KR102462163B1 - 폐사체 감지 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 카메라가 생성한 이미지 정보를 기초로 제어부가 가금류의 폐사 유무를 판단 할 수 있는 폐사체 감지 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 이루기 위해 본 발명에 따른 폐사체 감지 시스템은, 계사에 설치되어 가금류의 폐사 유무를 감지하는 시스템에 있어서, 상기 계사의 일정 범위를 촬영하여 상기 가금류 1 마리당 1 객체로 인식하는 객체 인식 이미지를 생성하는 제1카메라 및 상기 객체 인식 이미지를 기초로 일정 범위 내에 존재하는 상기 가금류의 폐사 유무를 판단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

Description

폐사체 감지 시스템{Dead body detection system}

본 발명은 가금류 폐사체를 감지하는 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 카메라를 통해 가금류의 폐사 유무를 감지하는 폐사체 감지 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 가금류를 대량으로 기르기 위한 시설은 수백마리 이상을 한꺼번에 기르며 대량 생산한다. 그 중, 계사에서는 닭들의 폐사 유무를 확인하고, 폐사체를 처리하는 것은 매우 중요하다. 폐사한 닭이 수거되지 않으면 계사에서 양식되고 있는 다른 닭에 병이 옮겨지며 전염병이 발생할 수 있으며, 사체가 부패되어 냄새, 벌레를 발생시키거나 계란을 부패시키는 등의 문제를 발생시킬 수 있다.

종래에는 계사의 관리자가 계사 내부를 다니며 가금류의 폐사 유무를 확인하고 폐사된 가금류를 직접 수거하여 처리하는 방법으로 계사 내 폐사체를 관리했다.

최근에는 가금류의 양식을 위한 관리자의 직접적인 관여를 최소화 할 수 있도록 데이터 기반으로 가금류의 생육을 관리할 수 있는 시스템에 대한 수요가 증가하여 가금류의 폐사 여부를 감지하는 시스템이 필요한 실정이다.

대한민국 공개특허공보 제10-2021-0008892호 (공개일자 2021.01.25.)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 카메라가 생성한 이미지 정보를 기초로 제어부가 가금류의 폐사 유무를 판단 할 수 있는 폐사체 감지 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 폐사체 감지 시스템은, 계사에 설치되어 가금류의 폐사 유무를 감지하는 시스템에 있어서, 상기 계사의 일정 범위를 촬영하여 상기 가금류 1 마리당 1 객체로 인식하는 객체 인식 이미지를 생성하는 제1카메라 및 상기 객체 인식 이미지를 기초로 일정 범위 내에 존재하는 상기 가금류의 폐사 유무를 판단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

더 나아가, 본 발명에 따른 폐사체 감지 시스템은, 일정 범위의 계사를 촬영하여 온도 이미지를 생성하는 제2카메라를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 객체 인식 이미지 및 상기 온도 이미지를 기초로 상기 일정 범위 내에 존재하는 상기 가금류의 폐사 유무를 판단할 수 있다.

이때, 상기 제어부는 상기 객체 인식 이미지와 상기 온도 이미지 내에 적어도 둘 이상의 특징점들을 선택해 두 이미지를 매칭시켜 하나의 통합 이미지로 생성하고, 상기 통합 이미지를 기초로 상기 일정 범위 내에 존재하는 상기 가금류의 폐사 유무를 판단할 수 있다.

더 바람직하게는, 상기 제어부는 상기 통합 이미지 상에서 1 객체당 차지하는 영역의 객체 온도를 생성하고, 상기 객체 온도가 기 지정된 기준 온도보다 낮은 경우, 1 객체를 폐사로 인식할 수 있다.

더 나아가, 상기 제1카메라는 2D 카메라 또는 3D 카메라로 이루어지고, 상기 제2카메라는 적외선 카메라로 이루어질 수 있다.

더 나아가, 상기 제어부는 기준 시간 동안 1 객체의 움직임 유무를 감지하고, 상기 기준 시간 동안 1 객체의 움직임이 없는 경우, 1 객체를 폐사로 인식할 수 있다.

이때, 상기 제어부는 상기 기준 시간 동안 1 객체의 움직임이 감지되더라도, 상기 기준 시간 동안 1 객체의 이동 범위가 기 지정된 기준 범위보다 작은 경우, 1 객체를 폐사로 인식할 수 있다.

본 발명에 따른 폐사체 감지 시스템은, 계사에 설치되어 가금류의 폐사 유무를 감지하는 시스템에 있어서, 일정 범위의 계사를 촬영하여 상기 가금류 1 마리당 1 객체로 인식하는 객체 인식 이미지를 생성하는 제1카메라, 일정 범위의 계사를 촬영하여 온도 이미지를 생성하는 제2카메라 및 상기 객체 인식 이미지와 상기 온도 이미지 내에 적어도 둘 이상의 특징점들 선택해 두 이미지를 매칭시켜 하나의 통합 이미지로 생성하고, 상기 통합 이미지를 기초로 상기 일정 범위 내에 존재하는 상기 가금류의 폐사 유무를 판단하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 기준 시간 동안 1 객체의 움직임 유무를 감지하여 상기 기준 시간 동안 1 객체의 움직임이 없고, 1 객체당 차지하는 영역의 객체 온도를 생성하여 상기 객체 온도가 기 저장된 기준 온도보다 낮은 경우, 1 객체를 폐사로 인식할 수 있다.

더 나아가, 상기 제어부는 1 객체의 폐사를 판단하면, 상기 제1카메라의 설치 위치를 기준으로 생성된 1 객체의 위치를 포함하는 폐사 처리 정보를 생성하고, 상기 폐사 처리 정보를 수신하여 폐사로 판단된 1 객체를 수거하는 수거부를 더 포함할 수 있다.

이때, 상기 수거부는 상기 계사에 설치되는 이송라인 및 상기 이송라인에 연결되고, 상기 이송라인을 따라 이송되어 폐사로 판단된 1 객체를 수거하는 수거장치를 포함하여 이루어질 수 있다.

또한, 상기 수거부는 폐사로 판단된 1 객체의 위치로 이동하여 폐사로 판단된 1 객체를 수거하는 수거 로봇을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기와 같은 구성을 통해 본 발명에 따른 폐사체 감지 시스템은 계사(10)의 관리자가 계사 내부에 진입하여 가금류의 폐사 유무를 수동적으로 파악해야하는 수고로움을 없애고, 카메라가 제공하는 이미지를 분석하여 가금류의 폐사 유무를 자동적으로 파악할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 폐사체 감지 시스템 구성 블록도
도 2는 본 발명에 따른 폐사체 감지 시스템 설치 정면도
도 3은 본 발명에 따른 제1 및 제2카메라의 생성 이미지를 나타낸 도면
도 4는 본 발명에 따른 제1 및 제2카메라의 생성 이미지를 매칭하는 방법을 나타낸 도면
도 5는 본 발명에 따른 수거부 제 1 실시예 정면도
도 6은 본 발명에 따른 수거부 제 2 실시예 사시도

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.

도 1 내지 2를 참조하면, 본 발명에 따른 폐사체 감지 시스템(1000)은, 계사(10)에 설치되어 가금류(A)의 폐사 유무를 감지하는 시스템에 있어서, 상기 계사(10)의 일정 범위를 촬영하여 상기 가금류(A) 1 마리당 1 객체로 인식하는 객체 인식 이미지를 생성하는 제1카메라(100) 및 상기 객체 인식 이미지를 기초로 상기 일정 범위 내에 존재하는 상기 가금류(A)의 폐사 유무를 판단하는 제어부(200)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제1카메라(100)는 상기 계사(10) 내에 적어도 한 개 이상 설치되며, 복수개가 설치되는 경우, 서로 일정 간격 이격되되 각 촬영 범위의 적어도 일부가 겹쳐지도록 이격되어 사각지대가 없도록 배치되는 것이 바람직하다. 상기 제1카메라(100)에서 촬영한 상기 객체 인식 이미지는 실시간으로 상기 제어부(200)에 전달될 수 있으며, 일정 시간동안 촬영된 이미지 영상이 일정 시간 간격마다 상기 제어부(200)에 전달될 수도 있다.

상기 제어부(200)는 상기 객체 인식 이미지를 기초로 상기 계사(10) 내의 가금류(A)의 폐사 유무를 판단할 수 있다. 또한, 가금류(A)의 폐사를 감지하는 경우, 스마트폰, 태블릿PC, 노트북, 데스크탑 등의 외부 단말기(500)에 폐사체 감지 알람을 송신할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따른 폐사체 감지 시스템(1000)은 계사(10)의 관리자가 계사(10) 내부에 진입하여 가금류(A)의 폐사 유무를 수동적으로 파악해야하는 수고로움을 없애고, 카메라가 제공하는 이미지를 분석하여 가금류(A)의 폐사 유무를 자동적으로 파악할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 폐사체 감지 시스템(1000)은, 일정 범위의 계사(10)를 촬영하여 온도 이미지를 생성하는 제2카메라(300)를 더 포함하고, 상기 제어부(200)는 상기 객체 인식 이미지 및 상기 온도 이미지를 기초로 상기 일정 범위 내에 존재하는 상기 가금류(A)의 폐사 유무를 판단할 수 있다.

이때, 도 3을 참조하면, 상기 제어부(200)는 상기 객체 인식 이미지와 상기 온도 이미지 내에 적어도 둘 이상의 특징점들을 선택해 두 이미지를 매칭시켜 하나의 통합 이미지로 생성하고, 상기 통합 이미지를 기초로 상기 일정 범위 내에 존재하는 상기 가금류(A)의 폐사 유무를 판단할 수 있다. 즉, 상기 제어부(200)는 상기 제1카메라(100)와 상기 제2카메라(300)의 센서 퓨선을 통해 목표 개체를 탐지하며 탐지된 대상의 위치에 대한 온도 정보를 바탕으로 비정삭적인 온도를 나타내는 대상 개체를 폐사체로 탐지할 수 있다. 상기 통합 이미지를 생성 전에 상기 제어부(200)는 상기 객체 인식 이미지와 상기 온도 이미지의 각 픽셀들의 위치를 확인하고, 상기 제1카메라(100)와 상기 제2카메라(300)의 각도, 촬영 스케일을 일치시킨다. 이때, 상기 객체 인식 이미지와 상기 온도 이미지의 사이즈가 다른 경우, 더 작은 크기의 이미지에 맞춰서 나머지 이미지를 잘라서 매칭시킬 수 있다.

추가적으로, 상기 제어부(200)는 상기 객체 인식 이미지와 상기 온도 이미지를 통합하지 않고, 상기 객체 인식 이미지에서 검출된 1 객체 위치와 상기 온도 이미지에서 그에 해당하는 위치의 온도를 비교하여 폐사체를 감지할 수도 있다.

도 4를 참조하면, 상기 제1카메라(100) 및 상기 제2카메라(300)의 이미지 내에 특징점들을 선택해 두 개의 이미지를 매칭시킨다. 이때, 적어도 두 개 이상의 특징점들이 각각 선택될 수 있으며, 특징점들을 잇는 선 또는 다각형들이 선택되어 매칭될 수도 있다. 이후 매칭된 점, 선 또는 다각형들이 파라미터가 되어 상기 통합 이미지를 생성하기 전에 두 이미지의 각도, 스케일, 사이즈가 같아지도록 최적화 할 수 있다.

또한, 상기 제어부(200)는 상기 통합 이미지 상에서 1 객체당 차지하는 영역의 객체 온도를 생성하고, 상기 객체 온도가 기 지정된 기준 온도보다 낮은 경우, 1 객체를 폐사로 인식할 수 있다. 따라서, 상기 제어부(200)는 상기 제1카메라(100) 및 상기 제2카메라(300)의 촬영범위 내에 위치하는 가금류(A) 1 마리당 온도 및 폐사 유무를 확인할 수 있다.

이때, 상기 제1카메라(100)는 2D 카메라 또는 3D 카메라로 이루어지고, 상기 제2카메라(300)는 적외선 카메라로 이루어질 수 있다. 2D 카메라는 가격이 저렴하며 넓은 범위를 촬영할 수 있고, 3D 카메라는 개체의 부피 및 높이 정보까지 포함하여 촬영이 가능하다. 따라서 제1카메라(100)는 2D 또는 3D 카메라 중 어느 하나 또는 둘의 조합으로 이루어질 수 있다.

또한, 상기 제어부(200)는 기준 시간 동안 1 객체의 움직임 유무를 감지하고, 상기 기준 시간 동안 1 객체의 움직임이 없는 경우, 1 객체를 폐사로 인식할 수 있다. 즉, 상기 제어부(200)는 상기 제1카메라(100)의 상기 객체 인식 이미지만 이용하여 가금류(A)의 폐사 유무를 확인할 수 있다. 상기 기준 시간 동안 1 객체인 가금류(A)의 움직임이 없는 경우, 가금류(A)의 폐사를 판단할 수 있다.

이때, 상기 제어부(200)는 상기 기준 시간 동안 1 객체의 움직임이 감지되더라도, 상기 기준 시간 동안 1 객체의 이동 범위가 기 지정된 기준 범위보다 작은 경우, 1 객체를 폐사로 인식할 수 있다. 폐사된 가금류(A)가 계사(10) 내에의 다른 가금류(A)들에 의해서 움직임이 발생할 수 있기 때문에, 1 객체의 움직임이 감지되더라도, 상기 제어부(200)는 제 1 객체가 상기 기준 범위보다 좁은 범위의 움직임이 있는 경우에도 가금류(A)의 폐사를 판단할 수 있다.

본 발명에 따른 폐사체 감지 시스템(1000)은 계사(10)에 설치되어 가금류(A)의 폐사 유무를 감지하는 시스템에 있어서, 일정 범위의 계사(10)를 촬영하여 상기 가금류(A) 1 마리당 1 객체로 인식하는 객체 인식 이미지를 생성하는 제1카메라(100), 일정 범위의 계사(10)를 촬영하여 온도 이미지를 생성하는 제2카메라(300) 및 상기 객체 인식 이미지와 상기 온도 이미지 내에 적어도 둘 이상의 특징점들 선택해 두 이미지를 매칭시켜 하나의 통합 이미지로 생성하고, 상기 통합 이미지를 기초로 상기 일정 범위 내에 존재하는 상기 가금류(A)의 폐사 유무를 판단하는 제어부(200)를 포함하고, 상기 제어부(200)는 기준 시간 동안 1 객체의 움직임 유무를 감지하여 상기 기준 시간 동안 1 객체의 움직임이 없고, 1 객체당 차지하는 영역의 객체 온도를 생성하여 상기 객체 온도가 기 저장된 기준 온도보다 낮은 경우, 1 객체를 폐사로 인식하는 것을 특징으로 할 수 있다.

즉, 상기 제어부(200)는 1 객체의 활동량 및 온도 정보를 모두 활용하여 가금류(A)의 폐사 유무를 판단할 수 있다. 따라서, 상기 제어부(200)는 활동량 또는 온도 정보 중 어느 하나를 활용하여 가금류(A)의 폐사를 판단하는 것보다 더 높은 신뢰도를 갖고 가금류(A)의 폐사 유무를 감지할 수 있는 효과가 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 폐사체 감지 시스템(1000)은, 상기 제어부(200)는 1 객체의 폐사를 판단하면, 상기 제1카메라(100)의 설치 위치를 기준으로 생성된 1 객체의 위치를 포함하는 폐사 처리 정보를 생성하고, 상기 폐사 처리 정보를 수신하여 폐사로 판단된 1 객체를 수거하는 수거부(400)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 수거부(400)는 상기 제어부(200)의 제어를 받아 작동되며, 상기 폐사 처리 정보가 수신되면, 폐사로 판단된 가금류(A)를 자동적으로 수거하여, 계사(10) 관리자의 수고를 줄이고, 계사(10) 내 양식 환경을 보다 더 청결하게 유지할 수 있는 효과가 있다.

도 5를 참조하면, 상기 수거부(400)는 상기 계사(10)에 설치되는 이송라인(410) 및 상기 이송라인(410)에 연결되고, 상기 이송라인(410)을 따라 이송되어 폐사로 판단된 1 객체를 수거하는 수거장치(420)를 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 이송라인(410)은 상기 계사(10)의 천장 또는 측면에 형성되는 라인으로 상기 수거장치(420)가 상기 이송라인(410)을 따라 상기 계사(10) 내부를 이동할 수 있다. 상기 수거장치(420)는 상기 이송라인(410)에 연결되는 연결부(421), 폐사로 판단된 가금류(A)를 수거하는 수거 집게(422) 및 상기 연결부(421)와 상기 수거 집게(422)를 연결하고 길이 조절이 가능한 길이부(423)를 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 수거장치(420)는 상기 계사(10) 내의 정해진 위치에서 출발하여 폐사된 가금류(A)를 수거하고, 폐사체 처리함에 폐사된 가금류(A)를 이송할 수 있다.

도 6을 참조하면, 상기 수거부(400)는 폐사로 판단된 1 객체의 위치로 이동하여 폐사로 판단된 1 객체를 수거하는 수거 로봇(430)을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 수거 로봇(430)은 폐사 내에 정해진 위치에서 출발하여 폐사로 판단된 가금류(A)를 수거하여 폐사체 처리함에 폐사된 가금류(A)를 이송할 수 있다. 상기 수거 로봇(430)은 폐사된 가금류(A)를 보관할 수 있는 몸체(431), 상기 몸체(431)에 연결된 이동바퀴(432) 및 상기 몸체(431)의 전방측에 형성되고 폐사된 가금류(A)를 바닥부로부터 들어 올리는 적재 가이드부(433)를 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 수거 로봇(430)은 상기 제어부(200)의 제어를 받아 작동하며, 상기 제어부(200)에서 전달한 1 객체의 위치를 추적하여 이동할 수 있다.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.

1000 : 폐사체 감지 시스템
100 : 제1카메라 200 : 제어부
300 : 제2카메라 400 : 수거부
410 : 이송라인 420 : 수거장치
421 : 연결부 422 : 수거 집게
423 : 길이부
430 : 수거 로봇 431 : 몸체
432 : 이동바퀴 433 : 적재 가이드부
500 : 외부 단말기
10 : 계사 A : 가금류

Claims (11)

1. 계사에 설치되어 가금류의 폐사 유무를 감지하는 시스템에 있어서,
   일정 범위의 계사를 촬영하여 가금류 1 마리당 1 객체로 인식하는 객체 인식 이미지를 생성하는 제1카메라;
   일정 범위의 계사를 촬영하여 온도 이미지를 생성하는 제2카메라; 및
   상기 객체 인식 이미지와 상기 온도 이미지 내에 적어도 둘 이상의 특징점들 선택해 두 이미지를 매칭시키며, 매칭된 특징점을 점, 선, 및 다각형 중 어느 하나를 파라미터로 하여 두 이미지의 각도, 스케일, 및 사이즈가 같아지도록 최적화하고, 하나의 통합 이미지로 생성하며, 상기 통합 이미지를 기초로 상기 일정 범위 내에 존재하는 상기 가금류의 폐사 유무를 판단하는 제어부;를 포함하는 폐사체 감지 시스템.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 통합 이미지 상에서 1 객체당 차지하는 영역의 객체 온도를 생성하고, 상기 객체 온도가 기 지정된 기준 온도보다 낮은 경우, 1 객체를 폐사로 인식하는 폐사체 감지 시스템.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 제1카메라는,
   2D 카메라 또는 3D 카메라로 이루어지고,
   상기 제2카메라는,
   적외선 카메라로 이루어지는 폐사체 감지 시스템.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   기준 시간 동안 1 객체의 움직임 유무를 감지하고, 상기 기준 시간 동안 1 객체의 움직임이 없는 경우, 1 객체를 폐사로 인식하는 폐사체 감지 시스템.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 기준 시간 동안 1 객체의 움직임이 감지되더라도, 상기 기준 시간 동안 1 객체의 이동 범위가 기 지정된 기준 범위보다 작은 경우, 1 객체를 폐사로 인식하는 폐사체 감지 시스템.
   
8. 계사에 설치되어 가금류의 폐사 유무를 감지하는 시스템에 있어서,
   일정 범위의 계사를 촬영하여 가금류 1 마리당 1 객체로 인식하는 객체 인식 이미지를 생성하는 제1카메라;
   일정 범위의 계사를 촬영하여 온도 이미지를 생성하는 제2카메라; 및
   상기 객체 인식 이미지와 상기 온도 이미지 내에 적어도 둘 이상의 특징점들 선택해 두 이미지를 매칭시키며, 매칭된 특징점을 점, 선, 및 다각형 중 어느 하나를 파라미터로 하여 두 이미지의 각도, 스케일, 및 사이즈가 같아지도록 최적화하고, 하나의 통합 이미지로 생성하며, 상기 통합 이미지를 기초로 상기 일정 범위 내에 존재하는 상기 가금류의 폐사 유무를 판단하는 제어부;를 포함하고,
   상기 제어부는,
   기준 시간 동안 1 객체의 움직임 유무를 감지하여 상기 기준 시간 동안 1 객체의 움직임이 없고, 1 객체당 차지하는 영역의 객체 온도를 생성하여 상기 객체 온도가 기 저장된 기준 온도보다 낮은 경우, 1 객체를 폐사로 인식하는 폐사체 감지 시스템.
   
9. 제1항 또는 제8항에 있어서,
   상기 제어부는 1 객체의 폐사를 판단하면, 상기 제1카메라의 설치 위치를 기준으로 생성된 1 객체의 위치를 포함하는 폐사 처리 정보를 생성하고,
   상기 폐사 처리 정보를 수신하여 폐사로 판단된 1 객체를 수거하는 수거부;
   를 더 포함하는 폐사체 감지 시스템.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 수거부는,
    상기 계사에 설치되는 이송라인; 및
    상기 이송라인에 연결되고, 상기 이송라인을 따라 이송되어 폐사로 판단된 1 객체를 수거하는 수거장치;
    를 포함하여 이루어지는 폐사체 감지 시스템.
    
11. 제9항에 있어서,
    상기 수거부는,
    폐사로 판단된 1 객체의 위치로 이동하여 폐사로 판단된 1 객체를 수거하는 수거 로봇;
    을 포함하여 이루어지는 폐사체 감지 시스템.

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