 원점좌표와 착지좌표로부터 비거리를 계산하는 비거리 계산부와, 골프장의 지도 데이터를 저장하는 지도 저장부와 골프공의 이동 궤적을 지도상에 합성하는 영상 처리부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 객체 추적장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 3차원 위치정보 모듈은 촬상모듈의 위도좌표, 경도좌표, 고도값을 획득하는 것을 특징으로 하는 객체 추적장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 원점좌표는 골프 경기자가 휴대하는 스마트폰으로부터 획득하는 GPS 좌표를 원점좌표로 획득하는 것을 특징으로 하는 객체 추적장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 착지좌표는 제2 3차원 위치정보, 미리 저장된 참조타겟의 3차원 위치정보, 미리 저장된 기준타겟의 3차원 위치정보로부터 계산되고, 상기 기준타겟은 플레그가 꽂혀 있는 홀이고, 상기 참조타겟은 골프장의 나무, 벙커인 것을 특징으로 하는 객체 추적장치.
  5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 골프정보 제공모듈은 골프 경기자가 휴대하는 스마트폰에 설치되는 것을 특징으로 하는 객체 추적장치.
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