KR102471385B1 - 태양광발전 패널 청소로봇 시스템 - Google Patents

태양광발전 패널 청소로봇 시스템 Download PDF

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Abstract

태양광발전 패널 청소로봇 시스템이 개시된다. 본 발명의 태양광발전 패널 청소로봇 시스템은, 태양전지패널 표면을 따라 이동하면서 표면 이물질을 제거 가능하되 세척수 분사가 가능한 적어도 하나의 청소로봇; 및 상기 적어도 하나의 청소로봇이 탑재 가능하도록 탑재 공간이 마련되고, 적어도 하나의 청소로봇을 그리핑하여 서로 이격 배치된 복수의 태양전지패널로 로딩 또는 언로딩 가능한 로봇암을 구비하며, 태양전지패널이 설치된 영역 주변을 따라 이동 가능하되, 적어도 하나의 청소로봇 모두로 세척수를 동시에 공급 가능한 베이스 로봇을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 베이스 로봇의 로봇암을 통해 청소로봇을 태양전지패널 상으로 로딩/언로딩할 수 있고 작업완료된 청소로봇을 또 다른 태양전지패널 상으로 로딩할 수 있는 구조를 채용하여 하나의 청소로봇으로 다수의 태양전지패널 세척 작업을 실시할 수 있도록 함으로써 광역의 태양광발전소에 적용할 때 우수한 경제성을 제공할 수 있다.

Description

태양광발전 패널 청소로봇 시스템{Solar power panel cleaning robot system}
본 발명은 태양전지패널로 청소로봇을 로딩/언로딩 가능한 구조를 채용하여 하나의 청소로봇으로 다수의 태양전지패널 세척 작업을 실시할 수 있고 태양전지패널로 세척수를 공급하고 공급되는 세척수를 통해 브러쉬를 회전시켜 청소로봇의 구동원으로서의 배터리 소모를 월등히 절감할 수 있는 태양광발전 패널 청소로봇 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 태양광 발전모듈은 태양광 발전을 위해 주로 옥외에 설치되는데, 이로 인해 태양광 발전모듈에 먼지 등의 이물질이 쌓이게 되어 시간이 지날수록 태양광 발전모듈의 발전효율이 떨어지게 된다.
이러한 태양광 발전모듈은 가정용이나 일반적인 건물에 설치되는 비교적 소용량의 태양광 발전설비는 발전효율이 떨어지면 설비를 점검하거나 태양광 발전모듈을 청소하여 발전효율을 개선하고 있으나, 대용량의 태양광 발전설비는 인력으로 청소하기에는 많은 인원이 필요하고 이로써 유지보수비용의 증대 및 시간소모가 많은 단점이 있다. 더욱이, 요즘에는 대기 중에 먼지가 많이 함유되어 있어 더욱 빈번한 청소가 요구되므로 상기와 같은 단점이 더 커지는 문제점이 있다.
상기와 같은 문제를 해결하고자 다양한 태양전지패널 청소용 로봇장치가 개발되어 적용되고 있다. 종래의 다양한 청소 로봇장치는 태양광패널 표면 세척효과에 있어서는 일정 이상의 효과를 제공할 수 있지만, 구조가 크고 복잡하며 생산비용 상승에 따라 단가가 높아져서 비용 증가로 인해 비교적 대형의 태양광 발전소에는 현실적으로 적용하기가 어려운 문제가 있다.
또한, 종래의 청소용 로봇장치의 가장 큰 문제점는 개별의 태양전지패널마다 청소용 로봇장치가 설치되어 있으므로 타 태양전지패널로의 이동이 불가할 뿐만 아니라 설치 개수의 증가로 인해 경제성이 월등히 하락하는 커다란 문제가 있다.
따라서 본 출원인은 광범위하게 넓게 설치되어 있는 태양전지패널을 효율적으로 청소할 수 있고 여러 개의 태양전지패널로 손쉽게 이동 가능한 청소로봇과 이를 태양전지패널에 로딩/언로딩할 수 있는 장치를 제안하는 바이다.
대한민국 등록특허공보 제10-1034192호(2011.05.03 등록)
본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 태양전지패널로 청소로봇을 로딩/언로딩 가능한 구조를 채용하여 하나의 청소로봇으로 다수의 태양전지패널 세척 작업을 실시할 수 있도록 함으로써 우수한 경제성을 제공할 수 있는 태양광발전 패널 청소로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 태양전지패널 표면을 따라 이동하면서 표면 이물질을 제거 가능하되 세척수 분사가 가능한 적어도 하나의 청소로봇; 및 상기 적어도 하나의 청소로봇이 탑재 가능하도록 탑재 공간이 마련되고, 적어도 하나의 청소로봇을 그리핑하여 서로 이격 배치된 복수의 태양전지패널로 로딩 또는 언로딩 가능한 로봇암을 구비하며, 태양전지패널이 설치된 영역 주변을 따라 이동 가능하되, 적어도 하나의 청소로봇 모두로 세척수를 동시 공급하거나 선택적으로 공급 가능한 베이스 로봇을 포함하는 태양광발전 패널 청소로봇 시스템이 제공된다.
상기 적어도 하나의 청소로봇은, 본체; 상기 본체에 마련되고 상기 태양전지패널 표면에 접촉하여 그 표면을 따라 이동하도록 이동력을 제공하는 이동부; 및 상기 본체에 마련되어 태양전지패널 표면을 세척하되, 상기 세척수 공급을 통해 동작하여 그 표면을 세척하는 세척부를 포함할 수 있다.
상기 세척부는, 상기 베이스 로봇으로부터 공급되는 세척수가 유입되는 유입구와 외부로 배출되는 배출구를 구비하고, 유입된 세척수에 의해 동작 가능한 수력터빈; 및 상기 수력터빈의 회전 출력축에 연결되는 브러쉬를 포함할 수 있다.
상기 세척부는, 상기 수력터빈의 배출구에 연결되어 세척수의 유동 경로를 제공하고 상기 본체의 일방향을 따라 연장되게 마련되는 세척수 유동관; 및 상기 세척수 유동관의 길이 방향을 따라 서로 이격되게 마련되어 세척수를 태양전지패널로 분사하는 복수의 분사노즐을 더 포함할 수 있다.
상기 베이스 로봇으로부터 상기 적어도 하나의 청소로봇으로 세척수를 공급하기 위한 세척수 공급수단을 포함하며, 상기 세척수 공급수단은, 상기 베이스 로봇에 마련되는 세척수 탱크; 세척수 탱크의 세척수를 고압으로 공급 가능한 고압펌프; 및 상기 고압펌프와 상기 적어도 하나의 청소로봇의 적어도 하나의 세척부를 각각 연결하는 적어도 하나의 세척수 호스를 포함하고, 상기 본체에는 상기 세척수 호스가 권취 또는 풀림 가능하도록 호스릴이 마련될 수 있다.
상기 태양전지패널의 양측 모서리 근방에 마련되어 상기 적어도 하나의 청소로봇의 위치를 감지하기 위한 근접센서; 및 상기 근접센서의 감지값을 전달받아 상기 로봇암의 구동을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기에서 설명한 본 발명의 태양광발전 패널 청소로봇 시스템에 의하면, 베이스 로봇의 로봇암을 통해 청소로봇을 태양전지패널 상으로 로딩/언로딩할 수 있고 작업완료된 청소로봇을 또 다른 태양전지패널 상으로 로딩할 수 있는 구조를 채용하여 하나의 청소로봇으로 다수의 태양전지패널 세척 작업을 실시할 수 있도록 함으로써 광역의 태양광발전소에 적용할 때 우수한 경제성을 제공할 수 있다.
또한, 베이스 로봇으로부터 공급되는 세척수를 이용하여 수력터빈을 구동하여 브러쉬를 동작시키고 수력터빈을 경유한 세척수를 분사노즐을 통해 태양전지패널 표면으로 분사하는 구조를 통해 결국 세척수를 통해 브러쉬를 회전시키고 분사노즐을 통한 고압 분사가 가능함으로써, 브러쉬 구동을 위한 별도의 전기에너지가 필요없게 되고 이에 따라 청소로봇의 구동원으로서의 배터리 소모를 월등히 절감할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 시스템이 동작하는 상태를 나타내는 평면도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 시스템에서 청소로봇이 태양전지패널을 따라 이동하는 모습을 나타내는 평면도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 시스템의 청소로봇을 나타내는 사시도,
도 4는 도 3의 배면 사시도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 시스템에서 청소로봇이 태양전지패널에 안착된 모습을 나타내는 측면도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 시스템에서 태양전지패널에 안착된 모습을 나타내는 평면도,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 시스템의 제어 관계를 나타내는 블록도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 시스템은 태양전지패널의 길이방향(가로방향)폭방향(세로방향)을 따라 이동하면서 표면 이물질을 세척하기 위해 마련되는 것으로서, 서로 이격 배치된 복수의 태양전지패널 표면 상에 복수의 청소로봇을 각각 로딩하여 청소작업을 실시하도록 할 수 있고, 청소작업이 완료된 청소로봇은 언로딩하여 새로운 태양전지패널 상으로 로딩하여 작업이 이루어지도록 하는 특성을 갖고 있다.
또한, 본 발명은 브러쉬를 이용하여 태양전지패널 표면과의 마찰과 세척수 분사를 통해 패널 표면 세척작업을 실시하는데 브러쉬의 회전동력원으로 배터리를 이용하지 않고 세척수를 이용함으로써 다른 구성을 동작하기 위한 배터리의 소모량을 최소화할 수 있고 전체 장치를 컴팩트하고 경량화하여 태양전지패널의 손상 발생을 저감할 수 있다.
이하의 태양전지패널은 단위 태양전지패널이 일방향을 따라 복수로 연결된 태양전지패널 어레이를 의미한다.
이하, 실시예를 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.
도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 시스템은 자주식 구동을 통해 태양전지패널(100)을 따라 이동하면서 표면을 세척하는 적어도 하나의 청소로봇(200)과 적어도 하나의 청소로봇(200)을 태양전지패널(100) 상으로 로딩하고 작업이 완료된 청소로봇을 언로딩하는 베이스 로봇(300)을 포함한다.
먼저, 청소로봇(200)은 베이스 로봇(300)에 의해 태양전지패널(100) 표면에 로딩되어 그 표면을 따라 이동하면서 이물질을 제거하는 것으로서, 태양전지패널(100) 표면과의 마찰력과 더불어 세척수 분사를 통해 세척하며 자세한 내용은 후술한다.
아래에서 좀 더 자세하게 설명하겠지만, 본 발명의 실시예에서 청소로봇(200)은 적어도 하나가 베이스 로봇(300)에 탑재되어 태양전지패널로 로딩/언로딩이 가능한데 이하에서는 설명의 편의를 위해 4개의 청소로봇이 탑재되는 것을 기준으로 설명한다.
도 3 내지 도 6에 도시한 바와 같이, 청소로봇(200)은 본체(210), 이동부(220) 및 세척부(230)를 포함한다.
본체(210)는 이동부(220) 및 세척부(230)가 장착되며 후술하는 동력을 필요로 하는 다양한 구성들의 동력원으로서 배터리(미도시)가 장착되어 있다.
이동부(220)는 태양전지패널(100) 표면에 접촉하여 그 표면을 따라 자주식 구동을 통해 이동하도록 이동력을 제공한다.
구체적으로, 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 본체(210)의 양측에는 복수의 회전롤러(221)와 복수의 회전롤러(221)를 일체로 연결하도록 무한궤도(222)가 각각 마련되어 있다. 회전롤러(221)는 배터리(미도시)로부터 전원을 인가받은 구동모터(미도시) 구동을 통해 회전 가능하며, 회전하는 무한궤도(222)와 태양전지패널(100) 표면 사이의 접촉 마찰력을 통해 본체(210)는 태양전지패널 표면을 따라 이동 가능하다.
한편, 본체(210)의 일측에는 복수의 회전지지롤러(211)가 마련되며 무한궤도 구동에 의해 본체(210)가 이동할 때 복수의 회전지지롤러(211)는 태양전지패널(100)의 측면(예를 들면 태양전지패널의 상측면)에 면접하여 구름 이동하면서 본체(210)의 원활한 이동을 지지하게 된다.
도 5에 도시한 바와 같이, 청소로봇(200)은 베이스 로봇(300) 구동을 통해 태양전지패널(100) 표면에 로딩되는데 복수의 회전지지롤러(211)가 태양전지패널의 상측면에 접하고 회전지지롤러(211)와 본체(210)가 별도의 프레임을 통해 연결됨에 따라 본체(210)는 하방으로 미끄러지지 않고 태양전지패널(100)에 안정적으로 걸친 상태를 유지할 수 있다.
다음, 세척부(230)는 실질적으로 태양전지패널(100) 표면을 세척하는 것으로서, 베이스 로봇(300)으로부터의 세척수 공급을 통해 동작함과 더불어 태양전지패널로 세척수를 분사하여 세척 작업을 실시한다.
부연하자면, 본 발명은 세척부(230)의 동작이 외부로부터의 전원인가를 통해 이루어지는 것이 아니라 세척수의 공급을 통해 일차적으로 이루어지고, 공급된 세척수는 패널 표면으로 이차적으로 분사됨으로써 결국 세척수를 통해 2차에 걸쳐 태양전지패널 표면을 세척할 수 있는 이점이 있다.
도 3, 도 4 및 도 6을 기준으로 세척부(230)를 좀 더 자세히 설명하면, 세척부(230)는 수력터빈(231), 브러쉬(232), 세척수 유동관(233) 및 분사노즐(234)을 포함한다.
수력터빈(231)은 베이스 로봇(300)으로부터 공급되는 세척수가 유입되는 유입구(235)와 외부로 배출되는 배출구(236)를 구비하고, 유입구(235)를 통해 유입된 고압의 세척수를 통해 내부의 블레이드(미도시)가 고속 회전하면서 동력을 발생한다.
브러쉬(232)는 수력터빈(231)의 회전출력을 통해 회전 가능하며 태양전지패널(100) 표면과의 접촉 마찰을 통해 실질적으로 표면 세척하는 것으로서, 그 일단이 수력터빈(231)의 회전 출력축에 연결되고 타단은 본체(210)에 연결된 별도의 브래킷에 회전 지지될 수 있다.
세척수 유동관(233)은 수력터빈(231)의 배출구(236)에 일단이 연통되어 수력터빈(231)의 블레이드를 회전시킨 세척수의 나머지 유동 경로를 제공하고 본체(210)의 일방향을 따라 길게 연장되게 마련되며 타단은 폐쇄된다.
분사노즐(234)은 세척수 유동관(233)의 길이 방향을 따라 서로 이격되게 복수로 마련되어 세척수를 태양전지패널(100)로 분사한다. 아래에서 다시 설명하겠지만, 세척수 유동관(233) 내부에는 일정 이상의 세척수 유동압이 형성되는데 고압펌프 구동을 통해 세척수 유동관(233) 전체에 걸쳐 균일한 유동압 형성이 가능하며 이에 따라 수력터빈(231)에 인접하게 배치된 분사노즐(234), 상대적으로 이격된 위치에 배치된 분사노즐(234) 모두 균일한 압력의 세척수를 분사할 수 있다.
여기서, 각각의 분사노즐(234)은 대략 0도 ~ 110도 범위로 세척수를 부채꼴 형태로 분사할 수 있고 분사압력은 대략 40psi(2.8 bar) 정도로 충분한 세척 효과를 제공할 수 있다.
다시 도 1에 도시한 바와 같이, 베이스 로봇(300)은 4개의 청소로봇(200)이 탑재 가능하도록 탑재 공간이 마련되고, 4개의 청소로봇(200)을 그리핑하여 서로 이격 배치된 복수의 태양전지패널(100)로 로딩 또는 언로딩하도록 로봇암(310)을 구비한다.
베이스 로봇(300)은 태양전지패널(100)이 설치된 영역 주변을 따라 이동 가능한 것으로서, 자주식 구동을 통해 이동 가능한 이동수단이라면 어떠한 형태로든 적용 가능하며, 예를 들어 모터 구동을 통해 이동 가능한 형태, 자동차 등 다양하게 적용 가능하다. 또한 베이스 로봇(300)은 4개의 청소로봇(200) 모두로 세척수를 동시에 공급하거나 선택적으로 공급하게 된다.
구체적으로, 도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명은 베이스 로봇(300)으로부터 적어도 하나의 청소로봇(200)으로 세척수를 동시에 또는 선택적으로 공급하기 위한 세척수 공급수단(320)을 포함한다.
세척수 공급수단(320)은 베이스 로봇(300)에 마련되는 세척수 탱크(321), 세척수 탱크(321)의 세척수를 고압으로 공급 가능한 고압펌프(322), 고압펌프(322)와 적어도 하나의 청소로봇(200)의 적어도 하나의 세척부(230)를 각각 연결하는 적어도 하나의 세척수 호스(323), 세척수 호스(323)에 마련되어 유로를 선택적으로 개방 또는 허용 가능한 전자밸브(324), 작동 조작신호 입력을 통해 전자밸브(324)의 온오프를 제어 가능한 제어부(400)를 포함한다.
한편, 관련 도면에는 세척수 탱크(321)가 1개로 마련되고 1개의 고압펌프(322)에 4개의 세척수 호스(323)가 연결된 형태가 도시되어 있지만, 고압펌프의 개수는 증가될 수도 있다. 또한, 전자밸브(324)는 예를 들어 솔레노이드밸브로 적용 가능하며, 제어부(400)에 의해 온오프가 조절되어 4개의 청소로봇(200)으로의 세척수 공급을 선택적으로 허용할 수 있다. 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 본체(210)에는 세척수 호스(323)가 권취 또는 풀림 가능하도록 호스릴(212)이 마련되며, 본체(210)가 베이스 로봇(300)으로부터 이격되는 방향으로 이동하면서 호스릴(212)에 권취된 세척수 호스(323)의 풀림이 발생한다.
본 발명의 실시예에서는, 하나의 청소로봇(200)이 태양전지패널(100)을 따라 왕복 이동하여 세척작업을 완료하면 로봇암(310)이 작업 완료한 청소로봇(200)을 픽업하여 패널로부터 언로딩한 후 새로운 태양전지패널로 로딩하는 작업을 반복 실시한다.
세척작업 완료시기 감지와 패널로부터의 언로딩 위치 제어에 대해 구체적으로 설명하면, 도 1, 도 2 및 도 7에 도시한 바와 같이, 태양전지패널(100)의 양측 모서리 근방에는 청소로봇(200)의 위치를 감지하기 위한 근접센서(110,120)가 마련되어 있으며, 제어부(400)는 근접센서(110,120)의 감지값을 전달받아 로봇암(310)의 구동을 제어한다.
덧붙이자면, 청소로봇(200)은 태양전지패널로 로딩된 후 일측 방향으로 이동하다가 근접센서(120)와 접촉 또는 감지영역으로 진입하게 되면 이동방향을 타측으로 변경하게 된다. 근접센서(120)의 접촉 감지신호는 제어부(400)로 입력되며, 접촉 순간 제어부(400)는 송신모듈(미도시)을 통해 본체(210)의 무한궤도 구동을 위한 구동모터(미도시)의 정역 회전 변동 신호를 송신한다. 이러한 제어 신호 송수신을 위해 제어부(400)에는 송신모듈(미도시)이 마련되고 본체(210)에는 송신모듈의 신호를 수신하여 상기 구동모터(미도시)의 구동을 제어하는 수신모듈(미도시)이 마련된다.
본 발명의 실시예에서, 근접센서는 접촉 감지를 통해 청소로봇의 위치를 파악 가능한 리미트 스위치 또는 비접촉 방식으로 청소로봇의 위치를 감지할 수 있는 적외선 센서 등으로 적용 가능하며, 적외선 센서로 적용되는 경우 태양전지패널(100)의 모서리 부분에는 발광부가 마련되고 본체(210)에는 수광부가 마련될 수 있다.
청소로봇(200)이 타측으로 이동하다가 근접센서(110)와 접촉하거나 감지영역으로 진입하게 되면, 제어부(400)는 하나의 태양전지패널(100)에 대한 청소작업이 완료된 것으로 판단하고 청소로봇 언로딩을 위해 로봇암(310) 구동 지시 명령을 전송한다.
여기서, 태양전지패널(100)로의 청소로봇(200) 로딩 순간의 로봇암(310) 주 회전축의 회전각, 복수 링크의 회전각은 메모리(미도시)에 저장되고, 제어부(400)는 메모리에 저장된 위치와 각도로 로봇암(310)이 구동하여 청소로봇을 언로딩 가능하도록 제어한다.
본 발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술되는 특허청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술되는 특허청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.
100: 태양전지패널 110,120: 근접센서
200: 청소로봇 211: 회전지지롤러
212: 호스릴 220: 이동부
230: 세척부 231: 수력터빈
232: 브러쉬 233: 세척수 유동관
234: 분사노즐 300: 베이스 로봇
310: 로봇암 320: 세척수 공급수단
400: 제어부

Claims (6)

  1. 태양전지패널(100) 표면을 따라 이동하면서 표면 이물질을 제거 가능하되 세척수 분사가 가능한 적어도 하나의 청소로봇(200);
    상기 적어도 하나의 청소로봇(200)이 탑재 가능하도록 탑재 공간이 마련되고, 적어도 하나의 청소로봇을 그리핑하여 서로 이격 배치된 복수의 태양전지패널로 로딩 또는 언로딩 가능한 로봇암(310)을 구비하며, 태양전지패널(100)이 설치된 영역 주변을 따라 이동 가능하되, 적어도 하나의 청소로봇(200) 모두로 세척수를 동시 공급하거나 선택적으로 공급 가능한 베이스 로봇(300); 및,
    상기 베이스 로봇(300)으로부터 상기 적어도 하나의 청소로봇(200)으로 세척수를 공급하기 위한 세척수 공급수단(320);을 포함하고,
    상기 적어도 하나의 청소로봇(200)은,
    본체(210); 상기 본체(210)에 마련되고 상기 태양전지패널 표면에 접촉하여 그 표면을 따라 이동하도록 이동력을 제공하는 이동부(220); 및, 상기 본체(210)에 마련되어 태양전지패널 표면을 세척하되, 상기 세척수 공급을 통해 동작하여 그 표면을 세척하는 세척부(230);를 포함하며,
    상기 세척부(230)는,
    상기 세척수 공급수단(320)으로부터 공급되는 세척수가 유입되는 유입구와 외부로 배출되는 배출구를 구비하고, 상기 유입구를 통해 유입된 고압의 세척수를 통해 내부의 블레이드가 고속 회전하면서 동력을 발생하는 수력터빈(231); 상기 수력터빈(231)의 회전 출력축에 연결되는 브러쉬(232); 상기 수력터빈(231)의 배출구에 연결되어 세척수의 유동 경로를 제공하고 상기 본체의 일방향을 따라 연장되게 마련되는 세척수 유동관(233); 및, 상기 세척수 유동관(233)의 길이 방향을 따라 서로 이격되게 마련되어 세척수를 태양전지패널(100)로 분사하는 복수의 분사노즐(234);을 포함하며,
    상기 세척수 공급수단(320)은,
    상기 베이스 로봇(300)에 마련되는 세척수 탱크(321); 세척수 탱크(321)의 세척수를 고압으로 공급 가능한 고압펌프(322); 및, 상기 고압펌프(322)와 상기 적어도 하나의 청소로봇(200)의 적어도 하나의 세척부(230)를 각각 연결하는 적어도 하나의 세척수 호스(323)를 포함하며, 상기 본체(210)에는 상기 세척수 호스가 권취 또는 풀림 가능하도록 호스릴(212)이 마련되는 것을 특징으로 하는 태양광발전 패널 청소로봇 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 태양전지패널의 양측 모서리 근방에 마련되어 상기 적어도 하나의 청소로봇의 위치를 감지하기 위한 근접센서(110,120); 및
    상기 근접센서(110,120)의 감지값을 전달받아 상기 로봇암(310)의 구동을 제어하는 제어부(400)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광발전 패널 청소로봇 시스템.


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