KR102478079B1

KR102478079B1 - 관절보조장치 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR102478079B1
Application number: KR1020160058784A
Authority: KR
Inventors: 신완재
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2016-05-13
Filing date: 2016-05-13
Publication date: 2022-12-16
Also published as: KR20170128713A

Abstract

제1링크에 마련된 하우징; 제2링크에 회전 가능하게 마련된 기어; 상기 하우징에 관통결합되어 상기 기어를 회전시킴으로써, 상기 제1링크 및 제2링크를 동작시키는 구동장치; 및 상기 제1링크 및 제2링크가 이루는 각도가 소정의 범위를 만족하는 상태로 소정의 시간 이상 유지하면, 상기 기어의 회전을 억제하도록 마련된 회전억제수단;을 포함하는 관절보조장치가 소개된다.

Description

관절보조장치 및 그 제어방법 {JOINT ASSIST APPARATUS AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

본 발명은 착용식 로봇으로서, 특히 관절부분에 마련되어 사용자의 동작을 보조하기 위한 관절보조장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

착용식 보조 로봇은, 사용되는 분야에 따라 감퇴된 근력과 체중을 보조해주는 보조장치로 이용되거나, 큰 중량을 가진 물건을 운반하는 작업 등을 위해 사용자의 근력을 증폭해주고 중량물의 하중을 대신 지지해주는 증강장치로 이용될 수도 있다.

착용식 로봇에 사용되는 구동모듈은 일반적으로 모터, 감속기, 베어링으로 구성되어 있으며, 추가적으로 관절에서 들어오는 토크를 측정함으로써, 의도파악을 할 수 있는 고가의 토크센서가 장착되어 있다.

좀 더 상세하게는 하드웨어적 구성요소는 모터, 모터 회전축, 감속기, 베어링, 모터축의 각도와 출력측의 각도를 측정하기 위한 엔코더 등이 일반적으로 구성되는 모터 관절 구동모듈이며, 소프트웨어적 구성요소는 현재 상태를 파악하는 모드 판단부와 각 모드별 모터 구동 제어부 등으로 구성된다.

상기와 같은 구동모듈은 착용자가 움직일 때(예: 다리를 들어올릴 때), 착용자의 움직임을 따라하기 위해 동력을 소모하고, 일정 자세의 유지시 착용자의 자중을 지탱해주어야 할 때도 있다.(예: 허리를 숙이고 있을 때 착용자 상체의 자중을 지탱해주기 위해 모터 동력 사용)

상기와 같은 경우 발생하는 동력 소모가 로봇의 사용 시간을 좌우하는 주요 요소로 작용하나, 동작을 유지하는 단계에서도 구동모듈을 지속적으로 사용하여 로봇의 사용시간이 줄어드는 문제가 있었다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR

10-2008-0030127

A

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 자세 유지 작업을 할 때, 구동모듈의 불필요한 전력 소모를 막을 수 있는 관절보조장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 관절보조장치는 제1링크에 마련된 하우징; 제2링크에 회전 가능하게 마련된 기어; 상기 하우징에 관통결합되어 상기 기어를 회전시킴으로써, 상기 제1링크 및 제2링크를 동작시키는 구동장치; 및 상기 제1링크 및 제2링크가 이루는 각도가 소정의 범위를 만족하는 상태로 소정의 시간 이상 유지하면, 상기 기어의 회전을 억제하도록 마련된 회전억제수단;을 포함한다.

상기 회전억제수단은, 일측은 상기 하우징에 고정되고, 타측은 상기 기어를 탄성적으로 가압하도록 마련된 가압바;와 상기 가압바를 작동시키는 액추에이터;로 구성될 수 있다.

상기 가압바에는 상기 기어와 접촉하는 지점에 기어와의 접촉여부를 감지하는 검출수단이 마련될 수 있다.

상기 가압바와 액추에이터 사이에는 탄성부재가 마련되어 상기 액추에이터가 상기 가압바를 탄성적으로 가압할 수 있다.

상기 제2링크에는 상기 구동장치의 회전축이 관통결합되고, 상기 회전축에 상기 기어가 일체로 형성될 수 있다.

상기 회전억제수단은 하나의 상기 기어를 중심으로 양측에 각각 마련될 수 있다.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 관절보조장치 및 그 제어방법은 청구항 1의 관절보조장치를 제어하는 방법으로서, 제어부에서 상기 제1링크와 제2링크가 이루는 각도가 소정의 범위를 만족하는 상태로 소정의 시간동안 유지되는지를 확인하는 유지모드 확인단계; 및 상기 유지모드 확인단계에서 유지모드로 진입된 것으로 확인되면, 상기 제어부에서 상기 회전억제수단을 락하여 상기 기어를 지지함으로써, 회전이 발생되지 않도록 하는 회전억제단계;를 포함한다.

상기 유지모드 확인단계에서 유지모드로 진입한 것이 아니라고 확인되면, 상기 제1링크와 제2링크가 이루는 각도의 변화량이 소정의 기준값 이상인지를 확인하여 유지모드가 해제되는 상황인지를 판단하는 유지모드해제 확인단계;를 수행할 수 있다.

상기 유지모드해제 확인단계에서 유지모드가 해제되는 상황이라고 확인되면, 본래의 회전방향과 역방향으로 회전 중인지를 확인하는 역방향회전 확인단계;를 수행할 수 있다.

상기 역방향회전 확인단계에서 역방향으로 회전하고 있는 것으로 확인되면, 상기 제어부에서 상기 회전억제수단의 락을 해제하고, 토크 보조를 수행하는 토크보조모드 수행단계를 더 포함할 수 있다.

상기 역방향회전 확인단계에서, 역방향으로 회전하고 있는 것이 아니라고 확인되면, 상기 유지모드 확인단계를 반복적으로 수행할 수 있다.

상기 유지모드 확인단계에서 유지모드로 진입된 것으로 확인되면, 상기 제1링크와 제2링크가 이루는 각도의 변화량이 상기 제1링크와 제2링크가 이루는 각도 미만인지를 반복적으로 확인하는 변화량 확인단계;를 더 포함할 수 있다.

상기 변화량 확인단계에서 상기 제1링크와 제2링크가 이루는 각도의 변화량이 상기 제1링크와 제2링크가 이루는 각도 이상으로 확인되면, 상기 유지모드 확인단계를 반복적으로 수행할 수 있다.

상기 회전억제단계에서는 상기 기어가 회전되지 않도록 상기 가압바에 유지보조력을 생성하는 유지보조력 생성단계;를 더 포함할 수 있다.

상기 제어부는 모드를 판단하는 모드판단부와 상기 회전억제수단을 제어하는 회전억제수단 제어부 및 상기 구동장치를 제어하는 구동장치 제어부로 구성될 수 있다.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 관절보조장치 및 그 제어방법에 따르면 관절보조장치를 이용하여 자세를 유지하는 작업을 할 때, 구동장치를 작동시키지 않고도 자세 유지가 가능하여 구동장치의 전력 소모를 제거하여 로봇의 가동시간을 획기적으로 증대시킬 수 있는 효과가 있게 된다.

도 1 내지 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절보조장치를 착용한 후 동작을 도시한 도면.
도 3은 도 2의 A부분의 상세도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절보조장치의 제어방법을 도시한 순서도.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 관절보조장치 및 그 제어방법에 대하여 살펴본다.

도 1 내지 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절보조장치를 착용한 후 동작을 도시한 도면이고, 도 3은 도 2의 A부분의 상세도이다.

본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 관절보조장치는 제1링크(100)에 마련된 하우징(110); 제2링크(300)에 회전 가능하게 마련된 기어(310); 상기 하우징(110)에 관통결합되어 상기 기어(310)를 회전시킴으로써, 상기 제1링크(100) 및 제2링크(300)를 동작시키는 구동장치(330); 및 상기 제1링크(100) 및 제2링크(300)가 이루는 각도(θ)가 소정의 범위를 만족하는 상태로 소정의 시간 이상 유지하면, 상기 기어(310)의 회전을 억제하도록 마련된 회전억제수단(350);을 포함한다.

본 발명은 착용식 로봇으로서, 특히, 허리 보조 로봇을 도시하고 설명하나, 특별히 허리에만 한정하는 것은 아니며, 허리 외에 어깨, 무릎, 팔꿈치, 손목 등 다양한 관절에 적용될 수 있을 것이다. 또한, 상기 제1링크(100)는 기준이 되는 링크로서, 본 실시예에서는 척추측 링크일 수 있으며, 제2링크(300)는 회전되는 링크로서, 본 실시예에서는 다리측 링크일 수 있다. 마지막으로, 회전방향은 도면에 도시한 것처럼 시계방향(CW)을 기준으로 하고, 역회전방향은 시계반대방향(CCW)으로 지칭하기로 한다.

상기 제1링크(100)에는 상기 하우징(110)이 마련되고, 상기 제2링크(300)에는 상기 기어(310)가 마련된다. 상기 하우징(110)에는 상기 구동장치(330)의 회전축(331)이 관통결합됨으로써, 상기 제1링크(100)와 상기 제2링크(300)가 결합되어 상기 구동장치(330)에 의해 회전하게 되는 것이다. 상기 구동장치(330)는 모터일 수 있다. 상기 회전축(331)에는 상기 기어(310)가 일체로 형성되는 것이 바람직할 것이다.

상기 하우징(110)에는 상기 기어(310)와 상기 구동장치(330) 및 상기 회전억제수단(350)이 마련된다. 상기 회전억제수단(350)은 일측은 상기 하우징(110)에 고정되고, 타측은 상기 기어(310)를 탄성적으로 가압하도록 마련된 가압바(351);와 상기 가압바(351)를 작동시키는 액추에이터(353);로 구성된다. 상기 액추에이터(353)는 가압바(351)를 작동시킬 수 있으면 모두 적용 가능할 것이며, 특히, 솔레노이드 밸브(Solenoid Valve), 선형 혹은 회전형 모터일 수 있으며, 이러한 액추에이터(353)는 설계나 환경에 따라 얼마든지 변경 가능할 것이다.

상기 가압바(351)와 액추에이터(353) 사이에는 탄성부재(357)가 마련되어 상기 액추에이터(353)가 상기 가압바(351)를 탄성적으로 가압할 수 있다. 또한, 상기 가압바(351)에는 상기 기어(310)와 접촉하는 지점에 기어(310)와의 접촉여부를 검출하는 검출수단(355)이 마련된다. 상기 검출수단(355)은 상기 기어(310)와 접촉되는 것을 감지하는 센서이며, 스위치, FSR(Force Sensing Resistor) 센서 등이 적용될 수 있다. 상기 회전억제수단(350)은 하나의 상기 기어(310)를 중심으로 양측에 각각 마련될 수도 있다.

또한, 상기 회전억제수단(350)은 상기한 실시예와 같이 상기 하우징(110)에 고정된 일측을 중심으로 회전하는 회전방식이 적용될 수도 있으며, 혹은 일측이 상기 하우징(110)에 고정되되, 직선형 이동 링크 형태를 이용할 수도 있을 것이다. 상기한 바와 같은 회전을 억제할 수 있는 구성이면 통상의 기술자가 얼마든지 변형하여 실시 가능할 것이며, 특별히 상기한 형상에 한정하는 것은 아니다.

도 1 내지 2 및 도 4를 통해 본 발명의 일실시예에 따른 관절보조장치의 동작을 살펴보도록 한다. 특히, 본 실시예에서는 이해를 용이하게 하기 위하여 사용자가 무거운 물건을 들어올려야 하는 상황이라고 가정하고 설명하도록 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절보조장치의 제어방법을 도시한 순서도로서, 본 발명의 일실시예에 따른 관절보조장치의 제어방법은 청구항 1의 관절보조장치를 제어하는 방법으로서, 제어부(500)에서 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ)가 소정의 범위를 만족하는 상태로 소정의 시간동안 유지되는지를 확인하는 유지모드 확인단계(S100); 및 상기 유지모드 확인단계(S100)에서 유지모드로 진입된 것으로 확인되면, 상기 제어부(500)에서 상기 회전억제수단(350)을 락(Lock)하여 상기 기어(310)를 지지함으로써, 회전이 발생되지 않도록 하는 회전억제단계(S500);를 포함한다. 또한, 상기 제어부(500)는 모드를 판단하는 모드판단부(510)와 상기 회전억제수단(350)을 제어하는 회전억제수단 제어부(530) 및 상기 구동장치(330)를 제어하는 구동장치 제어부(550)로 구성될 수 있다.

사용자가 로봇을 착용하고 서 있는 상태에서는 상기 제1링크(100)를 기준으로 상기 제2링크(300)가 이루는 각도가 소정의 범위를 만족하는 상태가 된다. 이때, 사용자가 걷는 등의 동작을 하게 되면, 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도가 연속적으로 변화하기 때문에 상기 제어부(500)에서는 별도로 제어를 수행하지 않거나, 동작을 보조하는 쪽으로 상기 구동장치(330)가 구동되어 토크를 보조한다.

사용자가 무거운 물건을 들어올리기 위하여 바닥에 쭈그려 앉는다면, 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ)는 증대된다. 이러한 상황에서 상기 모드판단부(510)는 각도(θ)의 변화가 있더라도 이러한 각도(θ)의 변화량(Δ1)이 상기 모드판단부(510)에 기입력된 소정의 범위 내에 있으며 이러한 상태로 상기 모드판단부(510)에 기입력된 소정의 시간동안 유지되는지를 확인하는 상기 유지모드 확인단계(S100)를 수행한다. 예를 들어, 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ)가 30° 근방에서 0.3초 이상 유지시 유지모드로 진입되었다고 상기 제어부(500)에서 판단할 수 있다. 또한, 상기 유지모드 확인단계(S100)는 상기 제어부(500)에서 판단하는 경우도 있지만, 사용자가 별도로 마련된 스위치(미도시) 등을 이용하여 직접 명령을 내릴 수도 있다.

이때, 상기 모드판단부(510)에서 상기 유지모드 확인단계(S100)를 통해 유지모드로 진입된 것으로 확인되면, 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ)의 변화량(Δ1)이 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ) 미만인지를 반복적으로 확인하는 변화량 확인단계(S600)를 수행한다. 상기 변화량 확인단계(S600)에서 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ)의 변화량(Δ1)이 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ) 이상으로 확인되면, 상기 모드판단부(510)에서는 상기 유지모드 확인단계(S100)를 반복적으로 수행한다.

반대로, 상기 변화량 확인단계(S600)에서 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ)의 변화량(Δ1)이 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ) 미만으로 확인되면, 상기 구동장치 제어부(550)에서는 상기 구동장치(330)를 제어하여 구동장치(330)의 동작을 중지시키고, 상기 회전억제수단 제어부(530)에서는 상기 회전억제수단(350)을 락(Lock)하여 상기 가압바(351)가 상기 기어(310)를 가압하여 지지함으로써, 동일한 회전방향으로 더 이상 회전이 발생되지 않도록 하는 회전억제단계(S500)를 수행한다.

특히, 상기 회전억제단계(S500)에서는 사용자가 무거운 물건을 들어올려야 하는 경우이거나, 자중이 커서 상기 회전억제수단(350)을 통한 회전 억제만으로는 지지가 어려운 경우에는 상기 구동장치 제어부(550)에서 상기 구동장치(330)를 구동하여 상기 기어(310)가 회전되지 않도록 유지보조력을 생성하는 유지보조력 생성단계(S700);를 수행할 수 있다.

만약, 상기 유지모드 확인단계(S100)에서 유지모드로 진입한 것이 아니라고 확인되면, 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ)의 변화량(Δ1)이 소정의 기준값 이상인지를 확인하여 유지모드가 해제되는 상황인지를 판단하는 유지모드해제 확인단계(S300);를 수행한다. 이러한 경우는 사용자가 서려는 의지를 나타내는 것으로서, 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ)의 변화량(Δ1)이 상기 모드판단부(510)에 기입력된 소정의 기준값 미만인지를 확인한다. 예를 들어, 유지모드에서 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ)가 30°였는데, 상기 제1링크(100)과 제2링크(300)가 이루는 각도(θ)가 27°미만이 되는 경우일 수 있다. 또한, 상기 가압바(351)에 마련된 회전반대방향측 상기 검출수단(355)에 접촉된 내용이 검출될 때를 기준으로 할 수도 있다.

이때, 상기 제1링크(100)와 제2링크(300)가 이루는 각도(θ)의 변화량(Δ1)이 상기 모드판단부(510)에 기입력된 소정의 기준값 미만이라고 확인되면, 상기 유지모드해제 확인단계(S300)에서 유지모드가 해제되는 상황이라고 판단하고, 다시 상기 모드판단부(510)에서는 본래의 회전방향과 역방향으로 회전 중인지를 확인하는 역방향회전 확인단계(S200);를 수행한다.

상기 역방향회전 확인단계(S200)에서 역방향으로 회전하고 있는 것으로 확인되면, 상기 제어부(500)에서 상기 회전억제수단(350)의 락(Lock)을 해제하고, 상기 구동장치 제어부(550)에서는 상기 구동장치(330)를 구동하여 토크 보조를 수행하는 토크보조모드 수행단계(S400)를 수행하게 된다. 그러나 반대로 상기 역방향회전 확인단계(S200)에서, 역방향으로 회전하고 있는 것이 아니라고 확인되면, 상기 모드판단부(510)에서는 상기 유지모드 확인단계(S100)를 반복적으로 수행한다.

따라서, 상기와 같은 관절보조장치 및 그 제어방법에 의하면, 관절보조장치를 이용하여 자세를 유지하는 작업을 할 때, 구동장치를 작동시키지 않고도 자세 유지가 가능하여 구동장치의 전력 소모를 제거하여 로봇의 가동시간을 획기적으로 증대시킬 수 있는 효과가 있게 된다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

100 : 제1링크 110 : 하우징
300 : 제2링크 310 : 기어
311 : 기어 330 : 구동장치
331 : 회전축 350 : 회전억제수단
351 : 가압바 353 : 액추에이터
355 : 검출수단 357 : 탄성부재
500 : 제어부 510 : 모드판단부
530 : 회전억제수단 제어부 550 : 구동장치 제어부
S100 : 유지모드 확인단계
S200 : 역방향회전 확인단계
S300 : 유지모드해제 확인단계
S400 : 토크보조모드 수행단계
S500 : 회전억제단계
S600 : 변화량 확인단계
S700 : 유지보조력 생성단계

Claims

제1링크에 마련된 하우징;
제2링크에 회전 가능하게 마련된 기어;
상기 하우징에 관통결합되어 상기 기어를 회전시킴으로써, 상기 제1링크 및 제2링크를 동작시키는 구동장치; 및
상기 제1링크 및 제2링크가 이루는 각도가 소정의 범위를 만족하는 상태로 소정의 시간 이상 유지하면, 상기 기어의 회전을 억제하도록 마련된 회전억제수단;을 포함하고,
상기 회전억제수단은,
일측은 상기 하우징에 고정되고, 타측은 상기 기어를 탄성적으로 가압하도록 마련된 가압바;와
상기 가압바를 작동시키는 액추에이터;로 구성되며,
상기 가압바에는 상기 기어와 접촉하는 지점에 기어와의 접촉여부를 감지하는 검출수단이 마련된 것을 특징으로 하는 관절보조장치.
삭제
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 가압바와 액추에이터 사이에는 탄성부재가 마련되어 상기 액추에이터가 상기 가압바를 탄성적으로 가압하는 것을 특징으로 하는 관절보조장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제2링크에는 상기 구동장치의 회전축이 관통결합되고, 상기 회전축에 상기 기어가 일체로 형성되는 것을 특징으로 하는 관절보조장치.
청구항 1에 있어서,
상기 회전억제수단은 하나의 상기 기어를 중심으로 양측에 각각 마련되는 것을 특징으로 하는 관절보조장치.
청구항 1의 관절보조장치를 제어하는 방법으로서,
제어부에서 상기 제1링크와 제2링크가 이루는 각도가 소정의 범위를 만족하는 상태로 소정의 시간동안 유지되는지를 확인하는 유지모드 확인단계; 및
상기 유지모드 확인단계에서 유지모드로 진입된 것으로 확인되면, 상기 제어부에서 상기 회전억제수단을 락하여 상기 기어를 지지함으로써, 회전이 발생되지 않도록 하는 회전억제단계;를 포함하는 관절보조장치의 제어방법.
청구항 7에 있어서,
상기 유지모드 확인단계에서 유지모드로 진입한 것이 아니라고 확인되면, 상기 제1링크와 제2링크가 이루는 각도의 변화량이 소정의 기준값 이상인지를 확인하여 유지모드가 해제되는 상황인지를 판단하는 유지모드해제 확인단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 관절보조장치의 제어방법.
청구항 8에 있어서,
상기 유지모드해제 확인단계에서 유지모드가 해제되는 상황이라고 확인되면, 본래의 회전방향과 역방향으로 회전 중인지를 확인하는 역방향회전 확인단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 관절보조장치의 제어방법.
청구항 9에 있어서,
상기 역방향회전 확인단계에서 역방향으로 회전하고 있는 것으로 확인되면, 상기 제어부에서 상기 회전억제수단의 락을 해제하고, 토크 보조를 수행하는 토크보조모드 수행단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관절보조장치의 제어방법.
청구항 9에 있어서,
상기 역방향회전 확인단계에서, 역방향으로 회전하고 있는 것이 아니라고 확인되면, 상기 유지모드 확인단계를 반복적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 관절보조장치의 제어방법.
청구항 9에 있어서,
상기 유지모드 확인단계에서 유지모드로 진입된 것으로 확인되면, 상기 제1링크와 제2링크가 이루는 각도의 변화량이 상기 제1링크와 제2링크가 이루는 각도 미만인지를 반복적으로 확인하는 변화량 확인단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관절보조장치의 제어방법.
청구항 12에 있어서,
상기 변화량 확인단계에서 상기 제1링크와 제2링크가 이루는 각도의 변화량이 상기 제1링크와 제2링크가 이루는 각도 이상으로 확인되면, 상기 유지모드 확인단계를 반복적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 관절보조장치의 제어방법.
청구항 7에 있어서,
상기 회전억제단계에서는 상기 기어가 회전되지 않도록 상기 가압바에 유지보조력을 생성하는 유지보조력 생성단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관절보조장치의 제어방법.
청구항 7에 있어서,
상기 제어부는 모드를 판단하는 모드판단부와 상기 회전억제수단을 제어하는 회전억제수단 제어부 및 상기 구동장치를 제어하는 구동장치 제어부로 구성되는 것을 특징으로 하는 관절보조장치의 제어방법.