KR102469072B1 - 이동체의 컨트롤 장치와 이를 이용한 자율이동체의 구역 설정 방법 및 그 방법이 적용된 자율이동체 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 이동체의 컨트롤 장치는 이동체를 제어하기 위하여 잡아당길 수 있는 제어선(control wire); 상기 제어선이 잡아당겨지는 것을 인식하여, 상기 제어선이 잡아당겨지는 방향, 시간, 횟수 및 힘의 크기에 대응되는 제어신호를 생성하는 생성부; 및 상기 생성된 제어신호를 상기 이동체에게 전달하는 전송부를 포함한다.

Description

이동체의 컨트롤 장치와 이를 이용한 자율이동체의 구역 설정 방법 및 그 방법이 적용된 자율이동체 {CONTROL DEVICE FOR MOVING OBJECT, METHOD FOR DETERMINING THE ZONE FOR AUTONOMOUS VEHICLE USING THE SAME AND AUTONOMOUS VEHICLE THEREOF}
본 발명은 이동체를 컨트롤 하는 장치에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 이동체를 컨트롤하는 장치를 이용하여 자율이동체가 동작하는 구역을 설정하는 방법 및 그 방법이 적용된 자율이동체에 관한 것이다.
자동차의 자율이동에 관한 기술이 발전하면서, 머지않아 자동차가 스스로 판단하여 움직이는 자율주행의 시대가 도래할 것이라는 예측이 증가하고 있다. 즉, 앞으로 로봇, 자동차 등의 사물들이 주변 환경과의 상호통신을 통해 스스로 판단하고 행동하며 사람들의 삶에 밀접하게 다가올 것으로 예측된다.
이때, 자율이동체는 실내외의 특정한 공간에서 동작하게 될 구역이 설정되어야 할 필요가 있다. 예컨대, 자율이동체는 대형건물의 로비에서 방문자들에게 해당 건물과 관련된 정보를 제공하는 로봇일 수 있으며, 로비 전체가 아니라 방문자가 이동하는 경로를 포함하는 특정 구역 내에서 방문자에게 정보를 제공할 수 있다.
이때, 자율이동체의 관리자는 자율이동체가 동작하는 구역을 미리 설정할 수 있다. 보다 구체적으로, 해당 구역에 대한 지도를 자율이동체에게 제공하는 등으로 직접 개입하여 설정하는 방법과 자율이동체의 컨트롤러를 조정하여 간접 개입하여 설정하는 방법이 있을 수 있다.
하지만, 자율이동체가 지도를 입력받기 어려운 경우이거나 해당 구역에 대한 지도가 존재하지 않는 경우 등과 같이 직접 개입이 어려운 상황에서는 자율이동체의 컨트롤러를 이용하여 동작 구역을 설정해야 할 수 있다.
따라서, 이동체 또는 자율이동체를 보다 효과적으로 컨트롤하기 위한 장치가 필요하며, 이를 이용하여 보다 간편하고 효율적으로 자율이동체의 동작 구역을 설정하는 방법 및 그 방법이 적용된 자율이동체에 대한 필요성이 대두되고 있다.
상술한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 이동체를 컨트롤하는 장치를 제공하고자 하며, 나아가 이를 이용하여 자율이동체가 동작하는 구역을 설정하는 방법 및 그 방법이 적용된 자율이동체를 제공하고자 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체의 컨트롤 장치는 이동체를 제어하기 위하여 잡아당길 수 있는 제어선(control wire); 상기 제어선이 잡아당겨지는 것을 인식하여, 상기 제어선이 잡아당겨지는 방향, 시간, 횟수 및 힘의 크기에 대응되는 제어신호를 생성하는 생성부; 및 상기 생성된 제어신호를 상기 이동체에게 전달하는 전송부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 제어신호는 상기 제어선이 잡아당겨지는 방향, 시간, 횟수 및 힘의 크기에 기반하여 설정가능할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 이동을 제어하기 위한 제어선(control wire)이 탑재된 자율이동체의 구역 설정 방법은 소정의 시작지점에서 제어선을 당겨서 이동방향을 설정하는 신호인 제어신호를 수신하고, 상기 이동방향으로 이동을 시작하는 단계; 복수의 제어신호를 수신하면서, 상기 복수의 제어신호 각각에 대응하여 이동하는 단계; 및 상기 시작지점으로부터 미리 설정된 거리 이내에 진입하면, 상기 이동 경로로 구성되는 구역인 이동구역의 설정을 완료하는 단계;를 포함한다.
바람직하게는, 상기 제어신호가 상기 제어선을 당기는 힘의 크기에 대응되는 신호를 더 포함할 때, 상기 자율이동체는 상기 힘의 크기에 비례하는 속도로 이동할 수 있다.
바람직하게는, 상기 이동구역의 설정을 완료하는 단계는 상기 자율이동체에 탑재된 자이로센서(Gyro Sensor) 및 상기 자율이동체의 바퀴에 장착된 인코더를 이용하여 상기 자율이동체의 위치를 실시간으로 계산함으로써, 상기 시작지점을 기준으로 상기 미리 설정된 거리 이내인지 판단할 수 있다.
바람직하게는, 상기 이동구역의 설정을 완료하는 단계는 상기 실시간으로 계산된 위치를 연결하여 상기 이동구역을 설정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 자율이동체는 상기 제어선에 연결된 가속도센서에서 측정된 가속도의 방향에 대응하여 이동방향을 결정할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 제어선을 이용하여 구역을 설정하는 자율이동체는 소정의 시작지점에서 이동을 제어하기 위한 제어선을 당겨서 이동방향을 설정하는 신호인 제어신호를 수신하고, 상기 이동방향으로 이동을 시작하도록 하는 수신부; 복수의 제어신호를 수신하면서, 상기 복수의 제어신호 각각에 대응하여 이동하는 이동부; 및 상기 시작지점으로부터 미리 설정된 거리 이내에 진입하면, 상기 이동 경로로 구성되는 구역인 이동구역의 설정을 완료하는 계산부;를 포함한다.
바람직하게는, 상기 제어신호가 상기 제어선을 당기는 힘의 크기에 대응되는 신호를 더 포함할 때, 상기 자율이동체는 상기 힘의 크기에 비례하는 속도로 이동할 수 있다.
바람직하게는, 상기 계산부는 상기 자율이동체에 탑재된 자이로센서 및 상기 자율이동체의 바퀴에 장착된 인코더를 이용하여 상기 자율이동체의 위치를 실시간으로 계산함으로써, 상기 시작지점을 기준으로 상기 미리 설정된 거리 이내인지 판단할 수 있다.
바람직하게는, 상기 계산부는 상기 실시간으로 계산된 위치를 연결하여 상기 이동구역을 설정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 자율이동체는 상기 제어선에 연결된 가속도센서에서 측정된 가속도의 방향에 대응하여 이동방향을 결정할 수 있다.
본 발명은 이동체 또는 자율이동체를 관리하는 관리자가 보다 효과적으로 그 이동체 또는 자율이동체를 컨트롤할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 자율이동체를 관리하는 관리자가 보다 효율적이고 직관적인 방법으로 자율이동체가 동작하는 구역을 설정할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 컨트롤 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체의 구역 설정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어선을 이용하여 구역을 설정하는 자율이동체를 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체의 구역 설정 순서를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체와 관리자를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급될 때에는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 컨트롤 장치를 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 컨트롤 장치(100)는 제어선(110), 생성부(120) 및 전송부(130)를 포함한다.
한편, 이동체 컨트롤 장치(100)는 무인 및 유인이동체를 포함한 다양한 종류의 이동체에 탑재될 수 있다.
제어선(110)은 이동체를 제어하기 위하여 잡아당길 수 있는 선(wire)을 제공한다.
예컨대, 도 5를 참조하면, 이동체 컨트롤 장치(100)가 이동체에 탑재된 상태애서 제어선(110)은 외부의 사용자에게 노출(520)되어, 이동체를 제어하기 위하여 이용될 수 있다.
생성부(120)는 제어선(110)이 잡아당겨지는 것을 인식하여, 제어선(110)이 잡아당겨지는 방향, 시간, 횟수 및 힘의 크기에 대응되는 제어신호를 생성한다.
이때, 생성부(120)는 제어선(110)이 잡아당겨지는 것을 인식하기 위하여 필요한 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 예컨대, 생성부(120)는 풀 스위치(Pull switch)와 유사한 형태로 제어선(110)과 연결되어 잡아당겨지는 시간 및 횟수를 센싱하거나, 내부에 제어선(110)과 연결되는 가속도센서(Acceleration Sensor)를 탑재하여 제어선(110)이 잡아당겨지는 방향과 힘의 크기를 센싱할 수 있다. 하지만, 생성부(120)가 제어선(110)이 잡아당겨지는 것을 인식하는 구체적인 방법은 이에 한정되지 않으며, 통상의 기술자가 설계에 따라 여러 형태로 구현가능한 것은 자명하다.
또한, 생성부(120)는 미리 설정된 내용에 따라 제어선(110)이 잡아당겨지는 방향, 시간, 횟수 및 힘의 크기에 대응되는 제어신호를 생성할 수 있다.
예컨대, 생성부(120)는 이동체가 정지한 상태에서 제어선(110)이 1회 잡아당겨지면, 제어선(110)이 잡아당겨진 방향으로, 잡아당겨진 힘의 크기에 비례하는 이동속도로 이동을 시작하는 제어신호를 생성할 수 있다. 또한, 생성부(120)는 이동체가 이동중인 상태에서 제어선(110)이 1회 잡아당겨지면, 이동체의 이동을 중지하는 제어신호를 생성할 수 있다. 또한, 생성부(120)는 이동체가 이동중인 상태에서 제어선(110)이 소정의 시간 이내에 2회 또는 3회 잡아당겨지면, 이동체의 이동 속도를 증가시키거나 감소시키는 제어신호를 생성할 수 있다. 또한, 생성부(120)는 이동체가 이동중인 상태에서 제어선(110)이 소정의 시간보다 길게 잡아당겨지면, 이동체의 이동 속도를 더 크게 증가시키거나 더 크게 감소시키는 제어신호를 생성할 수 있다.
이처럼, 생성부(120)는 미리 설정된 내용에 따라 제어선(110)이 잡아당겨지는 방향, 시간, 횟수 및 힘의 크기에 대응되는 제어신호를 생성할 수 있다.
다른 실시예에서는, 제어신호는 제어선(110)이 잡아당겨지는 방향, 시간, 횟수 및 힘의 크기에 기반하여 설정가능할 수 있다.
즉, 제어신호는 고정된 것이 아니며, 이동체의 관리자 또는 사용자 등의 필요에 따라, 변경할 수 있다. 예컨대, 이동체가 정지한 상태에서 제어선(110)을 소정의 시간보다 길게 잡아당겨야만 이동을 시작하도록 설정하거나, 제어선(110)을 잡아당기는 힘의 크기는 고려하지 않고 일정한 이동속도로 이동을 시작하도록 설정할 수 있다.
이처럼, 제어신호는 필요에 따라 제어선(110)이 잡아당겨지는 방향, 시간, 횟수 및 힘의 크기에 기반하여 다양한 조합으로 변경되어 설정가능할 수 있다.
전송부(130)는 그 생성된 제어신호를 이동체에게 전달한다.
전송부(130)는 이동체와 연결된 인터페이스를 통해 그 생성된 제어신호를 전송하여, 이동체가 컨트롤되도록 할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체의 구역 설정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 자율이동체는 방문자를 안내하는 안내로봇, 물건/택배/음식을 운반하는 운반로봇, 청소를 수행하는 청소로봇 등의 다양한 종류의 무인 로봇일 수 있으며, 자율이동체가 동작하는 공간은 실내 또는 실외 혹은 그 실내 또는 실외의 일부 영역일 수 있다.
단계 S210에서는, 자율이동체가 소정의 시작지점에서 제어선을 당겨서 이동방향을 설정하는 신호인 제어신호를 수신하고, 그 이동방향으로 이동을 시작한다.
본 발명에 대한 이해를 돕기 위하여 도 4 및 도 5를 참조하여 설명한다. 도 4을 참조하면, 자율이동체는 전체 실내 공간(410) 내에서 점선으로 표시된 특정한 구역(420) 내에서 동작하도록 구역이 설정될 수 있다. 또한, 도 5를 참조하면, 자율이동체(300)는 관리자(510)가 제어선(520)을 당김에 따라 제어신호를 수신할 수 있다. 한편, 제어선(520)은 자율이동체(300)의 측면에 설치되는 것으로 한정되지 않으며, 설계에 따라 자율이동체(300)의 위쪽 또는 아래쪽에 설치될 수 있음은 통상의 기술자에게 자명할 것이다.
즉, 자율이동체는 도 4의 시작지점(401)에 위치할 수 있고, 관리자가 제어선을 그 다음 지점(403)을 향해 당김에 따라, 그 다음 지점(403)을 향하는 이동방향을 설정하는 제어신호를 수신하고, 이동을 시작할 수 있다.
한편, 자율이동체는 거리센서(예, Laser Distance Sensor)를 탑재할 수 있어, 그 다음 지점(403)을 향하는 이동방향에 장애물이 있는 경우에, 그 장애물을 피하도록 경로를 변경하여 이동할 수 있다. 또한, 자율이동체는 만일 벽과 같은 장애물이 존재하여 그 장애물을 피하기 어려운 경우에는 그 자리에 멈춰 다음 제어신호를 기다릴 수 있다. 예컨대, 자율이동체는 장애물을 피하기 위하여 이동해야 하는 거리가 소정의 임계거리 미만인지 여부에 따라 장애물의 회피 또는 대기를 결정할 수 있다.
다른 실시예에서는, 자율이동체가 제어선에 연결된 가속도센서에서 측정된 가속도의 방향에 대응하여 이동방향을 결정할 수 있다.
예컨대, 자율이동체의 내부에 제어선과 연결된 가속도센서(Acceleration Sensor)가 존재하여, 제어선을 당기는 힘의 방향을 측정할 수 있다. 가속도센서는 물체의 가속도를 측정하는 센서로, 제어선을 당기는 힘의 x, y, z축 방향과 크기를 측정할 수 있다.
다만, 본 발명에서 자율이동체는 평면 상을 움직이기 때문에 z축 방향의 힘은 무시할 수 있으며, 제어선을 당기는 힘의 x, y축 방향을 측정하여 자율이동체의 정면을 기준으로 이동방향을 결정할 수 있다.
단계 S220에서는, 자율이동체가 복수의 제어신호를 수신하면서, 그 복수의 제어신호 각각에 대응하여 이동한다.
예컨대, 도 4을 참조하여 설명하면, 자율이동체는 시작지점(401)에서 이동을 시작한 이후에, 제1 지점(403), 제2 지점(405), 제3 지점(407) 및 제4 지점(409)에서 총 5개의 제어신호를 신한다. 그리고, 자율이동체는 그 5개의 제어신호 각각에 포함된 이동방향 상에 존재하는 다음 지점을 향해 이동한다.
이를 위해, 자율이동체의 관리자는 시작지점(401), 제1 지점(403), 제2 지점(405), 제3 지점(407) 및 제4 지점(409)까지 자율이동체와 함께 이동하면서, 각 지점에서 제어선을 당겨 자율이동체에게 제어신호를 전달할 수 있다.
다른 실시예에서는, 제어신호가 제어선을 당기는 힘의 크기에 대응되는 신호를 더 포함할 때, 자율이동체는 힘의 크기에 비례하는 속도로 이동할 수 있다.
즉, 자율이동체는 내부에 제어선과 연결된 가속도센서를 이용하여 제어선을 당기는 힘의 크기를 측정하고, 그 힘의 크기에 비례하도록 미리 설정된 속도로 이동할 수 있다. 다만, 자율이동체는 관리자의 제어를 필요로 하기 때문에 그 이동속도가 사람이 이동할 수 있는 속도 이내로 한정될 수 있다.
마지막으로 단계 S230에서는, 자율이동체가 그 시작지점으로부터 미리 설정된 거리 이내에 진입하면, 이동 경로로 구성되는 구역인 이동구역의 설정을 완료한다.
예컨대, 도 4을 참조하면, 자율이동체는 제4 지점(409)에서 시작지점(401)을 향해 이동하면서, 자율이동체의 실시간 위치가 시작지점(401)으로부터 미리 설정된 거리의 이내인 경우 이동구역의 설정을 완료할 수 있다.
보다 구체적으로, 자율이동체는 시작지점(401)부터 제1 지점(403)까지, 제1 지점(403)에서 제2 지점(405)까지, 제2 지점(405)에서 제3 지점(407)까지, 제3 지점(407)에서 제4 지점(409)까지, 제4 지점(409)에서 시작지점(401)까지를 연결하는 경로로 구성되는 이동구역을 설정할 수 있다.
그 후, 자율이동체는 그 설정된 이동구역 내에서 자율이동체의 목적에 맞는 서비스를 제공할 수 있다.
다른 실시예에서는, 자율이동체가 자이로센서(Gyro Sensor) 및 바퀴에 장착된 인코더를 이용하여 자율이동체의 위치를 실시간으로 계산함으로써, 그 시작지점을 기준으로 미리 설정된 거리 이내인지 판단할 수 있다.
이때, 자이로센서는 각속도를 측정하는 센서로, 회전하는 물체의 위치와 방향을 측정하는데 이용될 수 있다. 또한, 인코더는 자율이동체의 바퀴가 회전한 횟수를 측정하여 자율이동체가 이동한 거리를 계산하기 위하여 이용될 수 있다.
즉, 자율이동체는 자이로센서를 이용하여 자율이동체의 이동방향을 측정할 수 있고, 인코더를 이용하여 이동거리를 계산할 수 있기 때문에, 특정한 위치(예, 시작지점(401))로부터의 상대적인 위치를 계속하여 계산할 수 있다.
이를 이용하면, 자율이동체는 실시간으로 자신의 위치를 계산할 수 있으며, 자신의 위치가 그 시작지점을 기준으로 미리 설정된 거리 이내인지를 판단할 수 있게 된다.
예컨대, 자율이동체는 제4 지점(409)에서 시작지점(401)까지 이동하는 도중에 자신의 위치가 그 시작지점(401)을 기준으로 미리 설정된 거리 이내가 되면, 이동구역의 설정을 완료할 수 있다.
또 다른 실시예에서는, 자율이동체가 그 실시간으로 계산된 위치를 연결하여 이동구역을 설정할 수 있다.
즉, 자율이동체는 실시간으로 계산된 위치를 연결하는 방식으로 이동구역을 설정할 수 있다. 다시 말하면, 자율이동체는 시작지점(401)부터 제1 지점(403)까지, 제1 지점(403)에서 제2 지점(405)까지, 제2 지점(405)에서 제3 지점(407)까지, 제3 지점(407)에서 제4 지점(409)까지, 제4 지점(409)에서 시작지점(401)까지 실시간 위치를 연결하는 방식으로 이동구역을 설정할 수 있다.
예컨대, 다음과 같은 경우에 이와 같은 이동구역 설정 방법이 보다 유용할 수 있다. 만일 자율이동체가 장애물을 회피하는 상황이 발생한 경우, 자율이동체가 실제로 이동한 경로는 제어신호에 포함된 이동방향을 일시적으로 벗어날 수 있기 때문에, 자율이동체의 실시간 위치를 연결하여 이동구역을 설정한 결과와 이동방향만을 이용하여 이동구역을 설정한 결과는 달라질 수 있다. 따라서, 실제의 자율이동체의 이동 경로가 반영된 전자가 더 유용한 결과를 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어선을 이용하여 구역을 설정하는 자율이동체를 나타내는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어선을 이용하여 구역을 설정하는 자율이동체(300)는 수신부(310), 이동부(320) 및 계산부(330)를 포함한다.
수신부(310)는 소정의 시작지점에서 이동을 제어하기 위한 제어선을 당겨서 이동방향을 설정하는 신호인 제어신호를 수신하고, 그 이동방향으로 이동을 시작하도록 한다.
이동부(320)는 복수의 제어신호를 수신하면서, 그 복수의 제어신호 각각에 대응하여 이동한다.
마지막으로 계산부(330)는 그 시작지점으로부터 미리 설정된 거리 이내에 진입하면, 그 이동 경로로 구성되는 구역인 이동구역의 설정을 완료한다.
다른 실시예에서는, 제어신호가 제어선을 당기는 힘의 크기에 대응되는 신호를 더 포함할 때, 자율이동체(300)는 힘의 크기에 비례하는 속도로 이동할 수 있다.
또 다른 실시예에서는, 계산부(330)는 자율이동체(300)에 탑재된 자이로센서 및 자율이동체(300)의 바퀴에 장착된 인코더를 이용하여 자율이동체(300)의 위치를 실시간으로 계산함으로써, 그 시작지점을 기준으로 미리 설정된 거리 이내인지 판단할 수 있다.
또 다른 실시예에서는, 계산부(330)는 그 실시간으로 계산된 위치를 연결하여 이동구역을 설정할 수 있다.
또 다른 실시예에서는, 자율이동체(300)는 제어선에 연결된 가속도센서에서 측정된 가속도의 방향에 대응하여 이동방향을 결정할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 사람이라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 실행된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 이동체를 제어하기 위하여 잡아당길 수 있는 제어선(control wire);
    상기 제어선이 잡아당겨지는 것을 인식하여, 상기 제어선이 잡아당겨지는 방향, 시간, 횟수 및 힘의 크기에 대응되는 제어신호를 생성하는 생성부; 및
    상기 생성된 제어신호를 상기 이동체에게 전달하는 전송부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 컨트롤 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어신호는
    상기 제어선이 잡아당겨지는 방향, 시간, 횟수 및 힘의 크기에 기반하여 설정가능한 것을 특징으로 하는 이동체의 컨트롤 장치.
  3. 이동을 제어하기 위한 제어선이 탑재된 자율이동체의 구역 설정 방법에 있어서,
    소정의 시작지점에서 제어선을 당겨서 이동방향을 설정하는 신호인 제어신호를 수신하고, 상기 이동방향으로 이동을 시작하는 단계;
    복수의 제어신호를 수신하면서, 상기 복수의 제어신호 각각에 대응하여 이동하는 단계; 및
    상기 시작지점으로부터 미리 설정된 거리 이내에 진입하면, 상기 복수의 제어신호 각각에 대응하는 이동에 의해 형성되는 경로인 이동 경로로 구성되는 구역인 이동구역의 설정을 완료하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 자율이동체는
    상기 이동방향으로 이동 중에 장애물을 감지하는 경우에, 상기 장애물을 피하기 위하여 이동해야 하는 거리가 소정의 임계거리 미만이면 상기 장애물을 피한 후 상기 이동방향으로 이동하고, 상기 임계거리 이상이면 상기 장애물의 위치에서 정지하는 것을 특징으로 하는 자율이동체의 구역 설정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어신호가 상기 제어선을 당기는 힘의 크기에 대응되는 신호를 더 포함할 때,
    상기 자율이동체는
    상기 힘의 크기에 비례하는 속도로 이동하는 것을 특징으로 하는 자율이동체의 구역 설정 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 이동구역의 설정을 완료하는 단계는
    상기 자율이동체에 탑재된 자이로센서(Gyro Sensor) 및 상기 자율이동체의 바퀴에 장착된 인코더를 이용하여 상기 자율이동체의 위치를 실시간으로 계산함으로써, 상기 시작지점을 기준으로 상기 미리 설정된 거리 이내인지 판단하는 것을 특징으로 하는 자율이동체의 구역 설정 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 이동구역의 설정을 완료하는 단계는
    상기 실시간으로 계산된 위치를 연결하여 상기 이동구역을 설정하는 것을 특징으로 하는 자율이동체의 구역 설정 방법.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 자율이동체는
    상기 제어선에 연결된 가속도센서에서 측정된 가속도의 방향에 대응하여 이동방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 자율이동체의 구역 설정 방법.
  8. 소정의 시작지점에서 이동을 제어하기 위한 제어선을 당겨서 이동방향을 설정하는 신호인 제어신호를 수신하고, 상기 이동방향으로 이동을 시작하도록 하는 수신부;
    복수의 제어신호를 수신하면서, 상기 복수의 제어신호 각각에 대응하여 이동하는 이동부; 및
    상기 시작지점으로부터 미리 설정된 거리 이내에 진입하면, 상기 복수의 제어신호 각각에 대응하는 이동에 의해 형성되는 경로인 이동 경로로 구성되는 구역인 이동구역의 설정을 완료하는 계산부;
    를 포함하고,
    상기 이동부는
    상기 이동방향으로 이동 중에 장애물을 감지하는 경우에, 상기 장애물을 피하기 위하여 이동해야 하는 거리가 소정의 임계거리 미만이면 상기 장애물을 피한 후 상기 이동방향으로 이동하고, 상기 임계거리 이상이면 상기 장애물의 위치에서 정지하는 것을 특징으로 하는 제어선을 이용하여 구역을 설정하는 자율이동체.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어신호가 상기 제어선을 당기는 힘의 크기에 대응되는 신호를 더 포함할 때,
    상기 자율이동체는
    상기 힘의 크기에 비례하는 속도로 이동하는 것을 특징으로 하는 제어선을 이용하여 구역을 설정하는 자율이동체.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 계산부는
    상기 자율이동체에 탑재된 자이로센서 및 상기 자율이동체의 바퀴에 장착된 인코더를 이용하여 상기 자율이동체의 위치를 실시간으로 계산함으로써, 상기 시작지점을 기준으로 상기 미리 설정된 거리 이내인지 판단하는 것을 특징으로 하는 제어선을 이용하여 구역을 설정하는 자율이동체.
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