KR102464396B1 - 디지털 토모신세시스를 제공하는 의료영상장치의 동작 방법 - Google Patents

Abstract

본 개시는 의료영상장치에 관한 것으로써, 의료영상장치는 의료영상장치를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 주행 가능한 본체, 본체에 수직으로 결합되는 컬럼, 스트레이트암 이동부에 의하여, 컬럼에 대하여 회전가능한 스트레이트암, 스트레이트암의 일측에 배치되고, 스트레이트암과 수직이며, 소스 어셈블리가 슬라이딩 이동하는 소스 가동레일을 포함하는 소스암, 및 스트레이트암의 타측에 배치되고, 스트레이트암과 수직인 디텍터를 포함하는 디텍터암을 포함하고, 디텍터 및 소스암 중 적어도 하나의 전방에 전방충돌방지센서를 포함한다.

Description

디지털 토모신세시스를 제공하는 의료영상장치의 동작 방법{OPERATING METHOD OF MOBILE MEDICAL IMAGE DEVICE FOR PROVIDING DIGITAL TOMOSYNTHESIS}

본 발명은 디지털 토모신세시스를 제공하는 이동형 의료영상장치에 관한 것으로 보다 상세하게는 대상체에 대한 2D 내지 3D 영상 촬영이 가능한 의료영상장치에 관한 것이다. 디지털 토모신세시스를 제공하는 의료영상장치의 동작은 다양한 센서에 기초하여 제어될 수 있다.

의료 산업용 방사선 투과 촬영 장치로서, 엑스레이(X-ray)를 이용한 촬영 장치가 개발되어 이용되고 있다. 엑스레이를 이용한 촬영 장치는, 엑스레이 소스로부터 방출된 엑스레이가 대상체를 통과하면, 엑스레이를 이용한 촬영 장치의 신틸레이터(scintillator)가 대상체의 밀도에 따라 통과된 엑스레이를 가시광선으로 변화시키게 되고, 변환된 가시광선은 엑스레이를 이용한 촬영 장치에 구비된 포토 다이오드를 통하여 전기적 신호로 변경된다. 엑스레이를 이용한 촬영 장치는 변경된 전기적 신호를 이용하여 엑스레이가 투과된 대상체에 대한 디지털 영상을 표현한다.

일반적으로 콜리메이터(collimator)는 점광원에서 나오는 발산광을 평행광으로 바꾸는 장치를 말한다. 빛을 평행하게 만드는 것은 분광학과 기하학, 물리광학에서 전문적인 측정을 하는 데 필요하다. 특히 방사선학에 이용되는 콜리메이터는 엑스레이, 감마선, 핵입자들의 빔을 특별한 목적에 맞게 빔의 크기, 각(angle) 퍼짐의 정도를 조절하는 흡수 장치이다. 즉, 콜리메이터(collimator)는 일반적으로 엑스레이 또는 감마선 등을 대상체 상에 빔의 크기가 일정하게 조사될 수 있도록 조정하는 수단으로써 사용된다.

한편, 최근 들어 엑스선 촬영은 반도체 및 정보처리기술의 발전에 힘입어 디지털 센서를 이용한 DR(Digital Radiography)로 빠르게 대체되는 가운데 엑스선 촬영기술 또한 목적에 따라 다양하게 응용 및 발전하고 있다.

(한국공개특허 제10-2016-0094565호, 2016년 8월 10일)

본 개시는 이동형 의료영상장치에 관한 것으로써, 의료영상장치는 디지털 토모신세시스를 제공할 수 있다. 본 개시의 이동형 의료영상장치는 소형화되어 이동이 자유롭다. 또한 움직임이 힘든 대상체에 맞게 자유롭게 자세를 변형할 수 있다. 또한, 이동형 의료영상장치는 주변의 물체를 인식함으로써, 움직임에 따른 위험 상황이 생기지 않는다.

다만, 기술적 과제는 상술한 기술적 과제들로 한정되는 것은 아니며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 본체에 수직으로 결합되는 컬럼, 컬럼의 길이 방향을 따라 슬라이딩 이동하는 스트레이트암 이동부, 스트레이트암 이동부에 결합되어 컬럼에 대하여 회전되는 스트레이트암, 및 스트레이트암의 일측에 배치되고, 스트레이트암과 수직이며, 소스 어셈블리가 슬라이딩 이동하는 소스 가동레일을 포함하는 소스암을 포함하고, 스트레이트암은 스트레이트암 이동부에 형성된 이동부회전축과 결합되어 있으며, 이동부회전축을 중심으로 컬럼에 대하여 회전가능하며, 소스암은 스트레이트암의 일측에 고정된다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 스트레이트암의 타측에 배치되고, 스트레이트암의 길이 방향으로 슬라이딩 이동하는 디텍터 구동부를 포함하고, 소스 어셈블리에 대향되어 설치되는 디텍터를 포함하는 디텍터암;을 포함하고 디텍터암은 스트레이트암에 평행한 디텍터 슬라이딩부 및 스트레이트암에 수직하며 디텍터와 결합된 디텍터 결합부를 포함한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 소스암은 소스 어셈블리에 형성된 홀을 관통하고, 소스 어셈블리의 홀의 내부에 형성된 롤러가 소스 가동레일에 접하여 소스 어셈블리가 소스 가동레일을 슬라이딩 이동한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 디텍터 구동부에 의하여 디텍터암은 디텍터와 소스 어셈블리의 사이의 거리가 제 1 거리인 제 1 위치에 위치하거나, 디텍터와 소스 어셈블리의 사이의 거리가 제 2 거리인 제 2 위치에 위치하고, 제 1 거리는 제 2 거리보다 짧다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 주행 시, 스트레이트암은 지면에 수직한 상태이고, 디텍터암은 제 1 위치에 있으며, 디텍터암은 소스암보다 지면에 가깝게 위치한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 디텍터암의 디텍터 슬라이딩부가 스트레이트암에 형성된 가이드홀에 삽입되고, 스트레이트암의 길이 방향으로 슬라이딩한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 스트레이트암의 내부에 길이방향으로 형성된 홀을 포함하고, 홀의 내부에 스트레이트암 균형 무게추를 포함하고, 스트레이트암 균형 무게추는 디텍터암의 슬라이딩 이동방향과 반대로 이동한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 스트레이트암 이동부의 양측에 형성된 복수의 롤러는 컬럼의 내부에 형성된 이동부 레일을 따라 상하이동 가능하다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 본체에 결합되어 상하로 연장된 컬럼, 컬럼의 길이 방향을 따라 슬라이딩 이동하고, 스트레이트암을 회전시키기 위한 이동부회전축을 포함하는 스트레이트암 이동부, 스트레이트암 이동부에 결합되고 컬럼에 대하여 회전되는 스트레이트암을 포함하고, 스트레이트암 이동부는 이동부회전축의 측면에, 단면이 타원형이며 스트레이트암 이동부에 고정된 캠축이 형성되어 있고, 스트레이트암은 스트레이트암에 고정되고, 캠축의 측면에 접하며, 탄성체에 의하여 캠축의 측면을 가압하기 위한 제 1 밸런스부 및 제 2 밸런스부를 포함하고, 제 1 밸런스부가 캠축의 일측을 가압하고 제 2 밸런스부가 캠축의 타측을 가압한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 스트레이트암 이동부는 이동부회전축과 결합되며 이동부회전축과 수직한 면을 가지는 베이스부, 베이스부의 양옆에 연결되고, 컬럼의 전면부 덮개의 양옆을 지지하기 위한 상하로 연장된 볼록부, 볼록부에 연결되고, 컬럼의 개방부와 맞물리는 상하로 연장된 오목부, 및 오목부에 연결되고, 상하로 연장되며, 롤러를 결합하기 위한 롤러 연결부를 포함한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 롤러 연결부에 결합된 롤러 회전축은 좌우로 연장되거나 전후로 연장된다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 컬럼은 컬럼의 내부에 컬럼의 길이방향으로 연장된 제 1 공간부, 컬럼의 내부에 컬럼의 길이방향으로 연장되며 제 1 공간부의 전방에 형성된 제 2 공간부, 제 2 공간부의 양측에 형성된 이동부 레일, 및 이동부 레일을 덮고 상하로 연장된 컬럼 덮개를 포함한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 본체와 컬럼의 사이에는 상하로 연장된 탄성재질의 진동흡수부를 포함한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 컬럼은 2개의 제 1 형상의 프레임 및 제 2 형상의 프레임을 포함하며, 소스암 및 디텍터암은 제 1 형상의 프레임을 포함하며,

스트레이트암은 제 2 형상의 프레임을 포함한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 컬럼에 포함된 제 2 형상의 프레임의 전방에 컬럼에 포함된 2개의 제 1 형상의 프레임이 배치된다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 컬럼은 상하로 연장되고 본체의 좌측에 결합된 제 1 컬럼, 상하로 연장되고 본체의 우측에 결합된 제 2 컬럼, 및 제 1 컬럼의 상측 및 제 2 컬럼의 상측을 연결하는 컬럼 연결부를 포함하고, 제 1 컬럼의 우측 및 제 2 컬럼의 좌측에 스트레이트암 이동부의 롤러가 이동하기 위한 이동부 레일이 형성된다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 의료영상장치를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 주행 가능한 본체, 본체에 수직으로 결합되는 컬럼, 스트레이트암 이동부에 의하여, 컬럼에 대하여 회전가능한 스트레이트암, 스트레이트암의 일측에 배치되고, 스트레이트암과 수직이며, 소스 어셈블리가 슬라이딩 이동하는 소스 가동레일을 포함하는 소스암, 및 스트레이트암의 타측에 배치되고, 스트레이트암과 수직인 디텍터를 포함하는 디텍터암을 포함하고, 디텍터 및 소스암 중 적어도 하나의 전방에 전방충돌방지센서를 포함한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 소스 어셈블리는 소스암에서 소스 어셈블리의 위치를 측정하기 위한 소스엔코더를 포함하고, 제어부는 소스엔코더에 기초하여 소스 어셈블리가 본체에 가장 근접한 경우, 의료영상장치가 이동가능하도록 제어한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 스트레이트암은 컬럼에 대한 스트레이트암의 회전각을 측정하기 위한 회전 엔코더를 포함하고, 제어부는 회전 엔코더에 기초하여 스트레이트암이 지면에 수직인지 결정하고, 스트레이트암이 지면에 수직인 경우, 의료영상장치가 이동가능하도록 제어한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제어부는 전방충돌방지센서가 측정한 장애물까지의 거리가 제 3 거리 이하인 경우, 가속도를 제 1 가속도로 결정하고, 전방충돌방지센서가 측정한 장애물까지의 거리가 제 4 거리 이하인 경우, 가속도를 제 2 가속도로 결정하고, 제 3 거리는 제 4 거리보다 길고, 제 1 가속도의 절대값은 제 2 가속도의 절대값보다 작다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 디텍터 또는 본체 중 적어도 하나는 측방충돌방지센서를 포함하고, 제어부는 스트레이트암이 지면에 대하여 수직이고, 측방충돌방지센서가 물체를 인식한 경우, 스트레이트암을 회전가능하지 않도록 제어한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 본체는 휠을 가리기 위한 휠 커버를 양측에 포함하고, 휠 커버의 외측에는 주행디스플레이부를 포함하고, 주행디스플레이부는 의료영상장치의 주행과 관련된 정보를 표시한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제어부는 의료영상장치가 촬영모드인 경우, 휠 커버가 지면에 접하도록 하방으로 이동시키며, 제어부는 의료영상장치가 주행모드인 경우, 휠 커버를 상방으로 이동시킨다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 본체는 본체의 전방을 촬영하기 위한 카메라 및 의료영상을 표시하기 위한 주디스플레이부를 포함하고, 제어부는 의료영상장치가 촬영모드인 경우, 주디스플레이부가 의료영상과 관련된 정보를 표시하도록 제어하고, 제어부는 의료영상장치가 주행모드인 경우, 주디스플레이부가 카메라의 영상을 표시하도록 제어한다.

또한, 상술한 바와 같은 의료영상장치의 동작 방법을 구현하기 위한 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다.

본 개시의 의료영상장치는 이동이 가능하므로 환자가 있는 위치까지 자유롭게 이동할 수 있다. 따라서 이동이 힘든 환자에게 이동하여 엑스선 촬영을 할 수 있는 장점이 있다.

또한 본 개시의 의료영상장치는 중환자실, 응급실과 같은 중증 환자의 경우, 몸의 움직임이 불편하여 침대에 누워있는 환자의 자세에 상관 없이 의료영상 촬영이 가능할 수 있다. 즉, 침대에 누워있는 환자를 방사선실 등으로 옮기지 않고, 침대에 누워있는 상태에서 방사선 영상촬영을 제공할 수 있다. 또한, 환자가 서 있는 상태에서도 방사선 영상촬영을 제공할 수 있다.

또한 본 개시의 의료영상장치는 2D영상 뿐 아니라, 2.5D 또는 3D영상을 제공함으로써, 의료인이 대상체에 대한 진단을 빠르게 할 수 있도록 도울 수 있다.

본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함될 수 있는 다양한 구성의 블록도를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 디텍터암을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 디텍터암을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 소스암을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 소스암 및 소스 어셈블리를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 스트레이트암 회전부를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 스트레이트암 회전부를 일 시점에서 바라본 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 스트레이트암 회전부를 다른 시점에서 바라본 도면이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 컬럼을 설명하기 위한 단면도이다.
도 13은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 컬럼의 구조를 나타낸 도면이다.
도 14는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 의료영상장치를 나타낸다.
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 16 은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지센서의 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 디텍터를 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 본체를 나타낸 도면이다.
도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 본체를 나타낸 도면이다.
도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 본체를 나타낸 도면이다.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.

또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면 "부"는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. 용어 "프로세서" 는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치 (CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서는, "프로세서" 는 주문형 반도체 (ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스 (PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이 (FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. 용어 "프로세서" 는, 예를 들어, DSP 와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다.

용어 "메모리" 는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 용어 메모리는 임의 액세스 메모리 (RAM), 판독-전용 메모리 (ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리 (NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리 (PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리 (EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM (EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.

본 명세서에서 액츄에이터는 구동력을 제공할 수 있는 구성을 의미한다. 예를 들어, 액츄에이터는 모터, 리니어 모터, 전자 모터, DC모터, AC모터, 리니어 액츄에이터, 전동 액츄에이터 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

본 개시에서 아래쪽(하방)은 의료영상장치(100)에서 지면으로 향하는 방향이며, 위쪽(상방)은 지면에서 의료영상장치(100)를 향하는 방향이며, 뒤쪽(후방)은 스트레이트암(130)에서 컬럼(120)으로 향하는 방향 또는 컬럼(120)에서 본체(110)를 향하는 방향을 의미할 수 있다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다.

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.

의료영상장치(100)는 이동형 디지털 토모신세시스를 제공할 수 있다. 의료영상장치(100)는 의료영상을 촬영할 수 있다. 의료영상은 2D, 2.5D, 3D 엑스선 영상 또는 CT 영상을 포함할 수 있다.

의료영상장치(100)는 본체(110)를 포함할 수 있다. 본체(110)는 주행 가능할 수 있다. 본체(110)는 복수의 휠을 포함하고, 휠에 구동력을 제공하는 휠액츄에이터를 포함할 수 있다. 복수의 휠은 메카넘 휠(Mecanum wheel)일 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 전후로 움직일 수 있을 뿐만 아니라, 좌우로 움직일 수 있고, 지면에 수직한 축을 기준으로 회전할 수도 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며 복수의 휠은 일반적인 휠일 수 있다. 복수의 휠은 의료영상장치(100)는 입력부를 통하여 사용자로부터 이동과 관련된 신호를 수신할 수 있다. 의료영상장치(100)는 이동과 관련된 신호에 기초하여 휠액츄에이터를 구동시킬 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 의료영상장치(100)는 주행가능한 본체(110)를 구비하지 않을 수 있다.

의료영상장치(100)는 컬럼(120)을 포함할 수 있다. 컬럼(120)은 의료영상장치의 본체(110)에 결합될 수 있다. 컬럼(120)은 본체(110)의 전방에 수직으로 연장형성될 수 있다. 수직은 지면에 수직함을 의미할 수 있다. 컬럼(120)은 상하로 연장되어 본체(110)에 결합될 수 있다. 컬럼(120)의 전면에는 상하로 연장된 안내홈(미도시)이 형성되어 있을 수 있다. 도 1에서 안내홈은 컬럼의 전면부 덮개에 의하여 가려져 있다. 안내홈은 스트레이트암 이동부(140)의 상하이동을 가이드할 수 있다. 컬럼(120)은 본체에 결합되지 않고, 벽면 또는 지면에 고정될 수 있다. 의료영상장치(100)는 의료영상 촬영실에 고정되어 있을 수 있다.

의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)를 포함할 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)는 컬럼(120)의 길이 방향을 따라 슬라이딩 이동할 수 있다. 컬럼(120)의 길이 방향은 상하방향을 의미할 수 있다. 즉, 스트레이트암 이동부(140)는 컬럼(120)의 안내홈을 따라 이동할 수 있다.

의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)을 포함할 수 있다. 스트레이트암(130)은 스트레이트암 이동부(140)에 결합되어 컬럼(120)에 대하여 회전가능할 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)는 스트레이트암(130)의 중앙에 결합될 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)는 스트레이트암(130)의 중앙에 결합되어 디텍터암(170) 및 소스암(150)의 무게의 중심이 스트레이트암 이동부(140)에 위치하도록 할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 스트레이트암 이동부(140)는 스트레이트암(130), 디텍터암(170) 및 소스암(150)의 무게의 중심에 결합될 수 있다. 또는, 스트레이트암 이동부(140)는 스트레이트암(130)의 일단에 결합되고, 스트레이트암(130)의 타단에는 소스암(150)이 결합될 수 있다.

스트레이트암 이동부(140)는 스트레이트암(130)과 결합되어 있을 수 있다. 스트레이트암(130)은 스트레이트암 이동부(140)에 의하여 컬럼(120)을 따라 상하로 이동할 수 있다. 스트레이트암(130)은 스트레이트암 이동부(140)에 의하여 컬럼(120)의 안내홈을 따라 슬라이딩 이동가능할 수 있다.

컬럼(120)은 스트레이트암(130)을 안정적으로 지지할 수 있는 지지대 역할을 할 수 있다. 또한 컬럼(120)은 스트레이트암(130)에 비해서 상대적으로 강성이 큰 단면으로 형성될 수 있다. 컬럼(120)의 내에는 스트레이트암 이동부(140)를 슬라이딩 이동시킬 수 있는 스트레이트암구동부가 구비될 수 있다. 스트레이트암구동부는 액츄에이터, 기어, 무게추, 도르레, 또는 도르레 줄 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한 스트레이트암(130)은 스트레이트암 이동부(140)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 스트레이트암(130)은 스트레이트암 이동부(140)에 형성된 이동부회전축(141)과 결합되어 있으며, 이동부회전축(141)을 중심으로 컬럼(120)에 대하여 회전가능할 수 있다. 이동부회전축(141)은 전후로 연장된 축일 수 있다. 스트레이트암(130)은 컬럼(120)에 대하여 상하로 이동할 수 있으면서 컬럼(120)에 대하여 회전 가능할 수 있다. 도 1의 (a)는 스트레이트암(130)이 지면에 평행한 상태를 나타낼 수 있다. 스트레이트암(130)의 90도 회전하는 경우, 도 1의 (b)와 같이 스트레이트암(130)은 지면에 수직한 상태가 될 수 있다.

의료영상장치(100)는 소스암(150)을 포함할 수 있다. 소스암(150)은 스트레이트암(130)의 일측에 배치될 수 있다. 예를 들어 도 1의 (a)와 같이 소스암(150)은 스트레이트암(130)의 좌측에 배치될 수 있다. 또한, 도 1의 (b)와 같이 소스암(150)은 스트레이트암(130)의 상측에 배치될 수 있다. 소스암(150)의 후방은 스트레이트암(130)에 결합될 수 있다. 소스암(150)은 스트레이트암(130)의 일측에 움직임 가능하지 않게 고정되어 있을 수 있다. 소스암(150)은 스트레이트암(130)과 수직일 수 있다. 또한 소스암(150)은 소스 어셈블리(160)가 슬라이딩 이동하는 소스 가동레일을 포함할 수 있다. 소스 가동레일은 소스암(150)의 내부에 구비될 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니며 소스 가동레일은 소스암(150)의 외부에 구비될 수 있다. 의료영상장치(100)의 스트레이트암(130)은 소스암(150)과 결합되어 있을 뿐, 디텍터암(170)은 결합되지 않을 수 있다. 디텍터암(170)이 구비되지 않은 스트레이트암(130)에 대하여 도 2와 함께 설명한다.

의료영상장치(100)는 디텍터암(170)을 포함할 수 있다. 디텍터암(170)은 스트레이트암(130)의 타측에 배치될 수 있다. 디텍터암(170)은 소스암(150)에 대향되어 설치될 수 있다. 예를 들어 도 1의 (a)와 같이 디텍터암(170)은 스트레이트암(130)의 우측에 배치될 수 있다. 또한, 예를 들어 도 1의 (b)와 같이 소스암(150)은 스트레이트암(130)의 하측에 배치될 수 있다. 디텍터암(170)은 스트레이트암(130)의 길이 방향으로 슬라이딩 이동가능할 수 있다. 예를 들어 도 1의 (a)와 같이 스트레이트암(130)이 배치된 경우, 디텍터암은 좌우로 슬라이딩 이동가능할 수 있다. 또한 도 1의 (b)와 같이 스트레이트암(130)이 배치된 경우, 디텍터암은 상하로 슬라이딩 이동가능할 수 있다. 의료영상장치(100)는 디텍터 구동부를 포함할 수 있다. 디텍터 구동부는 디텍터암(170)을 스트레이트암(130)을 따라 슬라이딩 이동시키기 위한 구성일 수 있다. 디텍터 구동부는 디텍터암(170) 또는 스트레이트암(130) 중 적어도 하나에 포함될 수 있다. 디텍터 구동부는 액츄에이터, 기어, 무게추, 도르레, 또는 줄 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 디텍터암(170)은 디텍터(180)를 포함할 수 있다. 디텍터(180)는 소스 어셈블리(160)에 대향되어 설치될 수 있다.

이와 같이 의료영상장치(100)는 소스암(150), 스트레이트암(130) 및 디텍터암(170)은 "C"형을 이룰 수 있다. 기존의 의료영상장치의 "C"자와 다른 점은 소스암(150)에서 소스 어셈블리가 독립적으로 움직일 수 있는 점 및 디텍터암이 스트레이트암에 대하여 움직일 수 있다는 점 등이다. 이와 같이 기존에 비하여 움직임의 자유도가 높으므로 다양한 형태의 의료 영상을 촬영할 수 있다. 또한, 환자가 움직일 수 있는지 여부에 관련 없이 의료영상장치(100)의 암들이 움직이면서 의료영상장치(100)는 환자에 대한 의료영상을 획득할 수 있다. 의료인은 의료영상장치(100)에서 촬영된 다양한 형태의 의료 영상에 기초하여 정확한 진단을 할 수 있다.

의료영상장치(100)의 스트레이트암(130)은 소스암(150)과 결합되어 있을 뿐, 디텍터암(170)은 결합되지 않을 수 있다. 디텍터암(170)이 구비되지 않은 스트레이트암(130)에 대하여 도 2와 함께 설명한다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.

도 2는 도 1과 중복되는 구성을 포함할 수 있다. 아래에서는 도 2에서 도 1에 비하여 새로운 구성을 중심으로 설명한다. 도 2에서 설명되지 않는 구성은 도 1의 설명을 참조하여 이해될 수 있다.

의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)을 포함할 수 있다. 소스암(150)은 스트레이트암(130)의 일측에 배치될 수 있다. 스트레이트암(130)의 타측은 스트레이트암 이동부(140)에 결합될 수 있다. 스트레이트암(130)은 디텍터암(170) 또는 디텍터(180)와 결합되지 않을 수 있다. 디텍터(180)는 본체(110)의 측면에 구비된 디텍터 수납부에 수납되어 있을 수 있다. 엑스레이 촬영 시 사용자는 디텍터(180)를 본체(110)에서 꺼내서 대상체의 뒷면에 두고 의료영상장치(100)의 소스 어셈블리(160)를 이용하여 대상체를 촬영할 수 있다. 촬영 후 디텍터(180)는 본체(110)의 디텍터 수납부에 다시 수납될 수 있다. 디텍터(180)는 디텍터 수납부에서 충전될 수 있다.

의료영상장치(100)가 이동형으로 구현되는 경우, 디텍터(180) 및 소스 어셈블리(160)의 위치가 각각 독립적으로 자유롭게 조정될 수 있다. 이 때, 디텍터(180) 및 소스 어셈블리(160) 간의 위치 관계가 계속적으로 변화하여 촬영할 때마다 디텍터(180) 및 소스 어셈블리(160)의 위치관계는 달라질 수 있다. 또한 디텍터(180) 및 소스 어셈블리(160)의 위치관계는 촬영중에도 계속적으로 변화할 수도 있다. 따라서 의료영상장치(100)가 촬영한 의료영상의 품질이 균일하지 못하며 선명하지 못하게 되는 문제가 발생하게 된다.

이러한 문제를 해결하기 위하여 의료영상장치(100)는 소스 어셈블리(160), 디텍터(180)에 더하여 광 가이드부, 위치 센서를 포함하는 위치 추적부를 더 포함할 수 있다.

광 가이드부는 소스 어셈블리(160) 또는 소스암(150)에 구비되어, 촬영 기준 위치를 안내하기 위한 가이드 광을 생성하여 디텍터(180)쪽으로 조사할 수 있다. 위치 추적부는 디텍터(180)에 부착된 적어도 하나의 위치 센서를 포함한다. 이때, 위치 센서는 자이로 센서, 가속도 센서 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

사용자는 소스 어셈블리(160) 또는 소스암(150)으로부터의 가이드 광을 참고하여 디텍터(180)를 촬영 기준 위치에 위치시킨 후 위치 추적 시작을 의료영상장치(100)에 입력할 수 있다. 의료영상장치(100)는 위치 추적 시작 시점에서의 디텍터(180)의 위치를 촬영 기준 위치로 설정 및 저장할 수 있다. 또한, 위치 센서가 촬영 기준 위치를 기준으로 단위 시간당 위치 변동값을 누적하여 측정할 수 있다. 의료영상장치(100)는 누적하여 측정된 단위 시간당 위치 변동값에 기초하여 촬영 기준 위치에 대한 디텍터의 상대적 위치값을 추적한다.

의료영상장치(100)는 촬영 기준 위치에 대한 디텍터의 상대적 위치값에 기반하여 디텍터(180)가 획득한, 촬영 각도별 의료영상 각각을 위치 보정할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 흔들림이 없는 의료영상을 생성할 수 있다. 여기서 촬영 각도별 의료영상은 소스 어셈블리(160)가 소스암(150)을 따라 이동하면서 촬영된 의료영상을 의미할 수 있다. 소스 어셈블리(160)가 소스암(150)을 따라 이동하는 경우, 소스 어셈블리(160)의 중심부터 디텍터(180)의 중심이 이루는 선분이 대상체의 표면과 이루는 각은 변할 수 있다. 즉, 의료영상장치(100)는 대상체를 다양한 각도에서 촬영할 수 있다.

광 가이드부는 소스 어셈블리(160)의 일 지점에서 가이드 광을 조사할 수 있으며, 가이드 광은 사각뿔형태를가질 수 있다. 광가이드부는 사각뿔의 각뿔의 꼭짓점에 위치할 수 있다. 가이드 광은 디텍터(180)에 사각형 모양을 형성할 수 있다. 디텍터(180)에 형성된 사각형 모양은 지시선이라고 불릴 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 광 가이드부는 소스 어셈블리(160)의 일 지점에서 가이드 광을 조사할 수 있으며, 가이드 광은 삼각형을 가질 수 있다. 가이드 광은 디텍터(180)에 선분을 형성할 수 있다. 광 가이드부는 복수의 삼각형을 디텍터(180)에 조사하여 디텍터에 복수의 선분을 형성할 수 있다. 두 개의 선분은 십자가를 이룰 수 있다. 디텍터(180)에 형성된 선분은 지시선이라고 불릴 수 있다.

사용자는 디텍터(180)가 놓여진 침대의 위치 및 높이를 조정함으로써, 디텍터(180)의 외곽 라인이 가이드 광에 따른 지시선에 일치되도록 할 수 있다. 의료영상장치(100)는 디텍터(180)의 외곽 라인이 가이드 광에 따른 지시선에 일치할 ?, 디텍터(180)의 위치를 촬영 기준 위치로 획득 및 저장할 수 있다.

의료영상장치(100)는 위치 추적 시작 시점(X,Y)을 설정한 후 이를 기준으로 위치 센서가 센싱하는 디텍터의 단위 시간당 위치 변동값을 누적하여 측정할 수 있다. 의료영상장치(100)는 촬영 기준 위치에 대한 디텍터의 상대적 위치값을 추적 모니터링할 수 있다.

의료영상장치(100)는 촬영 각도별 의료영상을 획득하고, 해당 의료영상 촬 영 시점에서의 촬영 기준 위치에 대한 디텍터의 상대적 위치값을 획득할 수 있다. 의료영상장치(100)는 디텍터의 상대적 위치값을 획득된 의료영상에 대응하여 저장할 수 있다. 의료영상장치(100)는 의료영상 촬영이 완료된 후, 디텍터의 상대적 위치값이 기 설정된 기준 위치값이 되도록, 위치 보정값을 산출할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 위치 보정값에 기초하여 촬영 각도별 의료영상 각각을 보정할 수 있다.

보다 구체적으로 일반적으로 디텍터(180)는 영상 추출 영역 이외의 소정의 영상 여유분을 포함하는 원본 의료영상을 획득할 수 있다. 의료영상장치(100)는 원본 의료영상에 영상 여유분이 포함되어 있음을 고려하여, 영상 추출 영역의 위치를 위치 보정값에 따라 조정할 수 있다. 의료영상장치(100)는 원본 의료영상에서 영상 추출 영역의 의료영상을 획득할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 마치 디텍터(180)가 움직이지 않은 채로 의료영상를 획득하는 듯한 효과를 가질 수 있다. 소스 어셈블리(160)와 디텍터(180)의 위치 관계가 수시 변동하더라도, 의료영상장치(100)에서 획득된 의료영상 모두는 촬영 기준 위치에서의 위치값을 가질 수 있다.

촬영 기준 위치에 대한 디텍터의 상대적 위치값이 기 설정치 이상으로 증가한다면(영상 여유분을 초과한다면), 유효 영상 추출이 정상적으로 수행되지 못하는 문제가 발생하게 된다. 이에 본 발명의 의료영상장치(100)는 의료영상의 영상 여유분을 고려하여 디텍터의 이동 한계치를 사전 정의하고, 디텍터가 이동 한계치 이상으로 이동할 때마다 디텍터의 위치 재정렬을 요청하는 알람을 발생 및 출력할 수 있다.

또한 알람과 함께 촬영 기준 위치를 안내하는 가이드 광을 재발생시킴으로써, 작업자가 이를 참고하여 디텍터를 보다 손쉽고 정확하게 위치 재정렬할 수 있다. 위치 센서 기반의 위치 보정 기능을 가지는 의료영상장치(100)는 디텍터에 부착된 적어도 하나의 위치 센서를 이용하여 소스 어셈블리(160)와 디텍터(180) 간의 위치 관계의 추적 모니터하고, 이를 반영하여 위치 보정 동작을 수행함으로써, 소스 어셈블리(160)와 디텍터 간의 위치 관계가 수시 변동하더라도 선명한 의료영상을 안정적으로 획득할 수 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함될 수 있는 다양한 구성의 블록도를 나타낸 도면이다.

의료영상장치(100)는 소스 어셈블리, 고전압 발생부, 디텍터, 센서부(310), 통신부(320), 메모리(330), 출력부(340), 입력부(350) 및 제어부(300)를 포함할 수 있다.

고전압 발생부는 엑스선의 발생을 위한 고전압을 발생시켜 소스 어셈블리에 포함된 엑스선 소스에 인가한다.

소스 어셈블리는 고전압 발생부에서 발생된 고전압을 인가받아 엑스선을 발생시키는 엑스선 소스를 포함할 수 있다. 엑스선 소스는 엑스선관(X-ray tube)을 포함하며, 엑스선관은 양극과 음극으로 된 2극 진공관으로 구현될 수 있다. 또한 소스 어셈블리는 엑스선 소스에서 조사되는 엑스선의 경로를 안내하여 엑스선의 조사영역을 조절하는 콜리메이터(collimator)를 포함할 수 있다.

디텍터는 소스 어셈블리에서 조사되어 대상체를 투과한 엑스선을 검출한다. 디텍터는 디지털 디텍터일 수 있다. 디텍터는 TFT를 사용하여 구현되거나, CCD를 사용하여 구현될 수 있다. 디텍터는 의료영상장치(100)에 포함될 수도 있고 의료영상장치(100)에 연결 및 분리 가능한 별개의 장치일 수도 있다.

의료영상장치(100)는 제어부(300)를 포함할 수 있다. 제어부(300)는 의료영상장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 의료영상장치(100)는 본체(110)를 주행시킬 수 있는 휠액츄에이터, 디텍터암(170), 또는 소스 어셈블리(160) 등의 동작을 제어하기 위한 제어부(300)를 포함할 수 있다. 제어부(300)는 하나의 프로세서를 포함할 수 있고, 복수의 프로세서를 포함할 수 있다. 제어부(300)는 본체(110)에 포함될 수 있다. 제어부(300)가 복수의 프로세서를 포함하는 경우, 복수의 프로세서 중 적어도 일부는 본체(110)로부터 물리적으로 이격된 위치에 구비될 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)는 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 구현될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 제어부(300)는 의료영상장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 의료영상장치(100)는 복수의 액츄에이터를 포함할 수 있고, 의료영상장치(100)는 복수의 액츄에이터의 동작을 제어함으로써, 의료영상장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(300)는 디텍터암(170)의 이동을 위한 디텍터 구동부, 스트레이트암(130)의 상하 이동을 위한 스트레이트암구동부, 소스 어셈블리(160)를 이동시키기 위한 소스 어셈블리 구동부를 제어할 수 있다. 또한 제어부(300)는 소스 어셈블리의 영상 촬영을 제어할 수도 있다.

의료영상장치(100)는 센서부(310)를 포함할 수 있다. 센서부(310)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 다양한 정보를 획득할 수 있다. 센서부(310)는 압력, 전위 및 광학 등의 측정수단을 이용하는 센서로 구비될 수 있다. 예를 들어, 센서부(310)는 거리측정 센서,또는 엔코더 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 센서는 압력 센서, 적외선 센서, LED센서, 터치센서 등을 포함할 수 있다. 하지만 이에 한정되지 않는다. 센서부는 본체(110), 스트레이트암(130), 소스암(150), 또는 디텍터암(170) 등에 포함될 수도 있다.

또한 의료영상장치(100)는 통신부(320)를 포함할 수 있다. 통신부(320)는 의료영상장치(100)가 내부의 모듈 또는 외부의 장치와 유무선으로 통신하기 위한 구성일 수 있다. 외부의 장치는 외부의 서버, 사용자 단말기를 포함할 수 있다. 사용자 단말기는 PC, 스마트폰, 태블릿, 또는 웨어러블 기기를 포함할 수 있다. 통신부(320)는 네트워크 접속을 위한 유/무선 통신 모듈을 포함할 수 있다. 무선 통신 기술로는, 예를 들어, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink PacketAccess) 등이 이용될 수 있다. 유선 통신 기술로는 예를 들어, XDSL(Digital Subscriber Line), FTTH(Fibers to the home), PLC(Power Line Communication) 등이 이용될 수 있다. 또한, 네트워크 연결부는 근거리 통신 모듈을 포함하여, 근거리에 위치하는 임의의 장치/단말과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

의료영상장치(100)는 메모리(330)를 포함할 수 있다. 제어부(300)는 메모리에 저장된 명령어들을 수행할 수 있다. 메모리(330)는 제어부(300)에 포함되거나 제어부(300)의 외부에 있을 수 있다. 메모리(330)는 의료영상장치(100)와 관련된 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(330)는 소스 어셈블리(160)의 동작 방법과 관련 정보를 포함할 수 있고, 촬영 영상 및 사용자인증 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

메모리(330)는 임의의 데이터를 지속적으로 저장할 수 있는 비-휘발성(non-volatile) 저장 매체를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 메모리(330)는 디스크, 광학(optical) 디스크 및 광자기(magneto-optical) 저장 디바이스뿐만 아니라 플래시 메모리 및/또는 배터리-백업 메모리에 기초한 저장 디바이스를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 메모리(330)는 동적 램(DRAM, dynamic random access memory), 정적 램(SRAM, static random access memory) 등의 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같은, 프로세서가 직접 접근하는 주된 저장 장치로서 전원이 꺼지면 저장된 정보가 순간적으로 지워지는 휘발성(volatile) 저장 장치를 의미할 수 있지만, 이들로 한정되는 것은 아니다. 이러한 메모리(330)는 제어부(300)에 의하여 동작 될 수 있다.

또한, 의료영상장치(100)는 의료영상장치(100)의 조작을 위한 인터페이스를 제공하는 조작부를 더 포함할 수 있다. 조작부는 출력부(340) 및 입력부(350)를 포함할 수 있다.

출력부(340)는 제어부(200)의 제어 하에 엑스선의 조사 등 촬영 관련 정보를 나타내거나 본체(110)의 상태를 확인할 수 있는 사운드 및 영상을 출력할 수 있다. 출력부(340)는 스피커 또는 디스플레이를 포함할 수 있다. 출력부(240)는 제어부(200)에 의해 생성된 의료영상을 출력할 수 있다. 출력부(340)는 UI(user interface), 사용자 정보 또는 대상체 정보 등 사용자가 의료영상장치(100)를 조작하기 위해 필요한 정보를 출력할 수 있다. 출력부(340)의 예로서 스피커, 프린터, CRT 디스플레이, LCD 디스플레이, PDP 디스플레이, OLED 디스플레이, FED 디스플레이, LED 디스플레이, VFD 디스플레이, DLP 디스플레이, FPD 디스플레이, 3D 디스플레이, 투명 디스플레이 등을 포함할 수 있고, 기타 당업자에게 자명한 범위 내에서 다양한 출력 장치들을 포함할 수 있다.

의료영상장치(100)는 워크스테이션에 유무선으로 연결되어 있을 수 있다. 워크스테이션은 의료영상장치(100)와 물리적으로 분리된 공간에 존재할 수도 있다.

워크스테이션은 저장서버를 포함할 수 있다. 저장서버는 의료영상, 대상체에 대한 정보, 사용자(의료인)에 대한 정보 등을 저장하고 있을 수 있다. 워크스테이션은 리뷰장치를 포함할 수 있다. 리뷰장치는 사용자의 명령에 기초하여 저장서버로부터 의료영상을 수신하여 의료영상을 진단할 수 있다. 워크스테이션 및 의료영상장치(100)는 DICOM((Digital Imaging and Communications in Medicine) 표준에 따라 데이터를 전송, 저장, 처리, 출력할 수 있다. 또한 워크스테이션은 PACS(Picture Archiving and Communication System)를 포함할 수 있다.

워크스테이션은 출력부, 입력부 및 제어부를 포함할 수 있다. 출력부 및 입력부는 사용자에게 워크스테이션 및 의료영상장치(100)의 조작을 위한 인터페이스를 제공한다. 워크스테이션의 제어부는 워크스테이션 및 의료영상장치(100)를 제어할 수 있다.

의료영상장치(100)는 워크스테이션을 통해 제어될 수 있고, 의료영상장치(100)에 포함되는 제어부(200)에 의해서도 제어될 수 있다. 따라서, 사용자는 워크스테이션을 통해 의료영상장치(100)를 제어하거나, 의료영상장치(100)에 포함되는 조작부 및 제어부(200)를 통해 의료영상장치(100)를 제어할 수도 있다. 다시 말해, 사용자는 워크스테이션을 통해 원격으로 의료영상장치(100)를 제어할 수도 있고, 의료영상장치(100)를 직접 제어할 수도 있다.

워크스테이션의 제어부와 의료영상장치(100)의 제어부(200)는 별개일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 워크스테이션의 제어부와 의료영상장치(100)의 제어부(200)는 하나의 통합된 제어부로 구현될 수도 있고, 통합된 제어부는 워크스테이션 및 의료영상장치(100) 중 하나에만 포함될 수도 있다. 이하, 제어부(200)는 워크스테이션의 제어부 및/또는 의료영상장치(100)의 제어부를 의미할 수 있다.

워크스테이션의 출력부 및 입력부와 의료영상장치(100)의 출력부(340) 및 입력부(350)는 각각 사용자에게 의료영상장치(100)의 조작을 위한 인터페이스를 제공할 수 있다. 워크스테이션 및 의료영상장치(100)는 각각 출력부 및 입력부를 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 출력부 또는 입력부는 워크스테이션 및 의료영상장치(100) 중 하나에만 구현될 수도 있을 것이다.

이하, 입력부(350)는 워크스테이션의 입력부 및/또는 의료영상장치(100)의 입력부를 의미하고, 출력부(340)는 워크스테이션의 출력부 및/또는 의료영상장치(100)의 출력부를 의미한다.

입력부(350)는 사용자로부터 의료영상장치(100)의 조작을 위한 명령 및 엑스선 촬영에 관한 각종 정보를 입력받을 수 있다. 제어부(200)는 입력부(350)에 입력된 정보를 기반으로 의료영상장치(100)를 제어하거나 조작할 수 있다. 입력부(350)는 조이스틱, 키보드, 마우스, 터치스크린, 촬영버튼, 락킹 해제버튼, 음성 인식기, 지문 인식기, 홍채 인식기 등을 포함할 수 있으며, 기타 당업자에게 자명한 입력 장치를 포함할 수 있다. 사용자는 입력부(350)를 통해 엑스선 조사를 위한 명령을 입력할 수 있는데, 입력부(350)에는 이러한 명령 입력을 위한 스위치가 마련될 수 있다. 스위치는 두 번에 걸쳐 눌러야 엑스선 조사를 위한 조사명령이 입력되도록 마련될 수 있다.

즉, 사용자가 스위치를 누르면 스위치는 엑스선 조사를 위한 예열을 지시하는 준비명령이 입력되고, 그 상태에서 스위치를 더 깊게 누르면 실질적인 엑스선 조사를 위한 조사명령이 입력되는 구조를 가질 수 있다. 이와 같이 사용자가 스위치를 조작하면, 제어부(200)는 스위치 조작을 통해 입력되는 명령에 대응하는 신호 즉, 준비신호를 생성하여 엑스선 발생을 위한 고전압을 생성하는 고전압 발생부로 전달한다.

고전압 발생부는 제어부(200)로부터 전달되는 준비신호를 수신하여 예열을 시작하고, 예열이 완료되면, 준비완료신호를 제어부(200)로 전달한다. 그리고, 엑스선 검출을 위해 디텍터 또한 엑스선 검출준비가 필요한데, 제어부(200)는 고전압 발생부의 예열과 함께 디텍터가 대상체를 투과한 엑스선을 검출하기 위한 준비를 할 수 있도록 디텍터로 준비신호를 전달한다. 디텍터는 준비신호를 수신하면 엑스선을 검출하기 위한 준비를 하고, 검출준비가 완료되면 검출준비완료신호를 제어부(200)로 전달한다.

고전압 발생부의 예열이 완료되고, 디텍터의 엑스선 검출준비가 완료되며, 제어부(200)는 고전압 발생부로 조사신호를 전달하고, 고전압 발생부는 고전압을 생성하여 엑스선 소스로 인가하고, 엑스선 소스는 엑스선을 조사하게 된다.

제어부(200)는 조사신호를 전달할 때, 엑스선 조사를 대상체가 알 수 있도록, 출력부(340)로 소리 또는 빛 출력신호를 전달하여 출력부(340)에서 소정 소리 또는 빛이 출력되도록 할 수 있다. 또한, 출력부(340)에서는 엑스선 조사 이외에 다른 촬영 관련 정보를 나타내는 소리 또는 빛을 출력할 수 있다. 출력부(340)는 조작부에 포함될 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니며, 출력부(340) 또는 출력부(340)의 일부는 조작부가 위치하는 지점과 다른 지점에 위치할 수 있다. 예를 들어, 대상체에 대한 엑스선 촬영이 수행되는 촬영실 벽에 위치할 수도 있다.

제어부(200)는 사용자에 의해 설정된 촬영 조건에 따라 엑스선 조사부와 디텍터의 위치, 촬영 타이밍 및 촬영 조건 등을 제어한다.

구체적으로, 제어부(200)는 입력부(350)를 통해 입력되는 명령에 따라 고전압 발생부 및 디텍터를 제어하여 엑스선의 조사 타이밍, 엑스선의 세기 및 엑스선의 조사 영역 등을 제어한다. 또한, 제어부(200)는 소정의 촬영 조건에 따라 디텍터의 위치를 조절하고, 디텍터의 동작 타이밍을 제어한다.

또한, 제어부(200)는 디텍터를 통해 수신되는 이미지 데이터를 이용하여 대상체에 대한 의료영상을 생성한다. 구체적으로, 제어부(200)는 디텍터로부터 이미지 데이터를 수신하여, 이미지 데이터의 노이즈를 제거하고, 다이나믹 레인지(dynamic range) 및 인터리빙(interleaving)을 조절하여 대상체의 의료영상을 생성할 수 있다.

워크스테이션은 네트워크를 통해 서버, 의료 장치 및 휴대용 단말 등과 연결될 수 있는 통신부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

이하에서는 디텍터암(170)의 슬라이딩 이동에 대하여 설명한다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 디텍터암을 설명하기 위한 도면이다. 또한 도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 디텍터암을 설명하기 위한 도면이다.

도 4와 도 5는 서로 다른 방향에서 의료영상장치를 바라본 도면이다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 디텍터암(170)은 디텍터 슬라이딩부(172) 및 디텍터 결합부(171)를 포함할 수 있다. 디텍터 슬라이딩부(172)는 스트레이트암(130)의 길이 방향에 평행할 수 있다. 또한 디텍터 결합부(171)는 스트레이트암(130)에 수직하며 디텍터(180)와 결합되어 디텍터(180)를 지지할 수 있다.

스트레이트암(130)의 내부에는 디텍터 슬라이딩부(172)가 삽입되기 위한 가이드홀(410)이 형성되어 있을 수 있다. 디텍터암(170)의 디텍터 슬라이딩부(172)가 스트레이트암에 형성된 가이드홀(410)에 삽입될 수 있다. 또한, 디텍터 슬라이딩부(172)는 스트레이트암(130)에 형성된 가이드홀(410)을 따라 슬라이딩 이동할 수 있다. 즉, 디텍터 슬라이딩부(172)는 스트레이트암(130)의 길이 방향으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 스트레이트암(130)과 디텍터암(170)은 다양한 방식으로 결합될 수 있다. 예를 들어, 스트레이트암(130)이 디텍터암(170)에 형성된 홀에 삽입되고, 스트레이트암(130)의 외부에 형성된 가이드레일에 디텍터암(170)의 홀의 내부에 형성된 복수의 롤러가 접하여 이동할 수 있다.

디텍터 슬라이딩부(172)에는 스트레이트암(130)의 길이 방향에 평행한 적어도 하나의 디텍터 슬라이딩 홈(510)이 형성되어 있을 수 있다. 또한 디텍터 슬라이딩부(172)의 내부에는 가이드 레일홈(511)이 형성되어 있을 수 있다. 스트레이트암의 내측에는 슬라이딩 돌기(520)가 형성되어 있을 수 있다. 디텍터 슬라이딩부(172)가 스트레이트암(130)의 내부에 삽입된 경우, 스트레이트암(130)의 내측에 형성된 슬라이딩 돌기(520)가 디텍터 슬라이딩 홈(510)을 통과하여 가이드 레일홈(511)과 맞물린 상태일 수 있다. 즉, 스트레이트암(130)의 내측에 형성된 슬라이딩 돌기(520)가 디텍터 슬라이딩 홈(510)을 통과하여 디텍터암(170)의 내부에 위치할 수 있다. 스트레이트암(130)의 내측에 형성된 슬라이딩 돌기(520)가 디텍터 슬라이딩 홈(510)을 통과하여 가이드 레일홈(511)에 맞물리므로 디텍터암(170)은 흔들림 없이 스트레이트암(130)을 따라 슬라이딩 이동할 수 있다. 왜냐하면 슬라이딩 돌기(520)가 디텍터 슬라이딩 홈(510) 및 가이드 레일홈(511)에 의하여 지지되기 때문이다. 또한 도 4에 도시되어 있는 바와 같이 디텍터암(170)은 디텍터 슬라이딩 홈(510) 및 가이드 레일홈(511)을 복수개 구비할 수 있다. 또한 스트레이트암(130)은 슬라이딩 돌기(520)를 복수개 구비할 수 있다. 복수의 가이드 레일홈(511) 이 복수의 슬라이딩 돌기(520)와 맞물리므로, 스트레이트암(130) 및 디텍터암(170)은 더욱 견고하게 결합될 수 있으며, 진동 및 흔들림이 거의 없을 수 있다. 위와 같은 디텍터암(170)과 스트레이트암(130)의 결합은 일 실시예에 따른 것으로써, 다른 방식으로 디텍터암(170)과 스트레이트암(130)이 결합될 수도 있다.

이와 같이 디텍터암(170)이 스트레이트암(130)의 방향으로 슬라이딩 이동 가능하므로, 디텍터(180)와 소스 어셈블리(160)의 사이의 거리는 달라질 수 있다.

디텍터암(170)은 디텍터 구동부에 의하여 이동될 수 있다. 의료영상장치(100)는 디텍터 구동부에 의하여 디텍터암(170)을 움직여서 제 1 위치에 위치시킬 수 있다. 제 1 위치는 스트레이트암(130) 상에서 디텍터암(170)의 위치를 의미할 수 있다. 디텍터암(170)이 제 1 위치에 있을 때, 디텍터(180)와 소스 어셈블리(160)의 사이의 거리는 제 1 거리일 수 있다. 제 1 거리는 예를 들어 90mm이상 110mm이하일 수 있다. 의료영상장치(100)는 디텍터 구동부에 의하여 디텍터암(170)을 움직여서 제 2 위치에 위치시킬 수 있다. 제 2 위치는 스트레이트암(130) 상에서 디텍터암(170)의 위치를 의미할 수 있다. 디텍터암(170)이 제 2 위치에 있을 때, 디텍터(180)와 소스 어셈블리(160)의 사이의 거리는 제 2 거리일 수 있다. 제 2 거리는 예를 들어 120mm이상 140mm이하일 수 있다. 제 1 거리는 제 2 거리보다 짧을 수 있다. 의료영상장치(100)는 디텍터암(170)이 제 1 위치에 있거나, 제 2 위치에 있을 때, 의료영상을 촬영할 수 있다. 본 개시에서 의료영상은 2D, 2.5D, 3D 엑스선 영상, 또는 CT 영상 중 적어도 하나를 의미할 수 있다.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 나타내는 도면이다.

이미 설명한 바와 같이 의료영상장치(100)의 디텍터암(170)은 스트레이트암(130)을 따라 이동할 수 있다. 이 때, 소스암(150)은 고정되어 있으므로 디텍터암(170)의 움직임에 따라 스트레이트암(130), 소스암(150) 및 디텍터암(170)의 무게 중심의 위치는 변경될 수 있다. 무게 중심의 위치기 변경되었으나, 이를 알지 못하는 사용자가 스트레이트암(130)을 컬럼(120)에 대하여 회전시키려고 락킹을 해제하는 경우, 갑작스럽게 스트레이트암(130)이 이동하는 상황을 경험할 수 있다. 왜냐하면 스트레이트암(130)은 무거운 쪽이 아래로 이동하려고 하기 때문이다.

따라서 의료영상장치(100)는 스트레이트암 균형 무게추(610)를 포함할 수 있다. 스트레이트암(130)은 내부에 길이방향으로 형성된 스트레이트암무게추이동홀을 포함할 수 있다. 스트레이트암 균형 무게추(610)는 스트레이트암무게추이동홀의 내부에 위치할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 스트레이트암 균형 무게추(610)는 스트레이트암(130)의 외부에 위치할 수 있다. 또한 스트레이트암 균형 무게추(610)는 디텍터암(170)의 내부 또는 디텍터암(170)의 외부에 위치할 수도 있다.

스트레이트암 균형 무게추(610)는 스트레이트암(130)의 길이방향을 따라 슬라이딩 이동할 수 있다. 스트레이트암 균형 무게추(610)는 디텍터암(170)의 슬라이딩 이동방향과 반대로 이동할 수 있다. 디텍터암(170)이 슬라이딩 이동할 때, 스트레이트암 균형 무게추(610) 역시 동시에 슬라이딩 이동할 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암 균형 무게추(610)를 위한 구동부를 별도로 구비할 수 있으나 이에 한정되지 않으며, 스트레이트암 균형 무게추(610)는 디텍터 구동부에 연동되어 디텍터암(170)과 동시에 움직일 수 있다. 디텍터암(170)이 우측 또는 좌측으로 슬라이딩 이동하는 경우, 스트레이트암 균형 무게추(610)는 좌측 또는 우측으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 이와 같이 디텍터암(170)이 스트레이트암(130)에 대하여 움직일 때, 스트레이트암 균형 무게추(610) 역시 스트레이트암(130)에 대하여 움직이므로, 스트레이트암(130), 소스암(150) 및 디텍터암(170)의 무게 중심의 위치는 항상 일정할 수 있다.

또한, 디텍터암(170)이 움직일 때, 의료영상장치(100)는 디텍터암(170)의 가속에 의해 반작용을 받을 수 있다. 이로 인하여 의료영상장치에 진동 또는 떨림이 생길 수 있으며, 경우에 따라서는 촬영에 영향을 미칠 수 있거나, 의료영상장치(100)의 내구성에 영향을 미칠 수 있다. 하지만, 본 개시의 의료영상장치(100)에 따르면, 디텍터암(170)과 스트레이트암 균형 무게추(610)가 동시에 반대로 움직이므로, 의료영상장치(100)는 흔들림이 없을 수 있으며 내구성이 높아질 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 소스암을 설명하기 위한 도면이다.

소스암(150)은 소스 어셈블리(160)에 형성된 홀을 관통할 수 있다. 소스 어셈블리(160)에는 홀(720)이 형성되어 있을 수 있다. 또한, 소스 어셈블리(160)의 홀의 내부에는 적어도 하나의 롤러(미도시)가 형성되어 있을 수 있다. 소스암(150)에는 소스 가동레일(710)이 형성되어 있을 수 있다. 도 7에 따르면 소스 가동레일(710)은 소스암(150)의 일측에 소스암(150)의 길이방향을 따라 형성되어 있을 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 소스 가동레일(710)은 소스암의 양측에 형성되어 있을 수 있다. 또한 소스 가동레일(710)은 소스암의 외측면이 아닌 소스암의 내측에 형성되어 있어, 소스 가동레일(710)과 롤러 사이에 끼임 사고가 생기는 것을 방지할 수 있다. 의료영상장치는 병원에서 사용되는 것이므로 안전성이 필수적일 수 있다. 소스 어셈블리(160)의 홀(720)의 내부에 형성된 롤러가 소스 가동레일(710)에 접할 수 있다. 즉, 소스 어셈블리(160)의 홀(720)의 내부에 배치된 롤러는 소스암(150)의 소스 가동레일(710)에 맞물릴 수 있다. 소스 어셈블리(160)가 소스암(150)에 형성된 소스 가동레일(710)을 슬라이딩 이동할 수 있다.

소스암(150)의 전방의 끝단에는 손잡이(731)가 형성되어 있을 수 있다. 손잡이(731)는 소스암(150)의 단면을 둘러싸는 형상을 가질 수 있다. 손잡이(731)는 소스암(150)의 길이방향에 수직한 단면을 둘러싸는 형상을 가질 수 있다. 손잡이(731)가 소스암(150)의 끝단에 형성됨으로써, 사용자는 소스암(150) 또는 디텍터암(170)과 부딪히지 않는 위치에서 스트레이트암(130)을 회전시킬 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)의 안전성이 향상될 수 있다. 또한, 손잡이(731)가 소스암(150)의 단면의 둘레를 둘러싸는 형상을 가짐으로써, 사용자는 왼손 또는 오른손으로 편안하게 의료영상장치를 조작할 수 있으며, 사용자가 의료영상장치(100)의 왼쪽 또는 오른쪽에 위치하더라도 의료영상장치를 조작할 수 있다.

소스암(150)의 끝단에는 락킹 해제버튼(732)이 배치될 수 있다. 락킹 해제버튼(732)은 컬럼(120)에 대한 스트레이트암(130)의 회전 여부를 결정하기 위한 버튼일 수 있다. 사용자는 스트레이트암(130)을 회전하고자 하는 경우, 락킹 해제버튼(732)을 누르고 스트레이트암(130)을 회전시킬 수 있다. 스트레이트암(130)은 락킹 해제버튼(732)이 눌린 경우, 회전 가능할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 스트레이트암(130)은 추가 적인 조건이 더 만족되어야 회전가능할 수 있다.

의료영상장치(100)는 전자석 브레이크를 이용하여 스트레이트암(130)의 회전을 제어할 수 있다. 락킹 해제버튼이 눌리지 않은 경우, 전자석 브레이크는 스트레이트암(130) 또는 스트레이트암 이동부(140)에 각각 형성된 브레이크 패드 및 접지면이 접촉하여, 스트레이트암(130)의 회전을 방지할 수 있다. 락킹 해제버튼(732)이 눌린 경우, 의료영상장치(100)는 전기적 신호를 전자석 브레이크에 송신하며, 전자석에 의하여 브레이크 패드가 접지면으로부터 떨어지면서 잠금이 해제될 수 있다.

소스암(150)은 긴급버튼(733)을 포함할 수 있다. 긴급버튼(733)은 사고가 생길 수 있는 상황인 경우, 사용자에 의해 눌릴 수 있다. 의료영상장치(100)는 긴급버튼(733)이 눌린 경우, 본체(110)의 휠을 멈출 수 있다. 즉, 의료영상장치(100)가 사람 또는 벽에 부딪힐 가능성이 있는 경우, 사용자는 긴급버튼(733)을 누를 수 있으며, 의료영상장치(100)는 본체(110)의 휠을 급제동하여 충돌에 의한 피해를 방지할 수 있다. 또한, 사용자가 긴급버튼(733)을 의도적으로 누르지 않더라도, 의료영상장치(100)가 전방으로 전진하다가 장애물에 부딪히는 경우, 가장 전방에 위치한 긴급버튼(733)이 눌리게 되어 장애물 또는 의료영상장치(100)에 대한 추가적인 피해가 생기지 않을 수 있다. 추가적으로 의료영상장치(100)는 긴급버튼(733)이 눌린 경우, 소스 어셈블리(160)의 이동, 디텍터암(170)의 이동, 스트레이트암(130)의 상하 이동 또는 스트레이트암(130)의 회전 중 적어도 하나를 멈추어서 위급한 상황이 생기지 않도록 할 수 있다.

소스암(150)은 센서(734)를 포함할 수 있다. 센서(734)는 전방충돌방지센서일 수 있다. 전방충돌방지센서는 비접촉으로 물체가 있는지 여부를 감지하기 위한 센서일 수 있다. 전방충돌방지센서는 전방의 물체까지의 거리를 측정하기 위한 센서일 수 있다. 전방충돌방지센서는 초음파 센서, 적외선 센서, 라이다 (LIDAR) 센서, 레이더 (RADAR) 센서, 카메라 센서, 또는 레이저 센서 등을 포함할 수 있다. 전방출돌방지센서는 의료영상장치(100)의 전방에 위치한 장애물을 검출할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 전방충돌센서로부터 전방에 장애물이 있음을 나타내는 정보를 수신한 경우, 본체(110)의 휠을 감속시키거나 멈출 수 있다.

이하에서는 소스암(150)과 소스 어셈블리(160)의 다양한 결합에 대하여 설명한다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 소스암 및 소스 어셈블리를 나타낸 도면이다.

도 8은 소스 어셈블리(160) 및 소스암(150)을 설명하기 위하여 소스 어셈블리(160)의 하우징을 제거한 도면이다.

도 8의 (a)를 참조하면, 소스 어셈블리(160)는 소스(810) 및 소스 어셈블리 구동부(820)를 포함할 수 있다. 소스(810)는 엑스선을 발생시키기 위한 구성일 수 있다. 도 8은 소스(810)만을 도시하고 있으나, 소스(810)의 엑스선을 특정 영역에 조사되도록 제어하기 위한 콜리메이터를 더 포함할 수 있다.또한 소스 어셈블리 구동부(820)는 소스(810)를 회전시키거나 소스 어셈블리(160)를 소스암(150) 상에서 이동시키기 위한 구성일 수 있다.

의료영상장치(100)는 대상체의 의료영상을 촬영하기 위하여 소스(810)가 디텍터(180)를 향하도록 제어할 수 있다. 보다 구체적으로 의료영상장치(100)는 소스(810)가 디텍터(180)의 중심을 향하도록 제어할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 소스 어셈블리(160)는 소스암(150) 상에서 소스암의 길이 방향으로 움직일 수 있다. 이를 통하여 의료영상장치(100)는 대상체의 2D, 2.5D 또는 3D영상을 획득할 수 있다. 소스 어셈블리(160)가 소스암(150)을 따라 이동하는 중에 소스(810)가 디텍터(180)의 중심을 향하도록 하기 위하여 의료영상장치(100)는 소스(810)를 회전시켜야 할 수 있다. 또한, 디텍터암(170)은 스트레이트암(130)을 따라 이동할 수 있으며, 디텍터암(170)의 이동에 따라, 디텍터(180)와 소스 어셈블리(160)의 거리는 달라질 수 있다. 또한, 디텍터(180)와 소스 어셈블리(160)의 거리는 달라짐에 따라 의료영상장치(100)는 소스(810)가 디텍터(180)의 중심을 향하도록 소스(810)를 회전시켜야 할 수 있다.

위와 같이 소스(810)를 회전 시키기 위하여 소스 어셈블리(160)에 포함된 소스 어셈블리 구동부(820)는 소스 회전 액츄에이터(822)를 포함할 수 있다. 소스 회전 액츄에이터(822)는 제어부(300)의 제어 신호에 기초하여 구동될 수 있다. 소스 회전 밸트(821)는 소스(810)의 외측 및 소스 회전 액츄에이터(822)의 회전축에 권취되어 있을 수 있다. 소스 회전 액츄에이터(822)의 구동력은 소스 회전 밸트(821)에 기초하여 소스(810)에 전달될 수 있다. 제어부(300)는 디텍터(180)와 소스 어셈블리(160)의 거리 및 소스암(150) 상에서 소스 어셈블리(160)의 위치에 기초하여 소스 회전 액츄에이터(822)에 송신한 제어 신호를 결정할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 소스(810)가 디텍터(180)를 향할 수 있으며, 대상체에 대한 선명한 의료영상을 획득할 수 있다.

이와 같이 소스암(150)을 기준으로 소스(810)를 소스암(150)의 일측에 위치시키고, 소스 어셈블리 구동부(820)의 일부를 소스암(150)의 타측에 위치시킴으로써, 소스암(150)의 일측 또는 타측에 지나치게 부하가 셍기는 것을 방지할 수 있다. 또한, 소스(810) 및 소스 어셈블리 구동부(820)의 무게 중심이 소스암(150)의 내부에 위치하도록 하여 소스암(150)의 부담을 줄일 수 있다. 또한 이와 같은 구성에 의하여 소스 어셈블리(160)가 소스암(150)을 따라 이동할 때, 흔들림이 적을 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 선명한 의료영상을 획득할 수 있다.

도 8의 (b)를 참조하면, 소스암(150)은 소스암 커버(840)를 포함할 수 있다. 소스 어셈블리 구동부(820)의 소스 가이드홈(823)이 소스암(150)의 내부로 연장되기 위하여 소스암(150)의 일측면은 개방되어 있을 수 있다. 소스암 커버(840)는 소스암(150)의 개방된 일측면을 가리기 위한 구성일 수 있다. 소스암 커버(840)에 의하여 소스암(150)의 일측면을 가림으로써, 외관이 깔끔해질 뿐만 아니라 소스암(150)과 소스 어셈블리(160)의 사이에 물체가 끼이는 사고가 방지될 수 있다.

도 8의 (c)는 소스암(150) 및 소스 어셈블리(160)의 단면을 나타낸다. 도 8의 (c)를 참조하면, 소스암(150)은 내부에 적어도 하나의 소스암 가이드 돌기(831)를 포함할 수 있다. 도 8의 (c)를 기준으로 소스암 가이드 돌기(831)는 소스암의 내부의 하면에 형성되어 있을 수 있다. 또한 도 8의 (c)를 기준으로 소스암 가이드 돌기(831)는 소스암 내부의 측면에 형성되어 있을 수 있다. 소스암 가이드 돌기(831)는 소스암(150)의 길이 방향으로 연장될 수 있다. 소스암 가이드 돌기(831)는 소스 어셈블리(160)가 소스암(150)을 따라 이동하도록 가이드하기 위한 구성일 수 있다.

소스 어셈블리(160)는 소스 가이드홈(823)을 포함할 수 있다. 소스 가이드홈(823)은 소스암 가이드 돌기(831)와 맞물릴 수 있다. 소스 가이드홈(823)의 수는 소스암 가이드 돌기(831)의 수와 동일할 수 있다.

또한 소스암 가이드 돌기(831)는 소스 가이드홈(823)에 맞물려서, 소스 어셈블리(160)는 소스암(150)을 따라 이동하는 중에 흔들리지 않을 수 있다. 또한 도 8의 (c)와 같이 소스암 가이드 돌기(831)는 2개가 구비될 수 있으며, 소스 어셈블리(160)는 흔들림 없이 안정적으로 소스암(150)을 따라 이동할 수 있다. 또한 도 8의 (c)를 기준으로, 소스암 가이드 돌기(831)는 소스암(150)의 측면 및 하면에 위치하며, 소스 가이드홈(823)은 소스암 가이드 돌기(831)에 대응하여 형성되어 있으므로, 스트레이트암(130)이 컬럼(120)을 기준으로 회전하더라도 소스 어셈블리(160)는 소스암(150)에 견고하게 결합되어 있을 수 있다. 또한 스트레이트암(130)이 지면에 대하여 0도에서 90도의 각도를 가지더라도 소스 어셈블리(160)는 소스암(150)을 따라 흔들림 없이 이동할 수 있다.

의료영상장치(100)가 선명한 의료영상을 획득하기 위해서는 소스 어셈블리(160)가 흔들림 없이 소스암(150)을 따라 이동하는 것이 필수적이다. 본 개시에 따른 의료영상장치(100)는 적어도 하나의 소스암 가이드 돌기(831) 및 적어도 하나의 소스 가이드홈(823)을 구비하여 소스 어셈블리(160)가 흔들림 없이 소스암(150)을 따라 이동하며, 의료영상장치(100)는 선명한 의료영상을 획득할 수 있다.

도 8의 (d)는 도 8의 (c)를 다른 각도에서 바라본 도면이다. 도 8의 (d)를 참조하면, 소스암(150) 또는 스트레이트암(130)은 소스암 슬라이딩 액츄에이터(850)를 포함할 수 있다. 소스암 슬라이딩 액츄에이터(850)는 제어부(300)의 제어신호에 기초하여 구동될 수 있다. 소스암 슬라이딩 액츄에이터(850)의 회전축은 소스 어셈블리(160)와 밸트 또는 라인으로 연결되어 있을 수 있다. 소스암 슬라이딩 액츄에이터(850)가 일방향으로 회전하는 경우, 소스 어셈블리(160)는 스트레이트암(130)에서 멀어지는 방향으로 이동할 수 있다. 또한 소스암 슬라이딩 액츄에이터(850)가 타방향으로 회전하는 경우, 소스 어셈블리(160)는 스트레이트암(130)에서 가까워지는 방향으로 이동할 수 있다.

이하에서는 스트레이트암 이동부(140)를 보다 자세히 설명한다.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 스트레이트암 회전부를 나타내는 도면이다. 또한 도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 스트레이트암 회전부를 일 시점에서 바라본 도면이다. 도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 스트레이트암 회전부를 다른 시점에서 바라본 도면이다.

도 9, 도 10, 및 도 11은 설명의 편의를 위하여 의료영상장치(100)의 일부 구성을 생략하거나 일부 구성을 투명하게 처리하였다. 도 9를 참조하면, 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130) 및 스트레이트암 이동부(140)를 포함할 수 있다. 스트레이트암(130)은 밸런스부(920)를 포함할 수 있다. 밸런스부(920)는 제 1 밸런스부(921) 및 제 2 밸런스부(922)를 포함할 수 있다. 또한, 스트레이트암 이동부(140)는 캠축(910)을 포함할 수 있다. 캠축은 의료영상장치(100)의 정면에서 봤을 때, 타원형을 가질 수 있다. 제 1 밸런스부(921) 및 제 2 밸런스부(922)는 서로 대향하여 배치될 수 있으며, 제 1 밸런스부(921) 및 제 2 밸런스부(922)의 사이에는 캠축(910)이 위치할 수 있다.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 스트레이트암 이동부(140)는 밸런스부(920)를 포함할 수 있다. 즉, 밸런스부(920)는 스트레이트암 이동부(140)에 고정될 수 있다. 밸런스부(920)는 제 1 밸런스부(921) 및 제 2 밸런스부(922)를 포함할 수 있다. 또한, 스트레이트암(130)은 캠축(910)을 포함할 수 있다. 즉, 캠축(910)은 스트레이트암(130)에 고정될 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)가 밸런스부(920)를 포함한 경우, 스트레이트암(130)은 캠축(910)을 포함하며, 스트레이트암 이동부(140)가 캠축(910)을 포함하는 경우, 스트레이트암(130)은 밸런스부(920)를 포함할 수 있다.

캠축(910)의 모양에 의하여 스트레이트암(130)의 회전은 제한될 수 있다. 예를 들어, 도 9와 같이 캠축(910)의 장반경은 지면에 평행할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며 캠축의 장반경은 지면에 수직할 수 있다. 도 9의 (a)와 같이 캠축(910)의 장반경이 지면에 평행하고, 스트레이트암(130)이 지면에 평행한 경우, 스트레이트암(130)의 밸런스부(920)는 압축될 수 있다. 또한 도 9의 (b)와 같이 캠축(910)의 장반경이 지면에 평행하고, 스트레이트암(130)이 지면에 수직한 경우, 스트레이트암(130)의 밸런스부(920)는 압축되지 않을 수 있다. 따라서 스트레이트암(130)이 수직한 상태에서 사용자가 스트레이트암(130)을 수평한 상태로 만들려면 힘을 세게 주어야할 수 있다. 또한, 스트레이트암(130)이 수평한 상태에서 사용자가 스트레이트암(130)을 수직한 상태로 만들려면 힘을 세게 주지 않아도 스트레이트암(130)은 자연스럽게 회전할 수 있다.

반대로 캠축(910)의 장반경이 지면에 수직하다면, 스트레이트암(130)이 수평한 상태에서 사용자가 스트레이트암(130)을 수직한 상태로 만들려면 힘을 세게 주어야할 수 있다. 또한, 스트레이트암(130)이 수직한 상태에서 사용자가 스트레이트암(130)을 수평한 상태로 만들려면 힘을 세게 주지 않아도 스트레이트암(130)은 자연스럽게 회전할 수 있다. 이와 같이 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)의 회전을 제한함으로써, 스트레이트암(130)이 갑작스럽게 회전하여, 환자 또는 사용자가 스트레이트암(130), 소스암(150) 또는 디텍터암(170)과 부딪히는 상황을 방지할 수 있다.

이하에서는 도 10 및 도 11과 함께, 스트레이트암(130) 및 스트레이트암 이동부(140)의 구조를 보다 자세히 설명한다.

도 10 및 도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 구성을 도시한 것으로써, 이에 한정되는 것은 아니다.

도 10 및 도 11을 참조하면, 스트레이트암 이동부(140)는 컬럼(120)의 길이 방향을 따라 슬라이딩 이동할 수 있다. 또한 스트레이트암 이동부(140)는 스트레이트암(130)을 회전시키기 위한 이동부회전축(141)을 포함할 수 있다. 이동부회전축(141)은 스트레이트암 이동부(140)에 고정될 수 있다. 스트레이트암(130)에는 회전축홈이 형성되어 있을 수 있으며, 스트레이트암(130)의 회전축홈에 이동부회전축(1401)이 삽입될 수 있다. 스트레이트암(130)은 이동부회전축(141)을 중심으로 회전할 수 있다.

스트레이트암 이동부(140)는 캠축(910)을 포함할 수 있다. 캠축(910)은 이동부회전축(141)의 측면 둘레를 따라 형성되어 있을 수 있다. 보다 구체적으로 캠축(910)은 이동부회전축(141)의 측면의 둘레를 둘러쌀 수 있다. 또한 캠축(910)은 이동부회전축(141)과 일체로 형성될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 캠축(910)은 중앙에에 홀이 형성되어 있을 수 있다. 또한 캠축(910)에 형성된 홀에 이동부회전축(141)이 삽입되어 결합될 수 있다. 캠축(910)의 단면은 타원형일 수 있다. 보다 구체적으로 캠축(910)은 의료영상장치(100)의 정면에 봤을 때, 타원형을 가질 수 있다. 캠축(910)은 스트레이트암 이동부에 고정되어 있을 수 있다.

스트레이트암 이동부(140)는 베이스부(1010)를 포함할 수 있다. 베이스부(1010)는 이동부회전축(141)과 결합되며 이동부회전축(141)과 수직한 면을 가질 수 있다. 베이스부(1010)는 캠축(910)과도 결합될 수 있다.

또한 스트레이트암 이동부(140)는 볼록부(1020)를 포함할 수 있다. 볼록부(1020)는 베이스부(1010)의 좌우측에 대하여 볼록한 형상을 가지는 부위일 수 있다. 볼록부(1020)는 베이스부(1010)의 양옆에 연결될 수 있다. 볼록부(1020)는 컬럼(120)의 전면부 덮개의 양옆을 지지하기 위한 구성일 수 있다. 또한 볼록부(1020)는 상하로 연장될 수 있다.

스트레이트암 이동부(140)는 오목부(1030)를 포함할 수 있다. 오목부(1030)는 베이스부(1010) 또는 볼록부(1020)의 좌우측에 대하여 오목한 형상을 가지는 부위일 수 있다. 오목부(1030)는 볼록부의 양옆에 연결될 수 있다. 오목부(1030)는 컬럼(120)의 개방부와 맞물릴 수 있다. 컬럼(120)의 개방부는 이동부 레일(1223, 1224)일 수 있다. 오목부(1030)는 컬럼(120)의 개방부의 날(1210)과 맞물릴 수 있다. 오목부(1030)는 상하로 연장될 수 있다.

또한 스트레이트암 이동부(140)는 롤러 연결부(1040)를 포함할 수 있다. 롤로 연결부(1040)는 오목부(1030)에 연결될 수 있다. 롤러 연결부(1040)는 상하로 연장되며, 롤러(1110, 1120)를 결합하기 위한 구성일 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)는 복수의 롤러(1110, 1120)를 포함할 수 있다. 롤러 연결부(1040)에 결합된 롤러 회전축은 좌우로 연장되거나 전후로 연장될 수 있다. 복수의 롤러(1110, 1120)는 전후로 연장된 롤러 회전축을 기준으로 회전하는 롤러(1110) 및 좌우로 연장된 롤러 회전축을 기준으로 회전하는 롤러(1120)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 스트레이트암 이동부(140)는 4 개의 롤러(1110) 및 4 개의 롤러(1120)를 포함할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

스트레이트암 이동부(140)와 컬럼(120)이 마주보는 면에는 전자석 또는 영구자석이 형성되어 있을 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)의 표면에 전자석 또는 영구자석이 형성되어 있을 수 있으며, 컬럼(120)의 표면에 영구자석 또는 전자석이 형성되어 있을 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)의 상하이동을 멈추고자 하는 경우, 스트레이트암 이동부(140)에 형성된 전자석 또는 영구자석의 극성을 컬럼(120)의 표면에 형성된 영구자석 또는 전자석의 극성을 다르게 할 수 있다. 즉, 자석의 인력에 의하여 컬럼(120)의 표면은 스트레이트암 이동부(140)의 표면과 서로 결합할 수 있다. 컬럼(120)의 표면과 스트레이트암 이동부(140)의 표면의 마찰에 의하여 스트레이트암 이동부(140)는 견고하게 정지할 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)를 상하이동시키고자 하는 경우, 스트레이트암 이동부(140)에 형성된 전자석 또는 영구자석의 극성을 컬럼(120)의 표면에 형성된 영구자석 또는 전자석의 극성을 같게 할 수 있다. 즉, 척력에 의하여 컬럼(120)의 표면은 스트레이트암 이동부(140)의 표면과 서로 밀어낼 수 있다. 컬럼(120)의 표면과 스트레이트암 이동부(140)의 표면은 서로 만나지 않으므로, 마찰이 없이 스트레이트암 이동부(140)는 이동할 수 있다.

도 10을 참조하면, 밸런스부(920)는 제 1 밸런스부(921) 및 제 2 밸런스부(922)를 포함할 수 있다. 밸런스부(920)는 스트레이트암(130)에 고정되고, 캠축(910)의 측면에 접할 수 있다. 또한 밸런스부(920)는 탄성체(1052)에 의하여 캠축(910)의 측면을 가압할 수 있다. 보다 구체적으로 밸런스부(920)는 캠축(910)의 반경방향으로 캠축(910)의 측면을 가압할 수 있다.

밸런스부(920)는 밸런스 고정부(1051)를 포함할 수 있다. 밸런스부(920)는 밸런스 고정부(1051)에 의하여 스트레이트암(130) 또는 스트레이트암 이동부(140)에 결합될 수 있다. 이미 설명한 바와 같이, 밸런스부(920)가 스트레이트암 이동부(140)에 고정된 경우, 캠축(910)은 스트레이트암(130)에 고정될 수 있다. 또한, 캠축(910)이 스트레이트암 이동부(140)에 고정된 경우, 밸런스부(920)는 스트레이트암(130)에 고정될 수 있다.

밸런스부(920)는 캠축 가압부(1053)를 포함할 수 있다. 캠축 가압부(1053)는 캠축(910)에 접하여 캠축(910)의 측면을 가압하기 위한 구성일 수 있다. 밸런스 고정부(1051) 및 캠축 가압부(1053)는 고정나사(1054)에 의하여 결합할 수 있다.

또한 밸런스부(920)는 탄성체(1052)를 포함할 수 있다. 탄성체(1052)는 밸런스 고정부(1051) 및 캠축 가압부(1053)의 사이에 위치할 수 있다. 탄성체(1052)에 의하여 캠축 가압부(1053)는 캠축(910)에 접하여 캠축(910)에 힘을 가할 수 있다. 밸런스 고정부(1051)는 스트레이트암(130) 또는 스트레이트암 이동부(140)에 고정되어 있으며, 캠축 가압부(1053)는 탄성체(1052)로부터 힘을 받아 캠축(910)에 힘을 가할 수 있다. 보다 구체적으로 제 1 밸런스부(921)가 캠축(910)의 일측을 가압하고 제 2 밸런스부(922)가 캠축(910)의 타측을 가압할 수 있다. 이와 같이 캠축(910)의 모양 및 밸런스부(920)에 의하여 스트레이트암(130)의 회전은 제한될 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)의 회전을 제한함으로써, 스트레이트암(130)이 갑작스럽게 회전하여, 환자 또는 사용자가 스트레이트암(130), 소스암(150) 또는 디텍터암(170)과 부딪히는 상황을 방지할 수 있다.

도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 컬럼을 설명하기 위한 단면도이다.

도 12는 의료영상장치(100)를 하측에서 바라본 컬럼(120)의 단면이다. 도 12의 (a)는 컬럼(120)뿐만 아니라 스트레이트암(130) 및 스트레이트암 이동부(140)를 함께 도시한 것이며, 도 12의 (b)는 컬럼(120)의 단면을 도시한 것이다. 도 12의 (b)는 컬럼(120)을 설명하기 위하여 컬럼(120)이 아닌 구성을 삭제하여 도시하였다.

도 12의 (a) 및 (b)를 참조하면, 컬럼(120)은 제 1 공간부(1221)를 포함할 수 있다. 제 1 공간부(1221)는 컬럼의 내부에 컬럼의 길이방향으로 연장될 수 있다. 제 1 공간부(1221)는 스트레이트암구동부를 위한 공간일 수 있다. 제 1 공간부(1221)는 스트레이트암구동부에 포함되는 기어, 무게추, 도르레, 또는 도르레 줄 중 적어도 하나가 배치되기 위한 공간일 수 있다.

컬럼(120)은 제 2 공간부(1222)를 포함할 수 있다. 제 2 공간부(1222)는 컬럼(120)의 내부에 컬럼의 길이방향으로 연장되며 제 1 공간부(1221)의 전방에 형성될 수 있다. 제 2 공간부(1222)는 제 1 공간부(1221)에 비하여 작은 단면을 가질 수 있다. 또한 제 2 공간부(1222)의 전방의 외면에는 컬럼 덮개(1230)를 결합하기 위한 홈을 포함할 수 있다.

제 2 공간부의 양측에는 이동부 레일(1223, 1224)이 형성되어 있을 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)의 양측 또는 뒤쪽에 형성된 복수의 롤러(1110, 1120)는 컬럼(120)의 내부에 형성된 이동부 레일(1223, 1224)을 따라 상하이동 가능할 수 있다. 보다 구체적으로 제 2 공간부(1222)의 외면의 양측에는 이동부 레일(1223, 1224)이 형성되어 롤러(1110)에 접하며, 롤러(1110)는 이동부 레일(1223, 1224)를 따라 이동할 수 있다. 또한 컬럼(120)의 내측면에는 이동부 레일(1223, 1224)이 형성되어 롤러(1120)에 접하며, 롤러(1120)는 이동부 레일(1223, 1224)를 따라 이동할 수 있다.

의료영상장치(100)는 컬럼 덮개(1230)를 포함할 수 있다. 컬럼 덮개(1230)는 이동부 레일(1223, 1224)을 덮을 수 있다. 컬럼 덮개(1230)는 상하로 연장될 수 있다.

이미 설명한 바와 같이 스트레이트암 이동부(140)는 볼록부(1020)를 포함할 수 있다. 볼록부(1020)는 베이스부(1010)에 대하여 좌우측으로 볼록한 형상을 가지는 부위일 수 있다. 볼록부(1020)는 베이스부(1010)의 양옆에 연결될 수 있다. 볼록부(1020)는 컬럼(120)의 전면부 덮개의 양옆을 지지하기 위한 구성일 수 있다. 또한 볼록부(1020)는 상하로 연장될 수 있다. 또한, 스트레이트암 이동부(140)는 오목부(1030)를 포함할 수 있다. 오목부(1030)는 베이스부(1010) 또는 볼록부(1020)에 대하여 좌우측으로 오목한 형상을 가지는 부위일 수 있다. 오목부(1030)는 볼록부의 양옆에 연결될 수 있다. 오목부(1030)는 컬럼(120)의 개방부와 맞물릴 수 있다. 컬럼(120)의 개방부는 이동부 레일(1223, 1224)일 수 있다. 오목부(1030)는 컬럼(120)의 이동부 레일(1223, 1224)의 날(1210)과 맞물릴 수 있다. 오목부(1030)는 상하로 연장될 수 있다.

도 13은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 컬럼의 구조를 나타낸 도면이다.

도 13에 도시된 컬럼(120)의 단면은 도 12에 개시된 컬럼(120)의 단면과 다른 형상을 가질 수 있다. 하지만 도 12에 개시된 컬럼(120) 역시 도 13에서 설명되는 제 1 형상의 프레임 및 제 2 형상의 프레임에 기반하여 구현될 수 있다.

컬럼(120)은 2개의 제 1 형상의 프레임(1311, 1312) 및 제 2 형상의 프레임(1320)을 포함할 수 있다, 프레임(1311, 1312)은 도 13에 도시된 바와 같은 제 1 형상을 가질 수 있다. 프레임(1311, 1312)의 단면은 적어도 하나의 폐쇄부 및 적어도 하나의 개방부를 포함할 수 있다. 프레임(1311)은 프레임(1312)과 동일한 형상을 가질 수 있다. 프레임(1311, 1312)은 압출 성형될 수 있다. 프레임(1311)은 프레임(1312)의 거울상 일 수 있다. 프레임(1312)은 프레임(1311)의 상측을 프레임(1312)의 하측으로, 프레임(1311)의 하측을 프레임(1312)의 상측으로 하여 구현될 수 있다. 즉 프레임(1311, 1312)은 동일한 제 1 형상일 수 있다.

프레임(1311, 1312)에 형성된 개방부는 스트레이트암 이동부(140)가 결합되기 위해 이용될 수 있다. 프레임(1311, 1312)에 형성된 개방부의 내부에는 이동부 레일이 형성되어 있을 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)의 롤러는 프레임(1311, 1312)에 형성된 개방부의 내부의 이동부 레일에 접하여 이동부 레일을 따라 이동할 수 있다.

프레임(1311, 1312)의 형상은 도 13에 도시된 형상에 제한되지 않는다. 도 12의 컬럼(120)에서 이동부 레일(1223) 및 제 2 공간부(1222)의 절반은 프레임(1311)에 대응될 수 있다. 즉, 프레임(1311)의 단면은 도 12의 컬럼(120)에서 이동부 레일(1223) 및 제 2 공간부(1222)의 절반의 단면의 형상과 동일할 수 있다. 또한 도 12의 컬럼(120)에서 이동부 레일(1224) 및 제 2 공간부(1222)의 나머지 절반은 프레임(1312)에 대응될 수 있다. 즉, 프레임(1312)의 단면은 도 12의 컬럼(120)에서 이동부 레일(1224) 및 제 2 공간부(1222)의 나머지 절반의 단면의 형상과 동일할 수 있다.

프레임(1320)은 도 13에 도시된 바와 같은 제 2 형상을 가질 수 있다. 프레임(1320)의 단면은 적어도 하나의 폐쇄부를 포함할 수 있다. 프레임(1320)의 빈 공간은 스트레이트암구동부에 포함되는 기어, 무게추, 도르레, 또는 도르레 줄 중 적어도 하나를 배치하기 위한 공간일 수 있다.

프레임(1320)의 형상은 도 13에 도시된 형상에 제한되지 않는다. 도 12의 컬럼(120)에서 제 1 공간부(1221)는 프레임(1320)에 대응될 수 있다. 즉 프레임(1320)은 도 12의 컬럼(120)의 제 1 공간부(1221)와 동일한 단면을 가질 수 있다.

컬럼(120)은 제 1 형상의 프레임(1311, 1312) 및 제 2 형상의 프레임(1320)을 결합하여 형성될 수 있다. 컬럼(120)에 포함된 제 2 형상의 프레임(1320)의 전방에 컬럼(120)에 포함된 2개의 제 1 형상의 프레임(1311, 1312)이 배치되어 결합될 수 있다.

2 개의 제 1 형상의 프레임(1311, 1312) 및 한 개의 제 2 형상의 프레임(1320)은 접착제에 의하여 결합될 수 있다. 또는 2 개의 제 1 형상의 프레임(1311, 1312) 및 한 개의 제 2 형상의 프레임(1320)은 용접될 수 있다. 또는 2 개의 제 1 형상의 프레임(1311, 1312) 및 한 개의 제 2 형상의 프레임(1320)은 2 개의 제 1 형상의 프레임(1311, 1312) 및 한 개의 제 2 형상의 프레임(1320)을 모두 감싸는 하우징에 의하여 결합될 수 있다. 즉, 하우징의 내부에 2 개의 제 1 형상의 프레임(1311, 1312) 및 한 개의 제 2 형상의 프레임(1320)이 삽입되어, 2 개의 제 1 형상의 프레임(1311, 1312) 및 한 개의 제 2 형상의 프레임(1320)은 결합될 수 있다.

또한, 소스암(150) 및 디텍터암(170)은 제 1 형상의 프레임을 포함할 수 있다. 또한, 스트레이트암(130)은 제 2 형상의 프레임을 포함할 수 있다. 이와 같이 제 1 형상의 프레임 및 제 2 형상의 프레임만을 이용하여 컬럼(120), 스트레이트암(130), 소스암(150), 및 디텍터암(170)이 모두 구현될 수 있으므로 생산성이 향상되며, 생산비가 저렴해질 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)의 구조가 단순해짐으로써, 의료영상장치(100)의 유지관리가 쉬워질 수 있다.

도 14는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 의료영상장치를 나타낸다.

도 14의 의료영상장치(100)의 컬럼은 도 1의 의료영상장치(100)의 컬럼과 다른 구조를 가질 수 있다. 하지만, 도 14의 의료영상장치(100)는 도 1의 의료영상장치(100)와 구조가 다를 뿐 동일한 기능을 수행할 수 있다. 도 14의 의료영상장치(100)는 컬럼(120)이 제 1 컬럼(1411), 제 2 컬럼(1412) 및 컬럼 연결부(1413)를 포함할 수 있다. 제 1 컬럼(1411) 및 제 2 컬럼(1412)이 스트레이트암 이동부(140)를 양측에서 지지하므로, 스트레이트암 이동부(140)가 컬럼(120)에 견고하게 고정될 수 있다. 또한 의료영상장치(100)가 주행할 때, 제 1 컬럼(1411) 및 제 2 컬럼(1412)의 사이로 사용자의 시야가 확보되므로, 의료영상장치(100)의 주행 안전성이 높아질 수 있다. 이하 도 14에 대하여 보다 자세히 설명한다.

컬럼(120)은 제 1 컬럼(1411)을 포함할 수 있다. 제 1 컬럼(1411)은 상하로 연장되고 본체(110)의 좌측에 결합될 수 있다. 컬럼(120)은 제 2 컬럼(1412)을 포함할 수 있다. 제 2 컬럼(1412)은 상하로 연장되고 본체(110)의 우측에 결합될 수 있다. 컬럼(120)은 컬럼 연결부(1413)를 포함할 수 있다. 컬럼 연결부(1413)는 제 1 컬럼(1411)의 상측 및 제 2 컬럼(1412)의 상측을 연결할 수 있다. 제 1 컬럼(1411)의 하측 및 제 2 컬럼(1412)의 하측은 본체(110)에 의하여 연결될 수 있다. 따라서 소스암(150) 또는 스트레이트암(130)의 움직임이 있더라도 제 1 컬럼(1411) 및 제 2 컬럼(1412)은 흔들림이 거의 없을 수 있다.

제 1 컬럼(1411)의 우측 및 제 2 컬럼(1412)의 좌측에 스트레이트암 이동부(140)의 롤러가 이동하기 위한 이동부 레일이 형성되어 있을 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)의 양측에는 복수의 롤러가 형성되어 있을 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)의 좌측에는 제 1 컬럼(1411)에 형성된 이동부 레일을 따라 이동하기 위한 복수의 롤러가 형성되어 있을 수 있다. 또한 스트레이트암 이동부(140)의 우측에는 제 2 컬럼(1412)에 형성된 이동부 레일을 따라 이동하기 위한 복수의 롤러가 형성되어 있을 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암구동부를 이용하여 스트레이트암 이동부(140)가 상하로 슬라이딩 이동하도록 제어할 수 있다. 이에 따라 스트레이트암 이동부(140)에 결합된 스트레이트암(130)이 상하로 이동할 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)가 제 1 컬럼(1411) 및 제 2 컬럼(1412)에 의하여 양측에서 지지되므로 스트레이트암 이동부(140)는 암의 움직임에 의하여 진동이 있더라도 스트레이트암 이동부(140)는 거의 움직이지 않을 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 선명한 의료영상을 획득할 수 있다.

도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.

의료영상장치(100)는 본체(110)와 컬럼(120)의 사이에 상하로 연장된 탄성재질의 진동흡수부(1510)를 포함할 수 있다. 진동흡수부는 실리콘, 고무, 또는 폴리 우레탄과 같은 재질로 구현될 수 있다. 컬럼(120)의 좌측면, 우측면, 및 후측면 중 적어도 일부는 본체에 의하여 지지될 수 있다. 즉, 컬럼(120)의 좌측면, 우측면, 및 후측면 중 적어도 일부는 본체에 접할 수 있다. 이와 같이 컬럼(120)의 하측의 적어도 일부가 본체(110)에 의하여 지지되므로 컬럼에 장착된 적어도 하나의 암이 움직이더라도 본체(110)와 결합된 컬럼(120)은 거의 흔들리지 않을 수 있다. 왜냐하면 본체(110)에는 질량이 큰 제어부, 배터리, 전원회로 등이 포함되므로 관성이 크기 때문이다. 또한, 본체(110)와 컬럼(120)이 접하는 면에 진동흡수부(1510)를 포함할 수 있다. 진동흡수부(1510)는 컬럼(120)의 좌측면 및 우측면에 형성될 수 있다. 또한 진동흡수부(1510)는 컬럼(120)의 후측면에도 형성될 수 있다. 컬럼(120)에 진동이 생기더라도 진동이 빠르게 사라지도록 할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 고정된 상태에서 선명한 의료영상을 획득할 수 있다.

제어부(300)는 센서부(310)의 신호에 기초하여 안전을 위한 다양한 동작을 수행할 수 있다. 또한 제어부(300)는 센서부(310)의 신호에 기초하여 의료영상을 선명하게 획득하기 위한 다양한 동작을 수행할 수 있다. 이하에서는 안전성을 확보하고 선명한 의료영상을 회득하기 위한 의료영상장치(100)가 구비할 수 있는 다양한 센서에 대하여 설명한다.

도 16 은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌방지센서의 위치를 설명하기 위한 도면이다.

도 16에서는 충돌방지센서의 다양한 위치에 대하여 설명한다. 하지만 도 16에 한정 해석되어서는 안 된다. 또한 도 16에 기재된 충돌방지센서의 위치 중 적어도 하나에 충돌방지센서가 위치할 수 있다.

도 16의 (a)를 참조하면 의료영상장치(100)는 본체(110)의 전면에 적어도 하나의 전방충돌방지센서(1611, 1612)를 포함할 수 있다. 도 16의 (a)는 전방충돌방지센서(1611, 1612)가 2개 구비되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 전방충돌방지센서(1611, 1612)는 본체(110)의 하단의 전방으로 돌출된 범퍼부분에 위치할 수 있다.

도 16의 (b)를 참조하면 의료영상장치(100)는 디텍터(180)의 전면에 적어도 하나의 전방충돌방지센서(1621)를 포함할 수 있다. 도 16의 (b)에는 하나의 전방충돌방지센서(1621)가 도시되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 도 16의 (b)를 기준으로 디텍터(180)의 상면에 측방충돌방지센서(1622)가 형성되어 있을 수 있다. 도 16의 (b)를 참조하면 스트레이트암(130)이 지면과 평행한 경우, 측방충돌방지센서(1622)는 상방을 향할 수 있다. 도 16의 (b)와 다르게 스트레이트암(130)이 회전하여 지면과 수직이 되는 경우, 측방충돌방지센서(1622)는 좌측 또는 우측을 향할 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130) 및 지면이 이루는 각이 미리 정해진 임계각도 이상 90도 이하인 경우, 측방충돌방지센서(1622)가 동작하도록 제어할 수 있다. 여기서 임계각도는 30도이상 90도이하일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 측방충돌방지센서(1622)는 항상 동작할 수 있다. 의료영상장치(100)는 측방충돌방지센서(1622)를 이용하여 스트레이트암(130), 소스암(150) 또는 디텍터암(170)이 의료영상장치(100)의 측면의 장애물과 부딪히는 상황을 방지할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)의 안전성이 강화될 수 있다.

도 16의 (c)를 참조하면, 의료영상장치(100)는 본체(110)의 후면에 적어도 하나의 후방충돌방지센서(1631, 1632)를 포함할 수 있다. 도 16의 (c)는 후방충돌방지센서(1631, 1632)가 2개 구비되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 후방충돌방지센서(1631, 1632)는 본체(110)의 하단의에 위치할 수 있다. 의료영상장치(100)는 후방충돌방지센서(1631, 1632)에 기초하여 의료영상장치(100)가 후방의 장애물에 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 예를 들어 의료영상장치(100)의 사용자의 제어에 기초하여 후진할 수 있다. 사용자가 의료영상장치(100)의 전방에 위치한체로 환자의 자세를 가이드하고 있을 수 있다. 사용자는 필요에 따라 유무선의 조정기를 이용하여 의료영상장치(100)를 후방으로 이동시킬 수 있다. 이 때, 후방충돌방지센서(1631, 1632)가 물체를 감지한 경우, 의료영상장치(100)는 사용자의 입력에도 불구하고 정지할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 알람을 빛 또는 소리의 형태로 출력할 수 있다. 이와 같이 의료영상장치(100)는 후방충돌방지센서(1631, 1632)에 기초하여 안전하게 이동할 수 있다.

도 16의 (d)를 참조하면, 의료영상장치(100)는 디텍터(180)에 적어도 하나의 측방충돌방지센서(1641, 1642)를 포함할 수 있다. 측방충돌방지센서(1641)는 스트레이트암(130)이 수평인 경우, 의료영상장치(100)의 우측 또는 좌측을 향할 수 있다. 또한, 측방충돌방지센서(1641)는 스트레이트암(130)이 수직인 경우, 의료영상장치(100)의 상측 또는 하측을 향할 수 있다. 측방충돌방지센서(1642)는 스트레이트암(130)이 수평인 경우, 의료영상장치(100)의 상측 또는 하측을 향할 수 있다. 또한, 측방충돌방지센서(1642)는 스트레이트암(130)이 수직인 경우, 의료영상장치(100)의 좌측 또는 우측을 향할 수 있다. 도 16의 (d)의 측방충돌방지센서(1642)는 도 16의 (b)의 측방충돌방지센서(1622)와 동일한 위치의 센서일 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130) 및 지면이 이루는 각이 0도 이상 미리 정해진 제 2 임계각도 이하인 경우, 측방충돌방지센서(1642)가 동작하도록 제어할 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130) 및 지면이 이루는 각이 미리 정해진 제 1 임계각도 이상 90도 이하인 경우, 측방충돌방지센서(1642)가 동작하도록 제어할 수 있다. 여기서 제 1 임계각도는 30도이상 90도이하일 수 있다. 또한 제 2 임계각도는 0도이상 60도이하일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 측방충돌방지센서(1641, 1642)는 항상 동작할 수 있다. 의료영상장치(100)는 측방충돌방지센서(1641, 1642)를 이용하여 스트레이트암(130), 소스암(150) 또는 디텍터암(170)이 의료영상장치(100)의 측면의 장애물과 부딪히는 상황을 방지할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)의 안전성이 강화될 수 있다.

도 16에는 도시되지 않았으나, 도 7과 같이 소스암(150)의 전면에 전방충돌방지센서(734)가 구비될 수 있다. 전방충돌방지센서 및 측방충돌방지센서는 도 3의 센서부(310)에 포함될 수 있다.

도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

의료영상장치(100)의 센서부(310)는 소스엔코더를 더 포함할 수 있다. 소스엔코더는 소스 어셈블리(160)에 포함될 수 있다. 소스엔코더는 소스암(150)에서 소스 어셈블리(160)의 위치를 측정하기 위한 구성일 수 있다. 제어부(300)는 소스엔코더에 기초하여 소스 어셈블리(160)가 미리 정해진 위치에 있는 경우, 의료영상장치(100)가 이동가능하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(300)는 소스엔코더에 기초하여 소스 어셈블리(160)가 본체(110)에 가장 근접한 경우, 의료영상장치(100)가 이동가능하도록 제어할 수 있다.

의료영상장치(100)의 센서부(310)는 회전 엔코더를 포함할 수 있다. 회전 엔코더는 스트레이트암(130) 또는 스트레이트암 이동부(140)에 포함될 수 있다. 회전 엔코더는 컬럼(120)에 대한 스트레이트암(130)의 회전각을 측정하기 위한 구성일 수 있다. 제어부(300)는 회전 엔코더에 기초하여 스트레이트암이 지면에 수직인지 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 또한 제어부(300)는 스트레이트암(130)이 지면에 수직인 경우, 의료영상장치(100)가 이동가능하도록 제어할 수 있다.

위에서 설명한 바와 같이 사용자가 입력부(350)를 통하여 본체(110)의 이동을 명령하거나, 의료영상장치의 주행 락킹을 해제하였다고 하여도, 미리 정해진 조건을 만족하지 않는 경우, 의료영상장치(100)는 주행하지 않을 수 있다. 보다 구체적으로 의료영상장치(100)는 의료영상장치(100)가 이동가능하기 위한 조건을 아래와 같이 판단할 수 있다.

사용자는 의료영상장치(100)를 환자의 위치까지 이동시키기 위하여 본체(110)의 휠을 동작시킬 수 있다. 사용자는 입력부(350)에 포함된 조이스틱을 이용하여 의료영상장치(100)를 이동시킬 수 있다. 의료영상장치(100)는 입력부(350)를 통하여 의료영상장치(100)의 이동과 관련된 신호를 수신하는 단계(1710)를 수행할 수 있다. 의료영상장치(100)는 의료영상장치(100)의 자세가 주행에 적합한 자세인지 확인하는 단계를 수행할 수 있다. 의료영상장치(100)는 의료영상장치(100)의 자세가 주행에 적합한 자세인지 확인하기 위하여 다음과 같은 단계들을 더 수행할 수 있다.

의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)이 지면에 수직한지 여부를 결정하는 단계(1720)를 수행할 수 있다. 의료영상장치(100)는 회전 엔코더에 기초하여 지면에 대한 스트레이트암(130)의 각도 또는 컬럼(120)에 대한 스트레이트암(130)의 각도를 획득할 수 있다. 의료영상장치(100)는 지면에 대한 스트레이트암(130)의 각도가 미리 정해진 제 1 임계각도이상 90도 이하인 경우, 스트레이트암(130)이 지면에 수직인 것으로 결정할 수 있다. 위에서는 지면에 대한 스트레이트암(130)의 각도에 기초하여 설명하였으나, 컬럼(120)에 대한 각도로도 유사하게 설명될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)이 수직이 아닌 경우, 스트레이트암(130)을 수직으로 만들어줄 것을 나타내는 신호를 출력부(340)를 통하여 출력할 수 있다. 스트레이트암(130)이 수평인 경우, 스트레이트암(130)의 양단이 본체(110)의 좌측면 및 우측면 밖으로 튀어나올 수 있으며, 사람과 충돌할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)이 지면과 수직인 상태일 때, 주행하도록 제어할 수 있다.

의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)이 수직인 경우, 의료영상장치(100)가 입력부(350)에 기초하여 주행하도록 제어할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 주행 중에 락킹 해제버튼(732, 1930, 1940)이 눌리더라도 스트레이트암(130)이 회전하지 않을 수 있다. 의료영상장치(100)는 휠이 회전하고 있는지 여부에 기초하여 주행 중인지 여부를 결정할 수 있다.

의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)이 수직인 경우, 디텍터암(170)이 소스암(150)보다 지면에 가까운지 여부를 결정하는 단계(1730)를 수행할 수 있다. 의료영상장치(100)는 회전 엔코더에 기초하여 디텍터암(170)이 소스암(150)보다 지면에 가까운지 여부를 결정할 수 있다. 회전 엔코더는 지면에 대한 스트레이트암(130)의 360도의 각도를 획득할 수 있다. 예를 들어 회전 엔코더는 스트레이트암(130)이 지면에 수직하고, 디텍터암(170)이 소스암(150)보다 낮게 위치한 경우, 0도를 출력할 수 있다. 또한, 회전 엔코더는 스트레이트암(130)이 지면에 평행하고, 디텍터암(170)이 의료영상장치(100)의 우측에 위치한 경우, 90도를 출력할 수 있다. 또한, 회전 엔코더는 스트레이트암(130)이 지면에 수직하고, 소스암(150)이 디텍터암(170)보다 낮게 위치한 경우, 180도를 출력할 수 있다. 또한, 회전 엔코더는 스트레이트암(130)이 지면에 평행하고, 디텍터암(170)이 의료영상장치(100)의 좌측에 위치한 경우, 270도를 출력할 수 있다. 회전 엔코더는 스트레이트암(130)이 지면에 수직하고, 디텍터암(170)이 소스암(150)보다 낮게 위치한 경우, 360도를 출력할 수 있다. 당연하지만 360도는 0도와 같을 수 있다.

의료영상장치(100)는 회전 엔코더에서 출력되는 각도가 제 3 임계각도이상 제 4 임계각도 이하인 경우, 디텍터암(170)이 소스암(150)보다 지면에 가까운 것으로 결정할 수 있다. 여기서 제 3 임계각도는 -30도 이상 0도 이하일 수 있다. 제 4 임계각도는 0도이상 30도이하일 수 있다. 위와 같은 단계(1730)는 단계(1720)와 중복되므로 단계(1720)는 생략될 수도 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

단계(1730)는 디텍터(180)에 포함된 측방충돌방지센서를 이용하여 구현될 수도 있다. 디텍터(180)는 도 16의 측방충돌방지센서(1641)를 포함할 수 있다. 디텍터(180)가 지면에 가까운 경우, 측방충돌방지센서(1641)는 지면을 인식할 수 있다. 의료영상장치(100)는 측방충돌방지센서(1641)가 지면을 인식한 경우, 디텍터암(170)이 소스암(150)보다 지면에 가까운 것으로 결정할 수 있다.

또한 단계(1730)는 가속도 센서 또는 자이로 센서에 의해서도 구현될 수 있다. 의료영상장치(100)는 디텍터(180)에 포함된 가속도 센서 또는 자이로 센서를 이용하여 중력의 방향을 결정할 수 있다. 의료영상장치(100)는 디텍터(180)에서 소스 어셈블리(160)를 향하는 방향이 중력의 방향과 다른 경우, 디텍터암(170)이 소스암(150)보다 지면에 가까운 것으로 결정할 수 있다.

의료영상장치(100)는 디텍터암(170)이 소스암(150)보다 지면에 가깝지 않은 경우, 스트레이트암(130)을 수직으로 만들어줄 것을 나타내는 신호를 출력부(340)를 통하여 출력할 수 있다. 소스 어셈블리(160)는 민감한 장비이며 다양한 구성이 조립되어 구성되므로 충격을 받지 않도록 해야 선명한 의료영상을 획득할 수 있다. 소스 어셈블리(160)가 지면에 근접한 경우, 지면 또는 지면의 돌출된 물체와 충돌할 가능성이 있으므로 의료영상장치(100)는 소스 어셈블리(160)가 디텍터(180)보다 위에 있을 때 주행하도록 할 수 있다.

의료영상장치(100)는 디텍터암(170)이 소스암(150)보다 지면에 가까운 경우, 입력부(350)의 입력에 기초하여 휠을 구동시킬 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 디텍터암(170)이 소스암(150)보다 지면에 가까운 경우, 의료영상장치(100)는 소스 어셈블리(160)가 본체(110)에 가장 근접한지 여부를 결정하는 단계(1740)를 수행할 수 있다. 의료영상장치(100)는 소스엔코더에 기초하여 소스 어셈블리(160)가 본체(110)에 가장 근접해 있는지 여부를 결정할 수 있다. 의료영상장치(100)는 소스 어셈블리(160)가 본체(110) 또는 스트레이트암(130)으로부터 미리 정해진 거리 이내에 있는 경우, 소스 어셈블리(160)가 본체(110)에 가장 근접해 있는 것으로 결정할 수 있다. 의료영상장치(100)는 소스엔코더의 측정값이 미리 정해진 범위 내에 속한 경우, 소스 어셈블리(160)가 본체(110)에 가장 근접해 있는 것으로 결정할 수 있다.

의료영상장치(100)는 소스 어셈블리(160)가 본체(110)에 가장 근접하지 않은 경우, 소스 어셈블리(160)를 자동으로 본체(110)에 근접하도록 제어할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 소스 어셈블리(160)가 본체(110)에 가장 근접하지 않은 경우, 소스 어셈블리(160)를 본체(110)에 가깝게 이동시킬 것을 나타내는 신호를 출력부(340)를 통하여 출력할 수 있다. 소스 어셈블리(160)가 본체(110)에서 먼 경우, 의료영상장치(100)의 무게 중심이 상대적으로 전방에 있을 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)의 주행 중에 충격에 의하여 의료영상장치(100)가 앞으로 넘어질 가능성이 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 주행 중에 소스 어셈블리(160)가 본체(110)에 근접하도록 할 수 있다.

의료영상장치(100)는 소스 어셈블리(160)가 본체(110)에 가장 근접한 경우, 입력부(350)의 입력에 기초하여 휠을 구동시킬 수 있다.

의료영상장치(100)는 디텍터암(170)이 제 1 위치에 있는지 여부를 결정하는 단계(1750)를 수행할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 제 1 위치는 디텍터(180)와 소스 어셈블리(160)의 사이의 거리가 제 1 거리일 때, 디텍터암(170)의 위치를 나타낼 수 있다. 제 1 거리는 예를 들어 90mm이상 110mm이하일 수 있다. 도 17에서 단계(1750)는 단계(1740)의 이후에 수행되는 것과 같이 도시되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 단계(1750)는 단계(1710), 단계(1720), 단계(1730), 단계(1740), 또는 단계(1760)의 이전 또는 이후에 수행될 수 있다.

의료영상장치(100)는 디텍터 구동부에 포함된 디텍터 엔코더에 기초하여 디텍터암(170)이 제 1 위치에 있는 여부를 결정할 수 있다. 의료영상장치(100)는 디텍터 엔코더의 측정값이 미리 정해진 범위 내에 속한 경우, 디텍터암(170)이 제 1 위치에 있는 것으로 결정할 수 있다.

의료영상장치(100)는 디텍터암(170)이 제 1 위치에 있지 않은 경우, 자동으로 디텍터암(170)이 제 1 위치로 이동하도록 제어할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 의료영상장치(100)는 디텍터암(170)을 제 1 위치로 이동시킬 것을 나타내는 신호를 출력부(340)를 통하여 출력할 수 있다. 스트레이트암(130)과 디텍터암(170)이 견고하게 결합되기 위해서는 디텍터암(170)은 제 1 위치에 있어야할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 디텍터암(170)이 제 1 위치에 있을 때 주행함으로써, 의료영상장치(100)의 내구성을 높일 수 있다.

의료영상장치(100)는 디텍터암(170)이 제 1 위치에 있는 경우, 입력부(350)의 입력에 기초하여 휠을 구동시킬 수 있다.

의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)의 컬럼(120) 상에서의 높이가 미리 정해진 범위 내에 있는지 여부를 결정하는 단계(1760)를 수행할 수 있다. 도 17에서 단계(1760)는 단계(1750)의 이후에 수행되는 것과 같이 도시되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 단계(1760)는 단계(1710), 단계(1720), 단계(1730), 단계(1740), 또는 단계(1750)의 이전 또는 이후에 수행될 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)의 높이는 스트레이트암구동부의 엔코더에 의하여 결정될 수 있다. 스트레이트암구동부의 엔코더는 컬럼(120) 상에서 스트레이트암(130) 또는 스트레이트암 이동부(140)의 높이를 측정하기 위한 센서일 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)의 높이가 미리 정해진 범위에 있는 경우, 디텍터암(170)이 지면으로부터 소정의 거리만큼 떨어질 수 있다. 여기서 소정의 거리는 3cm이상 50cm이하에 포함될 수 있다.

의료영상장치(100는 스트레이트암 이동부(140)의 높이가 미리 정해진 범위 내에 있지 않은 경우, 자동으로 스트레이트암 이동부(140)의 높이가 미리 정해진 범위 내에 있도록 제어할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)의 높이를 미리 정해진 범위 내에 있도록 이동시킬 것을 나타내는 신호를 출력부(340)를 통하여 출력할 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)의 높이가 미리 정해진 범위 내에 있는 경우, 디텍터가 지면의 돌출부에 의하여 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)의 내구성을 확보할 수 있다.

이와 같이 의료영상장치(100)가 주행하기 전에 의료영상장치(100)의 자세를 확인하여 의료영상장치(100)가 안전하게 주행하도록 할 수 있다. 보다 구체적으로 의료영상장치(100)의 주변의 사람들을 보호할 수 있으며, 의료영상장치(100)가 충격을 받는 것을 방지할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 안전성을 확보하고, 내구성을 높일 수 있다.

보조적으로 의료영상장치(100)는 파킹브레이크가 잠겨 있는지 여부를 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 의료영상장치(100)는 파킹브레이크가 잠겨 있는 경우, 파킹브레이크가 잠겨 있음을 나타내는 신호를 출력부(340)를 통하여 출력하는 단계를 수행할 수 있다. 의료영상장치(100)는 파킹브레이크가 잠겨 있지 않은 경우, 의료영상장치(100)를 입력부(350)의 신호에 기초하여 이동하도록 제어할 수 있다.

도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.

제어부(300)는 전방충돌방지센서가 측정한 장애물까지의 거리가 제 3 거리 이하인 경우, 가속도를 제 1 가속도로 결정하는 단계(1810)를 수행할 수 있다. 전방충돌방지센서는 도 7 및 도 16에서 설명한 센서 중 적어도 하나일 수 있다. 단계(1810)에서 가속도는 의료영상장치(100)를 감속시키기 위한 감속도를 의미할 수 있다. 즉, 제 1 가속도는 의료영상장치(100)의 진행방향에 대하여 음수일 수 있다.

제어부(300)는 전방충돌방지센서가 측정한 장애물까지의 거리가 제 4 거리 이하인 경우, 가속도를 제 2 가속도로 결정하는 단계(1820)를 수행할 수 있다. 단계(1820)에서 가속도는 의료영상장치(100)를 감속시키기 위한 감속도를 의미할 수 있다. 즉, 제 2 가속도는 의료영상장치(100)의 진행방향에 대하여 음수일 수 있다. 제 3 거리는 제 4 거리보다 길 수 있다. 또한, 제 1 가속도의 절대값은 제 2 가속도의 절대값보다 작을 수 있다.

위와 같이 제어되는 경우, 의료영상장치(100)는 장애물까지 충분한 거리가 있을 때, 작은 제 1 가속도로 감속하고, 장애물이 너무 가까운 경우, 큰 제 2 가속도로 감속할 수 있다. 의료영상장치(100)는 단계(1810) 및 단계(1820)에서 가속도의 절대값을 0에서 제 1 가속도의 절대값까지 서서히 변화시키거나, 제 1 가속도의 절대값에서 제 2 가속도의 절대값까지 서서히 변화시킬 수 있다. 의료영상장치(100)가 급가속을 하는 경우, 관성에 의하여 의료영상장치(100)는 앞으로 넘어질 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 장애물이 지나치게 가까운 것과 같은 어쩔 수 없는 경우를 제외하고는 가속도를 크지 않게 제어하여, 의료영상장치(100)의 안전성을 도모할 수 있다.

이미 설명한 바와 같이 의료영상장치(100)의 주행 중에 디텍터(180)는 소스암(150)보다 하측에 위치할 수 있다. 또한 도 16에서 설명한 바와 같이 디텍터(180)의 전방에는 전방충돌방지센서(1621)가 구비될 수 있다. 의료영상장치(100)의 주행 시, 전방충돌방지센서(1621)는 전방의 장애물(언덕)이 있는지 여부에 대한 정보를 생성할 수 있다. 의료영상장치(100)는 위와 같이 의료영상장치(100)를 감속시킬수도 있고, 스트레이트암 이동부(140)를 소정의 거리 만큼 상측으로 이동시킬 수 있다. 즉, 의료영상장치(100)는 전방충돌방지센서(1621)로부터 전방의 장애물이 있음을 나타내는 신호를 수신한 경우, 스트레이트암 이동부(140)를 소정의 거리만큼 상승시킬 수 있다. 스트레이트암 이동부(140)가 소정의 거리만큼 상승됨에 따라, 디텍터(180) 역시 소정의 거리만큼 상승할 수 있다. 따라서, 의료영상장치(100)는 디텍터(180)의 전방이 장애물(언덕)에 부딪히는 상황을 방지할 수 있다. 높은 장애물의 경우, 사용자가 확인 가능하지만 낮은 장애물의 경우, 사용자가 확인하기 힘든 경우가 있다. 의료영상장치(100)는 자동으로 전방의 장애물을 인식하고 디텍터가 장애물에 부딪히지 않게 할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 장애물이 없는 경우, 다시 스트레이트암 이동부(140)를 소정의 거리만큼 하강시킬 수 있다.

도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 디텍터(180)를 설명하기 위한 도면이다.

디텍터(180)에 포함된 센서에 대해서는 도 16에서 설명하였으므로 도 19에서는 센서에 대한 설명은 생략한다. 도 19의 (a)는 디텍터(180)를 일 시점에서 바라본 도면이며, 도 19의 (b)는 디텍터(180)를 다른 시점에서 바라본 도면이다.

도 19의 (a)를 참조하면, 디텍터(180)의 전방의 끝단에는 손잡이(1910)가 형성되어 있을 수 있다. 도 19에 도시된 바와 같이 손잡이(1910)는 디텍터(180)와 4부위에서 결합될 수 있으며 손잡이(1910)와 디텍터(180)는 견고하게 결합될 수 있다. 손잡이(1910)가 디텍터(180)의 전방의 끝단에 형성됨으로써, 사용자는 소스암(150) 또는 디텍터암(170)과 부딪히지 않는 위치에서 스트레이트암(130)을 회전시킬 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)의 안전성이 향상될 수 있다. 또한 환자는 손잡이(1910)를 잡은 채로 자세를 유지할 수 있으므로, 의료영상장치(100)는 선명한 의료영상을 획득할 수 있다.

도 19의 (b)를 참조하면, 손잡이(1910)의 후방에는 락킹 해제버튼(1930, 1940)이 배치될 수 있다. 락킹 해제버튼(1930, 1940)은 컬럼(120)에 대한 스트레이트암(130)의 회전 여부를 결정하기 위한 버튼일 수 있다. 사용자는 스트레이트암(130)을 회전하고자 하는 경우, 락킹 해제버튼(1930, 1940)을 누르고 스트레이트암(130)을 회전시킬 수 있다. 스트레이트암(130)은 락킹 해제버튼(1930, 1940)이 눌린 경우, 회전 가능할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 스트레이트암(130)은 추가적인 조건이 더 만족되어야 회전가능할 수 있다.

디텍터(180)는 두개의 락킹 해제버튼(1930), 1940)을 포함할 수 있다. 디텍터(180)와 환자가 근접하는 경우가 있으며, 환자가 실수로 락킹 해제버튼을 누르는 경우가 있을 수 있다. 의료영상장치(100)는 두개의 락킹 해제버튼(1930), 1940)을 모두 눌러야 스트레이트암(130)이 회전하도록 제어할 수 있다. 따라서 환자가 실수로 하나의 락킹 해제버튼을 누르더라도 스트레이트암(130)이 회전하지 않도록 할 수 있다.

도 19의 (a)를 참조하면 디텍터(180)는 긴급버튼(1920)을 포함할 수 있다. 긴급버튼(1920)은 사고가 생길 수 있는 상황인 경우, 사용자에 의해 눌릴 수 있다. 의료영상장치(100)는 긴급버튼(1920)이 눌린 경우, 본체(110)의 휠을 멈출 수 있다. 즉, 의료영상장치(100)가 사람 또는 벽에 부딪힐 가능성이 있는 경우, 사용자는 긴급버튼(1920)을 누를 수 있으며, 의료영상장치(100)는 본체(110)의 휠을 급제동하여 충돌에 의한 피해를 방지할 수 있다. 또한, 사용자가 긴급버튼(1920)을 의도적으로 누르지 않더라도, 의료영상장치(100)가 전방으로 전진하다가 장애물에 부딪히는 경우, 가장 전방에 위치한 긴급버튼(733)이 눌리게 되어 장애물 또는 의료영상장치(100)에 대한 추가적인 피해가 생기지 않을 수 있다. 또한 추가적을 의료영상장치(100)는 긴급버튼(1920)이 눌린 경우, 소스 어셈블리(160)의 이동, 디텍터암(170)의 이동, 스트레이트암(130)의 상하 이동 또는 스트레이트암(130)의 회전 중 적어도 하나를 멈추어서 위급한 상황이 생기지 않도록 할 수 있다.

의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)이 수평인 상태에서, 사용자가 스트레이트암(130)을 수직인 상태로 변경하려고 하는 경우, 다음과 같은 과정을 수행할 수 있다. 보다 구체적으로 의료영상장치(100)는 락킹 해제버튼이 눌린 경우, 사용자가 스트레이트암(130)을 회전하려고 함을 결정할 수 있다.

의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)의 자세를 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 예를 들어 의료영상장치(100)는 회전 엔코더에 기초하여 스트레이트암(130)이 수평인 상태인지 결정하는 단계를 수행할 수 있다.

의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)이 수평인 경우, 스트레이트암구동부의 엔코더에 기초하여 컬럼(120) 상에서 스트레이트암 이동부(140)의 높이를 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)의 높이가 미리 정해진 임계 높이 범위 내에 포함되는지 여부를 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)의 높이가 미리 정해진 임계 높이 범위 내에 포함되지 않는 경우, 스트레이트암(130)을 회전시키지 않을 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)의 높이가 미리 정해진 임계 높이 범위 내에 포함되지 않는 경우, 사용자가 락킹 해제버튼(732, 1930, 1940)을 눌렀다고 하여도 스트레이트암(130)을 회전시키지 않을 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)의 높이를 조절할 것을 나타내는 신호를 출력부(340)를 통하여 출력할 수 있다.

의료영상장치(100)는 사용자가 락킹 해제버튼(732, 1930, 1940)을 눌렀고, 스트레이트암 이동부(140)의 높이가 미리 정해진 임계 높이 범위 내에 포함되는 경우, 스트레이트암(130) 회전하도록 제어할 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)의 높이가 미리 정해진 임계 높이 범위 내에 포함될 때, 스트레이트암(130)이 회전하도록 제어함으로써, 회전 시 디텍터(180) 또는 소스암(150)이 천장 또는 지면에 닿는 것을 방지할 수 있다.

하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)의 높이에 따른 스트레이트암(130)과 지면의 허용가능한 각도범위를 저장한 허용 회전각 결정 테이블을 저장하고 있을 수 있다. 또는 의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)의 높이에 기초하여 스트레이트암(130)과 지면의 허용가능한 각도범위를 도출하기 위한 허용 회전각 결정 수식을 저장할 수 있다. 사용자가 락킹 해제버튼(732, 1930, 1940)을 누른 경우, 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)을 회전시키도록 제어할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 스트레이트암 이동부(140)의 높이를 허용 회전각 결정 테이블 또는 허용 회전각 결정 수식에 적용하여 허용가능 각도범위를 획득할 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)의 각도가 허용가능 각도범위 내에 있도록 제어할 수 있다. 즉, 사용자가 스트레이트암(130)의 각도가 허용가능 각도범위 밖으로 회전시키려고 하는 경우, 의료영상장치(100)는 브레이크를 작동시킬 수 있다.

도 7 및 도 16에서 설명한 바와 같이 디텍터(180) 또는 본체(110) 중 적어도 하나는 측방충돌방지센서를 포함할 수 있다. 측방충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 좌우, 상하, 또는 디텍터(180)와 소스 어셈블리(160)의 사이에 물체가 위치하는지 인식할 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)의 회전각에 상관 없이 측방충돌방지센서에 의하여 좌우, 상하 또는 디텍터(180)와 소스 어셈블리(160)의 사이 등에 물체가 있음을 나타내는 신호를 수신한 경우, 스트레이트암(130)의 회전을 방지할 수 있다.

의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)이 지면에 대하여 수직이고, 측방충돌방지센서가 물체를 인식했는지 여부를 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)이 지면에 대하여 수직이고, 측방충돌방지센서가 물체를 인식한 경우, 스트레이트암(130)을 회전가능하지 않도록 제어할 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)이 지면에 대하여 수직이고, 측방충돌방지센서가 물체를 인식한 경우, 사용자가 락킹 해제버튼(732, 1930, 1940)을 눌렀다고 하여도 스트레이트암(130)을 회전시키지 않을 수 있다. 의료영상장치(100)는 의료영상장치(100)의 측면에 장애물이 있음을 나타내는 신호를 출력부(340)를 통하여 출력할 수 있다. 의료영상장치(100)는 스트레이트암(130)의 회전 시 의료영상장치(100)의 좌우, 상하 또는 디텍터(180)와 소스 어셈블리(160)의 사이에 물체가 있는지 여부를 먼저 확인하여 안전하게 스트레이트암(130)이 회전하도록 할 수 있다.

도 7, 도 16 및 도 19에서 설명한 바와 같이 소스암(150) 및 디텍터암(170)은 전방에 센서부(310) 또는 입력부(350)를 포함할 수 있다. 센서부(310)는 예를 들어 충돌방지센서일 수 있다. 또한 입력부(350)는 락킹 해제버튼 또는 긴급버튼일 수 있다.

도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 본체를 나타낸 도면이다. 또한 도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 본체를 나타낸 도면이다. 또한 도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 본체를 나타낸 도면이다.

도 20 내지 도 22는 의료영상장치(100)를 서로 다른 각도에서 바라본 도면이다.

도 20의 (a)를 참조하면, 본체(110)는 휠을 가리기 위한 휠 커버(2010)를 양측에 포함할 수 있다. 휠 커버(2010)는 본체(110)의 좌우측면으로부터 돌출될 수 있다. 따라서 본체(110)가 측면의 물체와 부딪히는 경우, 휠 커버(2010)가 가장 먼저 물체에 닿을 수 있다. 휠 커버(2010)는 전후로 연장되어 전방 휠과 후방 휠 모두를 가릴 수 있다. 휠 커버(2010)는 이물질이 휠과 닿는 것을 방지할 수 있다. 즉, 이물질이 휠에 끼이는 것을 방지할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)의 안전성이 높아질 수 있다.

도 20의 (b)를 참조하면, 휠 커버(2010)의 외측에는 주행디스플레이부를 포함할 수 있다. 주행디스플레이부는 의료영상장치(100)의 주행과 관련된 정보를 표시할 수 있다. 주행과 관련된 정보는 주행방향, 주행속도, 또는 주행여부를 나타내는 정보일 수 있다.

예를 들어, 주행디스플레이부는 의료영상장치(100)가 전방으로 주행하는 경우, 아이콘이 앞으로 이동하는 아이콘 또는 텍스트를 출력할 수 있다. 여기서 아이콘은 곡선, 직선, 원형, 타원형, 네모, 화살표와 같은 도형, 캐릭터를 나타낼 수 있다. 또한 주행디스플레이부는 의료영상장치(100)가 이동할 방향을 알려주는 주행과 관련된 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어 사용자가 앞으로 이동하라는 명령을 내린 경우, 이동 전에 주행디스플레이는 의료영상장치(100)가 앞으로 이동할 것임을 나타내는 정보를 아이콘의 이동방향 또는 텍스트 등으로 나타낼 수 있다. 또한 주행디스플레이는 의료영상장치(100)가 정차 중에는 꺼져 있을 수 있다. 하지만 사용자가 주행을 시작할 때, 주행디스플레이가 켜짐으로써, 주변의 사람들에게 의료영상장치가 주행 준비 중임을 알릴 수 있다.

휠 커버(2010)가 휠을 가리는 경우, 의료영상장치의 주변의 사람들은 의료영상장치(100)가 주행 중인지, 주행 준비 중인지 또는 주행방향은 어찌되는지를 알지 못할 수 있다. 특히 의료영상장치(100)에 사용되는 메카넘 휠(Mecanum wheel)은 전후방뿐 아니라 좌우로도 움직일 수 있으므로 주변의 사람들은 의료영상장치(100)의 갑작스러운 움직임에 대비하지 못할 수 있다. 본 개시의 의료영상장치(100)의 휠 커버(2010)는 주행디스플레이부를 포함하고 이동방향 및 이동 준비 중임을 알려주므로, 의료영상장치(100)의 주변의 사람들은 의료영상장치(100)의 이동방향을 예측할 수 있고 주행 중인지를 알 수 있으며, 주행 준비중인지도 알 수 있다.

제어부(300)는 의료영상장치(100)가 촬영모드인 경우, 휠 커버(2010)가 지면에 접하도록 하방으로 이동시키는 단계를 수행할 수 있다. 촬영모드는 의료영상장치(100)가 의료영상을 촬영하기 위한 준비 단계 또는 의료영상을 촬영하는 단계를 의미할 수 있다. 의료영상장치(100)는 사용자의 입력 또는 자동으로 의료영상장치(100)의 모드를 결정할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)가 정차해있고, 의료영상 촬영 준비와 관련된 신호가 입력되는 경우, 의료영상장치(100)는 촬영모드가 될 수 있다. 의료영상장치(100)는 소스(810)에 전원이 입력되었거나, 촬영할 환자의 정보가 입력되었거나, 의료영상장치(100)가 촬영장의 비컨을 인식한 경우, 촬영모드로 결정할 수 있다. 비컨은 무선으로 특정 패턴의 신호를 브로드캐스팅하는 장치일 수 있다. 의료영상장치(100)는 특정 패턴의 신호를 수신하여 현재 자신의 위치를 결정할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 특정 패턴의 신호를 수신하여 촬영이 준비 중임을 결정할 수 있다. 병실과 환자가 매칭되어 서버 또는 의료영상장치에 저장되어 있는 경우, 의료영상장치(100)는 특정 패턴의 신호에 기초하여 촬영 예정인 환자를 자동으로 도출할 수도 있다.

본체(110)는 휠 커버(2010)를 이동시키기 위한 휠커버 구동부를 포함할 수 있다. 휠 커버(2010)의 하측면은 탄성 재질로 마감되어 있을 수 있다. 예를 들어 휠 커버(2010)의 하측면은 고무, 실리콘, 또는 폴리우레탄과 같은 재질로 구현될 수 있다. 휠 커버(2010)는 지면과 높은 마찰로 접촉하여 의료영상장치(100)가 움직이는 것을 방지할 수 있다. 휠 커버(2010)는 무게추일 수 있다. 즉, 휠 커버(2010)는 소정의 무게 이상을 가질 수 있다. 또는, 휠 커버(2010)는 교체 가능한 배터리일 수 있다. 휠 커버(2010)가 아래로 이동하는 경우, 무게 중심이 낮아지는 효과가 있다. 따라서 의료영상장치(100)의 안전성은 높아질 수 있다.

의료영상장치(100)가 촬영모드인 경우, 휠 커버(2010)가 지면에 접하도록 휠커버 구동부를 이용하여 휠 커버(2010)를 하방으로 이동시킬 수 있다. 따라서 휠 커버(2010)는 본체(110)의 지지대로써 역할을 할 수 있다. 휠 커버(2010)는 지면에 접촉하여 의료영상장치(100)에서 발생하는 진동을 경감시킬 수 있다.

제어부(300)는 의료영상장치가 주행모드인 경우, 휠 커버를 상방으로 이동시키는 단계를 수행할 수 있다. 사용자가 입력부(350)를 통하여 의료영상장치(100)를 이동하도록 하는 경우, 의료영상장치는 주행모드가 될 수 있다. 의료영상장치(100)는 휠 커버(2010)를 상방으로 이동시킴으로써, 주행가능한 상태가 될 수 있다.

도 21을 참조하면 제어부(300)는 의료영상장치(100)가 촬영모드인 경우, 휠커버 구동부를 이용하여, 휠 커버(2010)를 하방으로 이동하기 전에 전방으로 더 이동시킬 수 있다. 도 21에서 보는 바와 같이 의료영상장치(100)의 전방에는 디텍터(180), 소스 어셈블리(160)와 같은 무거운 물체가 위치할 수 있다. 휠 커버(2010)는 전방으로 이동하고 하측으로 이동함으로써, 디텍터(180) 또는 소스 어셈블리(160)에 충격이 가해져서 의료영상장치(100)가 전방으로 쓰러지는 것을 방지할 수 있다. 의료영상장치(100)가 주행모드로 전환되면, 의료영상장치(100)는 휠 커버(2010)를 상승시킨 후 후방으로 이동시킬 수 있다. 의료영상장치(100)는 주행가능한 상태가 될 수 있다.

다시 도 20을 참조하면, 본체(110)는 본체(110)의 전방을 촬영하기 위한 카메라(2020)를 포함할 수 있다. 도 22를 참조하면, 본체(110)는 의료영상을 표시하기 위한 주디스플레이부(2210)를 포함할 수 있다. 주디스플레이부(2210)는 출력부(340)에 포함될 수 있다. 주디스플레이부(2210)는 의료영상을 표시할 수 있다. 또한 주디스플레이부(2210)는 카메라(2020)의 영상을 표시할 수 있다. 주디스플레이부(2210)는 입력부(350)에 포함될 수 있다. 주디스플레이부(2210)는 터치스크린일 수 있다. 주디스플레이부(2210)는 사용자로부터 의료영상장치(100)의 설정과 관련된 정보, 환자 정보, 촬영과 관련된 설정 정보, 또는 촬영 명령을 수신할 수 있다.

본체(110)는 주디스플레이부(2210)의 주변에 조이스틱(2220)을 포함할 수 있다. 사용자는 입력부(350)에 포함된 조이스틱(2220)을 이용하여 의료영상장치(100)를 이동시킬 수 있다. 사용자는 주디스플레이부(2210)에 표시된 카메라(2020)의 영상을 보면서 의료영상장치(100)를 안전하게 조종할 수 있다.

본체(110)는 주디스플레이부(2210)의 주변에 긴급버튼(2230)을 포함할 수 있다. 사용자는 카메라(2020)에 찍힌 상황을 확인하면서 긴급한 상황인 경우, 긴급버튼(2230)을 눌러서 위험한 상황을 방지할 수 있다.

제어부(300)는 의료영상장치(100)가 촬영모드인 경우, 주디스플레이부(2210)가 의료영상과 관련된 영상을 표시하도록 제어하는 단계를 수행할 수 있다. 또한 의료영상과 관련된 영상은 의료영상, 환자 정보, 환자의 직전 의료영상, 또는 의료영상 촬영 설정 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 의료영상장치(100)는 촬영모드인 경우, 의료영상과 관련된 영상을 표시함으로써, 주디스플레이부(2210)에 불필요한 정보를 표시하여 사용자에게 혼란을 주는 것으 방지할 수 있다.

제어부(300)는 의료영상장치(100)가 주행모드인 경우, 주디스플레이부(2210)가 카메라(2020)의 영상을 표시하도록 제어하는 단계를 수행할 수 있다. 의료영상장치(100)가 주행 중에는 다양한 사람들이 의료영상장치(100)를 볼 수 있으며, 의료영상과 관련된 정보는 비밀이 유지되어야 하는 정보일 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 주행 중에 카메라(2020)의 영상을 표시하고 의료영상과 관련된 정보를 표시하지 않으므로, 보안을 유지하고, 주행에 필요한 전방의 영상을 확인할 수 있다.

또한, 의료영상장치(100)는 촬영모드인 경우라도 사용자의 입력에 따라 카메라(2020)의 영상을 주디스플레이부(2210)에 표시할 수 있다. 사용자는 환자의 촬영 자세를 확인해야할 수 있다. 사용자는 의료영상 촬영 전문 의료인일 수 있으며, 환자의 자세를 확인하기 위하여 환자 쪽으로 이동하는 것은 불편할 수 있다. 또한 컬럼(12) 또는 스트레이트암(130)에 의하여 사용자는 환자의 자세를 확인하기 힘들 수 있다. 따라서 사용자는 카메라(2020)를 통하여 의료영상장치(100)의 전방에 있는 환자를 확인하면서 환자에게 특정한 자세를 취할 것을 지시할 수 다.

사용자가 의료영상장치(100)를 이용하기 위해서는 인증절차를 수행해야할 수 있다. 의료영상장치(100)에는 보안이 필요한 정보가 저장되어 있을 수 있으며, 의료영상장치(100)가 이동가능하므로 도난의 가능성이 있기 때문이다. 사용자가 의료영상장치(100)를 켠 경우, 의료영상장치(100)에는 잠금화면이 표시될 수 있다. 사용자는 의료영상장치(100)를 켠 후 안내에 따라 자신의 인식표를 카메라(2020)의 앞에 가져갈 수 있다. 인식표에는 바코드 QR코드가 기재되어 있을 수 있다. 또는 사용자는 안내에 따라 카메라(2020)의 앞에 서있을 수 있다. 의료영상장치(100)는 사용자의 얼굴, 또는 인식표의 영상에 기초하여 사용자의 식별정보를 획득할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 사용자의 식별정보가 정당한 경우, 사용자가 의료영상장치(100)를 조작할 수 있도록 잠금화면을 해제 할 수 있다.

이제까지 다양한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.

Claims (8)

1. 의료영상장치에 있어서,
   의료영상장치를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 주행 가능한 본체;
   상하로 연장되어 상기 본체에 결합되는 컬럼;
   스트레이트암 이동부에 의하여, 상기 컬럼에 대하여 회전가능하게 결합되며, 지면에 평행한 이동부회전축을 기준으로 회전가능한 스트레이트암;
   상기 스트레이트암의 일측에 배치되고, 상기 스트레이트암과 수직이며, 소스 어셈블리가 슬라이딩 이동하는 소스 가동레일을 포함하는 소스암; 및
   상기 스트레이트암의 타측에 배치되고, 상기 스트레이트암과 수직인 디텍터를 포함하는 디텍터암을 포함하고,
   상기 디텍터 및 상기 소스암 중 적어도 하나의 전방에 전방충돌방지센서를 포함하고,
   상기 스트레이트암 이동부 또는 상기 스트레이트암은 상기 컬럼에 대한 상기 스트레이트암의 회전각을 측정하거나, 상기 스트레이트암이 지면에 수직인지 여부를 결정하기 위한 회전 엔코더를 포함하는 의료영상장치.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 소스 어셈블리는 상기 소스암에서 상기 소스 어셈블리의 위치를 측정하기 위한 소스엔코더를 포함하고,
   상기 제어부는 상기 소스엔코더에 기초하여 상기 소스 어셈블리가 상기 본체에 가장 근접한 경우, 상기 의료영상장치가 이동가능하도록 제어하는 의료영상장치.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 회전 엔코더에 기초하여 상기 스트레이트암이 지면에 수직인지 결정하고,
   상기 스트레이트암이 지면에 수직인 경우, 의료영상장치가 이동가능하도록 제어하는 의료영상장치.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 전방충돌방지센서가 측정한 장애물까지의 거리가 제 3 거리 이하인 경우, 가속도를 제 1 가속도로 결정하고,
   상기 전방충돌방지센서가 측정한 장애물까지의 거리가 제 4 거리 이하인 경우, 상기 가속도를 제 2 가속도로 결정하고,
   상기 제 3 거리는 상기 제 4 거리보다 길고,
   상기 제 1 가속도의 절대값은 상기 제 2 가속도의 절대값보다 작은 의료영상장치.
   
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 디텍터 또는 상기 본체 중 적어도 하나는 측방충돌방지센서를 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 스트레이트암이 지면에 대하여 수직이고, 상기 측방충돌방지센서가 물체를 인식한 경우, 상기 스트레이트암을 회전가능하지 않도록 제어하는 의료영상장치.
   
6. 제 3 항에 있어서,
   상기 본체는 휠을 가리기 위한 휠 커버를 양측에 포함하고,
   상기 휠 커버의 외측에는 주행디스플레이부를 포함하고, 상기 주행디스플레이부는 상기 의료영상장치의 주행과 관련된 정보를 표시하는 의료영상장치.
   
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 의료영상장치가 촬영모드인 경우, 상기 휠 커버가 지면에 접하도록 하방으로 이동시키며,
   상기 제어부는 상기 의료영상장치가 주행모드인 경우, 상기 휠 커버를 상방으로 이동시키는 의료영상장치.
   
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 본체는 상기 본체의 전방을 촬영하기 위한 카메라; 및
   의료영상을 표시하기 위한 주디스플레이부를 포함하고,
   상기 제어부는 상기 의료영상장치가 촬영모드인 경우, 상기 주디스플레이부가 의료영상과 관련된 정보를 표시하도록 제어하고,
   상기 제어부는 상기 의료영상장치가 주행모드인 경우, 상기 주디스플레이부가 상기 카메라의 영상을 표시하도록 제어하는 의료영상장치.
   
   

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