KR102485765B1 - 착용형 외골격 장치 - Google Patents

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KR102485765B1
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문정환
김태형
정윤재
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성균관대학교산학협력단
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Abstract

본 발명은 착용형 외골격 장치에 관한 것으로, 신체에 착용하는 착용부와, 착용부에 회전 가능하도록 장착되고 어깨와 대응되어 회전 가능한 회전부와, 회전부에 장착되고 팔을 지지하는 지지부와, 회전부의 회전을 제한하거나 허용하는 구동부와, 구동부를 제어하는 제어부를 포함하여, 작업자의 근골격을 보호할 수 있다.

Description

착용형 외골격 장치{WEARABLE EXOSKELETON DEVICE}
본 발명은 착용형 외골격 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 평상시 팔의 움직임을 방해하지 않으며, 작동시에는 작업자가 팔을 들어 올린 상태를 유지하도록 팔을 지지할 수 있는 착용형 외골격 장치에 관한 것이다.
일반적으로 농업인의 경우 비농업인에 비하여 근골격계 질환이 약 8.9배 높게 나타나며, 각종 질환에 더 많이 노출된다. 특히 과수 농업인 근골격계 질환의 주원인은 부적절한 반복 동작에 기인한다. 반복되는 동작이 많은 과수 농업인들의 경우 '수확물 취득 시 어깨를 위로 올렸다 내렸다 하는 불편한 반복 작업', '고상작목에서의 위보기 작업'등의 불편하고 피로한 작업 환경이 근골격계 질환의 주원인이 되고 있다. 이러한 근골격계 질환을 예방하기위해 외골격 장치가 사용된다.
착용형 어깨 보조 외골격 장치는 크게 능동형과 수동형으로 구분된다. 능동형의 경우 팔의 움직임을 동력을 활용하여 제어 또는 보조하는 장치인 반면 수동형의 경우 팔의 움직임은 착용자에 의하여 동작하나 팔의 무게를 보조하는데 초점이 맞춰져 있다.
그러나, 능동형의 경우 팔의 무게를 100% 버텨야 하기 때문에 높은 토크를 가지는 모터를 사용해야 되는 문제점이 있다. 그리고, 수동형의 경우 팔의 무게를 100% 보조 할 수 없는 단점이 존재함과 동시에 케이블의 경우 내구성이 약하여 장시간 사용시 텐션이 줄어드는 문제점이 있다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1869968호(2018.06.15. 등록, 발명의 명칭 : 하지 외골격을 구비한 보행 보조 로봇)에 게시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위해 안출된 것으로서, 평상시 팔의 움직임을 방해하지 않으며, 작동시에는 작업자가 팔을 들어 올린 상태를 유지하도록 팔을 지지할 수 있는 착용형 외골격 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 착용형 외골격 장치는: 신체에 착용하는 착용부; 상기 착용부에 회전 가능하도록 장착되고, 어깨와 대응되어 회전 가능한 회전부; 상기 회전부에 장착되고, 팔을 지지하는 지지부; 상기 회전부의 회전을 제한하거나 허용하는 구동부; 및 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 회전부는 상기 착용부에 장착되고, 상기 지지부와 결합되어 회전 가능한 회전축부; 및 상기 회전축부에 형성되고, 상기 구동부에 회전력을 제공하는 회전기어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 구동부는 상기 회전부와 맞물려 회전력을 전달하는 구동전달부; 상기 구동전달부에 연결되어 토크를 조절하는 구동변속부; 상기 구동변속부와 연결되고, 상기 구동변속부의 회전력을 선택적으로 전달하는 구동클러치부; 및 상기 구동클러치부의 일방향 회전을 허용하고, 상기 구동클러치부의 타방향 회전을 제한하는 구동구속부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 구동전달부는 상기 회전부와 맞물려 회전되는 전달기어부; 및 상기 전달기어부와 연결되어 회전력을 전달하는 전달축부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 구동변속부는 상기 구동전달부에 연결되어 회전되는 변속캐리어부; 상기 변속캐리어부가 내측에 맞물려 회전되는 변속링기어부; 상기 변속캐리어부와 맞물려 회전되는 변속선기어부; 및 상기 변속선기어부와 연결되어 회전력을 전달하는 변속축부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 구동클러치부는 상기 구동변속부와 연동되는 클러치구동부; 및 상기 클러치구동부와 마주보도록 배치되는 클러치종동부;를 포함하고, 상기 제어부의 제어로 상기 구동클러치부에 전원이 인가되면, 상기 클러치구동부와 상기 클러치종동부는 연동되는 것을 특징으로 한다.
상기 구동구속부는 상기 구동클러치부와 맞물리고, 상기 구동클러치부의 일방향 회전을 허용하고 타방향 회전을 제한하는 구속기어부; 및 상기 구속기어부를 탄성 지지하는 구속탄성부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 착용형 외골격 장치는 팔을 지지하는 지지부에 의해 회전부가 작업자의 팔 동작과 대응되도록 회전되고, 제어부의 제어로 구동부가 회전부의 회전을 허용하거나 제한함으로써, 장시간 팔을 들어 작업을 하는 작업자의 팔을 지지하여 근골격을 보호할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 착용형 외골격 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동전달부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동변속부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동클러치부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동구속부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동클러치부가 오프 상태일 때를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동클러치부가 온 상태일 때를 개략적으로 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 착용형 외골격 장치의 실시예를 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 착용형 외골격 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 착용형 외골격 장치(1)는 착용부(10)와, 회전부(20)와, 지지부(30)와, 구동부(40)와, 제어부(50)를 포함한다.
착용부(10)는 작업자가 신체에 착용 가능한 형상을 한다. 일예로, 착용부(10)는 작업자의 어깨 부위에 배치되는 착용어깨부(11)와, 착용어깨부(11)에서 하방으로 연장되어 작업자의 척추와 마주보도록 배치되는 착용지지부(12)와, 착용지지부(12)에 형성되고, 작업자의 허리를 감싸도록 형성되는 착용벨트부(13)를 포함할 수 있다. 착용어깨부(11)는 별도의 커넥터에 의해 작업자의 어깨와 연결될 수 있다.
회전부(20)는 착용부(10)에 회전 가능하도록 장착되고, 어깨와 대응되어 회전 가능하다. 일예로, 작업자가 물건을 들기 위해 팔을 들어 올리면 팔이 들어올려지도록 어깨가 회전되고, 회전부(20)는 지지부(30)의 동력 전달을 통해 팔을 들어올리는 각도와 대응되도록 회전될 수 있다. 그 외, 회전부(20)에는 별도의 모터 동력수단이 추가되어 전동식으로 작업자의 팔을 들어 올리거나 내릴 수 있다.
지지부(30)는 회전부(20)에 장착되고, 팔을 지지한다. 일예로, 지지부(30)는 회전부(20)에 결합되어 팔의 높이에 따른 회전력을 전달하는 지지축부(31)와, 지지축부(31)에 결합되고, 작업자의 팔을 감싸는 지지결합부(32)를 포함할 수 있다. 지지결합부(32)는 작업자의 신체 사이즈에 따라 지지축부(31)의 길이 방향으로 이동될 수 있다.
구동부(40)는 회전부(20)의 회전을 제한하거나 허용한다. 일예로, 구동부(40)가 회전부(20)의 회전을 허용하면, 작업자는 팔의 움직임이 자유로울 수 있다. 그리고, 구동부(40)가 회전부(20)의 회전을 제한하면, 작업자는 팔의 움직임이 제한되지만 지지부(30)가 팔을 지지하여 줌으로써 작업자의 육체적인 피로도를 낮출 수 있다. 이때, 구동부(40)는 회전부(20)의 회전 자체를 제한하거나, 회전부(20)의 일방향 회전을 제한할 수 있다. 구동부(40)가 회전부(20)의 회전 자체를 제한하는 경우 팔의 높이가 일정한 상태로 유지되어 작업하는데 도움을 줄 수 있다. 구동부(40)가 회전부(20)의 일방향 회전을 제한하는 경우, 팔이 들어올려지는 것을 허용하고, 올라간 팔이 내려가지 않도록 지지할 수 있다.
제어부(50)는 구동부(40)를 제어한다. 일예로, 제어부(50)는 팔의 위치를 감지하고, 인공지능 알고리즘을 적용하여 구동부(40)를 제어할 수 있다. 그 외, 제어부(50)는 작업자가 직접 스위치를 조작하되, 온스위치 버튼을 누르면 구동부(40)에 전원이 인가되고, 오프스위치 버튼을 누르면 구동부(40)에 대한 전원 공급이 차단될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 회전부(20)는 회전축부(21)와 회전기어부(22)를 포함한다.
회전축부(21)는 착용부(10)에 장착되고, 지지부(30)와 결합되어 회전 가능하다. 일예로, 회전축부(21)는 착용부(10)에 회전 가능하도록 장착될 수 있다. 회전축부(21)의 일단부는 착용부(10)에 회전 가능하도록 지지되고, 회전축부(21)의 타단부는 회전축부(21)를 커버하고 착용부(10)에 장착되는 회전하우징부(23)에 회전 가능하도록 지지될 수 있다. 회전축부(21)에는 지지축부(31)가 결합되고, 지지축부(31)와 회전축부(21)는 연동될 수 있다.
회전기어부(22)는 회전축부(21)에 형성되고, 구동부(40)에 회전력을 제공한다. 일예로, 회전기어부(22)는 회전축부(21)의 중심부에 배치되되, 회전축부(21)가 중심축을 관통하는 베벨기어 형상을 할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(40)는 구동전달부(60)와, 구동변속부(70)와, 구동클러치부(80)와, 구동구속부(90)를 포함한다.
구동전달부(60)는 회전부(20)와 맞물려 회전력을 전달한다. 일예로, 구동전달부(60)는 회전부(20)와 베벨기어 방식으로 맞물려 회전력을 전달할 수 있다.
구동변속부(70)는 구동전달부(60)에 연결되어 토크를 조절한다. 일예로, 구동변속부(70)로는 하나 이상의 유성기어세트가 사용되어 구동전달부(60)에서 전달되는 토크를 저감시킬 수 있다.
구동클러치부(80)는 구동변속부(70)와 연결되고, 구동변속부(70)의 회전력을 선택적으로 전달한다. 일예로, 구동클러치부(80)는 제어부(50)의 제어로 전원이 인가되면 구동변속부(70)의 회전력을 전달할 수 있다.
구동구속부(90)는 구동클러치부(80)의 일방향 회전을 허용하고, 구동클러치부(80)의 타방향 회전을 제한한다. 일예로, 구동구속부(90)와 구동클러치부(80)는 라쳇기어방식으로 맞물린 상태를 유지할 수 있다. 한편, 이러한 라쳇기어 방식은 원주 방향으로 복수개가 서로 맞물려 하중을 분산할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동전달부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동전달부(60)는 전달기어부(61)와 전달축부(62)를 포함한다.
전달기어부(61)는 회전부(20)와 맞물려 회전된다. 일예로, 전달기어부(61)는 회전기어부(22)와 수직으로 맞물려 회전력을 전달하는 베벨기어가 될 수 있다.
전달축부(62)는 전달기어부(61)와 연결되어 회전력을 전달한다. 일예로, 전달축부(62)는 전달기어부(61)의 중심축과 결합되거나 일체로 형성되고, 회전축부(21)와 직교하도록 배치될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동변속부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동변속부(70)는 변속캐리어부(71)와, 변속링기어부(72)와, 변속선기어부(73)와, 변속축부(74)를 포함한다.
변속캐리어부(71)는 구동전달부(60)에 연결되어 회전된다. 일예로, 변속캐리어부(71)는 전달축부(62)와 결합되어 동축상에 배치되는 캐리어축부(711)와, 캐리어축부(711)에서 분기되는 하나 이상의 캐리어분기부(712)와, 캐리어분기부(712)에 회전 가능하도록 장착되는 캐리어기어부(713)를 포함할 수 있다. 캐리어축부(711)와 캐리어분기부(712)는 전달축부(62)와 연동되어 회전될 수 있다.
변속링기어부(72)는 고정 설치되고, 변속캐리어부(71)가 내측에 맞물려 회전된다. 일예로, 변속링기어부(72)는 지지부(20)에 장착되는 변속하우징부(75)에 내장되고, 링 형상을 하여 내주면에 기어가 형성될 수 있다. 변속링기어부(72)에는 하나 이상의 캐리어기어부(713)가 맞물려 회전될 수 있다.
변속선기어부(73)는 변속캐리어부(71)와 맞물려 회전된다. 일예로, 변속선기어부(73)는 전달축부(62)와 동축상에 배치되고, 복수개의 캐리어기어부(713) 사이에 배치되어 이들과 맞물릴 수 있다.
변속축부(74)는 변속선기어부(73)와 연결되어 회전력을 전달한다. 일예로, 변속축부(74)는 변속선기어부(73)의 중심축과 연결되고, 변속하우징부(75)를 관통하여 구동클러치부(80)와 연결될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동클러치부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동클러치부(80)는 클러치구동부(81)와 클러치종동부(82)를 포함한다.
클러치구동부(81)는 구동변속부(70)와 연동된다. 일예로, 클러치구동부(81)는 변속축부(74)와 연결되고, 변속축부(74)와 함께 회전될 수 있다.
클러치종동부(82)는 클러치구동부(81)와 마주보도록 배치된다. 일예로, 클러치구동부(81)와 클러치종동부(82)는 클러치하우징부(83)에 내장될 수 있다.
제어부(50)의 제어로 구동클러치부(80)에 전원이 인가되면, 클러치구동부(81)와 클러치종동부(82)는 연동된다. 일예로, 구동클러치부(80)에 전원이 인가되면, 전자력에 의해 인력이 발생하여 클러치구동부(81)와 클러치종동부(82)는 기계적으로 연결될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동구속부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동구속부(90)는 구속기어부(91)와 구속탄성부(92)를 포함한다.
구속기어부(91)는 구동클러치부(80)와 맞물리고, 구동클러치부(80)의 일방향 회전을 허용하며 타방향 회전을 제한한다. 일예로, 클러치종동부(82)에는 원주 방향으로 복수개의 톱니가 배치되는 종동기어부(83)가 구비될 수 있다. 그리고, 구속기어부(91)는 종동기어부(83)와 맞물리도록 원주 방향으로 복수개의 톱니가 배치될 수 있다. 이때, 복수개의 톱니들은 일측면이 경사면을 형성하고, 타측면이 직각면을 형성하되, 경사면끼리 서로 맞대응되어 일방향으로 회전이 가능하고, 직각면끼리 서로 맞대응되어 타방향으로 회전이 제한될 수 있다. 구속기어부(91)는 구동클러치부(80) 또는 지지부(30)에 장착되는 구속하우징부(93)에 내장될 수 있다. 구속기어부(91)는 회전이 제한되도록 구속하우징부(93)와 스플라인 결합될 수 있다.
구속탄성부(92)는 구속기어부(91)를 탄성 지지한다. 일예로, 구속하우징부(93)에 내장된 구속탄성부(92)가 구속기어부(91)를 탄성 지지할 수 있다. 이로 인해, 구속기어부(91)는 클러치종동부(82)가 일방향 회전될 때 경사면끼리 접촉으로 밀려난 후 구속탄성부(92)에 의해 원위치로 복귀될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동클러치부가 오프 상태일 때를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 8을 참조하면, 제어부(50)의 제어로 구동클러치부(80)에 전원이 인가되지 않으면, 클러치구동부(81)와 클러치종동부(82)는 서로 연동되지 않는다.
상기한 상태에서 작업자가 팔을 들어 올리면, 지지부(30)가 회전축부(21)를 회전시키고, 구동전달부(60)는 일방향으로 회전된다. 그리고, 구동전달부(60)의 출력을 감소시키는 구동변속부(70)는 클러치구동부(81)와 함께 회전된다.
반대로, 작업자가 팔을 내리면, 지지부(30)가 회전축부(21)를 회전시키고, 구동전달부(60)는 타방향으로 회전된다. 그리고, 구동전달부(60)의 출력을 감소시키는 구동변속부(70)는 클러치구동부(81)와 함께 회전된다.
따라서, 구동클러치부(80)에 전원이 인가되지 않으면, 작업자는 지지부(30)와 구동부(40)의 작동 없이 원하는 대로 팔을 들어 올리거나 내릴 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동클러치부가 온 상태일 때를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 9를 참조하면, 제어부(50)의 제어로 구동클러치부(80)에 전원이 인가되면, 클러치구동부(81)와 클러치종동부(82)는 기계적으로 연결되어 연동된다.
상기한 상태에서 작업자가 팔을 들어 올리면, 지지부(30)가 회전축부(21)를 회전시키고, 구동전달부(60)는 일방향으로 회전된다. 그리고, 구동전달부(60)의 출력을 감소시키는 구동변속부(70)는 클러치구동부(81)와 함께 회전된다. 클러치구동부(81)가 회전되면, 클러치구동부(81)와 연동되는 클러치종동부(82)가 일방향으로 회전된다. 이때, 구동구속부(90)에 의해 클러치종동부(82)의 타방향 회전이 제한된다. 구동부(40)에 의한 지지부(30)의 타방향 회전이 제한되므로, 지지부(30)에 의해 팔의 처짐을 차단할 수 있다. 따라서, 구동클러치부(80)에 전원이 인가되면, 지지부(30)는 팔이 내려가지 않도록 팔을 지지하여 줄 수 있다.
한편, 구동클러치부(80)에 전원이 인가된 상태에서 작업자가 팔을 내리고자 하면, 제어부(50)의 제어로 구동클러치부(80)에 전원 공급을 차단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 착용형 외골격 장치(1)는 팔을 지지하는 지지부(30)에 의해 회전부(20)가 작업자의 팔 동작과 대응되도록 회전되고, 제어부(50)의 제어로 구동부(40)가 회전부(20)의 회전을 허용하거나 제한함으로써, 장시간 팔을 들어 작업을 하는 작업자의 팔을 지지하여 근골격을 보호할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 착용부 20 : 회전부
21 : 회전축부 22 : 회전기어부
30 : 지지부 40 : 구동부
50 : 제어부 60 : 구동전달부
61 : 전달기어부 62 : 전달축부
70 : 구동변속부 71 : 변속캐리어부
72 : 변속링기어부 73 : 변속선기어부
74 : 변속축부 80 : 구동클러치부
81 : 클러치구동부 82 : 클러치종동부
90 : 구동구속부 91 : 구속기어부
92 : 구속탄성부

Claims (7)

  1. 신체에 착용하는 착용부;
    상기 착용부에 회전 가능하도록 장착되고, 어깨와 대응되어 회전 가능한 회전부;
    상기 회전부에 장착되고, 팔을 지지하는 지지부;
    상기 회전부의 회전을 제한하거나 허용하는 구동부; 및
    상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 구동부는
    상기 회전부와 맞물려 회전력을 전달하는 구동전달부;
    상기 구동전달부에 연결되어 토크를 조절하는 구동변속부;
    상기 구동변속부와 연결되고, 상기 구동변속부의 회전력을 선택적으로 전달하는 구동클러치부; 및
    상기 구동클러치부의 일방향 회전을 허용하고, 상기 구동클러치부의 타방향 회전을 제한하는 구동구속부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 회전부는
    상기 착용부에 장착되고, 상기 지지부와 결합되어 회전 가능한 회전축부; 및
    상기 회전축부에 형성되고, 상기 구동부에 회전력을 제공하는 회전기어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 장치.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서, 상기 구동전달부는
    상기 회전부와 맞물려 회전되는 전달기어부; 및
    상기 전달기어부와 연결되어 회전력을 전달하는 전달축부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 구동변속부는
    상기 구동전달부에 연결되어 회전되는 변속캐리어부;
    상기 변속캐리어부가 내측에 맞물려 회전되는 변속링기어부;
    상기 변속캐리어부와 맞물려 회전되는 변속선기어부; 및
    상기 변속선기어부와 연결되어 회전력을 전달하는 변속축부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 장치.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 구동클러치부는
    상기 구동변속부와 연동되는 클러치구동부; 및
    상기 클러치구동부와 마주보도록 배치되는 클러치종동부;를 포함하고,
    상기 제어부의 제어로 상기 구동클러치부에 전원이 인가되면, 상기 클러치구동부와 상기 클러치종동부는 연동되는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 장치.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 구동구속부는
    상기 구동클러치부와 맞물리고, 상기 구동클러치부의 일방향 회전을 허용하고 타방향 회전을 제한하는 구속기어부; 및
    상기 구속기어부를 탄성 지지하는 구속탄성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 장치.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20080000789A (ko) * 2006-06-28 2008-01-03 주식회사 오디녹스 다중 동력 전달을 위한 양방향 클러치가 적용된 액츄에이터
KR20150018804A (ko) * 2012-08-08 2015-02-24 가부시끼 가이샤 구보다 자세 유지구

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